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SEÇÃO DO LEITOR

SEÇÃO

Assinaturas
Assinatura e números
atrasados

DO Esta é a primeira vez que


compro a revista Mecatrônica
Atual. Vocês estão de para-
béns, pois é uma revista de
fácil compreensão e de bom
conteúdo. Ser ve muito bem
para quem estuda e gosta do
assunto. Atualmente, faço Fa-
culdade de Engenharia Mecâ-
nica-Mecatrônica, na USP-
EESC, em São Carlos, e es-
Obrigado a todos os leitores que nos enviaram cartas e e-mails. Infeliz- tou passando para pós-gradu-

Endereço
mente, o espaço não é suficiente para publicar todas as cartas, mas esco-
lhemos aquelas que julgamos trazer informações para a maior parte dos
leitores. Continuem enviando os seus comentários, críticas e sugestões,
pois somente com esse suporte poderemos adequar as nossas publica-
ções ao que os leitores necessitam.
Cartas: Editora Saber
ação. Gostaria de saber como
assinar esta revista e de re-
ceber também as edições an-
teriores (nº 01,02 e 03), pois
são de muita valia para mim.
Atenciosamente.
Rua Jacinto José de Araújo, nº 315 André Mirandola
CEP 03087-020 – São Paulo – SP – Brasil
E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br Prezado André. Que bom
que a revista o está auxilian-
do na sua trajetória profissio-
nal, pois este é o nosso obje-

Internet
Artigos na Internet
tivo. Obrigado pelo elogio. A
Prezados senhores, gostaria de saber se vocês vão disponibilizar assinatura da revista pode ser
na Internet as matérias das revistas já lançadas. Seria muito interes- fe i t a n o e n d e r e ç o www.
sante para divulgar cada vez mais a revista. Um abraço. mecatronicaatual. com.br/
Sérgio assinatura ou pelo telefone
11 61924700. As edições an-
Caro Sérgio. Sim, pretendemos, num futuro próximo, disponibilizar teriores podem ser adquiridas
a l g u m a s m a t é r i a s d a r ev i s t a n o n o s s o s i t e ( w w w. m e c a n o e n d e r e ç o www. m e c a
tronicaatual.com.br). Assim, os leitores poderão conhecer melhor a tronicaatual.com.br/edi-
revista e também utilizar o site para suas pesquisas. Aguarde! coes.htm ou no mesmo tele-
fone já mencionado.

Shareware baseado no CAD

CAD
Aos editores: faço curso de Eletrônica no CEFET-SP e gostaria de sa-
Erramos

ber se existe na net algum programa shareware ou freeware baseado no Erramos


CAD para download. Se vocês puderem me ajudar, ficarei muito agradeci-
do. Sem mais, Na última edição, no arti-
Gilson Christovan go “Sensores”, na página 22,
a equação que calcula a
Olá Gilson. Existe um programa chamado VDraft que é semelhante ao impedância é:
AutoCAD. Ele pode ser usado para fazer desenhos básicos apenas em X L =2πfL
duas dimensões e abre desenhos feitos no AutoCAD. Você pode fazer o
download da versão shareware deste programa no endereço: E não:
www.vdraft.com. XL=2ΩfL

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 3


SEÇÃO DO LEITOR
Mecatrônica Atual

Indústria na indústria

Prezados Senhores. Nossa empresa, Kalatec


Automação, está no mercado de Automação Indus-
Mecatrônica Atual no exterior

Mecatrônica
Visitando sites de Eletrônica que tratam de
Robótica e Automação, encontrei a sua página, onde

no exterior
trial há mais de 13 anos, e acreditamos, sem sombra vi que vocês publicam a revista “Mecatrônica Atual”
de dúvida, que a revista “Mecatrônica Atual” preen- (Inversores de Freqüência, Robôs Manipuladores,
che uma lacuna informativa há vários anos aber ta Eletropneumática). Minha pergunta é se posso con-
no ramo industrial. Somos assinantes e leitores des- seguir esta revista aqui em Monterrey, no México.
sa publicação que fornece, de maneira simples, pre- Agradeceria muito por esta informação.
ciosas informações para um universo em constante Francisco
transformação: a Automação Industrial. Atenciosa-
mente. Caro Francisco. Por enquanto as nossas publica-
Samir Kassouf - Gerente de Aplicação ções são distribuídas somente no Brasil, pela Dinap,
e em Portugal, pela Midesa, mas você pode adquirir
Prezado Samir. É com muita satisfação que rece- as revistas via assinatura (www.meca
bemos as suas palavras de incentivo. A principal mo- tronicaatual.com.br/assinatura ou + 55 11
tivação de criarmos esta revista foi justamente pre- 61924700, ou via números atrasados (www.
encher esta lacuna que você mencionou, pois exis- mecatronicaatual.com.br/edicoes.htm ou + 55 11
tem informações que somente o dia-a-dia da Indús- 61924700). Não deixe de nos acompanhar!
tria irá ensinar. E é por isso que contamos com cola-
boradores que atuam diretamente no ramo industrial
para garantir que as informações que aqui publica- Qual das duas?

Qual
mos sejam realmente úteis e façam valer o dinheiro
gasto com esta revista. Meu nome é Leonardo Francisquini e gostaria de obter
algumas informações.Sou estudante de Engenharia
Mecatrônica na PUC-MG. Qual das duas revistas
(Mecatrônica Atual e Mecatrônica Fácil) é mais indicada

Armdroid das duas?


O robô para o meu nível de conhecimento? Caso sejam as duas,
Armdroid existe alguma promoção ou desconto para
assiná-las simultaneamente? Aguardo retorno. Obrigado,
Olá, meu nome é Richard Schubert, eu sou Leonardo Francisquini
estudante do 3º ano do curso técnico de Ele-
trônica, e preciso fazer um projeto de forma- Caro Leonardo. Na verdade, as duas revistas servem
tura para feira técnica do colégio. Eu tenho para você, pois uma delas, a "Mecatrônica Fácil” traz ma-
um projeto quase pronto, só que eu preciso térias básicas, que são muito importantes para auxiliar no
de um braço mecânico parecido com o seu aprendizado, além dos projetos práticos, que através
Armdroid , e gostaria que vocês me indicas- do caráter lúdico da Mecatrônica traz em uma série de in-
sem onde eu poderia comprá-lo, ou como formações importantes. Já a “Mecatrônica Atual” lhe mos-
fazê-lo. Atenciosamente, trará o que você vai encontrar na Indústria em termos de
Richard Schubert Mecatrônica, o que eu nem preciso dizer que é fundamen-
tal. No momento, não estamos fazendo uma promoção de
Prezado Richard, o robô Armdroid é um assinatura conjunta. Isto porque as duas revistas já estão
manipulador movimentado por seis motores com preço promocional nas suas assinaturas. Para maio-
de passo, sem nenhum tipo de sensor de po- res informações, você poderá entrar em contato com o de-
sição (trabalha, portanto, em malha aberta). partamento de assinaturas no telefone 11 61924700 ou
Ele é feito pela Colne Robotics. Co., da In- pelo e-mail assinaturas@editorasaber.com.br.
glaterra, mas não sei se atualmente está sen-
do fabricado, nem o endereço eletrônico dos
fabricantes. Aqui, no Brasil, existem outros
braços mecânicos disponíveis no mercado.
Um deles é o Robô Colpix, fabricado pela
empresa Edacom, de São Pa u l o
(www.edacom.com.br). Embora não seja es-
tritamente das mesmas características do
Armdroid, talvez possa satisfazer seus reque-
rimentos.

4 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


PROBLEMAS
. . . S O L UNOTÍCIAS
Ç ÕE...
ES

SOLUÇÕES
tendendo as solicitações dos nossos leitores, fi- prática, nas áreas de: mecânica industrial,
A
NOVIDADE
nalmente, criamos a seção “Problemas e Solu-
ções na Automação Industrial”. Esse “espaço” está
disponível para relatar as experiências em campo dos
profissionais da área tecnológica.
eletrotécnica, eletrônica, eletropneumática,
eletrohidráulica, robótica, CLPs, CNCs, etc., não dei-
xe de colaborar. Nos envie através do e-mail
a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.
A intenção desse serviço é estabelecer um A divulgação do seu “case”, além de agregar valor
“fórum” de casos reais. Dessa forma, pretende- ao seu curriculum, contribuirá muito para a empre-
mos oferecer idéias ao leitor, que pode encontrar gabilidade do nosso público. Não se esqueça, porém,
aqui a solução para seu problema. Caso você te- que essa seção é destinada às aplicações industriais.
nha uma experiência interessante, ou uma solução “Sejam todos bem-vindos!”

Ruído eletromagnético em máquina-ferramenta

1° CASO
causa transtornos à vizinhança.
Alexandre Capelli

á cerca de dois anos recebi uma solicitação de


H assistência técnica atípica. Um cliente, que aca-
bara de comprar um Centro de Usinagem com CNC,
estava impossibilitado de utilizar sua máquina por-
que o vizinho (ou melhor vizinha) reclamava de inter-
ferências na faixa de rádio AM.
O caso quase tomou proporções em esfera le-
gal, visto que a vizinha em questão não conse-
guia ouvir seu rádio AM nas estações acima de
1000 kHz, quando a máquina entrava em opera-
ção.
De fato, foi uma terrível coincidência, pois, con-
forme vemos na figura ao lado, a máquina estava
separada do rádio apenas pela espessura do tijolo
da parede.
A primeira solução que veio na minha mente foi
mudar a máquina para outro local na fábrica, mais

MECATRÔNICA ATUAL Nº5 - AGOSTO/2002 5


...SOLUÇÕES

distante do rádio. Isso não foi possível devido à Resultado: Pequena melhoria, mas ainda com in-
logística de produção. A segunda solução foi tentar terferência no rádio.
conversar com a reclamante para mudar o rádio de
posição, porém, ela recusou-se, visto que dormia na- 3ª tentativa:
quele quarto, e era lá que desejava ouvir o rádio. Instalamos uma tela metálica na parede do
Bem, uma vez definido o problema, comecei cliente. A tela estava aterrada, e servia como gaiola
o processo de eliminação da interferência. de Faraday.
Resultado: Inalterado.
1ª tentativa:
O defeito ocorria apenas quando o motor do eixo- 4ª tentativa:
árvore (principal e mais potente motor da máquina) Retirei todas as modificações anteriores, e
era ligado. Na verdade, esse motor era acionado por colocamos no lugar três pequenos núcleos
um inversor de freqüência. De imediato, diminuí a toroidais de ferrite nos cabos de alimentação
freqüência de PWM do inversor, a fim de que a EMI do inversor.
diminuisse na mesma proporção. Resultado: Eliminação completa da interfe-
Resultado: A interferência diminuiu, porém, ain- rência. Cliente e vizinha satisfeitos.
da estava presente, e a vizinha continuava insatis-
feita. CONCLUSÃO

2ª tentativa: Várias são as técnicas possíveis de eliminação


Além da freqüência PWM, instalei um transfor- da EMI (interferência eletromagnética), porém, sem
mador isolador entre a máquina e a rede elétrica. A dúvida, a instalação de “filtros” (núcleos) toroidais de
intenção era isolar a “antena” formada pelos cabos ferrite na linha de alimentação AC é uma das mais
de alimentação. eficientes.

Centro de usinagem equipado com CNC


quebra comunicação
“on-line”, quando eixo-árvore
é ligado
2° CASO Marcos de Araújo
Gagliardi

máquina em questão, por possuir um programa


A de usinagem extenso e que excedia a capaci-
nas a freqüência de chaveamento (PWM) de inver-
sor foi reduzida (através dos parâmetros) de 16 kHz
dade de memória interna do CNC, funcionava em para 4 kHz.
modo on-line com um PC. A máquina aumentou ligeiramente o ruído sono-
Quando o eixo-árvore era acionado, e após de- ro, porém, diminuiu sensivelmente a EMI, o que re-
corridos alguns minutos, a máquina “quebrava” a solveu o problema.
comunicação e entrava em emergência, muitas
vezes danificando (“matando”) a peça usinada. CONCLUSÃO

Procedimento: A redução da freqüência de chaveamento é um


“Para minha felicidade”, a primeira tentativa foi fator a ser considerado na resolução de problemas
suficiente para resolver o problema. Na verdade, ape- referentes a EMI.

6 MECATRÔNICA ATUAL Nº5 - AGOSTO/2002


N O TNOTÍCIAS
ÍCIAS

MECATRÔNICA
NOTÍCIAS
Newton C. Braga

Módulos de controle de motores alcançam


novos níveis de integração
família iNTERO de módulos de potência para O PIIPM50P12B004 contém um DSP
A motores industriais e servos integra a etapa programável on-board , assim como circuitos de
de potência com uma placa driver (EDB) num úni- sensoriamento, isolamento e driver de comporta.
co invólucro com as mesmas dimensões do pa- Mais informações na International Rectifier:
drão industrial EconoPack. O EDB possibilita que www.irf.com
cada módulo tenha um controle programável e
módulo de potência protegido, assim como ou-
tros recursos que são endereçados ao crescimen-
to de popularidade dos motores de velocidade va-
riável.
Simplificando o hardware, os módulos permitem
que o motor tenha performances determinadas pelo
software, reduzindo desta forma tempo e custo de
desenvolvimento. O primeiro dispositivo da família
é o PIIPM50P1B004 que consiste num inversor
trifásico de 50 A x 1 200 V para aplicações de 15
kW de potência.

Novo IGBT de 1000 V da Fairchild é indicado


para aquecimento indutivo
Fairchild Seminconductor Inter national apresenta o
A FGL60N100D, um IGBT para 1000 V com um diodo de
recuperação rápida (FRD) no mesmo invólucro. Esse com-
ponente é indicado para aplicações como fornos e fogões
de indução para arroz, fornos de microondas e outras apli-
cações de aquecimento de alta potência. O novo dispositi-
vo, quando comparado com os equivalentes de estrutura
de comporta planar, oferece uma condutância de Vce (sat)
= 2,5 V com corrente de 60 A e alta velocidade de comuta-
ção (50 kHz), o que simplifica as topologias e reduz cus-
tos. A linha de IGBTs da Fairchild de 600 V a 1700 V é
indicada para uma ampla linha de dispositivos que operam
c o m a q u e c i m e n t o i n d u t i vo. M a i s i n fo r m a ç õ e s e m :
www.fairchildsemi.com.

MECATRÔNICA ATUAL Nº5 - AGOSTO/2002 7


NOTÍCIAS

A Intersil apresenta a menor solução para


transceptores seriais RS - 232
ovos transceptores seriais RS-232 completos são Os novos ISL4241EIR, ISL4243EIR, ISL
N apresentados pela Intersil, com o menor invólu-
cro disponível na indústria. Esses transceptores,
4244EIR e ISL4245EIR passam a fazer parte da
família Intersil de transceptores seriais LINE-
com a denominação 3Tx/5Rx, são projetados es- ARLINK™ .
pecialmente para aplicações em portas seriais de
alta velocidade e baixo consumo que devem ser Características:
empregadas em PDAs, aplicações por táteis, Invólucro: 32-pad, 5 x 5 mm MLFP
notebooks e outros equipamentos alimentados por Possui três drivers e cinco receptores (3Tx/5Rx)
bateria, onde espaço e consumo são fatores im- Faixa de alimentação: 2,7 to 5,5 V
portantes a serem considerados nos projetos. Estão de acordo com as especificações EIA/TIA-
Os novos transceptores são encapsulados em 232 e V.28/V.24 mesmo em 3 V
invólucros 32-pad 5 X 5 mm Micro Lead Frame Precisam de apenas 10 nA de corrente power-down
Plastic (MLFP). Este novo tipo de invólucro MLFP Proteção ESD para todos os pinos RS-232 I/O com
proporciona vantagens em aplicações onde espa- +/-15 kV (IEC1000)
ço e dissipação de potência são fatores críticos. Faixa de temperaturas Industrial (-40°C to +85°C)
Medindo apenas 5 x 5 x 0,9 mm, o invólucro
MLFP é menor do que metade dos invólucros SSOP Mais informações em: http://www.intersil.com/
que ele substitui. rs232

Novo encoder da A Bourns Multifuse apresenta


Encoder Products nova linha de produtos 33 V

O Encoder Modular com Auto-Alinhamento


modelo 121 pode ser encontrado agora em A Multifuse apresenta uma linha de fusíveis
ressetáveis para até 33 V indicados para
tamanhos de até 0,625". Essa nova linha foi aplicações em tensões mais altas, fabricados
lançada para resolver problemas de instalação com Polímero com Coeficiente Positivo de Tem-
e calibração de encoders moduladores que eram peratura (PPTC).
disponíveis em tamanhos de até 0,500" de ti- Os novos dispositivos: MF-SM100/33V,
pos comuns. SM150/33V e SSM185/33V proporcionam pro-
O modelo 121 de Encoder Modular com teção contra sobrecorrente segundo as
Auto-Alinhamento, não requer calibração, es- especificações IEEE1394.
paçamento ou ferramentas especiais para a O produto para montagem SMD é indicado
instalação. Mais informações podem ser ob- para aplicações em hubs , impressoras, câmeras
tidas no site da empresa em: http://www. de vídeo digital, automação e controle, e muito
encoderproducts.com/americas/index. mais. Mais informações no site da empresa em:
html www.bourns.com

Novo relé com retardo


novo relé TDR PRO5000 da Magnecraft, mente ajustáveis com chaves de programação
O para Tensão Universal e Retardo de Tempo
Multifunção é um dispositivo versátil com cin-
na lateral do relé. O estado da temporização é
indicado por um LED, também na par te lateral
co funções de temporização num único invólu- do componente. Uma fonte universal permite que
cro: intervalo-on, repetição, um pulso, interva- a alimentação seja feita com tensões AC ou DC
lo-off e inter valo. As faixas de tempo vão de na faixa de 24 a 240 V. O soquete pode ser pa-
0,1 segundos a 9 990 horas com uma precisão drão de 8 ou 11 pinos. Mais informações em:
de 0,1%. As funções e temporização são facil- www.magnecraft.com.

8 MECATRÔNICA ATUAL Nº5 - AGOSTO/2002


N O TNOTÍCIAS
ÍCIAS

A Analog Devices apresenta o ADC de 12 bits


mais rápido do mundo
om uma velocidade 1,5 maior do que o mais LSB, e Não-linearidade Diferencial (DNL) de +/- 1 LSB.
C rápido dos ADCs disponíveis hoje em dia, o Dissipação típica a 210 MSPS: 1,3 W.
novo ADC da Analog Devices é indicado para uso
na próxima geração de modems por cabo, Mais informações em: www.analog.com
radiotransceptores 3G, rádios ponto-a-ponto e sis-
temas de imagem para uso médico.
Com uma velocidade de 210 MSPS (mega
amostragens por segundo), o AD9430 é 68% mais rá-
pido que o equivalente mais próximo, o AD9433, da
Analog Devices também. É o primeiro ADC que tem a
velocidade e precisão exigidas para a nova geração
de equipamentos de comunicações e imagem. Para
os modems por cabo o padrão Euro-DOCSIS (Data
Over Cable Service Interface Specification) usa um
espectro de retorno amplo, exigindo uma performance
alta dos conversores de dados, mais do que no pa-
drão DOCSIS Norte-americano. Com o AD9430 os
OEMs podem criar sistemas por cabos eficientes, com
uma entrada universal eliminando a necessidade de
utilizar sistemas próprios para cada região.

Características: performance de 64 dB até 65


MHz com 210 MSPS e SFDR (faixa dinâmica livre
de espúrios) de 80 dBc até 65 MHz com 210 MSPS.
Não-linearidade integral (INL) tipicamente de +/- 1,5

Displays táticos usando


servomotores RC
s displays táticos se baseiam na simulação de deformações
O da pele que ocorrem quando os dedos interagem com obje-
tos, transmitindo esta informação ao sistema nervoso. O Teletato
(tato à distância - ou sensação de tocar obstáculos à distância)
são campos de pesquisa que estão se desenvolvendo com a fi-
nalidade de se obter este tipo de sensoriamento com os recursos
modernos da eletrônica.
Os desafios para se transmitir sensações como de aspereza de
uma superfície são enormes e que, se resolvidos, vão possibilitar a
criação de ferramentas de grande valia para a medicina.
O que os pesquisadores C. R. Wagner, S. J. Lederman e R. D.
Howe do Dept. Of Psychology, da Universidade de Queens, Ca-
nadá propõem é que um display táctil usando servomotores RC
pode alcançar uma alta largura de faixa de ação, uma densidade
elevada no atuador, um deslocamento vertical grande e uma res-
posta estática firme, tudo isso a uma custo relativamente baixo e
construção simples.
Na foto temos a construção completa do sistema, incluindo a
borracha de latex que o recobre.

MECATRÔNICA ATUAL Nº5 - AGOSTO/2002 9


MECÂNICA INDUSTRIAL

Douglas Ribeiro dos Santos

São componentes amplamente utilizados


na indústria nos mais variáveis projetos e
aplicáveis a uma gama irrestrita de máqui-
nas, possuindo estas inúmeras finalidades
e funcionando sob diferentes condições de
temperatura, carga, vibração, produtividade
e manutenção. É fácil, portanto, deduzir que
em um rolamento há muita tecnologia em-
pregada e que cada modelo tem uma cons-
trução específica para uma determinada
aplicação. MANCAIS DE ROLAMENTO OU
DESLIZAMENTO?

Q
uando dizemos que em um rolamento há Antes de abordar especificamente os rolamentos,
muita tecnologia empregada, significa di- precisamos falar um pouco sobre mancais. Rolamen-
zer que as empresas responsáveis pela fa- tos, outrora conhecidos como mancais de rolamento,
bricação desses componentes investiram pois se diferenciam dos mancais de deslizamento, e
muito dinheiro e tempo em pesquisa através de en- daí se faz necessário discorrer tanto sobre mancais
saios e estudos de laboratório, visando o aperfeiçoa- quanto da sua característica de funcionamento, se
mento e o melhor desempenho destes elementos. de rolamento ou deslizamento.
Os ganhos oriundos destas pesquisas são vários Mancal é um ponto de apoio de um eixo, onde
como, por exemplo, melhoria do material de fabrica- ocorre a transferência de cargas que atuam sobre o
ção, diminuição das dimensões, aumento da vida útil, eixo para este ponto de apoio.
aumento do limite máximo de rotações, maior resis- Diz-se que um mancal é de rolamento quando a
tência em meios mais agressivos, redução dos tem- carga é transferida através de elementos que estão
pos de manutenção entre outros. em contato por rolamento e não por deslizamento.
Mas quais os modelos? Como fazer a aplicação Nos mancais de deslizamento a área de lubrifica-
correta? Quais os tipos de montagem? Qual a impor- ção é relativamente grande e amortece vibrações e
tância da lubrificação? Qual a vida útil? Como sele- choques, permitindo menor jogo. Dispondo de uma
cionar um rolamento a partir da solicitação da carga? tolerância mais aberta de ajuste, esses são de sim-
Como especificar um rolamento para emitir uma or- ples construção e fabricação , podendo ser inteiriços
dem de compra? Quais os cuidados na hora da ma- ou bipartidos. Os mancais de deslizamento de gran-
nutenção? Estas e outras perguntas são comuns, não de diâmetro são, com certeza, mais baratos que os
apenas no meio acadêmico, como também industrial. mancais de rolamento. Isso é simples de se entender
Nossa intenção aqui é formar uma base para a assi- também que pelo fato de não possuírem elementos
milação desses conceitos, uma vez que a melhor de rolagem, os mancais de deslizamento podem ser
aplicação advém do uso constante e da consulta ao construídos com diâmetros menores e apresentam
departamento técnico do fabricante do rolamento. construção bem mais simplificada.

10 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


MECÂNICA INDUSTRIAL

À direita da linha vertical


verde de referência localiza-se
o campo onde acontece a lu-
brificação hidrodinâmica, ou
seja, as superfícies de des-
lizamento são separadas por
um filme de lubrificante. Des-
se modo, a pressão do lubrifi-
cante suporta a carga que atua
sobre o eixo, de forma que não
há desgaste metálico, que é o
desejado. Neste campo, a pro-
priedade do lubrificante que
tem importância é a viscosi-
Figura 1 - Curvas do coeficiente de atrito em função da rotação para diferentes pressões dade dinâmica.
médias Pm, para mancais com lubrificação por anel com um diâmetro de eixo de 70 mm.
Os mancais de desliza-
mento são fabricados a partir
Mancais de deslizamento de certos materiais seleciona-
dos em razão de possuírem ca-
É importante destacar que os racterísticas especiais como,
mancais de deslizamento necessi- por exemplo, absor ver cho-
tam de excelente acabamento en- ques, serem autolubrificantes,
tre as superfícies de deslizamento impregnados de óleo, entre ou-
ou escorregamento e o lubrificante tras. Dos materiais usados para
deve ser selecionado de acordo com fabricação de mancais de
as condições de trabalho. Vale lem- deslizamento podemos citar,
brar que a película de lubrificante só dentre os metais, o bronze, o
se forma após o movimento de latão, o bronze ao estanho,
Figura 2 - Mancal de deslizamento
deslizamento inicial, sendo este o bronze sinterizado, ferro fundi-
motivo pelo qual o coeficiente de atri-
to de partida em um mancal de
deslizamento apresenta valores
notadamente mais significativos que
em um mancal de rolamento, ou
seja, enquanto em um mancal de
deslizamento o coeficiente de atrito
é da ordem de 0,12, num mancal de
rolamento é de aproximadamente
0,02, vide figura 1, que apresenta
as curvas do coeficiente de atrito em
função da rotação, para diferentes
Figura 3 - Bronzinas - buchas utilizadas em motores de combustão interna .
pressões médias Pm, para mancais
com lubrificação por anel com um
diâmetro de eixo de 70 mm. do cinzento,metal branco, liga
Analisando a figura 1, podemos de alumínio e liga de magnésio.
observar o que ocorre em um Na figura 2 podemos ver um
mancal radial, o coeficiente de atri- mancal de deslizamento, cujo
to µ diminui rapidamente com o au- material de contato entre eixo
mento da rotação, isto é, o coefici- e mancal é o bronze e na figu-
ente de atrito na partida é de maior ra 3 observamos as conheci-
valor e vai diminuindo até um valor das bronzinas, buchas utiliza-
mínimo, que se dá no momento em das em motores de combustão
que os metais de desencostam, interna .
vindo depois a aumentar conforme Há também uma vasta
Figura 4 - Mancal de deslizamento tipo satélite.
o aumento da rotação. gama de buchas de elastô-

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 11


MECÂNICA INDUSTRIAL

meros no mercado, aplicáveis principalmente para as Rolamentos axiais de esferas de escoras sim-
áreas de saneamento básico, hidrelétrica, indústria ples e de escora dupla (figura 6) - Os rolamentos
alimentícia, indústria química e áreas de hidráulica axiais de esferas são constituídos por anéis em for-
em geral. São compostos à base de resinas e fibras mato de arruelas com canal e gaiolas com esferas
sintéticas e possuem inúmeros embutidas. O anel que deve ser
benefícios, entre os quais estão: montado no eixo é denominado de
• Material elástico, possui ca- anel interno e o outro a ser monta-
pacidade de absorver choques e do no alojamento do mancal é de-
desalinhamentos. nominado de anel externo.
• É autolubrificante podendo Nos rolamentos de escora du-
operar a seco ou submerso. pla, o eixo é instalado no anel cen-
• Possui ótima resistência ao tral, também conhecido de anel
desgaste e à abrasão. intermediár io. Os rolamentos
• Não sofre corrosão. axiais de escoras simples supor-
• Tem baixo coeficiente de atrito. tam a carga axial em um só sen-
• Material vendido em formato tido, enquanto os rolamentos
de tubos, podendo ser usinado por axiais de escoras duplas toleram
quem vai executar a montagem. cargas axiais nos dois sentidos.
• Tem alta capacidade de carga. Nesses rolamentos é comum
Figura 5 - Rolamentos fixos de uma carreira
A figura 4 apresenta um de esferas (cortesia da FAG).
ter gaiolas de aço prensadas, en-
mancal de deslizamento tipo sa- quanto que nos rolamentos pe-
télite com bucha de elastômero. quenos e nos rolamentos grandes
A resposta à pergunta: gaiolas usinadas.
Mancais de rolamento ou Rolamentos axiais auto-
deslizamento? Depende de vári- compensadores de rolos - Nes-
os fatores. Sendo preciso então tes rolamentos os rolos são
estudar o caso, analisar as con- trapezoidais e estão dispostos
dições que envolvem o equipa- obliquamente na superfície de
mento em questão e conhecer e rolagem. Eles possuem auto-ali-
verificar as principais aplicações nhamento justamente porque a
de mancais de deslizamento e pista do anel externo é esférica.
rolamento. Daqui em diante, es- Possuem grandes capacidades
taremos abordando os mancais de carga axial e estando sob car-
de rolamento, item de grande in- ga axial, permitem ainda a apli-
teresse para qualquer um que tra- cação de cargas radiais modera-
balhar com transmissão de ener- das. As gaiolas podem ser pren-
gia através de movimento rotativo. Figura 6 - Rolamento axial de esferas de sadas em aço ou usinadas de la-
escora dupla (cortesia da FAG).
tão.
TIPOS CARACTERÍSTICOS DE Rolamentos de duas carrei-
ROLAMENTOS ras de esferas de contato an-
gular - Estes rolamentos permi-
Rolamentos fixos de uma car- tem carga radial e em um único
reira de esferas (figura 5) - É tal- sentido à carga axial. Os anéis
vez o tipo mais conhecido, pois aten- externo e interno juntamente com
de a um vasto campo de aplicações. as esferas formam ângulos de con-
Trata-se de um rolamento que per- tato que vão de 15º à 40º, de modo
mite apoio de carga axial além da que, quanto maior o angulo de con-
carga radial, sendo mais indicado tato, maior a capacidade de supor-
para aplicações que requerem bai- tar carga axial e quanto menor o
xo ruído e vibração e máquinas de angulo de contato, mais indicado
alta velocidade de rotação. Está dis- para aplicações em altas rotações.
ponível em vários tipos de constru- Encontram-se também na con-
ções, e além do tipo aberto, pode- cepção com duas carreiras de es-
se encontrar os blindados, os quais Figura 7 - Rolamento de duas carreiras de feras que podem receber cargas
esferas de contato angular. (cortesia da FAG).
vêm lubrificados de fábrica. axiais nos dois sentidos (figura 7).

12 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


MECÂNICA INDUSTRIAL

As gaiolas são prensadas em aço, mas, para as axiais, por isso costuma-se montar duplas destes ro-
aplicações que requerem maior precisão utiliza-se lamentos, montados invertidos, para que cada um
gaiolas de poliamida. suporte a carga axial em um sentido.
Rolamentos autocompensadores de esferas e O anel interno tem formato de cone, enquanto o
de rolos (figura 8 e 9) - A pista anel externo funciona mais como
do anel externo é esférica e o anel uma capa, e pelo fato de serem
interno possui duas pistas de separáveis, os anéis podem ser
rolagem. O centro do raio da cur- montados separadamente em
vatura do anel externo está no cen- seus alojamentos. São também fa-
tro do rolamento, de forma que as bricados com duas e quatro car-
esferas, a gaiola e o anel interno reiras de esferas. As gaiolas são
se inclinam em relação ao anel ex- normalmente prensadas em aço.
terno. Fica fácil de perceber que
esses rolamentos tendem a com- CARACTERÍSTICAS DOS
pensar erros de desalinhamento ROLAMENTOS
de mancais, pequenos desvios de
usinagem ou mesmo pequenas Dimensionamento
deficiências de montagem. É im-
portante entender que esses ro- Quando se projeta um equipa-
Figura 8 - Rolamento autocompensador de
lamentos são indicados em casos esferas (cortesia da FAG).
mento ou uma máquina, normal-
onde o eixo sofre algum tipo de mente se obtém os diâmetros
flexão, que precisa ser compen- mínimos dos eixos, e a partir daí
sada durante o funcionamento da já se tem uma idéia para os diâ-
máquina. metros dos furos dos rolamentos,
Os rolamentos autocompen- ou seja, o diâmetro interno do anel
sadores de rolos permitem o interno do rolamento. Após esta
apoio da carga radial e em am- idéia de diâmetro, é necessário
bos os sentidos a carga axial, passar para uma análise de
possuindo alta capacidade de car- dimensionamento do rolamento
ga radial e sendo indicados para quanto à solicitação estática, à
aplicações com cargas pesadas vida útil e mesmo em relação ao
e mesmo cargas de choque. custo ou economia.
Eles são também fabricados Dentro da fase de dimen-
com furo cônico e podem ser mon- sionamento de um rolamento faz-
tados diretamente sobre o eixo ou se distinção entre a solicitação
através de buchas. As gaiolas estática e a solicitação dinâmica,
Figura 9 - Rolamento autocompensador de
podem ser prensadas em aço, rolos (cortesia da FAG). e é sobre estes conceitos que
usinadas em latão ou poliamida. abordaremos agora.
Rolamentos de rolos agulha O cálculo da solicitação está-
- Estes rolamentos são compos- tica estuda o rolamento quando o
tos por um grande número de ro- mesmo está parado ou gira mui-
los finos e alongados, com com- to lentamente, e implica em veri-
primento de rolo de 3 a 10 vezes ficar se a carga que se deseja apli-
o diâmetro. Esse tipo de constru- car sobre o rolamento está den-
ção possui maior capacidade de tro dos parâmetros para o qual ele
carga radial. Há no mercado uma foi projetado, ou seja, verifica se
grande variedade de rolamentos a carga pode ou não causar de-
tipo agulha, alguns com rolos e formações plásticas muito eleva-
sem anéis, com anel interno e sem das na pista de rolagem ou nos
anel interno, com e sem gaiola. corpos rolantes.
Rolamentos de rolos No cálculo da solicitação di-
cônicos (figura 10 e 11) - Os ro- nâmica, quando há movimento
lamentos de rolos cônicos permi- relativo entre os anéis é verificada
tem grandes cargas radiais e, em Figura 10 - Rolamento de rolo cônico a segurança contra uma fadiga
(cortesia da FAG).
um único sentido, as cargas prematura do material das pistas

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 13


MECÂNICA INDUSTRIAL

e dos elementos rolantes, e nes- A capacidade de carga está-


te conceito começamos a tratar tica Co está indicada nas tabe-
da vida de um rolamento. A vida las fornecidas pelos fabricantes
de um rolamento é compreendida e indica a capacidade de carga
como sendo o número de revolu- estática do rolamento.
ções ou de horas a uma determi- A carga estática equivalente
nada velocidade constante (rota- Po é um valor a ser calculado, e
ções por minuto - rpm) que o rola- resulta em uma carga radial nos
mento alcança antes de apresen- rolamento radiais ou uma carga
tar o primeiro sinal de fadiga (es- axial nos rolamento axiais, sendo
camas) em algum dos elementos calculada pela seguinte fórmula:
girantes ou na pista de rolagem.
É de conhecimento geral que ro-
Figura 11 - Rolamento de rolos cônicos
= × ⊕ ×
lamentos aparentemente idênti-
(cortesia da FAG).
cos, funcionando sob condições
valores calculados em N,KN,
idênticas, apresentam vidas dife-
Kgf, onde:
rentes. As informações que os fabricantes apresen-
Po = Carga estática equivalente,
tam sobre a capacidade de carga dinâmica de um
Fr = Carga axial , valores dados em N,KN, Kgf;
rolamento estão baseadas na definição de vida nomi-
Fa = Carga radial, valores dados em N,KN, Kgf;
nal, que representa a vida alcançada por 90% ou mais
Xo = Fator radial;
dos rolamentos aparentemente idênticos de uma amos-
Yo = Fator axial.
tra realmente considerável, submetida às mesmas con-
Os fatores radiais e axiais são indicados em ta-
dições de operação. Os fabricantes definem várias ou-
belas fornecidas nos manuais dos fabricantes.
tras vidas para os rolamentos como, por exemplo, vida
de graxa para um rolamento com pré-lubrificação, vida
Solicitação Dinâmica
de ruído e vida útil, que é a vida realmente alcançada
pelo rolamento e depende de vários fatores.
Como já foi dito, o cálculo dos rolamentos em re-
lação à solicitação dinâmica, segundo as normas,
Solicitação Estática
está ligado à vida do rolamento até a fadiga, ou seja,
até a formação de escamas ou “pittings”. Para o cál-
Comprova se o rolamento escolhido possui capa-
culo da vida nominal, usa-se a seguinte fórmula :
cidade suficiente de carga estática e pode ser calcu-
lado a partir da seguinte fórmula:

=
Valores dados em106 rotações, sendo:
onde:
L10= L = vida nominal; valores dados em106 rota-
fs = fator de esforços estáticos;
ções ;
Co= Capacidade de carga estática, valores dados
C= capacidade dinâmica; valores dados em N,KN,
em N,KN, Kgf;
Kgf;
Po =Carga estática equivalente,valores calculados
P = carga dinâmica equivalente; valores dados
em N,KN, Kgf.
em N,KN, Kgf;
Fs é um valor de segurança contra deformações
p = expoente de duração da vida nominal
elevadas nos pontos de contato entre o anel de rolagem
A capacidade de carga dinâmica C está indicada
e os elementos rolantes. Nos casos em que se dese-
nas tabelas fornecidas pelos fabricantes e possibilita
ja um giro particularmente suave e silencioso, o fator
que o rolamento alcance uma vida nominal L10 de 106
fs será mais elevado; nos casos em que as exigênci-
rotações.
as são menores, o fator fs será menor. Cada fabrican-
A carga dinâmica equivalente P é um valor a ser
te apresenta valores de fs correspondentes aos seus
calculado, resultando em uma carga radial constan-
produtos, mas como todos trabalham dentro de nor-
te, em grandeza e direção nos rolamento radiais, ou
mas específicas e internacionais, esses valores são
uma carga axial nos rolamento axiais, sendo calcula-
bem próximos, como, por exemplo:
da pela seguinte fórmula:
Fs = 1,5 à 2,5 para exigências elevadas,
Fs = 1,0 à 1,5 para exigências normais,
Fs = 0,7 à 1,0 para exigências reduzidas. = × ⊕ ×

14 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


MECÂNICA INDUSTRIAL

Valores calculados em N,KN, Kgf, onde:


P = Carga estática equivalente
Fa = Carga axial , valores dados em N,KN, Kgf; = e =
Fr = Carga radial, valores dados em N,KN, Kgf;
X = Fator radial
Y = Fator axial A equação da vida nominal assume a seguinte
Os fatores radiais e axiais são indicados em tabe- forma simplificada
las fornecidas nos manuais dos fabricantes.
O valor do expoente de duração da vida nominal p
é diferenciado para rolamentos de esferas ou de ro-
los, sendo p=3 para rolamentos de esferas e p=10/3 = ×
para rolamentos de rolos.
Observe que se a rotação do rolamento for cons-
tante, a vida nominal pode ser expressa em horas, Sendo:
o que foi sempre muito comum ou o mais esperado. fL = Fator dinâmico
No entanto, nos casos de redutores de velocidade C = Capacidade de carga dinâmica, valores da-
e levando-se em conta que atualmente também é dos em N,KN, Kgf;
muito comum o uso de inversores de freqüência para P = Carga dinâmica equivalente, valores dados
variar a rotação em motores e aplicar nas máqui- em N,KN, Kgf;
nas diferentes rotações e torques, analisaremos tam- fn = Fator de rotação.
bém como fazer o cálculo nestes casos, primeira-
mente vamos ver como fica a fórmula se a rotação Observações
for constante:
Os fatores de rotação e dinâmico são chamados
também de coeficientes por alguns fabricantes.
O fator fn é apresentado pelas tabelas dos fabri-
cantes e está ligado à rotação que o rolamento irá
× trabalhar.
= = O fator fL é um valor a ser alcançado, pois os fabri-
×
Valores dados horas, sendo: cantes apresentam valores de fatores dinâmicos para
L10= L = duração da vida nominal dada em horas; grupos de equipamentos ou máquinas. Esses valo-
L= vida nominal, valores dados em de 106 rota- res estão entre 2 e 3,5, sendo necessário consultar o
ções; manual do fabricante de rolamento para uma seleção
n = rotação (freqüência de giro);valores dados em correta desse índice, ou esse valor poderá ser dado
rpm. em função da vida nominal desejada.
Adequando a fórmula teremos: P, denominada Carga dinâmica equivalente é um
valor calculado, e como foi mostrado previamente,
depende da carga que atua sobre o rolamento.
× × × C, denominada Capacidade de carga dinâmica é a
= capacidade que o rolamento deve ter, os fabricantes
× apresentam em tabelas em seus manuais a máxima
Capacidade de carga dinâmica que seus rolamentos
suportam.
=  × Solicitação Dinâmica Com Cargas e Rotações
Variáveis

Ou Nem sempre teremos uma carga e rotação cons-


tantes para um rolamento, como já foi dito anterior-
mente. Nestes casos, aproxima-se a curva do gráfico
= × resultante da combinação de cargas e rotações varia-
das (figura 12). Oserve que é preciso isolar um perío-
do de funcionamento do equipamento onde as cargas
Desta forma, nascem dois fatores, denominados são definidas e as rotações têm duração determinada,
fL e fn, apresentados a seguir : para nessas situações aplicar-se a seguinte fórmula.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 15


MECÂNICA INDUSTRIAL

catálogos de seleção e aplicação fornecidos pelos


= × × ⊕ × × ⊕ fabricantes. É importante também frisar que os catá-
logos editados pelos fabricantes estão conforme a
última revisão da norma no momento da edição, de
maneira que você poderá encontrar manuais de dife-
Valores fornecidos em N,KN, Kgf, a rotação média rentes fabricantes e até de mesmos fabricantes com
(dada em rpm), é calculada pela fórmula: algumas diferenças, o que não impede que faça uma
seleção a contento seguindo o manual que você pos-
sui ou vier a possuir.
= × ⊕ × ⊕ No final, apresentamos alguns fabricantes bas-
tante conceituados no mercado .

Valores dados em rpm (rotações por minuto). TIPOS DE MONTAGENS DE


ROLAMENTOS
Carga mínima dos rolamentos
Existem três tipos de montagem de rolamentos
Se os rolamentos forem submetidos a cargas mui- muito conhecidas na indústria e que não poderíamos
to baixas, poderá acontecer escorregamento ou deixar de abordar neste artigo, são elas :
deslizamento, assunto que abordamos logo no início Montagem com disposição em TANDEM,
desse artigo. A carga mínima a que um rolamento Montagem com disposição em “O” (BACK TO BACK),
está submetido corresponde a: Montagem com disposição em “X” (FACE TO FACE),
Para exemplificar esses tipos de montagem
Rolamentos com gaiola P/C =0,02 , e P/C =0,04 estamos usando os rolamentos de uma carreira de
para rolamentos sem gaiola, sendo: esferas de contato angular e rolamentos de rolos
cônicos, vide figura 13. Esses rolamentos podem
C = Capacidade de carga dinâmica, valores dados suportar cargas axiais atuando em apenas um sentido.
em N,KN, Kgf; Quando uma carga radial é aplicada ao rolamen-
P = Carga dinâmica equivalente, valores dados em to, ela resulta em uma carga axial, que deve ser neu-
N,KN, Kgf; tralizada. A maneira usada para neutralizar esta car-
ga induzida é montar um segundo rolamento contra o
Observações sobre os cálculos primeiro que está montado.
A montagem em pares é pre-
O procedimento de cálculo ferida quando apenas um rola-
apresentado corresponde às in- mento não é suficiente para su-
dicações DIN ISO 76 e 281. portar a carga em questão. Para
Os fabricantes adotam índi- este caso, utiliza-se a montagem
ces diferentes e as mesmas fór- com disposição em tandem; ago-
mulas dispostas de forma dife- ra, no caso de haver cargas nos
rente de acordo com os fatores dois sentidos, na mesma dire-
apresentados por eles em seus ção do eixo, e é necessário que
manuais. Existem também fato- haja uma certa folga axial, em-
res de correção da vida do rola- prega-se a montagem com dis-
mento relativos à temperatura de posição em O ou X.
trabalho, à lubrificação, ao ma- Na montagem com disposi-
terial, à vida ampliada, entre ou- ção tipo tandem as cargas ficam
tros, fatores que não devem fi- em paralelo, e as cargas radiais
car de lado no momento da se- e axiais ficam distribuídas entre
leção do rolamento. os dois rolamentos de maneira
O nosso objetivo aqui é tra- uniforme. Esse tipo de disposi-
zer uma iniciação para aqueles ção só suporta cargas axiais em
que têm interesse no assunto, um só sentido, de maneira que é
fornecendo uma base para quem comum ver um terceiro rolamen-
deseja aprender mais, de manei- to montado contra o par, para o
ra que a correta seleção de um Figura 12 - Gráfico resultante da combinação caso de eventuais cargas axiais
de cargas e rotações variadas
rolamento se dará a partir dos aparecerem no sentido oposto.

16 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


MECÂNICA INDUSTRIAL

tes casos, também podem ser


aplicadas cargas axiais em
ambos os sentidos, todavia
também serão suportadas por
somente um rolamento em
cada sentido. Esse tipo de mon-
tagem não é adequado para su-
portar cargas de momento e
também não é tão rígido quan-
to à montagem em O, mas fa-
cilita a instalação quando há a
necessidade de interferência
no anel interno.

DIMENSÕES PRINCIPAIS
DE UM ROLAMENTO

Os rolamentos são elemen-


tos de máquina de uso univer-
sal, vêm de fabrica prontos para
serem instalados, e isto se dá
porque as principais dimensões
dos rolamentos de maior uso
são normalizadas. Essas di-
mensões são normalizadas por
Figura 13 - Rolamentos de uma carreira de esferas de contato angular e rolamentos de rolos
cônicos.
institutos internacionais de pa-
dronização como a ISO
( International Organization
for Standardization ) e DIN
( Deutsches Institut fur
Normung).
Os algarismos (letras e nú-
meros ) na ordem em que apa-
recem indicam o seguinte:
• O primeiro número da
codificação básica ou a combi-
nação de letra e número indica o
tipo de rolamento, vide tabela 1.
• O segundo e terceiro nú-
meros indicam a série de dimen-
sões, dentro dessa padroniza-
ção cada furo de rolamento
Tabela 1 - O primeiro número da codificação básica ou a combinação de letra e número reúne uma gama de diâmetros
indica o tipo de rolamento.
externos e larguras. No par de
dois algarismos para a série de
Nos rolamento dispostos em O as linhas de carga medidas, o primeiro corresponde à série de largura
divergem em direção ao eixo do rolamento, podendo, (para os rolamentos axiais é altura) e o segundo indi-
nesses casos, serem aplicadas cargas em ambos os ca a série de diâmetros.
sentidos, porém as cargas são suportadas apenas • Os dois números finais na designação básica,
por um rolamento em cada sentido. As montagens com quando multiplicados por cinco, indicam o diâmetro
disposição em O possibilitam um arranjo relativamen- do furo do rolamento em milímetros.
te rígido e são mais indicadas para absorver cargas Os fabricantes incluem vários outros números ou
de momento. letras à codificação do rolamento para dar maiores
Nos rolamentos dispostos em X, as linhas de car- informações do mesmo aos projetistas, e estas
ga convergem em direção ao eixo do rolamento. Nes- codificações suplementares aparecem na forma de

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 17


MECÂNICA INDUSTRIAL

fenólica têm como material


básico para sua construção
tubos de aços, ligas leves e
resina. As gaiolas maciças de
poliamida são produzidas por
um processo de injeção, sen-
do apropriadas para rolamen-
tos grandes. A injeção possi-
bilita a obtenção de formatos
de gaiolas que permitem
construções com alta capa-
cidade de carga; as gaiolas
com este tipo de material se
mostraram muito boas nas
solicitações de golpe,
desalinhamento de um anel
em relação ao outro e eleva-
Figura 14 - Quatro exemplos de identificação de rolamentos.
das acelerações.
As figuras 15, 16 e 17
prefixos ou sufixos. Veja na figura 14, quatro exem- apresentam alguns tipos de gaiolas.
plos de identificação de rolamentos.
Observações: Em certos casos, o número que indi- CONCLUSÃO
ca o primeiro número da série de dimensões (no caso a
série de largura) ou o tipo de rolamento é omitido. Neste artigo tentamos abordar a importância dos
rolamentos, explanando o que é um mancal de rola-
GAIOLAS DE ROLAMENTOS mento e de deslizamento, deste último apresentamos
o conceito de funcionamento e algumas aplicações.
As principais funções das gaiolas são: Sobre os rolamentos, apresentamos tipos princi-
• Impor uma mesma distância dos elementos ro- pais e suas características, tentamos trazer uma no-
lantes entre si: isto faz com que a carga seja distribu- ção básica sobre os primeiros conceitos de cálculo
ída de forma uniforme e mantenha o atrito e a gera- dos rolamentos, sem nos aprofundarmos muito, pois
ção de calor o mais baixo possível. estamos ainda apresentando o assunto.
• Guiar os elementos rolantes, quando estão em Não podíamos deixar de fora as montagens padrão
zona livre de carga. dos rolamentos, conhecidas também como montagens
• Impedir que os elementos rolantes se soltem, no de pares de rolamentos, descrevemos a codificação
caso de rolamentos separáveis ou basculáveis. básica dos rolamentos e finalmente tecemos algum co-
As gaiolas dos rolamentos podem ser maciças ou mentário sobre as gaiolas dos rolamentos.
de chapas de aço ou latão, sendo que as de chapa Ainda há muito por falar, desde condições de tra-
são mais leves que as maciças, possibilitando maior balho, principais peças da caixa de mancal até os
lubrificação, uma vez que há mais espaço para o lu- cuidados durante a manutenção, mas estes ficam para
brificante. As gaiolas maciças de latão ou resina a próxima... até lá. l

Para saber mais

Fabricantes de
rolamentos

FAG
www.fag.com.br
SKF
www.skf.com.br
Figura 15 - Gaiola rebitada para Figura 16 - Gaiola para Figura 17 - Gaiola para NSK
rolamento fixos de esferas rolamento de rolos cilíndricos rolamento de contato angular; www.nsk.com.br
(cortesia da FAG). (cortesia da FAG). (cortesia da FAG).

18 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


I N S T R U MRE
EOSNB
PTA
Ó
ETC
ÇIIÃ
C
AAO
L

Instrumentação
industrial
1ª par te -
parte
Medição e controle
(Princípios básicos)
José Carlos Amadeo

M uitos leitores nos solicita-


ram um artigo sobre os con-
ceitos básicos de Ins-
trumentação Industrial, princípios de
Medições e Controles, e estamos,
é marcante para um mercado que con-
tinua crescendo.

COMO PODEMOS DEFINIR O


SIGNIFICADO DO TERMO
nesta oportunidade, atendendo esta INSTRUMENTAÇÃO ?
importante sugestão.
Nosso objetivo é o de for- Podemos dizer que Instru-
necer esses conceitos, deta- mentação é a ciência que aplica e
lhando algumas aplicações, desenvolve técnicas para medições
identificações, símbolos e as e controles em equipamentos e pro-
características básicas dos cessos industriais.
meios de medição utilizados A instrumentação é responsável
na Instrumentação Industrial. pelo rendimento máximo de um pro-
Este artigo servirá também cesso, tomando-se, desta maneira, os
para atualização das plantas exis- cuidados para que a automação seja
tentes, que, por algum motivo, per- perfeita.
manecem sem a identificação de Todo o processo de energia ce-
seus instrumentos. dida a um sistema industrial deve
Esperamos contribuir com algu- ser traduzido tanto quanto possível,
mas definições de “medição e con- na sua totalidade, em trabalho de
trole” apresentando os conceitos ne- elaboração do produto desejado. A
cessários para os instrumentistas, distribuição automática do fluxo de
inclusive para aqueles que estão energia às unidades de processo é
iniciando-se nesta especialização , realizada pelos diversos sistemas
cuja ausência de novos profissionais de controles e medições , resultan-
do naquilo que podemos definir
como sendo trabalho eficiente.
A definição de Controle
depende dos instru-
mentos empregados.
Podemos afirmar
que a definição de
controle possui sua
própria terminologia. Os ter-
mos utilizados definem as

MECATRÔNICA ATUAL Nº
Nº 54 -- AGOSTO/2002
JUNHO/2002 19
I N S T R U M E N TA Ç Ã O
características próprias de medidas,
que podem ser os mais diversos ins-
trumentos usados, ou seja, os indica-
dores, registradores, controladores,
transmissores, válvulas de controle,
etc.
Tentaremos, a seguir, esclarecer
e sugerir algumas definições dos ter-
mos mais utilizados:
O Processo: pode ser explicado
como sendo “ as funções coletivas
executadas no processo e pelo equi-
pamento no qual uma variável é con-
trolada”.
Então, podemos concluir que o
termo “processo” engloba tudo aqui- Figura 1 - Sistema de controle de temperatura para um tanque aquecido de vapor destacan-
lo que afeta a variável controlada. do-se os conceitos de: meio controlado, agente de controle e variável manipulada.
Na figura 1 temos a demonstra-
ção de um processo no qual um pro-
de controle, que age diretamente na parênteses para nos acostumar-
duto é aquecido até uma temperatu-
vazão do vapor. mos com esses termos, pois a
ra desejada.
maioria dos equipamentos de pre-
Utilizando a figura 1, vamos
DO QUE É CONSTITUÍDO UM cisão são importados).
aproveitar para definir os conceitos
APARELHO DE MEDIÇÃO ? Então, vamos lá......
mencionados:
Escala – (range) Zona utilizável
Meio controlado é o produto que
Geralmente, os aparelhos de do aparelho, expressa por um indi-
está processado e variável contro-
medição são compostos de um ele- cador/ número máximo e outro míni-
lada é a temperatura do fluido.
mento primário, que é o dispositivo mo, que representam a unidade da
O vapor que aquece o fluido é o
de tomada, instalado onde é realiza- grandeza a ser medida.
agente de controle . A variável mani-
da a medição, que podemos chamar Comprimento da escala – é con-
pulada é a vazão de vapor, que pode
de detector; elemento sensível à va- signado pelo número dado pela dife-
ser aumentada ou diminuída de acor-
riação da grandeza. rença entre o valor máximo e o valor
do com a variação da temperatura
Elemento secundário: é aquele mínimo da escala.
desejada.
que transforma a grandeza recebida Exemplo de faixa de Medição ,
Variáveis – são as grandezas que
do elemento primário em uma gran- também conhecida por Range ( * ):
traduzem transferências de energia
deza de saída diretamente utilizável, de 100 a 300 ºC.
no interior do processo.
que pode ser um movimento mecâ- Alcance (Span): é a diferença
Podemos dar alguns exemplos de
nico, tensão, etc. entre os valores superior e inferior da
variáveis : pressão, controle de nível,
Sistema de ligação, que está lo- faixa de medição do instrumento. No
vazão, temperatura, velocidade, vis-
calizado entre os dois elementos nosso exemplo (100 a 300 ºC) o Span
cosidade, condutividade, umidade,
(primário e secundário), que são as é 200 ºC.
etc.
tubulações, a fiação, ondas eletro- Precisão ( accuracy ) do instru-
Controlador Automático – é o
magnéticas, etc. mento: exemplo : de + 0,5 %.
mecanismo que mede o valor da va-
Lembramos que o elemento pri- Zona Morta (Dead band ) – área
riável e corrige ou define o desvio do
mário tem, em alguns processos, a em que o instrumento não emite
valor desejado.
finalidade de transformar a natureza resposta.
Elemento Final de Controle –
da grandeza a ser medida, tornando- Nota: a Zona Morta também é
é aquele que atua no processo, va-
a transmissível ou mensurável, que conhecida pelo termo “tempo morto”,
riando a troca de energia, coman-
é o exemplo de uma Placa de Orifí- que muitos fabricantes definem como
dado pelo Controlador Automático.
cio. Quanto ao elemento secundário, sendo:
Esse elemento pode ser uma vál-
pode ser: um indicador registrador, “A maior faixa dentro da qual a
vula de comando pneumático, uma
um totalizador, um transmissor pneu- variável pode alterar-se sem que a
válvula solenóide, um cilindro pneu-
mático ou elétrico. mudança seja percebida pelo ins-
mático que atua sobre um
Seria aconselhável rever alguns trumento. Seu efeito cria um atra-
“damper”, um sistema basculante,
conceitos das características bá- so inicial e reduz mais ainda a ve-
uma resistência elétrica, etc.
sicas dos meios de Medição mais locidade de resposta do instrumen-
No nosso exemplo – figura 1 – a
utilizados na Instrumentação indus- to, ou seja, um lapso de tempo, o
válvula solenóide é o elemento final
trial, e os termos em Inglês (entre qual depende da velocidade de

20 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


I N S T R U MREEOSNB
PTA
Ó
ETCÇIIC
Ã
AAO
L
mudança, que passará antes que 1.200 ºC, tem uma precisão de tanto, o atraso em um bulbo
o instrumento possa detectar essa + 0,25%, isto significa que seu termométrico inclui a transmissão
variável”. erro estático em cada ponto da de calor, o movimento do líquido
Sensibilidade (sensitivity ) – é escala nunca excede de 2,5 ºC, ou gás de enchimento, e a trans-
a razão entre o incremento da leitura isto é, 0,25% de 1200 menos missão de pressão, além do tem-
e o incremento da variável, causada 200. po necessário para mover a espi-
depois de atingir o estado de repouso. Exemplo: erro estático = 0,25/ ral. É evidente, por conseguinte,
Exemplo : se a sensibilidade de 100 x ( 1200 – 200 ), portanto o que o atraso dos meios de medi-
um instrumento ( % ) é de + 0,05 erro estático é de 2,5 ºC. ção ocorre no elemento primário, no
%, (na escala de 100 a 200o C) seu sistema de transmissão e no ele-
valor real será de: Erro dinâmico – é a diferença mento medidor do instrumento.
0,05 x 200 = + 0,1oC entre a temperatura real e a tempe- Sendo o fator temperatura uma
100 ratura medida. das var iáveis impor tantes a ser
PS.: não podemos confundir sen- Exemplo para esclarecer melhor controlada nos processos industri-
sibilidade com zona morta. o erro dinâmico: ais, será necessário dar uma aten-
Suponhamos que a temperatu- ção especial para esse caso em
Repetibilidade (repeatability) é ra de um forno esteja variando e particular.
quanto o instrumento possa repetir o que a relação desta mudança de Existem diversos tipos de ele-
ponto de atuação (“Set point”) sem temperatura seja de 10 ºC por hora mentos primários de temperatura: os
acusar variação. ou seja, 0,167 ºC por minuto. Se elétricos, os de resistência, elemen-
uma unidade de radiação tem um to primário de radiação, etc.
Ponto de atuação (Set Point) coeficiente de atraso de 0,01 mi- Um termopar é feito de dois fios
– variável de entrada que ajusta nutos, o erro dinâmico será de: de materiais diferentes soldados
o valor desejado da variável con- 0,167 x 0,01 = 0,002 ºC nas pontas. Quando a temperatura
trolada. O set point pode ser ajus- em uma de suas pontas, conheci-
tado manualmente, automatica- O QUE SIGNIFICA O das por juntas de medição, é dife-
mente, ou ainda pode ser progra- TERMO:RAPIDEZ DE rente da temperatura da outra jun-
mado. Seu valor é expresso nas RESPOSTA DE MEDIÇÃO? ta, é gerada uma força eletromotriz
mesmas unidades que a variável ( f.e.m) no circuito, a qual varia com
controlada. A resposta imediata e comple- a diferença de temperatura.
Linearidade – é a propor- ta a uma mudança do valor da va- O bulbo termométrico de resis-
cionalidade entre a grandeza medi- riável é praticamente impossível de tências baseia-se no princípio de
da no elemento primário e a grande- se conseguir na prática. Esta pode uma resistência elétrica, onde os
za de saída do elemento secundá- iniciar-se de imediato, porém leva- metais aumentam com a mesma
rio. rá algum tempo para ser processa- temperatura. Os metais utilizados
Fidelidade – é quando um ins- da. Hoje temos disponíveis equipa- são geralmente o níquel e a plati-
trumento apresenta fidelidade quan- mentos/registradores que, através na, e ele é composto de uma bobi-
to aos resultados das medidas, não dos recursos da eletrônica, nos na de fio enrolada em um núcleo
variando com o tempo. permitem obter respostas que po- recebendo uma proteção adequa-
Erro estático – é o desvio da dem ser consideradas como ime- da, conforme sua classe de tem-
leitura do instrumento em relação diatas. peratura.
ao valor real de uma variável que Entretanto, o termo “atraso” ain- N o p r ó x i m o a r t i g o, i r e m o s
não muda com o tempo. Um erro da é muito empregado nos mais di- abordar dois dos pontos mais im-
estático muito grande é indesejá- versos processos industriais. O portantes de um Sistema de Con-
vel, mas não muito prejudicial ao “ atraso” é a diferença de tempo trole e Medição , que são: a Iden-
controle automático. Em geral, é entre uma condição física e outra tificação e os Símbolos dos Ins-
mais importante que a variável seja relacionada. trumentos .
mantida em um valor constante, do Não percam.
que um valor exato. O erro estático Exemplo:
não interfere nesse caso. Uma variação de temperatura REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
A precisão é expressa normal- em um bulbo termométrico não é
mente em termos de erro estáti- detectada de imediato. O calor Consultas para elaboração deste
co do instrumento, e como uma deve ser transmitido através da pa- artigo:
porcentagem da sua faixa de me- rede do bulbo ao fluido de enchi- Engematic Automação – Depto.
dição, ou seja, do Span . Se dis- mento (que está no interior deste de Treinamento -São Paulo
ser mos, por exemplo, que um bulbo capilar), após o que, a varia- I S A - Instrument Society of
instrumento com uma faixa de ção da pressão resultante deve ser America – North Carolina – USA l
medição que varia de 200 ºC a transmitida à espiral receptora. Por-

MECATRÔNICA ATUAL Nº
Nº 54 -- AGOSTO/2002
JUNHO/2002 21
AUTOMAÇÃO

A LINGUAGEM DE

LADDER PROGRAMAÇÃO
LADDER
1ª PAR
PARTE
ARTE
Fernando Pazos

a estratégia de controle de um de-


Nos números anteriores de Mecatrônica Atual (ver números 2, 3 terminado sistema. Logo, é possível
e 4) fizemos uma abordagem sobre o tema “Controladores Lógi- utilizar os sinais de entrada forneci-
dos pelos sensores no controle dos
cos Programáveis”, sua estrutura básica, princípio de funciona-
diversos atuadores conectados nos
mento, CPU, módulos de entrada/saída, entre outras característi- pontos de saída.
cas. Neste número, será apresentada a programação específica Durante a década de 50, o recur-
desses dispositivos controladores, cada vez mais utilizados na in- so mais usado no controle lógico de
linhas de produção e em máquinas
dústria e em diferentes processos de automação. isoladas era constituído de mecanis-
mos baseados em dispositivos
eletromecânicos. Tais dispositivos

O
s controladores lógicos sico a ser controlado. Dispõem, ain-
programáveis, ou CLPs, são da, de diversos tipos de entrada, eram principalmente relés, e a com-
equipamentos eletrônicos onde são conectados sensores en- plexidade dos processos produtivos
empregados para controlar carregados de medir as variáveis fí- exigia instalações em painéis de
sistemas de automação flexíveis. Pos- sicas próprias do sistema. Os CLPs controle com centenas deles e, con-
suem diversos tipos de saídas, nas permitem desenvolver e alterar fa- seqüentemente, um número ainda
quais são conectados os atuadores cilmente a lógica para o acio- maior de interconexões entre eles.
encarregados de fornecer energia namento das suas saídas em fun- Freqüentemente aconteciam proble-
para o funcionamento do sistema fí- ção das entradas, mudando assim mas derivados do espaço ocupado

28 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
pelo equipamento de controle, es- LINGUAGENS CLPs. É por essa razão que foi de-
paço que devia ser preservado de DE PROGRAMAÇÃO senvolvida uma linguagem conhecida
poeira, umidade, calor, etc., e a como “ladder” (ou diagrama de con-
quantidade de falhas, sempre difí- Como em qualquer computador, o tatos), que hoje em dia constitui a lin-
ceis de achar e consertar, costuma- processador do CLP opera com uma guagem padrão, mas não a única, de
va ser excessiva. série de instruções e dados codifica- programação desses Controladores.
Uma outra circunstância compro- dos em forma de números binários, Os editores de programas na lin-
metedora consistia no fato de que, que ele pode entender; esse código é guagem “ladder” (normalmente para
como a programação lógica do pro- conhecido como código-objeto. Porém, microcomputadores), possuem um
cesso era realizada por conexões elé- a realização de programas diretamen- ambiente gráfico onde o programador
tricas fixas, eventuais alterações nes- te em código-objeto é inadequada, vai desenhando o diagrama de con-
sa lógica exigiam interrupções do pro- devido à dificuldade de lembrar a ins- tatos seguindo a lógica do programa
cesso produtivo para reconectar os trução que cada número representa, a ser implementado. Além disso, os
dispositivos. além de haver uma grande possibili- editores possuem uma opção de com-
No final da década de 50 e início dade de errar ao digitar-se um progra- pilação para traduzir o diagrama de-
dos anos 60, com o surgimento da ma constituído por números e muita senhado em um programa em códi-
tecnologia de estado sólido, disposi- dificuldade para encontrar os erros, go-objeto, o qual pode ser armazena-
tivos transistorizados passaram a ser caso o programa não execute as ações do como um arquivo executável. O pro-
utilizados, reduzindo assim alguns desejadas. grama executável deve ser transferi-
dos problemas existentes, entre eles, Por essa razão, nasceram as lin- do do computador ao CLP (operação
o tamanho dos painéis de controle. guagens de programação, que permi- conhecida como download), o que ge-
Porém, foi a criação dos componen- tem ao programador editar o progra- ralmente é feito por meio de um cabo
tes eletrônicos integrados em larga ma utilizando sentenças e estruturas de conexão entre portas seriais de
escala (LSI) e, principalmente, o de- escritas em forma bem mais próxima ambos equipamentos. Transferido o
senvolvimento dos micropro- da sua linguagem cotidiana e que re- aplicativo, o programa executor do
cessadores, nos anos 70, que permi- presentam melhor a ação a ser exe- CLP pode executá-lo dispensando o
tiram a miniaturização dos con- cutada. Nos computadores tradicio- computador, que pode assim ser
troladores digitais de processos e o nais, algumas linguagens já são mui- desconectado. Alguns modelos de
aparecimento dos Controladores Ló- to conhecidas e de domínio de uma CLP possuem uma bateria para man-
gicos Programáveis. grande quantidade de programadores, ter armazenado o aplicativo na memó-
Essa primeira geração de CLPs tais como C ou Pascal. O texto do pro- ria RAM sem perdê-lo ao desligar o
foi melhorando com a inclusão de grama escrito nessas linguagens é equipamento.
outros recursos importantes, entre conhecido como programa fonte, e Entretanto, outros modelos de CLP
eles, interfaces de operação e pro- deve passar por um processo chama- possuem um keypad com teclas com
gramação de fácil utilização, instru- do compilação, que consiste em tra- os contatos, entre outras opções, de
ções aritméticas, lógicas e de ma- duzir as sentenças escritas nessas lin- maneira tal que o programador pode
nipulação de dados, recursos de guagens ao código-objeto que o ir introduzindo o programa diretamen-
comunicação via redes de CLP, pos- processador possa entender, para o te no CLP, sem necessidade de dese-
sibilidades de configuração especí- programa poder ser executado. nhar o diagrama previamente no com-
fica para cada aplicação mediante Os CLPs nasceram com a neces- putador. Esses CLPs possuem na sua
o uso de módulos específicos sidade de substituir os painéis de con- memória um programa monitor, que
intercambiáveis, canais únicos de trole a relés; portanto, uma linguagem vai lendo o teclado e gerando o códi-
transferência de dados, ou de programação que fosse familiar à go-objeto correspondente na área de
barramentos, onde são conectadas experiência dos técnicos e engenhei- memória destinada ao aplicativo.
quantidades consideráveis de ros, acostumados com essa lógica, Com os recursos oferecidos pelas
sensores e atuadores, entre outros seria a escolha mais adequada para novas gerações de micropro-
muitos recursos. a geração de programas próprios para cessadores, a representação simbóli-

Figura 1 - Diagrama "ladder" básico. Figura 2 - Diagrama "ladder" da função NOT. Figura 3 - Diagrama "ladder" da função AND.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 29


AUTOMAÇÃO
ca dos programas tornou-se, em al- delo possui um conjunto de instruções Onde I0 é a entrada digital nú-
guns casos, impossível de ser específicas, e por tal motivo, recomen- mero 0 do CLP e Q0 é a saída digi-
implementada por meio de um diagra- da-se que, ao se implementarem pro- tal número 0 do CLP. Desta manei-
ma de contatos. É o caso das senten- gramas reais, realize-se primeiramen- ra, fica claro nesse diagrama de con-
ças que representam chamadas a te um estudo detalhado do manual tatos que o estado da saída Q0 de-
sub-rotinas, saltos a outras instruções, fornecido pelo próprio fabricante. penderá do estado da entrada I0:
chamadas a procedimentos e fun- quando esta for ativada, fechando a
ções, e algumas sentenças de A LINGUAGEM “LADDER” chave I0, se fechará o circuito elé-
processamento aritmético ou lógico. trico entre os pólos virtuais da fonte
Por essa razão, alguns programas de O diagrama de contatos de um de alimentação (representados pelas
editoração de aplicativos para CLP programa realizado em linguagem duas linhas verticais) e se ativará,
possuem outras linguagens alterna- “ladder” consiste em um desenho for- portanto, a saída Q0. Se, por exem-
tivas de programação, que contem- mado por duas linhas verticais, que plo, conectarmos um pulsador à en-
plam essas outras opções. A mais representam os pólos positivo e ne- trada digital I0 do CLP, e uma lâmpa-
utilizada dessas outras linguagens gativo de uma bateria ou fonte de ali- da à sua saída digital Q0 (a forma de
é a de “mnemônicos booleanos”, mentação genérica. Entre essas duas conexão depende da interface de en-
que consiste em um conjunto de ins- linhas verticais são desenhados ra- trada/saída), o que ocorrerá ao exe-
truções representadas por peque- mais horizontais que possuem cha- cutar esse programa é que a CPU irá
nas palavras, chamadas de ves, que podem ser de lógica normal- continuamente efetuar a leitura da
mnemônicos, seguidas de dados so- mente aberta ou fechada, e que re- entrada I0, e atribuirá à saída Q0 o
bre os quais a instrução opera como, presentam os estados das entradas valor lido. Em outras palavras, se o
por exemplo, os números de entra- do CLP. Nesses ramais horizontais pulsador for fechado, fará com que a
das e saídas, operandos em uma são representadas (em geral com um entrada I0 passe a nível lógico 1, o
operação aritmética ou lógica, etc. círculo) as saídas do CLP, de manei- que implicará que a saída, segundo o
Essa linguagem, muito próxima da ra tal que o estado delas depende do programa, passe também a nível ló-
linguagem Assembly, para mi- estado das entradas desse mesmo gico 1, acendendo a lâmpada
croprocessadores, embora seja ramal. conectada em Q0.
mais difícil de implementar, é mais Por exemplo, um programa básico
condizente com a forma como os de uma entrada (sensor) controlando Implementação
processadores operam e, portanto, uma saída (atuador) terá o aspecto da função NOT
a maneira mais racional de progra- mostrado na figura 1.
mar um CLP. Se o projetista desejar utilizar ló-
Neste artigo, centralizaremos a gica negativa, isto é, que o estado da
nossa atenção na realização de pro- saída seja o inverso do estado da en-
gramas na linguagem “ladder”, por ser trada, deverá programar a entrada I0
a mais utilizada na programação de como uma chave normalmente fecha-
CLPs, mas sem deixar de observar da, de modo que quando essa entra-
que, por nos encontrarmos em um da se ativar, se abra o circuito entre
mundo tecnologicamente bastante di- os pólos vir tuais da bateria,
nâmico, essas linguagens menciona- desativando a saída Q0. O diagrama
das podem ser suplantadas de uma “ladder” correspondente terá, então, o
hora para outra por outras mais avan- aspecto ilustrado na figura 2.
çadas. Observe que isso não implica
Finalmente, cabe observar que tais Tabela 1 - Tabela-verdade do diagrama da que o pulsador, ou genericamente,
linguagens não são únicas para todos figura 4. o sensor conectado à entrada I0,
os tipos de CLPs, mas que cada mo-

Figura 4 - Diagrama “ladder” da função AND Figura 6 - Diagrama “ladder” da função OR


com um contato NF. Figura 5 - Diagrama “ladder” da função OR. com um contato NF.

30 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
deva ser normalmente fechado, mas chaves que representam as entra- só estará desativada quando esti-
que a lógica que o programa das em série. verem desativadas as duas entra-
aplicativo implementa é a lógica A seguir, é apresentado na figura das I0 e I1. Se alguma delas (ou
negativa, ao contrário do exemplo 4 um exemplo em que uma dessas as duas) estiverem ativadas, em
anterior. Isso significa que, caso a chaves é normalmente fechada. estado lógico 1, o programa exe-
CPU leia na entrada I0 o valor 0 Isso implica em que a saída Q0 cutor ativará a saída, alimentando
(pulsador desativado), colocará na só estará ativada quando a entrada o atuador ligado nela. Na lógica do
saída Q0 o valor 1, acendendo a I0 estiver também em estado lógico diagrama de contatos, o circuito
lâmpada ou ativando o atuador 1 (fechando a primeira chave), e a v i r t u a l e s t a r á fe c h a d o q u a n d o
conectado nela. Se o programa exe- entrada I1 estiver desativada em es- qualquer uma, ou as duas chaves,
cutivo, ao efetuar a varredura, ler na tado lógico 0 (mantendo a segunda estiverem fechadas, ativando as-
entrada I0 o valor 1 (pulsador ativa- chave fechada). Em outras palavras, sim a saída Q0.
do), escreverá na saída Q0 o valor a lógica do programa se cor- Aqui também pode acontecer
0 apagando a lâmpada. responde com a tabela-verdade que o estado da saída dependa de
(tabela1). mais de duas entradas. Nesse
Implementação Onde se deve entender o esta- caso, basta desenhar no ramal
da função AND do 0 como entrada ou saída correspondente todas as chaves
desativada, e o estado 1 como en- correspondentes a todas as entra-
Quando se quiser que uma saí- trada ou saída ativada. das das quais depende a saída em
da fique ativada apenas quando paralelo.
dois sensores estiverem ativados Implementação Atente para o exemplo dado na
juntos, deveremos implementar a da função OR figura 6 em que uma dessas cha-
função AND no diagrama “ladder”, ves é normalmente fechada.
o qual terá o aspecto exibido na Quando se desejar que uma saí- Nesse caso, a saída Q0 estará ati-
figura 3. da se ative diante da ativação de vada quando se ativar a entrada I0,
Assim, seguindo a lógica descri- qualquer uma de duas entradas, quando se desativar a entrada I1, ou
ta pela tabela verdade da função AND, dever-se-á implementar uma função quando se cumprirem ambas as con-
a saída Q0 só estará ativada quando OR no diagrama “ladder”, o qual dições; pode ser visto de modo inver-
as duas entradas, I0 e I1, estiverem terá o seguinte aspecto, visto na fi- so: a saída Q0 só estará desativada
ativadas. Caso alguma delas se en- gura 5. quando a entrada I0 estiver desativada
contre em estado lógico 0 (entrada Assim, seguindo a lógica defi- e a entrada I1 estiver ativada, único
desativada), a saída Q0 estará nida pela função OR, a saída Q0 caso em que o caminho entre os pó-
desativada. Na lógica do diagrama de los virtuais da bateria do diagrama fica
contatos, apenas quando as duas aberto. Em outras palavras, esse dia-
chaves estiverem fechadas é que o grama responde à tabela-verdade 2
circuito virtual estará fechado e, por- (tabela 2).
tanto, será ativada a saída Q0, ativan-
do o atuador ligado nela. Implementação
Obviamente, assim como na fun- da função NAND
ção AND, o estado da saída pode
depender de mais de duas entradas. Se desejarmos que uma saída
Nesse caso, é suficiente desenhar esteja desativada apenas quando
no ramal correspondente todas as duas entradas estiverem ativadas,
Figura 7 - Diagrama “ladder” da função deve-se implementar no diagrama
NAND.
“ladder” uma função NAND. Para
implementar tal função, existem
duas possibilidades.

Tabela 2 - Tabela-verdade do diagrama da


figura 6, onde a lógica dos estados é a Figura 8 - Diagrama “ladder” alternativo da
mesma utilizada no exemplo anterior. função NAND. Figura 9 - Diagrama “ladder” da função NOR.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 31


AUTOMAÇÃO
A primeira delas é aplicar a “lei de Também aqui, obviamente, po- diagrama, com I0 e I1 como variá-
De Morgan” observando que: A · B = demos implementar a função NAND veis de entrada e Q0 como variável
A + B . O aspecto do diagrama de con- para mais de duas entradas com de saída, responde àquela da fun-
tatos é o ilustrado na figura 7. qualquer uma das duas possibilida- ção NOR.
Observe-se que a tabela-verda- des descritas. A segunda possibilidade, simi-
de que representa a lógica desse larmente ao descrito na seção an-
diagrama, com I0 e I1 como variá- Implementação terior, consiste em aplicar a fun-
veis de entrada e Q0 como variável da função NOR ção OR representando-a em uma
de saída, responde àquela da fun- variável intermediária, para apli-
ção NAND. Se quisermos que uma saída car a função NOT nessa variável.
A segunda possibilidade é esteja ativada apenas quando duas Assim, o aspecto do diagrama de
implementar uma função AND se- entradas estiverem desativadas, contatos seria o apresentado na
guida de uma função NOT. Para deveremos implementar no diagra- figura 10.
isso, seria necessária a utilização ma de contatos uma função NOR. Veja que a saída “virtual” M0 esta-
de uma variável intermédia, que Neste caso, também contamos com rá desativada quando as duas entra-
representasse o resultado da fun- as duas possibilidades descritas na das, I0 e I1, estiverem desativadas,
ção AND e sobre a qual aplicaría- seção anterior. respondendo à lógica da função OR.
mos a função NOT. Efetivamente, A primeira é aplicar a “lei de De Isso significa que, quando o progra-
na maioria dos CLPs estão dispo- Morgan”, lembrando que A + B = ma executor realizar a varredura, co-
níveis para o programador uma A·B locará nessa posição de memória cha-
série de bits em posições de me- O aspecto do diagrama de con- mada de M0 o bit correspondente à
mória na área da tabela de entra- tatos, então, seria aquele desenha- lógica descrita. Em seguida, colocará
da/saída, posições que não se do na figura 9. no bit correspondente à saída real Q0,
correspondem com entradas e saí- Observe-se que a tabela-verda- o estado contrário, isto é, o programa
das reais, mas estão lá para o pro- de que representa a lógica desse implementará uma função NOT com
gramador utilizar como variáveis. esse bit M0 como entrada e Q0 como
Assim sendo, o diagrama de con- saída.
tatos poderia ficar com o aspecto Também neste caso, obviamen-
mostrado na figura 8. te, podemos implementar a função
Note que a saída “virtual” M0 es- NOR para mais de duas entradas,
tará ativada quando as duas entra- com qualquer uma das duas possi-
das, I0 e I1, estiverem ativadas, res- bilidades descritas.
pondendo à lógica da função AND.
Isso significa que, quando o progra-
ma executor realizar a varredura,
colocará nessa posição de memó-
ria (chamada de M0) o bit corres-
pondente à lógica descrita. Em se-
guida, colocará no bit correspon-
dente à saída real Q0, o estado
c o n t r á r i o, i s t o é , o p r o g r a m a
implementará uma função NOT
com esse bit M0 como entrada e
Q0 como saída.
Figura 12 - Diagrama “ladder” do circuito de
intertravamento.

Figura 10 - Diagrama “ladder” alternativo da Figura 11 - Diagrama “ladder” da expressão


função NOR. lógica. Figura 13 - Circuito de SET e RESET.

32 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
Elaboração É claro que podemos (e sempre binacional, isto é, uma lógica onde o
de circuitos será conveniente) simplificar primei- estado das variáveis de saída depen-
ro essa expressão, antes de de exclusivamente dos estados das
Evidentemente, em muitas situa- implementar o diagrama de conta- variáveis de entrada nesse momento.
ções deveremos implementar lógi- tos. Isso é possível aplicando as “leis Todavia, deve-se atentar para o que
cas correspondentes a expressões de De Morgan” e as propriedades da acontece com a lógica do seguinte
algébricas mais complexas, devido álgebra de Boole. Mas, a título de diagrama de contatos; veja figura 12.
ao fato de que o estado do atuador ilustração implementaremos um dia- Qual será o estado da saída Q0
poderá depender de combinações grama de contatos seguindo a lógi- quando as entradas I0 e I1 estiverem
complexas de estados de vários ca dessa expressão sem simplifica- desativadas? Tudo dependerá do es-
sensores. Isso sempre será possí- ção alguma. Tal diagrama poderá ter tado anterior dessas entradas; isto
vel implementar utilizando variáveis o aspecto visto na figura 11. quer dizer que a saída já não mais
intermédias. Onde supomos as variáveis de depende exclusivamente da condição
Por exemplo, suponha-se que se entrada A, B e C conectadas às en- das entradas nesse momento, mas de
deseja implementar em um diagra- tradas I0, I1, e I2, respectivamen- um histórico desses estados. A lógica
ma de contatos a lógica represen- te, e a variável S na saída Q0. desse diagrama não é mais
tada pela expressão algébrica se- Observe-se que, assim como na combinacional, mas sim seqüencial.
guinte, onde o estado da função expressão lógica aparece mais de Se inicialmente a entrada I0 es-
(saída) depende dos estados de três uma vez a mesma variável, aqui tiver desativada, seja qual for o es-
variáveis binárias (entradas) chama- também utilizamos a mesma entra- tado da entrada I1, a saída virtual
das de A, B e C: da em mais de um ramal. Isso não M0 estará desativada e, portanto, a
representa inconveniente algum. saída real Q0 também. Ao se ativar
S=A·B+C+B·A+B Quando o programa executor a entrada I0 (mantendo I1
efetuar o ciclo de varredura, lerá os desativada), se fechará o caminho
estados das três entradas I0, I1, e entre os pólos virtuais da bateria,
I2, e escreverá nas posições de me- ativando as saídas M0 e Q0. Mas,
mória correspondentes, M0 a M6, os ao ativar a saída M0, se fechará o
estados respectivos à lógica descri- circuito pelo outro ramal, porque
ta pelo programa, para finalmente também estará se fechando a cha-
estabelecer o estado da saída Q0 ve M0, chave e saída tem seu esta-
segundo esta lógica. do armazenado no mesmo bit da
memória. Assim sendo, se posterior-
Circuitos de mente for desativada a chave I0, a
intertravamento saída M0 per manecerá ativada,
uma vez que o circuito permanece
Figura 14 - Circuito de detecção de borda.
Até agora, todos os exemplos mos- fechado pelo ramal inferior. Mudou
trados respondem à lógica com- o estado da saída mesmo tendo no-
vamente as duas entradas
desativadas. Essa situação persis-

Figura 16 - Exemplo de aplicação de um


Figura 15 - Diagrama de tempos do circuito de detecção de borda. circuito de detecção de borda.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 33


AUTOMAÇÃO
te até ativar-se a entrada I1, abrin- combinações e seqüências de es- Circuitos de
do o circuito e desativando a saída tados nas entradas. detecção de borda
M0, e logo também a chave M0. Se Finalmente, cabe destacar que al-
depois se desativar I1, o circuito per- guns modelos de CLP permitem utili- Existem algumas situações em
manecerá aberto e portanto a saí- zar uma saída real também como en- que é necessário registrar não o
da M0 desativada. trada virtual. Nesse caso, faz-se des- estado de uma entrada, mas o ins-
Em síntese, I0 é chamado de necessária a utilização da variável tante em que essa entrada comu-
pulsador de start , pelo fato de que M0, uma vez que tanto saída como ta. Isso é realizado por meio de
ao ser pressionado ativa a saída, chave podem ser chamadas de Q0. circuitos de detecção de borda,
a qual permanece nessa condição que podem detectar tanto o flanco
mesmo depois de soltar o Sentenças SET e RESET ascendente (instante de ativação
pulsador, e I1 é chamado pulsador da entrada), como o flanco des-
de stop , porque ao ser pressiona- Uma outra maneira de conseguir cendente (instante de desativação
do desativa a saída, a qual per- um intertravamento é através do uso da entrada). Esses circuitos se
manece nesse estado mesmo da sentença SET, a qual permite ati- aproveitam da característica dis-
após desativar I1. var uma saída ante uma condição creta do CLP e do tempo de var-
Este circuito de intertravamento, de entrada e permanecer nesta con- redura em que a CPU demora para
também conhecido como circuito de dição mesmo mudando o estado da ler os estados das entradas. Ob-
relé, devido ao fato de que a sua ló- entrada. Para desativar a saída, serve o seguinte exemplo, dado na
gica também pode ser imple- deve-se utilizar a sentença RESET, figura 14.
mentada com um relé convencional, a qual desativa a saída ante uma Inicialmente, quando a entrada
é a base de todos os circuitos de condição da entrada e permanece I0 está desativada, as variáveis
lógica seqüencial, os quais podem desativada mesmo mudando essa M0 e M1 estão em estado lógico
ser muito mais complexos e com condição de entrada. 0. Quando o programa executor ler
saídas dependendo de diversas Os diferentes modelos de CLP um estado lógico 1 na entrada I0,
divergem na forma de implementar e estado lógico 0 na variável M1,
esse par de instruções, daremos colocará um 1 nas variáveis M0 e
aqui um exemplo genérico, ilustra- M1. Mas no seguinte ciclo de var-
do na figura 13. redura, ao ter lido um 1 na variá-
Aqui, diante da ativação da en- vel M1, colocará um 0 na variável
trada I0, se estabelecerá (SET) na M0. Isso implica que a variável M0
saída Q0 o estado lógico 1, o qual permanecerá em estado lógico 1
permanecerá nessa condição inde- apenas durante um ciclo de var-
finidamente, mesmo mudando o es- redura, o que normalmente dura
tado da entrada. Diante da ativação uns poucos microssegundos (mui-
da entrada I1, se desativará tos CLP permitem fixar o tempo de
(RESET) a saída Q0, continuando
Figura 17 - Diagrama “ladder” de um nesse estado mesmo desativando-
temporizador. se a entrada I1.

Figura 19 - Diagrama “ladder” de um


Figura 18 - Diagrama de tempos de um circuito temporizador. temporizador com retardo no desligamento.

34 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
varredura). O estado dessa variá- nha inferior se fechará agora, manten- onde se determina o tempo de re-
vel será um impulso de cur ta du- do M2 ativado e, por conseguinte, a tardo, especificado como um múl-
ração que aparece no instante de saída Q0 também. Ao se ativar pela tiplo de uma base de tempo de-
ativação da entrada I0. segunda vez I0, será ativada a variá- terminada; nesse exemplo, a base
O diagrama de tempos que re- vel M0 abrindo a linha inferior do ter- de tempo foi escolhida 0,1s e o
presenta essa situação é o mostra- ceiro ramal e, logo, desativando M2 valor de PV em 300, o que signifi-
do na figura 15. e conseqüentemente a saída Q0. No ca que o retardo será de 30 s. A
Atente para o fato de que, na re- seguinte ciclo de varredura, ao se base de tempo em geral pode ser
alidade, M0 não mudará de estado desativar a variável M0, a variável escolhida entre algumas opções
no exato instante de comutação de M2 ainda permanecerá desativada, pré-determinadas. O símbolo %
I0, que é o instante de ativação do por estar o terceiro ramal aberto, especifica endereço de memória,
sensor conectado nessa entrada, prosseguindo a saída Q0 que pode ser de entrada (%I0),
mas a partir do seguinte ciclo de desativada. saída (%Q0), ou auxiliar do tipo re-
varredura, permanecendo em esta- gistrador (%R1). A contagem de
do lógico 1 apenas durante um ci- Temporizadores impulsos, cada um acontecendo a
clo. cada período de tempo determina-
Um exemplo de aplicação práti- A maioria dos CLPs atuais pos- do pela base de tempo (no exem-
ca desse circuito é quando se de- suem um recurso de retardo de plo: 0,10s) é ar mazenada numa
seja ativar e desativar uma saída tempo, ou temporizador. A manei- variável auxiliar endereçada em
com um único pulsador. Quando ra como ele é inserido no diagra- %R1. Assim, quando se ativar a en-
este é pressionado, se ativará a saí- ma de contatos, assim como algu- trada I0, começará uma contagem
da, e quando for pressionado pela mas par ticularidades sobre seu de impulsos até 300 (ou 30s). De-
segunda vez, será desativada, e uso são próprias de cada modelo corrido esse tempo, será ativada a
assim por diante. O circuito comple- de CLP. Daremos aqui uma defini- saída Q0. Se, no entanto, a entrada
to para essa implementação pode fi- ção genér ica, a qual deve ser I0 se desativar antes da contagem
car com o aspecto exibido na figu- adaptada segundo o manual for- finalizar, a saída Q0 não se ativa-
ra 16. necido pelo fabricante na hora de rá em momento algum, zerando a
Os dois primeiros ramais são ser implementado um circuito com contagem armazenada em %R1
iguais aos do diagrama anterior, a temporizador. novamente. O diagrama de tempos
variável M0 só se ativará quando se O diagrama de contatos básico ilustrado na figura 18 traz essa si-
ativar o pulsador conectado à entra- é similar ao seguinte, indicado na fi- tuação.
da I0 e permanecerá ativada durante gura 17. Além desse diagrama básico, é
um impulso. Ao se ativar M0, ativar- Onde I0 é a entrada que contro- possível implementar outros dia-
se-á M2, devido a que a linha superi- la a ativação da base de tempo e gramas de contatos que utilizam
or do terceiro ramal estará fechada, e PV ( Preset Value ) é a entrada temporizadores e apresentam ou-
portanto se ativará a saída Q0. Um tros efeitos. Mostraremos, a título
ciclo de varredura depois, ao se de ilustração, apenas um par de
desativar M0, o terceiro ramal ainda exemplos. O primeiro deles con-
continuará fechado, devido a que a li- siste em ativar uma saída quando
se ativa uma entrada, e mantê-la

Figura 20 - Diagrama de tempos do diagrama Figura 21 - Diagrama de contatos de um Figura 22 - Diagrama de tempos do oscilador
de contatos anterior. oscilador astável. astável.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 35


AUTOMAÇÃO
nessa condição até 30 s depois da portanto também o segundo, que des- Off-delay timer (ofdt):
entrada se desativar (efeito de re- sa maneira só se manteve ativado No temporizador off-delay, a con-
tardo no desligamento). O diagrama durante um ciclo de varredura. Assim, tagem de tempo permanece zerada
de contatos que produz tal efeito é volta-se à condição inicial, recome- enquanto a entrada de controle esti-
aquele fornecido na figura 19. çando o ciclo novamente. Isto dura ver ativada. Diante da desativação da
O funcionamento desse diagra- enquanto I0 permanecer ativada. entrada de controle, inicia-se a con-
ma de contatos pode ser entendido Em muitos modelos de CLPs há tagem de tempo, a qual se detém
mais claramente mediante um dia- outros tipos de temporizadores. Em quando chega ao valor presetado ve-
grama de tempos, conforme mostra seguida, serão analisados dois dos zes a base de tempo. A saída prosse-
a figura 20. mais freqüentemente encontrados gue ativada sempre que a contagem
Deve-se notar que agora é a . de tempo for menor que o valor
desativação de I0, juntamente com a On-delay timer (ondtmr): presetado vezes a base de tempo, o
manutenção da variável M0 em esta- O temporizador on-delay acumu- que inclui o tempo que a entrada de
do lógico 1, a condição que inicializa la tempo enquanto recebe energia controle continuar ativada (devido a
o temporizador. Mas quando a chave da entrada de controle. A que durante esse tempo a contagem
M1 for fechada (30s depois), é que a desativação da entrada de controle é igual a zero). Veja o exemplo mos-
variável M0 será resetada. Durante a detém a contagem de tempo, mas o trado na figura 25 e 26.
ativação dessa variável é que a saída contador não é zerado, o que acon-
real Q0 é ativada. tece apenas diante da ativação de Contadores
O segundo exemplo que será uma entrada de Reset . O
apresentado é o clássico “oscilador temporizador passa energia na saí- Um outro recurso muito útil que a
astável”, realizado com dois da quando o tempo excede o valor maioria dos CLPs traz são os conta-
temporizadores; veja a figura 21. presetado vezes a unidade de tem- dores, os quais permitem quantificar
O diagrama de tempos que ilus- po. A contagem de tempo deve ser a ocorrência de eventos e executar
tra o funcionamento do oscilador é armazenada em uma posição de uma determinada ação depois de um
dado na figura 22. memória do tipo registrador. Atente determinado número de ocorrências.
Obviamente, a saída real Q0 para o exemplo mostrado na figura A maneira de implementar um conta-
acompanha o estado da chave M0. 23. dor em um diagrama “ladder” tam-
Deve-se obervar que, diante da ati- Acompanhe o diagrama de tem- bém varia bastante de um modelo
vação da chave principal I0, se ati- pos para o “on-delay”, na figura 24. de CLP para outro, sendo recomen-
vará o primeiro temporizador, cuja Neste exemplo, diante da ativa- dável, portanto, procurar o manual
contagem é armazenada no regis- ção da entrada de controle %I1 ini- do usuário para se informar sobre a
trador endereçado em %R1, fechan- cia-se a contagem de tempo, a qual forma de implementação específica
do a chave M0, t0 décimos de se- será ar mazenada no registrador no programa utilizado. Também exis-
gundo depois. Isso ativará o segun- %R5. A desativação de %I1 pára a tem diferentes tipos de contadores.
do temporizador, cuja contagem é contagem de tempo. Passados 5 Em alguns casos, os CLP têm con-
armazenada no registrador endere- segundos (50 vezes 0,1s) de tempo tadores apenas crescentes ou ape-
çado em %R4, e a chave M1 se total da entrada de controle ativa- nas decrescentes, enquanto que em
ativará t1 décimos de segundo após. da, será ativada a saída, a qual per- outros há contadores com uma en-
Mas, ao se ativar essa chave, se manecerá nessa condição até se trada de contagem crescente e ou-
desativará o primeiro temporizador e ativar a entrada de Reset %I2, a tra decrescente. Daremos aqui um
qual zera a contagem de tempo.

Figura 23 - Exemplo de utilização do Figura 24 - Diagrama de tempos Figura 25 - Exemplo de utilização do


temporizador “on-delay”. do exemplo da figura 23. temporizador “off-delay”.

36 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
variável auxiliar do tipo registrador. Ob-
serve o exemplo trazido na figura 27.
Neste exemplo, a saída %Q1 será
ativada a partir da quinta ativação da
entrada %I1. O valor da contagem é
guardado no registro %R1, e é zerada
diante da ativação da entrada %I2.

Contador decrescente (dnctr):


Idem ao anterior, só que a conta-
gem do número de ativações da en-
trada de controle será decrescente a
partir do valor estabelecido em PV. A
saída será ativada quando a conta-
gem chegar a zero ou diminuir por
baixo de zero. A ativação da entrada
de Reset levará a contagem ao valor
presetado.

Figura 26 - Diagrama de tempos do exemplo dado. Outras instruções

exemplo genérico de contadores Além dessas instruções, também


crescentes e decrescentes. encontramos disponíveis outras re-
lacionadas operações matemáticas
Contador crescente (upctr): e lógicas, de comparação de dados
Função que conta em forma cres- (menor que, igual que, etc.) e de
cente o número de ativações da en- manipulação de dados (desloca-
trada de controle. Possui uma entra- mentos de bytes e words, registros
da de controle, uma entrada de com- de deslocamento, conversão entre
paração (PV, onde pode ser colocada dados BCD e inteiro, pulos e sub-
uma constante), uma entrada de rotinas). Cada CLP possui sua ma-
Reset de contagem, e uma saída, a neira específica de implementar es-
qual será ativada se a contagem do sas instruções, sendo, por conse-
número de ativações da entrada de guinte, recomendável consultar o
controle igualar ou ultrapassar a en- manual de usuário do programa es-
Figura 27 - Exemplo de utilização de um trada de comparação. O valor da con- pecífico do CLP.
contador crescente.
tagem deverá ser guardado em uma
EXERCÍCIO PROPOSTO

A título de exercício, propõe-se ao


leitor tentar implementar um diagra-
ma de contatos genérico para o con-
trole da seguinte instalação; veja fi-
gura 28.
Através do programa, o usuário
deverá ser capaz de selecionar o
modo de funcionamento: automático
ou manual.
No manual, a bomba poderá ser
ligada pressionando-se o botão
LIGA e desligada pressionando-se
o botão DESLIGA. Neste modo, as
bóias de nível não têm nenhuma
ação.
No automático, a bomba será li-
gada 10 s após a detecção de NÍ-
VEL BAIXO e desligada 10 s após
Figura 28 - Esquema da instalação proposta. a detecção de NÍVEL ALTO. l

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 37


AUTOMAÇÃO

INTERFACE HOMEM-
MÁQUINA (IHM)
Juliano Matias

Este equipamento é de fundamen-


tal importância em uma automação,
pois é através da IHM que o opera-
dor pode interagir com a máquina
ou processo.
Veremos, neste artigo, algu-
mas particularidades no uso da
IHM, tais como os métodos de
comunicação, e os requisitos
para sua especificação.

Boa leitura!

cou mais conhecida aos equipamentos que


abordaremos neste artigo.
Em uma Em poucas palavras, uma IHM é um hardware
máquina ou processo industrial composto normalmente por uma tela de cris-
muitas vezes se faz neces- tal líquido e um conjunto de teclas para navegação
sário que o operador intervenha no processo ou na ou inserção de dados que se utiliza de um software
seqüência de operação da máquina, ou então que o proprietário para a sua programação.
operador simplesmente visualize informações e tome Há várias utilizações para uma IHM, vejam exem-
atitudes no processo. plo na figura 1, onde observamos dois operadores
Para esse fim são utilizados vários equipamentos, empregando IHMs para interagir com uma linha de
entre os quais podemos citar: fabricação de motores. Em que eles poderiam utilizar
• Quadro sinóptico; uma IHM? Em várias situações, tais como:
• Software de super visão, também chamado • visualização de alarmes gerados por alguma con-
Software Supervisório; dição anormal do sistema;
• IHM (Interface Homem Máquina). • visualização de dados dos motores da linha;
Pelo propósito a que serve, todos os equipamen- • visualização de dados de processo da máquina;
tos acima citados são Interfaces Homem Máquina, • alteração de parâmetros do processo (torque de
pois em todos existe uma interação entre o operador aperto de parafusos, quantidade de lubrificação, nú-
(homem) e a máquina, porém essa denominação fi- mero de cilindros,...);

38 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO

• parametrização dos acionamentos dos


servomotores;
• ajuste da velocidade de avanço das ferramentas
sobre a peça;
• visualização de alarmes;
• tela de manutenção onde pessoas preparadas
podem intervir no funcionamento da máquina;
• realização de movimentos manuais;
• entre outros...

TIPOS DE IHM

Há diversos fornecedores de IHM em nosso mer-


Figura 1- Exemplo de utilização de uma IHM.
cado, sendo que a maioria é constituída por fabrican-
tes estrangeiros, oriundos de países como Alema-
• movimentação em modo manual de componen- nha, Estados Unidos e França.
tes da máquina; Podemos citar os seguintes:
• alteraração de caminhos nas rotas dos motores • Phoenix Contact (www.phoenicontact.com.br);
na linha; • Siemens (www.siemens.com);
• entre muitas outras funções. • Sütron (www.suetron.de);
Observem agora as figuras 2 e 3. São máquinas • Rockwell Automation (www.ab.com);
operatrizes, havendo vários tipos que podem ser • Schneider Eletric (www.schneider-eletric.com);
automatizados, e esse processo é feito com um equi- • Pilz (www.pilz.com);
pamento eletrônico chamado de CNC (Comando Nu- • Altus (www.altus.com.br);
mérico Computadorizado). Com o CNC pode-se • Exor (www.exor.com);
automatizar: tornos, fresadoras, retificas, centros de • ESA;
usinagem, mandrilhadoras. Na verdade qualquer máqui- • Lauer;
na onde houver a necessidade da interpolação de eixos. • Mitsubishi;
Em máquinas automatizadas com CNC é impres- • Hitachi;
cindível o uso de IHMs (nesse caso, são IHM dedicadas • Atos;
à CNC), pois existe a real necessidade que o operador • ...
interaja com a máquina nas seguintes situações: Todos esses fornecedores possuem uma ou vári-
• referenciamento dos eixos; as famílias de IHM, sendo que cada uma delas tem
• ajuste das ferramentas; suas características e particularidades. Porém, entre
• carga do programa de uma peça a ser usinada; os fornecedores, exceto alguns casos especiais, to-
• acompanhamento da execução do programa en- das possuem similaridades, isto é um modelo de uma
quanto a máquina está usinando a peça; IHM da Siemens tem seu “concorrente” da Sütron.

Figura 2 - Máquina operatriz com CNC. Figura 3 - Segundo exemplo de máquina com CNC.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 39


AUTOMAÇÃO

Figura 4 - IHM, modelo 0P7, da Siemens. Figura 5 - IHM, modelo TP420, da Phoenix Contact.

Atente para a figura 4, esta IHM é um OP7 da • 6 teclas de funções com 6 LEDs para indicação;
Siemens, este tipo de IHM é bem comum, pois é uma • frontal em IP67 – que indica o índice de prote-
IHM pequena e possui os seguintes recursos: ção que o frontal da IHM possui.
• Display de cristal líquido monocromático de 4 Como vocês puderam observar, essas IHMs são
linhas por 20 colunas (texto) e o tamanho do caracter compatíveis em suas especificações técnicas, mas
é de 8 mm; diferem em dois pontos: comunicação com o
• Back-Light - Luz de fundo que permite a controlador e o preço do equipamento.
visualização da tela em ambientes com pouca Agora veremos uma IHM mais sofisticada em recur-
luminosidade; sos e em tamanho. Na figura 6 encontra-se a IHM BT
• teclado de membrana; 35C da Sütron, que possui as seguintes características:
• 8 teclas de funções – que permitem a navegação • Display gráfico de cristal líquido colorido com
entre telas, escrever em variáveis no controlador, e resolução de 640 X 480 pixels;
funções especiais específicas de cada IHM; • Back-Light;
• teclas para inserção de dados no processo; • teclado de membrana com 41 teclas de funções
• frontal em IP67 – que indica o índice de proteção e 21 teclas com LEDs acionadas por software;
que o frontal da IHM possui. • frontal em IP67;
Há um modelo equivalente dessa IHM oriundo de • funções de tabelas, mensagens, gráficos,
outros fabricantes. Vamos, então, fazer uma compara- bargraphs, receitas e impressões.
ção com a IHM TP420 da Phoenix Contact na figura 5. • E sua grande vantagem consiste em se comuni-
• Display de cristal líquido monocromático de 4 car com os principais CLPs e rede Fieldbus do mer-
linhas por 20 colunas (texto); cado, apenas trocando uma pequena placa de comu-
• Back-Light - Luz de fundo que permite a nicação dentro da IHM.
visualização da tela em ambientes com pouca
luminosidade; MEIOS DE COMUNICAÇÃO DA IHM
• teclado de membrana;
Geralmente, existem três meios de comunicação
entre a IHM e o controlador do sistema (na maioria
Existem IHMs que somente possibilitam dos casos um CLP);
a visualização de textos e há outros mode-
Comunicação direta com o controlador
los de IHMs que possuem recursos gráfi-
cos para o desenho das telas da máquina, Esse tipo de comunicação é o mais utilizado, ten-
geração de gráficos, entre outras funções. do em vista que o nosso maior mercado ainda é o de
CLP, empregando a filosofia de centralização de sis-
tema.

40 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO

Essa comunicação depende exclusivamente do


protocolo de comunicação e do protocolo elétrico usado
pelo CLP. Se o protocolo elétrico do CLP for RS-232,
a IHM precisará ter uma porta de comunicação em
RS-232. Os protocolos elétricos mais comuns são:
RS-232, RS-485 e TTY, porém também temos que le-
var em consideração o protocolo de comunicação. As-
sim, tomemos o seguinte exemplo:
O CLP da Rockwell SLC500 tem em sua porta de
comunicação o protocolo elétrico RS-232 e o protoco-
lo de comunicação DF1. Por isso a IHM tem que ter
uma porta RS-232 e possuir em sua “biblioteca” de
protocolos de comunicação o protocolo DF1.
Normalmente, as IHMs têm uma biblioteca de pro-
tocolos de comunicação disponível no seu software
de programação, e ao fazer o programa da IHM é ne-
Figura 6 - IHM, modelo BT35C, da Sütron.
cessário escolher o protocolo adequado para o CLP
através do qual queremos comunicar, mas para isso é
imprescindível ter o protocolo disponível, é claro! necessário um hardware adicional para prover o meio
E, caso não exista o protocolo disponível, o que fa- elétrico para tal comunicação. Com isso, temos duas
zer? Quase nada, pois imaginem a seguinte situação: possibilidades, ou a IHM já vem com esse hardware
Uma empresa americana (Rockwell) desenvolveu incorporado na sua própria placa eletrônica (on-board),
um protocolo chamado DF1, sendo que para qualquer ou instala-se uma placa adicional em um slot da IHM.
outro fabricante de equipamentos que quiser realizar A escolha entre uma opção e a outra depende muito
uma troca de dados com o CLP em questão, este terá do fabricante da IHM e da rede que estiver usando,
que desenvolver um “Driver” de comunicação entre o por exemplo, as IHMs da empresa Siemens já vêm
protocolo DF1 e o protocolo de comunicação da pró- com a placa Profibus-DP incorporada, por um motivo
pria IHM. Dependendo do volume de vendas envolvi- simples, a Siemens é a empresa que mais divulga e
do nessa aplicação, ou outros fatores comerciais, jus- mais fabrica equipamentos para rede Profibus. Da
tifica-se o tempo e o gasto para o desenvolvimento mesma forma, a Phoenix Contact, suas IHMs já vêm
do Driver; caso contrário não se justifica. Isso tudo com a placa para a rede Interbus incorporada, tam-
com um detalhe, o fabricante do CLP tem que bém pelo mesmo motivo, sendo ela a empresa que
disponibilizar a documentação do protocolo, é o que mais divulga a tecnologia Interbus no mercado.
chamamos de “Protocolo Aberto”. Entretanto, empresas como a Sütron, Exor, Esa,
Veja na figura 7 uma comunicação direta entre Lauer não têm seus nomes vinculados a nenhum tipo
uma IHM e um CLP.

Comunicação em rede de
chão de fábrica - Fieldbus

Cada vez mais o Fieldbus


está se expandindo no nosso
mercado, com isso os equi-
pamentos utilizados em uma
automação também tendem a
se comunicar em uma rede
de chão de fábrica.
As principais redes do mer-
cado para manufatura são:
• Interbus;
• Profibus-DP;
• Device-Net.
Mas para uma IHM se co-
municar com a maioria des-
Figura 7 - Comunicação entre uma IHM e um CLP.
sas redes Fieldbus, faz-se

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 41


AUTOMAÇÃO

de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os Nesse modo de aplicação a IHM entra como um
clientes escolhem em qual rede as mesmas serão dos mestres da rede Fieldbus, podendo com isso efe-
instaladas com a utilização de placas adicionais para tuar uma maior troca de dados em um tempo
cada rede. satisfatório para esse nível de rede, além de conse-
Vemos na figura 8 a utilização de uma IHM em guir programá-las diretamente pela rede.
rede Fieldbus, tendo como elemento controlador uma Para efetuar a comunicação, valem as mesmas
placa-mestre conectada a um bastidor de um CLP. regras acima citadas, isto é, precisa-se de hardware
adicional para a comunicação com a rede Fieldbus.
Comunicação em um nível superior de uma rede Na figura 9 vemos um CLP, um PC e uma IHM na
Fieldbus mesma rede Fieldbus.

Existe a possibilidade também da comunicação IHM com I/Os ou redes Fieldbus incorporadas
de uma IHM no nível chamado “Cell Level” em um
sistema de automação. Para uma pequena aplicação: uma máquina, por
Para esse tipo de comunicação utilizam-se redes exemplo, existem IHMs que possuem também a fun-
com características de grande capacidade de troca ção de um CLP – um CLP incorporado na IHM. Com
de dados, entre elas podemos citar: esse recurso tem-se várias vantagens, tais como:
• Control-Net; • redução de espaço no painel;
• Profibus-DP; • diminuição do número de fios e cabos na ins-
• Ethernet. talação;
• comunicação entre o CLP
e a IHM bem mais rápidos do
que o modelo tradicional;
• redução de custos.
Há dois modelos de IHM
com CLP incorporado: so-
mente “IHM e CLP” e “IHM,
CLP e Fieldbus”. Quando usa-
mos CLP e IHM temos um
sistema centralizado onde os
I/Os estão no corpo do equi-
pamento. E ao utilizarmos o
IHM, CLP e Fieldbus pode-
mos ter, além dos I/Os incor-
porados, I/Os remotos, obten-
do com isso um sistema to-
talmente distribuído. Na figu-
ra 10 observamos uma ilus-
tração de como seria uma
IHM, CLP e Fieldbus.

ESPECIFICANDO UMA
IHM

A especificação de uma
IHM é 60% preço e 40% ne-
cessidade.
Em uma aplicação onde
exista a necessidade de
uma IHM, nós teremos que
pensar em qual deverá ser
o grau de recursos que es-
taremos fornecendo ao ope-
rador. Algumas perguntas
Figura 8 - IHM em uma rede Fieldbus.
são básicas:

42 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO

Visualização somente
de texto ou será necessário
o uso de gráficos?
IHMs que apresentam so-
mente textos costumam ser
bem mais baratas que as grá-
ficas; pondere, portanto, se
realmente a gráfica é neces-
sária.

Se for gráfica, qual a re-


solução do display?
A resolução é um fator im-
portante a ser considerado
quando pensamos no gráfico
que iremos reproduzir e até
mesmo para os desenhos que
faremos.
Figura 9 - CLP, PC e IHM na mesma rede Fielbus.
A IHM deve ser grande
ou pequena?
Quem irá determinar o ta-
manho é o display, se este for
grande (normalmente telas
gráficas) ou se for pequeno
(normalmente textos). Mos-
tramos na figura 11 uma IHM
bem pequena, da Siemens
(OP3).

O display deve ser colo-


rido ou pode ser mono-
cromático?
Eu diria que essa questão
vai um pouco da beleza da
aplicação, apesar de que
existem casos onde uma tela
colorida faz falta, por exem-
plo, onde temos gráficos com
mais de uma variável e dese-
jamos distinguí-las utilizando
cores diferentes. Não preciso
nem dizer que uma IHM colo-
rida é bem mais cara que uma
IHM monocromática.

Figura 10 - IHM + CLP e rede Fieldbus.


Touch-Screen?
Touch-Screen é um recur-
so que algumas IHMs possuem e que consistem no Quantas teclas de funções serão necessárias?
fato do operador interagir com a IHM tocando direta- Como foi dito anteriormente, as teclas de fun-
mente na tela, dispensando o teclado convencional ções são destinadas para a navegação, alterar va-
de uma IHM (figura 12). Essa função é a mesma que lores de variáveis e algumas funções específicas
as utilizadas em caixas eletrônicos. Uma IHM com de cada IHM, e normalmente o número de teclas
Touch-Screen costuma ser mais cara que uma IHM de funções é definido de acordo com o tamanho do
com teclado de membrana. display .

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 43


AUTOMAÇÃO

Figura 11 - IHM pequena, da Siemens. Figura 12 - Touch-sreen.

Como a IHM irá se comunicar com o CLP? • Gerenciamento de Alarmes;


Este é um ponto importante, pois nem todas as • Realização de Bargraphs;
IHM trocam dados com todos os CLPs e com as • Criação de Receitas.
redes Fieldbus. É fundamental observar também o
protocolo elétrico do CLP, se é RS-232, RS-485 ou QUANDO NÃO UTILIZAR UMA IHM
TTY.
• Comunicação direta? Qual o protocolo do CLP? Apesar da IHM ser um componente fundamental
• Fieldbus? Qual? em uma aplicação , ele se revela limitado em alguns
• CLP incorporado? É a ideal onde temos máqui- recursos quando comparado com software
nas e necessitamos baratear a aplicação, além de supervisório, por exemplo, os recursos matemáticos
contribuir também com uma redução do espaço no de uma IHM são muito restritos e, em alguns casos,
painel. somente é possível a normalização de variáveis
(equação do primeiro grau). Em um software
É necessário o uso do teclado alfanumérico supervisório a comunicação com o mundo exterior
para a inserção de textos? torna-se muito mais simples pelo fato de ser em pla-
Muitas vezes em uma aplicação o operador pre- taforma Windows, entretanto, como tudo tem seu cus-
cisa entrar com dados para o processo, e em uma to, um software supervisório é um programa caro, pre-
IHM isso só é possível se houver um teclado para cisando-se de uma base operacional que é o Windows
a inserção dos dados (se a IHM não for Touch- (já existe para Linux também) e um computador, de
Screen ). Caso não seja imprescindível a inserção preferência padrão industrial. Esse conjunto acaba
dos dados pelo operador, a IHM não precisará ter saindo muito caro. Por esse motivo, a IHM ainda é a
um teclado. Existem vários modelos de IHM sem o preferência na maioria das aplicações.
teclado e normalmente eles tem o custo menor do Um outro fator que impede o uso de IHM é quan-
que as outros. do precisamos nos comunicar com algum banco de
dados ou com sistemas ERP. Nesse ponto, o software
Poderá ser conectada uma impressora na IHM? supervisório é imprescindível.
Em algumas aplicações, há impressoras ligadas
na IHM, e existem dois motivos para isto: CONCLUSÃO
• relatório de alarmes;
• relatórios do processo. Vimos, neste artigo, a importância do uso da IHM
As impressoras a serem ligadas nas IHM devem na área de Automação Industrial, mas o mais importan-
ter uma porta de comunicação serial RS-232 para esse te é ter em mente que, ao se escolher uma IHM, tenha-
fim, além de admitir uma programação em código mos certeza que ela se encaixa na aplicação prevendo
ASCII dos seus parâmetros. o futuro, por exemplo. Hoje, o operador não precisa en-
trar com dados do processo, porém num futuro próximo
A IHM exigirá quais recursos de software? ele poderá inserir dados de processo. E, ao especificar,
Algumas funções básicas todas as IHM têm, po- procure a que oferecer melhor custo/ benefício dentro
rém algumas mais específicas nem todas possuem das perguntas acima mencionadas.
como, por exemplo, geração de receitas. Até a próxima!l

44 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


R
ROOB
BÓÓTTIIC
CAA

ntende-se como pro-


gramação On-line à
condição em que o
robô esteja sendo ma-
nipulado, conduzido no proces-
so de ensinamento da trajetória
das tarefas até as posições
requeridas. Neste processo, On-
line, existem algumas variantes
de ensino, tais como:
- método Teaching , confor-
me mostra a figura 1 :
O “Teach pendant” (pai-
nel de acionamento e con-
Um dos pontos mais discutidos e buscados na tecnologia para trole 1) é usado para mo-
Julio ver o robô através de
se ter uma relação favorável entre custo e benefício sustentável,
Cesar de algumas seqüências
advém da maneira pela qual se ensina um robô no processo de movimentos e
Almeida
produtivo sem causar um transtorno no ciclo produtivo. A maior interagir com o proces-
Freitas so por meio do órgão
força dos robôs é sua flexibilidade, sua habilidade para se
terminal, por exemplo ali-
rearranjar para novas produções e sua grande faixa de movi- mentando o arame no pro-
mentos. A utilização de robôs é pressuposto a sua flexibilidade cesso de solda (GMAW), ou em
efetiva de programação (E.Trostmann 1988). Eis que a suposta um processo de manuseio, abrindo e
fechando garra. O “Teach pendant”
flexibilidade, a qual é o intuito maior do processo robotizado, tor-
consiste de teclas e outras chaves
na-se quase que utópica justamente no processo de ensino que de controles através das quais o bra-
se faz necessário para todo e qualquer trabalho que o use. Faz- ço do robô pode ser movido. O con-
se notório o emprego de dois tipos de ensino em um equipa- trole do robô deve estar ajustado no
modo de ensinamento para a utiliza-
mento robotizado, perfilando a maneira que o robô aprende a ção do processo de ensinamento. A
tarefa a ser executada. Os dois caminhos a serem utilizados no informação de movimento e outros da-
ensino do robô são conhecidos como programação On-line e dos necessários são gravados pelo
controle do robô com ele guiado atra-
programação Off-line, trataremos o assunto em duas partes e vés do caminho desejado durante o
neste contexto, da programação On-line. processo de ensino. Nos pontos es-
pecíficos no caminho de movimen-
to o operador também pode
posicionar ou seqüenciar equi-
pamentos (periféricos), rela-

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5
4 -- AGOSTO/2002
Nº 5 agosto/2002
JUNHO/2002 45
ROBÓTICA
cada eixo movimenta-se na sua má-
xima ou razão limitada até que ele
alcance a posição desejada. Apesar
de que todos os eixos iniciarão o
movimento simultaneamente, eles
não completarão necessariamente
seus movimentos ao mesmo tempo.
O Controle CONTROLLED PATH
(CP) concerne ao controle da coorde-
nada de todas as juntas de movimen-
to para alcançar um caminho deseja-
do entre dois pontos programados.
Neste método de controle, cada eixo
move-se suavemente e proporcional-
mente para fornecer um previsível mo-
vimento de caminho controlado.

Figura 1 - Método “Teaching" - método walk through, confor-


me ilustra a figura 2:
Utiliza usualmente os meios de
um braço ensinado. O programador
posiciona manualmente o braço do
robô através de vários movimentos,
pelo contato físico, deslocando e
controlando o braço através de po-
sições desejadas dentro do enve-
lope de trabalho do robô. Durante
esse tempo, o controle do robô irá
varrer e armazenar valores de co-
ordenadas de posição dentro de
uma base de tempo fixada. Grava-
das as posições e outras informa-
ções funcionais dentro de uma me-
mória para rodar em uma forma
“playback” (executar a repetição
Figura 2 - Método Walk-through das posições gravadas e suas in-
formações funcionais), como foi
cionados com o envelope de trabalho e operação de seleção de retoma- ensinado durante a produção. A ve-
do robô. “Editar programa” é usado para da de velocidades de movimentos. locidade pode ser controlada de for-
somar dados suplementares ao progra- No código-fonte 1, temos o ma independente.
ma de controle de movimento para ope- exemplo de um programa na lin- O controle de algoritmo utilizado
ração automática do robô ou equipa- guagem INFORM II do robô para mover o robô no método “walk
mento (periférico) associado à produ- Motoman / Yaskawa. As informa- through” através do caminho dese-
ção. Adicionalmente, a edição de pro- ções de movimento, neste exem- jado é o controle “Cotinuous Path”
gramas ensinados promove um signifi- plo, estão na cor azul, informando (CP), que é explicado a seguir:
cado de correção ou modificação de um o tipo de movimento e a velocida- O controle CONTINUOUS PATH
programa de controle existente para de a ser executada. (CP) concerne à retomada de pon-
mudar um ponto incorreto ou compen- A escolha de aproximação no tos espaçados próximos que foram
sar uma mudança na tarefa a ser exe- ensino de programação é um pou- gravados quando o robô foi guiado
cutada. Durante o processo de co dependente do controle do ao longo de um caminho desejado. A
ensinamento o operador pode desejar algoritmo usado para mover o robô posição de cada eixo foi gravada
retomar diversos segmentos do progra- através de um caminho desejado. pela unidade de controle dentro de
ma para uma verificação visual de mo- O robô com controle POINT TO uma base de tempo constante pela
vimento ou operação. O ensino de ca- POINT (PTP) move-se a partir de varredura dos “encoders” dos eixos
racterísticas de retomada pode incluir uma posição até a próxima sem durante o movimento do robô. O
“forward” , adiantar e “backward” considerar o caminho a executar algoritmo tenta retomar até duplicar
retornar, operações de passos simples pelo manipulador. Geralmente, aquele movimento.

46 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


R
ROOB
BÓÓTTIIC
CAA

Código-fonte - 1
//INST
///DATE 2002/04/08 19:55
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1,BS1
NOP
MOVJ C0000 BC0000 VJ=50.00
SET B010 0
SUB P020 P020
*A
MOVJ C0001 BC0001 VJ=50.00
MOVL C0002 BC0002 V=50.0
MOVL C0003 BC0003 V=33.3
TIMER T=1.00
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0004 BC0004 V=66.7
SFTON P020 UF#(20)
Figura 4 - Exemplo de uma unidade de
MOVL C0005 BC0005 V=75.0 controle do robô, onde serão armazenados
MOVL C0006 BC0006 V=50.0 Figura 3 - Programming pendant (PP) e gravados todos os dados de
TIMER T=1.00 Motoman. programa.
DOUT OT#(10) OFF
DOUT OT#(9) ON 1. A coordenada do ponto de “teaching” é tratado também
TIMER T=1.00
movimento deve ser identificada e como “lead-through” em algumas
MOVL C0007 BC0007 V=75.0
armazenada na unidade de contro- literaturas e outras abordam o as-
SFTOF
le. O ponto pode ser armazenado sunto levando ao entendimento
ADD P020 P021
INC B010 como coordenada de eixo, junta in- que o método “lead-through” seja
JUMP *A IF B010<3 dividual ou coordenada geométri- diferente do “teaching” e semelhan-
MOVJ C0008 BC0008 VJ=50.00 ca do tipo que o robô possa arma- te ao método “walk-through”. Bus-
MOVJ C0009 BC0009 VJ=50.00 zenar. cando a concepção da etimologia
END 2. As funções serão executadas da palavra “LEAD”, significa con-
nos pontos específicos, devendo ser duzir, guiar; posso assim enten-
identificadas e gravadas. der que o método de conduzir o
1
Painel de acionamento e con- robô através de um “teach-pendant”
3. Os dados dos pontos e fun-
trole é a interface homem-máquina, é razoável, e a etimologia da pala-
ções são organizados dentro de um
que possui diversos nomes na lite- vra “WALK”, caminhar, passear, me
caminho de seqüência lógica e
ratura, tais como “teaching box”, leva a entender que o método é de
subseqüências. Isto inclui estabe-
“teaching pendant”, etc... não é co- caminhar junto ao robô no proces-
lecer que caminhos deveriam ser
mum a tradução deste termo para a l
so de ensino.
feitos sobre condições específicas
língua portuguesa, ficando em uso a
e quando várias supervisões de es-
nomenclatura de origem de seu equi-
tados seriam feitas.
pamento que é adotado de maneira BIBLIOGRAFIA
própria por cada um dos fabricantes Não podemos deixar de lado a
de robô no mercado, por exemplo a questão de segurança no manuseio
- Handbook of industrial
Motoman utiliza o nome pro- do robô, na programação on-line ,
robotics, NOF, Shimon Y. 2a. Ed.
gramming pendant (PP), conforme principalmente no método “walk-
New York, John Wiley;
vemos na figura 3 ; Kuka, kuka pa- through”. O programador corre sé-
- Como usar de maneira cor-
inel control (KPC) ; Reis , main rios riscos, pois está dentro de
reta os robôs industriais,
programming control (MPC) ; etc... uma posição em potencial de risco SUGIMORO, Nobor u. SCSul,
Na figura 4, temos a exem- de acidente, no envoltório de tra- Escola SENAI Armando de
plificação de uma unidade de con- balho do robô com os dispositivos Arruda Pereira;
trole do robô, MRC Motoman de segurança desativados ou - h t t p : / / w w w. o s h a _ s l c .
inoperantes. gov/dts/osta/otm/otm_iv/
CONCLUSÃO Existem algumas divergênci- otm_iv_4.html ,Osha te-
as, nas literaturas, em relação chnical manual – section IV:
A programação das tarefas envol- aos processos de ensinamento: chapter 4
ve a integração de três fatores básicos: o método descrito como

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Nº 5
5
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JUNHO/2002 47
ESPECIAL

Retrofitting
Escolha do
CNC adequado
à sua aplicação
Paulo Eduardo Pansiera

O projeto de retrofitting está na fase de


definição da automação e ainda não te-
mos clareza suficiente para a escolha. No
artigo anterior procurei essencialmente
diferenciar um CLP de um CNC pela ar-
quitetura e pelo software executivo de
cada um.

ma máquina com CLP é, na essência, uma Fora isso, e principalmente pelo custo baixíssimo

U máquina que poderia ser automatizada utili-


zando-se apenas de componentes de baixa
tensão para a lógica. Contudo, na medida
em que a complexidade do funcionamento aumenta,
aumenta também o tamanho do armário e o tempo de
de alguns CLPs (figura 1) que já estão na casa das
poucas centenas de reais, qualquer máquina mais
complexa, seja nova ou “retrofitada”, já está sendo
fabricada tendo seu CLP como cérebro de todo o
processamento lógico e seqüencial, e munida de um
sua montagem. armário elétrico de dimensões mínimas para a apli-
Máquinas com armários grandes tendem a desa- cação.
parecer do mercado, pois o custo dos CLPs está ca- Uma vez pronta, a máquina com CLP cumprirá
indo e a tendência natural é o abandono do conceito seu papel de obedecer ao comando de seu operador
de quadro de relés para um conceito de se utilizar um através de um painel de máquina com botões e cha-
microcontrolador de eventos, como é o Z80 (que foi ves resistentes ao ambiente industrial e ainda, na
muito empregado nos primórdios do CLP). Na verda- minoria dos casos, de uma interface tipo display grá-
de, há mais de uma década os CLPs já avançaram e fico para auxílio ou exibição de mensagens (figura
dominaram o mercado de quadros de comando de 2).
baixa potência. Além da vantagem da dimensão do armário, o CLP
Somente aquelas máquinas cuja lógica de coman- trouxe o benefício da flexibilidade na alteração do fun-
do é muito simples, ou seja, com no máximo um ou cionamento da máquina, sem a necessidade de in-
dois intertravamentos para uma liberação (ou até para tervenção de montagem de hardware e alteração de
evitar a simultaneidade), é que ainda se utilizam de esquema elétrico. Atente para o fato de que tal flexi-
manobra através de contatores. bilidade, na prática, não está ao alcance do operador

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Figura 2 - Interfaces tipos


display gráfico.

- Capacidade de conexão com redes industriais


Figura 1 - Exemplos de
alguns CLPs. - Capacidade de conexão com outros CLPs (sem
usar os próprios pontos de E/S)
- Possibilidade de ligação com IHM.
e sim de um engenheiro especialista e conhecedor do
software residente em tal CLP. E o preço? Essa é a pergunta que a maioria me
O ganho realmente fica na dispensa de interven- faz.
ção de montagem de hardware, porque de fato, o cus- O preço não é o principal. Veja Qualidade, Atendi-
to com essa intervenção do especialista é realmente mento, Prazo de entrega e Garantia. Aí, sim, depois
desmotivador. Se a máquina precisar de constante de por tudo na ponta do lápis, então virá o preço.
atualização de seu software para atender a necessi- A tecnologia do CLP evoluiu muito, principalmen-
dade da produção é porque a escolha pelo CLP foi um te na Qualidade do projeto e na fabricação do produ-
erro. O melhor teria sido agregar um CNC para o con- to, e não apenas para um ou outro fabricante, mas
trole do processo e deixar o CLP apenas para o para todos. Assim, é de se esperar que configura-
intertravamento. ções semelhantes, de fabricantes concorrentes, pos-
No artigo anterior, analisei mais detalhadamente suam também preços semelhantes.
cada um desses dois nossos parceiros do mundo in- Uma vez que você já sabe como selecionar um
dustrial, concluindo que não existe um que sempre CLP, passemos a conhecer melhor como fazer o mes-
leve vantagem em relação ao outro, e sim um que mo para um CNC. Esta tarefa é bem mais complexa,
seja mais adequado que outro à aplicação. pois os conceitos são, em sua maioria, desconheci-
A escolha do CLP é relativamente simples, pois dos pelo iniciante em automação.
o que interessa realmente é a sua capacidade má- Fica aqui o apelo para os professores de Escolas
xima de endereçamento de pontos de entrada e Técnicas e Superiores que incluam a tecnologia do
saída digitais e analógicos, sua memória para CNC no currículo de formação. Eu visto essa carapu-
armazenamento do programa executivo, sua capa- ça pois enquanto lecionei, não dei ênfase aos tópi-
cidade de comunicar-se com outros CLPs da mes- cos que hoje escrevo, e quando comecei não havia
ma máquina, sua capacidade de interligar-se com sequer literatura em português sobre o assunto.
redes industriais e, por último, possuir ou não ca- Um colega de outra empresa disse-me na se-
pacidade de se comunicar com um interface ho- mana passada que estaria assinando a Revis-
mem-máquina. ta, pois seu filho de 19 anos entrara numa es-
Resumidamente: cola de Mecatrônica e interessou-se pelo primei-
Escolha seu CLP através de: ro exemplar que comprou na banca. Fico feliz
- Números de pontos de E/S que ele, você e eu tenhamos agora a chance de
- Memória para armazenamento do programa exe- nos comunicarmos. Quem sabe um próximo ar-
cutivo tigo não é seu?

MECATRÔNICA
MECATRÔNICA ATUAL
ATUAL Nº Nº
5 -5 AGOSTO/2002
- AGOSTO/2002 4 94 9
ESPECIAL

Comentários a parte, va-


mos conhecer esse nosso
parceiro para a vida toda: o
CNC.

TECNOLOGIA DO CNC -
SISTEMA
OPERACIONAL E
HARDWARE DE
PROCESSAMENTO.

Qual é o componente
mais precioso de seu com-
putador? Resposta: Sistema
operacional e processador.
O seu CNC, assim como
um computador, também
possui um sistema o-
peracional e um processador
central. Na essência, ele É Figura 3 - Diagrama
de blocos de sistema.
UM COMPUTADOR e utiliza-
se também da grande maio-
ria de seus periféricos. CONTEÚDO DO FIRMWARE
Não deve ser o seu caso, mas li uma reportagem
sobre usuários de microcomputadores onde o pesqui- 1. Modos de operação
sador perguntava a marca do equipamento que eles
usavam. Na maioria das respostas apareceu o fabri- Os modos de operação de um CNC, nos casos
cante Samsung. mais gerais, podem ser:
Samsung é o que está estampado no monitor e daí o Modo manual: para deslocamentos voluntários
usuário associa imediatamente esse fabricante ao produto através de comando simultâneo do operador. Isso
todo. Cuidado, pois o CNC não é uma geladeira ou um significa que a máquina tem seus movimentos quan-
televisor. Você ainda acha no mercado soluções híbridas do existe um acionamento de botão ou manivela. Usu-
sendo oferecidas ou fabricantes de máquina estampando almente, para que tais movimentos ocorram, o ope-
com orgulho que o CNC que veio com a máquina é rador utiliza-se de teclas direcionais ou manivelas
próprio, porém no interior pode estar um armadilha de geradoras de pulso TTL ou de joysticks, ou até de
um produto de uma fábrica que já fechou ou que muito uma combinação delas. Ver figura 4.
provavelmente não possua representação no Brasil. Modo de edição / programação: é um modo
Não estou generalizando, mas sim alertando o lei- onde deslocamentos não são permitidos, mas sim a
tor porque tal caso ainda ocorre em nossos dias. Guar- inserção/modificação/criação de comandos formado-
de esse ensinamento (fig 3) para quando se defrontar res de programas-peça. Esses programas são escri-
com a próxima máquina CNC. tos geralmente em linguagem de alto nível, padrão
Mais uma vez, analise com cuidado, pois o que DIN 66025, ou através de gráficos vetoriais (figura
lhe interessa é o processador, a placa mãe e o sis- 5), como a criação de um desenho na própria tela,
tema operacional. Este último é mais conhecido bem semelhante a um desenho em CAD.
como firmware no meio da automação. A linguagem de acordo com DIN 66025 é conhe-
Na seleção do CNC o item que se deve ter em cida informalmente no meio industrial com código G,
mente para a escolha é o conteúdo do firmware e a devido à natureza de cada comando (representado
confiabilidade do processador quanto à precisão das por números) vir precedido de uma letra G.
operações matemáticas e de gerenciamento simultâ- G00, G01, G33, G54 e G90 são, por exemplo, co-
neo de periféricos. mandos dessa linguagem de alto nível. Adiante, de-
Durante o processo de aquisição, discuta com o talharemos melhor essa norma.
fornecedor sobre a natureza deste par (firmware + Quando se cria um programa, ele fica armazena-
processador), tentando identificar com os parâmetros do neste CNC, consumindo memória chamada de
que estarão sendo passados a seguir, se o produto é “memória de programas” ou “memória do usuário”.
realmente o mais indicado para a aplicação. Se o programa for extenso (em dias atuais de 1 MB

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Figura 4 - Painel de CNC com teclas e botões para acionamento pelo operador.

ou superior), é necessário que o CNC possua um processo que desejamos. Atualmente, a simula-
disco rígido para seu armazenamento, pois a memó- ção gráfica é quase que uma padronização e, fran-
ria disponível para usuário não costuma ser muito camente, não deve ser um item adicional muito
maior do que isso. oneroso em sua configuração. Na verdade, já para
Quando não existe nem disco rígido nem outra ex- alguns modelos mais sofisticados a simulação
tensão de memória física (não volátil) como um car- gráfica é standard .
tão flash, então o recurso é ligar seu CNC a um micro- O modo de execução deve permitir uma execu-
computador remotamente, e utilizar-se do disco exis- ção bloco a bloco, ou seja o CNC interrompe a exe-
tente nesse computador para armazenar seus progra- cução da peça a cada final de bloco, aguardando que
mas. Daí sim, a capacidade de armazenamento fica o operador confirme o início do bloco seguinte medi-
bem ampliada. ante a ação de pressionar um botão de comando.
Já a transmissão desde o computador remoto até Este procedimento, geralmente, só é empregado
o CNC dá-se por meio de softwares de comunicação durante a preparação da peça. Assim que ficar com-
serial, que transmitem puramente texto do disco rígi- provado que o programa obedece o processo deseja-
do direto para a memória RAM do CNC. Não ocorre do, na prática, então o operador dispensará esse re-
nenhum processamento no computador, apenas curso e passará a trabalhar sem tal interrupção.
armazenamento de texto e sua transmissão através Pode parecer improdutivo tanta segurança, mas
de um programa (de poucos KB rodando em abiente saiba que mesmo assim as máquinas CNC são de
DOS muitas vezes) de acordo como o protocolo RS- longe as campeãs de produtividade de peças em lote.
232. Não encare esse consumo de tempo como perda. É
Modo de execução (Modo automático): Após o comum ouvir que o trabalho em bloco-a-bloco é des-
programa ter sido escrito, ele é compilado pelo necessário, pois o bom programador deve acertar des-
processador central que dispara a execução de a primeira vez.
seqüencial, linha a linha (ou bloco a bloco, como se Isso não é bem assim; além do programa estar
diz) para a usinagem do peça. Em adição ao modo de correto, o preparador (e não o programador) deve
execução, poderá existir um simulador gráfico 2D, 3D ter feito também os pre-sets de ferramenta e de
ou até de geração de sólidos, que acompanha o mo- fixação. Como são duas pessoas diferentes, é
vimento da ferramenta. melhor acertarem todo o processo antes de partir
Tal simulador gráfico pode servir para compro- para a execução do lote desde a primeira peça.
var graficamente que a seqüência de etapas inserida Uma trombada poderá causar um prejuízo bem
durante a programação realmente condiz com o maior.

MECATRÔNICA
MECATRÔNICA ATUAL
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ESPECIAL

Exija o modo bloco-a-bloco em seu CNC. A maio-


ria (90% dos que conheço) o possui e não é nada tão
difícil de se implementar. Existem inclusive empre-
sas que verificam, por critério de segurança, se o CNC
possui esse modo ativo. Caso negativo, a máquina
toda é recusada e você pode comemorar a sua entra-
da na lista negra de fornecedores desse cliente.
Se não é isso que você quer, então exija tal modo
disponível junto ao fornecedor. Como já citei acima, a
maioria gritante o possui.
Quanto ao modo de operação, verifique a Tabela
do Resumo dos modos de operação (ver na próxi-
ma página).

2. Recursos de programação
Figura 5 - Criação de
Ações síncronas desenho em tela.

A filosofia de um programa, peça escrito para CNC, CNC, pois é possível criar rotinas para que tais ações
seja através de código DIN ou gráfico, está em tradu- ocorram enquanto a principal de usinagem está em
zir um raciocínio seqüencial de processo de fabrica- andamento.
ção para a máquina de forma que ela execute os mes- É do próprio programa de CNC que vem a instru-
mos passos que você faria se estivesse trabalhando ção de disparo dessa ação síncrona.
com uma máquina convencional. Perceba através dos exemplos de que não se tra-
A palavra traduzir deve ser entendida aqui como ta de uma sub-rotina, pois se assim fosse, o fluxo
cópia fiel, apenas em outra linguagem, daquilo que é normal do programa seria desviado para depois retornar
necessário para se executar uma peça. Ora, se ao à sua veia principal e não é isso o que acontece; o
usar uma máquina CNC estamos simplesmente fa- programa principal segue sem interrupção, porém um
zendo de maneira automática aquilo que faríamos atra- segundo evento é disparado e roda simultaneamen-
vés da habilidade do operador, onde está o ganho? te, e se finda sem qualquer conexão com o principal.
Na prática, por mais hábil que seja o operador, não Tente você fazer o seguinte: leia uma frase des-
se obtém o mesmo rendimento da operação na má- te artigo e ao mesmo tempo, escreva-a como a leu
quina convencional e na CNC. Isso se torna mais níti- e também na ordem inversa das letras (“bom dia”
do na medida em que o lote de peças aumenta. seria “aid mob”, por exemplo) e veja que, no mínimo,
Mas OK ! Suponhamos ainda que isso possa ser você consumirá exatamente o dobro do tempo para
levado ao limite da habilidade que um operador pos- executar tal ação. Isso porque, apesar de você já ter
sui; ainda assim existe uma situação onde a máquina lido a frase, só consegue escreve-la de modo inverso
CNC venceria sempre. Esse é o caso onde se ganha quando a tem completa no modo direto.
produtividade com a ação síncrona. Agora enxergue a diferença; o CNC escreveria as
A produtividade será tanto maior quanto menores duas simultaneamente!
forem os tempos perdidos. Isso é facílimo de se assi- Tais rotinas síncronas podem ser executadas a
milar. Um caso onde “tempos mortos” são fáceis de partir de CLP ou exclusivamente através de códigos
serem encontrados é quando da carga e descarga de DIN para CNC. Com esse último, o programador po-
peça ou na troca de ferramentas de um magazine tipo deria adaptar seu processo de forma a reduzir o tem-
matricial. po morto. Se você possui um CNC ou está para ad-
O ideal seria que enquanto uma peça estivesse em quirir um para um retrofitting, examine a existência
execução, a máquina já executasse simultaneamente de tal recurso pois isso salva muito tempo.
uma rotina de busca da próxima peça, ou que no final
da utilização da ferramenta a próxima já estivesse Canais e Bags
imediatamente a disposição para a troca (figura 6).
Se estivermos com um único operador cuidando Se você desejar rodar mais de um programa si-
da usinagem, não conseguiremos exigir dele que se multaneamente, como se o seu CNC pudesse con-
ocupe em preparar a próxima peça ou ferramenta en- trolar mais de uma máquina, o recurso necessário
quanto trabalha. Aqui é onde entra o ganho com o será a ativação de um segundo ou terceiro ou mais

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Tabela - Modos de operação do CNC.

canais. Cada canal é uma alocação independente de pois estudos comprovam que um CNC de dois
uso do processador do CNC de forma que você es- canais leva uma boa vantagem de preço em re-
colhe que eixos da máquina pertencem a esse ca- lação a dois CNCs de um canal cada.
nal, e daí, é possível rodar mais de um programa- Na medida em que o número de canais aumenta,
peça ao mesmo tempo. essa diferença fica cada vez mais nítida. Os maiores
Máquinas simples como tornos, fresadoras, fabricantes de CNC já possuem tecnologia de equi-
retificadoras e máquinas de eletroerosão, raramente pamentos de até 10 canais.
se utilizam de mais de um canal. Já o mesmo não
acontece com linhas tranfer. Nessas linhas, que são Bags
muito aplicadas para a usinagem de blocos de motor,
cada cabeçote de usinagem é um conjunto de 3 eixos BAG é uma sigla que significa um passo a frente
X, Y, Z, mais fuso, e rodam programas distintos uns da tecnologia do canal. Em adição ao canal, é possí-
dos outros. vel obter também o recurso de se estar em diferen-
O CNC central é único e é disponibilizado um tes modos de operação para cada canal. Cada BAG
canal para cada conjunto de eixos. Isso é um pode conter um ou mais canais, porém todos os ca-
exemplo fácil de assimilar, mas tenha em mente nais do mesmo BAG estarão no mesmo modo de
que as aplicações são inúmeras. O importante é operação (figura 7).
lembrar que se sua aplicação demandar mais de Já o outro BAG pode estar (ou não) com seus
um canal, escolha um CNC com esse recurso, canais em outro modo de operação.

MECATRÔNICA
MECATRÔNICA ATUAL
ATUAL Nº Nº
5 -5 AGOSTO/2002
- AGOSTO/2002 5 35 3
ESPECIAL

Voltando ao exemplo das


máquinas Transfer : é possível
estar programando e testando
uma seção enquanto que outra
está em execução, e tudo no
mesmo tempo. Alguns produtos
são apresentados com esta ca-
racterística, mas cuidado, o que
é possível é programar uma peça
enquanto executamos outra.
Já executar uma e programar
e testar a outra, tudo simultane-
amente, exige bem mais do
processador.
Figura 6 - Ações
Eu diria que 95% das aplica-
síncronas. ções não vão demandar mais de
um BAG, mas tenha em mente
de que esse é um recurso dispo-
nível apenas em algumas marcas
de CNC. Se a complexidade de
sua máquina for tal que você ne-
cessite desse recurso, escolha
novamente por ele ao investir em
mais de um CNC. Na ponta do
papel você constatará que o uso
de um único equipamento é bem
vantajoso.
Quem briga pela liderança
de mercado, já tem hoje uma
solução de CNC com até 4
BAGS e um total de 10 canais.
Dá para se divertir bastante.
Por fim, lembre-se de que tudo
isto são opções existentes no
firmware do CNC. O processador
você adquire por um custo rela-
tivamente barato, hoje em dia,
mas o software não.
Leve daqui o conceito de que
o importante na hora de escolher
o CNC, pelo menos com o que
vimos até agora, é o conteúdo
do firmware. Aí está o valor do
CNC; em um firmware robusto e
recheado de recursos que fazem
com que a programação de uma
peça complexa se torne uma ta-
refa das mais simples possíveis.
O tópico não se encerra aqui.
No próximo artigo abordaremos:
- Funções de programação
- Números de eixos e medi-
ções externas
- Entradas e Saídas Rápidas
Figura 7 - Canais e bags.
l
de NC.

54 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO

Comando
Numérico
Computadorizado
parte - 2 Osmar Brune

No decorrer deste ar-


tigo, várias vezes serão
Na edição anterior, apresentamos um artigo com mencionados dados de
uma visão introdutória sobre Comandos Numéri- máquina, que nada mais
cos Computadorizados (CNCs) abordando a his- são do que parâmetros tipicamente
ajustados pelo fabricante da máqui-
tória desta tecnologia, conceitos básicos sobre o CNC e má- na no momento de sua “posta-em-
quinas-ferramenta, componentes e arquitetura desses sis- marcha”.
temas. Neste artigo, e em outros subseqüentes, detalhare- Como exemplos, pode-se citar
a velocidade máxima de desloca-
mos com maior profundidade alguns dos subsistemas e fun- mento de um eixo, sua aceleração
ções abordados introdutoriamente no artigo anterior, além e desaceleração, entre muitos ou-
de apresentarmos novas funcionalidades. tros.

REFERENCIAMENTO

A detecção da posi-
ção, conforme visto no
artigo anterior, é feita através da con-
tagem de pulsos provenientes de um
sensor de posição, por exemplo, um
codificador rotativo (ROD). Através
dessa contagem de pulsos pode-se
determinar o deslocamento realizado
por um eixo desde a energização da
máquina, mas não é possível conhe-
cer a posição absoluta deste eixo.
Pelo menos uma vez, depois de
energizar a máquina, é necessário
descobrir a posição absoluta do eixo
para depois, somando os desloca-
mentos, continuar atualizando a po-
sição absoluta. Esse processo, que
deve ser repetido a cada energização
da máquina, é denominado
referenciamento .

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 55


AUTOMAÇÃO
A seguir, descreve-se uma possí- so de referenciamento, e conhecida a
vel solução para o referenciamento posição absoluta do eixo. Daí por di-
utilizando um ROD ou sistema similar ante, basta somar os deslocamentos
(sistema incremental, onde se deter- contados através dos pulsos A e B
minam os deslocamentos). No artigo para continuar atualizando a posição
anterior, mostrou-se que um ROD absoluta.
gera N pulsos por rotação para dois
sinais (A e B), com defasagem de 90o SISTEMA
entre si. Por exemplo, se um ROD gera INTERPOLADOR
5000 pulsos de A e B por rotação, e o
eixo se desloca 20 mm em cada rota- Conforme visto an-
ção do ROD, então cada pulso A e B teriormente, o sistema interpolador
do ROD corresponde a 4 micra. O que Figura 1 - Sinais gerados por um ROD. tem como função calcular,
não foi mencionado no artigo prece- ciclicamente, a posição desejada
dente é que normalmente existe um para cada eixo. Esse ciclo de cálcu-
MENTO BAIXA). O came deve ter lar-
terceiro sinal, denominado Z (zero), lo tipicamente é de poucos milési-
gura suficiente para que, neste espa-
que é um pulso estreito que acontece mos de segundo, quando não infe-
ço, o eixo consiga desacelerar desde
uma vez a cada rotação do ROD, rior a 1 ms. Menores ciclos de cál-
a velocidade alta até a baixa (a
como ilustra a figura 1. Portanto, no culo são necessários para obter
DESACELERAÇÃO é outro dado de
exemplo, a cada 20 mm de desloca- melhor precisão e velocidade. E nes-
máquina).
mento ocorre uma borda de subida no ses casos, obviamente, o CNC de-
Ao sair do came, seu sinal desce,
sinal Z, e a cada 4 micra sucede uma verá ter um microprocessador com
e a velocidade já está baixa. A partir
borda de subida nos sinais A e B. maior velocidade e capacidade arit-
deste momento, o CNC procura pela
Ao longo do eixo instala-se um mética.
primeira marca de zero que for detec-
“came” que aciona uma chave, a qual, Todos os movimentos dos ei-
tada. Ao encontrá-la, ele ainda per-
por sua vez, gera um sinal digital que x o s, s e j a m d u r a n t e o r e fe r e n -
corre uma distância adicional que
indica que o eixo está passando pela ciamento descrito na seção ante-
pode ser programada por dado de
região onde o came está instalado. A r i o r, s e j a m e m J O G o u J O G
máquina (DESLOCAMENTO DA RE-
figura 2 mostra um came instalado no incremental, ou em modo automá-
FERÊNCIA), e por fim se posiciona e
eixo, e também os pontos do eixo em tico (programas de usinagem), têm
pára no ponto PR. Concluindo, um
que ocorrem marcas de zero. Obser- no interpolador o sistema que gera
outro dado de máquina, denominado
va-se que, no exemplo, a cada 20 mm, as posições desejadas.
COORDENADA DE REFEREN-
sucede uma marca de zero (20 mm =
CIAMENTO, é atribuído à posição No referenciamento, JOG e JOG
1 rotação do ROD).
absoluta do eixo, ou seja, ao ponto incremental, os movimentos envolvem
Considerando-se que o sentido de
PR. E assim está terminado o proces- um único eixo e, desta maneira, a tare-
referenciamento seja da esquerda
para a direita, para que o
referenciamento tenha sucesso, em
primeiro lugar a chave acionada pelo
came deve ser posicionada à esquer-
da do mesmo, isto é, deve-se levar o
eixo para próximo de seu final de cur-
so à esquerda. Este movimento pode
ser feito em modo manual (JOG).
Em seguida, pode-se comandar o
processo de referenciamento. O eixo,
então, desloca-se para a direita com
uma velocidade relativamente alta
que, tipicamente, é parametrizada
como um dado de máquina (ver defi-
nição anterior de dados de máquina)
denominado VELOCIDADE DE
REFERENCIAMENTO ALTA.
Quando a chave atinge o came e
o sinal dele sobe, a velocidade é re-
duzida para uma outra velocidade
parametrizada por dado de máquina
(VELOCIDADE DE REFERENCIA- Figura 2 - Came e marcas de Zero ao longo do eixo.

56 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
fa do interpolador é mais simples.
No modo automático, no entanto,
p o d e - s e t e r d i ve r s o s e i x o s s e
movimentando simultaneamente
com o objetivo de percorrer uma
trajetór ia que pode ser relativa-
mente complexa, o que torna os
cálculos do inter polador mais
complicados.
Em primeiro lugar, mostra-se
como o interpolador calcula a po-
sição desejada para um único eixo
se movendo. Esses cálculos se
baseiam em equações da Física
para movimentos com velocidade
constante ou com aceleração Figura 3 - Velocidade e posição na interpolação de um único eixo.
constante.
Na figura 3 ilustra-se a veloci- O caso da figura 4 (percurso mui- a) entre 0 e t0:
dade (linha vermelha) e posição to pequeno ou velocidade VR muito V = AD * t
(linha azul) durante um po- grande) acontece quando: P = AD * t2 / 2
sicionamento de um único eixo. b) entre t0 e t2:
Este movimento deve especificar VR > VM V = VM - AD * (t – t0)
normalmente a posição final de- onde VM = SQRT(AD * ABS(PF – P = P0 + VM * (t – t0) - AD * (t - t0)2
sejada (PF) par tindo da posição PI)) /2
inicial (PI), bem como a velocida- (SQRT = raiz quadrada, ABS =
de de regime (VR). A aceleração valor absoluto ou módulo) A situação da figura 3 ocorre
e desaceleração (AD), assumidas quando:
com o mesmo valor, são configu- Nessa situação, os valores repre- VR < VM
radas geralmente nos dados de sentados na figura podem ser calcu- onde VM = SQRT(AD * ABS(PF –
máquina, já discutidos anterior- lados como: PI))
mente, e valem para todos os (SQRT = raiz quadrada, ABS =
posicionamentos do eixo. VM = SQRT(AD * ABS(PF – PI)) valor absoluto ou módulo)
Observa-se que existem três in- t0 = t1 = VM / AD
tervalos de tempo distintos: t2 = 2 * t0 Acontecendo a situação da figura
aceleração constante AD (0 até t0) P0 = P1 = (PF + PI) / 2 3, os valores representados na figura
velocidade constante VR (t0 até t1) podem ser calculados como:
desaceleração constante AD (t1 Ademais, para o caso da figura t0 = VR / AD
até t2). 4, a velocidade (V) e posição (P) P0 = PI + VR2 / (2 * AD)
podem ser calculadas em qualquer P1 = PF – P0 + PI
Caso o percurso total (PF – PI) instante (t) pelas equações: t1 = t0 + (P1 – P0) / VR
seja muito pequeno, poderá ocor-
rer a situação em que a velocida-
de VR nem sequer é atingida, pois
a desaceleração inicia-se antes de
terminar a aceleração até VR, e
atinge-se uma velocidade máxima
VM ao invés de VR. Neste caso, o
intervalo de velocidade (t0 até t1)
constante não existe. Essa situa-
ção é ilustrada na figura 4.
Para calcular os valores da ve-
locidade (V) e da posição (P) em
qualquer instante (t), em primei-
ro lugar é necessário detectar se
a velocidade VR é ou não atingi-
da, ou seja, se ocorre a situação
exibida na figura 3 ou na figura Figura 4 - Interpolação de um único eixo com percurso muito pequeno.
4.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 57


AUTOMAÇÃO
t2 = t1 + t0 xidade adicional, pois a velocida-
de de regime de cada eixo varia
Além disso, para a situação da durante o percurso para que a ve-
figura 3, a velocidade (V) e posi- locidade da trajetória permaneça
ção (P) podem ser calculadas em constante. Isso pode ser imagina-
qualquer instante (t) pelas equa- do como se, na interpolação line-
ções: ar mostrada na figura 5, o ângulo
a) entre 0 e t0: α variasse continuamente. Nesses
V = AD * t casos, tipicamente, se deseja uma
P = AD * t2 / 2 velocidade de regime constante
b) entre t0 e t1: para a trajetória (VR), e as veloci-
V = VR dades de regime dos eixos X e Z
P = PO + VR * (t – t0) ( V R X e V R Z ) d eve m s e r
c) entre t1 e t2: recalculadas a todo instante, de
V = VR – AD * (t – t1) acordo com o ângulo α. O mesmo
Figura 5 - Interpolação linear de dois eixos.
P = P1 + VR * (t – t1) – AD * (t – sucede com as acelerações ADX
t1)2 / 2 e ADZ, que devem ser calculadas
a par tir de AD para cada valor do cilmente, com alguma trigo-
Portanto, com as equações apre- ângulo α. nometria, os valores das posições
sentadas anteriormente, é possível A figura 6 ilustra uma trajetória cir- e velocidades em X e Y em fun-
calcular a posição desejada em cada cular entre os eixos X e Z, com o ân- ção do tempo.
instante. gulo α variando entre αi e αf.
Quando ocorre uma inter- Nesse caso, para que a velocida- LAÇO DE POSIÇÃO
polação linear entre 2 ou mais ei- de de trajetória VR seja obtida, obe-
xos, basicamente valem as mes- decendo uma aceleração e De acordo com o
mas equações exibidas antes para desaceleração AD para a trajetória, o que foi discutido an-
cada eixo, tratando-se de forma ângulo α e sua velocidade angular w teriormente, o sistema interpolador
independente cada um deles. No se comportam de acordo com a figu- define onde cada eixo deveria estar
entanto, algumas adaptações são ra 7. em cada instante, ou sua posição
necessárias, conforme indica a fi- Observa-se que a velocidade an- desejada.
g u r a 5 ( d o i s e i x o s, X e Z , gular de regime (wR) pode ser calcu- Cabe ao laço de posição fazer
interpolando linearmente). lada como: com que esta posição desejada seja
O vetor velocidade da trajetória wR = VR / R perseguida. No artigo precedente, o
(VR) tem dois componentes, uma no onde R é o raio da trajetória circu- algoritmo adotado para o laço de po-
eixo X (VRX) e outra no eixo Z lar. sição é muito simples:
(VRZ):
VRX = VR * SENO(α) De maneira similar, a acelera- CV = GVT * KV * EA
VRZ = VR * COSSENO(α) ção tangencial (AD) pode ser
transformada em uma aceleração Onde:
Para que a trajetória seja mantida, angular, simplesmente dividindo- CV: tensão na saída do conversor
a relação entre a velocidade instantâ- a pelo raio da circunferência. A D/A (digital analógico), a qual estabe-
nea dos dois eixos (VX e VZ) deve ser aceleração angular é utilizada nos
mantida constante: intervalos 0 a t0 (aceleração) e t1
VX = VZ * TANGENTE(α) a t2 (desaceleração). Observa-se
que também pode ocorrer uma si-
Isso vale inclusive nas fases de tuação similar à que aconteceu na
aceleração e desaceleração e para figura 4, quando o percurso é
que isto ocorra define-se uma ace- muito pequeno ou a velocidade de
leração para a trajetória (AD), que regime muito grande.
é o menor valor entre o dado de má- A conclusão é que os valores
quina de aceleração do eixo X e o de w (velocidade angular instan-
dado de máquina aceleração do tânea) e α (posição angular ins-
eixo Z, para que a capacidade de tantânea) podem ser calculados
aceleração de nenhum dos dois ei- com equações análogas àquelas
xos seja ultrapassada. discutidas anteriormente, para o
Em interpolações mais comple- posicionamento de um eixo único,
xas, como uma circunferência des- nas figuras 3 e 4. E com as equa-
crita por 2 eixos, há uma comple- ções de α e w pode-se calcular fa- Figura 6 - Interpolação circular de dois eixos.

58 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


AUTOMAÇÃO
lece para o servo-acionamento a ve-
locidade com que o eixo deve se des-
locar neste instante.
EA: erro de acompanhamento.
Trata-se da diferença entre a posi-
ção desejada (calculada pelo siste-
ma interpolador) e a posição onde
o eixo realmente se encontra (de-
terminada através da leitura do sis-
tema de posição). O erro de acom-
panhamento, neste algoritmo, sem-
pre existe, sendo definido como a
relação entre a velocidade e o gan-
ho KV. Isto é, quanto maior a veloci-
dade, maior será o erro de acompa-
nhamento. E quanto maior o ganho Figura 7 – Variação do ângulo µ e velocidade angular ω no tempo.
KV, menor será o erro de acompa-
nhamento.
KV: ganho proporcional do laço
de posição que, multiplicado pelo
erro de acompanhamento, resulta
na velocidade desejada (KV * EA =
velocidade desejada). O KV é um
dado de máquina que deve ser es-
tabelecido com um valor adequado,
o maior possível para diminuir o erro
de acompanhamento, mas sem exa-
gerar para evitar que ocorram osci-
lações que impeçam o posi-
cionamento do eixo.
GVT: trata-se de um fator que con-
verte a velocidade (KV * EA) em um
valor de tensão na saída do conversor
D/A que comanda a velocidade do
servo-acionamento. Esse valor é um
dado de máquina que deve ser confi-
gurado.

SUPERVISÕES
E ALARMES
Figura 8 - IHM de uma máquina CNC.
DURANTE
POSICIONAMENTOS
Outra super visão impor tante Ou, opcionalmente, aler tará o
Durante o posicionamento de ei- é a checagem da trajetória (ou operador da máquina.
xos, é importante supervisionar a po- supervisão de contorno) que
sição, trajetória e velocidade, para está sendo seguida pelo eixo, CONCLUSÕES
verificar se nenhuma anormalidade para verificar se não se distan-
está acontecendo. cia demais daquela que foi pro- Com este artigo, es-
Uma das supervisões normalmen- gramada, quando ocorre peramos que o leitor te-
te feitas é a verificação do erro de inter polação entre 2 ou mais ei- nha adquirido conhecimentos que
acompanhamento, que não deve ul- xos. Em cada instante, calcula- podem ser-lhe valiosos, por exem-
trapassar um valor máximo configu- se a distância entre a trajetória plo, no projeto de um sistema ca-
rado em dado de máquina. Se isso vier programada e a trajetória real. paz de executar posicionamentos e
a ocorrer, é possível, por exemplo, que Se essa distância ultrapassar interpolações simples entre eixos.
o eixo tenha sido travado por algum um valor máximo estabelecido Em outros subseqüen-
obstáculo. Neste caso, o sistema en- em dado de máquina, o sistema tes, novas funções e ca-
tra em alarme e bloqueia todos os ei- entrará em alar me e bloqueará racterísticas de CNCs
xos, por segurança. todos os eixos, por segurança. serão analisadas.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 59


S O F T WA R E

AutoCAD 3D
1a Par te
Sérgio Eduardo Macedo Rezende

construindo um triângulo como em um ponto do triângulo a partir


mostrado na figura 1. do qual ele será ampliado ou re-
Agora, siga as seguintes instru- duzido)
ções: Specify scale factor or
[Reference]: 0.5 (Neste caso o tri-
Command: scale ângulo será reduzido à metade do
Select objects: Specify opposite tamanho original).
corner: (Selecione os três lados do
triângulo) 3 found Veja, na figura 2, a aplicação
Select objects: (Dê Enter) do Scale.
Specify base point: (Clique Grid/Snap

P
ara se acompanhar esta
série de AutoCAD em três
dimensões é fundamental
conhecer bem os coman-
dos em duas dimensões que agora,
servirão para manipular entidades no
espaço. Por exemplo, seremos capa-
zes de movimentar objetos em rela-
ção aos eixos X, Y e Z e observá-los
sob vários ângulos de visão.
Esta série pode ser dividida em
duas partes que dependem da apli-
cação. Uma delas é relacionada a
construção de faces, superfícies,
malhas e wireframes. Este tipo de
desenho é bastante útil quando se
deseja modelar superfícies curvas
com várias irregularidades como a
lataria de um carro. A partir da cone-
xão de linhas curvas no espaço, o
AutoCAD faz aproximações de su-
perfícies caracterizando as malhas
tridimensionais (figura 1), que po- Figura 1 - Malha do bico de um carro de Fórmula 1.

60 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


S O F T WA
WA R E
dem ser renderizadas posteriormen-
te (figura 2).
A outra parte da série compre-
ende a construção e modelagem de
sólidos. A partir de geometrias sim-
ples como paralelepípedos, cilin-
dros, esferas e outros modelos,
pode-se combinar estas entidades
para construir peças e mecanis-
mos. Essa técnica é conhecida
como CSG ( Constructive Solid
Geometry) e permite fazer a união,
intersecção e subtração das geo-
metr ias simples. Veja exemplos
nas figuras 3 e 4.
Complementando esta parte da
série serão ensinados recursos de
extrusão de entidades, revolução,
multiplicação e outros que facilitarão
as construções. Com o desenho
pronto, muitas pessoas precisam
transformar o desenho de três dimen-
Figura 2 - Desenho renderizado.
sões em um desenho bidimensional
com projeções ortogonais das vis-
tas da peça, incluindo linhas
tracejadas. Nesse caso, o AutoCAD
tem o recurso Paper Space que tam-
bém será explicado. Para encerrar
serão ensinados alguns conceitos
fundamentais sobre iluminação e
foto-realismo. Na figura 5, aplicação
de iluminação.

Vpoint

Para começarmos a trabalhar


no ambiente em três dimensões é
preciso saber como podemos
posicionar nossa visão no espaço.
Para isso, preste atenção no ícone Figura 3 - Modelagem de um mecanismo.
de UCS que servirá como uma re-
ferência bastante impor tante de
como estamos posicionados. lo em uma visão
Quando abrimos um novo desenho, que corresponda a
ele aparece indicando o eixo x na coordenadas
direção horizontal no sentido da isométricas (-1, -1,
esquerda para direita, enquanto que 1) da seguinte for-
o eixo y aponta para a vertical de ma:
baixo para cima. Observe na figu- Command:
ra 6 o ícone de UCS. vpoint
Esta configuração corresponde *** Switching to
a um observador posicionado no the WCS ***
eixo z, isto é, na posição (0,0,1) Current view direc-
do eixo cartesiano e “olhando” para tion: VIEWDIR
baixo como na figura 7. =0.0000,0.0000,
Para mudarmos o observador de 1.0000
posição utilizamos o comando vpoint Specify a view
Figura 4 - Detalhe do mecanismo.
e podemos, por exemplo, posicioná- point or [Rotate]

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 61


S O F T WA R E
<display compass and tripod>: -1,-
1,1 (Coordenadas do observador
em posição isométrica)
*** Returning to the UCS ***
Regenerating model.

Verifique o aspecto do ícone de


UCS conforme a figura 8.
O significado da seqüência -1,-1,1 Figura 8 - UCS isométrico.
é que o observador ficará na posi-
ção x=-1, y=-1 e z=1 das coordena- Figura 5 - Aplicação de materiais e
das cartesianas, tal como pode ser iluminação.
visto na figura 9.
Para vermos o desenho de uma
posição “mais baixa” digite no vpoint
as coordenadas (-1, -1, 0,5) e veja
os resultados. Se quisermos desta-
car uma das laterais do desenho
podemos digitar, por exemplo, as
coordenadas (-2, -1, 1) e observar
o ícone de UCS. De acordo com Figura 9 - Observador na posição isométrica.
os eixos coordenados, quando apli-
camos a coordenada (-1, 0, 0)
estamos nos posicionando em x=-
1, y=0 e z=0 e observando uma
lateral do desenho.
Outra forma de posicionarmos Figura 6 - UCS em duas dimensões.
nosso desenho é digitando vpoint
e, em seguida, teclarmos Enter .
Aparecerá o desenho de um “alvo”
na parte superior direita da tela (cir-
cunferência menor concêntrica a
uma maior) e, ao lado, um eixo de Figura 10 - Outra forma de aplicar o vpoint.

coordenadas. Quando posi-


cionamos o pequeno cursor na cir- Command: vpoint
cunferência menor estamos com *** Switching to the WCS ***
coordenadas positivas do eixo z e Current view direction:
na coroa externa as coordenadas VIEWDIR=-1.0000,-1.0000,1.0000
negativas para z. Posicione o Figura 7 - Observador bidimensional. Specify a view point or [Rotate]
cursor nos quadrantes desta cir- <display compass and tripod>: -1,-
cunferência e veja como se com- 2,1
por tam os eixos coordenados. A Command: l *** Returning to the UCS ***
figura 10 exemplifica as coordena- LINE Specify first point: 0,0,0 Regenerating model.
das (-1, -1, 1) em coordenadas Specify next point or [Undo]:
cartesianas. @10,0,0 Há a possibilidade de traçar li-
Specify next point or [Undo]: nhas usando coordenadas cilíndri-
Fazendo linhas @0,10,0 cas. Por exemplo, a coordenada
Specify next point or [Close/ @10<30,5 significa que a linha pos-
Construir linhas em três dimen- Undo]: @0,0,10 sui 10 unidades de comprimento no
sões é uma tarefa simples que Specify next point or [Close/ plano XY, 30o em relação ao eixo x
pode ser treinada na prática. Em Undo]: (Dê Enter) e 5 unidades na direção z. Veja o
alguns casos, é necessário mudar Command: l resultado na figura 12.
o ponto de vista (vpoint) para com- LINE Specify first point: 0,0,0 Em coordenadas esféricas po-
preender o desenho. Siga este Specify next point or [Undo]: demos digitar, por exemplo,
exemplo para ficar mais simples o 10,10,10 @10<45<60 significando que a li-
que foi explicado e veja os resulta- Specify next point or [Undo]: (Dê nha tem 10 unidades de compri-
dos na figura 11. Enter) mento formando 45o com o eixo x

62 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002


S O F T WA
WA R E
no plano XY e 60 o em relação ao
plano XY. Atente para figura 13.

Elevation e Thickness

Quando fazemos linhas sem dar-


mos coordenadas específicas, elas
são construídas na coordenada z=0.
O comando elevation faz linhas em
níveis diferentes conforme o deseja-
do. Outro comando seguido por
elevation é o thickness, que dá uma
“espessura” à linha ao longo do eixo Figura 13 - Coordenadas esféricas.
Z como se estivéssemos fazendo
“paredes”. Para compreendermos
melhor a diferença entre os dois co-
mandos siga as seguintes instruções Figura 11 - Construindo linhas em 3D.
para obter a figura 14.

Command: vpoint
Current view direction:
VIEWDIR=-1.0000,-1.0000,1.0000
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: 0,0,1
Regenerating model.
Command: thickness
Enter new value for THICKNESS
<0.0000>: 50
Command: l Figura 14 - Thickness.
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: Figura 12 - Coordenadas cilíndricas.
100,100 Hide
Specify next point or [Undo]: Command: z
0,100 Este comando é bastante impor-
ZOOM tante pois ele “esconde” as arestas
Specify next point or [Close/ Specify corner of window, enter a
Undo]: (Dê Enter) que normalmente são invisíveis ao
scale factor (nX or nXP), or desenho dependendo do ângulo de
Command: vpoint [All/Center/Dynamic/Extents/
Current view direction: visão. Aplique o hide no exemplo da
Previous/Scale/Window] <real time>: figura 15 chegando ao resultado da
VIEWDIR=0.0000,0.0000,1.0000
all figura 16.
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: -1,
Observe o elevation na figura 15. Command: hide
-2,1
Regenerating model.

Agora, vamos fazer uma nova li-


nha acima da anterior utilizando o
comando elevation.

Command: elevation
Enter new value for ELEVATION
<0.0000>: 50 (As novas linhas se-
rão feitas no nível z=50)
Command: l
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 100,
-50
Specify next point or [Undo]: (Dê
Figura 15 - Elevation.
Enter)

MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002 63


S O F T WA R E

Figura 20 - Resultado do 3dface.


Figura 16 - Hide.

Figura 18 - Cubo tridimensional.


Wireframe e 3D Face

Muitos desenhos em três di-


mensões são formados por es-
truturas do tipo wireframe, que
são linhas ligadas entre si for-
mando arestas. O grande proble-
ma é que pode existir ambigüi-
dade em muitos casos ou mes-
mo confusão quando o desenho
é complexo. Veja, por exemplo,
o desenho da figura 17.
Para evitar esses problemas de Figura 21 - Exemplo.
complexidade e ambigüidade pode-
Figura 19 - 3dface.
mos utilizar o comando 3dface, que terá faces e não haverá mais pro-
cria faces planas para três ou quatro blemas de ambigüidade.
pontos selecionados. Para treinarmos Specify second point or [Invisible]:
Em alguns casos para utilizar o
a construção de linhas em 3 dimen- (Clique no segundo ponto)
comando zoom Realtime é necessá-
sões e o 3dface, faça o cubo mostra- Specify third point or [Invisible] rio regenerar o desenho. Para isto uti-
do na figura 18. Quando você pegar <exit>: (Clique no terceiro ponto) lize o comando regen:
prática use o comando copy e osnap Specify fourth point or [Invisible]
para selecionar e copiar as entidades. <create three-sided face>: (Clique no Command: regen
Com a estrutura wireframe do quarto ponto)
cubo pronta podemos agora cri- Specify third point or [Invisible] O comando 3dface também
ar as faces do cubo. Faça con- <exit>: (Dê Enter) pode ser utilizado para faces com três
forme os comandos abaixo e a Command: hide lados. Basta selecionar os três pon-
figura 19. tos e dar Enter.
Após digitar hide, confira os re-
Command: 3dface sultados mostrados na figura 20. Exemplo
Specify first point or [Invisible]: Como treino faça o mesmo procedi-
(Clique no primeiro ponto mostrado mento para as outras faces do cubo Esta primeira par te da sér ie
na figura 19) e, alterando o vpoint, veja que o cubo serviu para a introdução do Au-
toCAD 3D. Para quem está come-
çando é muito importante treinar
desenhando linhas em três di-
mensões e utilizar os comandos
copy e move que facilitam bastan-
te a realização do desenho. Utilize
também o comando vpoint para trei-
nar sua visualização tridimensional.
Para treinar os comandos vistos
até agora faça o exemplo mostra-
do na figura 21 e até a próxima
Figura 17 - Ambigüidade. l
parte.

64 MECATRÔNICA ATUAL Nº 5 - AGOSTO/2002