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ISOSTATISMO

ISOSTATISMO

O isostatismo define a posição relactiva de dois objectos, pelo número


de condições exigidas e pela sua geometria.

1. GRAU DE LIBERDADE

Todo o movimento instantâneo dum sólido livre no espaço se pode


expressar pela soma vectorial duma rotação R e duma translação T, cujas
componentes num referencial fixo Oxyz são Rx, Ry, Rz e Tx, Ty, Tz.

O conhecimento destes seis parâmetros é necessário para descrever o


movimento dum sólido :
possui neste momento seis graus de liberdade (fig. 1).

Se p destes seis parâmetros são fixos, apenas restam (6-p) parâmetros para
descrever o movimento : o sólido possui então (6-p) graus de liberdade.
Quando p=6, o sólido não tem qualquer grau de liberdade, está fixo, a
sua posição é perfeitamente definida.
2. ELIMINAÇÃO DE GRAUS DE LIBERDADE (teórico)

Eliminar um grau de liberdade dum sólido, conduz-nos a fixar o valor dum


dos seis parâmetros. Do ponto de vista teórico pode ser feito atribuindo um
valor numérico. Do ponto de vista prático, o problema é resolvido
eliminando uma possibilidade de movimento através dum contacto
pontual, sem atrito com um sólido fixo do referencial Oxyz (o que define
uma ligação unilateral).

O contacto também pode ser caracterizado pela normal aos dois sólidos no
ponto considerado (fig. 2).

O aparecimento deste contacto, que elimina efectivamente um grau de


liberdade, é designado como um grau de ligação.

Para definir a posição dum sólido no espaço, é necessário e suficiente,


interditar toda a possibilidade geométrica de movimento, seis contactos ou
seis normais.
3. ELIMINAÇÃO DE GRAUS DE LIBERDADE (prático)

A posição das normais ao sólido S não são escolhidas de forma arbitrária.


O seu número e disposição dependem da forma da superfície geométrica
do sólido sobre o qual se efectuam os contactos :

- uma superfície plana pode eliminar três graus de liberdade


representados por três normais paralelas e não complanares. Segundo as
dimensões do plano do sólido, o número de graus de liberdade
eliminados pode ser reduzido a dois ou a um

- uma superfície cilíndrica pode eliminar quatro graus de liberdade


representados por quatro normais. Segundo o comprimento do cilindro e
o seu diâmetro, o número de graus de liberdade eliminados pode ser
reduzido a dois ou a um.

- Certas formas de superfícies dum sólido (nem planas nem cilíndricas)


podem eliminar um número de graus de liberdade mais ou menos
importantes (três graus para a superfície esférica e cinco para a
superfície cónica).
4. POSICIONAMENTO ISOSTÁTICO DUM SÓLIDO

Eliminar os graus de liberdade dum sólido no referencial Oxyz, é


designado como efectuar o seu posicionamento.

Designa-se isostático quando os seis graus de liberdade são eliminados por


seis normais (cada uma corresponde a um grau de ligação.)

Se mais de seis normais existem, o posicionamento é hiperestático, pelo


contrário diz-se incompleto (todos os graus de liberdade não foram
eliminados).
Rz
Rx
3 rotações Sólido S
Ry
Tz
Rz
Ry
Ty
0

Tx
Tx
Rx 3 translações Ty
Tz

Figura 1

Plano tangente as
superfícies em contacto
Ponto de contacto

Sólido S

Normal de contacto
Sólido fixo no Oxyz

Figura 2
Z

0
Y

X
Normais Superfícies Graus de ligação Tx Ty Tz Rx Ry Rz

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