O isostatismo define a posição relactiva de dois objectos, pelo número
de condições exigidas e pela sua geometria.
1. GRAU DE LIBERDADE
Todo o movimento instantâneo dum sólido livre no espaço se pode
expressar pela soma vectorial duma rotação R e duma translação T, cujas componentes num referencial fixo Oxyz são Rx, Ry, Rz e Tx, Ty, Tz.
O conhecimento destes seis parâmetros é necessário para descrever o
movimento dum sólido : possui neste momento seis graus de liberdade (fig. 1).
Se p destes seis parâmetros são fixos, apenas restam (6-p) parâmetros para descrever o movimento : o sólido possui então (6-p) graus de liberdade. Quando p=6, o sólido não tem qualquer grau de liberdade, está fixo, a sua posição é perfeitamente definida. 2. ELIMINAÇÃO DE GRAUS DE LIBERDADE (teórico)
Eliminar um grau de liberdade dum sólido, conduz-nos a fixar o valor dum
dos seis parâmetros. Do ponto de vista teórico pode ser feito atribuindo um valor numérico. Do ponto de vista prático, o problema é resolvido eliminando uma possibilidade de movimento através dum contacto pontual, sem atrito com um sólido fixo do referencial Oxyz (o que define uma ligação unilateral).
O contacto também pode ser caracterizado pela normal aos dois sólidos no ponto considerado (fig. 2).
O aparecimento deste contacto, que elimina efectivamente um grau de
liberdade, é designado como um grau de ligação.
Para definir a posição dum sólido no espaço, é necessário e suficiente,
interditar toda a possibilidade geométrica de movimento, seis contactos ou seis normais. 3. ELIMINAÇÃO DE GRAUS DE LIBERDADE (prático)
A posição das normais ao sólido S não são escolhidas de forma arbitrária.
O seu número e disposição dependem da forma da superfície geométrica do sólido sobre o qual se efectuam os contactos :
- uma superfície plana pode eliminar três graus de liberdade
representados por três normais paralelas e não complanares. Segundo as dimensões do plano do sólido, o número de graus de liberdade eliminados pode ser reduzido a dois ou a um
- uma superfície cilíndrica pode eliminar quatro graus de liberdade
representados por quatro normais. Segundo o comprimento do cilindro e o seu diâmetro, o número de graus de liberdade eliminados pode ser reduzido a dois ou a um.
- Certas formas de superfícies dum sólido (nem planas nem cilíndricas)
podem eliminar um número de graus de liberdade mais ou menos importantes (três graus para a superfície esférica e cinco para a superfície cónica). 4. POSICIONAMENTO ISOSTÁTICO DUM SÓLIDO
Eliminar os graus de liberdade dum sólido no referencial Oxyz, é
designado como efectuar o seu posicionamento.
Designa-se isostático quando os seis graus de liberdade são eliminados por
seis normais (cada uma corresponde a um grau de ligação.)
Se mais de seis normais existem, o posicionamento é hiperestático, pelo
contrário diz-se incompleto (todos os graus de liberdade não foram eliminados). Rz Rx 3 rotações Sólido S Ry Tz Rz Ry Ty 0
Tx Tx Rx 3 translações Ty Tz
Figura 1
Plano tangente as superfícies em contacto Ponto de contacto
Sólido S
Normal de contacto Sólido fixo no Oxyz
Figura 2 Z
0 Y
X Normais Superfícies Graus de ligação Tx Ty Tz Rx Ry Rz
