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1.1 Introdução
(Energia elétrica de entrada menos perdas resistivas) = (Energia mecânica de saída mais perdas por
atrito e ventilação) + (Aumento da energia armazenada no campo mais perdas associadas)
ou ainda:
A potência total entregue pelo sistema elétrico é:
p=vt . i (1)
dWele
= e.i dt
Para sistemas de excitação múltipla, várias parcelas como essa devem ser adicionadas.
Separando ainda as partes, uma associada ao campo e outra, convertida em energia
mecânica, fica:
d d
vt ir e ri ri N (4)
dt dt
Essa equação mostra que uma variação na energia armazenada no campo magnético
corresponde a uma variação da energia no circuito elétrico.
1.3 Energia no Campo Magnético
dWmec 0
2 2 (6)
Wcmp i d F d
1 1
Para o sistema anterior, caso sejam desprezadas as perdas elétricas, bem como as
perdas no ferro, a equação (6) mostra a energia entregue pela fonte elétrica ao campo,
quando o fluxo varia de 1 para 2 . Essa energia é integralmente devolvida à fonte, se
o fluxo retorna ao valor original 1 .
Um sistema como esse é chamado conservativo e, nesse caso, o valor da variável
fluxo, , define o estado magnético do sistema. Isto significa que o valor da energia
independe da forma em que o sistema estabeleceu o valor de fluxo, , i.e., independe
da trajetória dessa variável.
F
R (8) ou P (9)
F
Li (11)
1 1 2
Wcmp Li 2 (12)
2 2 L
1 1
Wcmp H .l.B. A Vol .( H .B )
2 2
(13)
Wcmp 1
cmp ( H .B) energia específica
Vol 2
Para um campo estacionário, dWele 0 e não haverá f.e.m. gerada. Além disso,
da equação acima, tem-se:
dWcmp f mec dx (18)
Essa equação mostra como as variações da energia do campo podem ser determinadas
pelas variações de fluxo e de disposição, simultaneamente. Considerando que Wcmp é
uma função das variáveis independentes e x , pode-se escrever:
Wcmp Wcmp
dWcmp ( , x ) d dx (20)
x
Wcmp ( , x)
i (21)
e:
W ( , x )
f mec (22)
x
Notar que a força mecânica, que caracteriza o sistema mecânico, é dada segundo a
equação (22), através do fluxo concatenado, que é uma variável do sistema magnético.
Uma forma de obtê-la, a partir de uma variável do sistema elétrico, p. ex., a corrente i, é
definir uma nova função, a co-energia, da forma:
1
'cmp H 2 cmp (29)
2
a) No ponto a:
1
Wcmp 1,0 1,0 0,5 J
2
1
W ' cmp 1,0 1,0 0,5 J
2
b) No ponto b:
( 2 1) 0,2
Wcmp 0,5 0,5 0,3 0,8 J
2
(1,2 1,0) 1,0
W ' cmp 0,5 0,5 1,1 1,6 J
2
Notar que Wcmp W ' cmp .i 0,8 1,6 2,4 J
Para dx 0 tem-se:
1 1 q2 q2
Wcmp Cv 2 C 2
2 2 C 2C
A
Mas C 0 . Então:
x x0
1
Wcmp .q 2 ( x0 x)
2 0 .A
q2
Portanto: f mec
2 0 .A
Como q DA 0 .EA , tem-se:
0
f mec AE 2 .
2
1
Como 0 x103 N
36
1 1 1
f mec . x10 9 x (3x10 6 ) 2 x10 3 N
2 36 8
O comportamento do sistema pode ser determinado por três variáveis, sendo uma delas
o ângulo, . As outras duas podem ser as variáveis características dos campos de
excitação, ou dos circuitos elétricos que os produzem. Se os fluxos concatenados são
utilizados como variáveis de estado, as equações paramétricas da função de estado
Wcmp , ficam:
Wcmp (1 , 2 , )
i1 (31)
1
Wcmp (1 , 2 , )
i2 (32)
2
Wcmp (1 , 2 , )
Tcmp (33)
onde:
11 L22 / D 12 21 L12 / D
2
22 L11 / D D L11 L22 L12
Se, em vez dos fluxos concatenados, as correntes forem usadas para descrever o
estado do sistema, a função de estado passa a ser a co-energia a qual será definida
como:
wcmp
i11 i2 2 wcmp (39)
De forma similar ao caso de excitação única, temos para a derivada da co-
energia
dwcmp
i1d1 1di1 i2 d2 2 di2 dwcmp
dwcmp
1di1 2 di2 Tcmp d (40)
Analogamente a energia de campo i1, i2, são variáveis independentes, de forma que a
derivada da co-energia pode ser dada por
wcmp
wcmp
wcmp
i1 , i2 ,
dwcmp di1 di2 d (41)
i1 i2
W ' (i1 , i2 , )
1 (42)
i1
W ' (i1 , i2 , )
2 (43)
i2
W ' (i1 , i2 , )
Tcmp (44)
e, para uma posição fixa , a co-energia é dada pela integral de linha:
PARCELA 2
W´cmp
i2
PARCELA 1
i1
i1 i2
W 'cmp (i1 , i2 , ) 1di1 2 di2 (45)
0 0
i2=0 i1=cte
1 1
W 'cmp (i1 , i2 , ) L11i12 L12i1i2 L22i22 (46)
2 2
Exemplo 4:
1 1
W 'cmp (i1 , i2 , ) .10 3 cos 2 .12 0,1. cos .1.10 2 .10 cos 2 .10 4 10 3 cos 2 10 3 cos
2 2
W ' cmp (i1 , i2 , )
Tcmp 2.10 3 sen2 10 3 sen
dx
Amortecedor: f D B (51)
dt
d 2x
Massa: f M M (52)
dt 2
f cmp f K f D f M f e (53)
di dL( x) dx
ve (t ) Ri L( x ) i
dt dx dt
dx d 2x
f e (t ) K ( x x0 ) B M 2 f cmp (55)
dt dt
Exemplo 5: A figura abaixo mostra uma seção transversal de um eletroímã, cujo êmbolo
cilíndrico de massa M, se move verticalmente dentro de uma camisa cilíndrica de latão,
com espessura t e diâmetro médio d. a permeabilidade do latão é 0 4x10 7
(MKSr). O êmbolo é suspenso por uma mola de módulo de elasticidade K(N/m) e de
comprimento em repouso, igual a l 0 (m), se encontrando, portanto, expandida.
Suponha que a força de atrito é proporcional à velocidade e que o coeficiente de atrito é
B(Ns/m). A bobina de N espiras tem resistência R ( ). A relutância do aço e
a dispersão magnética podem ser desprezadas. Deduzir as equações dinâmicas do
sistema eletromecânico.
d
vt Ri , com L( x).i .
dt
Para completar essa equação, é necessário determinar L(x). Para tanto, considera-se que
toda relutância do circuito magnético se concentra em duas “cascas” cilíndricas de latão.
A “casca” superior possui área igual a As .d .x e a inferior, Ai .d .a . Em ambas
as regiões, o comprimento do circuito na qual se concentra o campo vale t. definem-se
portanto as relutâncias:
1 t 1 t
Rs . ; Ri .d .a
0 .d .x 0
t 1 1 t xa
R .
0 . .d x a 0 . .d .a x
N2 . .N 2 .d .a x x
L( x ) N 2 P . L'.
R t xa xa
di dL dx
Como vt Ri L( x) i . , tem-se:
dt dx dt
x di aL' dx (56)
vt Ri L' . i 2
.
x a dt ( x a ) dt
f cmp f K f D f M f t Mg (57)
ou:
d 2x dx
f t f cmp M 2 B K (l1 x ) Mg
dt dt
W ' (i, x) 1
Mas: f cmp e W ' (i, x) L( x)i 2 .
x 2
i i 1
Pois W ' di L( x )idi L( x ).i 2 .
0 0 2
L' i 2 a d 2x dx
f t 2
M 2
B K (l1 x) Mg
2 ( x a) dt dt
ou
x di a dx
vt Ri L' ( i 2
. )
x a dt ( x a) dt
i2 a d 2x dx
L' 2
M 2
B K ( x l1 ) f mec
2 ( x a) dt dt
V0 RI 0
1 I 02
L' a K ( x0 l1 ) f 0 (59)
2 ( x0 a ) 2
x0 x1 di1 aL' dx
v0 v1 R( I 0 i1 ) L' . ( I 0 i1 ) 2
. 1
x0 x1 a dt ( x0 x1 a ) dt
di1 dx
Considerando as aproximações: x0 x1 a x0 a e x1 0 i1 1 0 , tem-se:
dt dt
( I 0 i1 ) 2 a d 2 x1 dx
L'. 2
M 2
B 1 K ( x0 x1 l1 ) f 0 f1
2 ( x0 x1 a) dt dt
( I 0 i1 ) 2 I 02 2 I 0i1 i12 I 02
O termo I 0i1
2 2 2
Substituindo:
I 02 L' a I 0 aL' i1 d 2 x1 dx
. 2
2
M 2
B 1 K ( x0 l1 ) Kx1 f 0 f1
2 ( x0 x1 a) ( x0 x1 a ) dt dt
L' I 0 a d 2 x1 dx
i M 2 B 1 Kx1 f1
2 1
( x0 a ) dt dt
x0 I 0 aL'
Fazendo: L0 L' ; K0 , tem-se:
x0 a ( x0 a ) 2
di1 dx
v1 Ri1 L0 . K0 1
dt dt
d 2 x1 dx
f1 K 0 i1 M 2 B 1 kx1 (60)
dt dt
Aplicando a transformada de Laplace:
p
ele mec
2
ou ainda, se a velocidade angular for especificada em rpm, tem-se:
p n
f .
2 60
A diferença básica entre uma máquina síncrona e uma indução reside no fato de
que nesta última, circula corrente alternada tanto no estator, quanto no rotor. O estator
de uma máquina de indução é idêntico ao de uma máquina síncrona. Já o rotor, este
pode se apresentar de duas formas distintas: o rotor bobinado, que recebe esse nome
pelo fato de possuir um enrolamento montado sobre a sua superfície, no qual circula
corrente alternada, que pode ser suprida por uma fonte externa; um outro tipo, é o rotor
em “gaiola de esquilo”, ou simplesmente “em gaiola”. Neste, são acondicionadas barras
de ferro, que são curto-circuitadas em suas extremidades, formando uma espécie de
gaiola. Nesse caso, a corrente alternada surge no rotor, por ação de transformador, i.e.,
simplesmente devido à variação de fluxo que ocorre nas barras condutoras (ou nas
“espiras” por ela formadas), produzindo f.e.m.s induzidas.
Na grande maioria das aplicações, a máquina de indução funciona como motor.
Nesse caso, o rotor em gaiola é mais freqüente, por ser mais barato, mais robusto e
menos susceptível a defeito. O rotor bobinado é mais usado quando se deseja controlar a
velocidade da máquina, através da injeção de correntes com freqüência ajustável, ou
quando se quer realizar conversão de freqüência. Em algumas aplicações específicas, a
máquina de indução pode funcionar como gerador, como no caso das turbinas eólicas.
B B pico cos
2lrB pico
Para uma máquina de P pólos, cada sapata ocupará um ângulo espacial equivalente a
360o/P = (P ) radianos, ou 2/P vezes a área ocupada por cada sapata, em uma
2
máquina de dois pólos. A indução ao longo do entreferro será dada por
P
B B pico cos , sendo que 0 define o centro de uma das sapatas. O fluxo por
2
pólo será:
2
P2 P 2lr P 4
2 B pico cos (lrd ) B pico[ sen ] P lrB pico
( P 2) 2 P 2 P P
2
que vale vezes o fluxo da máquina de dois pólos.
P
À medida que o rotor gira, o fluxo concatenado com a bobina de estator varia
com o co-seno do ângulo entre os seus eixos magnéticos. Dessa forma, tem-se:
N cos t
sendo, neste caso, mec ele t . A f.e.m. induzida na bobina de estator pode ser
determinada pela lei de Faraday:
d d
e Nsent N cos t
dt dt
A parcela Nsent é proporcional à velocidade angular, . A segunda parcela
existe apenas se houver uma variação temporal do fluxo produzido pelo rotor. Para
operação normal em regime permanente, essa parcela é, portanto, nula. Então:
e Nsent
2
Eef fN 4,44 fN
2
Essa equação é idêntica a que foi deduzida para indução de tensão no secundário de um
transformador. Portanto, um campo fixo girando a uma velocidade produz o mesmo
efeito que um campo variável com freqüência angular igual a .
A equação da tensão gerada foi obtida, admitindo que todos os lados das espiras
que compõem a bobina estavam concentrados em uma única ranhura. Na prática,
máquinas reais possuem enrolamentos distribuídos em várias ranhuras, em vez de
concentradas. Assim, as f.e.m.s induzidas nas espiras, que são concentradas em série, se
somam. Mas estas se encontram ligeiramente defasadas, de maneira que a f.e.m
resultante é menor que N vezes a f.e.m de uma única espira. Para representar essa
redução, costuma-se adotar um fator de distribuição K w , cujo valor varia entre 0,85 e
0,95. Introduzindo esse fator, o valor eficaz da tensão gerada fica:
E ef 4,44 fK w N s
1 2
E Nsen(t ) d (t ) N
0
P
E mec N
2
mec .n
60
n
tem-se: E 2 PN
60
Nessa equação, N é o número total de espiras em série. Dados de projeto mais
comuns são o número total de condutores ativos, Z a , e o número de caminhos
paralelos, a . Levando em conta que são necessários dois condutores ativos para cada
espira, o número total de espiras pode ser dado por:
Za
Nt
2
Za
N N t a
2a
Substituindo na equação:
P Z PZ
Ea mec a a mec ou Ea k ad mec
2a 2a
PZ
onde k a a
2a
ia / a
ia ia
4 Ni
a1 cos
2
Essa equação mostra uma onda de fmm estacionária, ao longo da periferia do entreferro,
cujo valor varia com a posição de um observador que eventualmente se deslocasse
ao redor do entreferro. O efeito da variação da corrente ia com o tempo será estudado
posteriormente. Entretanto, admitido que ia pode assumir o valor numérico igual a I a ,
o valor máximo da fmm será:
4 N fs
Fmáx K Ia
P
As ondas de fmm são centradas nos eixos das respectivas fases e, considerando
linearidade do circuito magnético, são proporcionais às correntes que as produzem.
Essas ondas estão, portanto, defasadas entre si de 120º elétricos, no espaço.
Para uma conexão trifásica equilibrada, as correntes nas três fases podem ser
dadas por:
ia I m cos t
ib I m cos( wt 120º )
ic I m cos(t 120º )
Tendo em vista que os enrolamentos são fixos no estator, a onda de fmm de cada
fase pulsa senoidalmente em cada ponto ao longo do entreferro. No instante em que a
onda de fase a assume o seu máximo, em um ponto do seu eixo, os valores de fmm em
pontos dos eixos das fases b e c assumem 50% de seu valor máximo. Para t 120º a
onda da fase b assume o seu máximo, enquanto que os valores de fmm nos eixos das
outras fases assumem -50% do máximo. Situação semelhante ocorre com a fase c, para
t 240º . A figura a seguir esboça esquematicamente essa variação
Conforme se pode depreender da seqüência de figuras, um observador fixo no
rotor enxerga uma distribuição de fmm ao longo do entreferro que possui um valor
máximo que se desloca no sentido anti-horário, à medida que o tempo passa.
A fim de tratar analiticamente essa questão, ou seja, de forma mais precisa,
admite-se que para cada instante fixo t cada fase produz uma onda que varia
espacialmente de forma senoidal. Essa forma pode ser conseguida através da
distribuição do enrolamento conforme se mostrou na seção anterior. Considerando a
referência angular coincidente com o eixo da fase a, tem-se:
( ) Fa pico cos Fb pico cos( 120º ) Fc pico cos( 120º )
Então:
( ,t ) Fmax cost cos Fmax cos(t 120º ) cos( 120º ) Fmax cos(t 120º ) cos( 120º )
Usando a identidade trigonométrica:
1
cos( a ) cos( b ) [cos( a b ) cos( a b )]
2
Tem-se:
Fm ax
( , t)
2
{cos( t ) cos(t ) cos(t
e ee ie er ir
r er ie rr ir
de
ve Reie
dt
d
vr Rr ir r
dt
die dir d
ve Re ie Lee Ler [cos ir sen ]
dt dt dt
di die d
v r Rr ir Lrr r Ler [cos ie sen ]
dt dt dt
onde é o ângulo elétrico, que é o mesmo ângulo mecânico, em uma máquina de dois
P
pólos ( ele m ).
2
O cálculo da co-energia é realizado através de:
ie ir
'
Wcmp (ie , ir , ) e die r dir
0 0
que resulta em:
' 1 1
Wcmp Lee ie2 Lrr ir2 Ler ie ir cos
2 2
e o conjugado:
'
Wcmp ( m , ie , ir ) W ' ( , ie , ir ) d
T .
m d d m
Portanto:
P P
T Ler ie ir sen m
2 2
Exemplo:
ie I e cos e t
c) Para condições do item (b), determine as tensões geradas nos enrolamentos do rotor e
do estator.
Solução:
T Ler ir ie sen(mt )
sendo m m t .
Substituindo as correntes:
Ler
Tmed I e I r sen
2
c)
e Leeie er ir
d d
ee e {Lee [ I e cos et ] [ Ler cos m ]I r }
dt dt
ee e Lee I e senet e Ler I r sen(et )
r Lrr ir er ie
d d
er [ Lrr I r ] [ Ler cos m .I e cos et ]
dt dt
d 1
er {Ler I e . [cos(et et ) cos ]}
dt 2
Ler I e
er 2e sen( 2et )
2
Fer
er H . g , com H pico
g
0 2 '
H
cmp
2
2
Como H é uma onda senoidal, o valor médio de H2 é H pico / 2 o valor médio da
densidade de co-energia fica:
2
0 2 F
H pico 0 er
4 4 g
Para obter a co-energia total, multiplica-se então esse valor pelo volume do entreferro,
V Dl g , resultando em:
' 0Dl 2
Wcmp ( Fe Fr2 2 Fe Fr cos er )
4g
'
Wcmp 0Dl
T Fe Fr sen er
er 2g
Essa expressão é válida para uma máquina de dois pólos. Para P pólos, tem-se:
P 0 Dl
T Fe Fr sen er
2 2 g
A expressão do conjugado costuma ser apresentada em função da fmm resultante. Do
diagrama fasorial, tem-se:
Portanto:
P 0 Dl P 0 Dl
T Fe Fer sen e ou T Fr Fer sen r
2 2 g 2 2 g
Fer
Em termos de indução magnética Ber 0 , tem-se:
g
P
T DlBer Fr sen r
4
Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 / vezes seu valor de pico, tem-se:
2 2 Dl
er Ber .(Dl ) / P .Ber
P
Portanto:
2
P
T er Fr sen r
2 2
2.8 Força magnetomotriz em enrolamentos distribuídos de máquinas de c.c.
Na maioria das aplicações práticas, as máquinas possuem mais de 2 pólos. Para cada par
de pólos, tem-se então uma onda triangular de fmm, que se estende por 360º elétricos.
Comumente, os dados de projeto relativos aos enrolamentos são o número total de
condutores ativos, Z a , e o número de caminhos paralelos, a, para a circulação da
corrente. Assim, o valor de pico da onda triangular de fmm, para uma máquina de P
pólos, pode ser dado por:
11 i
Fa Za a
2P a
Na
Fa ia
P
8 Na
Fa1 .ia
2 P
ou ainda
4 1 i
Fa1 2 Z a a
P a
Relembrando a expressão do conjugado
P 0 Dl
T Fe Fr sen er
2 2 g
Fe
Em termos de indução magnética do estator Be 0 , tem-se:
g
P
T
4
DlBe Fr sen 900
Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 / vezes seu valor de pico, tem-se:
2 2 Dl
e d Be .( Dl ) / P .Be .
P
P P
T d Fr
4 2
1 P i
T d Za a
2 a
ou
T K ad ia
PZ a
onde K a .
2a
Obs: Série de Fourier : Uma função periódica pode ser aproximada por uma soma de
funções senoidais de freqüências e amplitudes adequadas:
a0
f (t ) a1 cos0t a2 cos 20t a3 cos 30t ... b1sen0t b2 sen20t b3 2sen0t ...
2
a
2
f (t ) 0 an cos n0t bnsen n0t ; 0
2 n 1 T
2 T2 2 T2
an f (t ) cos n t e b f (t )sen n0t
T T
0 n
T T
2 2
Propriedades:
Se f(-t) = - f(t) (função ímpar) an = 0.
Se f(-t) = f(t) (função par) bn = 0.