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Laplace
1
Sinal multiplicado por t 14
Sinal multiplicado por 1/t 14
Convolução 14
5.5 – Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF) 15
Teorema do Valor Inicial (TVI) 15
Teorema do Valor Final (TVF) 15
Exemplo 5.2 15
Exemplo 5.3 16
Exemplo 5.4 16
Exemplo 5.5 17
Exemplo 5.6 17
5.6 – Alguns exemplos de Transformadas de Laplace 18
Exemplo 5.7 18
Exemplo 5.8 18
Exemplo 5.9 19
Exemplo 5.10 19
Exemplo 5.11 20
Exemplo 5.12 21
Exemplo 5.13 21
Exemplo 5.14 21
Exemplo 5.15 23
Exemplo 5.16 24
Exemplo 5.17 25
5.7 – Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos 26
5.8 – A Transformada Inversa de Laplace 27
Caso 1 – Pólos reais e distintos 28
Caso 2 – Pólos complexos conjugados 28
Caso 1 – Pólos múltiplos (duplos, triplos, etc.) 28
2
Exemplo 5.18 30
Exemplo 5.19 31
Exemplo 5.20 31
Exemplo 5.21 33
5.9 – Solução EDO usando Transformadas de Laplace 34
Exemplo 5.22 35
Exemplo 5.23 37
Exemplo 5.24 38
5.10 – A reposta impulsional h(t) e H(s) 39
Exemplo 5.25 40
Exemplo 5.26 42
Exemplo 5.27 43
3
Transformadas de Laplace
4
5.2 – Transformadas de Laplace – definição
ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com
parte imaginária.
L { x(t) } ou X(s)
A eq. (5.1) acima é chamada de transformada unilateral pois é definida para sinais
x(t) onde
x(t) = 0 para t < 0
e é a definição de Transformada de Laplace adoptada aqui pois é esta a que tem
maior aplicação para sistemas dinâmicos.
Fig. 5.2 – Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0].
5
5.3 – Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos
Sinal exponencial
Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial
Para um dado valor de a este sinal xt da eq. (5.2) está bem definido e assume o
O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) é um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) é um sinal exponen-
cial crescente; se a = 0; x(t) é um sinal degrau unitário.
Os gráficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.
-at
Fig. 5.3 – Os sinais x(t) = e ⋅u1(t), para a > 0, exponencial decrescente (à esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente (à direita).
xt · u t, a 0
-at
Fig. 5.4 – O sinal x(t) = e ⋅u1(t), a = 0 (degrau unitário).
6
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definição [eq. (5.1)], temos que:
L xt Xs
· e
dt
∞
#
1 # 1
· dt "
s ! a s!a
1
L
s ! a
eq. (5.3)
Exemplo 5.1:
Considere os sinais xt
$,% , t 0 (decrescente) e yt $,% , t 0
(crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais são:
x(t) = uo(t)
7
Sinal degrau unitário u1(t)
Embora já visto acima como caso particular do sinal xt
, para t 0, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da família dos sinais singulares:
x(t) = u1(t)
1 #
"
s
1
s
Logo, Transformada de Laplace do degrau unitário u1(t) é dada por:
1
L u +
s
eq. (5.5)
e demais sinais singulares contínuos: u$ t, u- t, … , u. t, assim como também do
8
Sinal rampa unitária u, t
x(t) = u2(t)
1
L u, t
s,
eq. (5.6)
x(t) = u3(t)
1
L u$ t Xs
s$
9
Os demais sinais singulares
Os resultados anteriores, para u( t, impulso, u t, degrau, u, t, rampa e u$ t,
xt u. t, n 2 0
Fig. 5.9 – Os sinais x(t) = sen ω t ⋅ u1(t) (à esquerda), e x(t) = cos ω t ⋅ u1(t) (à direita).
L sen ωt
s , ! ω,
ω eq. (5.8)
s
L cos ωt
s , ! ω,
eq. (5.9)
10
5.4 – Propriedades da Transformada de Laplace
Muitas das propriedades que aqui mostramos são análogas às vistas anteriormente
para Série de Fourier (capítulo 5) e Transformadas de Fourier (capítulo 6).
Homogeneidade:
L k xt k L xt
Aditividade:
Linearidade:
-at
Sinal multiplicado por exponencial e :
L xt Xs ! a
Estas duas últimas propriedades são duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a
transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz
que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial é um sinal transla-
dado.
11
Derivadas:
n
n xt= sn Xs sn1 · x0 >
d
L<
dt
.
,
> s · x 0 x .
0
eq. (5.10b)
Os termos x0, s · x0, x ? 0, etc nas fórmulas acima são chamados de “resíduos”.
Note que se x(t) tem condições iniciais nulas, isto é, se
então os resíduos são todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no do-
mínio s, da frequência, de Laplace). Isto é, neste caso:
L x;t s · Xs
L x;;t s , · Xs
eq. (5.11)
M
12
Integral:
Xs 1
L < xt dt = ! · C xt · dt D
s s
# E
Aqui os resíduos são diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que
derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domínio da frequência), sob certas con-
dições integrar (em t) equivale a dividir por s (no domínio da frequência). Ou seja, se
xt · dt F 0
# E
1
L < xt dt = · Xs.
s
t
L <x G I= α · Xα s , α0
α
Se o eixo da variável “t” for encolhido (0 < α < 1), então a Transformada de Laplace
de x(t) ficará esticada (em s).
Se o eixo da variável “t” for esticado (α > 1) então a Transformada de Laplace de x(t)
ficará encolhida (em s).
1
L xkt · XJ KL, k0
k
13
Sinal multiplicado por t
dXs
L t · xt
ds
1
L < · xt= Xsds
∞
t
Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta última propriedade é dual da proprie-
dade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) é X(s)
dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t é um integral de
X(s).
Convolução
Recorde-se que a definição de convolução entre dois sinais x1(t) e x2(t) (capítulo 4,
secções 4.3 e 4.4):
eq. (5.13)
x τx, t τdτ
14
5.5 – Teorema do Valor Inicial (TVI) e Teorema do Valor Final (TVF)
Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0+) e o valor final x(∞) dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.
Exemplo 5.2:
1
formada de Laplace é dada por:
Xs
s ! a
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1
x0 lim s · Xs lim s · 1
sT∞ sT∞ s ! a
s
x∞ lim s · Xs lim
e
0
sT0 sT0 s ! a
15
Exemplo 5.3:
4s ! 1
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
4s ! 1 4s ! 1
x0 lim s · Xs lim s · lim 4
sT∞ sT∞ ss ! 2 sT∞ s ! 2
4s ! 1 4s ! 1 1
x∞ lim s · Xs lim s · lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
Exemplo 5.4:
3
Xs
s, ! 2s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
3 3
x0 lim s · Xs lim s · lim 0
sT∞ sT∞ ss ! 2 sT∞ s ! 2
3 3 3
x∞ lim s · Xs lim s · lim
sT0 sT0 ss ! 2 sT0 s ! 2 2
ou seja,
16
Exemplo 5.5:
1
dada pela eq. (5.6):
Xs
s,
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 1
x0 lim s · Xs lim s · 2 lim 0
sT∞ sT∞ s sT∞ s
1 1
x∞ lim s · Xs lim s · 2 lim ∞
sT0 sT0 s sT0 s
Exemplo 5.6:
1
Xs
s, ! s ! 1
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equações eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
1 s
x0 lim s · Xs lim s · lim 0
T# T# s, ! s ! 1 T# s, ! s ! 1
1 s
x∞ lim s · Xs lim s · lim 0
T T s, ! s ! 1 T s, ! s ! 1
ou seja,
x0 0 e x∞ 0
17
5.6 – Alguns exemplos de Transformadas de Laplace
Exemplo 5.7:
Considere o sinal da figura 5.8.
x(t) = 2 uo(t – a)
A Transformada de Laplace deste sinal é
dada por:
-as
X(s) = 2 e .
Fig. 5.10 – O sinal x(t) = 2 uo(t–a).
O resultado acima é facilmente obtido apli-
cando-se as propriedades da homogenei-
Exemplo 5.8:
Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
2
x ( t ) = − u1 ( t − a )
3
2e −as
X(s) = −
3s
18
Exemplo 5.9:
Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais sin-
gulares obtemos:
x ( t ) = u 2 ( t ) − u 2 ( t − 1) − u1 ( t − 3)
E portanto a Transformada de Laplace é dada por:
1 e − s e −2s
X (s) = 2 − 2 −
s s s
Exemplo 5.10:
Já vimos na secção anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitário u1(t) é
1
dada pela eq. (5.5):
L u t
s
Também vimos no capítulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u1(t) é o
impulso uo(t):
du 1 ( t )
u o (t) =
dt
e que u1(0-) = 0, ou seja a condição inicial para u1(t) é nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:
1
L u( t s · L u t u 0
s · 0 1
s
ou seja, L u( t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.
sultados: L u t 1⁄s , L u, t 1⁄s , , > , L u. t 1⁄s . .
19
1 1
L u t s · L u, t u, 0
s · 0
s, s
1 1
L u, t s · L u$ t u$ 0
s · 0
s$ s,
]
1 1
L u. t s · L u. t u. 0
s · 0
s . s.
Exemplo 5.11:
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como
t
u n (t) = ∫ u n−1 ( t ) dt , ∀ n
−∞
e como
C u.
t · dt D 0, ^n
# E
então
1 1 t
· L un1 t ! · C un1 t · dt D
s s ∞ t0
1 1
· ! 0
s sn1
1
n
s
1
ou seja,
L u. t
s.
Da eq. (5.7), como era de se esperar.
20
Exemplo 5.12:
x ( t ) = a ⋅ u 1 ( t + 2).
Exemplo 5.13:
Fig. 5.14 – O sinal x(t) = a u1(2 – t). Portanto, aqui novamente, este sinal não pos-
sui Transformada de Laplace unilateral con-
forme definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.14:
Fig. 5.15 – Os sinais x t
· u t e x, t
., · u t são de certa
forma o mesmo sinal escritos em escalas de tempo diferentes. Um
tem o eixo dos ‘t’ 5 vezes mas esticado que o outro.
5
5[ ! 1
1
1
J[ ! L
5
22
Exemplo 5.15:
cuja Transformada de Laplace é dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)]
ω
L xt Xs
s , ! ω,
eq. (5.16)
d
sen ωt ω · cos ωt
dt
então, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10),
temos que:
ω · L cos ωt
eq. (5.17)
d ω s
L < xt= s · , ω ·
dt s ! ω, s2 ! ω2
eq. (5.18)
e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) concluímos que transformada do
co-seno é dada por:
s
L cos ωt L yt Ys
s , ! ω,
que corresponde à eq. (5.9) que foi calculada pela definição de Transformada de
Laplace.
23
Exemplo 5.16:
Os sinais cujas Transformadas de Laplace são mostrados na eq. (5.19) podem ser vis-
tos como sinais singulares [ u1(t) = 1, u2(t)/2 = t, u3(t)/6 = t2, … , u3(t)/n! = tn ] multi-
plicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado
por t, por t2, por t3, …
1
L
s ! a
1
L t ·
s ! a,
2
L t , ·
s ! a$
eq. (5.19)
6
L t $ ·
s ! a-
]
]
n!
L t . ·
s ! a.
t.
anteriormente na eq. (3.19),
24
Exemplo 5.17:
25
5.7 – Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos
1
Xs
s,
x(t) = u2(t)
1
Xs
s$
x(t) = u3(t)
1
Xs
s.
x(t) = un(t)
1
Xs
s ! a
⋅ u1(t)
–at
x(t) = e
1
Xs
s ! a,
⋅ u1(t)
–at
x(t) = t⋅e
2
Xs
s ! a$
x(t) = t2⋅e ⋅ u1(t)
–at
3!
Xs
s ! a-
x(t) = t3⋅e ⋅ u1(t)
–at
n!
Xs
x(t) = tn⋅e ⋅ u1(t) s ! a.
–at
Xs
s , ! ω,
ω
x(t) = sen ωt ⋅ u1(t)
s
Xs ,
s ! ω,
x(t) = cos ωt ⋅ u1(t)
Xs
s ! a, ! ω,
ω
x(t) = e
–at
⋅sen ωt ⋅ u1(t)
s!a
Xs
s ! a, ! ω,
x(t) = e
–at
⋅cos⋅ωt ⋅ u1(t)
26
5.8 – Transformada Inversa de Laplace
Nesta secção vamos desenvolver as técnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transfor-
mada de Laplace X(s) é conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).
L Xs xt
Note também que em muitos casos p(s), o polinómio do numerador, tem apenas o
termo independente (i.e., uma constante)
Sinais mais complexos são a combinação linear de sinais que aparecem na tabela da
secção anterior e também apresentam transformadas do tipo eq. (5.20) e devem ser
desmembrados em fracções parciais menores para obtermos a transformada inversa.
Esse processo de desmembrar o X(s) na forma de fracção eq. (5.20) é chamada de
expansão em fracções parciais. Vamos apresentar, através de exemplos, três casos de
expansão em fracções parciais.
A fracção racional da eq. (5.20) é a função de transferência de um sistema; as raízes
do polinómio q(s) do denominador são chamadas de pólos. Os três casos que veremos
são: pólos reais e distintos, pólos complexos e pólos múltiplos. Os demais casos
serão apenas combinações destes 3 casos, como veremos nos exemplos da próxima
secção.
27
Caso 1 – Pólos reais e distintos:
qs s ! a · s ! b …
…
b n o
! !
c p
eq. (5.21)
No caso de pólos complexos conjugados, então q(s) pode ser expresso como:
…
b no
!
c : pr
eq. (5.22)
No caso de pólos múltiplos (i.e., pólos duplos, triplos, etc.), então q(s) pode ser
expresso como:
qs s ! a$ …
…
b n o t
! ! !
c s :
eq. (5.23)
28
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinações destas,
torna-se fácil achar a transformada inversa de Laplace fracção a fracção, com o uso
da propriedade da linearidade e da tabela da secção anterior.
A
Por exemplo, no caso da eq. (5.21):
< = A ·
s ! a
L
B
< = B ·
s ! b
L
As ! B As B
!
as , ! bs ! c as , ! bs ! c as , ! bs ! c
B
As JωL · ω
!
s ! α, ! ω, s ! α, ! ω,
As B⁄ω
< = e
C D
s ! α, ! ω, s ! α, ! ω,
L L
B
w
xt · · sen ωt · u t
ω
respectivamente.
29
]
No caso da eq. (5.23):
A A ,
< = ·t ·
s ! a$ 2
L
B
< = B · t ·
s ! a ,
L
C
< = C ·
s ! a
L
Exemplo 5.18:
s!3
Xs
s ! 1s ! 2
eq. (5.24)
A B
Xs !
s ! 1 s ! 2
A ! Bs ! 2A ! B
s ! 1s ! 2
A!B1
2A ! B 3
A2
B 1
e portanto,
30
2 1
xt L
< = ! L
< =
[ ! 1 [ ! 2
2 _ , , t0
Exemplo 5.19:
2s, ! 7s ! 7
Xs
s ! 1s ! 2
Aqui observamos que grau denominador e do numerador são o mesmo. Então, divi-
dindo-se facilmente obtemos que
s ! 3
Xs 2 !
s ! 1s ! 2
2 2 · u t
mas
L
s ! 3
e
C D
s ! 1s ! 2
L
Exemplo 5.20:
s!1
Xs
ss, ! s ! 1
eq. (5.25)
31
A Bs ! C
Xs ! ,
s s !s!1
A ! Bs, ! A ! Cs ! A
ss , ! s ! 1
A!B0
X(s) em eq. (5.25), temos que:
A!C1
A1
A1
cuja solução é dada por
z B 1
C0
1 s
e portanto,
Xs ! ,
s s !s!1
1 s ! 1⁄2 1⁄2
!
s s ! 1⁄2 ! 3⁄4
,
s ! 1⁄2 ! 3⁄4
,
logo
} 1 } 1 √3
G[ ! 2
I ·
1 |
xt L
< = L
|
| √3 2
!L
s 2 | 2
| G[ ! 1I ! ~√3 1 3
2 2
√
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
} 1 } √3
1 | G[ ! 2
I 1 |
L
< = L
| ! ·L
2
s 3 | 2
2
√
| G[ ! 1I ! ~√3 1 3
2 2
√
| G[ ! I ! ~
{ 2 2 { 2 2
32
√3 1
.% √3
xt 1
.% · cos t! · sen t, t0
2 √3 2
Exemplo 5.21:
s, ! 2s ! 3
Xs
s ! 1$
eq. (5.26)
Este é um caso de um pólo múltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transfor-
mada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expansão em fracções parciais:
A B C
Xs ! !
s ! 1$ s ! 1, s ! 1
A ! B ! C ! B ! 2Cs ! Cs ,
s ! 1$
!! 3
! 2 2
1
2
0
1
33
e portanto,
2 0 1
Xs ! !
[ ! 1$ [ ! 1, [!1
2 1
!
[ ! 1$ [!1
2 1
xt L 1
< = ! L 1
< =
s ! 1$ s!1
+ , ! 1 _ , + 0
34
Exemplo 5.22:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) com x(t) = u1(t) = degrau unitário e
condições iniciais nulas, isto é, y(0)=0 e y’(0)=0:
y(0)=0 e y’(0)=0
x(t) = u1(t) = degrau unitário
s , ! 3 Ys 2 Xs
ou seja,
Ys Xs
,
e portanto,
: $
eq. (5.28)
e, como x(t) = u1(t) = degrau unitário, temos que X(s) = 1/s, logo:
2
s , ! 3 Ys
s
2
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
Ys
s s, ! 3
Agora a solução y(t) desta EDO é encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).
yt L 1
Ys
de s , ! 3 0.
Este é um caso de um pólo real (distinto) s = 0 e um par de pólos complexos, raízes
35
A Bs ! C
Ys ! ,
s s !3
A ! Bs , ! Cs ! 3A
ss , ! 3
A!B0
C0
3A 2
A
,
cuja solução é dada por
$
2
B
3
C 0
e portanto,
2⁄3 2⁄3s
Xs !
s s, ! 3
2 1 2 s
G I· G I· ,
3 s 3 s ! 3
2 1 2 s
logo
xt L
<G I · = L
<G I· , =
3 s 3 s ! 3
2 1 s
~ L
< = L
3 s Js2
2
! √3 L
2
yt 1 cos√3 t , t0
3
36
Exemplo 5.23:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) homogénea (ou seja, x(t) = 0, caso
de sistemas livres, que não têm “input”) e condições iniciais: y(0) = 0 e y’(0) = 4.
s, ! 5s ! 9 Ys 4
e portanto,
4
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
Ys
s, ! 5s ! 9
yt L 1
Ys
1,658
logo
yt L
C2,412 · D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
2,412 · L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
37
e usando a tabela da secção 5.7, a solução da EDO é encontrada:
Exemplo 5.24:
Considere a equação diferencial ordinária (EDO) abaixo onde x(t) = u1(t) = degrau
unitário, e as condições iniciais são: y(0) = 1 e y’(0) = 0.
s!1
e portanto,
s, ! s ! 1 Ys
s
que é uma equação algébrica em ‘s’ e cuja solução é:
s!1
Y s
ss , ! s ! 1
que é a mesma equação eq. (5.26) já vista anteriormente no Exemplo 5.20. A solução
y(t) desta EDO é a transformada inversa de Laplace de Y(s):
yt L 1
Ys
já foi calculada no Exemplo 5.20 e é dada em eq. (5.26), ou seja,
38
5.10 – A resposta impulsional h(t) e H(s)
Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessário
conhecer x(t), ou melhor, X(s).
Equações de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinâmica
de sistemas em que x(t) é a entrada, y(t) é a saída do sistema.
Um resultado clássico da teoria de sistemas, que vimos na secção 4.3, é que a saída
y(t) de um sistema é a convolução entre h(t) e x(t), ou seja
y( t ) = h ( t ) * x ( t )
isto é, a saída de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da inte-
gral de convolução, eq. (4.5):
+∞ +∞
y(t) = ∫ h(t − τ) ⋅ x(τ) ⋅ dτ = ∫ h(τ) ⋅ x(t − τ) ⋅ dτ .
−∞ −∞
Y ( s ) = H ( s ) ⋅ X (s ) eq. (5.30)
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o que permite redesenhar o diagrama acima da Fig. 5.17 na forma mostrada na
Fig. 5.19.
L {uo(t)} = 1
conforme já visto, eq. (5.4), então quando a entrada x(t) é um impulso unitário uo(t),
i.e.,
x(t) = uo(t)
teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) × 1, isto é,
Y(s) = H(s),
o que implica
y(t) = h(t),
Exemplo 5.25:
2
Hs
eq. (5.30) obtemos
s , ! 3
x(t) = u1(t)
40
1 2
Ys Hs ·
s ss, ! 3
ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a saída
yt L 1 Ys
do sistema y(t)
x(t) = uo(t)
2
Ys Hs
s , ! 3
ou seja, a saída y(t) = h(t), conforme a própria definição da resposta impulsional h(t).
A expressão deste h(t) é então achada fazendo-se
ht L Hs L Ys
ou seja,
2 2 √3
ht yt L
< = L
·
s , ! 3 √3 Js , ! √3 L
,
2
ht yt sen√3t, t0
√3
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Observe que os pólos do sistema, raízes do polinómio q(s) do denominador de H(s),
qs s , ! 3,
ou seja:
s √3.
Exemplo 5.26:
No caso do Exemplo 5.23, a equação diferencial eq. (5.29), que descreve a dinâmica
deste sistema, é na verdade
1
Y s
o que nos fornece:
· Xs
s , ! 5s ! 9
1
Hs
s , ! 5s ! 9
Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equação di-
ferencial que descreve o sistema fazendo-se condições iniciais nulas. Além disso, os
pólos do sistema são as raízes do polinómio
qs s , ! 5s ! 9
s = – 2,5 ± 1,658 j
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Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
ht L 1
Hs
1
Hs
s ! 2,5, ! 2,75
0,603 · 1,658
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
logo,
ht L
C0,603 · D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
0,603 · L
C D
s ! 2,5, ! 1,658,
Exemplo 5.27:
No caso do Exemplo 5.24, a equação diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinâmica
deste sistema, é
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Agora, assumindo condições iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y’(0) = 0, e fazendo a
Transformada de Laplace da equação eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtém-se:
1
Ys
o que nos fornece:
· Xs
s , ! s ! 1
1
Hs
s , ! s ! 1
Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o
sistema fazendo-se condições iniciais nulas. Os pólos deste sistema são as raízes do
qs s , ! s ! 1
polinómio
s = – 0,5 ± 0,866 j
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
ht L 1
Hs
Reescrevendo q(s) como
0,866
logo,
ht 1,1547 · L
C D
s ! 0,5, ! 0,866,
44