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NAVEGAÇÃO-2

NAVEGAÇÃO
INTEGRADA
Referência: Livro NAVEGAÇÃO INTEGRADA
INSTRUTOR: CMG (RM1) NORBERTO
NAVEGAÇÃO INTEGRADA
NAV-2

Radar/ARPA AIS
Cartas Náuticas
GNSS
Digitais

BTM
ECDIS/ECS

VTS
NAVEGAÇÃO INTEGRADA
NAV-2
1. NAVEGAÇÃO EM TEMPO REAL
1.1 - SISTEMAS GLOBAIS DE NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE
NAV-2
TRÁFEGO AQUAVIÁRIO MUNDIAL

CALADO
FAQ
NAV-2

B
NAV-2

B
OBJETIVOS

• Descrever um Sistema Global de


Navegação por Satélite (GNSS) e um
Sistema de Navegação Satélite Diferencial
(DGNSS).

• Citar as características do sistema GNSS.

• Descrever a correção do posicionamento


por meio do sinal diferencial (DGNSS).
TÓPICOS

• Princípios de funcionamento de um GNSS.


• Vantagens e desvantagens de um GNSS.
• Precisão e erros dos GNSS.
• NAVSTAR GPS.
• DGNSS / DGPS.
• Limitações dos GNSS.
Sistema Global de
Navegação por Satélite
• GNSS – (Global Navigation Satellite System) é
um termo genérico que denomina um sistema
de satélites que atende aos requisitos da IMO
em relação a um sistema mundial de
rádio-navegação (WWRNS - World Wide
Radionavigation System).
Os GNSS
• NAVSTAR GPS – “Navigation System by
Time and Ranging – Global Positioning
System” (EUA)

• GLONASS (Russo)

• GALILEO (Europeu) > Civil

• COMPASS (Chinês)
Princípios de
Funcionamento
• Constelações de satélites em órbita
elevada.
• Transmite sinais codificados com uma ou
mais faixas de frequência.
• Determina posição em tempo real,
velocidade e hora.
• Qualquer lugar na terra com vista do céu.
Princípios de
Funcionamento
• Cada satélite transmite:
– Efemérides - parâmetros que permitem
calcular a sua posição no espaço em um
determinado instante, correções e
desempenho do satélite.
– Almanaque – características aproxi-madas
das órbitas dos demais satélites.
– Horário baseado em um relógio atômico.
Operação do Receptor

• Medições telemétricas obtidas a partir de


quatro satélites "visíveis" ao receptor são
processadas por trilateração a fim de
determinar com precisão a sua posição
tridimensional e a hora.
Trilateração de Satélites
4 satélites por 4 incógnitas
Operação do Receptor

• O efeito Doppler é usado para determinar


velocidade e rumo.
– O receptor analisa o movimento relativo
entre ele o satélite usando o efeito
Doppler.
Principais Vantagens de
um GNSS
• Sistema extremamente preciso.
• Transmissão contínua do sinal.
• Cobertura mundial por 24 horas.
• Sistema estável (órbita elevada).
• Opera sob qualquer condição meteorológica.
• Sistema passivo (receptor não transmite).
Principais Fontes de Erro
de um GNSS
• Pequenos desvios dos relógios atômicos.
• Erros nas efemérides.
• Atraso ionosférico.
• Atraso troposférico.
• Erros nos receptores.
• Reflexão dos sinais (multipath).
• Ruídos eletrostáticos (Radar, equipamentos
rádio de bordo e qualidade do receptor).
Camadas Atmosféricas
Correções para os Erros

• As efemérides transmitidas pelos satélites


contém correções para os erros
ionosféricos e troposféricos.

• O receptor geralmente consegue


distinguir entre o sinal e uma reflexão do
sinal.
Precisão do GNSS
• Além das principais fontes de erros do
GNSS, a geometria dos satélites também
afeta a precisão do sistema.

• GDOP (Diluição Geométrica de Precisão) é


o fator usado para medir a precisão da
posição dada pelo receptor devido à
geometria dos satélites.

• O sistema seleciona automaticamente a


melhor configuração dos satélites.
Geometria de Satélites
NAVSTAR GPS

• Navigation System by Timing and Ranging


Global Positioning System.

• O sistema mais utilizado atualmente.

• Desenvolvido e operado pelo


Departamento de Defesa dos EUA.
NAVSTAR GPS
• Fornece dois níveis de serviço:
– Serviço de Posicionamento Preciso (PPS)
• Para usuários selecionados.
• Precisão de 3 metros ou menos.
– Serviço Padrão de Posicionamento (SPS)
• Para todo mundo.
• Satisfaz requisitos para navegação
costeira e em águas restritas.
• Precisão de 10 metros com 95% prob.
NAVSTAR GPS

• Composto por 3 segmentos:

– Segmento Espacial.

– Segmento de Controle.

– Segmento do Usuário.
Segmento Espacial

• Mínimo de 24 satélites (31 atualmente).


• Pelo menos 6 visíveis em qualquer momento.
• 6 órbitas circulares, 20.200 km de altitude.
• Ângulo de inclinação de 55 graus em relação à
linha do equador.
• Período de órbita de 12 horas.
Segmento Espacial
Segmento de Controle
• Uma Estação de Controle Mestra localizada
na Base da Força Aérea dos EUA (Schriever
AFB) em Colorado Springs.
• 5 estações de monitoramento adicionais
(Havaí, Flórida, Ilhas Ascensão, Diego
Garcia e Kwajalein).
• Além delas, existem mais 11 estações de
monitoramento mantidas pela Agência
Nacional de Inteligência Geoespacial (NGA -
National Geospatial-Intelligence Agency) .
Segmento de Controle

Esse arranjo faz com que cada satélite possa ser visto a partir de pelo
menos duas estações de controle, permitindo monitorar a sua posição e
integridade, analisar o seu desempenho e corrigir seus erros.
Segmento do Usuário
• É constituído pelos receptores,
processadores e antenas que permitem a
qualquer operador na superfície da terra, de
posse de um receptor civil ou militar,
receber as transmissões de satélites GPS e
determinar com exatidão a sua posição,
velocidade e hora.
DATUM do GNSS

• O globo terrestre não é uma esfera


perfeita, mas um geóide.

• Cada GNSS adota um DATUM específico,


que consiste em um modelo matemático
teórico de um elipsóide (superfície
matematicamente definível) de referência
ao nível médio do mar.
DATUM do GNSS
Elipsóide
DATUM do GPS
• DATUM utilizado pelo GPS é o World
Geodetic System 1984 (WGS-84).

• Os demais GNSS possuem os valores de


suas coordenadas muito próximas ao
WGS-84, o que facilita a criação de
receptores híbridos.

• O DATUM do receptor e da carta digital


devem ser compatíveis.
Disponibilidade Seletiva

• Modo S/A – Selective Availability.

• Uma proposital degradação introduzida na


qualidade dos dados transmitidos pelos
satélites, na qual somente os receptores
militares dos EUA não foram afetados.

• Desativado em 2000.
Disponibilidade Seletiva
• A desativação do modo S/A permitiu um
aumento muito significativo da precisão
do sistema, na ordem aproximada de 100
para 10 metros.
• Em contrapartida, entrou em vigor o
conceito de "Negação Regional" (Regional
Deniability), que na prática consiste em
uma eventual degradação voluntária do
sinal GPS em determinadas regiões do
globo, de acordo com os interesses
militares dos EUA.
DGNSS (GNSS Diferencial)
• É um sistema que visa aumentar a
precisão do GNSS, reduzindo os erros dos
sinais dos satélites recebidos pelo
navegante dentro de uma determinada
área.
• O processo consiste em comparar uma
posição conhecida e muito precisa de uma
Estação de Referência DGNSS em terra
com as posições obtidas por meio dos
satélites GNSS disponíveis.
DGNSS (GNSS Diferencial)
DGNSS (GNSS Diferencial)
• Para realizar a correção em tempo real, a
estação de referência emite continuamente
um sinal de correção diferencial para o
receptor do navegante.

• A precisão no posicionamento pode


aumentar até números submétricos.

• Requer um receptor especial.


Posição GPS
λ.
ϕ
. Posição GPS
Posição DGPS λ.
ϕ
. Estação DGPS
Posição Real
DGNSS (GNSS Diferencial)
• ATENÇÃO:

– A correção diferencial inclui apenas os


erros comuns à Estação de Referência
DGNSS e aos receptores situados dentro
de seu alcance, não eliminando os erros de
multipath e de ruído eletrostático nesses
receptores, nem as incertezas causadas
pela geometria dos satélites.
DGNSS (GNSS Diferencial)
• No Brasil é utilizado o DGPS, que é o sistema
de correção diferencial mais difundido
mundialmente.

• A Marinha do Brasil transmite sinais de


correção DGPS gratuitamente por meio de
estações de referência que aproveitam a
estrutura dos radiofaróis instalados ao longo
da costa.
Rede DGPS da Costa do
Brasil
Principais Vantagens de um
DGNSS
• Maior precisão dentro da área de alcance
do DGNSS.

• Notificação quase imediata da ocorrência


de problemas nos satélites disponíveis
(em fase de implantação na rede DGPS
nacional).
Receptores GNSS
N
WP009

R007 R011

17
M0
CORRENTE

XTE
Receptores GNSS N WP009
(Opção Highway)
R007
R011
CORRENTE M017

XTE
ENCALHE DO REAL MAJESTY (1995)
BOSTON - EUA
- DESLIGAMENTO DO CABO DA ANTENA DO ÚNICO GPS
- ALARME DO GPS CURTO E SILENCIOSO
- PILOTO AUTOM. PROG. P/ ACEITAR MODO “DR” DO GPS

(Ex:Loran)
- SISTEMA NÃO PROJETADO P/ RECEBER OUTROS INPUTS
- ECO PROGRAMADO P/ ALARMAR EM PROF. ZERO
- FALTA DE PERCEPÇÃO DA SITUAÇÃO:
ASPECTO DA SINALIZAÇÃO/ APROXIM. DE ÁGUAS RASAS
Limitações dos GNSS
Limitações dos GNSS
• Os sinais estão sujeitos a interferências devido
à sua baixa energia.

• Bloqueadores de GNSS são amplamente


disponíveis nos círculos militares, já existindo
simuladores de sinal GNSS que geram uma
posição falsa no receptor.

• Ademais, existem vários registros de


ocorrências involuntárias de interferência no
sinal dos satélites causadas por transmissores
de rádio defeituosos ou ilegais.
Limitações dos GNSS
Limitações dos GNSS

• No caso de indisponibilidade dos sinais


GNSS, o navegante deve passar a utilizar
outros métodos de posicionamento
(visuais e eletrônicos).

e-Loran (EUA)

Navegação Quântica
NAVEGAÇÃO INTEGRADA
NAV-2
1. NAVEGAÇÃO EM TEMPO REAL
1.1 - SISTEMAS GLOBAIS DE NAVEGAÇÃO POR SATÉLITE

DÚVIDAS?
NAVEGAÇÃO INTEGRADA
NAV-2

Radar/ARPA AIS
Cartas Náuticas
GNSS
Digitais

BTM
ECDIS/ECS

VTS
NAVEGAÇÃO-2

NAVEGAÇÃO
INTEGRADA
Referência: Livro NAVEGAÇÃO INTEGRADA
INSTRUTOR: CMG (RM1) NORBERTO