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Descritivo do funcionamento do processo com o robô agregado.

Na estação #2 será instalado um robô com 6 graus de liberdade para as funções de


identificação de cor do recipiente e separação em palete ou buffer.
O palete alocado na estação #2 receberá a quantidade de 6 recipientes pretos, que será
depositado pelo robô diretamente após serem identificados na estação #1 e liberado para retirada. Ao
completar o palete da estação #2, o PLC, que controla a contagem, bloqueia o robô e aguarda a troca
do palete cheio pelo vazio e na sequencia libera o processo novamente.
Ao ser identificado um recipiente de cor diferente do preto na estação #1, o robô ira pegar
esse recipiente porem ira checar num local especifico onde se encontra um sensor indutivo para assim
identificar o tipo do recipiente e retornar para o PLC poder contabilizar. Porém, nesse caso, esse
recipiente não será depositado no palete da estação #2 e sim no buffer da estação #3, que irá dar
continuidade ao processo. Da mesma forma, como o PLC controla a contagem dos recipientes, ao
atingir a contagem de 5 unidades no buffer da estação #3 o processo para aguardando a troca do
palete cheio pelo vazio, dando assim continuidade ao processo.
A programação do robô consiste em posiciona-lo sempre na mesma posição favorável (linha 4
do programa principal) quando completa seu ciclo para aguardar o recipiente assim que a estação #1
o libera, pelo acionamento da entrada DI101. Nas linhas 14 a 17 do programa principal é feito uma
correção no posicionamento da peça para a garra do robô sempre pegar a peça na mesma posição.
O robô terá uma decisão a ser tomada na linha 25 do programa principal, dependendo da cor
do recipiente que pegou na estação #1.
Se o recipiente for preto, o PLC envia para o robô um sinal que será lido pela entrada DI102
do robô que seguirá pelo programa principal porem verificando o registrador R1 (linhas 30 a 35 no
programa principal) para saber qual posição do palete da estação #2. Foi acrescentado na linha 27 do
programa principal um contador de segurança redundante para evitar colisão.
Como dito antes, o robô retornará para a posição de espera após concluir o preenchimento de
cada alocação do palete da estação #2.
Para a situação do recipiente na estação #1 não ser preto, o robô, a partir da linha de decisão
25 do programa principal, chamará uma sub-rotina para poder identificar esse recipiente e dar
continuidade ao processo. Ao levar o recipiente até o sensor de identificação, o robô aciona um sinal
de saída para o PLC (DO101) nas linhas 41 a 43 na sub-rotina para avisar que está sendo feito a
identificação do recipiente, e o sensor que está ligado ao robô irá definir esse, acionando as saídas
DO107 (linhas 12 a 14 na sub-rotina) ou DO108 (linhas 17 a 19 na sub-rotina) dependendo do
material além de permitir ao PLC contabilizar esses recipientes. O sinal de entrada do robô para essa
tarefa do sensor indutivo é a DI103 (linhas 9 e 10 na sub-rotina).
Independente do material que foi identificado nessa situação, ele será depositado pelo robô no
buffer da estação #3 para continuidade do processo, dado pela saída DO106 (linhas 32 a 34 da sub-
rotina) do robô acionada nesse momento.
Para manter o processo em ciclo automático o robô ao atingir a posição de espera aciona um
sinal de saída DO105 (linhas 7 a 9 no programa principal) para o PLC, o qual se encarrega de dar o
start automático para o próximo ciclo.