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Capítulo 2 – Mecânica Vetorial para Engenheiros

F. P. Beer e E. R Johnston

Estática de Pontos Materiais


Parte I
Objetivos do Capítulo:

Interpretar e analisar matematicamente o


equilíbrio de qualquer corpo rígido indeformável
na aproximação de Ponto Material

Objetivos da aula de hoje:

Trabalhar a Força como um vetor no


plano (2D) e no espaço (3D)

Trabalhar com a resultante de forças em


2D e 3D
Todos os vetores força envolvidos estão
Vetores no plano contidos em um plano: Vetores em 2
dimensões

Analisar problemas no plano


Adição de Forças Regra do Paralelogramo

ou

Propriedade: Adição de vetores é uma operação comutativa


r r r r
P+Q = Q+ P
Vetores no plano
Lei dos Cossenos
2 2 2
R = P + Q − 2 PQ cos B
r r r
R = P+Q
Lei dos Senos
sin A sin B sinC
= =
Q R P
Se a tensão na corda 1 for
1500 N e a tensão na corda 2
for 2000 N, e o ângulo α for
45º encontrar o vetor força
resultante dos dois barcos
sobre a barcaça (intensidade,
direção e sentido)
Vetores no plano Subtração de Forças
Vetores no plano Adição de várias Forças
Vetores no plano Produto de um escalar por um vetor

r r r
2.P = P + P
r r r r
3.P = P + P + P
r r r r
n.P = P + P + P + ...

( )
r r
− 2.P = 2. − P
Vetores no plano Decomposição de vetores

A regra do paralelogramo indica


infinitas combinações de 2 forças, P e
Q, onde P + Q = F

Os vetores P e Q constituem as Decomposição


componentes da Força F, nas de Vetores
direções correspondente as Decompomos F nas
linhas de P e de Q direções de P e Q
Vetores no plano Decomposição de vetores:
Como proceder

a) Conhecendo a linha de ação de cada componente


Queremos conhecer as
componentes da força de 200 N
nas direções aa’ e bb’
Pela regra do paralelogramo
desenhamos 2 vetores,
paralelos aa’ a e bb’, cuja
soma equivalem a F

F é equivalente à ação
das forças Fa na
direção a e Fb na
direção b
Vetores no plano Decomposição de vetores:
Como proceder

a) Conhecendo a linha de ação de cada componente

200 N
25
110
Fa
Fb 45

sin(45) sin(110) sin(25)


= =
200 Fa Fb
Fa = 266 N ; Fb = 119 N
Vetores no plano Decomposição de vetores:
Como proceder

b) Conhecendo uma das componentes


Temos uma força de 200 N, dada pelo vetor vermelho, que
possui uma componente de 266 N dada pelo vetor azul, que
faz ângulo de 25º com a força de 200 N

200 N
Qual a outra
266 N componente??
Vetores no plano Decomposição de vetores:
Como proceder

b) Conhecendo uma das componentes


Temos uma força de 200 N, dada pelo vetor vermelho, que
possui uma componente de 266 N dada pelo vetor azul, que
faz ângulo de 25º com a força de 200 N

Fb = 200 2 + 266 2 − 2.200.266. cos(25)


2

200 N
Fb = 119 N
25
θ1
266 N
Fb θ2
sin(θ1 ) sin(25) θ1 = 71º ou 109º
=
266 119
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

• O cálculo da resultante é realizado com operações


escalares
• Decomposição de vetores
• Operações matemáticas entre vetores com a mesma
direção é um processo que pode ser feito como uma
grandeza escalar

2N 3N 5N
+ =

2N 3N 1N
- =
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

As componentes cartesianas de uma força F são as componentes


resultantes da decomposição em dois eixos perpendiculares
entre si, nas direções convencionadas como x e y

r r r
F = Fx + Fy
= Fx x
= Fy x

Vetor unitário na
Vetor unitário na direção de x
direção de y

Vetores Vetores definidos com intensidade


unitários (comprimento) = 1
Vetor unitário
Força → 1 N
na direção da
força de 2 N
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

Qualquer vetor paralelo


a x ( y ) pode ser
representado pela
intensidade do vetor
(escalar) multiplicada
pelo unitario i ( j )
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

r r r r
F = Fx + Fy F = Fx .iˆ + Fy . ˆj

Representação analítica da Intensidade das


componentes
força F
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

Podemos, também, relacionar as componentes


cartesianas com a intensidade total da força, F

Fy
sen(θ ) =
F
Fx
cos(θ ) =
F

Fx = F . cos(θ ) Fy = F .sen(θ )
r
F = F . cos(θ ).iˆ + F .sen(θ ). ˆj
Representação analítica da força F
Vetores no plano Representação analítica:
Componentes cartesianas

A resolução analítica fornece uma maneira alternativa


de analisar a atuação de forças

r
P = Px .iˆ + Py . ˆj
r
Q = Qx .iˆ + Qy . ˆj
r
S = S x .iˆ + S y . ˆj
r r r r
R = P+Q+ S
r
Rx .iˆ + R y . ˆj = Px .iˆ + Py . ˆj + Qx .iˆ + Q y . ˆj +
+ S x .iˆ + S y . ˆj
( )
r
Rx .iˆ + R y . ˆj = (Px + Qx + S x ).iˆ + Py + Qy + S y . ˆj
Rx Ry

Rx = ∑ Fx
R y = ∑ Fy
Exemplo de aplicação: Problema Resolvido 2.3

Quatro forças atuam no parafuso A


da figura. Determine a resultante das
forças que agem no parafuso

Resolvemos a resultante attravés do


método analítico, devido a aplicação de
muitas forças
Para isto, decompomos cada força em
componentes x e y, com origem em A, e
escrevemos a expressão analítica para
cada força
Problema Resolvido 2.3
Problema Resolvido 2.3
Problemas do livro

Resposta:
(a) P = 101 N
(b) R = 208 N
Resposta:
(a) 585 N
(b) 896 N

Resposta:
444 N e 34º
Resposta:
19º

2.14) Utilizando trigonometria,


determine o módulo e a direção
da resultante das duas forças da
figura abaixo
Resposta:
414 N , 72º
Resposta:
(a) 261 N
(b) -168 N

sen (50) = Px / P

tan (50) = Px / Py
Resposta:
(a) 36,9º
(b) 80 N
Vetores no espaço Os vetores força envolvidos estão
contidos no espaço: Vetores em 3
dimensões

A força que o
cabo AB realiza
sobre a ponta da
antena é um
vetor em 3D
Vetores no espaço Representação Analítica

r r r r
F = Fx + Fy + Fz

Fy = F . cos(θ y )
Fx = F .sen(θ y ). cos(φ )
Fz = F .sen(θ y ).sen(φ )
F 2 = Fx2 + Fy2 + Fz2
2 2 2
F = F +F +F
x y z
Vetores no espaço Representação Analítica

• Módulo 1
• Direção do eixo Z
• Determina o sentido
dos valores positivos
de Z

Regra da mão direita para


encontrar a orientação de z
Vetores no espaço Representação Analítica

r r r r
F = Fx + Fy + Fz
F = Fx .iˆ + Fy . ˆj + Fz .kˆ
r
Vetores no espaço Representação Analítica
Cossenos Diretores
Os cossenos diretores são definidos como os ângulos θx, θy e θz
que o vetor F faz com os eixos X, Y e Z, respectivamente

F = F . cos(θ x ).iˆ + F . cos(θ y ). ˆj + F . cos(θ z ).kˆ


r

F = F .[cos(θ x ).iˆ + cos(θ y ). ˆj + cos(θ z ).kˆ]


r
Vetores no espaço Representação Analítica
Cossenos Diretores

F = F .[cos(θ x ).iˆ + cos(θ y ). ˆj + cos(θ z ).kˆ]


r

Módulo ou
Necessariamente um vetor de
Intensidade
módulo 1
de F
Por que?
Vetores no espaço Representação Analítica
Cossenos Diretores

F = F .[cos(θ x ).iˆ + cos(θ y ). ˆj + cos(θ z ).kˆ]


r
Vetor unitário
Direção: linha de
λˆ = cos(θ x ).iˆ + cos(θ y ). ˆj + cos(θ z ).kˆ ação de F
Sentido: F

Vamos convencionar com o símbolo λ o vetor unitário na


direção e sentido de forças
Vetores no espaço Representação Analítica
Cossenos Diretores
r
F = F .λ̂
λ = 1 = cos 2 (θ x ) + cos 2 (θ y ) + cos 2 (θ z )
Fx
cos(θ x ) =
F
Fy
cos(θ y ) =
F
Fz
cos(θ z ) =
F

A direção e o sentido de F ficam analiticamente


determinadas através dos ângulos θx, θy e θz
Vetores no espaço Representação Analítica
Vetor posição

Vetor que fornece a posição de


um ponto no espaço em
relação a outro

Posição do ponto
r
r
rA / B rA / B A em relação a B
r
rA / O
r Posição do ponto
rA / O A em relação a
origem
Vetores no espaço Representação Analítica
Vetor posição

Vetor que fornece a posição de


um ponto no espaço em
relação a outro

rA / B = A − B = −12.iˆ + 8. ˆj + 24.kˆ
r r
rA / B
r
rA / O
rA / O = A − O = 30.kˆ
r
Vetores no espaço Representação Analítica

Exemplo: representar analiticamente a força de 70 N que o


estudante de Estática aplica no ponto A da parede

70 N
Vetores no espaço Representação Analítica

Exemplo: representar analiticamente a força de 70 N que o


estudante de Estática aplica no ponto A da parede

1) Através dos ângulos


70 N com os eixos X, Y e Z
Vetores no espaço Representação Analítica

2) Através do vetor unitário λ

F Conhecemos os pontos
A(0,0,30) e B(12,-8,6) da força
de tração F envolvida no cabo,
que atua no ponto A

F = F .λˆBA = (70 N ).λˆBA


r

Podemos encontrar o vetor


unitário na direção e sentido da
força envolvendo os pontos A e B
Vetores no espaço Representação Analítica
r
F = F .λ̂BA
O vetor posição do ponto B
em relação a A é paralelo ao
vetor força, e tem o mesmo
sentido, logo é representado
r pelo mesmo vetor unitário
rB / A

r
rB / A = d BA .λ̂BA

A intensidade do rB/A é a distância entre


B e A (tamanho do cabo neste caso)
Vetores no espaço Representação Analítica
r
F = F .λ̂BA
r
rB / A = B − A =
= ( xB − x A ).iˆ + ( y B − y A ). ˆj + ( z B − z A ).kˆ

r = 12.iˆ − 8. ˆj − 24.kˆ
rB / A r r
rB / A = − rA / B

d BA
r
= rB / A = (12)2 + (− 8)2 + (− 24)2 =
= 28m
Vetores no espaço Representação Analítica
r
F = F .λ̂BA r r
rB / A rB / A
λˆBA = = r
d BA rB / A
r
rB / A
12 .iˆ − 8. ˆj − 24.kˆ
λˆBA =
28
λˆBA = 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ

(
F = F . 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ
r
)
F = 0,43F .iˆ − 0,28 F . ˆj − 0,86 F .kˆ]
r
Vetores no espaço Representação Analítica
r
F = F .λ̂BA r r
rB / A rB / A
λˆBA = = r
d BA rB / A
r
rB / A
12.iˆ − 8. ˆj − 24.kˆ
λˆBA =
28

λˆBA = 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ

(
F = F . 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ
r
)
F = F .[cos(θ x ).iˆ + cos(θ y ). ˆj + cos(θ z ).kˆ]
r
(
F = F . 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ
r
)
F
(
= 70. 0,43.iˆ − 0,28. ˆj − 0,86.kˆ )
= 30iˆ − 20 ˆj − 60kˆ

Representação analítica
do vetor força

θ x = cos −1 (12 28 ) = 64,6o


θ y = cos (
−1 −8
) o Direção da força
28 = 107

θ z = cos −1 (− 24 28 ) = 149o
Problemas propostos

Resposta:
(a) -9305 N, +16800 N, +3385 N
(b) 118,5º , 30,5º , 80,0o
Resposta:
R = 3115 N; θx = 37,4º , θy = 122º , θz = 72,6º
Fonte: Hibbeler

O suporte está sujeito às duas forças mostradas. Expresse cada força na


forma vetorial cartesiana (representação analítica) e depois determine a força
resultante FR, a intensidade e os ângulos diretores coordenados dessa força.

Respostas:
F1 = (86,5 N).i + (186 N).j – (143 N).k
F2 = -(200 N).i + (283 N).j + (200 N).k
FR = -(113,5 N).i + (469 N).j + (57 N).k
FR = 486 N
θx = 103º , θy = 15,2º , θz = 83,2º

OBS: Os vetores estão em negrito e os


escalares não

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