Manual de Formulas Tecnicas 2 79 - Ed. - Kurt Gieck PDF

Análise Vetorial A,
Funções racionais B,
Transformadas de funções C,
Equações diferenciais D,
Análise estatística E'
Matemática financiera F'
Teoria de equações G'
Elementos de máquinas O,
Análise de esforços P,
Maquinaria e elementos Q,
Manufatura e processos R,
Sistemas elétricos S,
Radiações T'
Engenharia de controle U,
Tabelas z·
Manual de
Fórmulas Técnicas 2
APLICAÇÕES AVANÇADAS
de K. + R. Gieck
2005
ygo
Edição conjunta
(Parte 2)
Boolü5J
Ba;r,;u·
Tradução: Prefácio
Eng. Guillermo Ruperto Martín Cortés
Dra. Beatriz Potts Torres Esta obra contém as mais importantes fórmulas matemáticas
e técnicas, em apresentação clara, concisa e ordenada. Nela,
Revisão: o engenheiro encontrará rapidamente as fórmulas fundamen-
Patrizia Zagni
tais de sua especialidade e saberá utilizar aquelas que lhe são
Equipe técnica Hemus
menos familiares, graças às explicações sucintas.
Cada assunto é designado por uma letra maiúscula, conforme
a lista no frontispício do livro. A seqüência das páginas que tra-
Título do original alemão: ta de um mesmo assunto é indicada por um respectivo número
TECHNISCHE FORMELSAMMLUNG (3'o• edição)
acompanhado da letra característica. A nu meração das fórmu-
© Copyright 1995, 2005 by GIECK Verlag GmbH, las é contínua para um mesmo assunto e representada pela
D-8211 O Germering - Germany letra minúscula correspondente, o que facilita a localização
ISBN 3 920379 21 7 (30" German Edition) das fórmulas utilizadas nos cálculos.
© Copyright 2005 by Books Bazar/Hemus

No total de 79 edições Prefácio da nova edição (Parte 2)
Nenhuma parte deste livro poderá ser reproduzida,sejam quais forem os meios
empregados, sem a permissão por escrito da Editora. Em Aplicações avançadas foram incluídos os temas:
Teoria de equações;
Todos os direitos adquiridos para a língua portuguesa
e reservada a propriedade literária desta publicação pela
Elementos de máquinas;
Engenharia de controle.
Esses novos tópicos contêm conceitos e fórmulas fundamen-

tais, assim como exemplos de suas aplicações. Em especial,
l ~oo~{J
~H.íiHJ' complementa-se o tema de Álgebra com conceitos fundamen-
tais da Álgebra superior. A nova seção de Elementos de má-
quinas inclui conteúdos relacionados a projetos de engrena-
Visite nosso site: www.hemus.com.br gens e a seção Engenharia de controle apresenta elementos
conceituais e algoritmos necessários para a análise de um sis-
Rua Pássaros e Flores, 416 • Brooklin tema.
04704·000 São Paulo. SP
Fone/Fax: (011) 5093·7822 I 5044·6366 Agradecemos aos professores M. Otto e H. W. Z immer, que co-
e-mail: booksbazar@hemus.com.br laboraram na atualização e elaboração desta obra.
K. Gieck
Impresso no Brasii/Printed in Brazil
R. Gieck
Análise vetorial
Magnitude, direção e componentes de vetores
Vetor: representação de uma quantidade física com magnitude e direção
Coordenadas do ponto inicial A do vetor ã : x 1 , y 1 , z 1
Coordenadas do ponto final 8 do vetor ã: x 2 , y2 , z2
Vetores unitários sobre os eixos OX, OY, OZ: 7, f, k
Componentes escalares
B y= y,-y,
Bz = Z2- Z 1
Componentes vetoriais
_,
k I
: /C..C---"---'--'---'~'--""""'
110Y·-
a
~
= ax + a1 + Bz
-
1
1
/ttox -J.
B = a, l+ a j +a, k
1
,~ - __ .!""_=-..:.=-...:1;·-·--Y
i if;ax
/ 17 1 1}1 = l'kl
,l"x
Magnitude de um vetor: lã I (ou seja, a)

(lã I sempre ;e O)
a7
Co-senos diretores de um vetor: cosa, cos {3, cos Y
a, {3, r são os ãngulos entre um vetor ã e os eixos OX, OY e
OZ (a, {3, y = 0° ... 180°}.
cosa = l~l; c os p = .!!L . cos r =

Bz
Jãi' 181
com cos 2 a + c os• P + c os• r =
Cálculo das componentes. Se forem conhecidas Iã I. a . {3,

Y
a'10 a, = lãl·cos a ; a 1 = l a l· cos P ; a , = fãlcos r
Observação: Operações vetoriais como a determinação de magnitudes,
co-senos diretores, somas e produtos finalizam-se com as componentes
dos vetores pelos eixos OX, OYe OZ.
Análise vetorial
Adição e subtração de vetores
a "11
Soma vetorial
--
s = a+ b = Sx · i + s 1 ·i
s de dois vetores livres
+ s,·k
ãe5
- - - - - - -..if;l7
-
s
. .,... ..... I
_.. _.. I
a"12 s, =a,+ b, s 1 = a1 + by Sz = a, + b, _... I
I
I
a"13 ls l = Vs; + s/+ s/
~
8
Diferença vetorial s de dois vetores livres ã e5
-1>. P-...__ _ __.a..,
a"14 s =
a·15 S,~; = Bx- bx ; Sy = By - by; Sz = Bz- bz
' ' I
' I
', ---,'
a "16 I s i= Vs,/ +s/+ s/ -b --- ~---~~,'
Valores rp 90°
0°: 360° 180° 270°
importantes
a"17 151 para iãhlíil lã"Híi/ V1ã1,..1;1, 1-;J -lb"/ V!BI 2 +ibl 2 '
a"18 2 vetores
I;J=Ib"l 21;1 /;;'"/V2 o la/V2~
a"19
Soma vetorial
~ - -s de vetores livres ã,
S =a +b -c + .. . =Sx· i+Sy-)+s,·k.
-
íi, - c
-
etc.:
a"20 S,x=ax+bx-C,r+ . . . ; Sy =By+by-Cy+ ... Sz = a.z + bz- c z + ... ·

a"21 Isi = Vs; +s/+ si
Produto de um escalar por um vetor
Escalar: Magnitude física sem direção.
O produto do escalar k com o vetor â dá o vetor ê.
a"22 c = I<.· a (I< ? O)

<
a·23 k ·a,.. i c,.= k . 8y; = k · c = /(·lãl (c ~ o ~
-
Cx = Cz 4z
Se k > O, então c lT ã, pelo que

c â
k > O, então cH â, pelo que

Exemplo: Força = massa x aceleração F = m· a
a'24 m > O; F;;'tt;; F;= m ·;; F, m· a
") O símbolo 1! significa que os vetores (- b) e b são paralelos e de sentido
contrário.
Análise vetorial
Produtos de dois vetores livres
O produto escalar de dois vetores livres ã e õ dá o escalar k.
Símbolo do produto escalar: ponto " · "
a'25
a'26
a'27
a'28
Exemplo: Trabalho W de uma força F
no deslocamento s.
a '29 W = força x deslocamento F· -;
a'30 W = F s cos 'P (W ~ O;F,s s O)
O produto vetorial de dois vetores livres ã e lJ dá o vetor c.
_:;imb~lo ~o pro~to-vetorial: cruz '_"x" ê~·
o •••180°
0
b
a'31 c = a x b = -( b • a)
a'32 ICJ= a b sen'P =1-;;""jl"bl sen ;p (c ~ O) • _
cj_a y ;-j_b" .· .., a
a'33
a, b , c
c, = a,
--
b,
formam uma triade direita
a, by
'P >180°... < 360° -
a
a'34 c, = a, b, - a, b,
a'35 Cz = a, by - ay b,
a'36 1-;-1 = Vc} + cj + Cz 2 '
~~ ~
impor- l-:--:c-:--::----+----+--:-=~::;;-ll----+--:-:=--=-
a·37 lantes -1-;1-l"bl
Exemplo: Momento M de uma força F Linha de ação
referente a um ponlo O: > .....
a'38 /t " Raio velor X
a'39 1f = r F· sen rp (lf f O; r, F ?

Funções racionais
Função de frações racionais. Decomposição
Função de frações racionais
(.r) _ P(x) _ a.+a,x+a 1 x 1 + ... +a..,x"' n>m
!/ Q(rT - b o + b, X + b1 .xl + ... + bn r"
- n e m in teirOS
Os coeficientes a,. e b, podem ser reais ou complexos. Se n, são as raizes
de Q(x), obtém-se a forma fatorial:
P(x) P(x)
b'1 y(x) = QTXT" a(x-n,)"·(x-n 1 ) " ... (.r-n,)• •
Nesta expressão podem se apresentar raízes de multiplicidade k,, I<,, ... k,,
de Q(x), as quais podem ser reais ou complexas; a é um fator constante.
Decomposição em frações parciais
Para lograr uma manipulação mais simples de y(x)- por exemplo, para
sua integração- é conveniente decompor y(x) em frações parciais:
P(x) A11 A12 A,.,
b'2 Y ( x ) = Q\xT = x-n, + ~ +. · ,+ {x-n,)" +
... ~ ... ( x-nz)'
A11 A,.l
+ · • · + ( x-nr)' 1 + · · · +
x-n2
A,,
+ x-n, + (x-nq}l
Aql
+. · .+
A,••
(x-nq) 11 q
Se os coeficientes de Q(x) são reais. aparecem raízes complexas por
pares (raízes complexas conjugadas). Para efetuar a decomposição
agrupam-se esses pares em frações parciais reais. Se em b'1, n, = n,
(complexa conjugada de n,) e em virtude de sua aparição por pares k , = k,
= k, então as frações parciais de b'2 com as constantes A, ... A,., podem
agrupar-se nas seguintes frações parciais:
b'3 8" x + c., 81 2 .x + cfZ c,.
8 ,, .r+
x 1 +ax+b + (x'+ax+b)' + + (.rl+a.x+b) '
As constantes A, .... A.. .. 8, ... 8,. e C, ... C,. determinam-se igualando os
coeficientes de igual põlência em X em ambos os membros da equacrão,
depois de que na parte direita, decomposta esta em frações parc1ais,
toma-se o comum denominador Q(x).
Exemplo:
(x)= 2x -1 = 2r-1= 8 11 x+C11 +~+~
11 (X+1-2iJ(X+1+2iHX+lF Q(rJ .x1+2X+5 X+l l-<+11'
2.r-1 8".r(x+1)1 +C11 ( x+l)I+A,, ( .r+l) (.x'+2X+5)+A 92 (.r1+2X+5)
QTXT- Q{x)
2x-1= (A ,,+ 8 11 )x 3 + (3A, , + A01 + 28 11 + C").r 1 +
+ (7 A,,+ 2A,z + 811 + 2C")r + 5A, , + 5A,, +C"
Ao igualar os coeficientes das partes esquerda e direita obtêm-se:
811 = -1/2; C,. = 1/4; A9 , = 1/2; A 0 , = -3/4.
Quando se têm raizes simples n,, as constantes A,,. A,,. ... , A., da equação
b'2 podem calcula r-se como segue:
b'4 A"= P(n,)/Q'(n 1) ; A1 , = P( n 1 )/Q'(n 1 ); ••• A,= P(n , )IQ'(n, )
Transformadas de funções
Transformada de Fourier
Generalidades
Com a transformada de Fourier F{s{t)} chega-se, com a ajuda da integral
de Fourier, a um desenvolvimento da função tempo s(t) num espectro
continuo (densidade espectral) S(w), na qual a freqüência corresponde á
densidade do espectro; s(t) deve ter as seguintes propriedades:
a) ser divisível num número finito de intervalos nos quais s(t) seja
contínua e monótona;
b) possuir valores definidos nas descontinuidades s(t +O) e s(t- O) de
modo que possa expressar-se
c"1 s(t) • 'h(s(t + O) + s(t) + OJJ
c·2 c) ser tal que _}ls(LJI dtconvirja.
-a transformada inversa F'[S(m)) conduz à função tempo.
Definições
+00
-iwr
c·s F{s(t)} S(w) = js( t) e . dt; i =F
-co
..., ,.,,
c·4 F-'{s(w)} = s( t) =....!...Js(w)e
2Jt-
. dw; i =F
+00 +<X>
c·s Energia}
espectral
Jls(t)J' · dt = 21" Jls(wll ' ·dw
-O> -00
Regras de operação
c·6 Deslocamento em tempo F{ s( t -r)} = S(w) ·e- ;.,T; i =F
.oo
c7 Convolução s,( t) "s, ( t) = f s,(r) · s,( t -r)· dr
+00
= Js 2 (r )·s 1 (t -r) ·dr

- oo
c·g F{s 1(t) * s2 (t)} = S,(w) ·52 (w)
c·1o F { s( t l} = S(w)
c·11 F{s(at)) = ~ S(~) sempre que a> O
c·12 F { s 1( t) + s,( t)} St(w) + s,(w)
(continua em C'2)
Transformadas de funç.ões
Transformada de Fourier
(continuação de C'1)
Em seguida, indicam-se as densidades espectrais calculadas para
algumas importantes funções de tempo.
1 00 • 00
c'13 s(t} =-JS(w}·e·w• · dw S(w} = Js(t) ·e·••t · dt
2K_co -oo
Função tempo s(t) Densidade espectral S(ro)
Função retângulo A · R, (t) 2 A 1'· sen (wT)I(wT)
Sfw)
r-r---+f-' fll
~t I _ (.
(-t )-"i A tJ
. r r w
Função impulso de Dirac Aõ(t)
~'
S(w) = A
A6 (ti
(Densidade espectral
constante sobre ro)
c'14 Função retân-, A ·R 111 ( t-T/2 l-

guio com tro-
cade sinal -A ·R111 ( t•T/2)
511)
c'15 S(w)
sen (wT)
c'16 S(w) = 4AT-c o s( 2wT )-w-1'--
AR ...,· (w) Função)

( retângulo
S(w)
}n W
61~-
(coniin'ua em C'3)
Transformada de Fourier C'3
SwL
(continuação de C'2)
c' 1B
Função tempo s(t)
Função triãngulo A · O, (t)
Densidade espectral S(w)
( ) _ ( sen ( Tw/2) T r
c'19
·1$ ..
-
Retãngulo modulado
T
2~
r
2"
:
-T-T
21< 2tr ..,
T T
w
c'20 AR1 (t) cos(w.t) w0 =r.=~
7 . . . /v(R,,,J
A- sen T(w + w0
V\~ff\ ~''!.1'
)
S(w) = +
W + W0
.. A . sen T(w - w0 )
-T vv~ "'o
1 (
W-
c'21 Impulso de Gauss s(tJ

A e-altl • .,z
~[/ ~
A -
c '22 S(w) = -a·Jiil·e ••'
(
) 2/[
c '23
lmP"IW~o•-y
~- cos({w)
c'24 S(w ) =
" l-u>r
-\ ~ I
-
c '25 I I 2 2 '( ) 2"
m'"''~•'>'
srt J A T sen{w{)
c'26 S(w) = X
4'
( w-f)
";,
1
X
~
_''t.. r1,_ t 1- 1'67
c'27 Impulso s (I)
~r
K =___
exponencial S(w) A_
c'28
J w +a
Transformada de Laplace
Generalidades: Com a transformada de Laplace L {tm) se representa
{ou transforma) a função f(t}, com a ajuda da integral
ç'29 f'(p) =
o
J"'
f( t) · e-pt ·dt
em uma função imagem; f(~ deve ser nula para t < O e para t 2! O deve
estar totalmente definida; e é um fator de amortecimento que faz com
que a integral convirja para um grande número de funções do tempo.
Tem-se que p = cr + tül (cr 2! O) é uma variável complexa de operações.
Neste domínio da imagem podem-se resolver equações diferenciais e
analisar processos não periódicos (por exemplo, vibrações). O com-
portamento da função tempo se obtém por meio da transformada
inversa (vide tabela em C'6).
Definições v,.;,
t;'30
c '31
L {f (I)} = f'(P) ~Ji<tl I
e-ptdt L-'{f'(p)} = f(t) = 2 !~J:(P) eP'·dp
Representação abreviada: Representação abreviada:

f(t) f'(p) f'(p) f(t)
Regras de operação
c'32 Linearidade L{ft( t) + /z( t)} Ft (p) + F,(p)
c'33 L{c·f1 (tl} c·f', (p)
c'34 Teorema de L{!( t-al} e -•P · F(p)
translação
Teorema de
c'35
convolução ft( t) *f,( t) '
= Jft(t-r)·f,(r)·dr
= J' f, (r) ·f,( t- r) ·<'r

o
c'36 f,(t) *f,( t) <>----41 F, (p) · F,(p)
L{~ f(~)}
Troca de
c'37 f'(a·p)
variável
c'38 Diferenciação L{!'( t )} p · F(p)- f( o•)

c'39 L (f"( t ) } p 2 ·F(p)- P·f(O•)- f'( O•)
c'40
Integração
L{f~(t)} p~·F(p)-L
..·-,·
flkl(o•)po-k-1
c'41 LL/f(t)·dt} = J._ F(p)

p
Emprego da transformada de Laplace para a resolução de equações
diferenciais
Ersq!!_e~a s!._e ~e!_aÇ!O _ , r _ _ __ _ _
Domínio de t Operação Domínio de p
1 de cálculo
c'42 Eqs. ords. para Y(p)
Vide regras
de derivação
c'43 Solução das eqs.
Transformada '-=,.co=:r;:cds=:.~se~g~uc..:nd:;:o;..c:Y~~p<.,)=--!:.~
inversa segundo C'6
O problema de resolver as equações diferenciais se reduz a encontrar
c'44 uma transformada inversa; esta operação se simplifica expressando
Y(p) em frações parciais (vide B'1) ou em funções cujas transformadas
inversas ao domínio do tempo possam se encontrar já organizadas em
tabelas (vide tabela em C'6).
Exemplo: 2y' + y = f( t); f( t) é a função de excitação
I y (O') = 2, é a condição inicial
~~c:~~ } 2p·Y(p)-2y(O+)+Y(p) = P(p)

g. ~·43
U)
( )~ Y( ) P(p)+2y(O')
y t p 1 + 2p
=
1 + 2p
=1/p+2y(O')
Sendo f(t) ~ F(p), obtêm-se diferentes soluções para
y(t). (Suponhamos que f(t) seja a função escalão. Segundo C'SO será,
então, F{p)= 1/p.)
, } 1 2y(O') 1 2 2y(O')
SegundoB1 Y(p)=p( 1 + 2 p)+ 1 +2 p=p- 1 +2 p+ 1+2p
esegundo C'6
I 1 -
y(t)=1-2;;e
~ +2·22e
1 -Y,
=1 +e
-~,
Aplicação do teorema de convolução da transformada de
Laplace a redes lineares
Uma função de excitação f,{t) se transforma por meio de uma rede em
uma resposta y(t). A rede se caracteriza pela função de transferência F,
(p); F, (p) tem a transformada inversa f, (t).
Domínio de t Domínio de p
c·4s
f, ( t tr-:::::::-1 y(t l F',(p)~~ Y(p~
~ ~
c'46 y(t) = f (t)*f•(t).,______.Y(p) = F',( p) · P,(p)
1
A resposta y(t). para uma rede dada, depende de f,(t); pode-se calcular
y(t) segundo o esquema depois de obter Y{p). A transformada inversa
no domínio de t pode ser obtida em forma fechada se F,(p) está dada
como função racional de p e a transformada F,(p) pode ser obtida da
tabela em C'6.
Tabela de correspondência
C0 • i oo
-pl
F(p) =J f(t)·e
QO
·dr; [{r)=
2 ~i JF(p)·eP'·dp
o C0 - ico
con p = i w = i 2 1r f;
Função imag. Função tempo Função imagem Função tempo

Flp! /111 ,..lpl /UI
1 ó ( t) ~ Dirac rl
(p2 + 1<2)2
1
sen(l<t) ..
21<
1/p 1 para t >O 'l:l. ~
c o
loo +2
t
c o s ( I<. r)
Oparar<Dtt gj
rl c os (l<.r) -
1 /p2 t (/ + ~<'>'
tl') - 1
_!5., t · sen (I< r )
c '54 2
1 l p"
c'55
(,..- 1)! 1 para b * a:
(p- a )(p-b) e b• _ ear
c'56 1 l (p- a) e x p( ar)
c'57 b a
c·sa
c '59
c '60
1 /( p- a ) 2
a
t
exp(ar)-1
exp(at) 1
(p+ a )2 .. 1<2
1
ke
1
-·· sen (I<. r)
p(p- a)
c'61 '(fi' y;r7
vr
__1_ _ 1
c'62 Te xp (-t / T) 1
1 +r. p 2
c '63 Pfp
a
c'64 senh(at) '{ji' -1 1 ( 2 YJ[ . t l,,)
p'- a'
c'65
p PyP 3/( 4YJ' ·t'11)
c '66
c'67 "'iT7 c os h ( a r )
ln P + b
p+ a t1 (e_,, -e -b')
c '68 _I<_
p2 + /<.2 sen (l<t ) ta n- • ( a l p) 1 / r · sen (a t)
c'69
p para a >O :
c'70 c os (!<. t) -•'
c'71 ~ e - •I'P _ a_ _ -;:r
2 ty;;T e
c'72 1 1
sen ( !<. t )-
(p2 + 1<.2)2 ""20 para a~O :
c'73 -
1
1<2 t c o s(/<.r) -1 e - •rP e r fc
a
YT
2 p 2
p I
c'74/
c'75 ( / .. l<'l'
U1 sen (I<. r)
~
Jo (l<t) {Função
de Bessel
Equações diferenciais
Conceitos gerais
Conceito de equação diferencial (ED)
ED é uma equação que contém funções, derivadas (ou diferenciais)
dessas funções e ademais variáveis independentes. Tem de se d istinguir
entre:
Equações diferenciais ordinárias (EDO), nas quais as funções pro-
curadas dependem somente de uma variável independente. Por exemplo:
d'1 y" + 2x2y ~ sen x y =[!.r)
Equações diferenciais parciais (EDP), nas quais as funções procu-
radas dependem de diversas variáveis independentes. Por exemplo :
d'2 ~ = x2·v·w~ . õx x = f(u, v, w)
õu·õv ou õv
As EDP não se expõem aqui de forma separada, já que os métodos das
EDO podem se aplicar nelas.
Equações diferenciais ordinárias

d'3 Forma: F (x, y(x), y'(x), ... ylnJ(xJ) = O.
Nesta expressão, y(x) é a função procurada; y· ... /"'são as primeiras e
sucessivas deriyadas alé de ordem n, com x como variável indepen-
dente.
d'4 Exemplo:y"'(x) + m(x)·y'(x) + n(x)yl(x) + p(x)y = q(x).
d'5 Ordem: é aquilo da derivada de maior ordem que aparece na ED. No
exemplo anterior, a ordem da ED é 3.
d '6 Grau: é o expoente da derivada de maior ordem que aparece na equação
ao expressar esta na forma de polinômio, ou seja, ao racionalizá-la.
d7 ED linear (EDL): é uma ED na qual as funções desconhecidas e suas
derivadas aparecem somente elevadas à primeira potência; a ED linear é
sempre de primeiro grau.
d ·a ED homogênea: nesta, a função forçante ou de perturbação q{x)é igual a O,
isto é, q(x) = O.
d'9 EDnãohomogênea: nesta, q(.r),.O.
d '1 O Solução: é uma função y = y(x) que com suas derivadas satisfaz de maneira
semelhante a ED.
A integração de uma equação dilerencial é o processo de encontrar
soluções.
Integral geral de uma ED é o conjunto total de suas soluções. As integrais
gerais de uma ED de ordem n contêm n constantes arbitrárias:.C,, C,, ... ,
c•.Tais constantes adquirem valores definidos quando se especificam as
condições iniciais y(xJ = r~· ...
d'11 y'(x 0 ) c y'0 .• • y(n- 1) (X o) • y!n- 1).
A integral particular de uma equação diferencial é uma solução especilica
da equação.
Equações diferenciais lineares
Métodos para resolver uma ED
1. Transformando e ordenando a equação de maneira que possa iden-

tificar-se com um certo tipo de equação para o qual existam soluções
(vide 0'6, 0'8 a 0 '12).
2. Emprego de uma substituição especial (vide 0'8).
Efetuando tal substituição, a EO com freqüência pode reduzir-se a uma
de menor ordem ou grau para a qual exista uma solução conhecida (vide
0'9a0'12).
3. Emprego do método dos operadores, em especial da transformada de
Laplace (vide C'4 a C'6).
Equações diferenciais lineares (EDL)

d'12 Forma: Nesta equação, y = y(x) é a função procurada; y' ... y" são a
primeira e sucessivas derivadas até a de ordem n de y(x): p ,(x)
p.(x) sã? funções de x.
Solução geral da EOL não homogênea
d'13
Solução da ED homogênea: y,...,.

A y...... se obtém resolvendo a ED não homogênea na qual q(x) =
O. Toda ED linear homogênea de ordem n tem n soluções
independentes y,. y, , ... , y, com n constantes arbitrarias
independentes C,_ ... C,.
d'14
(Em 0'9 a 0'12 há as soluções de algumas equações

diferenciais de primeira e segunda ordens).
Solução particular da ED não homogênea: y,.,
A Y~v• se obtém para q(x) *O.

Em 0 '3, 0'6 e 0'7, indicam-se procedimentos para encontrar
essas soluções; em 0'9 e 0'12, há algumas soluções para a
Y~v• de EOs lineares de primeira e segunda ordens.
Métodos para resolver uma ED
1. Transformando e ordenando a equação de maneira que possa iden·

tificar-se com um certo tipo de equação para o qual existam soluções
(vide 0'6, 0'8a 0'12).
2. Emprego de uma substituição especial (vide 0'8).
Efetuando tal substituição, a ED com freqüência pode reduzir-se a uma
de menor ordem ou grau para a qual exista uma solução conhecida (vide
0'9a 0'12).
3. Emprego do método dos operadores, em especial da transformada de
Laplace (vide C'4 a C'6).
Equações diferenciais lineares (EDL)

d'12 Forma: Nesta equação, y = y(x) é a função procurada; y' ... y" são a
primeira e sucessivas derivadas até a de ordem n de y(x): p,(x).
p.(x) sã? funções de x.
Solução geral da EOL não homogênea
d'13 Y = Yhom + Ypan
Solução da ED homogênea: y ...".

Ay...... seobtém resotvendoa ED não homogênea na qual q(x)=
O. Toda ED linear homogênea de ordem n tem n soluções
independentes y,. y,, ... , y" com n constantes arbitrárias
independenles c..... c".
d'14
(Em 0'9 a 0'12 há as soluções de algumas equações

diferenciais de primeira e segunda ordens).
Solução particular da ED não homogênea: y,...,

Ay,..,se obtém para q(x) *O.
Em 0'3, 0'6 e 0'7, indicam-se procedimentos para encontrar
essas soluções; em 0'9 e 0'12, há algumas soluções para a
r- de EDs lineares de primeira e segunda ordens.
Solução particular
Obtenção com o método da variação de parâmetros
Se é conhecida y"""' de uma EDL de ordem n (vide 0'2, 0'6), a seguinte
substituição conduz sempre a uma solução particular:
d'15 Ypart = Cdx)·y, + Cz(X)·yz + ... + Cn(x)·Yn·
Método para a determinação de C,(x), C,(x), ... C,(x):
Forme-se o sistema de equações simultâneas:
d'16 Cí(x)-y 1 + Cí(x)·Y2 + ... + C~(x)·Yn = O
Cí(X)·y 1 + Cí(x)·y2 + ... + C~(x)-y~ =O
Cí(X)·y 1!"-2} + Cí(x)·yz!n-2} + ... + C~(X)·yn(n-2) = 0

Cí(X)·y 1!n-l) + Cí(x)·yz!n-1} + ... + C~(x) ·y/n-1) = q(x)
d'17 Determinem-se ás C,'{.r) para i = 1, 2, ... n do sistema anterior de
equações simultâneas.
d'18 Integrem-se as C,'(x) para i= 1, 2, ... na fim de obter as C,'{.r) da
substituição feita para y.
Exemplo: Çncontrar a y,.,da ED:
d'19 y" + 2.
X
y' = 2x.
d'20 Segundod'111 Yhom = Jc,a-fi·dx .dx +C2 = C1 ·1nlxi+C2
d'21 = C 1 · ydx) + C2 · y 2(x)
onde y 1(xj = lnlxl e y 2 (x) = I
d'22 Substituição Ypart = Cdx)·y 1 + Cz(X)·yz
d'23 Sistema de equações { Cí(xJ·Inlxl + Cí(x) · 1 = O

simultâneas indicado em d'16 q(xJ·} + Cí(x) . o = 2x
Resolvendo o sistema, obtém-seq(x) = 2x2; q(x) = -2x2 ·1nlxl

lntegrando:Cí(x) e Cí(x)
d'25 C!fx) = íx'; C 2(x) =- jx 3
(tnlxl - tJ
A solução procurada
é então:
2
Ypart = xJ ·lnlxl -
3 ~xJ (lnlxl - -})·I = ~xJ
Solução geral:
d'27 Y = Yhom + Ypart = C,· lnlxl + C2 + ~xl,
Comprovação: y' = c, + ~xz y" = _ c, + ~x
x 3 xz 3
y" +.i_ - 9_ +~X+· 9_ +~X= 2x
x x2 3 x1 3
Equação diferencial linear de primeira ordem
d'28 Forma: y' + p(x)y = q(x).
A forma corresponde à dada em 0'2, d'12 para n = 1; a derivada de
maior ordem que aparece é y . Em 0'2 e 0'9, há soluções para y, y,..,,
y""'.
d'29 Exemplo: y' + f = sen x- = Yhom + Ypart
Y
1
d'30 Segundo d'1 00, p(x) = x q(x) = sen x.
Segundo d'99, a solução homogênea é :
d '31 Yhom = C!'e

-Jl dz
z = Cl'e
- \nlz\
=iC com C1 zO.
Segundo d'1 00, a solução particul;u se calcula com a expressão:
Jldx -Jldz
d'32 Yparr fsen x·e ·dx ·e z •
f (senx·e'"lz') dx·e- lnlzl = f (senx • x)ctx·t
= .!.senx- cos x
X
1
d'33 Y = Yhom + Yparr = :x(C, + sen x) - cos X.
Comprovação: y' _ f!. + x cos x - sen x + sen x

x2 x2
y' +f sen x
d'34 c 1 ~ O; C 1 adquire um valor definido, se, por exemplo,

<
d'35 y(xJ = 1 para X0 = 2:n:
l 1t :n:
d'36 então 1 = 7!12 (C 1 +sen
2 )- cos
2.
d '37 pelo que C1 = "
I- l.
Equação diferencial linear de segunda ordem
d'38 Forma: y" + pdx)·y'+p2(x) ·y = q(x)

A forma corresponde à dada em 0'2, d'12 para n = 2; a maior derivada
que aparece é y·. Em 0'11 e d'12, há as soluções para y, y_ . y.,.,.
Equação diferencial linear de segunda ordem com

coeficientes constantes
Em virtude da grande importância que tem este tipo de ED nos problemas
de vibrações, apresentam-se a seguir vários casos especiais dela.
d'39 Forma: y• + 2ay' + b2·y = q(x).

a e b com constantes,
q(x) é a função de perturbação.
Solução geral: segundo 0'2 e d'15
d'40 Y = Yhom + Yport
d'41 Caso aperiódico: k2 = a2 _ b2 > o

d'42 Yhom = Ct'e(-a+k)r + c2-e(-u-k)z
d'43 Yparl
el-aH)z f
- - - · el•-kJr . q(x)·dx-
2k
el-a-k)x f •)
-2 k . ela+kix . q(x)·dx
d'44 Caso aperiódico limite: k2 = a2- b2 = O

d'45
d'46 Yparl f
-e-ar x·eax·q(x) ·dx + f
x·e-ax eax · q(x)·dx •l
d'47 Caso periódico: k2 = a2 - b2 <o

d'48 Yhom = e-ax[ct'sen(wx) + C2·cos (wx) j
com w = Vb 2 -a2
d'49 Ypart
e-ax·sen(wx)
w
f
· e••·cos(wx )·q(x)-dx -
- e-ax·c~s(wx) .Je•x·sen(wx)·q(x)·dx •)
•)Observação: Para o caso especial em que q(x) =A, sem (w,>),
obtém-se:
d'50 yP"'' = A ·san (W0 X-y),
d'51 onde A = ~~===A~·=======
V(b2-w0 2)2 + 4a2w0 2
d'52
cot-• bLw'l,
e também Y
Za w~
Equação diferencial linear de ordem n com
coeficientes constantes
d'53 Forma: an·ylnl + an_ 1-y!n-JI + ... + a1y' + OoY = q(x) .
Solução da EDL homogênea de ordem n com coeficientes constantes,
d"54 q(x)=(O).
d'55 Substituição:y = erz; y' = r·er.r; .. . y!nl = r"·er.r
Substituindo essas expressões na ED homogênea dada em d'53,
obtém-se a equação algébrica
d'56 a.r.t + an_ 1rn- 1+ ... + a 1r + a 0 =O.
Dessa equação podem-se obter as raízes r,. r,, .. . r,; dependendo do
tipo delas, obtêm-se diferentes soluções para a y.....,:
Casoa):Todasas r,. r,, ... , r, são reais e diferentes entre si :
d'57 Yhom = Crer,·x + C2·er,.x + ... + Cn·e·r,·x •I
Caso b}: Aparecem raízes múltiplas e simples:
r) ::::: '2 = "' ' = rm; 'm+} 'm+2l •• • 'n·
I
d'58 Yhom = Cfe''·x + C2·x·e•rx + Cy:2-er,·x + ... +

+ Cm ·xm-l.eq·.r + Cm+fe'"'• l + ... + Cn·er,.·.t •J
d'59 er, ·x (C 1 + C2 ·x + ... + Cm·xm-1) +

+ Cm+t"e'm•l·.r + ... + Cn·er.. ·x.
Caso c) : Aparecem raizes complexas conjugadas:
r1 = a + if3; r2 = a - i/3 = rj.
d'60 Yhom = Cf e •r• + C2·e'l·z •I
= eax·(A·cos f3x + B·sen {Jx)
A = C1 + C2; B = i(C1-C2l
.Solução particular da EO não homogênea de ordem ncom coeficientes
constantes
d'61 Ypart = gJCx} + glx) + Kk(x). +···
Para encontrar soluções particulares, utilizam-se expressões que
dependem da forma de q(x). Em 0'7, há algumas dessas expressões.
Uma vez determinada a expressão correspondente para y...,. obtêm-se
y,..,. y,.,. etc . e se substituem na ED a resolver. Igualando coeficientes
similares, podem-se determinar as incógnitas a e [:1 (vide exemplo em
0'7).
•) C,. C,, .... C, são constantes arbitrárias.

Equação diferencial linear de ordem n com coeficientes constantes
Forma de q(x) Expressão a substituir em y.,.,
d"62 A a
d"63 X'" a 0 + a 1x + al-"2 + ... + a..,xm
d"64 A 0 + A 1x + A;!X2 + .. . + A..,xm ao + a, + + .. . + a..,xm
~2
d "65 A·e-'z a·e-'z
d"66 A ·cos mx a · cos mx + {J·senmx
d"67 B · sanmx " + ..
d "68 A ·cos mx + B·san mx +
d"69 A· cosh mx a·cosh mx + {J · senh mx
d70 B· senh mx +
d71 A · Coshmx + B·senh mx +
d72 A ·e-l'·cos m.x a· e-U cos m.x + fJeA" sen m.x
d73 B · ei-'·sen m.x +
d74 A·ei-'·cos mx + B·ei-'·san mx " +
d75 Exemplo: y .. - y ~ cos 2x; segundo 0 "6, d"55
d76 y ;::: erx; y' = r·erx; y•=r2·erx
Substituindo na ED homogênea correspondente (d'75)
d77 rl-1=0; r2=1; r 1 =I; r 2 = - l
d78 Yhom = c,-er.-x + C2·6'l"X = C(&' + C2·e-x.
A expressão a· substituir é da forma:
d79 Yparr =
a · cos 2x + fJ ·sen 2x
d"SO y'P••' = -2a·sen2x + 2/J·cos 2x
d"81 y'pan = -4a·cos 2x- 4,B·sen2x;.
Substituindo as expressões dadas sem d'79 e d'81 na ED, d'75,
d "82 obtém-se: -5a·cos 2x- 5f3·sen2x = cos 2x.
Ao igualar coeficientes similares, resulta:
d"83 " = O ·o a = _]_5
"
por o que y parl = _]_c
5 os 2x
Solução geral:
1
d"84 y = Yhom + Ypa" = C 1·ex + C2·e-• -S cos 2x
Comprovação: y' = C 1 ·e•-C2 ·e-•+t sen 2x · 2

y"= C 1 ·e•+C2 ·e-•+t ·4 · cos 2x
y"- y =C 1 ·e•+C2 ·e-•+t · 4 · cos 2x-C 1 ·e•

- c2. e-• + lcos
5
2x = cos 2x
Forma da ED Suposição Substituição Observação m
d'85 y!n) = J(y, y', ·... y!n-lJ) x não está contida y' =p =~
dx Redução da ~ .c
de forma explícita y
• dn
= p' = dy ·p
ordem n a n - 1 ê"
~.
-
Q;
(vide exemplo A)
y p o .. -
d'86 y!•J = f(x, y', ... y<•-1!) y não está contida Redução da a. .,. '
de forma explícita Y• = 2E.dx ~ ~»o ••
ordem na n- 1 ~ 0'<
v•
'87 r~!~J:--:(-;--:;k-:-;-:----:---:-:)+.:..:..~.:..:::.~:....:.=-+-.....:..y-;;!k-+:-:lJQ=Lp----+--------.j 2. a."' S::C. ""
d y" =f x, y< +1J, .• . y<n-1J As derivadas de or- - ,.,
dem 1 até a ordem k d Redução da· c 3
y!k+ZJ = p' = ~ ~.
CD o.(') (/)
não estão -resentes ordem na n- k 111 '
~--~------------~~~~~·~~~--------~--~~~~~~~o~ o Q.
Exemplo A: Exemplo B: a. O C.
d '88
d'89
d'90
y·y" - y'2
Substituição:
= O;
y' = p; y• = p
Y'P·2E.- p2 = O· ,9.e
*
= ~
ym + 2y" - 4x = O.
Substituição: y• = p; y• = ~= p'
CD
c
~
m~
~
t/1
g~
m -·
ID3
.......
~
(I)
dy ' p Y p' + 2p- 4x =O, segundod'100 C c
d'91 lnlpl = lnlyl + In C
~ p = C!'e-2.< + 2x - 1 = dxd ·y' = y•
a. .n·
CDO ~~
:::S
0
d'92 In C·y = dx = y'
lnlpl = .. a. -·
d'93 C·y = y'
p = y' = J(C!'e-z.. + 2x - 1) dx + C2 a. ~» Q)
d'94 y'
C·y = O - ~ Q'í -·
d'95 y =
C!'e-fC·dz= C!'e-C.z y' =- fl.e-2.< + x2- x +C2
2
~
= dx ::J ~:< (/)
y' =
-C 1 • e-Cx . c ~
Comprovação:
y"= C1 ·C2·e-Cx
y ·y"- y'2 = c 1 -e-Cx. c 1 . C2 . e-Cx-
y = J(-~1 ·e-2x+x2 -x+C:Jdx+C3 ~
~
C
1·
_ c12 . C2. e-Cx·2 = O Y = 4Cre-2x + C2·x + xl
3- x2
2 + C3 !» O) ""
Tipo Forma Expressão a Solução
-~~~--~--~~=----t--Js~u~b~s~ti~tu~iLr__-t----------~----------l---~~~Vêisx~--l c
Observação m _H'
"
x
~o~~va2r~~~~~e~~s~y-·-=~~~-=~~~~~J~~--~~~--~tf_g_~_J_·d_y_= f_f_~_J_·d_x_+ c____-i__Y~P~P:~Ig~~~~~:~le~d!~~~iap~~~~~~r-lH~~·~ ~
As variáveis e 111 -
::_ seoaráveis dx g(y) __ __ ,_
~
f J u c
+ ax f3y + Y - u Depois de integrar "("')
De variá- du d 0' -·
~fieis
'O
não di y' =
retamente
fi + +
ax f3y
a - =
y) dx
+ f3y'
I du
dx = fJ!(u) + a
+
~ (1)
é necessário
re-substituir
-
(1)
<
y' =- (- - a)
_ts:e~p:a~rá~v:ei:s~----------~----~B~d~x----4-----------------------t-----------------j
::l "'
0 VI
co
ED
' '(l)
lX = u Jdx _J du + C Verificar se a ED é
I y
~: C.
~-~~~si~m~il-ar--~Y_=__''_x________~Y_'_=__u_+__x~·~~~L_1-____x__-_ __J,_~_J_-__u________t-t-ffi_n_sf_o_rm__áv_e__e_m_f_(x_>--l~
- - 1/l-•
car
- ED linear ~ """'
m homogê- y' + p(x}'y = O y = De-fp(x)·dx = Yhom )' = Yhom 3' (1)
~-L~o~~~~:~m~de~~~------------~----~-----1~--------------------~-----------------l ~· ~
ED linear +J y e-f
Y - Yhom f. +s
Ypan f ]= p(xidx.{ Q)
·q(x)·e p(xldt.d.t_j Y...,, vide d '99
O -•
0 não hemo
;: gêneade y'+ p(x)·y
Yp= C(x)·e- p(x)dx
= q(x) y'= C(x)·e-fpfx)dx onde
Obtenção da sol. part.
porvariaçãodascons-
g- ;:•
VI
'o ordem 1 P -C(x) · p(x)· Yp = f q(x)'efp(x/dx.dx·e-fp(x)dx tantes; vide 0'2 e 0'3
3
§
ED impllci-
ta de or- y = J(y') y'= p
. e-fp(x)dx
X=
f
('/nl . dn
~+L
_
Eliminando p, obtém-se a
solução da representação
c
'o~em 1, sem
term.em x y = f(p) paramétrica c.o'
Expressão a
Tipo Forma
substituir
So lução Observação m
..c m
N ED implicita X = f(p) Eliminando p, i .C
~de ordem t,
u sem term. X = f(y'j y' = p
y = fpf'(p)·dp +c
obtém-se a sol. da "(')
O• c
Q)
l
emy repr. paramétrica (1)
8 ED de d'Aiam
dx = -...KiEl__x + __fJ,J!l._
~li()
; bert, implícita1 y = x·g(y') + f(y') y' = p : : ;: O•
-o de ordem 1 dp p - g(p) p - g(p)
~ (t)
oq-
o EDde y' =p
con cl = y':
y= x·C1 + f(C 1) (integral Repr. paramétrica ~
(')
cn
Clairaut y = x-y' + f(y') geral: família de retas) de x e y. Integral iii'
a.
'O f(y') = f(p) X = -f'(p)
y = -p-J' (p) + f(p)
sing. (envolvente)
por elim. de p
c;;·
a.
(1)
-·
.......
(t)
1
~n z' + p(x)·z = -q(x) ...
"O ~
(t)
ED de
y' + p(x)y+q(x)y" =O
z = yl~n 3"
~- ::l
z = e·SII-n/p(x) ·dz[c-(1-n)J q(x)· Redução a uma ED
"'
o Bernoulli y = zl-ii de ordem 1 em z; ...
m (")
';;de ordem 1 com n *O; n * 1
e grau n y' =-1-·zl~n·z'
·ef{l·n)p(xl·dzdx]
...L I
"F
sol. segundo 0'9,
...oa. -·
Q)
1-n y = zl-n = d'100
y(x) = u(x)+y 1(x) z'-(p(x) + 2q(x) ·yr(x) ] ·z = q(x) ED não

(1)
3
-·
cn
(!)
o
ED de
Ricatti de y' +p(x)y+q(x))' 2= r(x)
y (x) é uma
sol. part. y(X) = y 1(X) +
1
e•Jlp(x)+2q(z)·Yr(x)Jcl.r
homogênea em
z; sol. segundo c
.
0'9. Ao menos
'O ordem 1 e
grau 2
conhecida
1 1 uma sol. part.
deve ser ..... '
z(x) = U(x) [C+ f q(xj-e·Jip(x)+2q(x)·y,{x))dz dx] conhecida
o
"t;1-~~~~----~~:_----i--E~x~pr~e~s~s~a-o~a--~~~~~~S~o~lu~ç~ã~o~~~:---~~O~b~s~e~r~v~aç~ã~o~
Tipo Forma
c
substituir
~m
=.C
'8,
!!! "'
Começar o cálculo ...
~~y~n~ã~o~e~st~ão~~~~~------i------------h~):-c~~~Ci-~~~;;===r--~~3;~--l ~
y assim como y• = f(x) Y C1 + 2 x + f[ff(x)·dx]·dx cominterna
a integral S::::::
v•
"O oresentes y(x) c, ·e'•X + C2·ef2X C,e C,são c. li(') Yhom
y = erz a1
vra;r-
f- constantes it Ol
~ homogênea ~ : : :~ #ft
0
EDL com 'u = - 2 ± -ao arbitrárias (i) (1)
y· + a,y' + a0 y =o y· = r·erx ou seja A = C1 +
:- de ordem 2 y• = ,2.erx y(x) = e"" (A . cos f3x + B · sen f3x) B = ; (C -C ) V'
" com coefic. f3 "{3 • li)" 0.
-~~~~~--------------4------------G~co~m~rt~-~a~+~i~;~r~2;=~a~-~~~=~~ ~~~~~~J~· 1
11
constantes d 1 2
y(x) C ·e'"' + C2·e"' + depende e c. 1 Ypart Y.,... :::::;;

r, * r,, vide d'11 O) ou g: (1)
......:
~homogênea
EDL não (se q(x). Cálculo:
• , 0'7 eVide ("I)
y'+ a
1
y' + 0
a y = q(x) Y= Yhom + Ypart y(x) = eax(A ·cosf3x + B ·sen{Jx) + Ypart observação
0 6 d'110 te "'
"-~co~m~c~o~et;ic~.+--------------i------------~(s~e~r~1 ~=Sa~+~i~f3~;~r~2~=~a~-~ijf3~=~~~~~~~~~-- ::I :l

' de ordem 2 ) r:: ""
ED de Euler
YtX) + C2 ·x"; *2 C, e c, são
cl X'• g. o 71 7
y =X' 1-b /{b -1)2 b constantes -·

~linear, homo x2·y·+· b xy'+ b y =O y' = r·xr-l
1
com = --z-l ±v· 4 - o arbitrárias
'1.2 a0 ~- 1
c + ~-
0
:;; gênea, de ou seja, y(x) = xa[A ·cos(f3·1nlxl) + A= ("1) #ft
ordem 2 y• = r(r-l)x'- 2 + B·sen(f3·1nlxl)] 1
VI
para r 1 z a + 1/J e r2 = a i/J 8 = i(C1 - CV 3
~ EDL homo-
:= gênea de or- y' + p 1(x)f
'o dem 2; sem
= O
y'
•
=u
du y= f Ct·e- J r P• x)
d.t
·dx + C2 = Yhom
Solução por
redução,
uma da primeiro
c
ordem 1 a "'""' lil
Y = dx
yexplícito
m
Tipo Forma
Expressão a
substituir
Solução Observação .em
;.c
"' EDL não ho- y' = u y = J[ãfpdz}dr.(C1+J q(x)·efpdzldr.dx)]dx+C2 Começar o
:;:: mogênea de y'+ p (x)y' = q(x)
'oprdem 2, serr
1
du
y' = a:x- cálculo com
as integrais
'8. c:
y = Yn + Yp Yp = Ie-fp,{z)dr.{f q(x}fpdz}dz.dx)]dx m S»
-...
yexplicito internas
e: li(')
.,., EDL homo-
~ 8ênea de
:--pr em 2. serr Y'+ pdxJ ·f(y')=O
y'= u: y' = du
dx
J~~~J = - fp 1(x}·dx + C1 <D Ot
:=' _rexplicito f(y') = f(u) y ... = f u·dx + c2 <D
::I
(1)
t/)
:! ED de
ordem 2, y• = f(y)
y'- u(y]
y"= u(y] . du X = ± J dy
V2ff(yJ ·dy + C1
+ c2
o
iii'
c.
u
~
;
semy
EDdeordem y· = f(x, y')
2sem y
y'= u(x)
dy
du
dx ~ f(x,u); y = J u(x)-dx +C É habitualmente
insolúvel
iii'
a.
<D
(/1
-·
.....
(1)
-c
<O
~
ED de or-
dem 2 sem y' = f(y')
x, ou seja,
y' -u
y' = u'
f(y') = f(u)
du J . Ju·du
X = f(u] + Cr· y= f(u} + cl Depois de eliminar u, (Q
c:
<D
(1)
u sem y
obtém-se a solução ::I
a. :::J
o
ED de
y- u
• du du du
y = dx = f(y,u) = udy u dy = f(y,u)
No fim se substitui
111
...a.o -·
Sl)
-·
1'-
~
ordem 2, IY' = f(y,y·; y'• dy
'
u sem x u = u(y) x=J..EL+ c
dx <D
3 t/)
y- y(x} u(y) por u
co EDL
:;:: homogênea
ty• + P!(x)-y' +
v(x) = y;fu
Y1X
v'(x) = w
Depois de transformá-la em: y,(x), como sol. part.,
Y!(x)·w'+[2Y.í(X) + p1(x}·y 1(x)jw =O deve ser conhecida. c
'o de ordem 2 + p2(x)·y = O
- d (......L)
- dx y 1(x)
y = Y!'VC
I
Reduzir depois a
uma linear homogê-
y = yJ~x) Cl-1- -e-fp,(z)-dr.dx+C~ nea de ordem 1; Para
...... "'
y8x) y,(x), v1de O 9
1\)
Análise estatística
Conceitos gerais de probabilidade
Axiomas de probabilidade
/'!AI Probabilidade do evento (ou acontecimento) A
Número de eventos em que ocorre A

Número de eventos possíveis
freqüência relativa
I'! AI O, o acontecimento A é impossível.
1, a soma das probabilidades de todos os possíveis
eventos A,tem valor 1
PIAI+ PIBJ- PIAnRI*)

Caso especial para eventos que se excluem entre si
PIAI + PIRJ
e7 I'!An/JI I PIBJ•l,probabilidade condicionante de A

(probabilidade de A dada a probabilidade de EJ)
Caso especial para eventos independentes, com P(B),
ou seja, P(A) "'O:
e·a PIAI BI PIA)
e'9 PIIJIA) = PIBI
e'10 P!An/JI Pl A) · I'( R1 para eventos. independentes

e ' 11 P(AnÃ) P!AJ ·PIÃJ = o. eventos que se excluem entre si
") Diagramas de Venn para a representação de eventos

O retângulo representa a totalidade dos eventos A,:
Círculo maior: evento A ~ 1A 1!
Círculo menor: evento /i ~ tAv
A superfície hachurada indica cada caso:
Ã AvB AnB Ãna

(não A) (A "ou" EJ) (A"e" 8) (não A "e' EJ)
Conceitos especiais de probabilidade
Variável aleatória A
A variável aleatória A pode assumir diversos valores x,; cada valor x,é
um evento ou acontecimento aleatório. Diferencia-se entre valores
discretos e valores contínuos de uma variável aleatória.
Função de distribuição F(x)
A função de distribuição F(x) indica a probabilidade de que o valor da
variável aleatória A seja menor que o valor correspondente da
abscissa x. A função F(x) é monótona crescente e
e'12 lim F(x) F(«>) 1
e'13 F(- co) O; F( x) aumenta de O a 1
F(x) para valores discretos F(x) para valores contínuos
F!xJ de uma variável aleatória de uma variável aleatória
---------~ 1 F_!x}- --- - -- - -
F(x2J
..--
'·'
o ' 2 ) lo lj 1:1 7 8 o X
Função de densidade P,, ou seja, f{x)

P, para valores discretos f(x) para valores contínuos
de uma variável aleatória de uma variável aleatória
P; f(x;
O, J
D.l
'·'
o ' 1 ) l, s 6 7 8 o
A função de densidade de uma variável aleatória A é dada por p,ou por
f(x); a relação desta com a função de distribuição é :
e' 14/15 F(x) = L p, F(r) = J' f(x) · dx
-x
A área da superfície hachurada da função de densidade indica a

probabilidade de que o valor da variável aleatória A se encontre no
intervalo de x, a x, (sem excluir x,).
e ' 16
e'17
P(x, :>:A <x1 ) = Jt(x)·dx
.
= F(x 1 ) - F(x,) P(A <x, ) -P(A <x 1 )
Conceitos especiais de probabilidade
Média xe valor esperado )..l
Variável aleatória A discreta Variável aleatória A constante
e·ta
e'19 P. ~ '"'
fx·f(x)·dx
e'20
onde p, e f(x) são valores discretos e contínuos, respectivamente, da

densidade de probabilidade.
Variãncia a'
Variável aleatória A discreta Variável aleatória A constante
e'21 G'~ (x, -x )' . p, • (x2 -iê ) 2·p2 •

e'22 • . . . • ( Xn - x )2 . Pn G :
2 '"'
f (X - p. )2 ·f( X) · dx
e'23 i<x, -x) 2
• p,
e'24 ~ fx 2
• /( x) · dx - /
e'25 i x,' . p, - x2
onde p, e f(x) são valores discretos e contínuos, respectivamente, da
densidade de probabilidade.
e'26 a - V(variancia) é o desvio-padrão
Teorema do limite central (Lei da adição)
Se A1 são variáveis aleatórias in_gependentes distribuídas cada uma de
maneira arbitrária com média (x,), ou seja, com o valor esperado lli e
variãncia a,', então
e '27 a variável aleatória A L A, tem
e'28 o valor esperado (ou média il p. L~'• (iê LXt )
e'29 a variância ç' i v.'

e ademais A tem aproximadamente uma distribuição normal (vide
e'48 e e' 54), ou seja:
e'30 P( A ~ X) = ~ ( X ; p.)
Exemplo: O histograma de 1O medições, cada uma das quais mostra
um desvio-padrão o= ±0,03 ~·m (micrômetros), tem então em
conjunto um desvio-padrão o,
o. 2 ~ l o (Í 2 ;
Tipo de Funs:ão de Valor Variãncia - Obl;iervações -
distri·
Densidade de distnbuição esperadQ.LI Forma da funçao Ambito de
q2
probabilidade de densidade aplicação
bulção acumulada Média X
X X
)>
([)
j f(x) ·dx f x-f(x) dx f x'f(x)·dx-J./ k Número de falhas c
iii' :::s
-...a: --·
Equa- : l x Jcontínua F(x) •
<d ção de ·O> ,:ÇI? _______ ·O>
n:Tamanho de amostra
([) x; Valor discreto de Q)~
w defini- p,
discreta F(x)= L P. :[X;·P; ;> i:x;'·p;-variável aleatória
1\) ção
'" , ... , ... p: Probabilidade de c
(/)
(()!')(N(~-p~ (oN)~I 1-p))
falha ..(;'
( Plkl
.
o.' p•O.Ot. O> (1)
([)
w Hiper- P( ), . 'l 1<. :L i<. n-1<. (1-p) rt·p rt·p N-rt N: Tamanho da (1)
(~) N-l
?.}
w geomé- t"rP' O.l população
,,, (~) 1/1
trica O.l
1 , ...f"P ~o.z
·. .,
pN: Partes com a.
(1)
(1)
P(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras de um total 0.1 ...• \\\... N'\00 defeito em N (/)
de N, exatamente k resultem defeituosas
o
/'). 2~
Cálculo exato,
• mas laborioso ,, ,, ...
"C
o r+
' C' Q)
([)
.,.w Sino-
(")
r· (k )' 1<. ""(1- p) ... :r(")
Ir'{ X
p'(l-p)"-· n·p fl · p( 1- p)
Ol~
02
Plkl
0•10
"'\ P'O,l O
Hipótese:
População muito
grande. Durante a
Q) r+
2: -~
ã:
(/)
miai
P(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras, exatamente
k destas resultem defeituosas
0.1 ! $"·\.:..:'
,,
amostragem a
coleção é
mantida
Q) r+
a.
(1) (")-·
o
' •O Q)
($
-ot·l -oc I I Hipótese:
·~ '
w
(]\
( f{~
) ( np )•
~-c
L ( op)'
"~ .-
1<.-~--c n·p n·p Tamanho grande
de ~., de amostragem e
Pois- IP(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras, exatamente
son ik
destas resultem defeituosas.
Vlplicação: Curvas para avaliação de amostragem (vide E'11)
O}·
Jl
, .
1
I,~_,. "':o
}\"''•.::o
··...
,,
pe1ueno número
de alhas
n · p = const.
m
(Continua em E'5)
o I 10 n-~:P-0
~ '
Tipo de Fun9.ão de Valor Variãncia - Ob!}ervações -
dlstrl· Densidade de distnbulção Forma da funçao Ambito de
esperadQ fJ. a2
probabilidade de densidade aplicação
CD
bulção acumulada
"
Médiax.
a,
)>
IX)
n: Tamanho da amostragem
w Equa- f(rlcontínuaf(r) :Jf(r)·dr fr-t(r)·dr Jxl·f(r)·dr-p 2
.: Valor discreto de uma S?.::J
~ ção de ·m -._"'._;------ ., • variável aleatória ~tu--
w
"'
de~nt·
çao
P, discreta F(r) : L
,.( J
P; L r;· P;
.-~,
L
,.,.,
r- 2 • p· -
• ,
x2 p: Probabilidade de falha -·-
g -·
f(x) : a-e·•· r I 1•1 Caso especial da ~· tn
co. expo- 1 - e·•· ..!.. ...!...2 ~ ,;.,;boção" g· (I)
~ nencial a > O a a 1
Poisson para VI
r ~ O o,s x = O. Pergunta a. (I)
>.s sobre a probabi·
<Dtn
Aplicação na teoria da confiabilidade. Substituição de a · x pela ~....., lidade sem falha
~ .....
1 &'·'
taxa de falhas À multiplicada pelo tempo de prova t (vide E'12} o 0,5 1 z M n-oo:P-0
co. 1
yz,; e
·l•·pJ'
1T
Í ", __ ,
1 :1'-:;4
ffV Caso especial da
,;,ooo;ç;,
g.Q)
C'_,
!li ....
w f(x): V2J!e >c ·dt 1J G2 btnomtnal =tn
<e normal o " . "'" " O,S n- oo:
g: ....
Aplicação freqüente na prática, pois muitos valores medidos
mostram uma distribuição com forma de sino ao redor de um ~~~
v•> p = 0,5 = const.
a.-·
<D(')
valor médio. -2 -t 0 1 2 X Q)
~ 1
f(r) = - - para l>'(r} =O para 1 fi•! A variável
o .
UOI·
b -a
a~r'b
-oo<r<a1
r a
a;.b
--
(b-a)•
--- I/ ,
-r:;
aleatória x pode
assumir valores
forme = O para
valores de x exter-
nos ao intervalo
= --- para
b-a
8
' r ~ b
2 12
11' I
' :
somente no
intervalo a, b.
Aí todo valor é
m
0 • I' b , também provável (Jl'
•Os, e não se tem informação sobre a distribuição intermediária.
Determinação de a
Determinação de a para valores discretos dados
Método de cálculo
· Segundo a equação e'23, obtém-se:
e'41 f. (X/
G'= ,., -i)'. p; com x .LI
i•
x. ·p;
e'42 f r!· P. - i>
onde .x;: valores da variável aleatória A

p.: probabilidade associada à sua ocorrência
Método gráfico
Supõe-se que os valores medidos x, da variável aleatória A estão
distribuídos normalmente, cr pode determinar-se facilmente com ajuda
do papel para probabilidades. Nesse papel se escolhem as divisões
das escalas de maneira que se obtenha uma linha reta para uma
distribuição normal.
Desenvolvimento: O total dos valores medidos da variável aleatória A se

lixa igual a 100%. Para cada um dos valores x,, calcula-se a freqüência
percentual. Destes i valores se escolhem, por exemplo, 4, 2 nas
bordas, e desses quatro valores se calcula que% dos valores medidos
são menores que os considerados em cada caso e esse valor
percentual inscreve-se na rede (10% para x,. 38% para x.
etc.). Por
esses pontos se traça uma reta que passa pelas freqüências
acumuladas de 16% e 84%. A essas abscissas corresponde um valor
2cr. O valor médio se encontra no 50%.
'•
'7
<(
'•
~
·CU ,,
-~
>
cu
'"
'O
o
~ l 10 16 to 10 ~oo 50 ~o 10 ao 84 90 9!i n w
(Distribuição acumulada) % menor que X: -
Distribuição normal de Gauss
Distribuiçã o n o rmal de Gaus s (Densidade de probabilidade)
A equação e'39 dá para a' = 1y
J.l = O a densidade de probabilidade nor- 'I' (A )
matizada com medida em À= O.
·A'
e '43 _l_ ·e '
ffti
0 A
cp(l,) pode-se ler nas tabelas Z'5 e Z'6 para valores O ,; À ,; 1,99 ou
também se calcular diretamente com a equação e'43.
A relação entre a densidade normalizada cp(À) e a densidade real f(x),
quandoJ.l ,o O e a' ,o 1, é dada por
) :l.!..:..l!.l!.
e'44
X-!J
-G- = A segundo f(x) =~=~-eu'
(j (j v~n
Para calculá-la, busca-se em tabelas um valor dete rminado de À, o valor

correspondente da densidade normalizada cp(À), e encontra-se depois
de dividir entre a o valor de tal densidade f(x) associada a x.
Os valores de J.l e a podem ser obtidos com as equações e'26 e e'58. Em
E'6, mostra-se um método gráfico simples para determinar f(x).
Distribuição de Gauss normalizada <1>(/,) (Função de distribuição)

A equação e'39 dá para a'= 1 e J.l =O a cp( 1)
função de distribuição normalizada da
distribuição de Gauss.
e'45 ~()., =_i'l'( ~). dt = b.le -:·. dt
Como lim <I>(À) = 1 para À-->~. y= cp(t) é uma função simétrica,

observa-se que
e'46 1}(-A) = 1 -rj;(A )
A relação entre a função de distribuição normalizada <l>(À) e a função

de distribuição real F(x), quando~~ ,o O e a' ,o 1, é dada por
e"47/48
t -IJ
-o- = A segundoF(x) = -o- = ~ r}(A)
tr v2n _.,
·(t·';J'
e 2•
1
·dt
fX
Integral de probabilidade
Integral de probabilidade de Gauss
A integral de probabilidade baseia-se \P(t)

na distribuição normalizada de Gauss
(e'45) com cr' = 1 e ~ = O e represen-
ta a área da superfície entre -x e +x
da função simétrica de densidade (<p) .
e'49
~0 (:r) = h Íe .:j-·dt
o -X +I
Nas tabelas Z'5 e Z'6 se dão valores de <l>,(x) para O ,; x ,; 1,99; para
valores maiores de x, vide a aproximação indicada na próxima seção. A
relação entre <l>{x) e a função de erro é dada por
e'50 <P0 IX J = erf (xj0).
Função de erro
s
e '51 erf(:r) = 1}0 (:r·~) = :nJe-''·dt

o
2 _ ,2 00 2" ln+l
e'52 = rn·e ·n~ 1 ·}· ... ·(2n + 1)
·:r
Nas tabelas Z'5 e Z'6 se dão valores de erf (x para O ,; x ,; 1,99). Para
x ~ 2, pode-se calcular ert(x) com a série anterior ou também com a
seguinte expressão aproximada:
, _ _a_ com a = 0.515 para 2 :S x :5 3
e'53 erf (x) =
:r - e •' a = 0.535 para 3 :5 x :5 4
A demais área abaixo da curva do
a = 0.545 para 4 ~x::;7
sino é igual a: a = 0 .56 para 7Sx < oo
00
e '54 erfc ( x) = 1 - erf (:r) = ~ Je-'' · d t

X
<l>o(x) y [1 - <l>o(x)) em% da área \P(t)

total para valores especiais de x
(segundo e'49)
e'55 X <P0 Ix)/% [1 - <1>0 (XJ)/%
±a 68,26 31,74
±2a 95,44 4,56
± 2,58 a 99 1
±3a 99,73 0,27
± 3,29 a 99,9 0,1
Amostragem - Distribuições E's
Amostragem: Por razões de economia, com freqüência se renuncia a
verificar 100% todos os elementos de uma população. Esse procedi-
mento é substituído por amostragens. Para que os elementos sejam
representativos do total, devem ser arbitrários e ter a mesma
probabilidade de ser escolhidos (exemplo, por meio de uma boa
mistura).
Objetivo da amostragem: Estimativa da possibilidade da proporção
verdadeira de elementos com defeito de uma população, com base no
número de elementos com defeito ou falhas detectadas em uma amostra.
Distribuição hipergeométrica: A probabilidade P(k) de encontrar
exatamente k elementos com defeito em uma amostra de tamanho n,
tomada de uma população N, calcula-se com a expressão:
(pi<N)( N~ 1_ -/))
e'56
P( I<) ; (~) pN: número inteiro
onde pé a probabilidade suposta de ter um elemento com defeito e pN

é, por conseguinte, o número de elementos com defeito em N. A
probabilidade de encontrar como máximo kdefeituosos, ou seja, O, 1, 2,
... , k, pode-se calcular com a distribuição hipergeométricacumulativa:
e'57 i P(l<)
,., P(O) + P(l) + .. . + P(i<)
, (TJN)(N( 1 - p))
L x n- x
pN: número inteiro
'•0 ( ~)
Exemplo:
Em uma população N de 300 parafusos, podem no máximo serdes-
cartáveis p = 3%, ou seja, pN = 3. Tomam-se as amostras de n = 20.
Quantos defeituosos são admissíveis, se a probabilidade '[P(k) é
590%? •
r
o
P( r)
0,508
... IP(x)
0,508
~T :~;?_9_;_-_- -----~;§WJ
2 0,094 0,993
3 0,007 1,000
O cálculo mostra que só há um exemplar defeituoso.
Outras distribuições especiais: Além da distribuição hipergeométrica,
a qual exige grande quantidade de trabalho de cálculo, têm-se obtido
outras distribuições para determinadas hipóteses e condições de
fronteira. Em E'4 e E'5 se mostram, além da hipergeométrica, algumas
dessas distribuições com suas principais características.
Seguridade de uma amostragem - Curvas de aceitação
Seguridade de uma amost ragem: Em uma amostra de tamanho ntoma-

da de uma população de magnitude N, encontram-se k elementos defei-
tuosos. Seja p a probabilidade de ter um defeituoso na população. A
probabilidade de encontrar mais do que k defeituosos na amostra é
obtida com a equação e'57:
e'58 P(x>k) = P ( k + 1) + P(k +2) + ... + P(rt) = f P(:r)
11-'"• '
No suposto caso de que N é muito grande e p < O, 1 - o que acontece

num grande número de processos industriais-, pode-se efetuar o cál-
culo com (vide E'7) a ajuda da distribuição de Poisson:
e'59
''" {rt p)' -op
"L--,-·e '"{rt p )'
=1-"L-- -np
P ( n k) = 1- -e
••"•' X, ~~ 0 X.
Esta probabilidade, para valores pequenos de k, calcula-se facilmente

com a seguinte equação:
'(rtp)' -np 1 -np[ 1 rt p

e '60 {
p x>k =
)
1- "L---:rr-·e = -e •rr• (rtp)'
~
(rtp)']
• ... •--x;--
··•
P(x>k} é denominada também seguridade da amostragem. Com ajuda da
equação e'60, pode-se determinar com qual seguridade P(x>k}, com
uma amostra de tamanho n e k defeituosos nela, a porcentagem de
partes defeituosas na população total assume o valor p kln, ou seja, =
determina quão grande deve ser a amostra n para que com k defeituo-
sos aceitáveis e uma pequena seguridade desejada a probabilidade de
falhas seja igual a p.
Curva característica de aceitação: Um usuário se questiona se uma
população de objetos que recebe satisfaz os seus requisitos de qualida-
de, ou seja, se o fabricante entregou tal população com a qualidade
condizente. O teste do 100% da população é muito custoso e nem sem-
pre é possível efetuar ensaios não destrutivos. Supondo-se uma proba-
bilidade de falhas é aceita p ,; P. na população, tem de se determinar se
tal população é aceita quando ao efetuar uma amostragem de tamanho
e'61 n se encontram até k =c partes defeituosas. A probabilidade de aceita-
ção L (p, c)~ 1 - cr., onde cr. é o risco do fabricante, pode-se calcular em
função da probabilidade simples P(k) dada pela equação e'57 (também
se conhece esta curva como "CO"):
e'62 L(p,c) = P(O)+P(1 ) + ... + P (k=c)
Supondo uma } ,
e'63 distribuição = Í (n~) ~-op = ~-op[l•np+ (";,>' + .+( ~t J
de Po1sson, , ., · k .
segundo e'44 (continua em E'11)
Curvas de aceitação- Valor AQL
(Continuação de E'1 O)
Com esta fórmula, podem se calcular as diferentes curvas características
de aceitação L(p,c) em função da porcentagem de partes defeituosas p na
população. Distingue-se principalmente entre dois tipos de curvas:
Ti o A Ti o B
~o ~o
m~ m~
~áf ~áf
~~ ~~
-g~ oco
~m ~~
~u ~uL-~--+-~--~--+-_.--J
o 1 2 3 " o 1 2 ) 4
Defeituosos na popul. - p'l. Defeituosos na popul. - p%
e '64 Observação: Quanto menor for o Observação: Quanto mais inclina-
número máximo de defeituosos c da é a curva de aceitação, tanto
na amostra, tanto maior será a maior é o tamanho da amostra.
aproximação da curva de aceita- Como curva limite é obtido um re-
ção à porcentagem de defeituosos !ângulo quando n é o tamanho da
<D na população; c deve ser n. população. Quanto mais inclinada
é a curva de aceitação, tanto mais
estrita é a prova; n deve ser c.
Valor AQL (acceptable quality levei= nível aceitável de qualidade)
O acordo entre o fabricante e o comprador implica fixar o valor de AQL
sobre a curva de aceitação. O ponto indica a porcentagem de defeituosos
p. de uma população para a qual é ainda aceitável com base numa amos-
tra cuja probabilidade seja (usualmente) de 90% (como L (p, c)<: 1- a é,
neste caso, igual a 0,1, ou seja, a 10%). Com referência à curva de aceita-
ção tipo A, isso significa que, por exemplo, em uma amostra de tamanho
n, C2 partes defeituosas serão aceitáveis como máximo. Para receber
menos partes rejeitadas, o fabri- L (p_c A
990110
cante manterá a qualidade(% de 1oo'!. prox.
defeituosos da população) muito 90'1. ., . 0
abaixo do valor AQL prometido : '~
por ele, p;, onde somente se : :,
permitem c, defeituosos. O que <D g · : ',
se refere à curva original corres- "lij ·~ · ',~
ponde a uma probabilidade de ;g "" , , __ _
aceitação próxima de 99%. Na jg ~ ---
prática, com freqüência se exige e ~
um valor de AQL com P. = 0,65%. ~ u '---i-t-:::-:--:---------,---...J
P." Po Defeit. na popul. -p~.
n:Tamanho de amostra.
c: Número máximo de defeituosos aceitável.
Confiabilidade- Definições
Definições gerais
I
=~= e •
- J l./T'J • 4T
e'65 Confiabilidade R(t)
l'lo
e'66 Probabilidade de falhas F(t) 1- R(t)

dR
e'67 Densidade de falhas f( t)
- dt I
-J ).(T) • d T
A ( t). e o
e'68 f( t) 1 dR
Taxa de falhas ou função de risco A ( t) = RfíT = - lf(TI"d!
MTIF (mean time to fai/ure, ou tempo médio até a falha) é o tempo mé-
dio que transcorre até que ocorra uma falha.
e'69 MTIF z ft(t)·t · dt = jR(t)·dt

o p r o
Em sistemas capazes de reparação, substitui-se o MTif pelo MTBF,

(mean time between failures), que é o tempo médio entre duas falhas, ou
seja, MTBF = m. O MTIF e o MTBF possuem valores numéricos iguais.
e70 MTIF = MTBF = m = jR(t)·dt

o
Teorema do produto das confiabilidades

Se R,. R,, ... , R,sãoasconfiabilidades dos elementos 1, ... , n, a confiabi-
lidade do sistema total é dada por:
e71 R, = R, R, · ... . ·R~

I
..
= ,·frR;
e 72 -J[A,trl • A1 (T} ... ÀntrJ]·tl-:"
e'
Observação:
Como modelos para a função de confiabilidade R(tJ. podem-se consi-
derar as funções de distribuição F(x) dadas em E 4 e E'5 (cálculo se-
gundo e'66). A distribuição exponencial, de manipulação matemática
simples, cumpre em geral de maneira satisfatória os requisitos (/.. =
constante.
n(t): Condição no tempo t considerado.
n, : Condição inicial.
Confiabilidade - Distribuição exponencial
Distribuição exponencial como função de confiabilidade
e73 Confiabilidade R( t) e_.,
e74 Probabilidade de falhas F(t)
e75 Densidade de falhas f(t)
f(t)
e76 Taxa de falhas ou A( t ) = 71\tT = A - const.
função de risco
(Dimensão: 1/tempo)
"'
e77 MTBF(tempomédioentrefalhas}m = fe.). 1
·dt = T
Produto de confiabilidade
e78 Rs = ~-J..~t.e~A~r ... . ·e_..,,
e79 e-f.4. 1 • Az• ...• A,.Jr
e·so Taxa de falhas totais .A,+ Az + ... + .AI'I

MTBF
Para valores pequenos, pode-se calcular a taxa de falhas com a seguin-
te expressão de aproximação:
e'81 À= falhas
(condição inicial} (horas de serviço)
Os valores de À se referem em geral a horas de serviço:
e'82 Unidade: 1 fit = 1 faiha/1 O' horas
Exemplos típicos para taxas de falha À em fit (I C= circuito integrado)
IC digital bipolar (SSI} 15 Resistor de folhas metálicas 1
JC analógico bipolar Resistor de fio em bobina 1O
(OpAmp) 100 Transformador pequeno 5
Transistor (Si) universal 20 lndutor de alta freqüência 1
Transistor (Si) de potência 200 Quartzo 1O
Diodo (Si) 5 Diodo emissor de luz (falha:
Tântalo com eletrólito líquido 20 diminuição da luminosidade
Tântalo com eletrólito sólido 5 em até 50%) 500
Alumínio, eletrolítico 20 União soldada (manual) 0,5
Capacitar de cerâmica; União enrolada 0,0025
capas múltiplas 10 União com abraçadeira 0,26
Capacitar de papel 2 Contato de cavilha 0,3
Capacitar de mica 1 Receptáculo de contato 04
Resistor de capas de carvão Interruptor giratório 5 ... 30
100 5
Resistor de capas de carvão
100 0,5
Observação: Pode-se encontrar numerosos dados sobre conliabilidade
nas normas DIN 29500 , parte 1, DIN 40040 e DIN 41611.
Matemática financeira
Conceitos principais
1. Taxas de juros
Taxa de juros: Quantidade que é paga por unidade de capital

investido em um intervalo de tempo unitário.
Taxa efetiva de Taxa atual de acréscimo por unidade de inves-
juros: timento durante o período contratado
Taxa nominal Taxa do juro total que se paga num ano sobre uma
de juros: unidade investida no começo do ano, considerando
que qualquer juro percebido durante o ano não é
reinvestido.
Taxa de crescimento Taxa de crescimento contínuo segundo uma certa
composta anual: operação de juros.
Notação Taxa efetiva de juro anual.
i'm': Taxa nominal de juro por ano, pagável m vezes ao
ano.
cr: Força de juros por ano.
Relações entre i, r' e cr:

e!J • (1 + I) • (1 + C )m
2. Acumulação e juros compostos
Juros compostos: Se o tempo total de investimento é dividido em

vários períodos e, no final de cada um, o juro
gerado é acrescentado ao capital para ser
investido à mesma taxa, obtém-se um investimento
em juro composto.
Notação n: Número de períodos de investimento.
P: Valor presente ou principal de um capital investido no
início dos n períodos de investimento.
S: Valor futuro ou montante do capital depois de n
períodos de investimento.
Relação entre S, P e n:
1'2 s a P (1 + i)" para taxa efetiva de juro i

· (In)
1'3 s - p (1 + 7n->... para taxas nominais de juros,
pagáveis m vezes ao ano r'
1'4 S • Pe" para força de juro a
rs p-Sv"sl v ~ (1 + i)-1
Conceitos principais
3. Taxas de desconto
Taxa de É a quantia paga antecipadamente em relação à

desconto: quantia que se deve restituir no final do período con·
tratado, quando há juros pagos antecipadamente.
Taxa efetiva de Taxa atual de decréscimo por unidade de dívida

desconto: durante o período contratado.
Taxa nominal Desconto total efetuado num ano sobre um montante

de desconto: a ser pago no final do período, considerando que o
desconto é aplicado em m prestações.
Taxa composta Taxa de decréscimo contínuo sob uma operação

de desconto: de desconto.
Notação
d: Taxa efetiva de desconto anual.
dm': Taxa nominal de desconto por ano, efetuado em m

prestações iguais.
a: Força de desconto.
Relações entre
d, d{m) e a:
ó d(m)
a· = (1 - d) ~ (1 - ""iil )m
Relações diversas
4. Relações entre juro e desconto
Juro e desconto são dois pontos de vista diferentes referentes a um mes-
mo problema. A cada taxa de juro corresponde uma taxa de desconto e
vice-versa. Um pagamento de i no fim de um ano corresponde a um paga-
mento dno início dele, isto é:
f6 d (1 + i) ~ i, ou seja, i (1 - d) - d
onde 1
n 1 - d = - -- .
1 + I
Relações entre taxas de juro e de desconto:

Montante de uma Valor presente
unidade no final de uma unidade
de n anos antes de n anos
f8 Taxa composta de juro ou de desconto a"' e"'
f9 Taxa efetiva de juros (1 + ;)" v" •)
;<m))mn ·(m)tmn
1'10 Taxa nominal de juros (1 + --nr (1 +l,n
1'11 Taxa efetiva de desconto (1- dt (1 - d)"
1'12 Taxa nominal de desconto (1
d(m))-m"
- rrr (, d(m) )'""
- rrr
f13 ·l v - (1 +W'
Equação de Consiste em duas séries de obrigações vinculadas
valor por um sinal de igualdade e avaliadas na mesma
data, chamada "data de avaliação".
Exemplo: Uma pessoa deve $30.000.000,00 pagáveis em
.5 anos e $25.000.000,00 pagáveis em 8 anos. Ela
deseja mudar essas dívidas fazendo dois pagamen-
tos iguais no final de 1 e 2 anos, a partir de agora. De
quanto será cada pagamento requerido, se o juro é
de 9% anual, capitalizável semestralmente.
Solução: Seja x a quantidade a pagar no final do primeiro e
segundo anos, i= 0,09.
Pode-se estabelecer como período fundamental o
semestre e, então, trabalhar com taxa efetiva semes-
tral i = 0,045. A equação de valor obtida adotando-se
como data de avaliação o final do segundo ano é:
30 000 000 V6 + 25 000 000 V12 = x + x (1,045)2
30 000 000 (0,767896) + 25 000 000 (0,589664)
)( + (1 ,092025) )(
onde
)( - $18 058 331,04
Anuidades e amortização
5. Anuidades
Anuidade: Série de pagamentos periódicos, de somas geral-
mente iguais, que se efetuam durante a existência de
uma situação dada.
Anuidade certa: Série de pagamentos periódicos que devem efetuar-
secom certeza e independentemente de qualquer
acontecimento fortuito durante um determinado
período.
Anuidade Série de pagamentos periódicos que se efetuam
contingente: sujeitos a algum evento.
Anuidade Série de pagamentos unitários efetuados em um pe-
ordinária: ríodo após a sua contratação e pagáveis durante n
anos.
Notação an~: · Valor presente de uma anuidade ordinária pagável
durante n períodos.
A: Valor presente de uma anuidade com série de paga-

mentos iguais a R.
s,.: Montante de uma anuidade ordinária pagável duran-

te n períodos.
S: Montante de uma anuidade com série de paga-
mentos iguais a R.
Relações entre a111, A, S111 e S.
1"15 A - R am
1'16 s"' _ (1 + i)" -1
1"17 s - R s"'
1"18 sii - (1 + n· aii
1'19
Exemplo: Uma pessoa deseja dispor de um capital de $1.000,000, dentro

de 1O anos, formado mediante depósitos mensais em um banco que lhe
oferece 9% de juros anuais, capitalizados mensalmente. De quanto deve
ser o depósito mensal para atingir o seu objetivo?
(continua em F'5)
(Continuação de F'4)
Solução: o depósito mensal deve ser R. , com p = 12, onde aplicando
a fórmula do montante se tem: P
s
Ra 0,09
p S"""r I
" 12
SP
R• =
s,..,.r
12 000 000 000
R• -
Sooo.oo1s
12 000 000 000
R. c
193,514281
~ $62 010 900
R.
e a renda mensal: l 2 - $5 166 741,66
6. Amortização
Amortização: Método para extinguir uma divida por meio de paga-

mentos periódicos, geralmente iguais, nos quais são
incluídos tanto juros como capital.
Tabela de Registro do destino de juros e capital referentes ao

amortização: pagamentos periódico de uma amortização.
Capital insoluto: Dívida contraída em cada período.
TABELA DE AMORTIZAÇÃO PARA UMA ANUIDADE ORDINÁRIA,

PAGÁVEL DURANTE n PERÍODOS
Distribuição do pagamento
Número do Capital insoluto Juros Capital
pagamento no início do contidos no contido no
período pagamento pagamento
8/11 1 - V" V"
- vn-1 vn - 1
2 Bn=n
3 1 - vn - 2 vn - 2
8n=2J
1 _ vn - (t - 1) vn - (1 - 1)
8 n-(t - 1)1
n a, -v 1 - v v
Casos especiais
7. Casos especiais de anuidades
Anuidade Anuidade na qual o primeiro pagamento efetua-se no
antecipada: início do período.
Anuidade Anuidade ordinária na qual se estabelece que o
diferida: primeiro pagamento efetuar-se-á depois de uma cer·
ta quantidade de períodos.
Perpetuidade: Anuidade na qual se estipula efetuar pagamentos em
forma indefinida.
Anuidade Anuidade na qual o montante dos pagamentos au·
crescente: menta a cada período.
Anuidade Anuidade na qual o montante dos pagamentos dimi·
decrescente: nu i de período.
Notação: Valor presente de uma anuidade unitária antecipada.
Montante de uma anuidade unitária antecipada
pagável durante n períodos.
Valor presente de uma anuidade unitária diferida m
períodos.
Valor presente de uma perpetuidade unitária.
(Ja)iil Valor presente de uma anuidade unitária com
primeiro pagamento unitário e que aumenta aritme·
ticamente uma unidade por período.
Valor presente de uma anuidade unitária com primei·
ro pagamento n e que decresce aritmeticamente
uma unidade por período.
Valor presente de uma anuidade unitária com p
pagamentos iguais por período.
SIP) Mo(ltan!e de uma, anuidade unitária com ppagamen-
ii1 tos tguaiS por penodo.
Relações entre diferentes tipos de anuidades
1'20 ""' - (1 + i) a"'
1'21 ãrn- 1 + Bn--:-j!
1'22 sm = (1 + i )Siil
1'23 siil - v sm
1'24 sm- s,i.+fl-
1'25 miam= vmafil
1'26 miam . a....,.- a""
1'27 1
a.. ;
(continua em F7)
(Continuação de F'6)
•n-1 + 1 - n yn
1'28 (la)"' B
I
1'29
1'30 .{ , a" para taxa efetiva anual i

I 0
1'31 S1~ ... -I~> sn para taxa efetiva anual i. No que segue: ,-
1
aIPI
+
1'32
1'33
"'
SIPI
;o -+
8
nm1·
snnti.
{ para taxa nominal de juro
/"'com m = p
• a
1'34
m1 ;·
1'35 m
1 ;·
;-(k)
r(k} amfil;·
iM'r
{ para taxa nominal de juro

r' com m < p e p = mk para
kinteiro.
{
1'36 1 ainiil para taxa nominal de juro
pS.,,.
r' com m > p e p = kp para
1'37
1
S;;;rn ;· k inteiro.
pSilr
1 - 1+~
( .,. ,r. "
1'38 aiPl
"'
a
p [( j,..
1+--;n ,r I -1
para taxa nominal de juro i,
na qual não coincidem as
freqüências dos pagamentos
{ ;lm)r - com a convertibilidade da
1 +In
taxa de juro.
1'39 s ~
p [( 1+ -;;:;--
;'m')""P - 11
Exemplo: Encontrar o valor presente de 4 pagamentos anuais iguais
de R$5.000.000,00; o primeiro deles efetua-se imediata-
mente e a taxa de juro efetiva anual é de 8%.
Solução: Deseja-se determinar o valor presente de uma quantidade
antecipada para 4 anos; A= 5.000.000,00 ã;v Isto é:
A - 5 000 000 ã;;~ = 5 000 000 [(1 + i) a,.J
= 5 000 000 [(1,08) a;v0,08 ) = 5 000 000 (1 ,08) (3,31213)
$17 885 502
Teoria de equações · ,
Equação algébrica de qualquer grau G 1
DEFINIÇÃO DE UMA EQUAÇÃO ALGÉBRICA
Uma equação algébrica tem a forma:
g'1 /n(x) = a.,...n + a 0 _ 1 xn-1 + ... + a2x2 + a 1x + a0 .

Todos os termos cujos coeficientes a, são iguais a zero, quando 11 < O,
podem-se omitir.
A solução de uma equação algébrica implica a determinação dos zeros
(raízes) da equação, para os quais f,(x) =O.
Características
1. A equação algébrica f.(x) =O de grau ntem exatamente nzeros (raízes).
2. Se todos os coeficientes a, são reais, somente existem zeros reais ou
complexos conjugados como soluções.
3. Se todos os coeficientes a, são 2: O, não há soluções cuja parte real
seja> O.
4. Se n é ímpar, pelo menos um zero é real, supondo que todos os
coeficientes a, são reais.
5. As relações entre os zerosx, e os coeficientes são:
g'2 :Ex, = - 8 0 _ 1 /8 0 para i = 1, 2, .. . n

g'3 :Ex1 ·x1 Bn-21Bn-1 para l,j = 1, 2, . .. n
onde I= j
g '4 :Ex1 • x1• Xn = - Bn-3/Bn-2 para I, f, k = 1, 2, n
onde I = j- k
g'5 X 1 •X2 •X3 • . . . •Xn - (-1) 0 • a 0 /a1 •

6. A quantidade de raízes reais positivas da equação em questão é igual à
quantidade de mudanças de sinal da série de coeficientes.
an, ao-1o Bn- 2• ·· · , Bz ,B, ,Bo.
ou este valor menos um número par (teorema de Descartes).
g7 Exemplo: /3(x) = 2x3 _ 15x2 + 16x + 12 =O tem os sinais

+ + +
e em virtude das duas mudanças de sinal tem 2 ou
O raízes reais positivas.
(continua em G '2)
Teoria de equações ,
Equação algébrica de qualquer grau G 2
(Continuação d e G "1)
7. A quantidade de raizes reais negativas da equação em questão se
determina por meio da substituiçãox = -z:
Nesse caso, a quantidade de mudanças de sinal na série de
g·s coeficientes a,•. a,.,•. a,.,• ....a,•. a,•. a,• é igual à quantidade de raizes
reais negativas ou a esse valor menos um número par. Aplicado no
exemplo em G'1, ponto 6:
g'9 fl(z) = -2.il- 15:z2- 16z + 12 =o
tem os sinais + e, por conseguinte, a
equação g'7 unicamente tem uma raiz real negativa, visto que só tem
uma mudança de sinal.
Solução geral
Se x, é uma raiz de uma equação algébrica de grau n,J.(x) =O, o grau de
J.(x) pode-se reduzir em uma unidade af._,{x) =O quando f.(x) é dividido
entre (x -x,). Caso se conheça também outra raiz x,, a equação pode-se
reduzir mais um grau dividindo-se-a por (x - x,) , e assim sucessi-
vamente.
g "10 fn(X) = Bnx" + Bn-1 .x"-l + Bn-2 x"-2 + ... + 82 x2 + a,x + 8o
g'11 fnl(x -xd = fn-1 (x) a Bn' .r"- I + Bn-1' x"-2 + · · · + 82' X + .S1'
g"12 fn-1/(x-x2l a fn-2 (x) • Bn" x"-2 + Bn-2"x"-3 + .. . + a2"x + a,"
Há um caso especial em que as raizes são complexos conjugados;

depois da divisão, o grau da equação se reduz em 2 unidades. A divisão
da equação algébricaf.(xJ entre (x-x.) pode-se concluir com facilidade
aplicando-se o método de Horner descrito em G'3.
MÉTODO DE HORNER
O método de Horner é um algoritmo que se pode aplicar ao polinômio P de
enésimo grau
g'14 Pn(X) • Bnx" + Bn_,.x"- 1 + .. . + a ·x + a 1 0
para resolver os seguintes problemas:

* Cálculo do valor de l'.{x) parax = x,
* Cálculo dos valores das derivadas l''.(x), l'".(x) etc. a té
1"."' (x) parax =x,
* Redução do grau de l'.(x) se há raizes conhecidas.
(continua em G"3)
Teoria de equações
Equação algébrica de qualquer grau
Método de Horner (vide esquema abaixo)
Igualam-se os coeficientes a a. a.•••
e se escrevem os coeficientes do
polinômio P,(x)- começando com o que se relaciona com o máximo
expoente - na prime<ra linha. Aquelas posições onde não há
1! expoentes têm o elemento O.
:§ Esquema
g ' 17 3
g'18 4 .r0
g'20 6 .ro
g '2 1 -a.-Cl-1-a-.-_,-Cll--s-._-2Cl-~--a.-_-3Cll-.-.-.-r~a,-Cll-.-b-2-.-1/-2!. f n"l.ro)
g '22
g'23
g'24 Xo
g ·2s I Bn1"1 " Bn • bn • 1/n! · Pnl/li (Xo)
Exemplo 1 do método de Horner

Cálculo dos valores de P,(x), P, '(x). P, "(x) c
P, '"(x) parax = x,; x 0 = 4
g'26 Pn (x) • x 3 - 6x2 + 11 x - 6
83col 82coJ 8,<0l ao<•l
g'27
g'28 1 -6 11 -6
g'29 xtl- 4~~~8
1 -2 37 _ 6 •
(2 Pn(4)
g'30
g'31
g'32
~~
\ 1
4
z/ l1 = Pn'(4)
f8
g'33 4..,' k f 64 -
7
Pn''(4) · 1/2t; Pn"(4) - 1·2 · 6 - 12
g'34
g'35 1 - Pn'"(4)·1/3!; Pn'"(4) ~ 1·2·3·1 = 6
Equação algébrica de qualquer grau G4
Explicação do método de Horner
Pretende-se calcular o valor de um polinômio e de suas derivadas

num pontofixox= x,.
Os resultados das multiplicações de x, pelos fatores a.,''' etc. a.''',
indicadas pelas linhas se escrevem na segunda linha (por exemplo, x,a,'''
=xoanl,>).
A regra 3 mostra os resultados da soma das regras 1 e 2.
g'36 Por exemplo Bn-1 111 - Bn-1 101 +.xo·sn111 ; onde Bnl'l- sniOl
g '37 . Bn-211) - Bn-210) + Xo. Bn-1(1)
Particularmente
g'38 Bol 1l a 010J + x 0 • a 111l - b 0 - P 0 (x0 )
g
significa o valor do polinômio no ponto x = x,.

Usando o mesmo esquema, partindo da linha 3, por meio de
multiplicações e adições, chega-se à linha 5 com
g'39 a 112l c b1 - P 0 ' (x0 )
que é o valor da primeira derivada de P.(x) no ponto x = x,.
Este procedimento pode se repetir n vezes, pois um polinômio de
grau n tem exatamente n derivadas.
Esses cálculos dão como resultado:
g'40 Pn(X) • Bo(1) + 81(2) (X-Xo) + 82(3) (x-x o) 2 + . . .
+ ... + Bn-1 1" 1 (x-xo)"- 1 + a.1"1 (x-xo)"

g'41 - P0 (x0) + 1/1! · P0 '(x0 ) · (x-x0 ) + 1/2! · P0 "(x0 ) • (t -x0) 2 + . • .
+ ..• 1/(n-1)1 · Pn1"-11 (Xo) • (t-xo)"- 1 + 1/n! · P."'1(xo)· (t-x )" 0
Exemplo 2 do método de Horner:

Redução do grau se há um zero (raiz) conhecidox,, isto é, determinar
P•.,(x) usando:
g'42 Pn (x)/(x-xo) = Pn-1 (x).
g'43 Dados: P 0 (X) • r- 6x2 + 11x- 6 coma raiz x0 - 1.
g '44 Esquema: a310l a210l (0) Bo(O)
81
g'45 1 -6 11 -6
g '46 1 -5 6
g'47 -5 6 Io • Pn(1).
Resultado P.(t) = 0 indicaquex,=1 é umaraizdeP.(x).
g'48 EntãoP•.,(x) =1x' -5x+6
As raízes dessa última equação (x, = 2 ex, = 3) podem ser determinadas
facilmente utilizando-se d ·41.
Equação aproximada de qualquer grau G5
PROCEDIMENTO GERAL
Dado que a determinação analitica dos zeros (raizes) das equações algé-
bricas, incluindo as equações transcendentes, somente é possivel com
restrições, em G'6 e G'8 se apresentarão os seguintes métodos para
obter soluções aproximadas:
Método de Newton
Método da secante
Método da interpolação linear, falsa posição ou regula falsi
Começando com um valor inicial aproximado, pode-se conseguir qual-

quer grau de exatidão mediante iteração.
Exemplo de uma equação algébrica (polinomial):
g"49 x4 - 3x2 + 7x - 5 = O.
Exemplo de uma equação transcendente:
g "50 x · lg (x) - 1 = O.
Procedimento:
• Determinação gráfica da aproximação inicial traçando a curva a par-

tirde uma tabela de valores conhecidos.
• Selecionar um dos três métodos citados anteriormente. Observe que

a interpolação linear sempre é convergente. Para os demais méto-
dos, a convergência somente é garantida sob as condições citadas
em G'6 e G'7. A desvantagem desse exame adicional será compen-
sada geralmente por uma convergência muito mais rápida.
• Freqüentemente, pode-se obter uma melhor convergência come-

çando com um método e continuando com outro; especialmente
quando depois de várias iterações já não é observada uma melhora
nos resultados.
Equação aproximada de qualquer grau G 6
MÉTODO DE APROXIMAÇÃO DE NEWTON
O valor x0 é a primeira aproximação da
raiz n. da equação /, = O. Traça-se a Y
tangente em Jrx,); a interseção da tan-
>Jente com o eixo x é um valor melhor que
o ponto de partida x0 • O cálculo de x, se
faz como se mostra a seguir:
X
g"51 x, = xo- f(x0 )/f'(xo)·
Calcula-se o valor melhorado x, usando x, de forma semelhante:
g"52 etc.
A repetição múltipla desse método conduz aos resultados de qualquer

precisão que se deseje.
Regra geral
g'53 k =O, 1, 2, . ..
Condições para a convergência neste método:
• " • é um zero simples (não múltiplo);
• entre x, e " • não deve haver máximos ou minimos da funçãojfx).
Convergência: Localmente convergente.
Comentário: Os valoresjfx,J ef(x,) que são necessários no método de

Newton podem-se calcular muito facilmente por meio do método de
Horner descrito em G'3.
g'54 Exemplo:JrxJ = x·log x- 1. O valor inicial para obter um zero que satisfaça
Jfx)=O pode ser x, = 3.
g'55 1° passo: g'51 requer o cálculo da derivadaf(x.J:
g'56 f'(x)- lg(x) + lg{e) - lg(x) + 0,434294.

g'57 2° passo: Determinação de um valor melhoradox,:
De acordo com g'51, os valores x. = 3, Jrx,) = 0,431364 e
f(x,) =0,911415 proporcionam o valor x,= 2,526710.
g'58 3° passo: Determinação de um valor melhorado x.,
Usando os valores x,= 2,52671O, Jrx,) = Q-,017141 e
f(x,) = 0,836849, a partir da equação g'52 obtém-se
x, = 2 ,506227; erro+ 0,000036.
Com x,, o zero tem um erro de 0,000036.
4° passo: Se a exatidão de x, não é suficiente, deve-se efetuar mais
g'59
iterações.
Equação aproximada de qualquer grau G 7
MÉTODO DE APROXIMAÇÃO DA SECANTE
Substitui-se a derivada j'(x) do método
de Newton pelo quociente diferencial: Y
unem-se dois pontos adjacentes, ftx.J e
.trx,), por meio de uma reta. Deve-se
determinar o valor x, na interseção des-
sa reta com o eixo X, sendo x, a primeira
aproximação ao zero n, requerido. X
g '60 x2 - x 1 f( ) x,-xo
- - x, f (xd - f(xo)
No passo seguinte, une-sej(x,) comj(x,). A interseção desta reta com o
eixo X é a segunda aproximação.
Regra geral de iteração

.l'k- .(k-1 k = 1, 2 , ..
g'61
f(xk) * f(xk-1)
Comentário: Com freqüência, pode-se obter uma convergência especial-
mente rápida quando são usados de maneira alternada os métodos da
secante e de Newton.
Convergência: Localmente convergente.
g'62 Exemplo: f(x) = x -lg x -1; x 0 - 4; x 1 - 3.

f(xo) = 1,408240; f(x 1) = 0,431364.
g '63 1' aproximação: x2 = 3 - 0,431 364 (3- 4)/(0,431 364 -1,408 240)
= 2,558425.
g'64 Erro f(x 2 ) = 0,043 768
2' aproximação calculada comx,.x,J(x,) ej(x,):
g'65 x3 - 2,558 425 - 0,043 768 (2.558 425- 3)/ (0,043 768-0,431 364)
= 2,508 562
g '66 Erro f(x3) = 0,001 982
Em vez de continuar com o método da secante, pode-se aplicar agora
o método de Newton:
g '67 Por essa razão, deve-se calcular f'{x2 ):f'(x) = log x + log (e)
g'68 f' (x2 ) = lg (2,558 425) + 0.434 294 = 0,842 267
g'69 x3• = x2 - /(h) I f' (x2) = 2,558 425 - 0,043 768/0,842 267 = 2,506 460.
g70 Erro:j(x, •)=0,000230. x, • produz um erro menor que x,, o qual foi deter-
minado usando somente o método da secante.
Equação aproximada de qualquer grau
METODO DE APROXIMAÇAO POR INTERPOLAÇAO LINEAR.
G8
REGRA FALSA OU REGULA FALS/
Escolhem-se dois valores x, e x,. de tal
modo que f(x,) e f(x,) possuam sinais Y
diferentes. Entre esses dois pontos deve
existir pelo menos um zero n,. A interse-
ção da reta que passa porf(x,) ef(x,) com
o eixo X é a primeira aproximação x,.
Para determinar. o valor superior x,, x' x
traça-se uma reta por f(x,) e um dos
pontos usados anteriormente, f(x,) ou
f(x,), e calcula-se a interseção dessa reta com o eixo X. Deve-se usar
sempre o último dos pontos anteriores com sinal diferente do def(x,).
g71 Deve-se observarquef(x,) ·J{x,) <O, ou seja,f(x,) ·f(x,) < O.
Regra geral
g72 k- 1, 2, ..
O:!.j:f. k-1
f(xJ -+o /(xJ)
Aqui, j é o valor máximo menor que k para o qual é válido
f(x,) ·f(x, ) <O
Convergência: Sempre convergente.
g73 Exemplo: f(x) = x · log x- 1; escolha de x, = 1, com f(x,)=-1 e x,=3 com
f(x,)= +0,431364
g74 neste caso, observa-se que f(x,) ·j(x,) <O.
x, -xo 3-1
g75 x2 - x1 - /(x1) f(x,) _ fl,xo) • 3- 0,431364 0 •431364 + 1 - 2,397 269;
g76 f(x,) = 2,397269· log 2,397269- 1 = -0,089717. Esse valor represen-
ta a exatidão com que x, aproxima-se de zero.
g77 Posto que f(x,) · f(x,) < O, traça-se a reta que passa por f(x,) e j(x,). A
interseção dessa reta com o eixo x é:
X2-X1
g78 x3 - X2 - /(x2) f(x )-f(x,)- 2,501 044; f(x3) • - 0,004 281
2
g79 Dado que j{x,) · f(x,) >O, porém f(x,) · j(x,) <O, traça-se a reta que passa
porf(x,) ef(x,). A interseção dessa reta com o eixoxé:
g'BO x3 -x,
X4 - X3 - /(x3) • f(:r.3) f(:r.,) • 2,505947
g'81 f(x4 ) - - 0,000 197 5.
Para obter maior exatidão, tem-se que calcular a interseção da reta que
passa por f(x,) e f(x,) com o eixo x. Dado que J{x,) ·f{.<,) > O e f(x,) ·
f(x,) >O, não se podem usar os valores def(x,) ej{x,).
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente
ENGRENAGEM COM DENTES DE EVOLVENTE
Geometria de engrenagens cilíndricas retas
o'1 Razão da engrenagem
o'2 Coeficientedetransmissão - w. - ~ - - ~
wt, nb z8
Coeficiente de transmissão de engrenagens múltiplas
o'3
o'4 Função evolvente i nv a - tana - â
Esquema da trajetória transversal
de contato (vide ISSO/R 7722)
Se A e E não ficam entre T, e T,,

haverá interferência e dever-se-á
usar engrenagens "modificadas"
comoem 0 '3
1) Negativo para engrenagens
externas porque a rotação é oposta.
Positivo para engrenagens internas.
Em geral, pode-se omitir o sinal.
Engrenagens normais de acordo com DIN 867
Retas Helicoidais
o·s Passo normal Pn - mo · 1t
o'6 .P = ~=
z
m · 1t
= mo·Jt
o7 Passo circular Pt cos {J
o·a e.n
o'9
o'10
Módulo normal
Módulo circular
m
- "e. - !!.z
1nn
nJI -=
=
1t
mn
=
cos {J -
d
!!..
z
z
cos {J
o'11 Altura da cabeça do dente h. - haP = m
o'12 Allura da raiz do dente

"• - h,p - m +c
o' 13 Folga na cabeça do denl

- c (0,1 ... 0,4) m - 0.2·m
(cont1nua em 0'2)
Vide os subíndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Engrenagem com dentes de evolvente 0'2
,~ont1nuaçao ae u 11
Retas 1 Helicoidais
o"14/15 Diâmetro de passo d = m·z d = mn · Z = m ·z
COS {3 1
o'16 Diâmetro da altura da ~ d + 2. h.

cabeça do dente da
o "17 Diâmetro da altura
da raiz do dente d, - d- 2 ·h,
o"18 Ângulo de pressão a = an=a,=ap an :::. ap
o"19 tan a, = tan an
cos /3
o"20/21 Diâmetro da base db = d·COS a db - d·cos a,
o"22 Número equivalente 1

Zn =
de dentes z cos 2f3t, · cos fi
vide tabela em DIN 3960
o'23 z
Número mínimo de ~ cos 3 fi
dentes
o"24 2
Para evitar o Teoria z9 - sen2 a =17 Zgs' = 17 · cos3f3
socave pro- 4
para ap=20°
duzido por
o'25/26
ferramenta
de talha Prática Zg' = 14~ Zgs' "" 14·cos3 {3
o '27 Extensão g~ = b · tan 1f3 1

Trem de engrenagem normal
Retas I Helicoidais
o'28/29
Distância entre
centros ad = ~ . m~2
2 ad -
- ~ ,
2
~
m" 2·coSP
o"30 Comprimento do 9a = ~ lVda 12- db12'+ Vda22- db22 '-

arco de contato
(comprimento total) - (db, + db 2)·tan a,))
_____!à_ __
Razão de contato Eu = _Ih__ Eo =
o'31/32 p·cosa p 1 • cosa,
transversal
Relação de I
o"33
superposição ·~ - b ·mnsenil!
·n
o'34 Razão de contato E:y .. <a+ E~
(continua em 0'3)
Vide os subfndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Equação aproximada de qualquer grau
METODO DE APROXIMAÇAO POR INTERPOLAÇAO LINEAR.
G8
REGRA FALSA OU REGULA FALS/
Escolhem-se dois valores x, e x,. de tal
modo que f(x,) e f(x,) possuam sinais Y
diferentes. Entre esses dois pontos deve
existir pelo menos um zero n,. A interse-
ção da reta que passa porf(x,) ef(x,) com
o eixo X é a primeira aproximação x,.
Para determinar. o valor superior x,, x' x
traça-se uma reta por f(x,) e um dos
pontos usados anteriormente, f(x,) ou
f(x,), e calcula-se a interseção dessa reta com o eixo X. Deve-se usar
sempre o último dos pontos anteriores com sinal diferente do def(x,).
g71 Deve-se observarquef(x,) ·J{x,) <O, ou seja,f(x,) ·f(x,) < O.
Regra geral
g72 k- 1, 2, ..
O:!.j:f. k-1
f(xJ -+o /(xJ)
Aqui, j é o valor máximo menor que k para o qual é válido
f(x,) ·f(x, ) <O
Convergência: Sempre convergente.
g73 Exemplo: f(x) = x · log x- 1; escolha de x, = 1, com f(x,)=-1 e x,=3 com
f(x,)= +0,431364
g74 neste caso, observa-se que f(x,) ·j(x,) <O.
x, -xo 3-1
g75 x2 - x1 - /(x1) f(x,) _ fl,xo) • 3- 0,431364 0 •431364 + 1 - 2,397 269;
g76 f(x,) = 2,397269· log 2,397269- 1 = -0,089717. Esse valor represen-
ta a exatidão com que x, aproxima-se de zero.
g77 Posto que f(x,) · f(x,) < O, traça-se a reta que passa por f(x,) e j(x,). A
interseção dessa reta com o eixo x é:
X2-X1
g78 x3 - X2 - /(x2) f(x )-f(x,)- 2,501 044; f(x3) • - 0,004 281
2
g79 Dado que j{x,) · f(x,) >O, porém f(x,) · j(x,) <O, traça-se a reta que passa
porf(x,) ef(x,). A interseção dessa reta com o eixoxé:
g'BO x3 -x,
X4 - X3 - /(x3) • f(:r.3) f(:r.,) • 2,505947
g'81 f(x4 ) - - 0,000 197 5.
Para obter maior exatidão, tem-se que calcular a interseção da reta que
passa por f(x,) e f(x,) com o eixo x. Dado que J{x,) ·f{.<,) > O e f(x,) ·
f(x,) >O, não se podem usar os valores def(x,) ej{x,).
ENGRENAGEM COM DENTES DE EVOLVENTE
Geometria de engrenagens cilíndricas retas
o'1 Razão da engrenagem
o'2 Coeficientedetransmissão - w. - ~ - - ~
wt, nb z8
Coeficiente de transmissão de engrenagens múltiplas
o'3
o'4 Função evolvente i nv a - tana - â
Esquema da trajetória transversal
de contato (vide ISSO/R 7722)
Se A e E não ficam entre T, e T,,

haverá interferência e dever-se-á
usar engrenagens "modificadas"
comoem 0 '3
1) Negativo para engrenagens
externas porque a rotação é oposta.
Positivo para engrenagens internas.
Em geral, pode-se omitir o sinal.
Retas Helicoidais
o·s Passo normal Pn - mo · 1t
o'6 .P = ~=
z
m · 1t
= mo·Jt
o7 Passo circular Pt cos {J
o·a e.n
o'9
o'10
Módulo normal
Módulo circular
m
- "e. - !!.z
1nn
nJI -=
=
1t
mn
=
cos {J -
d
!!..
z
z
cos {J
o'11 Altura da cabeça do dente h. - haP = m
o'12 Allura da raiz do dente

"• - h,p - m +c
o' 13 Folga na cabeça do denl

- c (0,1 ... 0,4) m - 0.2·m
(cont1nua em 0'2)
Engrenagem com dentes de evolvente 0'2
,~ont1nuaçao ae u 11
Retas 1 Helicoidais
o"14/15 Diâmetro de passo d = m·z d = mn · Z = m ·z
COS {3 1
o'16 Diâmetro da altura da ~ d + 2. h.

cabeça do dente da
o "17 Diâmetro da altura
da raiz do dente d, - d- 2 ·h,
o"18 Ângulo de pressão a = an=a,=ap an :::. ap
o"19 tan a, = tan an
cos /3
o"20/21 Diâmetro da base db = d·COS a db - d·cos a,
o"22 Número equivalente 1

Zn =
de dentes z cos 2f3t, · cos fi
vide tabela em DIN 3960
o'23 z
Número mínimo de ~ cos 3 fi
dentes
o"24 2
Para evitar o Teoria z9 - sen2 a =17 Zgs' = 17 · cos3f3
socave pro- 4
para ap=20°
duzido por
o'25/26
ferramenta
de talha Prática Zg' = 14~ Zgs' "" 14·cos3 {3
o '27 Extensão g~ = b · tan 1f3 1

Trem de engrenagem normal
Retas I Helicoidais
o'28/29
Distância entre
centros ad = ~ . m~2
2 ad -
- ~ ,
2
~
m" 2·coSP
o"30 Comprimento do 9a = ~ lVda 12- db12'+ Vda22- db22 '-

arco de contato
(comprimento total) - (db, + db 2)·tan a,))
_____!à_ __
Razão de contato Eu = _Ih__ Eo =
o'31/32 p·cosa p 1 • cosa,
transversal
Relação de I
o"33
superposição ·~ - b ·mnsenil!
·n
o'34 Razão de contato E:y .. <a+ E~
(continua em 0'3)
Vide os subfndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Engrenagem com dentes de evolvente O'a
(vontmuaçao oe u ~L
Engrenagens mrdificadas
Retas Helicoidais
p. Pn• Pl• Z , Zn
vide engrenagens normais
m. m 0 • ~. d, db
o'35/36 Deslocamento do perfil x·m X·mn
o'37/38 z·sen2a z·sen:tat

i: Xmrn ~ - --2-- + Xmfn = - 2 · COS fJ +
Q)
o. Para evitar + hao·eao{l-sena) + h ao . eoo (1 - sen a.)
o interferência m mn
Q)"O
"O o pode ser até 0,17 mm
QC
-a> Para evitar 14-z = 14- {z/cos3{!)
o'39/40 tfE 1 1 X = ~ X 17
"'
(.)
o
Ui
interferência
para obter determi- x + x . _ (z 1 + z2) · ( ev <Xw 1 - ev a,)
o'41 Q)
nada distância 1 2
"O 2·tana,
entre centros I total
(z + zz)·m 1
o'42 a,., calculado de cosaw 1 = 1 ·cosa,
2·a
o'43
ou seja ev a,.. = evGt+2 -~z1 + z2
· tana
n
o'44 Distância entre centros

a = a, . cos a1
cos <lwt
o'45 Coeficiente de mo;lificação d< k* ·mn• a - a, - m. · (X 1 + x2 ) 2)

altura da cabeça do dente
o'46 Altura da cabeça do dente ho ~ haP + x·mn + k• ·mn
o'47 Altura da raiz do dente h, = x·mn
h,p ~
o'4S Diâmetro externo do • d + 2. h.

o'49 ~~~~~t:l'e~fea tura da d, -d-2·h,
o'50 Comprimento do arco de g. = ~ [yd., 2 - db/ + vd.i -db2

2
-
contato
- (dbt + db 2 ) • tan awt]
o'51/52 Razão de contato g.t(p · cosa) E a • g 0 /(pl · COSilt)

Ea -
transversal
o'53 Relação de superposiçãc E~ - b·seni{Jl/(m 0 ·n)
o'54 Razão de contato Ey E0 +E~
1
' Se são desconhecidos dados da ferramenta, sup_or a, = 20' .
21
0bserve o sinal. Com engrenagens externas, kx m,< O! Quando k <O, 1
pode-se evitar a modificação da altura da cabeça do dente.
Vide os sub índices em 0 '6 e os símbolos em 0 '9.
Engrenagem com dentes de evolvente O'a
(vontmuaçao oe u ~L
Engrenagens mrdificadas
Retas Helicoidais
p. Pn• Pl• Z , Zn
vide engrenagens normais
m. m 0 • ~. d, db
o'35/36 Deslocamento do perfil x·m X·mn
o'37/38 z·sen2a z·sen:tat

i: Xmrn ~ - --2-- + Xmfn = - 2 · COS fJ +
Q)
o. Para evitar + hao·eao{l-sena) + h ao . eoo (1 - sen a.)
o interferência m mn
Q)"O
"O o pode ser até 0,17 mm
QC
-a> Para evitar 14-z = 14- {z/cos3{!)
o'39/40 tfE 1 1 X = ~ X 17
"'
(.)
o
Ui
interferência
para obter determi- x + x . _ (z 1 + z2) · ( ev <Xw 1 - ev a,)
o'41 Q)
nada distância 1 2
"O 2·tana,
entre centros I total
(z + zz)·m 1
o'42 a,., calculado de cosaw 1 = 1 ·cosa,
2·a
o'43
ou seja ev a,.. = evGt+2 -~z1 + z2
· tana
n
o'44 Distância entre centros

a = a, . cos a1
cos <lwt
o'45 Coeficiente de mo;lificação d< k* ·mn• a - a, - m. · (X 1 + x2 ) 2)

altura da cabeça do dente
o'46 Altura da cabeça do dente ho ~ haP + x·mn + k• ·mn
o'47 Altura da raiz do dente h, = x·mn
h,p ~
o'4S Diâmetro externo do • d + 2. h.

o'49 ~~~~~t:l'e~fea tura da d, -d-2·h,
o'50 Comprimento do arco de g. = ~ [yd., 2 - db/ + vd.i -db2

2
-
contato
- (dbt + db 2 ) • tan awt]
o'51/52 Razão de contato g.t(p · cosa) E a • g 0 /(pl · COSilt)

Ea -
transversal
o'53 Relação de superposiçãc E~ - b·seni{Jl/(m 0 ·n)
o'54 Razão de contato Ey E0 +E~
1
' Se são desconhecidos dados da ferramenta, sup_or a, = 20' .
21
0bserve o sinal. Com engrenagens externas, kx m,< O! Quando k <O, 1
pode-se evitar a modificação da altura da cabeça do dente.
Vide os sub índices em 0 '6 e os símbolos em 0 '9.
Eleméntos de máquinas
PROJEÇÃO DE ENGRENAGENS CILINDRICAS RETAS
As dimensões dependem da
capacidade de carga da altura da raiz do dente
capacidade de carga do flanco do dente
que devem ser observadas de forma independente.
O desenho da engrenagem se demonstra de acordo com DIN 3990 .
Mediante conversão e agrupamento de vários fatores, é possível obter
algumas fórmulas aproximadas baseadas na norma DIN 3990 .
Capacidade de carga do dente (cálculo aproximado)

Fator de segurança S, para o caso de falha do pé do dente por fadiga:
o·ss SF • O F IIm· Ysr · YNr · Ybren · YRreiT · Yx ê; Sfmln

__!i_ · Y~- · Y · y.
b. mn · KA · K v · KF n · KF•'' · YF
~ L . ..,
• YFs
Supõem-se as seguintes simplificações :
(KFa·Y, · Yp) "" l; Ysr = 2 ; YNT 1;
{YbreiT · YRrciT · Yx) = 1
o'56
5_. {KA · Kv) · KFo · YFs · Sfmón
mn ê; b
2·0Fiim
Y" :fator de forma do dente para engrenagem externa (vide diagrama).

o'57 K. · Kv=l ... 3, normal-
mente (considerando
choque externo e 5.0
irregularidades que
sobrepassam ao par
YFS 4.8
nominal, forças dinâ-
micas internas adicio-
nais causadas por
erros de dentes e a
velocidade circunfe-
rencial)
15 20 30 40 50 60 60 100
o'58 s,...,= 1'7 (valor guia) .l O Zn
o·sg cr""': vide tabela de valores guia em 0'5

(continua em 0'5)

Capacidade de carga do flanco do dente (cálculo aproximado)
Fator de seguranças" no caso de corrosão:
o'60 · SI< _ Gl<tóm·ZNT · (ZL·Zv · ZA ) ·Zw · Zx
vu: 1
· b:~, .ZwZe·Zc·Z~ · VKA·Kv·K,<c·KHp
Nos metais, o fator de elasticidade z.se simplifica a:
2·E,·E2
o'61 Ze = Vo.175 ·E onde E ~ E, + E
2
Por conseguinte, obtém-se a seguinte fórmula aproximada:
.-":-.!_
o '62 d, ~ '12b- r, . u + 1 o175 E p ZwZE . yx;;;. {KA!Ç· VKHi SH min
V - ..- . ·.·COS . (ZL - Zv·ZA)·(Z,.. · Zw·Zx) "aHióm
ver o'66 - 1
Válido somente para a."' 20'
Valores aproximados de resistência 2.&
(diagramas em DtN 3990, parte 5)
Material
cs
620
AS SAE 4140 290 670
ASCH 3240 500 1630
Ct: ferro fundido
CS: aço carbono
AS: liga de aço
ASCH: liga de aço cementado
(continua
em 0'6)
Z,. para ex,.= 20'
rr Hr 20'"
l
30"
Ângulo enlre eixos para engrenagens p

helicoidais (cilindros de passo)
co·
_,
K. · Kv:Vide capacidade de carga da altura da raiz
do dente (o'57)
S....,= 1,2 (valor gu ia)
o'63 cr_ :Ver tabelas de valores aproximados
o '64 Z,.: Fator de zona (vide diagrama}
o'65 (~ · z., · Z,} = 0,85 para dentes talhados ou polidos
o'66 = 0,92 para dentes retificados ou talhados, com altu ra
média, de pico a vale R,.,
s 4 11m.
Em o'56 e o'62, devem-se conhecer b ou b e d. As razões a seguir são
estimativas e devem ser usados em cálculos preliminares:
Dimensões do pinhão
d, Ou melhor:
Seja: - a partir da relação de
------------+--d_e'-'i•o.-'--1 engrenagem i e uma dis-
tância a especificada
o'67 Pinhão com eixo integral 1.2 ... 1.5 entre centros (vide o'28,
o·6a Pinhão de rotação livre o'29eo'44)
2
sobre o eixo
Relações da largura do dente
Qualidade de dentes e rolamentos É_ b

m di
Dentes bem colados ou cortados
o'69 com maçarico 6 .. . 10
Dentes usinados; rolamentos a
o70 cada lado, em construção de aço, ou (6) .. . 10 .. . 15
pinhão na projeção
Dentes bem usinados; rolamentos
o71 apoiados de cada lado na caixa da 15 .. . 25
engrenagem
Dentes com talha de precisão; bons ro-
072 lamentos em ambos os lados e lubrifi- 20 . . . 40
cação na caixa da engrenagem: n,550s·•
Engrenagem em projeção s 0,7
o74 Totalmente apoiado s 1,5
Subindices para 0'1 a 0'8

a: Engrenagemcondutora
b: Engrenagem conduzida
m: Metade do dente em engrenagens cônicas
n: Normal
o: Ferramenta
t: Tangencial
v: Em cone posterior (ou engrenagem cilíndrica virtual)
1: Engrenagem menor ou pinhão
2: Engrenagem maior
Vide os símbolos em 0 '9.

Engrenagem cônicas
ENGRENAGENS CONICAS
Geometria de engrenagens cônicas
Aplicam-se as equações o'1 lle
a o '3 e também (gráfico):
Ângulo õ do cone
o75 tan f> ~ sen :E

1
cosL.+u
o76 (:E - 90° = tan <51 - ~) 2

o77 • sen :E .
tan u2 Q cos L.+ 1/u'
o78 {:E - 90° => tan ~ = u)

Ângulos entre
o79 eixos Somente se mostram
as forças axiais e radiais
Distância do R - _ _d_e_ que atuam sobre o pinhão 1
o'BO cone e - 2 • sen ó 'I'
Do desenvolvimento do cone posterior para examinar as condições de

engrenagem e para determinar a capacidade de carga, obtém-se a
engrenagem cilíndrica virtual (subíndice "v"= virtual) com os valores:
o'81
Engrenagem cônica
reta
I _Zv -
z
cos (5
I Uv ~ Zv2
Zv1
As fórmulas o'7 e o'1 O a o'15 também se podem aplicar à superfície do

cone posterior (subíndice "e").
Desenho de engrenagens cônicas

O desenho se baseia no ponto médio da largura b (subíndice "m") com
os valores:
o'82/83 Rm = Rc- ~
o'84/85 dm - 2·Rm·senó
(continua em 0'8)
Vide os sub índices em 0'6 e os símbolos em 0'9.

Engrenagem cônicas
Forças axial e radial na engrenagem
o '86 Força axial F8 = Fm1 • tan a • sen ó
o '87 Força radial F,= Fm1 • tan a • cos ó
Capacidade de carga da raiz do dente (cálculo aproximado)
Fator de segurançaS, relacionado à falha da raiz do dente por fadiga:
o'88 O F IIm • YsT ' Yõ "'' T ' YRreiT' Yx

Fmt
-:---.:...!!!.'--- . YFs · YE · YK · (KA · K, · KFa · KFiV
beF · m,
Com exceção de Y5 ,, determinam·se os fatores Y para engrenagens
retas virtuais (subíndice "v").
Resulta a fórmula aproximada: vide ·
0 94
~ ~ Sfltm
o '89 '"rm 2: • YFs' YE. KFa . YK· (K". x.) KF~·,..,.---,.,.----="':.!!!"-=--
b.F . ,____'-v-' Ysr·(Y6ron·YRrenYxJ · O'FIIni
õirr OQ; 1 _, 2 · 1
o'90 Y, 5 : Substituir a quantidade de dentes da engrenagem reta comple·
mentar z•. Assim, o gráfico para engrenagens retas da página 0'4
também se pode aplicar a engrenagens cônicas.
Vide todos os demais dados em o'57 a o'59.
Capacidade de carga do flanco do dente (cálculo aproximado)
Fator de segurançaS" no caso de corrosão da superfície do dente.
o'91 SH - OH IIm • (ZL • Zy · ZR)· Zx ::. S

- Hmfn
d Fmt U.,+1 ,, >
Vd..,·beH. ----;;;- · Zw Ze · Ze · ZK · v KA · K, · XHa ·KH~
Para os metais, o fator z, se simplifica como segue:
o'92 Ze · V0.175E com E~ 2
E,·E2
E 1 +E2
Obtendo·se a fórmula aproximada:
vidoo'95~~~o 1 - 1 vide o'94
o '93 d t 2: '/2·T,.cosó,:U.+1 . Q 175 · E·~·4·z.:iK:::.yç:K;'lK:::·SHrrin!

m V b•H ~
u., ' (ZvZ.·lRl·lx·O'H~..
....____..._...._
0.85· b vide o'66 ~ 1
o'94 K"'' = K,, ~ 1,65 para pinhão e engrenagem totalmente apoiada
~ 1,88 para um elemento totalmente apoiado e outro em projeção
~ 2,25 para pinhão e engrenagem em projeção
~ :Vide diagrama para~ (página 0'5); somente é valido para
(Xt + x2)(Zt + Z2) com 1l =Jl m.
~= 2,495 para a. = 20" e engrenagens normais ou modificadas.
Vide todos os demais dados em o'63 a o'66.
Vide os subindices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
,
Engrenagens, trens de engrenagens
Notação para p ág inas 0'1 a 0 '8 (vide subfndices em 0'6)
o9
a : distância entre centros (a,: distância normal entre centros)
b : largura do flanco
b, /b,, :largura efetiva da face (base/flanco) para engrenagens cônicas
h, , : altura da cabeça do dente da ferramenta de corte
h,, :altura da cabeça do dente do perfil de referência (por exemplo, DIN 867)
h,, :altura da raiz do perfil de referência
k" : mudança do fator da altura da cabeça do dente
z : número de dentes
F, : força periférica sobre o cilindro de passo (seção reta)
K, : fator de aplicação
K., :fator dinâmico (relacionado a forças dinâmicas adicionais originadas por desvios
da engrenagem e vibração por flexão do dente)
K,~IK,, : fator de carga transversaVcarga no flanco (esforço de raiz)
K.. IK,. :fator de carga transversaVcarga no flanco (esforço de contato)
R, : longitude total do cone de passo ou primitiva (engrenagens cônicas)
R. :longitude média do cone de passo ou primitivo (engrenagens cônicas)
T : par de torções
Y,. : fator de forma do dente (força aplicada na ponta do dente)
Y,, : fator de forma do dente para engrenagem externa
Y,. : fator de correção por esforço (aplicado na ponta do dente)
Y,. : fator de correção por esforço }
Y,, : fator de duração o indica T' é para
Yn.. ,: fator de superfície relativa condições normais
Y, .. r: fator de sensibilidade relativa
YJY,IY, :fator de tamanho/ângulo de hélice/relação de contato para a
altura da raiz do dente
Z.IZ,/Z,. : fator de elasticidade/zona/lubrificação
Z,.,/Z,/Z.,: fator de duração sob condições normais/aspereza/velocidade
z.. : fator de endurecimento por trabalho
Z.fZ,: fator de conicidade/lamanho
Z,/Z,: falar para flanco por ângulo de hélice/razão de contato
a, : ângulo de pressão
a,. : ângulo de perfil de referência (DIN 867: a, ; 20')
a... : ângulo de operação
p : ângulo de espiral para cilindro de passo helicoidal
p, : ângulo de espiral para cilindro base de engrenagens helicoidais
p : ângulo de fricção dinâmica (lan p ; fll
P. 0 : raio de aresta de ponta da ferramenta
o F~ : resistência à fadiga
oHh : pressão de Hertz (pressão de contato)
Cálculos exatos para engrenagens retas e cônicas: DIN 3990
Termos e {engrenagens e trens de engrenagens retas DIN 3960 }

definições engrenagens e trens de engrenagens cônicas DIN 3971 ou BS 2519
para engrenagens helicoidais retas DIN 3975
Análise de esforços
Ações combinadas
Estado de esforço em três dimensões
A configuração geral dos esforçqs

pode ser substituída por:
Esforços principais o, a,, a,, que

são as soluções da equação
p'1 o'- R·ó2 + s 6 - r = o

p"2 onde R 6, + 6 1 + 6,
p'3 s ~ o. · 6 1 + 6, ·6, + 6,·6,- r./-r,l-r,/
p'4 r~ 6,6,6, + 2r,, r,,r" -6, r,,'-6,r,/-6, r,;
A equação cúbica é resolvida como se mostra a seguir:
A fórmula p'1 é igualadaay(emvez de a O), e assim r=
f(a) é represen-
tada num gráfico. Os pontos de interseção com o eixo ou linha zero dão
a solução. Tais valores substituem-se em p'1 e são obtidos valores de
maior exatidão por ensaio e interpolação.
O caso em que a, >a,>a, confere esforço máximo
p'5 Tma. = 0.5 (a1 - OJ) .
Flexão e torsão em eixos e árvores de seção circular

Segundo a teoria da energia máxima de deformação:
p'6 Esforço equivalente: 6, • Vór 1

+ 3(ao· T,/ ~ 6t roe•m.J
Momento equivalente: l'l, • ~- 75(ao· T) 1
Para determinar o diâmetro do eixo, calcula-se o módulo de seção s
necessário a partir de:
p7
o,: Esforço flexionai de tensão

-r,: Esforço cortante de torção
M: Momento flexionai (ou de flexão)
T: Momento torcional (ou de torção)
ex,: Calcula-se segundo P'2
Segundo a energia máxima de deformação para
esforço normal esforço cortante esforço equivalente )>
Estado de Tens. o,> 0: 0,1>/ = o, = Oma.
o,s = 2 rmax =o.-o) o. = Võ,5ITo, - 02 )2 + :::s
-
esforço
tridimensional Compr. o,< 0: 0,1>/ = o, = Om1n +(Oz- Ol)2+ (ól - o, )2] m~
Tens. 6, >O: OvN = 6 = Om&x 1
=0.5 [<6z+0 1 )+ Y<6,-6,l+4(ao·ri] o,s = 2 Ímax 6,- Oz o. = V6,1 + 6l - 6, ·Oz'

~ur
Estado de E
g•CD
Compr. 0 1 <O: OvN = Óz = 6mrn =V
esforço
(6 -61 )2+4(ao· r) z' = V6i+o,Lóz·61 +3(ao·n 1
bidimensional 7
~a.
=0.5 [<o,+61 )- Y<6,-6/+4( a 0· rtJ ~CD
O"
iguais f!o#. 1 "o = 1 ao =1 :i' CD
Carga
sI, 11, "o =
6perm. I, 11, 111
r perm.l, 11, 111
ao = 2.Ópe<m. I, 11, 111
r penm.l. 11. 111 ao = Opcrm. I, 11, 111
1.7:5 ·Tpcrm.1, 11, 111
~(I)
111 para desi- I» -h
cr e T guais
=
óum. I, 11,111 Óllm. I, 11,111
= =
óum.l, 11, 111 UIO
íum.l, 11,111 2·<•m.l. 11, 111
Compressão de mate ria-
1. 73·<•m.1• 11, 111
""'
li(')
Tipo de
ação e
is frágeis e dúcteis.
Tensão, flexão, torção de materiais Tensão, flexão e torção Todo esforço de materiais
dúcteis: aço fundido, forjado e
o
(/)
Aplica material frágeis: ferro fundido, vidro. pedra de aço com ponto de laminado; alumínio, bronze
-ção fluência bem definido
I ~Fratura com desgarre, fluên- Fratura seca, com desgarre,

Falha esperada Fratura seca
·) Concordam melhor com os resultados do exame.

cia, deformação acentuada separação permanente
cr., cr,, cr, vide P'27 e P'28

-c
cr..,, ' "" são valores típicos para os materiais. 1\) "'
Análise de esforços P'a
Dados de seções transversars
Momentos de inércia I e módulos de seção S
(Para a posição do centróide C (e o eixo neutro), vide K7, volume 1)
I, e I, S, eS, Seção transversal

(valores mínimos) (valores mínimos) (área A)
b·h l b · h' ..... ·' .. i
p'8 I, =
"'i2 s, = -6-
h ·b 1 ~ l"",:~lJ; J ~
p'9 I = -,-
2-
" . b'
Sy = -6-
f
' t '
p'10 I
'
= I
r • 64
tr·d'
s, =
=
Sy
tr·d'.~
:52
E.!_
10
·- ®' ' 1
.
. ,,
é.____~
s, =
·-~·':
Sy
p'11 I,= Ir= ....!... (D -d
64
4 4
)
. ,. D'-d' D'-d'
~ - -D-~lõD
~
I I
-. 1
=0.120:5·s'
·- ~
S,
p'12 I,= I r = 0.06014.$ 4 =0.6250·R' ~
0.5412 ·R' .
p'13
Sy = 0.1042 ' $ '
= 0 .5413 ·R' ,,
tr·O · b 1 1(·0 b
~
p'14 I,= - 4 - - s. =----
~ ... ~
!l'·o' ·b !l'·a 1 ·b
p'15 Ir = -4-- Sy = - 4 - - tt
'l-·~·
b·h' b·ll
p'16 I,= S,=~ ·n < .
36 e,...l.....
41 .. c
t
·C.
I, e S, correspondem també!ll a um triângulo irregular . ~ j_

p'17 b 3 ·11 b 1· h h .
Iy = l;'ã"" Sy=
~ j,
h' (a+b) +2ab
·~
p '18 I=- ·
X :56 a+ b
h 2a + b
s,. ~' .
p'19 ~mj,
= 3'-;;-+b = ~-(a+b) +2ob
1
·--
'I
;;;ic
.
"
12 2a + b
p '20
h a+ 21> J -~.) ..
llmín =y~ lt
Eixo centróide
Teorema de Steiner: (Para valores de I
referentes a dois eixos paralelos: um é ·-o~-~
centróide, x) 8 T --s
18·8 = I, + A · a
p'21 1
Vigas - Cargas e deflexões
Viga de seção transversal uniforme
Equação da curva elástica
O seguinte se
aplica a cada
trecho da
viga
p '22 ~ = "( ) M0 lzl _

dz' IJ z - E ·lx - z
p'23 E·lx·v"(z) - M0 lzJ y
p'24 E·lx·ll'(z) - JMorzldz +C,

p'25 E·lx· v (z} = - JJ M0 rzldz · dz + c,. z + c,
p: Raio da curvatura da elástica no eixo z
p '26 y'(z) =tan q> (z):Variação da deflexão y em relação ao eixo z
y(z) = Deflexão da viga no local z
C, e C, são constantes de integração a determinar por
fatores conhecidos
Por exemplo: y(z) =O. No apoio
y(z), = y(z),.,. Na união entre os trechos i e (i+ 1)
y '(z)=O. No centro da seção transversal de uma viga
em projeção e no ponto médio de uma viga com carga
simétrica.
=
y'(z); y'(z),. ,. Na união entre os trechos i e (i+ 1)
Energia de deformação Uàflexão

Para uma v1ga de comprimento I .
z = I .
f'-
p'27 Ur • ..!..!Mo'lzl dz '
2 E·!,
: •O
F, F,
Para uma viga contínua:

(n trechos) 't·=É··==-·.=1,,
z, z. z.
p'28 +
/'·~:~rzl )
- - dZ 11
Zn ' O
l.n
"C "C
w w
o
"' Elástica e deflexão
Ações nos Momento máx. o:tle-1 y., em_ C
Tipo de carga
apoios no ponto(...) ------ -Rãrii"Pã: !ãii q,-,;; -y~- ------ xoes Ym• max. )>
jFr-- 1 ~ z +-
tJ ( 2- 3-
!' - zl)
fRA= f' Jl(zJ =-
6!:! l !3 f" tl ::l
~··~
A~ f'. l (A) ----- - ----r-~-------------- $C),
ter,-z ·zs (IrA= !'· l tan 'Pe=- 2 E I
IIm= 3E I
(,Q-
9'.-~M IRA= f"T

b
Jlo(Z)
t .r 2)
f" l' a bl z, (:1+--=
--·-·!!·- f' t3 a2 bl llltn
lll - ·
1
6EI t t t !Ic = 3c/ lf'lf
~li"-To~
b ab
r!!.Ê. (C)
-
IC'D
tRs= ~""T
a l 3
f' ! b a z (1+--
!I !z) =-·-·-·R l
2
.!i) - l+b~ (")
A~B l 26EI l t
t~~-;A-: -ii~-:
2 t a
i)------------
ab !lm-llc'jb }ã"
~a.
llm no local <gC'D
111
r, r, .r = aV l
Nota: a>b tan ,8 =~(1 •{) '
+ b,
3a
CI)C'D
g.tn
jtfol a~ \RAc F'- R a }IA (A)
6EI
llt (Z,) = &.!?. (3 !i_~)- f"·a ·z,
l l 2·E·I
2
!lc --~(L b~-
6EI 3 1 [! iS-t.
'f;V'r-
17'
r,
z,
Nota:
Tz
a> o
(11
A
_ ci~a
IRe- F' [i
3b) quando
z+2T
=f' W.~..!!.
2 l l
f'.al(
0,171F't (C)
-<l,1711'l (A)
Z2 .z:,l~
b=0,411~t: y,rz,J = 6E! 2-2ã+7-
----------- -_J;b(~ ~:_r~!iD.

f" cib
- 2 ·E I
~.o
m""l
11111(')
o
tantpe"'f"alb/(4E! l)
J tn
rfi(3-~) Tf 6~i~(3az, - 3zl+2 rz•') IJm= 'EI ''fl"f! 2Ji;T
2
~
IRA= -!'a (A) y,rz,J "' 2/"!lt>lal(: t
r~(3-2~ -l'blf ? !lm no local

A
f,7'cr7J
F
r,
B • IRe=
(liA= f' a b /L 1
2
a2
2
a IJ 2
(8) Y2 1z2J -_ _f_a'(
2f'l'Tf!T (C)
GE:I 12 31Jz12-3z13+2 1a z,
----------------------------
2 t· b
z. 2b + 1
f'
=
a3 bJ
-c
Nota: o< b {lfc= f" b a 2/t 1 tan II'A = tantp8 "' O =
llc J E ~·-~J- 01 "'
"O "O
w
Ol
w
01
Ações nos Momento máx.

Tipo de carga
apoios no ponto(...)
a
tRA c Fl -F· a (B)
t;;J~<C.k--<~~...-t-+.~1 l Rs : F (1 + T)
As expressões para ye y. não consideram o efeito do cortante.

Vigas hiperestáticas
Conversão à isostática- Cálculo de reações
Uma viga hiperestática (ou indetermi- Flg. r ,.. w
nada estaticamente) (Fig. 1) se 1 -:--:-- ·! .. ·. · -"" -l
converte em uma isostática ou deter- < ;, ' _i t, 11
minada (Fig. 2) substituindo um apoio
Fig. 2
por sua reação (R" na Fig.2).
A isostática considera-se formada por
dois subsistemas componentes
(I e 11). Calculam-se as deflexões no
ponto ou apoio hiperestático (vide P'4 SubsisTema I w
a P'6) para cada subsistema, em A 1-~,~-r·C~ ~8
função de R,.
Como não pode ocorrer deflexão real
' - - _]·· - - I~ :
- ··
no apoio C Subsistema 11
avaliam-se, então, Rc e, logo a seguir,

as demais reações nos apoios.
Resolução de vigas hiperestáticas simples
Sistema Sistema
Subsistema I Subsistema 11
hiperestático isostático
!
lF,' !fi '"' k· ~ ·Z +··
A
~F.· .. - ._1,-· "
!F,C I
F,
~
I
R
'"
,\ Ft
Ji li. 2\
8
A
j F, C JF,
"
,, -·
lF,C
.::=o .
v&
.:--<i
Q
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...:
-
-
'" '· / j
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R~ I -
R~: ),'l •
' · .'
'*-
, .~
=--- :r·- ~:r:·. ,:.;_ ,
M.·. M.;.;
! ( : Reações e momentos em apoios hiperestáticos.

Maquinaria e elementos
Eixos e árvores
Eixos e árvores (cálculo aproximado)
Estabilidade
Módulo de D iâmetro de ei- . .
Eixos seção à flexão ~o maciço circu Esfor9o pe!m~ss1ve1
requerida (S,) lar ( S, ~ d'/1 O) a flexao I
l Ó Ób S<k
q'1 Fixos ''
q'2 s,~ ~- d = v10·1t • •,..,..~ ~
órperm. Ór~rm. o ..
ó ,,_,• • c~
q'3 Rotatórios
Módulo de seção Diâmetro de Esforço

Árvores à torção requerida árvore maciço admissível
(S,) polar (S, ~ d'/15) à tensão 21
~ -~
q '4
q '5
Torção
-="-PIU:::r'::a'---j S, d =V 5· r
J
.,.....- o ... 51
,a!F "i ~Re~

q'6
Torção <tpcwm. T1 ~.!'__
c
flexão """"" ( 10...15)
q
'7 ~~~=~om~}~~~~:ltor <
nocoto Pm d·b=P,..~.,. · -- , :
Pm-._ PmJ...
(videZ'4)
Cortante devido à carga transversal: Cálculo desnecessário quando

para elementos de seção circular (rotatórios) e> d/4.
para elementos de seção retangular (barras fixas) e> 0,325 h.
Deformação por flexão vide P'5
por torção vide P'7 (Parte I)
Vibrações, (vide M6, volume 1)
'' para as classes de carga constante (I) e pulsante (li) (vide P1, volume 1)
e perfis simples (I, 0).
21 cr,,..~
e 't._,. consideram os fatores de concentração, rugosidade,
tamanho, seguridade e combinação de ações.
Em 1:, • , ademais, o momento de flexão.
t. Distância da força F ·
M: Momento de flexão, momento de torção
P.: Esforço de contato ou achatamento (para p,..• • vide Z'4)
P~,..:Vide q'17; para outros casos (vide Z'4)
puls: Condição pulsante (vide P1, volume 1)
alt: Condição allernante (vide P1 , volume 1).
Uniões de eixos
Uniões de passador
· União de abraçadeira
q'B
~
L_{3--t. Fn I
Junta ideal sem
rigidez demasiada
União de cone
q·g conicidade1 : ; r = (D - d) :
Fórmula aproximada para a força

axial sobre a porca (F.J
q'10 fÃ = ~ tan(-.!!.
2
+ ~)
!J • drn /
q '11 D+ d
dm = - --
2
Uniões sulcadas
De cunha lisa (cálculo aproximado)

O cálculo baseia-se na pressão de contato ou achatamento sobre a fa"..
ceda cunha (ou pino) no material de menor resistência. Levando em
consideração a curvatura do eixo ou árvore e o arredondamento r,
pode-se considerar a altura efetiva do elemento aproximadamente
comot,.
q'12 2· T
-~~
-~
(continua em Q'3)
O significado dos símbolos encontra-se em Q'3.
Uniões de eixos
(Continuação de 0'2)
De rebordos múltiplos
Cubo para eixo
d., - h-~rn.p,.,.,_ ~
- ~
~
q'13
-
q'14 d.,= ~
2
I •
,.
~ . I
\
q'15
A carga não se distribui eqüitativamente entre as ranhuras e os

rebordos, de modo que se deve aplicar um fator de ajuste f.
Elemento f
Rebordo em eixo 0,75
Ranhura em cuba 0,9
Dimensões do cubo
Utiliza-se o diagrama de configuração de uniões sulcadas de 0'4.
Exemplo: Determinar o comprimento L e a espessura radial s de um
cubo para eixo que transmitirá um momento de rotação de
3000 N-m, feito de aço gusa e com ranhura para cunha lisa.
1. Elege-se o intervalo apropriado segundo o tipo de união
"long. Cubo L, AC/AN grupo e" e seguem-se as linhas de
"e" até cortar a vertical no ponto base de 3.000 N-m.
Resultado: L=(110 ... 140mm), lido na escala de L, s.
2. Seleciona-se o intervalo apropriado segundo o tipo de
união "esp. radial s, AC, AN; grupo 1", e seguem-se as
linhas de "I" até conseguir cortar a vertical no ponto base
de 3.000 N·m. Resultado: S=(43 .. 56)mm, lido na escala de
L, S.
F,: Força normal na supertície de contato
I : Comprimento efetivo da união
n : Número de ranhuras
fl : Coeficiente de fricção (ou por roçamento) deslizante
v : fator de segurança
q> : Angulo de fricção (q> = tan·• f!)
p,..m : Pressão de contato (achatamento) permissível. Para cálculo
aproximado:
Material p "" N/mm'
HC (ferro fundido) cinza
AC (aço gusa)
AN (aço comum) 90 ... 100
ro "(e~~asos especiais, uti-
lizam-se valores maiores)
Configuração em uniões
Diagrama para Q'3
Valores empíricos para eixos ou árvores feitos de aços usuais, porém não
para casos especiais (como em alta freqüência centrífuga etc.) O com-
primento L deve aumentar no caso de outras forças ou momentos.
~
(')
·a
Q)
.: 'O
o
o. o
g
E
Cl)
w
X "'
o
·~
o
o
:2 E:
~
E:
~~---"'
o
o
~ 1
o
oCU
'i: o
:I C>
Cl)
'O
o
a.
i= C>
"'
o
C> ~
"' wwwas '7
Rolamentos de deslizamento
Rolamento de deslizamento·(chumaceira)
Lubrificação hidrodinâmica entre o coto e o rolamento
A operação correta é
a temperaturas não
excessivas e sem
desgaste notável, ou
seja, com a separa-
ção permanente por
filme de óleo lubrifi-
cante entre o coto e o
rolamento.
pmtlx
Distribuição da pressão na seção transversal e na longitudinal
Relação largura/diâmetro (8/D)
o.s 1.0 1,5

I
Motores de Bombas. Equipa· Lubrifica·

automóveis máquinas, mentos e ção com
ou avião ferra- disposi· graxa
mantas e tivos
engrena- marinhos,
gens turbinas
a vapor
Propriedades gerais
Chumaceiras curtas Chumaceiras compridas

Grande queda de pressão em Baixa queda de pressão em cada
cada extremo; portanto esfria- extremo; portanto alta capacidade
mento eficaz, com fluxo de óleo de carga, com velocidades de
adequado. Excelente para altas rotação não elevadas. Esfria-
velocidades de rotação. mento deficiente. Possível exces-
Reduzida capacidade de car~a so de carga nas bordas.
com baixas velocidades rotacto-
nais. (continua em Q'6)
Rolamentos de deslizamento
(Continuação de 0'5)
Pressão de contato (achatamento) p, p,....
q'16 média Pres- p =_f_

D•B
são de
q'17 máxima con- Pma·x S 2 ÓdF3 1"- 7 HIH--+-+-H-+-+-~
tato 1 r\
A máxima pressão depende prin- "[E ~l, +r~I\-'-1-:\iH 1-HHHHH
cipalmente da espessura relativa
da camada de lubrificante. - ~·f
1
O diagrama mostra a relação da
pres~ão máxima à pressão média
(p.,,./p) em função da espessura
relativa do filme lubrificante.
c- .W-l-.L..t-,-1--1--LJ....J-.1
o 0.1 0.1 :. l o.• 0.5
---o
Folga absoluta se relativa '!' na chumaceira
q'18 s = D- d ; '/1 = :J/D
'I' é basicamente a folga que se produz durante o funcionamento
(incluindo a dilatação térmica e a deformação elástica)
q'19 Valores tipicos 'P = (0,3 ... 1 ... 3) 10~ 1)
Critérios para a seleção de 'I'
Características Valor inferior Valor superior

Material do rolamento: macio (ex.: metal duro (ex.: bronze
branco) fosfarado)
Viscosidade: relativamente baixa relativamente alta
Velocidade periférica: relativamente baixa relativamente alta
Pressão de contato: relativamente alta relativamente baixa
Relação larg./diâm.: 810=0,8 810 = 0,8
Apoio: auto-alinhado rígido
q'20 Valores mínimos para plásticos '!';:>: (3 ... 4) 10~
q '21 metais sinterizados 'P;:>: (1,5 ... 2) 10 '
1'22 11 Para chumaceiras lubrificadas com graxa 'V = (2 ... 3) 1o·'

Embreagem
q'23
q'24
Se as condições anteriores para tan a não forem satisfeitas, haverá

perigo de desvio e travamento.
Embreagens de fricção
Perda de energia e tempo de deslizamento
Elemento impulsor (motor) Embreagem Elemento impulsionado (carga)
G r M' w, Íl~-s-----i.____J_,_'_r <_•__

w_,---'
Um modelo simplificado com as seguintes condições basta para um
cálculo aproximado:
Aceleração do elemento impulsionado de w, =O a w, = w,.
w, = const.; T, = const.; T5 = const. > T,. Então, por operação:
q'25 Perda de energia w. = J,. ~~ ·( 1
q'26 Tempo de deslizamento tr J, · "''

= Ts- rL
Cálculo da superfície de fricção
Embreagens de
placas lisas Embreagens
Uma IDuas Múltipla ação Cõnica Cilíndrica

superfície(s)
-f- -t-- -~-

m -r±-·-
O número e a área das superfícies de fricção dependem da pressão de
contato admissivel p,.,me da capacidade térmica admissivel por uni-
dade de área (condução de calor) q..,m·
(continua em 0'8)
Significado dos símbolos em 0'9.
Embreagem
(continuação de 0 '7)
Cálculo para pressão de contato p

Para todos os tipos de fricção:
q'27 i· A ~
Pponn. l' din · Rm
onde
q'28
Superfícies Lisas Cônicas Cil índricas

de fricção
q'29
Força axial
r. = A .p F.=A p sen a
para embrea· Condição

q'30 gens de chapas tan a>J.lstal' R,= R;= Rm
múltiplas senão haverá
Ri _
q "31 R;; - 0.6 . .. 0.8 travamento
Para um eixo: 7'0 T.s ·Jles1

--
Jl dln
Esquentamento admissível
Para arranque com carga pesada a temperatura máxima em uma ope-
ração. Depende da perda de energia, tempo de deslizamento, calor de
condução, calor específico e esfriamento. Essas quantidades não
podem incorporar-se numa fórmula geral.
No caso de operação contínua, a temperatura constante se estabelece

somente depois de várias operações. Há valores empíricos da condu·
ção térmica admissivel por unidade de área q,_, na operação continua .
q'32 Potência friccionai:
q'33 Condição:
Significado dos símbolos em 0'9.

Freios e embreagem
Q'g
Freios de fricção
Todas as embreagens de fricção podem corresponder a freios de ação
por contato (vide também 0'7 e 0 '8).
F.
Freios de disco
Com elementos auxiliares,
Momento de frenagem, T8
q'34 1'8 E 2·p ·r5 · j · R,
Freios de sapatas
Ilustra-se um dispositivo de ação simples, indicando as forças atuantes.
Tambor do freio
(sentido da rotação)
Deentrada Desaída
q'35
r. _ r, · l ,. • l
,.f'll=~
nl - a-/J. c a• iJ ·c
(Servo-
ação)
Momento de frenagem
q'36 1'o= (f'no+f'n~)·,. · R
(Para a ação de frenagem de banda ou cinta (Vide K13, volume 1).
Símbolos para embreagens e freios de fricção
A: Área da superfície de fricção

T0 : Momento de frenagem
T,: Momento da carga
T.,: Momento do motor
T5 : Momento da operação de embreagem
T, ; Momento da transferência da embreagem
R: Raio da superfície de fricção
Rm, R,, R,: Raios médio, exterior e interior da superfície
W,: Perda de energia por operação
i: Número de superfícies de fricção
j: Número de elementos para disco
z: Freqüência de operação (EU: s·'; h"')
~. ~..... ~••: Coeficiente de fricção, estática e dinâmica
w: Velocidade de rotação (angular).
,
Manufatura e processos
Usinagem e ferramentas R 1
Desenho de máquinas-ferramentas- Considerações gerais
Os componentes de máquinas que estarão submetidos a esforços (ele-
mentos com superfícies guias, peças deslizantes, corredeiras com pa-
rafusos corrediços com rolamentos) se desenham de maneira que con-
servem uma elevada exatidão ou ajuste durante um longo período.
Contam com amplas áreas de contato ou apoio e são necessários dis-
positivos para substituir as superfícies desgastadas. A deformação má-
xima admissível no fio ou borda cortante (ponta de formação da apara)
é de, aproximadamente, 0,03 mm. A fórmula r'4 confere a força do corte.
Estão disponíveis elementos impulsores com velocidade de corte v =
const. Em todo o alcance de trabalho {diâmetros máximos e mín imos
da ferramenta ou da peça) com velocidade de rotação (em rpm, r/min),
em uma gama que vai em progressão geométrica:
(1 n, p*- 1
A razão progressiva p para as velocidades de rotação n, ... n; para k

velocidades se avalia por
(2 p ::
·-w. ~
n,
Valores de ppadronizados: 1, 12; 1,25; 1,4; 1,6; 2,0.

Se ri e básica R,. de velocidades com p = 1lõ =1,12
20
100, 112, 125, 140, 160, 180, 200,224, 250, 280. 315, 355, 400.
450, 550, 630, 710, 800, 900, 1000, ... r/min.
Dispositivos de corte: Designa-se pelo número de eixos e das

velocidades de saída.
Exemplo: Um equipamento 111/6 tem três eixos e seis velocidades.

Ilustra-se como segue (para k= 6, p = 1 ,4 , n, = 180, n, = 1.000).
---Diagrama de escalas (simétricas)
- - D iagrama de velocidades
Os símbolos estão explicados em R'S.

.,.:
"'
2
&> N J Operação Croqui K = b = h = Ze =
Observa-
ções ~ sQ)
3"' õjl
-
"T1 "'C
o
~a
1 o (!)>
g I.
i Torneado O'
-ri :I
'"'"'"
r'S exterior HM + (!)> n
g longitudinal HSS Cl.
O>
Cl.
:I
n iii' :::l
iii' s:::::
~
"'o
n "'õ'
~
12.
15
r'6 Torn. inter. analoga a r' 5 1.2 l-de- s . sen 8 1
<
O>
õ ~
;-
Cl.
"'
n -riO>
c-t.
~- Q)
(il ::JP+
~
1.1 Q
"'3 Polido
r'7 (comum e HM
(/)
Cl.
;-
Cl.
o ~s:::::
"'3 de mesa)
1.2
"'
_::>:;
Q (1)""'
3Q)
:ll
~
HSS ;- (1)
.Ct
~
0,85 iii'(t)
Perfurado
HM I~ Sz· sen f (para d =O (para
-~
~'C
rB com broca
e mandri- d 1 2sen !!. s, • 0.5 s
broca o furo)
'Õ
·"' 11
2 espiral) cr = 118° O> 3""'

lado HSS (para aço) õl ~o
íiiO
~~~~Lv-1
.gê o"" (f)(t)
2a COS 'Ps =
r'9 ~ E 8 n-s, ~ r.n
~~ ~~/-10::.~
'P, 1 - 2a/D
r.n
~
f- t-- 'E a
1.1
HM
'Ps Zs
rp,= 'P,-9\ o
V>
o "" 360°
2 8, r.n
®l'
E <õ cos rp,=
~ E 1.2 ( cos 'P,- cos 'P, )· 0
r1C !o oc HSS a
1 cos rp,=
2 8,
oen 8 0
J!l · - Sz · sen 8
'O
o 'Ps cp, e cp, se
"'
&:"'
ü ~ 8 calculam no
sentido de
.."'
rotação
oV> N•
§·
Operação Croqui K= b= h= Ze = Observações
s:
Q)
~w
c:r
Retificado =
~ r11 v D
(COS cp1
::J
liso
V>
o""
1 - 2a/D c:
c: -f\
ro
><
:2.
q>, = V>Q)
:i".-+
c;· 112 Retificado Tab.
"'a.o
V>
redondo 1 bw ~V
u
a(.!_.
D -
J...)'
dw
Dcp,
""21;" Vo(/~ D/<iw)
~c:
m-e
ro
3
3Q)
Ação de +exterior +exterior
""
0 r13 corte -interior -interior
!CD
ID
(redondo) iii"C
3-c
GíW~
Retificado (COS 'P1 - COS cpiJ
O ãngulo <p, ~o
r14 de extremo ~ . .·'k·.J:.· . /..-_ Cl::l ·. -Q.. a . -..!.~ ãj(")
·. <» .·:·: segundo r'10 1/)CD
cp, •
· 'P2 a cn
I I I cn
o.oo1l o.oo2 o.oo3 o.oo4 aemmm Desbastado Alisado
o.o1 I 0.021 o.o3 o.oo3 I o.oo4 I o.oos I o.oos o
Fator de correção
N Distãncia efetiva do grão ~, cn
"'
Oi
.o
40
60
5,1
4,5
4,3
3,9
4,0
3,5
3,6
3,2
"'
Oi
.o
o
"O
40
60
24
32
14
23
9
15 39 38 37 36
~ o
L
c
"'
E
ao
120
150
4,0
3,4
3,2
3,6
3,0
2,8
3,2
2,8
2,6
3,0
2,5
2,3
~ o
L
c
"'o 150
ao
120
40
53
56
31
44
48
24
37
40
47
60
64
46
59
63
45
58
62
44
57
61
:IJ
~
180 3,0 2,6 2.4 2,2 ~ 't'l 180
l-'0>
58 50 42 66 65 64 63 (,.)"'
Usinagem e ferramentas
Impulsão
Valores em progressão geométrica com ...
'P = 1,12-1,25-1,4-1 ,6- 2,0.
Avanços (alimentações)
Operação Velocidade de Observações
avanço
r'15 Torneado (long., u = ll·S
exterior e interior)
r'16 Furado u - ". sr. zs Para brocas espirais
z. = zs = 2
sz = 0.5 s
r'17 Escovado u = v
(comumedemesa)
r'18 Fresado, liso e de u Sz•rl·Zs
extremo
Tempos de corte t,
r'19 te • ..!.L
u onde !, = l + z'.
Ao calcular o tempo de ciclo e a usinagem para cada peça trabalhada,
devem-se considerar os movimentos de avanço ou alimentação e os
recorridos livres (ou um corte), divididos entre as velocidades corres-
pondentes.
Potência e força de avanço

(20 u(F'Il + Fvl
Potência de avanço pv
'lmtte · 7Jell:c
r'21 Força de avanço Fv 0.2 Fc (F, segundo r'4)
(22 Força de atrito FR mb · 9 · J.l
onde m, é a massa da peça em movimento; por exemplo, no caso das

fresas, a soma das massas da peça e da mesa.
Há que determinar se a potência calculada com r'16 é suficiente para
acelerar as partes móveis até a velocidade de movimento rápido UM
dentro de um tempo dado t, (nas máquinas de produção u, ~ 0,2 m/s).
Desta maneira, explica-se o seguinte:
r'23 pv
Os símbolos são explicados em R'5.

=
·-u,_.)
tb
1
lJtrNJc • 1JoMc
Usinagem e ferramentas
Explicação da simbologia
(R'1 a R'4)
a : profundidade '" : distância de grão efetiva,

b : largura da apara segundo a tabela 2
b. : largura efetiva Me: momento da força de corte
desbastada b. = B/1 ,4 n : velocidade de rotação
alisado b.= B/3 (r/min)
B : largura do fresado n, : velocidade mínima de saída
8,. 8 2 : largura do fresado medido n2 : velocidade máxima de saída
desde o centro da ferra- Pc : potência de corte
menta Pv : potência de avanço
a. : larguradodisco (alimentação)
d : diâmetro da broca s : avanço
d. : diâmetro da peça, exterior s, : avanço por fio
ou interior t, tempo de aceleração
O : diâmetro da ferramenta lc : tempodecorte
F" : força de atrito u : velocidadedeavanço
Fc : força de corte u" : velocidade de avanço alta
Fv : força de avanço (movimento rápido)
g aceleração devido à gravi- v velocidade de corte
dade z, : números de fios em ação
h espessura da apara e s : relação de esbelteza (= a/ s)
k número de velocidade de 11- : eficiência elétrica
saída 11- : eficiência mecânica
k" ; força de corte básica em re- 6 posição angular (ângulo de
lação com a área apresentação)
K : fator da operação (de ma- 11 coeficiente de atrito (fricção)
nufatura a máquina) cr ângulo na ponta da broca
comprimento do corte p razão progressiva
I, comprimento da peça 0 5 : ângulo de ataque (fresado
/' curso antes e após avanço ou retificado)
com velocidade u
z5 : número de fios ou bordas HM : ponta de carbonato
cortantes por ferramenta HSS : ponta de aço rápida
Extrusão e ferramentas
Deformação de chapas (a frio)
Embutidura profunda
Diâmetro inicial do recorte O
r'24 D • v~11 ·EA" "· ~L~-o~:J

T
A... são as áreas superficiais das peças terminadas que podem determi·
I
nar-se com as fórmulas das seções B e C (volume 1): b 30, c12, c 16,
c 21, c 25, c 27 e c 30. As áreas segundo os raios de transição para
operações de extrusão e da punção se calculam como segue:
3\_ d, -~-~
r'25 A m= f [2 r. d' r 1 + 4(n - 2 ) rz']
Exemplo (considere-se que r5 = r,= r).
1° e 2° passos
1° passo
r'27
r'28
p, = ..Q_
P•máx = P•oo+
d•
O,t-(~'·O, Oü t)
p,
Eill
=.E!.
2
P>máx = ;,oo+ O, 1 -(~' ·O,OOt)
1 r., t
r'29 Fr, n d, S Xtmt lf't - - f'z1 = 2+ nd,s i<tm>'P>T~;;
ryF,
r'30 '1'1 ) ln vo, 6 1

{11 - 0 ,4 cp 2 = /ln Vo,6 p,'- 0,41
r'31 recozi- 11 2 i<t, + 1<12
in~;~~-1-~~-::-:-=--::-w-='---
r'32 k.tmt = ~ 2
r'33 'I' I
dlano cpz
(continua em R'7)
Extrusão e ferramentas
(Continuação de R'5)
O trabalho de deformação w (referido à unidade de volume) e a
resistência (ou esforço) de fluência k, se obtêm a partir das curvas de
deformação para o valor apropriado da relação de deformação
logarítmica cr.
Forças de retenção F", e F"'

1°passo 2°passo
r .34 FN 1 ~(o 1.. d, ') 11 Rm 1

d, J F.,,= (d,-d,
f,( -1 )' +-;-
LP 2 Rm ~(
') 11
4<400l'Pr1 )' +3 d,J
4400
Ruptura do fundo ocorre se
r'35 Rm• Fz, + 0,1 FN, RmE Fn + 0, 1 FN2
11~S 11~S
r'36 Condições máximas de extrusão da peça moldada~ e Rm
Com Sem
Material fl•oo recozimento intermediário Rm
fJ2mãK fl2mix N/mm2
Aços:
St10 1,7 1,2 1,5 390
Ust12 1,8 1,2 1,6 360
Ust13 1,9 1,25 1,65 350
Ust14 2,0 1,3 1,7 340
St37 1,7 - - 410
Aço inox. (18% C r.
9%Ni) 2,0 1,2 1,8 600
AI Mg Si (doce) 2,05 1,4 1,9 150
Explicação da simbologia (R'6, R'7)
A"": Área da superfície
F,, F,.: Forças de extrusão, 1° e 2° passos
km, : Resistência de fluência média, 1° passo
k,..: Resistência de fluência média, 2° passo
K., , F,: Resistência de fluência segundo cr, e cr,
r. Raio
[s: Raio do dado de estampado
rz. Raio do dado de extrusão
trab. de deformação
w: Trabalho de deformação específica =
vol. do elem. deformado
[3,, [3,: relações de extrusão, 1° e 2° passos
[3,.,: máximas relaçõesde extrusãoparas= 1 mm e d= 100mm
[3,..,,, [3,,.,,.: máximas relações de extrusão, 1• e 2° passos
ll", lln: eficácias do processo de deformação, 12 e 2° passos
a,, cr,: relações de deformação logarítmicas, 1° e 2° passos
Extrusão
Extrusão (processo de conformação mêcanica em que há passagem
de mateiral sob pressão através da matriz)
r'37 Força de deformação, forçadeextrusão r A ·I<,.,
r'38 Trabalho de deformação w v.Jt,.,
r'39 Resistência média à deformação
V'A
Extrusão
7
r'40 A :..!!.. do A = " do>
4 4
d' d'
(41
( 42
V'.: ln ~
V =4
](
h 0 ·d0
. 'P.= ln ~d
v = 4
" do.
d ..
> ho
o - f
r'43 ry, = O. 7. •.•,O. B 'lf; 0.5, ....0.6
Relação de deformação logarítmica máxima õ~,_.
aterial
Aços
Al99,5 AIMgSi C<0,1% <0, 15% >0,15% Baixa Liga
Extrusão suave liga
direta 3.9 3,0 1,4 1,2 0.9 0.8 0,7
Inversa 4.5 4.0 1,2 1,1 1,1 0.95 0,8
A: Area utilizada
cp.: Relação de deformação logarftmica
11, : Eficácia do processo de deformação
V: Volume do elemento deformado
w:Trabalho de deformação especifica (por unidade de volume)
Ll.h: Penetração (carreira do empuxador).
Sistemas elétricos
Circuitos e redes
Resolução de redes lineares
Generalidades: Existem métodos especiais que permitem o cálculo de
tensões e correntes em uma rede elétrica, de maneira mais fácil que
pela análise de nados e malhas.
Teorema de superposição: Em uma rede geral, consideram-se aplica-
das sucessivamente, nesta, todas as fontes de tensão'! e de corrente2l,
e determinam-se em cada caso as diferenças de potencial e as intensi-
dades de corrente originadas pela fonte atuando individualmente.
Estabelecem-se as seguintes condições:
alAs fontes de tensão restantes põem-se em curto-circuito.
b As fontes de corrente restantes põem-se em circuito aberto.
A solução final é a soma total das soluções parciais.
v.
O procedimento geral para avaliar em uma rede geral com tensões
de~nte v,, ... ,
v.ecorrentesdefontes 1,, ... ,~
V.- a 0 ·Vo+a,·V,+ ... +Ov·Vv /0 1 J,j.::r:. lpl;r:_
+h0 ·10 +b 1 ·11 + .. . +h~·/~ ~
s'2 = V xao+ Vxol + .. · + Vxov j v, ·- j
+ Vxbo+ Vxbl + .. · + Vxb~ jv.Vv
Cálculo das soluções parciais:
s'3 v. = vxoq onde V0 •.• V, O, com Vq "' O, y 10 ••. I~ o

s '4 v. = Vxbq onde /0 .. . I~ = O, eom lq *
O, y V0 ... V, o
Exemplo
s·s v, = a 0 · V0 +a1 V 1 +60 ·/0
jVx Vxoo+Vxal+ Vxbo
Redes equivalentes para o cálculo de cada solução parcial:

s'6 V0 *O; V1= O; 10 =O V0 =0; V1 *O; / 0 =O V0 = ~; V1 = O; 10 *O
v
s7 vxoo = it.-1-
1
1--1 V xol -v,
-R--1- 1- - Vxbo
1 1 = Io · - - 1- -
1 1 1
1 -+-+- 2 -+-+-
R, R R
-+-+-
R1 R 2 R
R, R 2 R 2
s'8 Tensão requerida Vx V x (~+v,
R
I)
7f2 + 0 .l/R1 +11R2 +11R
1
(videS'5) 1
1)2lExplicações em S'2 (continua em S '2)
Sistemas elétricos
Circuitos e redes
Teorema deThévenin: Considere-se uma rede geral que contém fontes
de tensão •> e de corrente 2l. Deseja-se calcular a tensão V, na resistên-
cia R da ramificação AA'. Para isso, substitui-se o resto da rede por uma
fonte de tensão equivalente V, e o resisto r R,(da resistência interna}.
Para determinar V, e R,. elimina-se a ramificação AA' na rede e substi-

tui-se-a pelo sistema formado por V, e R, em série; R, corresponde à
resistência real entre A e A', e V, é a diferença de potencial existente
entre A e A' .
Caso se conheça R, então V, = V. se calcula por V, = R; 1~, onde I~ é a
corrente de curto-circuito (cc} que flui ao unir A com A'.
Portanto,
1
s'9
Ice li R;+ 1/ R
Exemplo
njv.
Circuito equivalente
R1 A
v
ICC= ~
(~ ~ + I )
v, + I o
R, + R2 R,· =
Por conseguinte: V, = R,- I~
1 . Vide
tiR 1 + 11R 2
s'10
Pors'9 x= R1 + R2 °
.11R 1 +11R 2 + 11R' s'8emS'1
Sistemas elétricos
Instalações
Corrente nominal I
Isolamento de PVC, condutores de cobre não subterrâneos, com meio
de proteção contra sobrecarga a uma temperatura ambiente de 30 'C 1l
Área transversal 1 1,5 2,5 4 6 10 16 25 35 50
nominal, mm'
lemA 11 15 20 25 33 45 61 83 103 132
Grupo 1
/,emA 6 10 16 20 25 35 50 63 80 100
/emA 15 18 26 34 44 61 82 108 135 168
Grupo 2
/,emA 10 102) 20 25 35 50 63 80 100 125
/em A 19 24 32 42 54 73 98 129 158 198
Grupo 3
/,emA 20 20 25 35 50 63 80 100 125 160
Diâmetro nominal de Cabos
fio de cobre, mm. 1.1 1,4 1,8 2,3 2,8 3,6
(aproximadamente)
Grupo 1: Um ou mais condutores simples em cano "conduite"
Grupo 2: Condutores múltiplos (incluindo os de cinta)
Grupo 3: Condutores simples em ar (ao descoberto), com
espaçamento de pelo menos um diâmetro.
' lQ valor de I diminui (ou melhor, aumenta) em 7% (aprox.) a cada
acréscimo (ou melhor, decréscimo) de temperatura de 5 'C. Nota: não
se deve exceder os 50 ' C.
2
l No caso de condutores com somente dois fios ativos, deve-se utilizar
um dispositivo de proteção contra sobrecarga, com I,= 16 A.
Interruptores- Conexões utilizadas
Simples Comutativo Comutativo com cruzamento
2 cargas 1 carga 1 carga
1 posição 2 posições 3 posições ·)
PE - · ...- · --.-- -·- · - · ~·-
N
Lt
. .
.;======+=+==
I.: Corrente nominal para fusíveis ou interruptores automáticos (disjun-

tores)
1: Corrente nominal de condutor. Também a corrente máxima admissí-
vel de dispositivos de proteção contra sobrecarga (quando 1. 5, 1)
L: Fase N: Neutro PE:Terra
·)Cada posição adicional requer um cruzamento extra.
Radiações
Definições e unidades
Radiação ionizante
Esta radiação consiste em particu las que produzem a ionização direta ou

indireta (excitação) de um gás (permanente).
Quantidade Intensidade no
Unidades Unidades
t otal tempo
Exposição 1 As = 1 _ç_ Intensidade ,.A
(radioexpo- kg kg de exposição kg
['" "'"'"' l
sição)'l
!'1
!'2
J =~
. [1 roenlgen = 1 R ]
1 R= 2581&
kg
./=.:!._=}_
t ..
s
tB =a2~
a '
kg
kg
Absorção 1 gray 1 Gy 1Qy= ,}fL

(radioabsorçãc s kg
) = 1 v As = ,ws Intensidade
kg = 31,56. to• _ J _
l
kg de absorção
1'3 D ~ f"./ kg a
w ,.:L
!'4 =- - D p
O=-=-
"'
[•'~o wmW 1
t ..
[ ="'"
~ = 001 >g
Gy
· ;o' 6 ~
s kg
.
= 6k:42
' kg
= 001 fu
' s
1 sievert • 1 Sv Intensidade de 1}f!__ = 1Qy

Absorção kg s
V As • 1 Ws absorção
equivalente•> - 1
k9 k9 equivalente
• 1 J
!'5 H= Dq = q ·D [100 rem - 1 Svl
kg • •
H= Dq =1
Dq [' =s . .,mw]
kg
1 rem= 317 2'!Y
!'6 =q·f·./ = q . iJ a kg
Corrente de ionização/: Fluxo de moléculas de ar ionizadas por radia-
ção que se produz ao aplicar uma tensão elétrica ou voltagem (em uma
câmara de ionização).
Carga de ionização O Quando circula uma corrente de ionização 1
durante um tempo t. manifesta-se uma carga total O.
t7 O=t· r
As unidades destacadas entre colchetes [ ] são as de uso anterior.
'l Valor medido 2 > \falorteórjco
(continua em T"2)
Radiações
Radioatividade T'2
Energia de Ionização w;: Energia de radiação que produz a ionização.
Cada par de íons na molécula de ar requer
t'8 w,..,=
33,7 eV
t'9 carga do elétron (e): 1 e= i ,602 x 10'" C; C= 1 A x s
no eletronvolt (eV): 1 e V= 1,602 x 10·" A · s ' 1 V= 1,602 x 1o·"J
Radioabsorção D: é a energia absorvida (dose de radiação) por unidade de
massa. (a radioexposição Jrelaciona-se também com a massaJ = Q/m).
!'11 Radioatividade. Atividade A: Número de átomos de uma substância
radioativa que se desintegram por unidade de tempo:
A--dNidt=A·N
Unidades: becquerel (Bq) corresponde a uma atividade de 1 átomo por
segundo [ curie (Ci): 1 Ci = 37 x 1O' Bq]
1'12
Constante de atividade (ou declinação) À:
A • fn 21T112
Semivida (ou vida-média) T,; Tempo em que uma atividade dada se
!'13 reduz ou declina até a metade. Unidades: s·', min·•, h·', d·', a·•.
Semivida de alguns isótopos naturais e artificiais
Núme Ele- Número de Semivlda Número Ele- Número de Semivlda
ro atõ- atô-
mlco'l menta massa21 mico' ' menta massa21
1 Trftio 3 12 a 55 Césio 134 2.1 a
19 Potássio 40 t,3 · to• a 55 Césio 137 30a
19 Potássio 42 12,4 h 88 Rádio 226 1.600 a
27 Cobalto 60 5.3 a 90 Tório 232 14 · 10' a
38 Estrôncio 90 29 a 92 Urânio 238 4.5 · 10' a
53 lodo 131 8,0 d 94 Plutônio 239 24.000 a
Explicação dos símbolos
m: Massa (quantidade base)
N. Quantidade de substância radioativa (número de átomos)
1'14 q: Fator de qualidade para radiações 13-. y, X q=1
1'15 para outras radiações r=
1 ... 20
1'16 f : Constante de ionização para os tecidos =r..
1'17 para os ossos f= (f ... 4) f,,
1'18 f,, : Constante de ionização para o ar f,,= w,;e
= 33,7 V)
Símbolos das unidades
1'19 A: ampere I C: Coulomb I J: Joule I a: ano (1 a= 31,56 · 1o• s)
Absorção equivalente- Observação: Em 1982, a média das pessoas
que teriam sido expostas à radiação na Alemanha (R. FED.)foi de:
Hem
Tipo mSv lmremj
Da origem natural 1,1 tiO
Por razões médicas 0,5 50
Por causas diversas <0, 1 < 10
Valor limite permitido pela lei $0,3 :s 30
11 Número de protóns (Z) 121 Número de prótons+ nêutrons (A)
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
CONTROLE
u1 I
Controle é um processo mediante o qual se registra uma quantidade

denominada variável controlada (a quantidade que se deve controlar).
Então, essa variável controlada se compara com outra quantidade, a
variável de referência. A continuação da variável controlada é afetada de
maneira tal que seja igual à variável de referência. A característica
principal do controle é o circuito de ação fechado, no qual a variável
controlada influi continuamente sobre si mesma (vide mais adiante o
diagrama de fluxo de controle).
Nota preliminar:
Nomes e definições dos termos relacionados mais adiante seguem as
regulamentações estabelecidas na norma DIN.1926, versão 2/1994.
Funções, quantidades e símbolos que descrevem o
comportamento dos elementos e sistemas de transferência
Variável de entrada u
A variável de entrada u é uma quantidade que atua sobre o sistema
considerado, sem ser influenciada por ele.
Variável de saída v
É a quantidade de um sistema que somente pode ser influenciada por si
mesma ou pelas suas variáveis de entrada.
Tempo de retraso T, constante de tempo T
O elemento P-T,. que é o elemento de retraso de primeira ordem, é uma
unidade funcional que representa o comportamento de transferência:
u"1 v(t) + Tv (I) ~ Kp u (I)
onde T é o tempo de retraso, que também se chama constante de tem-

po (vide solução a essa equação diferencial em 0'4, 0'9).
Freqüência angular característica w., relação de amortecimento v-
O elemento P-T,, que é o elemento de retraso de segunda ordem, é
uma unidade funcional que apresenta o comportamento de transferên-
u"2 cia: v(l) + (2U/w 0 ) v(t) + (1/w 0 ) 2 v (I)= Kpu(l)
Neste caso, w, é a freqüência angular característica e tl é a relação de

amortecimento (vide solução a essa equação diferencial em 0'5, 0'11 ).
Freqüência angular própria w,

A freqüência angular própria, ou eigen freqüência angular w,, é definida
com a fórmula apresentada a seguir, da qual participam a freqüência
angular característica w, e a relação de amortecimento tl.
u"3 wd - w0 -1.{17
Vide explicação dos símbolos em U'35.
Resposta escalão Sobre·modulação Banda de
A resposta escalão é lolerância
a variação, relaciona·
da ao tempo, da va-
riável de saída de um
elemento de transfe·
rência, quando a
variável de entrada é
uma função escalão
(vide figura 1).
Tempo morto equiva-
lente T.
O tempo morto equi·
valente r.se define
como o tempo trans·
corrido entre r. e o
ponto de interseção
Flg. f
Resposta esca/!Jo
da primeira inflexão de um elemento de transferência
da resposta escalão
com o eixo x. (vide figura 1).
Tempo de transição T,
O tempo de transição r, se define como o tempo que transcorre entre o
ponto de interseção da primeira inflexão da resposta escalão com o
eixo x, e o ponto onde essa primeira inflexão alcança o valor de estado
estável.
Sobrepasso vm
É o máximo desvio da resposta escalão relacionado com valor de esta·
do estável.
Resposta rampa
A resposta rampa é o desenvolvimento, no tempo, da variável de saída
quando uma função rampa, com determinada rapidez de mudança, é
"'m:r:;~"·::;:; ~~;~~"•mp•) F<> • u'4
O O Tr t • ~ !E(t)dt • ~tE(t)
0
GeraçAo de rampa
T, é o tempo de rampa e e (1) é a geração de escalão unitário:
') _ { O quando 1 < O
e,l - 1 quando 1 ~O u'6
Resposta escalão unitário
Uma resposta escalão relacionada com a amplitude escalão da variá·
vel de entrada origina a "resposta escalão relacionada", chamada de
resposta escalão unitário h(t). (continua em U'3)
h{t} caracteriza o comportamento dinâmico do elemento de transfeerên-
cia (vide as respostas escalão unitário dos elementos mais importa mtes
de transferência em U'14 a U'17).
Função de transferência F(s)
É a relação entre a transformada de Laplace v(s) da variável de saí•"da e
a transformada de Laplace u(s) da variável de entrada de um elemeento
de transferência (vide as funções de transferência dos elementoes de
transferência mais importantes em U'14 a U'17).
Resposta em freqüência F(jro)
É a relação dos valores das variáveis senoidais de saída e as de elltra-
da do elemento de transferência no seu comportamento periódico e !Stá-
vel, em função de w ou de f.
Amplitude da resposta F(jro)
É a magnitude da resposta em freqüência F(jw), em função da freqwên-
cia angular w.
Fase da resposta arco F(jw)
É o arco do argumento F(jw) da resposta em freqüência F(jw) em afun-
ção da freqüência angular w.
Características da resposta em freqüência, diagrama de Bode
As características da resposta em freqüência (diagrama de B0o0de)
obtêm-se quando o valor absoluto (logarítmico ou em dB) e a resp=sta
em fase (proporcional) se colocam juntas num gráfico, em função d le w
ou da freqüência angular normalizada wlw,.
Freqüência angular de vértice w"
A freqüência angular de vértice W 0 .(n = 1,2,3, ...) é a freqüência angLJ.Jiar
w em que a assíntota do valor absoluto no diagrama de Bode muda.J! de
direção (para cima ou para baixo) em um múltiplo inteiro de 20dB 1 por
década.
Diagrama de controle
Este diagrama é a representação simbólica de todas as operações n ••um
sistema determinado.
Elementos do diagrama de controle
Estes elementos são a linha de ação, o bloco da função, a soma e o poon-
to de ramificação.
----- u-CJ-v
Linha
deaç!lo
Bloco
da funç!lo
u
y -
1
+• u-•
Soma
± 11 1 ± 142
--.-F-Ig...-
Ponto de
ramificaç!lo
3
u7
u, u,, u,: estfmulos de entrada v: resultado de saída
Estruturas básicas do diagrama de controle
As estruturas básicas deste diagrama são as em série, em paralelo e
circulares.
Regra para somar em um diagrama de controle
Uma soma tem uma só linha de ação que sai (variável de saída).
Regras para representar um sistema mediante um diagrama de
controle
Cada equação do sistema aparece só uma vez no diagrama.
Uma negação (mudança de sinal, inversão da polaridade) deve-se indi-
car num ponto de soma existente ou adicional. Não é válido escondê-la
em um coeficiente de um bloco.
No diagrama de ação de um sistema passivo não há retro-alimentação
positiva.
Para se ter uma noção clara do aspecto final de um diagrama de contro-
le, o caminho mais curto (para adiante) entre a variável de entrada (lado
superior esquerdo) e a variável de saída (lado superior direito) deve ser
uma reta horizontal.
Devem-se evitar os elementos derivados. Para obtê-los, devem-se re-
ordenar as equações do circuito fechado.
Componentes do circuito de controle e suas quantidades
A figura 4 mostra um diagrama de controle típico de um sistema de
controle de circuito fechado, incluindo suas unidades funcionais.
li
I I •..,,......,..
Conlloladof
____
---""'' ._I ~:,onttolf (
I
I
I
Fig.4
Diagrama de ação característico de um sistema de controle de circuito fechado.
Sistema controlado
É aquela parte do circuito fechado de controle sobre a qual se irá
influenciar.
Ponto de medição da variável controlada; variável controlada x
O ponto de medição da variável controlada é o local, no sistema contro-
lado, onde se obtém o valor dessa variável (Figura 4). A variável contro-
lada x é a variável do sistema controlado que se registra para o seu con-
trole e que se integra no sistema de controle por meio do equipamento
de medição. x é a variável de saída do sistema controlado e a variável
de entrada do equipamento de medição.
Formação da variável controlada final; variável controlada final x.
A variável controlada final, x•. é uma quantidade sobre a qual o circuito
fechado de controle deve influir. Quando é fácil de obter por medição, x,
é idêntica à variável controlada x e se retro-alimenta do elemento de
comparação por meio do equipamento de medição. Somente quando
não é possível obter x. ou só é possível com grandes dificuldades, esta
existirá como quantidade independente além da variável controladax.
Na figura 4 (o diagrama de fluxo característico de um sistema de contro-
le de circuito fechado), a formação da variável controlada final x, se faz
com a variável controlada x , geralmente a adicionando ao sistema con-
trolado. Neste caso, a variável controlada final aparece fora do circuito
de controle e não é possível controlar as variáveis que perturbam e que
influem durante a formação.
Exemplo: Variável final controlada: Temperatura de conteúdo
de um recipiente.
Variável controlada: Temperatura da grelha.
A variável controlada final, x., também se pode encontrar dentro do
sistema controlado, isto é, dentro do circuito fechado de controle. Neste
caso, a variável controlada se forma por meio da variável controlada
final; as variáveis perturbadoras que influem podem-se controlar.
Exemplo: Variável final controlada: Relação de mistura de
dois líquidos.
Variável controlada: Resistência específica
Equipamento de medição, variável r retro-alimentada
O equipamento de medição é a soma total dos elementos funcionais
para registrar, transferir, adaptar e distribuir as variáveis (Figura 4). A
variável retro-alimentada r é a que resulta da medição da variável con-
troladax.
Ajustador de variável de referência, variável de referência w
O ajustador de variável de referência é uma unidade funcional que pro-
duz uma variável de referência IV que se deriva de uma variável objetivo
IV* definida pelo usuário (Figura 4).
A variável de referência IV não é influenciada pelo circuito fechado de
controle com o qual se relaciona; a variável de saída do circuito fechado
de controle deve seguir a variável de referência com a dependência
especificada.
Nota: Com muita freqüência, o objetivo e a variável de referência são
idênticos.
Dispositivo de conformação da variável de referência: variável
objetivo w*
O disposilivo de conformação da variável de referência produz, a partir
de uma variável objetiva w•- aplicada à entrada-, uma variável de
referência w de saída. Este processo de conformação assegura que a
variável da referência w ou suas derivadas relacionadas ao tempo não
ultrapassarão os valores críticos (Figura 4). A variável objetivo w• se
define externamente e não está influenciada pelo sistema de circuito
fechado que se tem em consideração; a variável controlada final w do
sistema de circuito fechado deve seguir, com a dependência especifi-
cada, a variável objetivo.
Comparador, variável de erro e
O comparador produz a variável de erro e em função da variável de refe-
rência w e a variável retro-alimentada r (Figura 4).
e= w -r. u'B
Elemento de controle, controlador, variável de saída y.
do controlador
O elemento de controle, o elemento controlador, produz a variável de
saída y. do controlador utilizando a variável de erro e do comparador. O
processo assegura que a variável controlada x do circuito de controle
siga a variável de referência w tão rápido e precisamente quanto
possível, ainda quando existam variáveis perturbadoras presentes. O
controlador é formado pelo comparador e o elemento de controle
(Figura4).
Atuador
É uma unidade funcional que usa a variável de saída do controlador, >'••
para formar y . A variável y é necessária para modular o elemento de
controle final (Figura 4).
Elemento de controle final, variável reguladoray
O elemento de controle final está na entrada do sistema controlado e
influi no fluxo de energia. Sua variável de entrada é a variável regulado-
ra y (Figura 4). Este sinal transmile o resultado de controle do sistema
ao sistema controlado.
Equipamento de controle final
O equipamento de controle final está configurado pelo atuador e o ele-
mento de controle final.
Sistema de controle
É aquela parte do diagrama de controle que deve influir sobre o sistema
controlado, por meio do elemento de conlrole final.
Ponto de regulação
É o ponto de aplicação da variável reguladora y.
Ponto de perturbação, variável de perturbação z
É o ponto onde a variável de perturbação z. aplicada externamente,
exerce a influência que se prelende no controle de circuilo fechado (Fi-
gura4).
Quantidades e funções
Quantidades e funções que descrevem o comportamento
dinâmico de circuitos de controle
Função de transferência do circuito aberto F 0{s)
É o produto de todas as funções de transferência em série de um circui-
to ou um circuito de controle.
Exemplo:
Ganho de circuito aberto V0

É o valor da função de transferência do circuito aberto, F0 (s), quando a
variável de Laplace és= O. Este termo só se aplica a circuitos e circuitos
de controle sem comportamento I. Quanto maior for o ganho do circuito
aberto, maior precisão terá o controle de circuito fechado.
Fator de controle R,(O)
Este fator se define pela equação
u'10 RF(O) - 1/( ~+ V0 )
Freqüência angular de cruzamento de ganho w.

É a freqüência de circuito "'
aberto em que o valor ab- ~ l!l
soluto (amplitude) do cir- ~ 8.
1 ----- Margem
cuito de controle aberto é = .,
igual a 1. ft !!? 0'0'------1-;;;-+.;rd:.:e...;:g:.:a:..:nh:.:..o::._~
<( "'
Freqüência angular de cruzamento de fase w,
É a freqüência de circuito
aberto que existe quando a
fase da resposta do circui-
to de controle aberto é
-180'.
Margem da fase õ ·160'
E a diferença angular entre
a fase da resposta do cir-
W 0 : Freqüência angular de cruzamenlo de ganho
cuito de controle aberto, na
freqüência angular do cru- w,: Freqüência angular de cruzamenlo de fase
zamento de ganho w•• Fig.S
y- 180' . A mudança do
sinal necessário no circuito Diagrama de valor absoluto e fase da
de controle não se leva em resposta (não logarítmica) de um
consideração. circuito de controle aberto.
Quantidades e funções
Margem de ganho e
É o recíproco do valor absoluto (amplitude) do circuito de controle
aberto na freqüência angular do cruzamento de fase co,.
Tempo para atingir a t o lerânc ia inferior, T """'
É o intervalo de tempo que começa quando o valor da variável controla-
dax- depois de aplicar uma função escalão da variável de referência w,
ou uma função escalão da variável de perturbação z- sai de determina-
do campo de tolerância da variável controlada, e termina quando entra
pela primeira vez nesse campo (Figuras 6 e 7).
Valor desejado de desvio
S\)brepasso
em estado estável
Fig. 6 Valor desejado ________ ·- - ·- - - - - -
Valor de estado estável -;=:-:==t;f=::;:;=~;,;;;:::[§;;r$::~~;;;;._
ampo combinado
de tolerância
Variação no tempo da --w

variável controlada,
depois de aplicar uma T,. tempo morto
lu~o escalão da
vanável de releréncia w
Uma função escalão da variável de referência também produz um esca-

lão no campo de tolerância da variável controlada.
Sobrepasso xm da variável controlada
O sob repasso xm da variável controlada x é o desvio máximo (momentâ-
neo) referente ao valor desejado durante a transição de um estado está-
vel a outro, ao aplicar uma função escalão da variável de referência w ou
de uma variável de perturbação z (Figura 7).
Sobrepasso ~~o~s~;~~i:~~~:l desvio
Fig. 7 Resposta escalão
r_..
Variação no tempo da
variável confrolada,
depois de
escalllo dauma função
variável
perturoação z
de 0 Lf: :==========----
o r,
Tempo para alcançar o estado estável T .,
T., é o tempo que começa quando o valor da variável controlada x -
depois de aplicar uma função escalão da variável de referência w, ou
da variável de perturbação z- sai de determinado campo de tolerân-
cia da variável controlada e termina quando entra nP~~, r~ rnnn oer-
manente (Figuras 6 e 7).
Regras
U'g
REGRAS PARA DETERMINAR A FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
DO CIRCUITO DE CONTROLE TOTAL
A função de transferência completa se forma usando cada elemento de

transferência individual.
Combinação em série
u'11 F(s) • F, (s) • F 2 (s)
Combinação em paralelo
u'12 F(s)- F, (s) + F2 (s)
Regra de retro-alimentação
u(s) v(s)
F(s)- F, (s)
u'13 1 +F,(s)·F2 (s)
Nota:O sinal do denominador de F(s) é o oposto do sinal no ponto

de soma do diagrama de controle. -
Um sinal "+"no ponto de soma indica retro-alimentação positiva.
Um sinal "-"no ponto de soma indica retro-alimentação negativa.
Se F, (s) e/ou F,(s) contêm mudanças de sinal, então haverá retro-
alimentação negativa (positiva) quando a quantidade de mudanças de
sinal em todo o circuito for ímpar (par).
Caso especial: F ,(.I')= 1 (retro-alimentação direta)
..
v(s)
u'14 F(s) -~
1 +F, (s)
Regras
Regra ampliada de retro-alimentação
Se não há pontos de soma entre as ramificações de um diagrama de
controle, pode-se determinar a função de transferência com facilidade
mediante a seguinte fórmula:
u'15 F,es (s) • Yi:tl - Fv,.,

n
(s) , onde F v,., ( S ) •
nm F Vk
u (s) 1 + I Fods) •-•
1-1
F. l s) indica a função de transferência F,Js) do circuito ou circuitos

únicos de controle no diagrama aplicado de controle; leve-se em
consideração que em circuitos de retro-alimentação positiva, F~ se
escreve com sinal negativo na soma do denominador F• .(s).
u '16 Fvres (s) • IT Fvk

k- 1
é o produto de todas as funções de transferência
dos elementos· de transferência que estão na trajetória mais reta.
A sobreposição das linhas de ação não afeta a aplicação da regra

ampliada da alimentação.
Exemplo:
u(s)
---c>--1Fvds)
FRds)t--------------'
u'17 F,., (s)• .!1.:tl • Fv1 (s) · Fv2 (s) • Fv3 (s)
u (s) 1 + Fv2 (s) · FR, (s) + Fv 1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s) · FR2 (s)
Determinação da função de transferência com o método de anota-

ção para trás
Para usar este método, começa-se na saída v(s) e segue-se o diagrama
de controle na direção da variável de e[ltrada ou do ponto B de soma de
referência. Determina-se e anota-se a transformada de Laplace de
cada função de tempo correspondente antes e depois de cada elemen-
to de transferência. Por último, no ponto B de soma de referência, po-
de-se determinar a função de transferência F. ,(s) usando a transforma-
da de Laplace que se conhece neste local.
Regras
Exemplo:
Para descrever o método de anotação para trás, determinam-se as trans-
formadas de Laplace das respectivas funções de tempo nos pontos 1 a 6
do exemplo a seguir:
u'18
u'19 X(I)(S)- FR2 · V(s) x~ (s) c FR, · v(s)

FvJ
u'20 X<l)(S)- X(j)(S) ~ _1_ [ 1 + FR1 (s)]. v(s)

Fv 1 Fv, (s) Fv2 (s) · Fv3 (s) Fv3 (s)
No ponto B de soma de referência, tem se a seguinte relação:
u '21 u (s) - Xcp (s) - x<~> (s) :para x<l> (s) y x<~> (s) usar os valores que se
obtiveram anteriormente:
u'22 u (s) - FR2 · v(s) - fv 11(s) [ fv2 (s) 1· Fv3 (s) + FR1 (s)]
Fv3 (s) . v(s)
.
a solução F• .(s) desta equação é a mesma que se determinou em u'17:
u'23
Y.lU fv
1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s)
F, •• (s) - u (s) -, + Fv2 (s) · FA 1 (s) + Fv 1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s) · FR2 (s)
Regras para a forma normalizada da função de transferência F(s)
Se for usada a forma normalizada da funrrão de transferência, poder-
se-á ver com facilidade o tipo e as caractensticas do elemento de trans-
ferência. Para transformar uma função de transferência em sua forma
(continua em U'12)
Regras
normalizada são necessários desenvolvimento bem fundado e elimina-
ção e combinação de parênteses para assegurar que o numerador e o
denominador da função de transferência sejam polinômios da variá-
vel de Laplace s. ou produtos de polinômios de sem que:
a) não existam potências negativas de s (ou seja. que nem o
numerador nem o denominador da função de transferência pos-
sam conter uma fração na qual o denominador contenhas);
b) a potência mínima de s tenha coeficiente 1;
c) não exista fator comum do polinômio.
Exemplo:
~ (1 + a1 s+a2 s2+ .. . ) (1 +c1s+c2f!+ ... ) ( . . . )
u'24 F, (s) = u (s) ~ 80
(1 + b 1s + b 2 s2 + . . . ) (1 + d,s + d2? + · · .) (. · .)
Exceção: Se for encontrado um fator Pl ou PIO, outra forma em que se

conserve esse fator [1/(7;,s) +1 no exemplo] será uma forma
normalizada aceitável.
Exemplo:
u'25
Com base na tabela dos elementos de transferência mais importan-

tes, pode-se determinar o seguinte tipo para esta equação:
(PI) - T, -> (PD) - T,
A tabela a seguir mostra distintos tipos de uma forma normalizada:
Tipo de forma
normalizada Representação Aplicação
Denominador e Diagrama de Bode e
Produto de forma numerador estão estabilização em série
normalizada fatorados de circuitos de controle
Denominador e
Soma de forma numerador estão Critério de Hurwitz
normalizada expressos como soma
Denominador dividido
Determinação das
Mistura de forma em fatores, até onde lo resposta escalão e
normalizada possível. Numerador
em forma de soma rampa
A forma normalizada de produto tem precedência sobre as demais
representações. já que estas podem ser determinadas multiplicando-
se os fatores individuais da forma normalizada do produto. Para que
seja possível fazer reduções posteriores. deve-se pospor ao máximo a
multiplicação dos termos entre parênteses. se por acaso se multipli-
cam.
Regras
Exemplo da determinação da forma normalizada de uma função de
transferência
Deve-se determinar a relação:
u"26 F(s) • b(s)/Fk(s)
para o seguinte diagrama de controle
u"27 Passo a passo se determinam F 1 (s) • Fns(s)/b 9R(s)

u"28 F2 (s) • b9 R(s)/Fk(s)
u "29 y F3 (s) • bR (s) I Fds)
então
u"30 F(s)~B+F2 (s) + F3 (s)
F, (s) _ Fns (s) _ 1 /(nB) _ rms 2
u"31
b 9 R(s) 1 +1/(nB) ·1/(rms2) 1 +nrmBr
u "32 F (s). b 9 R(S) 1/(qRs) 1 1

2
Fk(s) 1+-1-F,(s)• qRs+F1 (s)- Rs+ rms2
qRs q 1 + nrmBr
u"33
1+ nrmBr
qRs [1 + nrmBr + rmsl(qR l)
u "34
_.!.1!...lt(.,m_,_,s'-')- • .!. _ 1
1+RI(ms) s Rs(l+ms!R]
F(s) ~ B+
2
u "35 + 1+nrmBs
Rs[1+ms!R] qRs·[1+rmsl(qR)+nrmBs2]
Esta descrição de F(s) mostra que o sistema que conduz a este diagra-
ma de controle, é uma combinação em paralelo, formada a partir de um
elemento P(B), um elemento 1- T , (primeira fração) e um elemento 1-
(PD) - T, (segunda fração).
Engenharia de co~t~ol e Engenharia de controle
U'14 Elementos primitivos de transferenc1a
Elemento de retraso de primeira ordem Elementos primitivos de transferência
Identificador Elemento de retraso de_primeira ordem
Equação no domínio do Exemplos de estrutura Resposta escalão unitário h(t) =
·srii~ti: -no.ciiii~- tempo Função de
I grama de con- transferência F(s) = ·· · ··· ·· ·· ···· ·· · ·· ··· · ·· ·· ·· ·· ·· ·· ···· · ·· ···· · ·· ··· ·-·· ·
diagrama
..........................!!:~............................
~
p
····· ····-····· ·····
b
I
v= Kp · u
v - K 1f u dt
I
Elemento proporcional
I< o
Jn(l)0 / K1 • t
··················································-···-··
""t
················-··- - K 1 f u dt + v(O) ~ 1lhl· -

I< o o
~ v • K,· u
Elemento integral ~ o
~r---~(~[h~]_=_u_n_id_a_d_
e_d_
e _h~--r--------o~- ~~~~
n~
~
77
) "' I _ ,
__________
~ Ko · Ó (I}
·~ ~f
D v = Ko · u
················ · ·· -
Ko fvdt • Ko·U , Ko • u u u • ,
~ Elemento derivativo
l u, .,
O para t < T, ; 1 para t > T,
T,
~
u
···· ··-··· ·········· v(t) ~ u(t-T,)
1 71
-"-(JJ
Elemento de tempo morto
K p (1- e · 11l )
~
P - T1 ··-················-············-························
·····--······· -····· v+ T v ~ Kp · u
Kp T
~
Vide a explicação dos s1mbolos em U 35.
Vide a explicação dos símbolos em U'35.
_ ..__
Engenharia de controle Engenharia de controle
Elementos de retraso de segunda ordem
Elemento Pl de combinação em paralelo
Elementos de retraso de segunda ordem
Elemento Pl de combinação em paralelo
U 15 1
Identificador
Equação no domínio do Função de Resposta escalão unitário h(t) =
Sfmb. no diagra-
Exemplos de estrutura
tempo transferência F(s) = · · ·· ··· ··· ·········· ·· · ····· ···· · ··· ········· · ·· ··· · · ··-··
ma de controle diagrama
Kp[l -ffJ:e-t"~>'·cos(wd t-e)Jwd- w0 ~

<9- Arcsen {)
...........,..... ......................9. ~.~-~.ll.9~... .
~ . u~Kp
i.____j""< ~"'
. o "'o v
...,v - 13
~~
~~
K1 t + Kp - Kp (1 + f)
. .. ... ... .. .... .............. . ...... .... . n ........ ...... .
v ~ K1 Judt+Kp·U
K1-j- + Kp
Pl
Kp[ T,\ + 1]
onde T, a Kp IK1 __!Sg_ (1 + Tn · s)
T, ·s o - ,
Vide a explicação dos símbolos em U'35. Vide a explicação dos símbolos em U'35.
Elementos PO, PIO de combinação em paralelo
U,16 Elementos PO, PIO de combinação em paralelo
Elementos 1-T, e 0-T, de combinação em série
Elementos 1-T, e 0-T, de combinação em série Identificador
Resposta escalão unitário h(t) = ..: .......... .. .... · Equação no domínio do Exemplos de estrutura
Função de ··· ···· ········· ······ ··· ········· ······· ····· ········ ··· Stmb. no dlagra- tempo
ma de controle
transferência F(s) = diagrama
................... ~-~ .:'")~P.~. !!)........ ............ . v= Kp · u + Ko · ú
]
PD
Kp + K 0 ·s = Kp(u + Tv ·IÍ)
Kp (1 + T.·s) T. = Ko
• Kp
.. t
K 1 ~ + Kp + Ko · s K 1 t + Kp + K 0 6(1) ~ Kp (k + 1 + T.c5(1) ]
1 para O < Tn < "' ;

Kp [ -- + 1 + T.·s)
.~~. l~.~--~~~. ~ .:.~~- ~ -:.~~.: .:.~~ -~- ~.1!.l . . . ....

Tn · S
o<~<"' PIO
"' r.
:. .Kpk ( -1- + 1) (1 + Tvk · S)
!'- Tnk • S h(t)~ .-/
::>
sKt (1 + Tnk • s) (1 + T.,k · s)
Tnk -tr.(1 +V1-4T.,/T,)
K:::>V"'" O < ~ < =>
Tvk - t Tn (1 - V1 - 4 T., IT, ) ~--~····-··-

·Tn
··-~o~------- ,
o
Kpk - K, · Tnk K, 1 r
K1 (1- T + T· e - 1/T)
··········· ····· ············ ··· ······ ······ ··· ···· ··· ···· I - T1 ~
v+ T v= K1 fu dt
~
K, T
s(1+T·s)
~
Ko 1 T
...................~ ~.!.~.~.!: ).~-~·-~ ~- ................. . ~

~
K~~(
t) D-T 1
v+ T v- Ko · IÍ
1 + T·s
. : ç---
o 37 Ko +--'-'::.,.,
0 T
... ,
V1de a explicação dos srmbolos em U 35.
V1de a explicação dos s1mbolos em U 35.
Engenharia de _co~~role
Elementos de combinaçao em s~ne
Elementos de combinação em série
Elementos (PD)-T, e PIO-T, de combinação em grupo
U '1 7
Elementos (PD)-T, e PID-T, de comblnaçao em grupo
Função de
Resposta escalão unitário h(t) =
Identificador
·-··-· ······ ······· Equação no domínio do Exemplos de estrutura transferência F(s) = diagrama
Sfmb. no diagra- tempo
ma de controle
Ko·s
V +2 ~o V + ( ~o) 2 V •
- Ko ·Ü
"u~v
~
Kp+Ko·S
-~~-~.[~~~-~~.l.~.~--~ --~~.r.~.~.JY..~..1J~.~.J
(PD)-T 1
v+ T v· Kp · u + K0 ü
- Kp[u+T,·u]
"'
o
K
1 + T ·s
p~
1+ r,· s '•'·1-J\;:,,o r~ •r
T. _ Ko Kp + Kp (r,- T)·s KpT.t T 1:(1) Kp (0.63 • 0.3?T.t Tl

1 + T·s
' Kp
r, - r • T, *
T,> T
K,l s + K., + Ko · s
1 + r- s Kp- K 1 r + K 1 t+ [K,r- Kp+ Koy] ;f
v+T v - K fu dt +
1
• Kp 1/(r•. s)+ l+r, ·s
1 +r ·s Kp[1-L.L. (L-1 ..
r.r. r. r
IY)e-f]
+ Kp·u+ K0 ·ü
Kp (_1 _ + r.•
r. · s r.
+ ········· ····· ··· ····· ······· ······ ··· ··· ····· ··· ···-·· -··
h (I)
(PID)-T 1 -Kp(..l.Judt+
r. r.r,-r r.·J
•r.(1•T·s}s
"~·~· •u•T,·u)
~ T. _ K o
Tn • KpiK;: T, • K0 /Kp
' Kp r: -r.-r
Vide a explicação dos símbolos em U'35.
Vid~ a explicação dos slmbolos em U'35.
Métodos para determinar a estabilidade
Estabilidade do circuito de controle e cálculo para um controlador
(para circuitos lineares de controle)
Definição de estabilidade
A estabilidade se alcança depois da alteração da variável de referência
ou da aparição de uma variável de perturbação, quando a variável con-
trolada atinge um valor estável.
Comentário: O fator de controle R,(O) é o que reduz uma perturbação
aplicada entre a saída do elemento controlador e o ponto de medi-
ção. Com um elemento controlador P, não se compensam totalmente
as perturbações como no caso de um elemento controlador PT.
Métodos para comprovar a estabilidade de um círculo de controle
Suposições:
Conhecem-se a função de referência ou a de transferência da pertur-
bação do circuito fechado de controle, ou a função escalão unitário.
• Conhece-se a função de transferência de circuito aberto.
1. Critério de Hurwitz
A estabilidade só se pode determinar mediante o critério de Hurwitz
quando se conhece a função de referência ou a de transferência de
perturbação do circuito fechado de controle, em forma de polinômio.
A estabilidade se alcança quando os coeficientes da equação caracte-
rística (quando o polinômio do denominador da função de transferência
=0)
u'118
satisfazem as seguintes condições:

• Todos os coeficientes a, devem ser> O (vide também G'1 ).
• Os próprios coeficientes devem cumprir dependências especiais.
Condições para equações até grau 5
Equação Condições dos coeficientes

1° grau a 0 y a, >o
2° grau a 0 , a,. a 2 >O
3° grau a 1 a 2 - a 3 a 02> O
4° grau a 1 a 2 a3 - a3 a 0 - a 12 a 4 > O
2 2 2
5° grau A • a 1 a 2 a3 a 4 + a0 a 1 a 4 as - a 1 a a 5 - a a > O
22 12 42
B a 0 a 1 a 4 as + a0 a 2 a 3 as - a0 a3 a 4 - a0 as > O
E
Dn - 1 • A-8>0
Para polinômios de maior grau, vide "Ebel, Tjark, Regelungstechnik, s•
edição, SttugartTeubner, 1991, pp. 38 ss.
(continua em U'19)
Métodos para determinar a estabilidade
Vantagem: Este método conduz a uma definição rápida e exata acerca

da estabilidade de determinado circuito de controle.
Desvantagem: Não proporciona informações acerca da resiliência de
um circuito de controle, da instabilidade do resultado das mudanças
das suas características, nem do seu comportamento dinâmico; por .
essas razões, geralmente se preferem outros métodos.
2. Redução a polinômios únicos
Transforma-se a função de transferência de referência ou de perturba-
ção em uma soma de polinômios únicos de 2°. ordem como máximo
(vide o desenvolvimento em frações parciais em 8'1 ).
Num círculo de controle estável, só há elementos de transferência está-
veis. Estes são geralmente elementos puros P ou retrasados P e ele-
mentos retrasados PD.
Se há um elemento I, 1-T ou 1-(PD), o circuito de controle virará instável.
Vantagens: Nos casos estável e instável, a avaliação da referência

transformada ou da função de transferência de perturbação conduz a
uma conclusão sobre o grau de estabilidade ou instabilidade do.cir-
cuito de controle. Para obter essa informação, devem sobrepor-se as
funções de transferência de todos os elementos simples.
Desvantagens: Não é possível observar o efeito da introdução de um

elemento de controle definido nem saber qual das características
deve-se mudar para obter o comportamento requerido de um circuito
de controle. Depois de cada mudança no elemento de controle, deve-
se fazer um novo cálculo da transição aritmética do circuito de contro-
le aberto ao circuito de controle fechado.
3. Critério de Nyquist
Este critério estabelece que o circuito (fechado) de controle é estável
quando o lugar geométrico da resposta em freqüência F,Ow) do circuito
de controle aberto- no sentido dos valores maiores da freqüência angu-
lar w- sempre tem à sua esquerda o ponto crítico -1 no plano complexo.
Quanto maior for a distância entre o lugar geométrico de resposta em
freqüência e o ponto crítico -1, mais resistente será o circuito de contro-
le referente aos efeitos de variações inesperadas nos dados caracterís-
ticos.
Uma medida de quanto se aproxima o sistema da instabilidade se ex-

pressa com dois valores característicos:
(continua em U'20)
Engenha[s~~i~~~ controle U,20
Elevação do tipo de elemento de controle
Margem de fase õ (vide U'7) e margem de ganho E (vide U'8)

A determinação dos valores reais de
: 1
ambas as características e a obtenção
dos seus valores requeridos mediante
a inserção de um elemento adequado
de controle são obtidos por meio do
diagrama de Bode.
Flg. 8
Valores recomendados para a margem de fase õ: de 30° a 60°
Valores recomendados para a margem de ganho E: de 8 a 16 dB
(corresponde aos fatores 2,5 a 6,3)
Vantagens: O exame da função de transferência FJ.s) do circuito de

controle aberto- especialmente a resposta em freqüência relaciona-
da F,Jjoo) (substituição de s por joo) -conduz com muita facilidade a
um critério de instabilidade- em especial quando há mudanças ines-
peradas nas características do circuito de controle. Também se po-
dem observar com muita facilidade os efeitos de mudanças no tipo e
nas características do elemento de controle - usando uma inserção
em série simples no circuito de controle- semelhante à do comporta-
mento dinâmico resultante do circuito de controle.
Eleição do tipo de elemento de controle

Geral
Na maior parte dos circuitos de controle, o sistema controlado e o equi-
pamento de medição são, em conjunto, do tipo (PD)-T, o que indica
uma conexão em série de vários elementos PD e de elementos de re-
traso. Os tempos de ação derivada T, = K,/K, dos elementos PD sempre
são essencialmente menores que os tempos de retraso dos elementos
de retraso; nos sistemas reais, são um fator maior que 1O.
Elementos de controles mais importantes
Nos circuitos lineares de controle somente os elementos P, Pi, (PD)-T,
e (PIO)-T, são verdadeiramente importantes.
Características de um circuito de controle com um elemento de con-
trole P ou (PD)-T,
Quando há influência das variáveis de perturbação aplicadas
entre o elemento de Ponto
controle e o ponto de do medição
medição, somente é
possível exatidão finita.
Essa exatidão é expres-
sa pelo valor do fator de
controle R,(O).
(continua em U'21)
Determinação gráfica de um controlador
Características de um circuito de controle com um elemento de
COI)trole Pl ou (PID)-T,
E possível compensar totalmente a influência das variantes de pertur-
bação aplicadas entre o elemento de controle e o ponto de medição. Se
o sistema controlado contém um elemento I sem variáveis de perturba-
ção com retro-alimentação negativa aplicadas entre a saída do ele-
mento I no sistema controlado e no ponto de medição, haverá compen-
sação completa ainda que não exista fator I.
Nota: Nunca se podem compensar as variáveis de perturbação aplica-
das entre o ponto de medição e a saída do elemento controlador.
Determinação gráfica de um controlador linear baseada no
critério de Nyqulst
Geral
O procedimento se concretiza por meio do diagrama de Bode. Para
esse diagrama são necessários tanto as construções da conexão em
série do sistema controlado como o equipamento de medição, seme-
lhante à construção do elemento de controle.
O diagrama de Bode de todo o circuito se determina somando (multipli-
cando) a amplitude e a fase da resposta dos elementos da transferên-
cia em série simples (vide U'22 e U'23). Tal operação é possível em
virtude da natureza logarítmica da amplitude da resposta, depois da
conversão a dB.
Para o traçado gráfico, deve-se usar papel semilogarítmico com 4 déca-
das no eixo x.
Procedimento:
Determinar a área da freqüência angular ro para a qual se deve traçar
o diagrama de Bode; representar graficamente todos os pontos cru-
zados importantes.
Somente se permitem fatores de resposta em freqüência do tipo I, P,
D, T, P- T,, PDe P-T,,comatenuaçãofJ < 1 (vide U'22e U'23).
Depois de extrair o fator I, os elementos Pl se convertem uma estrutu-
ra 1-PD e os elementos PIO com T .fTv > 4 se convertem em uma es-
trutura de tipo 1-PD-PD.
Todos os coeficientes de ação em série, o Integral - (K,), o
Proporcional -(K.) ou o Derivado (K0 ), resumem-se num coeficiente
de ação.
Representa-se a amplitude da resposta.
Representa-se a fase da resposta.
Finaliza-se mediante o elemento de controle.
As tabelas das páginas U'22 e U'23 apresentam os diagramas de Bode

para elementos P, I, D, T, P-T, P-T,e PD. Utilizam-se esses diagramas
para determinar a amplitude e a fase da resposta.
Diagrama de Bode para elementos básicos e
elementos P-T,
Sím- Amplitude da resposta F(w) = Fase da resposta Are. Füw) =cp =
bolo Diagrama (amplitude log.) Diagrama (fase linear)
Kp o
FldB - - < n < +-.inteiro <i'/ 1o
10" 10"' 1 10"' 2 10"' 3 1o••• (w)
P KPI~oe.~------- o
20
o .go
n 10 n+1 1on•2 10n+3 10n-.4
10
{"'l - - < n < +0<1. inteiro
·· · · · · · ·········-~!.".~.~~........ .... ... ............... .:-.9~~· ··· · · · ·· · · ·-· ·· ··

FldB - oo < n < +-.inteiro
40
~20 dB/década
m o
o (l -90~-------
100' 10n+\ 1cf+f',on•J 10°• 4 ""
-~="'o - oo < n< +oo, inteiro
.. ........ .... ....K.fl:.~········· · ·· ···-- ......... ... ....~.~~~····· · ···· · ·······

- ...... < n < +,...., inteiro
IP/1Q
D oor---------
P·T 1
·180
Diagrama de Bode para elementos P-T, e PD
Amplitude da resposta F(m) = Fase da resposta Are. FUm) = cp =
Sím-
- (/:o )2
tan·l ----''---'-- 90°
Kp 2" ::;0
FldB
Kp
2S'f1-91
IdB 'rl2
S<
101 «i!••o
!E...~V2(1- 2S1l
40 "'o s
<plda .stslda -90
20 -40 dB/dec.
o o 180
(&)/ti.)
10 2
VKp2 +(K 0 ·w) 2
a Kp V1 + (T.w) 2 lan· 1 Tv w
donde Tv a K 0 / Kp
PD .. ... .. ........ ........................... ...... . .... .............. ... ......... .. .
90
45 l"vt:l
o r.w
10'
102
·90 .
Diagrama de Bode para elementos (PD)-T, e (PIO) -T,
Sim-
Amplitude da resposta F(ro) = Fase da resposta Are. FOro) =q> =
Kp2 + (Kow)2
1 + (Tw) 2
Arctan (T,w) - Arctan (Tw)
1 + (T,w) 2
1 + (Tw) 2
o·2\io·' 10° 10 1 10 2
TJT
K !,._' T<T,
P T dB 20d8/dec.
Arctan[r,w- - 1-]- Arctan(Tw)

Kp + (K 0 w- K 1 /w) T0 W
O<Tn!T,<oo . W>O
1 + (Tw) 2
T,w - 1/(Tnwl
2 .. Arcsen -
1 + [T,w- 1/(Tnwl] V1 + [T,w-1/(Tnwlf
'+ (Tw)2 - Arctan (Tw)
O < Tnl T, < oo w ~ O
õ~ · ··F·I~-~-- -·· · · · ·· · -· ··· · · ··-····-··· · ··· ········-·························· ··-·· ·
~
45
o 10·2 -1
10
-45
Amplitude da resposta
Método para representar a amplitude da resposta do circuito
completo
Nota preliminar: Os pontos de partição da amplitude da resposta são
marcados com setas na parte superior do gráfico.
Uma seta com uma ponta para baixo caracteriza uma pendente de
-20dB/década que se obtém mediante um fator P-T, (vide U'14) no
ponto 1/T.
Uma seta com duas pontas para baixo caracteriza uma pendente de
-40dB/década que se obtém mediante um fator P-T. (vide U'15)
com ik1 ;os fatores P-T, com ik1 se dividem em dois fatores P-T,.
Os fatores PD (+20 dB/década no ponto 1/T.) com pendente positiva

se caracterizam com pontas de setas para cima.
Depois de estimar a variação da amplitude da resposta dentro das 4
décadas da freqüência angular ro, deve-se escolher a escala de tal mo-
do que a zona de interesse apareça com a máxima resolução possível;
a origem será definida pelo máximo valor esperado da amplitude da
resposta.
Na continuação, determina-se o valor da amplitude da resposta na mar-

gem esquerda do desenho. Se a conexão em série a representar con-
tém um fator I ou D, determinam-se o valor e a pendente iniciais por I ou
D; em qualquer outro caso, pelo fator P. O valor inicial se determina usan-
do Fi ,. =20 log (K/ro) (fator I) Fl .. =20 log K0 ro (fator D) ou Fl ... =20 log
Kp(fator P) (vide U'22 e 23).
Comentário: Deve-se omitir aqui as unidades físicas de K,, K, ou K, para
adicioná-las depois ao fazer a avaliação.
O gradiente da amplitude da resposta até a primeira partição é - 20
dB/década (fator 1), +20 dB/dec. (fator D) ou O(fator P). A curva assintó-
tica da amplitude da resposta se traça de um ponto de partição seguin-
te; para isso, devem-se considerar as mudanças anteriores, que corres-
pendem às setas indicadas. O fator T, não influi sobre a amplitude da
resposta. Por último se fazem correções nos pontos de partição: quan-
do se usa o fator P-T,. a curva assintótica se corrige nos pontos ro._/2 e
2ro, em -1 dB, na freqüência angular de partição ro, em - 3 dB.
Quando se usa o fator PD (inverso do fator P-T,), devem-se fazer as
correções correspondentes no ponto de partição ro, = 1fT. de baixo para
cima (ou seja,+ 3 dB).
Próximo ao ponto de partição de um fator P-T, com il<1, a curva assin-

tótica se corrige em -1 Olog[1 - (ro!ro,)' + 2 (tJ ro!ro,)' ].
,.
Fase da resposta
Representação da fase da resposta
u 26
A fase da resposta do circuito completo se determina somando as fases
das respostas individuais dos elementos de transferência conectados
em série ou dos fatores de resposta em freqüência.
Os fatores individuais contribuem com os seguintes valores (vide
também U'22 e 23) :
Fator Fase da resposta
p o·
I - 90" Tabela A
o + 90"
T, -T1 w
P-T 1 - tan· • Tw
PD + tan-1 Tv w
2
tan·• l -(w/ wol -90"
21} w lw0
Pl = I · PD - 90" + tan· • T0 w
Comentário: Mesmo que o fator P não tenha efeito algum, a contri-

buição do fatorT, é muito importante e aumenta com w.
Nota: Depois de agrupar os fatores constitutivos em uma soma, na con-

tinuação se determinam os valores da fase da resposta, por exemplo,
usando a memória de uma calculadora de bolso. Em geral, a fase da
resposta do fator T, se deve substituir com o fator 180"/n para obter
um resultado em graus. ·
Por último, devem-se eleger a escala e a origem do gráfico da fase da
resposta de tal maneira que a zona de maior interesse apareça com a
máxima resolução possível. A fase da resposta se traça no mesmo dia-
grama que o de amplitude da resposta. A escala do eixo y aparece na
margem direita do desenho.
Determinação do elemento de controle
Problema: O resultado deve ser tal que se satisfaçam os requisitos
da margem de fase 8 e da margem E do ganho.
Considerando a figura 8 de U'20, isto significa que o indicador da res-

posta na freqüência do circuito aberto de controle final próximo ao pon-
to crítico - 1 deve satisfazer dois requisitos: em freqüência angular com
amplitude 1 (freqüência angular cruzada do ganho), a distância de fase
na parte negativa do eixo real deve ser pelo menos 8, e na freqüência
angular onde a fase é -180" (a freqüência angular cruzada de fase), a
amplitude deve ser, no máximo, 1/E.
(continua em U'27)
,
Procedimento
Fase da resposta u 27
Escolher as razões entre os tempos característicos inerentes ao ele-
mento de controle e a freqüência angular de partição w., a freqüência
angular cruzada de ganho w0 (realização da instrução da margem fase)
ou a freqüência angular cruzada de fase w, (realização da instrução da
margem de ganho).
Comentário: Efn virtude do eixo w com escala logarítmica, obtêm-se

distâncias definidas entre os pontos de partição da amplitude da
resposta e as freqüências angulares eleitas para a determinação.
Na prática, aconselham se os seguintes valores:
Tabela B
Tipo do Tnwo 'J~ooo 1'vkCl>ú 1/(T wo)
elemento resp. resp. Tnk/7~k resp. resp.
de controle T 0 w1( T.,w, TvkW~ 1/(T w,)
p
Pl 4 ... 10
(PD)-T 1 4 ... 10 8 . . . 20
(PID)-T, 2. .. 10 4. .. 10 8 . .. 20
Os valores reais dos tempos característicos do elemento de controle não

são conhecidos sem antes calculá-los.
Depois de escolher a relação, fixam-se as formas da amplitude e da fase
da resposta.
A posição final da amplitude e a da fase da resposta se determinam
mediante o seguinte procedimento:
Percorre-se o eixo x determinando a freqüência angular de cruzamento
do ganho w0 ou a freqüência angular do cruzamento da fase w,. Percorre-
se o eixo y (somente na curva da amplitude da resposta) determinando o
ganho proporcional Kp." ou o coeficiente da ação integral Kp." do elemen-
to de controle.
Além disso, conhece-se a fase cj>/(w0 ) para a margem de fase y w;(w.)
para a determinação da margem de ganho [neste caso, cj>;(w0 ) = w;(w,)).
Estas são as fases que têm o elemento de controle na freqüência angular
do cruzamento do ganho w0 , até agora desconhecida, e na freqüência
angular de cruzamento de fase w, respectivamente. O valor da fase se
® determina calculando-o (vide tabela A em U'26) ou com valores demons-
trados que contenham a escolha das razões que descrevemos anterior-
mente.
• O subindice , representa valores que pertencem ao elemento de controle
Passos numerados para os exemplos em U"31 e U'33.
Condição da margem de fase
Obtenção da condição da margem de fase
u 28 I
A margem da fase õ e a fase--$"• do elemento de controle são utilizadas

para determinar 4>, = --$; -180° + õ.
Comentário: Quanto mais negativa é a fase 4>"• do elemento controlado,
menos negativa se permite que seja a 4>; da conexão em série forma-
da pelo sistema controlado e o equipamento de medição.
A freqüência angular com fase 4>, se deve determinar na fase da respos-
ta -4>,(w)" da conexão em série do sistema controlado e do equipamento
de medição. Essa freqüência angular deve converter-se na freqüência
angular de cruzamento de ganho oo06• Nessa freqüência, a amplitude da
resposta F00 do circuito aberto de controle final determinado deve pas-
sar pela linha de OdB.
Este requisito se satisfaz quando a amplitude inversa da resposta do
equipamento de controle se representa graficamente de tal modo que
corta a resposta F,(w)" da conexão em série do sistema controlado e do
equipamento de medição em oo06•
A construção da amplitude inversa da resposta F"(w)"'• do elemento de
controle é concretizada segundo U'25; a inversão se alcança mediante
a anulação dos valores da pendente, no entanto permanecem fixos os
pontos de partição. A curva se traça para ambos os lados a partir da
freqüência angular de cruzamento de ganho W0 •
Determina-se a posição dos pontos de partição quando se aplicam as
relações que se escolheram inicialmente na freqüência angular de cru-
zamento de ganho oo06 determinada a partir do diagrama.
® A pendente das seções da curva assintótica da amplitude da resposta
F"(w)"' • se traslada por deslocamento paralelo de duas linhas auxiliares
que se representaram graficamente antes em uma parte desocupada
do diagrama de Bode. Somente se necessita de correções quando a
interseção passa dentro da sua área.
® A partir da amplitude da resposta inversa determinada F"(w)"' • do ele-
mento de controle, pode-se ler o {Kp;) proporcional- ou o coeficiente
de ação de integração (K,; ) do elemento de controle. Com esses valo-
res, pode-se determinar elementos de controle dos tipos P, Pl e (PD)-T,.
® Pode-se determinar os coeficientes de ação de conexão em série K.,.,
T,. e T,. para o elemento de controle {PID}-T,. Estes se transformam nos
coeficiente de ação de conexão em paralelo Kp;, T, e T. mediante as
seguintes relações; para valores grandes das razões T,.!T.., (T,.!T,.>1O),
pode-se omitir a conversão.
K Kpk (T T ) T T T KIR = KPkR; T _ Tnk • Tvk
PR - Tnk • nk + vk ; n- nk + vk; Tnk v Tnk + Tvk
·O subindice. (subindice .) caracteriza valores pertencentes ao elemento de controle

(sistema controlado).
Passos numerados para os exemplos em U'31 e U'33.
,
Condição da margem de ganho
Obtenç ão da condição da margem de ganho
u 29
A determinação é muito semelhante à da condição da margem de fase.
@ - Determinar a fase $, = --4>: -180'
@ - Determinar a freqüência angular de cruzamento de fase w•. onde se
alcança a fase$,. na fase da resposta cp,(w)" da conexão em série do
sistema controlado e do equipamento de medição, a esta freqüência
a fase da resposta cp(w) do circuito aberto de controle final determina-
do passa através da linha de -180'.
@ - Determinar a localização dos pontos de partição quando se aplicam
as razões anteriormente mencionadas ao valor da freqüência angu-
lar de cruzamento de fase determinada no diagrama.
- Determinar a pendente m, da amplitude da resposta inversa F"(wr''
do elemento de controle próximo à freqüência angular de cruzamen-
to de fase wM. Traça-se uma seção assintótica com essa pendente,
através do ponto do valor de amplitude da resposta de F/w)' do siste-
ma controlado e do equipamento de medição na freqüencia angular
de cruzamento de fase w•..
- A amplitude inversa da resposta F"(w)"' do elemento de controle se
representa graficamente e se avalia na distância e1.., (acima desta
seção assintótica) da mesma forma que se fizera antes para obter a
margem da fase.
- No caso de um elemento de controle PID-T., segue-se o mesmo mé-
todo que em ®.
Nota: Recomenda-se, ademais, determinar a freqüência angular de
cruzamento de ganho w"'. Essa freqüência está no ponto de interse-
ção de F,(wt da conexão em série do sistema controlado e o equipa-
mento de medição, e a amplitude inversa da resposta F.,(w)"'' do
elemento de controle.
Escolha de um dos elementos de controle que se determinaram
Não só a obtenção da condição de margem de fase, mas também a da
margem de ganho, conduz à determinação de um elemento de contro-
le. Escolhe-se o elemento com o menor coeficiente de ação proporcio-
nal -ou integral. Salvo algumas raras exceções, com essa escolha o
elemento de controle também realiza o outro requisito da determina-
ção.
Comparação entre elementos de controle determinados por meio da
escolha de distintas razões
Com a escolha de distintas razões, obtém-se o melhor comportamento
do elemento de controle determinado para o elemento com o valor máxi-
mo da freqüência angular de cruzamento de ganho W0 . Essa freqüência
angular - determinada para o circuito aberto de controle- é uma quan-
tidade que indica a rapidez com a qual se chega ao valor no circuito
fechado de controle.
·Vide a explicação dos subindices, e, na nota de rodapé da página U'28.
, Engenharia de controle Engenharia de controle
u 30 o ..,.
o o
Exemplos
o o o o..,.
Exemplos
Exemplo 1: Determinação de um elemento de controle Pl ou P
CC> <'! <D o
<'! <'! =
Problema: Determinar um elemento de controle Pl com T. 1O/w0 e 7~ =
10/w. para um circuito de controle com a conexão em série desiste-
ma controlado e equipamento de medição de comportamento P-T3
(P-T,-T,). A margem de fase I) deve ser 40• e a margem e de ganho,
3,16 minima(correspondea 10dB nominimo).
F(s) !(& 4
2
• y(s) • (1+10sec·s) [1+ 0.8/(5sec)s+1/(25sec )?]
~.
J
"'
Q
Q.
Solução: De acordo com U '1 3 a U'17, lêem-se primeiro os dados ca-
racterísticos K., = 4, T = 1O seg, w 0 = 5 seg·•, na função de transferên-
cia F(s) da conexão em série. Na continuação, segundo U'22, devem-
se traçar a amplitude da resposta F, e a fase da resposta 4>, da cone-
xão em série.
Os seguintes passos da determinação estão numerados dentro de
um circulo na margem esquerda das páginas U'27 a U'29. Esses
números também constam no diagrama de Bode de U'30 nos locais
correspondentes. Nesses passos se determinam os seguintes resul-
tados:
.,E 2 9'11 (w 0) • 'PR (w,J • - 90° + Arctan [(1 0/ w 0 ) • w 0 ] = - 6°
.,
)(
3 fP&- -180° + 40° + 6°. -134°
o
"O 4 w 06 - 3,4 sec·•
5 Em vinude de r. = 10/"'o .... 1ITn6 = 0,34 sec" 1 .... rn6 = 2,94 sec
.,... ~
00
o
[[1 8 KPRb em dB • 16,5--+ KPA& • 6,68--+ KIR! = 2,23 sec·'
11 "'' - -180° + 6°- -174°
~
., 12 w~• • 4,8 sec·•
"'
M E 13 Emvirtudede Tn ·1 0/w,.--+ 1/T.,. = w,.,/10 - 0,48sec· 1
:::,, ~ --+ Tn, • 2,08 sec
.,
E
O)
.!!!
a
14 mF • O
16 KPRo em dB • 9-+ KPRe = 2,82-> KtAc • 1,32 sec·t
"'
o
o.o
18 w0 , - 1,2 sec·•
21 KPRo < KPR6-+ KpA • 2,82 .
,s ';'o De acordo com essa lista, o controlador requerido tem os dados ca-
"'"'o ... = =
racterísticos: K,... 2,82; T. 2,08 seg.
'O A rapidez com que o circuito controlado que usa esse controlador
·· O ·
• •<O
<>
"'
v
=
chega aos seus valores finais se caracteriza por w0 1 ,2 seg·•.
<O
.9 .., A determinação de um elemento controlador P se conclui de forma
.o. semelhante à do elemento de controle Pl:
)(
QJ
O resultado de acordo com os passos numerados é:
> .
QJ
"
CD
'O
3 (/16- - 180° + 40°. -1 40° 111
cp, - -180°
ii:" I
o.,... 4 w01 - 3.4 sec·' 12 w., •
5 sec·•
o 8 KpA 6 em d8 • - 16.5-+ KpA! • 6.7 16 KPAt e mdB • -10-> KPA< • 3.16
o o o o o ov .,
o
"'
ll) ll)
N M
I I I (continua em U'33)
+ + + I I
,
u 32 o
o o
Exemplos
o o o
18 wo, • 1,3 sec- 1
Exemplos u 33 ,
..... o
"" N ID
N
21 K PRt < KPR6--+ KpR • 3, 16;
Vo • KpR ·KPy- 3,16·4 • 12,6-+ RF (O) ·1/(1 +V0 ) • 7,3o/o.
Passos 1, 2, 5, 6, 9, 13 e 14 não são aplicáveis na determinação.
Passos 7 e 15 somente se concretizam dentro do diagrama de
Bode.
Comentário: O fator de controle R, (O) ~ aquele com o qual se reduz
uma perturbação aplicada entre a salda do elemento de controle e
o ponto de medição. Com um elemento de controle P, as perturba-
ções não se compensam por completo, como é o caso de um ele-
mento de controle Pl.
Exemplo 2 Determinação de um elemento de controle (PIO)-T,
Problema: Para um circuito de controle com a mesma conexão em série
que a do exemplo 1, determinar um elemento de controle (PIO) - T,
para os seguintes valores:
1/Tnk6 •Woo/12 1/Tvk6 - Woo/ 4 1/To- 6woo
1/Tnkt •w,.,/12 1/Tvk• - Wn,14 11T, • 6w,.,
As margens de fase e de ganho devem ter os mesmos valores que no
exemplo!.
Solução: A amplitude e a fase da resposta podem do exemplo 1. Deve-
se concluir os passos numerados (em círculos) na margem esquerda
das páginas U'27 a U'29; esses números também constam no gráfico
de U'32. Os resultados dos passos respectivos são:
2 'PRo • - 90° + Arctaf1 (12 w 0 /w 0 ) + Arctan (4 wof"'o) -

- Arctan [(1/6) · (w 1w 0 )J • 62°
"'
::,
.
M
3 'Po • -160° + ô- <PA- -180° + 40°-62 --202°
4 w 06 - 6,0 sec- 1
1
8
E 5 1/Tn•o • "'ov12- 6/(12 sec) - 0,5 sec- ; TnkO • 2 sec;

11Tvk6 • Ctlo/4 - 6/(4 sec) - 1 ,5 sec- 1; Tvk6 • 0,67 sec;
Q) .
U)
o 1/To- 6 w 0 - 36 sec- 1 --+ T 6 - 28 msec
I o
.o 8 KPkRoem d8 • 12--+ KPkR6 - 4
I \
-~ 'o 9 KPR6 • (4/2) · 2,67 - 5,34
~
\
I '\ . ~ ~
Tno - (2 + 0,67) sec - 2,67 sec; T.o - 2 · 0,67 sec/2,67 • 0,5 sec
11 rp,- -180° -,'PR1- - 242°
"O
w,.,-
~,) ~ /'
o ~ 12 10 sec-
'rl. • 13 1/Tnkc • w,.,112- 10112 sec- 1 - 0,83sec- 1; Tnk• - 1,2 sec.
J: ~- "'
.2 1/ T••• - w,.,l4- 10/4 sec- 1 - 2.5 sec- 1 ; r ••, • 0,4 sec;
ã.
~
1/T, • 6 w,., - 60 sec- 1; T, - 17 msec
Q)
14 mF • -20 dB/Oek.
"O 16 KPkAe em dB • 17- JI(PkR< - 7,1
> "": 17 KPAt • 7,1/1,2 · (1 ,2 + 0. 4) •9,47; Tn, ~ (1,2 + 0,4) sec • 1,6 sec;
L-~--~----------~----------------------~ 0
o
l() <O o o o o o o<O o 18 Wo, • 6, 2 sec- 1
r., - 1,2 • 0,4/(1 ,2 + 0,4) sec - 0,3 sec.
N M ..... <O
+ + + I I I I I 21 KPA6 < KPAt --> KpR - 5,34 (continua em U'34)
,
Regras para ajustes
(Continuação de U'33)
u 34
O elemento de controle (PID)-T, adequado tem os dados caracterís-
ticos:K." =5,34, T,=2,67seg, T=0,5seg.
A rapidez com que o circuito de controle adequado chega ao valor
final se caracteriza por oo0 = 6,0 seg·'.
Regras empíricas para ajustar elementos de controle P, Pl e PIO
Para sistemas controlados com um elemento de retraso de primeira
ordem e um elemento de tempo morto- isto é, sistemas controlados
sem a parte I ou fatores 1-, Ziegle e Nichols recomendam os seguintes
dados característicos para os tipos de elementos de controle anterior-
mente citados.
Conhecem-se K,.,, T, e T,,do sistema controlado:
Tabela C
contro·
lado r KpR Tn 7~
p
_Iy_
Kpy · Try
_Iy_
Pl 0.9 K Py. T.ty 3,3 T 1y
PID
_Iy_ 2 T 1y 0,5 T 1y
1,2 K T.
Py ' ty
Desconhecem-se os dados característicos do sistema controlado:

Tabela D
contra-
lador KpR fn Tv
p 0,5 KpR crit •
Pl 0.45 KPRcril * 0,83 Tcril **
PIO 0,6 KPRcríl • 0.5 Tcril •• 0,125 Tcrit ••
* KPPofl : Valor de K." quando há oscilação permanente no circuito de

controle.
Período de oscilação quando há oscilação permanente.
,
Abreviaturas e fórmulas
Tipos de elementos de transferência
u 35
D: Elemento derivado Pt: Elemento integral proporcional
0-T,: Elemento derivado com retraso de 11 ordem PIO: Elemento derivado integral proporcional
0-T,: Elemento derivado com retraso de 21 ordem P-T,: Elemento do retraso de 11 ordem
1: Elemento inlegral P-T,: Elemento de retraso de 21 ordem
I·T,: Elemento integral com retraso de 1' ordem (PD)-T,: Elemento PD com retraso de 1' ordem
P: Elemento proporcional (PID)·T,: Elemento PJD com retraso de 1' ordem
PD: Elemento derivado proporcional T,: Elemento de tempo morto
Símbolos usados para termos de engenharia de controle

e : Variável de erro T~ Tempo morto equivalente
m. : declive da amplitude da resposta no r, Tempo de derivada
diagrama de Bode r,., (r...): Tempo de restabelecimento (tempo de
Variável de retroalimentação derivada) na representação em série
Variável de entrada do elemento PIO com T. > 4rv
Variável de sarda T..... (T,..}: Tempo de restabelecimento (tempo de
v.. Pico da função escalar unitário derivada) na representação em série
de um elemento de transferência do elemento PIO com r.> 4rv deter·
w Variável de referência minado segundo o requisito da rase
vi' Variável objetivo r... (r...,): Tempo de restabelecimento (tempo de
derivada) na representação em série
Variável controlada
do elemento PIO com r.> 4Tv deter·
x,. Variável controlada final minado segundo o requisito da margem
x_ Pico da variável controlada de ganho
y Variável reguladora Margem de ganho
z Variável de perlurbação Margem de rase
F..,. : Freqüência da resposta q:~. Fase da conexão em série (sistema con·
F..., : Função de transferência trotado, equipamento de medição) na fre-
FH : Amplitude da resposta qüência angular do cruzamento de ganho
F~: Freqüência da resposta do circuito aberto <Oo que cumpre com a margem da faseS
da controla o, : Fase da conexão em série (sistema con·
F,.oj: Função de transferência do circuito aberto !rolado. equipamento de medição) na Ire·
de controla qüênda angular de cruzamento de fase 0111
,...... : Amplitude da resposta do circuito aberto (1..,. : Fase da resposta
de controle ~..... : Fase da resposta do circuito aborto de
F~: Amplitude da resposta do elemento de controle
controle Fase da resposta do elemento de controle
F.,...: Amplitude da resposta da conexão em Fase da resposta da conexão em série do
série do sistema controlado e o sistema controlado e o equipamento de
equipamento de medição medição
K0 : Coeficiente de ação derivada Freqüência de amortecimento
K, Coeficiente de ação integral Freqüência angular
K. Coeficiente de ação proporcional "'"'· Freqüência angular caractorfstlca
Rf(O) : Fator de controle Freqüência angular própria
K"(w) :Coeficiente de ação proporcional na "'·
w,· Freqüência angular de cruzamento de
representação em sério do elemenlo
PIO com r.> 4Tv .,. ganho
Freqüência angular na part)Ção
K,,(o)) : Coeficiente de ação integral do elemento
controlado """: FreqOência angular de cruzamento de
ganho ao cumprir a condição da margem
K • Coeficiente de ação proporcional do da fase
elemento controlado w,: Freqüência angular do cruzamento de
r Tempo de retraso ganho ao cumprir a condição da margem
r1 : Tempo de crescimento do ganho
r. : Perfodo de vida média Freqüência angular de cruzamento de
r. Tempo do rostabelecimonto "'· raso
r;. : Tempo para alcançar o estado estável (Jl,.; Freqüência angular de cruzamento de fa-
r>G..: Tempo para alcançar a tolerancia interior se. verificando-se a margem de ganho E
Tabelas Z'1
Propriedades térmicas de líquidos
I (J CP l(tl 1061)2) Pr3l

líquido
c ~ -w-
o I<J
mJ
Pa·S -
~g K mK
Agua o 999,8 4,217 0,5620 1791,8 13,44
20 998,3 4,182 0,5996 1002,6 6.99
50 988,1 4,181 0,6405 547,1 3,57
100 958,1 4,215 0,6803 281,7 1,75
200 864,7 4,494 0.6685 134,6 0,90
Octano -25 738 2,064 0,144 1020 14,62
(C,H,.) o 719 2,131 0,137 714 11.11
EtanoI - 25 - 2.093 0 ,183 3241 37,07
(C,H,OH) o 806 2.232 0,177 1786 22,52
20 789 2,395 0,173 1201 16,63
50 763 2 .801 0,165 701 11,90
100 716 3,454 0.15? 326 7,41
Benzeno (ou benzol) 20 879 1,729 0,144 649 7,79
(C,H,) 50 647 1,821 0,134 436 5,93
100 793 1,968 0,127 261 4.04
200 661 - 0, 108 113 -
Tolueno (ou toluol) o 885 1,612 0 ,144 773 8,65
(C, H,) 20 867 1.717 0,141 566 7,14
50 639 1,800 0,136 419 5,55
100 793 1,966 0.128 269 4,14
200 672 2.617 0,108 133 3,22
Dióxido de enxofre o 1435 1,33 0.212 368 2,31
(SO,) 20 1383 1,37 0,199 304 2.09
50 1296 1,48 0.177 234 1.S6
Amoníaco -50 695 4,45 0,547 317 2,56
NH, o 636 4,61 0 ,540 169 1,44
20 609 4,74 0.521 138 1,26
50 561 5,06 0.477 103 1,10
Óleo
lubrificante 20 871 1.85 0,144 13060 168
50 652 2.06 0,143 5490 79
100 820 2,19 0,139 2000 32
Óleo para
transformador 20 866 - 0.124 J31609 462
60 842 2.29 0.122 7325 125
100 618 2,29 0,119 3108 60
Mercúrio (Hg) o 13546 0,139 9,304 1558 0,02
Glicerina (C,H,O,) 20 1260 2.366 0.286 . 15·10S 1.24·1011
llCondutividade térm. 21Viscosidade (din.) J Núm . Prandtl

Tabelas Z'2 Tabelas
Propriedades térmicas de gases Esforços admissíveis- Usinagem
Esforços admissíveis por flexão ou torção, e módulos E e G
para materiais elásticos, em N/mm'
I (! cp x'> 1061)2) f'r3> ... Mód.
1
p.. od. elást cr, ,..m.> elást.
Gases (a 1000 mbar)
o c ~ kJ w Pa ·S - Material axial Tipo de ang. ~....m.>
mJ kg K mK E carga' A B C G
-20 1,377 1,006 0,023 16,15 0,71 Aço para molas SAE
Ar (seco) 1078 temperado e
o 1,275 1,006 0,025 17,10 0,70
1,188 1,007 0,026 17,98 0.70 revenido
20
100 0.933 1,012 0 ,032 21,60 0,69 Latao amarelo I 200 100 40 120
200 0,736 1,026 0,039 25,70 0,68 ASTM-B 134 (274) 110000 11 150 ao 30 42000 100
400 0,517 1,069 0.053 32,55 0,66 HV 150; DIN 17222 111 100 50 20 80
Prata alemã I 300 150 50 200
Dióxido de carbono - 30 2,199 0.800 0,013 12.28 0,78 ASTM-B 134 (752); 142000 11 250 120 40 55000 180
o 1,951 0,827 0,015 13,75 0,78 111 200 100 30 I SO
(CO,) 14,98
65-18 HV 160
25 1,784 0,850 0,016 0.78
18,59 Bronze comum I 200 100 40 120
100 1.422 0,919 0.022 0.77
CDA-419 110000 11 150 80 30 4?.000 100
200 1,120 0,997 0,030 26,02 0.76
HV190 111 100 50 20 80
Cloro o 3.13 0,473 0,0081 12,3 0,72 Bronze fosforado I 300 150 50 ?00
25 2.87 0.477 0,0093 13.4 0,69 CDA-529 HV 190 117000 11 220 110 40 45000 180
(CL)
100 2.29 0,494 0.012 16,8 0,69 111 150 80 30 150
Amoníaco o 0,76 2,056 0.022 9,30 0,87 A: para molas simples (fator de segurança ~ 1 ,5)
25 0.70 2,093 0.024 10.0 0.87 B: para molas ajustadas (fator de segurança ~ 3)
(NH,)
100 0,56 2.219 0.033 12.8 0,86 C: para molas sem efeito da histerese (fator de segurança ~ 10)
200 0,44 2,366 0,047 16,5 0.83 •>Vide o significado em Pt , volume 1.
Oxigênio -50 1,73 0.903 - 16,3 - Quantidades características para a usinagem
(0,) o 1,41 0,909 0.024 19 .2 0,73 (para torneado longitudinal externo)
25 1,29 0,913 0,026 20,3 0.71
24,3 0,71 Resistência
100 1,03 0,934 0,032
200 0,81 0.963 0,039 28,8 0,71 Material ou dureza me 1 - me k"·'
Aços (em N/mm') Nfmm'
Dióxido, de enxofre o 2,88 0,586 0,0086 11,7 0.80
ASTM- A572 520 0.2G 0.74 1990
25 2,64 0,607 0,0099 12.8 0 .78
(SO,) 0 ,77 UNS- K04600 720 0.30 0.70 2260
100 2,11 0,662 0,014 16,3
SAE -1045 670 0. 14 0.86 2220
Nitrogênio o 1,23 1,038 0,024 16,6 0.72 SAE-1060 770 0.18 0.82 2130
25 1,13 1,038 0,()26 17,8 0.71 SAE-5120 770 0.26 0.74 2100
(N,) 0,70
100 0,90 1,038 0,031 20 ,9 SAE-3140 630 0.30 0.70 2260
200 0,71 1,047 0,037 24.7 0,70 SAE-4135 600 0.21 0.79 2240
Hidrogênio -50 0,11 13,50 0,141 7,34 0,70 SAE-4140 730 0.26 0.74 2500
o 0,09 14,05 0,171 8,41 0.69 SAE-6150 600 0.26 0.74 2220
(H,,
25 0,08 14,34 0,181 8,92 0,71 SAE- L6 (recozido) 940 0.24 0.76 1740
100 0 ,07 14,41 0,211 10.4 0,71 SAE- L6 (revenido) ASTME18-74·HR054 0.24 0.76 1920
200 0,05 14,41 0,249 12,2 0.71 Mehanite A 360 0.26 0.74 1210
Ferro fundido c/enfr. ASTME18-74-HR060 O. 19 0.81 2060
Vapor de água (saturado) o 0,0049 1,864 0,0165 9,22 1.041
ASTM- 48-408 ASTME18-74-HR033 0.26 0.74 1160
50 0,0830 1,907 0,0203 10,62 0,999
100 0,5974 2,034 0,0248 12,28 1.007 Os valores especificados se aplicam diretamente ao torneado com ferra-
200 7,865 2,883 0,0391 15,78 1,163 menta com ponta de carboneto. Velocidade de corte v= 90, ... , 125 m/min
300 46.255 6.144 0.0718 19,74 1,688 Grossura da apara h: 0,05 mm -:; h -:; 2,5 mm.
3>Núm. Angul'? lateral normal y = 6' para aço, y = 2' para ferro fundido.
•>condutividade térm. 2>Viscosidade (din. Prandtl
Re laçao de esbelteza E5 = 4.
Tabelas
Tabelas
Pressões de contato admissíveis
Valores estatísticos
r_ .J/ I Z's
r_,,
Função de err~
2 1 - .!.2 2
Valores de p, 1,_,_1 em N/mm 9>(.r). ~e'; gl.(x)~Y'lif e ·dt; erf(:r)"yx e ·dt
o o
Características de coto, rolamentos e placas de apoio: Vide g'7
Material p, .r 'll (x) rt>.(x) erf (xJ X q> (:r) rt>.(x) ert (x)
Material p, 0,520 500
0 .00 0.398942 0.000000 0.000000 0.50 0.352 06.5 0,382 925
210 Aço 52 Carga H 320 0,398 922 0.007 979 0,011 283 0 .51 0,350 292 0.389 949 0,529 244
Aço 37 Carga H 0.01
Carga HZ 240 Carga HZ 360 0,02 0 ,398862 0.0 15 957 0.022 565 0.52 0.348 493 0,396 936 0,537 899
0,03 0,398 763 0,023 933 0,033 841 0,53 0.348 668 0,403888 0,546 464
Lubrificação: Vide manuais ou textos (ação hidrodinãmica) 0.04 0,398 623 0,031 907 0.045111 o.~ 0,344818 Q,410 803 0,554 939
0.398 444 0,039878 0.056372 0.55 0.342944 0,417 681 0,563 323
~>
0.05
Ação com lubrificante misto, eixo ou coto temperado e retificado' 0.06 0,398 225 0.047 845 0,067 622 0.56 0.341 046 0.424 521 0,571 616
0.07 0,397 966 0.055 806 0.078 858 0,57 0,339 124 0,431 322 0,579 816
u u 0.063 763 0,090078 0,58 0,337180 0,438 085 0,587923
Material Pc Material
m/s
Pc 0,08 0.397 668
0.595 937
0,397 330 0.071 713 0.101 281 0,59 0,335 213 0.444 809
im7S 0.09
0,10 0.396 953 0,079 656 0.112 463 0.60 0.333 225 0,451 494 0,603856
5 Bronze fundido CDA 902 0,611681
Ferro fundido cinza Lubrificação com graxa 0,11 0.396536 0.087 591 0.123 623 0.61 0.331 215 0.458138
8 ... 12 Rolamentos de alta <0.03 4 ... 12 0.464 742 0,619 412
0.12 0.396 080 0.095 517 0,134 758 0.62 0.329184
Latão vermelho (836) I <1 60 0,103 434 0.145 867 0.63 0.327133 0.471 306 0,627 047
1 2o"' Qualidade 0.13 0.395 585
0.111 340 0,156 947 0.64 0.325 062 0,477 828 0,634 586
0.3 15"
PA 66 Coolíamid;;) -o 15 0.14 0,395 052
0.484 308 0.642 029
Bronze comum (938)
A seco 1 009 0,15 0.394 479 0,1 19235 0.167 996 0 ,65 0,322972
... 1 0,127119 0,179012 0.66 0,320864 0,490 746 0.~49 377
0.16 0,393668
<1 6 Lubrificação com graxa~ 1 0.35
0.17 0,393 219 0,134 990 0,169 992 0,67 0,318 737 0,497 142 0,656 628
Ferro sinlerizado
3 1 HDPE (polietíleno -o 2 ... 4 0.18 0.392 531 0.142 847 0,200 936 0.68 0.316 593 0.503 496
0,509806
0,663 782
0.670840
0,19 0.391 806 0.150 691 0,211 840 0.69 0.314 432
Ferro sinterizado <1 8 de alta 0,516 073 0.677 801
1 0.02 0.20 0.391043 0.158 519 0.222 702 0,70 0.312 254
com cobre 3 3 densidade) 0.21 0,390 242 0.166 332 0.233 522 0.71 0.310 060 0.522 296 0.684 66ó
0.174 129 0.244 296 0,72 0.307 851 0.528 475 0,691 433
<1 12 PTFE (politetra· -o 30 0.22 0.389 404
0.181 908 0.255 022 0.73 0.305 627 0.534 610 0.698 104
Bronze sinterizado 3 6 lluoroetileno 0.23 0.388 529
0.24 0.387 617 0.189 670 0.265 700 0.74 0.303 389 0.540 700 0.704 678
4 encoberto) 1 0,06
5 0,25 0.386 668 0.197 413 0.276 326 0.75 0.301 137 0,546 745 0.711 156
Bronze comum 20 PTFE + chumbO <0.005
80 ...
0,26 0.385 683 0.205 136 0,286 900 0,76 0.298 872 0.552 746 o 7!7 537
: 140., 0.212 840 0.297 418 0,77 0.296 595 0.558 700 0.723 822
grafítado <1 +bronze 0.27 0.384 663
gQ 4) Rolamento DU 0.5 ... 5 <1 0.28 0.383 606 0.220522 0.307 880 0.78 0.294 305 0,564 809 0.730 010
Metal DEVA 0.228 184 0.318 283 0.79 0.292 004 0,570 472 0.736 103
0.29 0,382 515
0.30 0.381 388 0.235 823 0.328 627 0,80 0.289 692 0,576 289 o742 101
Superfícies não deslizantes. de tipo geral:_ Valores máxim_os até ? 0.31 0,380 226 0,243 439 0.338 908 0.81 0.287 369 0.582 060 0,748 003
ponto de fluência ou cedêncta à compreensa? do ~a~ena! sao possJ- 0.32 0.379 031 0.251 032 0.349 126 0.82 0,285 036 0.587 784 0,753 811
veis de usar. Os valores normais para p, ace•tavel sao tnfenores. 0,33 0.377 801 0.258 600 0.359 279 0.83 0.282 694 0,593 461 0.759 524
0,34 0.376 537 0 .266 143 0.369 365 0.84 0.280 344 0,599 092 0.765 143
Valores normais de p, para carga 0.604 675 0,770 668
Materiais cstávol pulsante de choque 0.35 0.375 240 0.273 661 0,379382 0 ,85 0.277 985
0.36 0.373911 0.281 153 0.389 330 0.86 0.275 618 0.610 211 0.776 100
Aço 80 ... 150 60... 100 30...50 0.37 0.372 548 0.288 617 0.399 206 0.87 0,273 244 0.615 700 0.781 440
Ferro fundido 70 ... 80 45... 55 20 .. .30 0,38 0.371 154 C.296 054 0.409 009 0.88 0.270 864 0.621141 0,786 687
Ferro maleável 50 ... 80 30... 55 20...30 0.39 0,369 728 0.303 463 0.418739 0.89 0,268 477 0.626 534 0.791 843
Bronze 30 ... 40 20... 30 10... 15 0.40 0.368 270 0.310 843 0.428 392 0.90 0.266 085 0.631 880 0.796 908
Metal para canhiio 25... 35 15.. . 25 8 ... 12 0,41 0.366 782 0.318 194 0.437 969 0.91 0.263 688 0.637 178 0.801 883
0.42 0.365 263 0.325 514 0.447 468 0.92 0.261 286 0.642 427 0.806 768
'lO produto (p vl- está estreitamenterelacionado COf!l a dissipação 0.43 0.363 714 0.332 804 0.456 887 0.93 0.258 881 0.647 629 0.811 563
0.44 0.362 135 0.340 063 0.466 225 0.94 0.256471 0.652 782 0.816271
de calor, carga, pressão de contato e llpo de lubnftcaçao..
2lCom lubrificação hidrodinãmica é possível ma1or capactdade de carga 0.45 0.360 527 0.347 290 0.475 482 0.95 0.254 059 0.657 888 0.820 891
0.46 0.358 890 0.354 484 0.484 656 0.96 0.251 644 0.662 945 0.825 424
(para todos os metais de rolamentos). 0,47 :>.357 225 0.361 645 0.493 745 0.97 0.249 228 0.667 954 0.829 870
3JOuração limitada das partes em desgaste 0.48 0.355 533 0.368 773 0.502 750 0.98 0.246 809 0.672 914 0.834 231
41Casos extremos (metais especiais). 0.49 0.353 812 0.375 866 0 .511 668 0.99 0.244 390 o677 826 0.838 508
SI Para espessura de casquilho de 1 mm.
Tabelas Índice da Parte 2
Valores estatísticos
~(x);yu
2 f x ,, Função de erro
2 e
e -y ·dt; erf(x)=Vil I _,,
,
·d t
axiomas de probabilidade
curva característica de
aceitação
F1
E' I 0
bloco de função
circuito
completo
U'J
U'24
o o
erl (x) <p (X) erl (x) determinação de para amplitude de resposta U'3
X 'P (x) <l>o(X) X <l>o(X)
valores discretos dados E'6 de controle
1.00 0.241 971 0.682 689 0.842 701 1.50 0.129518 0.866 336 0.966105
1.01 0.239 551 0.687 505 0,846 810 1.51 0.127 583 0 .868 957 0.967 277 cálculo de E'6 quantidade e
1,02 0.237 132 0.692 272 0.850 838 1.52 0.125 665 0.871 489 0.968 414 funções do U'7
métodos gráficos E'S
1.03 0.234 714 0.696 990 0.854 784 1.53 0.123763 0.873 983 0.969 516 componentes da U'4
1.04 0.232 297 0.701 660 0.858 650 1.54 0.121 878 0.876 440 0.970 586 diagramas de Venn para a
representação de eventos E'1 estabilidade da U'18
1.05 0,229882 0.706282 0.8.32 436 1.55 0.120 009 0.878 858 0.971 623
1.06 0,227 470 0.710 855 0,866 144 1,56 0,118157 0.681 240 0.972 628 distribuição função de
1,07 0.225060 0,715 361 0,869 773 1,57 0.116323 0.883 585 0.973 603 de Gauss transferência do U'9
1,08 0 ,222653 0,719 858 0,873 326 1.58 0.114 505 0.885 893 0,974 547 comparado r U'6
1,09 0.220 251 0.724 287 0,876 803 1,59 0.112704 0,888 165 0,975 462 normalizada função de
distribuição controlador U'6
1.10 0.217 852 0.728 668 0.880205 1.60 0.110921 0.890 401 0.976 348 E'7 cálculo para um
1,1 1 0,215458 0 ,733 001 0.883 533 1,61 0,109155 0.892 602 0.977 207 densidade de U'18
1.12 0.213 069 0.737 286 0.886 788 1.62 0.107 406 0.894 768 0.978 038 linear, determinação
probabilidade, normal E'7
1.13 0,210 686 0.741 524 0.889 971 1.63 0.105675 0.896 899 0.978 843 gráfica U'21
1.14 0,208 308 0.745 714 0.893 082 1.64 0.103 961 0.898 995 0.979 622 exponencial como função
variável de saída do U'6
1.15 0.205936 0.749 856 0.896124 1.65 0.102265 0 .901 057 0.980 376 de confiabilidade E'13
critério
1.16 0.203 571 0.753 951 0.899096 1.66 0.100 586 0.903 086 0.981 105 hipergeométrico E'9
1.17 0.201 214 0.757 999 0.902000 1.67 0.098 925 0.905 081 0.981 810 função de erro E'B de Nyquist U'19
1.18 0.198 863 0.762 000 0.904 837 1.68 0.097 282 0.907 043 0.982 493 de Hurwitz U' 18
1.19 0 .196 520 0.765 953 0.907 608 1.69 0.095 657 0.908 972 0.983 153 integral de probabilidade de
Gau_:;s · E'B diagrama
1.20 0,194 186 0.769 861 0.910 314 1.70 0,094 049 0.910 869 0.983 790
1,21 0.191 860 0.773 721 0,912 956 1,71 0,092 459 0,912 734 0,984 407 de Bode U'3, U'22, U'23,
média X e valor esperado 11 E'3-E'S
1,22 0,189 543 0.777 535 0,915 534 1.72 0,090 887 0.914 568 0.985 003 amostragem E'S U'29, U'31
1.23 0,187 235 0.781 303 0.918 050 1.73 0.089 333 0.916 370 0.985 578 de controle U'3
1,24 0.184 937 0,785 024 0.920 505 1.74 0.087 796 0.918 141 0.986 135 teorema do limite central E'3
estruturas básicas U'4
1.25 0,182 649 0.788 700 0.922 900 1.75 0,086 277 0.919 882 0.986 672 segurança de uma
1,26 0,180 371 0,792 331 0.925 236 1,76 0.084 776 0,921 592 0.987 190 amostragem linha de ação U'3
E'10
1.27 0,178 104 0.795 915 0.927 514 1.77 0.083 293 0,923 273 0.987 691 valor AQL ponto de ramificação U'3
1,28 0.175 847 0.799 455 0.929 734 1,78 0,081 828 0.924 924 0.988 174 E'11
variável aleatória A regra para somar U'4
1.29 0.173 602 0.802 949 0.931 899 1.79 0.080 380 0.926 546 0.988 641 E'2 elemento
1.30 0.171 369 0.806 399 0.934 008 1.80 O.Q78 950 0.928 139 0.989 090 Análise de esforços
1,31 0.169 147 0.809 804 0.936 063 1,81 0.077 538 0.929 704 0.989 524 de controle
0.166 937 0.813165 0.938 065 1.82 0.076 143 0.931 241 0.989 943 conversão a isostática P'7 determinação do U'25, U'26
1.32
1.33 0.164 740 0.816 482 C.940 015 1.83 0.074 766 0.932 750 0.990 347 equação da curva elástica P'4 escolha do tipo de U'20
1.34 0.162 555 0.819 755 0.941 91.; 1.84 0.073 407 0.934 232 0.990 736 energia de deformação u final
1.35 0.160 383 0.822 984 0.943 762 1,85 0.072 065 0.935 687 0.991 111 à flexão U'6
0.158 225 . 0.826 170 0.991 472 P'4 mais importante
1.36 0.945 562 1.86 O.D70 740 0.937 115 U'20
0 .156080 0.829 313 0.947 313 1.87 0.069 433 0 .938 516 0.991 821 estado de esforço em
1.37 regras para P, Pl e PIO U'33
1.38 0.153 948 0.832 413 0.949 016 1.88 0,068 144 0.939 892 0.992 156 três dimensões P'1 , P'2
1.89 0,066 871 0,941 242 0,992 479 flexão e torção em eixos P'1 sistemas de U'6
1.39 0.151 831 0.835 471 0.950 673
1.40 0.149 727 0.838 487 0.952 285 1.90 0.065616 0.942 567 0.992 790 momentos de inércia 1e de retraso de primeira
ordem
1.41 0.147639 0.841 460 0.953 853 1.91 0,064 378 0.943 867 0,993 090 módulos de seção s P'3 U'14
1,42 0.145 564 0.844 392 0.955 376 1.92 0.063 157 0.945 142 0.993 378 (PD)-T1 e (PIO)-TI de
1.43 0.143 505 0.847 283 0.956 857 1.93 0.061 952 0,946 393 0.993 656 principais P'1
0.947 620 0.993 922 teorema de Steiner P'3 combinação em grupo U'17
1.44 0.141460 0,850 133 0.958 297 1.94 0.060 765
1.95 0.059 595 0.948 824 0.994 179 equipamento
1.45 0.139431 0.852 941 0.959 695 viga de seção transversal
1.46 0.137 417 0.855 710 0.961 054 1.96 0.058 441 0,950 004 0.994 426 uniforme P'4, P'5, P'S de controle final U'6
1.47 0.135418 0.858 438 0.962 373 1.97 0.057 304 0.951 162 0.994 664 de medição
1.48 0.133 435 0.861 127 0.963 654 1,98 0.056 183 0.952 297 0.994 892 vigas hiperestáticas P'7 U'5
0.055 079 0.953 409 0.995 111 fator de controle U'7
1.49 0.131468 0.863 776 0.964 898 1.99 Engenharia de controle U'1-U'JS freqüência angular
atuador U'S
característica U'1
decomj)osição em frações Matemáticas financeiras
0'2 parc1a1s 8'1 amortização F'5
passo
~"'"ctensticas de 0'1-0'6 capital insolvente F'5
U'3 dentes de evolvente
resposta em 0'6 Manufatura e processos tabela de F'5
dimensões do pinhao
de cruzamento de ganho de U'7 0'2 dispositivos de corte R'1 anuidades F'4
U'3 extensão F'4
vértice embutidos R'6, R'? certa
U'1 módulo contingente F'4
própria 0 '1 forças de retenção
circular notação F'4
função de transferência 0'1 das peças R'?
U'7 normal ordinária F'4
de circuito aberto de extrusão R'8
passo relações entre F'4
forma normalizada 0'1 resistência de fluência
U'12 circular casos especiais de
mescla 0'1 média R'8
U'12 normal anuidades F'6, F'?
produto razões de largura do dente 0'6 explicação da
U'12 simbologia R'5 (R'1 a R'4) antecipada F'6
soma
ganho de circuito aberto U'7 deformação de chapas (a frio) R'6 crescente F'6
U'6 Equação algébrica F'6
ponto de regulação G'1 d1ãmetro inicial da decrescente
zeros, raízes R'6 diferida F'6
regra G'1-G'4 peça base
de qualquer grau
ampliada de G' 1 primeira e segunda notação F'6
U'10 definição etapas R'6 perpetuidade F'6
retroalimentação método de Horner G'2-G'4
u·g usinagem R'1, relações entre diferentes
de retroalimentação relação entre zeros e
U'4 G'1 R'2, R'3 R'4 tipos de anuidades F'6
sistema controlado coeficientes
variável controlada U'5 G'5-G'8 potência e força de taxas de descontos F'2
solução aproximada R'2
U'5 corte efetiva F'2
ponto de medição da aproximação por
U'8 G'S de avanço R'4 força de desconto F'2,F'3
sobrepasso da interpolação
U'2 G'? nominal F'3
sobre passo método da secante Maquinaria e elementos
da variável controlada U'8 método de Newton G'6 relação entre d, d·, y•
G'B rolamento de
tempo regula falsi relação entre juros e
U'1 G'2 deslizamento 0'5, 0'6
desconto F'3
de retraso solução geral cortante devido à carga
U'2 G'1 taxa efetiva de juros F'3
de transição teorema de Descartes transversal 0'1
invento equivalente U'2 de desconto F'3
U'10 0'1 deformação 0'1
transformada de Laplace nominal F'3
Equação diferencial dimensões do cubo 0'3
0 '2, 0 '3 taxa de juros
variável linear eixos e árvores 0'1
controlada final U'5 ordem n com coeficientes acumulação e juros
U'6 0'6-0'7 embreagens compostos F'1
de erro constantes cálculo da superfície de
U'6 0'4 vetorial A'1
de perturbação primeira ordem fricção 0'7
U'6 0 '4 efetiva F'1
de referência segunda ordem esquentamento admissível 0'8
U'6 força F'1 ' F'3
reguladora com coeficientes de fricção 0'7, 0'8
U'5 0 '5 nominal F'1
retroalimentação constantes perda de energia 0'7
0'1 notação F'1
ordinária estabilidade 0'1 F'1
0'1-0'9 0'1 relações entre i, i•, y•
Engrenagens parcial freios de fricção de 0'9
altura da cabeça do dente, 0 ' 1, 0'3 resolução de uma ED 0'2
disco 0 '9 Radiações
capacidade de carga do solução geral da EDL sapatas 0'9 carga de ionização T'1
0'4, 0'5, 0'7, 0'8 não homogênea 0 '2
dente pressão de contato 0'6 corrente de ionização T'1
0'1,0'4 redução de ordem por
cilíndricas retas uniões de passador de 0'2 energia de ionização Wi T'2
0'1 substituição de variável
claro no fundo abraçadeiras 0'2 radioabsorção o T'2
0'7-0'8 para a resolução de uma
cônicos ED de ordem n 0'8-0'12 cone 0'2 radiação ionizante T'1
altura da raiz do dente 0'1,0'3
eixos 0'3 radioatividade T'2
diâmetro da rebordos múltiplos 0'3 absorção equivalente T'2
altura da cabeça do dente 0'2 Função de frações
8' 1 constante de atividade T'2
sulco (ranhura) 0'2
altura da raiz do dente 0'2,0'3 racionais
0'2
base
Sistemas elétricos de Laplace C'4, C'5
circuitos e redes S'1 regras de.operação C'1, C'3
corrente nominal S'3 tabela de correspondência C'6
instalações S'3 teorema de convolução C'5
interruptores S'3
resoluções de redes lineares S'1 Vetor
teorema de cálculo dos componentes
superposição S'1 de um A'1
de Thévenin S'2 componente
escalar de um A'1
Tabelas
co-seno diretor de um A'1
quantidades características para a
diferença A'2
usinagem Z'3
magnitude de um A'1
esforços admissíveis por
flexão ou torção produto escalar
Z'3
propriedades térmicas de por um A'1
líquidos Z'1, Z'2 de dois vetores livres A'3
superfícies não deslizantes Z'4 escala de dois vetores
valores de P, Z'4 livres A'3
valores estatísticos Z'5, Z'6 vetorial de dois vetores
livres A'3
Transformadas de funções soma A'2
de Fourier C'1 unitário A'1
noo~s)
lla.za.r
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Manual de Formulas Tecnicas 2 79 - Ed. - Kurt Gieck PDF

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Análise Vetorial A,

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Esses novos tópicos contêm conceitos e fórmulas fundamen-

Magnitude de um vetor: lã I (ou seja, a)

cosa = l~l; c os p = .!!L . cos r =

Cálculo das componentes. Se forem conhecidas Iã I. a . {3,

a"20 S,x=ax+bx-C,r+ . . . ; Sy =By+by-Cy+ ... Sz = a.z + bz- c z + ... ·

a"22 c = I<.· a (I< ? O)

Se k > O, então c lT ã, pelo que

k > O, então cH â, pelo que

a'39 1f = r F· sen rp (lf f O; r, F ?

c·2 c) ser tal que _}ls(LJI dtconvirja.

-a transformada inversa F'[S(m)) conduz à função tempo.

= Js 2 (r )·s 1 (t -r) ·dr

Função impulso de Dirac Aõ(t)

c'14 Função retân-, A ·R 111 ( t-T/2 l-

AR ...,· (w) Função)

c'20 AR1 (t) cos(w.t) w0 =r.=~

c'21 Impulso de Gauss s(tJ

c'27 Impulso s (I)

Representação abreviada: Representação abreviada:

= J' f, (r) ·f,( t- r) ·<'r

c'38 Diferenciação L{!'( t )} p · F(p)- f( o•)

c'41 LL/f(t)·dt} = J._ F(p)

~~c:~~ } 2p·Y(p)-2y(O+)+Y(p) = P(p)

Função imag. Função tempo Função imagem Função tempo

Equações diferenciais ordinárias

1. Transformando e ordenando a equação de maneira que possa iden-

Equações diferenciais lineares (EDL)

Solução geral da EOL não homogênea

Solução da ED homogênea: y,...,.

(Em 0'9 a 0'12 há as soluções de algumas equações

Solução particular da ED não homogênea: y,.,

A Y~v• se obtém para q(x) *O.

1. Transformando e ordenando a equação de maneira que possa iden·

Equações diferenciais lineares (EDL)

Solução geral da EOL não homogênea

d'13 Y = Yhom + Ypan

Solução da ED homogênea: y ...".

(Em 0'9 a 0'12 há as soluções de algumas equações

Solução particular da ED não homogênea: y,...,

Cí(X)·y 1!"-2} + Cí(x)·yz!n-2} + ... + C~(X)·yn(n-2) = 0

d'23 Sistema de equações { Cí(xJ·Inlxl + Cí(x) · 1 = O

Resolvendo o sistema, obtém-seq(x) = 2x2; q(x) = -2x2 ·1nlxl

d '31 Yhom = C!'e

Comprovação: y' _ f!. + x cos x - sen x + sen x

d'34 c 1 ~ O; C 1 adquire um valor definido, se, por exemplo,

Equação diferencial linear de segunda ordem

d'38 Forma: y" + pdx)·y'+p2(x) ·y = q(x)

Equação diferencial linear de segunda ordem com

d'39 Forma: y• + 2ay' + b2·y = q(x).

d'40 Y = Yhom + Yport

d'41 Caso aperiódico: k2 = a2 _ b2 > o

d'44 Caso aperiódico limite: k2 = a2- b2 = O

d'47 Caso periódico: k2 = a2 - b2 <o

d'58 Yhom = Cfe''·x + C2·x·e•rx + Cy:2-er,·x + ... +

d'59 er, ·x (C 1 + C2 ·x + ... + Cm·xm-1) +

•) C,. C,, .... C, são constantes arbitrárias.

Comprovação: y' = C 1 ·e•-C2 ·e-•+t sen 2x · 2

y"- y =C 1 ·e•+C2 ·e-•+t · 4 · cos 2x-C 1 ·e•

y(x) = u(x)+y 1(x) z'-(p(x) + 2q(x) ·yr(x) ] ·z = q(x) ED não

y(x) C ·e'"' + C2·e"' + depende e c. 1 Ypart Y.,... :::::;;

"-~co~m~c~o~et;ic~.+--------------i------------~(s~e~r~1 ~=Sa~+~i~f3~;~r~2~=~a~-~ijf3~=~~~~~~~~~-- ::I :l

c: } 2p·Y(p)-2y(O+)+Y(p) = P(p)