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mente, o espaço não é suficiente para publicar todas as cartas, mas esco-
lhemos aquelas que julgamos trazer informações para a maior parte dos
leitores. Continuem enviando os seus comentários, críticas e sugestões,
pois somente com esse suporte poderemos adequar as nossas publica-
ções ao que os leitores necessitam.
Cartas: Editora Saber
ação. Gostaria de saber como
assinar esta revista e de re-
ceber também as edições an-
teriores (nº 01,02 e 03), pois
são de muita valia para mim.
Atenciosamente.
Rua Jacinto José de Araújo, nº 315 André Mirandola
CEP 03087-020 – São Paulo – SP – Brasil
E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br Prezado André. Que bom
que a revista o está auxilian-
do na sua trajetória profissio-
nal, pois este é o nosso obje-
Internet
Artigos na Internet
tivo. Obrigado pelo elogio. A
Prezados senhores, gostaria de saber se vocês vão disponibilizar assinatura da revista pode ser
na Internet as matérias das revistas já lançadas. Seria muito interes- fe i t a n o e n d e r e ç o www.
sante para divulgar cada vez mais a revista. Um abraço. mecatronicaatual. com.br/
Sérgio assinatura ou pelo telefone
11 61924700. As edições an-
Caro Sérgio. Sim, pretendemos, num futuro próximo, disponibilizar teriores podem ser adquiridas
a l g u m a s m a t é r i a s d a r ev i s t a n o n o s s o s i t e ( w w w. m e c a n o e n d e r e ç o www. m e c a
tronicaatual.com.br). Assim, os leitores poderão conhecer melhor a tronicaatual.com.br/edi-
revista e também utilizar o site para suas pesquisas. Aguarde! coes.htm ou no mesmo tele-
fone já mencionado.
CAD
Aos editores: faço curso de Eletrônica no CEFET-SP e gostaria de sa-
Erramos
Indústria na indústria
Mecatrônica
Visitando sites de Eletrônica que tratam de
Robótica e Automação, encontrei a sua página, onde
no exterior
trial há mais de 13 anos, e acreditamos, sem sombra vi que vocês publicam a revista “Mecatrônica Atual”
de dúvida, que a revista “Mecatrônica Atual” preen- (Inversores de Freqüência, Robôs Manipuladores,
che uma lacuna informativa há vários anos aber ta Eletropneumática). Minha pergunta é se posso con-
no ramo industrial. Somos assinantes e leitores des- seguir esta revista aqui em Monterrey, no México.
sa publicação que fornece, de maneira simples, pre- Agradeceria muito por esta informação.
ciosas informações para um universo em constante Francisco
transformação: a Automação Industrial. Atenciosa-
mente. Caro Francisco. Por enquanto as nossas publica-
Samir Kassouf - Gerente de Aplicação ções são distribuídas somente no Brasil, pela Dinap,
e em Portugal, pela Midesa, mas você pode adquirir
Prezado Samir. É com muita satisfação que rece- as revistas via assinatura (www.meca
bemos as suas palavras de incentivo. A principal mo- tronicaatual.com.br/assinatura ou + 55 11
tivação de criarmos esta revista foi justamente pre- 61924700, ou via números atrasados (www.
encher esta lacuna que você mencionou, pois exis- mecatronicaatual.com.br/edicoes.htm ou + 55 11
tem informações que somente o dia-a-dia da Indús- 61924700). Não deixe de nos acompanhar!
tria irá ensinar. E é por isso que contamos com cola-
boradores que atuam diretamente no ramo industrial
para garantir que as informações que aqui publica- Qual das duas?
Qual
mos sejam realmente úteis e façam valer o dinheiro
gasto com esta revista. Meu nome é Leonardo Francisquini e gostaria de obter
algumas informações.Sou estudante de Engenharia
Mecatrônica na PUC-MG. Qual das duas revistas
(Mecatrônica Atual e Mecatrônica Fácil) é mais indicada
SOLUÇÕES
tendendo as solicitações dos nossos leitores, fi- prática, nas áreas de: mecânica industrial,
A
NOVIDADE
nalmente, criamos a seção “Problemas e Solu-
ções na Automação Industrial”. Esse “espaço” está
disponível para relatar as experiências em campo dos
profissionais da área tecnológica.
eletrotécnica, eletrônica, eletropneumática,
eletrohidráulica, robótica, CLPs, CNCs, etc., não dei-
xe de colaborar. Nos envie através do e-mail
a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.
A intenção desse serviço é estabelecer um A divulgação do seu “case”, além de agregar valor
“fórum” de casos reais. Dessa forma, pretende- ao seu curriculum, contribuirá muito para a empre-
mos oferecer idéias ao leitor, que pode encontrar gabilidade do nosso público. Não se esqueça, porém,
aqui a solução para seu problema. Caso você te- que essa seção é destinada às aplicações industriais.
nha uma experiência interessante, ou uma solução “Sejam todos bem-vindos!”
1° CASO
causa transtornos à vizinhança.
Alexandre Capelli
distante do rádio. Isso não foi possível devido à Resultado: Pequena melhoria, mas ainda com in-
logística de produção. A segunda solução foi tentar terferência no rádio.
conversar com a reclamante para mudar o rádio de
posição, porém, ela recusou-se, visto que dormia na- 3ª tentativa:
quele quarto, e era lá que desejava ouvir o rádio. Instalamos uma tela metálica na parede do
Bem, uma vez definido o problema, comecei cliente. A tela estava aterrada, e servia como gaiola
o processo de eliminação da interferência. de Faraday.
Resultado: Inalterado.
1ª tentativa:
O defeito ocorria apenas quando o motor do eixo- 4ª tentativa:
árvore (principal e mais potente motor da máquina) Retirei todas as modificações anteriores, e
era ligado. Na verdade, esse motor era acionado por colocamos no lugar três pequenos núcleos
um inversor de freqüência. De imediato, diminuí a toroidais de ferrite nos cabos de alimentação
freqüência de PWM do inversor, a fim de que a EMI do inversor.
diminuisse na mesma proporção. Resultado: Eliminação completa da interfe-
Resultado: A interferência diminuiu, porém, ain- rência. Cliente e vizinha satisfeitos.
da estava presente, e a vizinha continuava insatis-
feita. CONCLUSÃO
MECATRÔNICA
NOTÍCIAS
Newton C. Braga
Q
uando dizemos que em um rolamento há Antes de abordar especificamente os rolamentos,
muita tecnologia empregada, significa di- precisamos falar um pouco sobre mancais. Rolamen-
zer que as empresas responsáveis pela fa- tos, outrora conhecidos como mancais de rolamento,
bricação desses componentes investiram pois se diferenciam dos mancais de deslizamento, e
muito dinheiro e tempo em pesquisa através de en- daí se faz necessário discorrer tanto sobre mancais
saios e estudos de laboratório, visando o aperfeiçoa- quanto da sua característica de funcionamento, se
mento e o melhor desempenho destes elementos. de rolamento ou deslizamento.
Os ganhos oriundos destas pesquisas são vários Mancal é um ponto de apoio de um eixo, onde
como, por exemplo, melhoria do material de fabrica- ocorre a transferência de cargas que atuam sobre o
ção, diminuição das dimensões, aumento da vida útil, eixo para este ponto de apoio.
aumento do limite máximo de rotações, maior resis- Diz-se que um mancal é de rolamento quando a
tência em meios mais agressivos, redução dos tem- carga é transferida através de elementos que estão
pos de manutenção entre outros. em contato por rolamento e não por deslizamento.
Mas quais os modelos? Como fazer a aplicação Nos mancais de deslizamento a área de lubrifica-
correta? Quais os tipos de montagem? Qual a impor- ção é relativamente grande e amortece vibrações e
tância da lubrificação? Qual a vida útil? Como sele- choques, permitindo menor jogo. Dispondo de uma
cionar um rolamento a partir da solicitação da carga? tolerância mais aberta de ajuste, esses são de sim-
Como especificar um rolamento para emitir uma or- ples construção e fabricação , podendo ser inteiriços
dem de compra? Quais os cuidados na hora da ma- ou bipartidos. Os mancais de deslizamento de gran-
nutenção? Estas e outras perguntas são comuns, não de diâmetro são, com certeza, mais baratos que os
apenas no meio acadêmico, como também industrial. mancais de rolamento. Isso é simples de se entender
Nossa intenção aqui é formar uma base para a assi- também que pelo fato de não possuírem elementos
milação desses conceitos, uma vez que a melhor de rolagem, os mancais de deslizamento podem ser
aplicação advém do uso constante e da consulta ao construídos com diâmetros menores e apresentam
departamento técnico do fabricante do rolamento. construção bem mais simplificada.
meros no mercado, aplicáveis principalmente para as Rolamentos axiais de esferas de escoras sim-
áreas de saneamento básico, hidrelétrica, indústria ples e de escora dupla (figura 6) - Os rolamentos
alimentícia, indústria química e áreas de hidráulica axiais de esferas são constituídos por anéis em for-
em geral. São compostos à base de resinas e fibras mato de arruelas com canal e gaiolas com esferas
sintéticas e possuem inúmeros embutidas. O anel que deve ser
benefícios, entre os quais estão: montado no eixo é denominado de
• Material elástico, possui ca- anel interno e o outro a ser monta-
pacidade de absorver choques e do no alojamento do mancal é de-
desalinhamentos. nominado de anel externo.
• É autolubrificante podendo Nos rolamentos de escora du-
operar a seco ou submerso. pla, o eixo é instalado no anel cen-
• Possui ótima resistência ao tral, também conhecido de anel
desgaste e à abrasão. intermediár io. Os rolamentos
• Não sofre corrosão. axiais de escoras simples supor-
• Tem baixo coeficiente de atrito. tam a carga axial em um só sen-
• Material vendido em formato tido, enquanto os rolamentos
de tubos, podendo ser usinado por axiais de escoras duplas toleram
quem vai executar a montagem. cargas axiais nos dois sentidos.
• Tem alta capacidade de carga. Nesses rolamentos é comum
Figura 5 - Rolamentos fixos de uma carreira
A figura 4 apresenta um de esferas (cortesia da FAG).
ter gaiolas de aço prensadas, en-
mancal de deslizamento tipo sa- quanto que nos rolamentos pe-
télite com bucha de elastômero. quenos e nos rolamentos grandes
A resposta à pergunta: gaiolas usinadas.
Mancais de rolamento ou Rolamentos axiais auto-
deslizamento? Depende de vári- compensadores de rolos - Nes-
os fatores. Sendo preciso então tes rolamentos os rolos são
estudar o caso, analisar as con- trapezoidais e estão dispostos
dições que envolvem o equipa- obliquamente na superfície de
mento em questão e conhecer e rolagem. Eles possuem auto-ali-
verificar as principais aplicações nhamento justamente porque a
de mancais de deslizamento e pista do anel externo é esférica.
rolamento. Daqui em diante, es- Possuem grandes capacidades
taremos abordando os mancais de carga axial e estando sob car-
de rolamento, item de grande in- ga axial, permitem ainda a apli-
teresse para qualquer um que tra- cação de cargas radiais modera-
balhar com transmissão de ener- das. As gaiolas podem ser pren-
gia através de movimento rotativo. Figura 6 - Rolamento axial de esferas de sadas em aço ou usinadas de la-
escora dupla (cortesia da FAG).
tão.
TIPOS CARACTERÍSTICOS DE Rolamentos de duas carrei-
ROLAMENTOS ras de esferas de contato an-
gular - Estes rolamentos permi-
Rolamentos fixos de uma car- tem carga radial e em um único
reira de esferas (figura 5) - É tal- sentido à carga axial. Os anéis
vez o tipo mais conhecido, pois aten- externo e interno juntamente com
de a um vasto campo de aplicações. as esferas formam ângulos de con-
Trata-se de um rolamento que per- tato que vão de 15º à 40º, de modo
mite apoio de carga axial além da que, quanto maior o angulo de con-
carga radial, sendo mais indicado tato, maior a capacidade de supor-
para aplicações que requerem bai- tar carga axial e quanto menor o
xo ruído e vibração e máquinas de angulo de contato, mais indicado
alta velocidade de rotação. Está dis- para aplicações em altas rotações.
ponível em vários tipos de constru- Encontram-se também na con-
ções, e além do tipo aberto, pode- cepção com duas carreiras de es-
se encontrar os blindados, os quais Figura 7 - Rolamento de duas carreiras de feras que podem receber cargas
esferas de contato angular. (cortesia da FAG).
vêm lubrificados de fábrica. axiais nos dois sentidos (figura 7).
As gaiolas são prensadas em aço, mas, para as axiais, por isso costuma-se montar duplas destes ro-
aplicações que requerem maior precisão utiliza-se lamentos, montados invertidos, para que cada um
gaiolas de poliamida. suporte a carga axial em um sentido.
Rolamentos autocompensadores de esferas e O anel interno tem formato de cone, enquanto o
de rolos (figura 8 e 9) - A pista anel externo funciona mais como
do anel externo é esférica e o anel uma capa, e pelo fato de serem
interno possui duas pistas de separáveis, os anéis podem ser
rolagem. O centro do raio da cur- montados separadamente em
vatura do anel externo está no cen- seus alojamentos. São também fa-
tro do rolamento, de forma que as bricados com duas e quatro car-
esferas, a gaiola e o anel interno reiras de esferas. As gaiolas são
se inclinam em relação ao anel ex- normalmente prensadas em aço.
terno. Fica fácil de perceber que
esses rolamentos tendem a com- CARACTERÍSTICAS DOS
pensar erros de desalinhamento ROLAMENTOS
de mancais, pequenos desvios de
usinagem ou mesmo pequenas Dimensionamento
deficiências de montagem. É im-
portante entender que esses ro- Quando se projeta um equipa-
Figura 8 - Rolamento autocompensador de
lamentos são indicados em casos esferas (cortesia da FAG).
mento ou uma máquina, normal-
onde o eixo sofre algum tipo de mente se obtém os diâmetros
flexão, que precisa ser compen- mínimos dos eixos, e a partir daí
sada durante o funcionamento da já se tem uma idéia para os diâ-
máquina. metros dos furos dos rolamentos,
Os rolamentos autocompen- ou seja, o diâmetro interno do anel
sadores de rolos permitem o interno do rolamento. Após esta
apoio da carga radial e em am- idéia de diâmetro, é necessário
bos os sentidos a carga axial, passar para uma análise de
possuindo alta capacidade de car- dimensionamento do rolamento
ga radial e sendo indicados para quanto à solicitação estática, à
aplicações com cargas pesadas vida útil e mesmo em relação ao
e mesmo cargas de choque. custo ou economia.
Eles são também fabricados Dentro da fase de dimen-
com furo cônico e podem ser mon- sionamento de um rolamento faz-
tados diretamente sobre o eixo ou se distinção entre a solicitação
através de buchas. As gaiolas estática e a solicitação dinâmica,
Figura 9 - Rolamento autocompensador de
podem ser prensadas em aço, rolos (cortesia da FAG). e é sobre estes conceitos que
usinadas em latão ou poliamida. abordaremos agora.
Rolamentos de rolos agulha O cálculo da solicitação está-
- Estes rolamentos são compos- tica estuda o rolamento quando o
tos por um grande número de ro- mesmo está parado ou gira mui-
los finos e alongados, com com- to lentamente, e implica em veri-
primento de rolo de 3 a 10 vezes ficar se a carga que se deseja apli-
o diâmetro. Esse tipo de constru- car sobre o rolamento está den-
ção possui maior capacidade de tro dos parâmetros para o qual ele
carga radial. Há no mercado uma foi projetado, ou seja, verifica se
grande variedade de rolamentos a carga pode ou não causar de-
tipo agulha, alguns com rolos e formações plásticas muito eleva-
sem anéis, com anel interno e sem das na pista de rolagem ou nos
anel interno, com e sem gaiola. corpos rolantes.
Rolamentos de rolos No cálculo da solicitação di-
cônicos (figura 10 e 11) - Os ro- nâmica, quando há movimento
lamentos de rolos cônicos permi- relativo entre os anéis é verificada
tem grandes cargas radiais e, em Figura 10 - Rolamento de rolo cônico a segurança contra uma fadiga
(cortesia da FAG).
um único sentido, as cargas prematura do material das pistas
=
Valores dados em106 rotações, sendo:
onde:
L10= L = vida nominal; valores dados em106 rota-
fs = fator de esforços estáticos;
ções ;
Co= Capacidade de carga estática, valores dados
C= capacidade dinâmica; valores dados em N,KN,
em N,KN, Kgf;
Kgf;
Po =Carga estática equivalente,valores calculados
P = carga dinâmica equivalente; valores dados
em N,KN, Kgf.
em N,KN, Kgf;
Fs é um valor de segurança contra deformações
p = expoente de duração da vida nominal
elevadas nos pontos de contato entre o anel de rolagem
A capacidade de carga dinâmica C está indicada
e os elementos rolantes. Nos casos em que se dese-
nas tabelas fornecidas pelos fabricantes e possibilita
ja um giro particularmente suave e silencioso, o fator
que o rolamento alcance uma vida nominal L10 de 106
fs será mais elevado; nos casos em que as exigênci-
rotações.
as são menores, o fator fs será menor. Cada fabrican-
A carga dinâmica equivalente P é um valor a ser
te apresenta valores de fs correspondentes aos seus
calculado, resultando em uma carga radial constan-
produtos, mas como todos trabalham dentro de nor-
te, em grandeza e direção nos rolamento radiais, ou
mas específicas e internacionais, esses valores são
uma carga axial nos rolamento axiais, sendo calcula-
bem próximos, como, por exemplo:
da pela seguinte fórmula:
Fs = 1,5 à 2,5 para exigências elevadas,
Fs = 1,0 à 1,5 para exigências normais,
Fs = 0,7 à 1,0 para exigências reduzidas. = × ⊕ ×
DIMENSÕES PRINCIPAIS
DE UM ROLAMENTO
Fabricantes de
rolamentos
FAG
www.fag.com.br
SKF
www.skf.com.br
Figura 15 - Gaiola rebitada para Figura 16 - Gaiola para Figura 17 - Gaiola para NSK
rolamento fixos de esferas rolamento de rolos cilíndricos rolamento de contato angular; www.nsk.com.br
(cortesia da FAG). (cortesia da FAG). (cortesia da FAG).
Instrumentação
industrial
1ª par te -
parte
Medição e controle
(Princípios básicos)
José Carlos Amadeo
MECATRÔNICA ATUAL Nº
Nº 54 -- AGOSTO/2002
JUNHO/2002 19
I N S T R U M E N TA Ç Ã O
características próprias de medidas,
que podem ser os mais diversos ins-
trumentos usados, ou seja, os indica-
dores, registradores, controladores,
transmissores, válvulas de controle,
etc.
Tentaremos, a seguir, esclarecer
e sugerir algumas definições dos ter-
mos mais utilizados:
O Processo: pode ser explicado
como sendo “ as funções coletivas
executadas no processo e pelo equi-
pamento no qual uma variável é con-
trolada”.
Então, podemos concluir que o
termo “processo” engloba tudo aqui- Figura 1 - Sistema de controle de temperatura para um tanque aquecido de vapor destacan-
lo que afeta a variável controlada. do-se os conceitos de: meio controlado, agente de controle e variável manipulada.
Na figura 1 temos a demonstra-
ção de um processo no qual um pro-
de controle, que age diretamente na parênteses para nos acostumar-
duto é aquecido até uma temperatu-
vazão do vapor. mos com esses termos, pois a
ra desejada.
maioria dos equipamentos de pre-
Utilizando a figura 1, vamos
DO QUE É CONSTITUÍDO UM cisão são importados).
aproveitar para definir os conceitos
APARELHO DE MEDIÇÃO ? Então, vamos lá......
mencionados:
Escala – (range) Zona utilizável
Meio controlado é o produto que
Geralmente, os aparelhos de do aparelho, expressa por um indi-
está processado e variável contro-
medição são compostos de um ele- cador/ número máximo e outro míni-
lada é a temperatura do fluido.
mento primário, que é o dispositivo mo, que representam a unidade da
O vapor que aquece o fluido é o
de tomada, instalado onde é realiza- grandeza a ser medida.
agente de controle . A variável mani-
da a medição, que podemos chamar Comprimento da escala – é con-
pulada é a vazão de vapor, que pode
de detector; elemento sensível à va- signado pelo número dado pela dife-
ser aumentada ou diminuída de acor-
riação da grandeza. rença entre o valor máximo e o valor
do com a variação da temperatura
Elemento secundário: é aquele mínimo da escala.
desejada.
que transforma a grandeza recebida Exemplo de faixa de Medição ,
Variáveis – são as grandezas que
do elemento primário em uma gran- também conhecida por Range ( * ):
traduzem transferências de energia
deza de saída diretamente utilizável, de 100 a 300 ºC.
no interior do processo.
que pode ser um movimento mecâ- Alcance (Span): é a diferença
Podemos dar alguns exemplos de
nico, tensão, etc. entre os valores superior e inferior da
variáveis : pressão, controle de nível,
Sistema de ligação, que está lo- faixa de medição do instrumento. No
vazão, temperatura, velocidade, vis-
calizado entre os dois elementos nosso exemplo (100 a 300 ºC) o Span
cosidade, condutividade, umidade,
(primário e secundário), que são as é 200 ºC.
etc.
tubulações, a fiação, ondas eletro- Precisão ( accuracy ) do instru-
Controlador Automático – é o
magnéticas, etc. mento: exemplo : de + 0,5 %.
mecanismo que mede o valor da va-
Lembramos que o elemento pri- Zona Morta (Dead band ) – área
riável e corrige ou define o desvio do
mário tem, em alguns processos, a em que o instrumento não emite
valor desejado.
finalidade de transformar a natureza resposta.
Elemento Final de Controle –
da grandeza a ser medida, tornando- Nota: a Zona Morta também é
é aquele que atua no processo, va-
a transmissível ou mensurável, que conhecida pelo termo “tempo morto”,
riando a troca de energia, coman-
é o exemplo de uma Placa de Orifí- que muitos fabricantes definem como
dado pelo Controlador Automático.
cio. Quanto ao elemento secundário, sendo:
Esse elemento pode ser uma vál-
pode ser: um indicador registrador, “A maior faixa dentro da qual a
vula de comando pneumático, uma
um totalizador, um transmissor pneu- variável pode alterar-se sem que a
válvula solenóide, um cilindro pneu-
mático ou elétrico. mudança seja percebida pelo ins-
mático que atua sobre um
Seria aconselhável rever alguns trumento. Seu efeito cria um atra-
“damper”, um sistema basculante,
conceitos das características bá- so inicial e reduz mais ainda a ve-
uma resistência elétrica, etc.
sicas dos meios de Medição mais locidade de resposta do instrumen-
No nosso exemplo – figura 1 – a
utilizados na Instrumentação indus- to, ou seja, um lapso de tempo, o
válvula solenóide é o elemento final
trial, e os termos em Inglês (entre qual depende da velocidade de
MECATRÔNICA ATUAL Nº
Nº 54 -- AGOSTO/2002
JUNHO/2002 21
AUTOMAÇÃO
A LINGUAGEM DE
LADDER PROGRAMAÇÃO
LADDER
1ª PAR
PARTE
ARTE
Fernando Pazos
O
s controladores lógicos sico a ser controlado. Dispõem, ain-
programáveis, ou CLPs, são da, de diversos tipos de entrada, eram principalmente relés, e a com-
equipamentos eletrônicos onde são conectados sensores en- plexidade dos processos produtivos
empregados para controlar carregados de medir as variáveis fí- exigia instalações em painéis de
sistemas de automação flexíveis. Pos- sicas próprias do sistema. Os CLPs controle com centenas deles e, con-
suem diversos tipos de saídas, nas permitem desenvolver e alterar fa- seqüentemente, um número ainda
quais são conectados os atuadores cilmente a lógica para o acio- maior de interconexões entre eles.
encarregados de fornecer energia namento das suas saídas em fun- Freqüentemente aconteciam proble-
para o funcionamento do sistema fí- ção das entradas, mudando assim mas derivados do espaço ocupado
Figura 1 - Diagrama "ladder" básico. Figura 2 - Diagrama "ladder" da função NOT. Figura 3 - Diagrama "ladder" da função AND.
Figura 20 - Diagrama de tempos do diagrama Figura 21 - Diagrama de contatos de um Figura 22 - Diagrama de tempos do oscilador
de contatos anterior. oscilador astável. astável.
INTERFACE HOMEM-
MÁQUINA (IHM)
Juliano Matias
Boa leitura!
TIPOS DE IHM
Figura 2 - Máquina operatriz com CNC. Figura 3 - Segundo exemplo de máquina com CNC.
Figura 4 - IHM, modelo 0P7, da Siemens. Figura 5 - IHM, modelo TP420, da Phoenix Contact.
Atente para a figura 4, esta IHM é um OP7 da • 6 teclas de funções com 6 LEDs para indicação;
Siemens, este tipo de IHM é bem comum, pois é uma • frontal em IP67 – que indica o índice de prote-
IHM pequena e possui os seguintes recursos: ção que o frontal da IHM possui.
• Display de cristal líquido monocromático de 4 Como vocês puderam observar, essas IHMs são
linhas por 20 colunas (texto) e o tamanho do caracter compatíveis em suas especificações técnicas, mas
é de 8 mm; diferem em dois pontos: comunicação com o
• Back-Light - Luz de fundo que permite a controlador e o preço do equipamento.
visualização da tela em ambientes com pouca Agora veremos uma IHM mais sofisticada em recur-
luminosidade; sos e em tamanho. Na figura 6 encontra-se a IHM BT
• teclado de membrana; 35C da Sütron, que possui as seguintes características:
• 8 teclas de funções – que permitem a navegação • Display gráfico de cristal líquido colorido com
entre telas, escrever em variáveis no controlador, e resolução de 640 X 480 pixels;
funções especiais específicas de cada IHM; • Back-Light;
• teclas para inserção de dados no processo; • teclado de membrana com 41 teclas de funções
• frontal em IP67 – que indica o índice de proteção e 21 teclas com LEDs acionadas por software;
que o frontal da IHM possui. • frontal em IP67;
Há um modelo equivalente dessa IHM oriundo de • funções de tabelas, mensagens, gráficos,
outros fabricantes. Vamos, então, fazer uma compara- bargraphs, receitas e impressões.
ção com a IHM TP420 da Phoenix Contact na figura 5. • E sua grande vantagem consiste em se comuni-
• Display de cristal líquido monocromático de 4 car com os principais CLPs e rede Fieldbus do mer-
linhas por 20 colunas (texto); cado, apenas trocando uma pequena placa de comu-
• Back-Light - Luz de fundo que permite a nicação dentro da IHM.
visualização da tela em ambientes com pouca
luminosidade; MEIOS DE COMUNICAÇÃO DA IHM
• teclado de membrana;
Geralmente, existem três meios de comunicação
entre a IHM e o controlador do sistema (na maioria
Existem IHMs que somente possibilitam dos casos um CLP);
a visualização de textos e há outros mode-
Comunicação direta com o controlador
los de IHMs que possuem recursos gráfi-
cos para o desenho das telas da máquina, Esse tipo de comunicação é o mais utilizado, ten-
geração de gráficos, entre outras funções. do em vista que o nosso maior mercado ainda é o de
CLP, empregando a filosofia de centralização de sis-
tema.
Comunicação em rede de
chão de fábrica - Fieldbus
de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os Nesse modo de aplicação a IHM entra como um
clientes escolhem em qual rede as mesmas serão dos mestres da rede Fieldbus, podendo com isso efe-
instaladas com a utilização de placas adicionais para tuar uma maior troca de dados em um tempo
cada rede. satisfatório para esse nível de rede, além de conse-
Vemos na figura 8 a utilização de uma IHM em guir programá-las diretamente pela rede.
rede Fieldbus, tendo como elemento controlador uma Para efetuar a comunicação, valem as mesmas
placa-mestre conectada a um bastidor de um CLP. regras acima citadas, isto é, precisa-se de hardware
adicional para a comunicação com a rede Fieldbus.
Comunicação em um nível superior de uma rede Na figura 9 vemos um CLP, um PC e uma IHM na
Fieldbus mesma rede Fieldbus.
Existe a possibilidade também da comunicação IHM com I/Os ou redes Fieldbus incorporadas
de uma IHM no nível chamado “Cell Level” em um
sistema de automação. Para uma pequena aplicação: uma máquina, por
Para esse tipo de comunicação utilizam-se redes exemplo, existem IHMs que possuem também a fun-
com características de grande capacidade de troca ção de um CLP – um CLP incorporado na IHM. Com
de dados, entre elas podemos citar: esse recurso tem-se várias vantagens, tais como:
• Control-Net; • redução de espaço no painel;
• Profibus-DP; • diminuição do número de fios e cabos na ins-
• Ethernet. talação;
• comunicação entre o CLP
e a IHM bem mais rápidos do
que o modelo tradicional;
• redução de custos.
Há dois modelos de IHM
com CLP incorporado: so-
mente “IHM e CLP” e “IHM,
CLP e Fieldbus”. Quando usa-
mos CLP e IHM temos um
sistema centralizado onde os
I/Os estão no corpo do equi-
pamento. E ao utilizarmos o
IHM, CLP e Fieldbus pode-
mos ter, além dos I/Os incor-
porados, I/Os remotos, obten-
do com isso um sistema to-
talmente distribuído. Na figu-
ra 10 observamos uma ilus-
tração de como seria uma
IHM, CLP e Fieldbus.
ESPECIFICANDO UMA
IHM
A especificação de uma
IHM é 60% preço e 40% ne-
cessidade.
Em uma aplicação onde
exista a necessidade de
uma IHM, nós teremos que
pensar em qual deverá ser
o grau de recursos que es-
taremos fornecendo ao ope-
rador. Algumas perguntas
Figura 8 - IHM em uma rede Fieldbus.
são básicas:
Visualização somente
de texto ou será necessário
o uso de gráficos?
IHMs que apresentam so-
mente textos costumam ser
bem mais baratas que as grá-
ficas; pondere, portanto, se
realmente a gráfica é neces-
sária.
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Nº 5 agosto/2002
JUNHO/2002 45
ROBÓTICA
cada eixo movimenta-se na sua má-
xima ou razão limitada até que ele
alcance a posição desejada. Apesar
de que todos os eixos iniciarão o
movimento simultaneamente, eles
não completarão necessariamente
seus movimentos ao mesmo tempo.
O Controle CONTROLLED PATH
(CP) concerne ao controle da coorde-
nada de todas as juntas de movimen-
to para alcançar um caminho deseja-
do entre dois pontos programados.
Neste método de controle, cada eixo
move-se suavemente e proporcional-
mente para fornecer um previsível mo-
vimento de caminho controlado.
Código-fonte - 1
//INST
///DATE 2002/04/08 19:55
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1,BS1
NOP
MOVJ C0000 BC0000 VJ=50.00
SET B010 0
SUB P020 P020
*A
MOVJ C0001 BC0001 VJ=50.00
MOVL C0002 BC0002 V=50.0
MOVL C0003 BC0003 V=33.3
TIMER T=1.00
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0004 BC0004 V=66.7
SFTON P020 UF#(20)
Figura 4 - Exemplo de uma unidade de
MOVL C0005 BC0005 V=75.0 controle do robô, onde serão armazenados
MOVL C0006 BC0006 V=50.0 Figura 3 - Programming pendant (PP) e gravados todos os dados de
TIMER T=1.00 Motoman. programa.
DOUT OT#(10) OFF
DOUT OT#(9) ON 1. A coordenada do ponto de “teaching” é tratado também
TIMER T=1.00
movimento deve ser identificada e como “lead-through” em algumas
MOVL C0007 BC0007 V=75.0
armazenada na unidade de contro- literaturas e outras abordam o as-
SFTOF
le. O ponto pode ser armazenado sunto levando ao entendimento
ADD P020 P021
INC B010 como coordenada de eixo, junta in- que o método “lead-through” seja
JUMP *A IF B010<3 dividual ou coordenada geométri- diferente do “teaching” e semelhan-
MOVJ C0008 BC0008 VJ=50.00 ca do tipo que o robô possa arma- te ao método “walk-through”. Bus-
MOVJ C0009 BC0009 VJ=50.00 zenar. cando a concepção da etimologia
END 2. As funções serão executadas da palavra “LEAD”, significa con-
nos pontos específicos, devendo ser duzir, guiar; posso assim enten-
identificadas e gravadas. der que o método de conduzir o
1
Painel de acionamento e con- robô através de um “teach-pendant”
3. Os dados dos pontos e fun-
trole é a interface homem-máquina, é razoável, e a etimologia da pala-
ções são organizados dentro de um
que possui diversos nomes na lite- vra “WALK”, caminhar, passear, me
caminho de seqüência lógica e
ratura, tais como “teaching box”, leva a entender que o método é de
subseqüências. Isto inclui estabe-
“teaching pendant”, etc... não é co- caminhar junto ao robô no proces-
lecer que caminhos deveriam ser
mum a tradução deste termo para a l
so de ensino.
feitos sobre condições específicas
língua portuguesa, ficando em uso a
e quando várias supervisões de es-
nomenclatura de origem de seu equi-
tados seriam feitas.
pamento que é adotado de maneira BIBLIOGRAFIA
própria por cada um dos fabricantes Não podemos deixar de lado a
de robô no mercado, por exemplo a questão de segurança no manuseio
- Handbook of industrial
Motoman utiliza o nome pro- do robô, na programação on-line ,
robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed.
gramming pendant (PP), conforme principalmente no método “walk-
New York, John Wiley;
vemos na figura 3 ; Kuka, kuka pa- through”. O programador corre sé-
- Como usar de maneira cor-
inel control (KPC) ; Reis , main rios riscos, pois está dentro de
reta os robôs industriais,
programming control (MPC) ; etc... uma posição em potencial de risco SUGIMORO, Nobor u. SCSul,
Na figura 4, temos a exem- de acidente, no envoltório de tra- Escola SENAI Armando de
plificação de uma unidade de con- balho do robô com os dispositivos Arruda Pereira;
trole do robô, MRC Motoman de segurança desativados ou - h t t p : / / w w w. o s h a _ s l c .
inoperantes. gov/dts/osta/otm/otm_iv/
CONCLUSÃO Existem algumas divergênci- otm_iv_4.html ,Osha te-
as, nas literaturas, em relação chnical manual – section IV:
A programação das tarefas envol- aos processos de ensinamento: chapter 4
ve a integração de três fatores básicos: o método descrito como
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Nº 5
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ESPECIAL
Retrofitting
Escolha do
CNC adequado
à sua aplicação
Paulo Eduardo Pansiera
ma máquina com CLP é, na essência, uma Fora isso, e principalmente pelo custo baixíssimo
MECATRÔNICA
MECATRÔNICA ATUAL
ATUAL Nº Nº
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- AGOSTO/2002 4 94 9
ESPECIAL
TECNOLOGIA DO CNC -
SISTEMA
OPERACIONAL E
HARDWARE DE
PROCESSAMENTO.
Qual é o componente
mais precioso de seu com-
putador? Resposta: Sistema
operacional e processador.
O seu CNC, assim como
um computador, também
possui um sistema o-
peracional e um processador
central. Na essência, ele É Figura 3 - Diagrama
de blocos de sistema.
UM COMPUTADOR e utiliza-
se também da grande maio-
ria de seus periféricos. CONTEÚDO DO FIRMWARE
Não deve ser o seu caso, mas li uma reportagem
sobre usuários de microcomputadores onde o pesqui- 1. Modos de operação
sador perguntava a marca do equipamento que eles
usavam. Na maioria das respostas apareceu o fabri- Os modos de operação de um CNC, nos casos
cante Samsung. mais gerais, podem ser:
Samsung é o que está estampado no monitor e daí o Modo manual: para deslocamentos voluntários
usuário associa imediatamente esse fabricante ao produto através de comando simultâneo do operador. Isso
todo. Cuidado, pois o CNC não é uma geladeira ou um significa que a máquina tem seus movimentos quan-
televisor. Você ainda acha no mercado soluções híbridas do existe um acionamento de botão ou manivela. Usu-
sendo oferecidas ou fabricantes de máquina estampando almente, para que tais movimentos ocorram, o ope-
com orgulho que o CNC que veio com a máquina é rador utiliza-se de teclas direcionais ou manivelas
próprio, porém no interior pode estar um armadilha de geradoras de pulso TTL ou de joysticks, ou até de
um produto de uma fábrica que já fechou ou que muito uma combinação delas. Ver figura 4.
provavelmente não possua representação no Brasil. Modo de edição / programação: é um modo
Não estou generalizando, mas sim alertando o lei- onde deslocamentos não são permitidos, mas sim a
tor porque tal caso ainda ocorre em nossos dias. Guar- inserção/modificação/criação de comandos formado-
de esse ensinamento (fig 3) para quando se defrontar res de programas-peça. Esses programas são escri-
com a próxima máquina CNC. tos geralmente em linguagem de alto nível, padrão
Mais uma vez, analise com cuidado, pois o que DIN 66025, ou através de gráficos vetoriais (figura
lhe interessa é o processador, a placa mãe e o sis- 5), como a criação de um desenho na própria tela,
tema operacional. Este último é mais conhecido bem semelhante a um desenho em CAD.
como firmware no meio da automação. A linguagem de acordo com DIN 66025 é conhe-
Na seleção do CNC o item que se deve ter em cida informalmente no meio industrial com código G,
mente para a escolha é o conteúdo do firmware e a devido à natureza de cada comando (representado
confiabilidade do processador quanto à precisão das por números) vir precedido de uma letra G.
operações matemáticas e de gerenciamento simultâ- G00, G01, G33, G54 e G90 são, por exemplo, co-
neo de periféricos. mandos dessa linguagem de alto nível. Adiante, de-
Durante o processo de aquisição, discuta com o talharemos melhor essa norma.
fornecedor sobre a natureza deste par (firmware + Quando se cria um programa, ele fica armazena-
processador), tentando identificar com os parâmetros do neste CNC, consumindo memória chamada de
que estarão sendo passados a seguir, se o produto é “memória de programas” ou “memória do usuário”.
realmente o mais indicado para a aplicação. Se o programa for extenso (em dias atuais de 1 MB
Figura 4 - Painel de CNC com teclas e botões para acionamento pelo operador.
ou superior), é necessário que o CNC possua um processo que desejamos. Atualmente, a simula-
disco rígido para seu armazenamento, pois a memó- ção gráfica é quase que uma padronização e, fran-
ria disponível para usuário não costuma ser muito camente, não deve ser um item adicional muito
maior do que isso. oneroso em sua configuração. Na verdade, já para
Quando não existe nem disco rígido nem outra ex- alguns modelos mais sofisticados a simulação
tensão de memória física (não volátil) como um car- gráfica é standard .
tão flash, então o recurso é ligar seu CNC a um micro- O modo de execução deve permitir uma execu-
computador remotamente, e utilizar-se do disco exis- ção bloco a bloco, ou seja o CNC interrompe a exe-
tente nesse computador para armazenar seus progra- cução da peça a cada final de bloco, aguardando que
mas. Daí sim, a capacidade de armazenamento fica o operador confirme o início do bloco seguinte medi-
bem ampliada. ante a ação de pressionar um botão de comando.
Já a transmissão desde o computador remoto até Este procedimento, geralmente, só é empregado
o CNC dá-se por meio de softwares de comunicação durante a preparação da peça. Assim que ficar com-
serial, que transmitem puramente texto do disco rígi- provado que o programa obedece o processo deseja-
do direto para a memória RAM do CNC. Não ocorre do, na prática, então o operador dispensará esse re-
nenhum processamento no computador, apenas curso e passará a trabalhar sem tal interrupção.
armazenamento de texto e sua transmissão através Pode parecer improdutivo tanta segurança, mas
de um programa (de poucos KB rodando em abiente saiba que mesmo assim as máquinas CNC são de
DOS muitas vezes) de acordo como o protocolo RS- longe as campeãs de produtividade de peças em lote.
232. Não encare esse consumo de tempo como perda. É
Modo de execução (Modo automático): Após o comum ouvir que o trabalho em bloco-a-bloco é des-
programa ter sido escrito, ele é compilado pelo necessário, pois o bom programador deve acertar des-
processador central que dispara a execução de a primeira vez.
seqüencial, linha a linha (ou bloco a bloco, como se Isso não é bem assim; além do programa estar
diz) para a usinagem do peça. Em adição ao modo de correto, o preparador (e não o programador) deve
execução, poderá existir um simulador gráfico 2D, 3D ter feito também os pre-sets de ferramenta e de
ou até de geração de sólidos, que acompanha o mo- fixação. Como são duas pessoas diferentes, é
vimento da ferramenta. melhor acertarem todo o processo antes de partir
Tal simulador gráfico pode servir para compro- para a execução do lote desde a primeira peça.
var graficamente que a seqüência de etapas inserida Uma trombada poderá causar um prejuízo bem
durante a programação realmente condiz com o maior.
MECATRÔNICA
MECATRÔNICA ATUAL
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ESPECIAL
2. Recursos de programação
Figura 5 - Criação de
Ações síncronas desenho em tela.
A filosofia de um programa, peça escrito para CNC, CNC, pois é possível criar rotinas para que tais ações
seja através de código DIN ou gráfico, está em tradu- ocorram enquanto a principal de usinagem está em
zir um raciocínio seqüencial de processo de fabrica- andamento.
ção para a máquina de forma que ela execute os mes- É do próprio programa de CNC que vem a instru-
mos passos que você faria se estivesse trabalhando ção de disparo dessa ação síncrona.
com uma máquina convencional. Perceba através dos exemplos de que não se tra-
A palavra traduzir deve ser entendida aqui como ta de uma sub-rotina, pois se assim fosse, o fluxo
cópia fiel, apenas em outra linguagem, daquilo que é normal do programa seria desviado para depois retornar
necessário para se executar uma peça. Ora, se ao à sua veia principal e não é isso o que acontece; o
usar uma máquina CNC estamos simplesmente fa- programa principal segue sem interrupção, porém um
zendo de maneira automática aquilo que faríamos atra- segundo evento é disparado e roda simultaneamen-
vés da habilidade do operador, onde está o ganho? te, e se finda sem qualquer conexão com o principal.
Na prática, por mais hábil que seja o operador, não Tente você fazer o seguinte: leia uma frase des-
se obtém o mesmo rendimento da operação na má- te artigo e ao mesmo tempo, escreva-a como a leu
quina convencional e na CNC. Isso se torna mais níti- e também na ordem inversa das letras (“bom dia”
do na medida em que o lote de peças aumenta. seria “aid mob”, por exemplo) e veja que, no mínimo,
Mas OK ! Suponhamos ainda que isso possa ser você consumirá exatamente o dobro do tempo para
levado ao limite da habilidade que um operador pos- executar tal ação. Isso porque, apesar de você já ter
sui; ainda assim existe uma situação onde a máquina lido a frase, só consegue escreve-la de modo inverso
CNC venceria sempre. Esse é o caso onde se ganha quando a tem completa no modo direto.
produtividade com a ação síncrona. Agora enxergue a diferença; o CNC escreveria as
A produtividade será tanto maior quanto menores duas simultaneamente!
forem os tempos perdidos. Isso é facílimo de se assi- Tais rotinas síncronas podem ser executadas a
milar. Um caso onde “tempos mortos” são fáceis de partir de CLP ou exclusivamente através de códigos
serem encontrados é quando da carga e descarga de DIN para CNC. Com esse último, o programador po-
peça ou na troca de ferramentas de um magazine tipo deria adaptar seu processo de forma a reduzir o tem-
matricial. po morto. Se você possui um CNC ou está para ad-
O ideal seria que enquanto uma peça estivesse em quirir um para um retrofitting, examine a existência
execução, a máquina já executasse simultaneamente de tal recurso pois isso salva muito tempo.
uma rotina de busca da próxima peça, ou que no final
da utilização da ferramenta a próxima já estivesse Canais e Bags
imediatamente a disposição para a troca (figura 6).
Se estivermos com um único operador cuidando Se você desejar rodar mais de um programa si-
da usinagem, não conseguiremos exigir dele que se multaneamente, como se o seu CNC pudesse con-
ocupe em preparar a próxima peça ou ferramenta en- trolar mais de uma máquina, o recurso necessário
quanto trabalha. Aqui é onde entra o ganho com o será a ativação de um segundo ou terceiro ou mais
canais. Cada canal é uma alocação independente de pois estudos comprovam que um CNC de dois
uso do processador do CNC de forma que você es- canais leva uma boa vantagem de preço em re-
colhe que eixos da máquina pertencem a esse ca- lação a dois CNCs de um canal cada.
nal, e daí, é possível rodar mais de um programa- Na medida em que o número de canais aumenta,
peça ao mesmo tempo. essa diferença fica cada vez mais nítida. Os maiores
Máquinas simples como tornos, fresadoras, fabricantes de CNC já possuem tecnologia de equi-
retificadoras e máquinas de eletroerosão, raramente pamentos de até 10 canais.
se utilizam de mais de um canal. Já o mesmo não
acontece com linhas tranfer. Nessas linhas, que são Bags
muito aplicadas para a usinagem de blocos de motor,
cada cabeçote de usinagem é um conjunto de 3 eixos BAG é uma sigla que significa um passo a frente
X, Y, Z, mais fuso, e rodam programas distintos uns da tecnologia do canal. Em adição ao canal, é possí-
dos outros. vel obter também o recurso de se estar em diferen-
O CNC central é único e é disponibilizado um tes modos de operação para cada canal. Cada BAG
canal para cada conjunto de eixos. Isso é um pode conter um ou mais canais, porém todos os ca-
exemplo fácil de assimilar, mas tenha em mente nais do mesmo BAG estarão no mesmo modo de
que as aplicações são inúmeras. O importante é operação (figura 7).
lembrar que se sua aplicação demandar mais de Já o outro BAG pode estar (ou não) com seus
um canal, escolha um CNC com esse recurso, canais em outro modo de operação.
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ESPECIAL
Comando
Numérico
Computadorizado
parte - 2 Osmar Brune
REFERENCIAMENTO
A detecção da posi-
ção, conforme visto no
artigo anterior, é feita através da con-
tagem de pulsos provenientes de um
sensor de posição, por exemplo, um
codificador rotativo (ROD). Através
dessa contagem de pulsos pode-se
determinar o deslocamento realizado
por um eixo desde a energização da
máquina, mas não é possível conhe-
cer a posição absoluta deste eixo.
Pelo menos uma vez, depois de
energizar a máquina, é necessário
descobrir a posição absoluta do eixo
para depois, somando os desloca-
mentos, continuar atualizando a po-
sição absoluta. Esse processo, que
deve ser repetido a cada energização
da máquina, é denominado
referenciamento .
SUPERVISÕES
E ALARMES
Figura 8 - IHM de uma máquina CNC.
DURANTE
POSICIONAMENTOS
Outra super visão impor tante Ou, opcionalmente, aler tará o
Durante o posicionamento de ei- é a checagem da trajetória (ou operador da máquina.
xos, é importante supervisionar a po- supervisão de contorno) que
sição, trajetória e velocidade, para está sendo seguida pelo eixo, CONCLUSÕES
verificar se nenhuma anormalidade para verificar se não se distan-
está acontecendo. cia demais daquela que foi pro- Com este artigo, es-
Uma das supervisões normalmen- gramada, quando ocorre peramos que o leitor te-
te feitas é a verificação do erro de inter polação entre 2 ou mais ei- nha adquirido conhecimentos que
acompanhamento, que não deve ul- xos. Em cada instante, calcula- podem ser-lhe valiosos, por exem-
trapassar um valor máximo configu- se a distância entre a trajetória plo, no projeto de um sistema ca-
rado em dado de máquina. Se isso vier programada e a trajetória real. paz de executar posicionamentos e
a ocorrer, é possível, por exemplo, que Se essa distância ultrapassar interpolações simples entre eixos.
o eixo tenha sido travado por algum um valor máximo estabelecido Em outros subseqüen-
obstáculo. Neste caso, o sistema en- em dado de máquina, o sistema tes, novas funções e ca-
tra em alarme e bloqueia todos os ei- entrará em alar me e bloqueará racterísticas de CNCs
xos, por segurança. todos os eixos, por segurança. serão analisadas.
AutoCAD 3D
1a Par te
Sérgio Eduardo Macedo Rezende
P
ara se acompanhar esta
série de AutoCAD em três
dimensões é fundamental
conhecer bem os coman-
dos em duas dimensões que agora,
servirão para manipular entidades no
espaço. Por exemplo, seremos capa-
zes de movimentar objetos em rela-
ção aos eixos X, Y e Z e observá-los
sob vários ângulos de visão.
Esta série pode ser dividida em
duas partes que dependem da apli-
cação. Uma delas é relacionada a
construção de faces, superfícies,
malhas e wireframes. Este tipo de
desenho é bastante útil quando se
deseja modelar superfícies curvas
com várias irregularidades como a
lataria de um carro. A partir da cone-
xão de linhas curvas no espaço, o
AutoCAD faz aproximações de su-
perfícies caracterizando as malhas
tridimensionais (figura 1), que po- Figura 1 - Malha do bico de um carro de Fórmula 1.
Vpoint
Elevation e Thickness
Command: vpoint
Current view direction:
VIEWDIR=-1.0000,-1.0000,1.0000
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: 0,0,1
Regenerating model.
Command: thickness
Enter new value for THICKNESS
<0.0000>: 50
Command: l Figura 14 - Thickness.
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: Figura 12 - Coordenadas cilíndricas.
100,100 Hide
Specify next point or [Undo]: Command: z
0,100 Este comando é bastante impor-
ZOOM tante pois ele “esconde” as arestas
Specify next point or [Close/ Specify corner of window, enter a
Undo]: (Dê Enter) que normalmente são invisíveis ao
scale factor (nX or nXP), or desenho dependendo do ângulo de
Command: vpoint [All/Center/Dynamic/Extents/
Current view direction: visão. Aplique o hide no exemplo da
Previous/Scale/Window] <real time>: figura 15 chegando ao resultado da
VIEWDIR=0.0000,0.0000,1.0000
all figura 16.
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: -1,
Observe o elevation na figura 15. Command: hide
-2,1
Regenerating model.
Command: elevation
Enter new value for ELEVATION
<0.0000>: 50 (As novas linhas se-
rão feitas no nível z=50)
Command: l
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 100,
-50
Specify next point or [Undo]: (Dê
Figura 15 - Elevation.
Enter)