EXAMEN DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRIMER PARCIAL
DICIEMBRE 1 DE 2009
PRIMER TEMA: 35 puntos

Considere el siguiente sistema con realimentación negativa en donde:

( s  6)
Gp( s)  ; Gc( s) ; H ( s)  1
s( s  10)
Determine la mejor estrategia de control entre:
KI
a). PI : Gc( s )  KP 
s
b). PD : Gc( s)  KP  sKD

para que el sistema cumpla con los siguientes requerimientos para la respuesta al escalón:
Sobre-nivel Porcentual = 5%
Tiempo de Estabilización = 4 segundos
a. (15 puntos) Determine de las dos alternativas cuál sería la opción que nos permita cumplir con las
especificaciones pedidas.
b. (20 puntos) Aplicando el método del “Criterio de Magnitud y Fase” determine los parámetros del
controlador.

SEGUNDO TEMA: 30 puntos

El diagrama muestra el circuito de control de un

sistema de calentamiento de agua.
x(t)= f(w,z1,z2).
a. (15 puntos) Encuentre la expresión de la
Función de Transferencia:

X(s)=Tr.W(s)+Td1.Z1(s)+Td2.Z2(s)

b. (15 puntos) Si las expresiones de los bloques

son:
2 6
G1( s )  ; G2  ; G 3( s )  K 3
1  Ts 1  2Ts
G 4 ( s )  K 4 ; G 5( s )  K 5 ; G 6 ( s )  K 6
1  2Ts
G 7 ( s )  K 7 ; G 8 ( s )  KR
2Ts
Adicionalmente : K 4  K 5  K ; K 5  K 3  3K

Obtenga la expresión de X(s) en función de las

funciones de transferencia de los bloques.
TERCER TEMA: 35 puntos

Para el siguiente sistema con retroalimentación negativa unitaria, su función de transferencia de lazo
es :
K
G( s) 
s( s  2)( s  5)

a. ( 10 puntos) Bosqueje el Lugar Geométrico de sus raíces.

b. ( 10 puntos ) Haga el análisis de estabilidad del sistema.
c. ( 5 puntos ) Determine el valor de K que permita tener 2 polos de lazo cerrado reales e iguales.
d. ( 5 puntos ) Determine la ubicación de los polos de lazo cerrado cuando K = 6 e indique el tipo
de dominancia del sistema.
e. ( 5 puntos ) Para el literal (d) calcule el Sobre-Nivel Porcentual y Tiempo de Estabilización de
las raíces dominantes.
Solución:

Primer tema:
Ecuación _ Característica :
s6
1  Gc( s )  Gp( s )  H ( s )  0  1  Gc( s) 0
s ( s  10)
1. Por _ variación _ de _ parámetros :
sKP  KI s  6
a ) Gc( s )  PI ; 1   0  s 3  (10  KP) s 2  ( KI  6 KP) s  6 KI  0
s s ( s  10)
( s  6) s
0  KP   ; 0  KI    1  KP 3 0
s  10 s 2  sKI  6 KI
a1) 0  KP   ; KI  0
s6
s 3  10 s 2  s ( s  6) KP  0  1  KP 0
s ( s  10)
( s  6)
a 2) KP  KP1 ; 0  KI    1  KI 0
s ( s  (10  KP1) s  6 KP1)
2

s6
b) Gc( s )  PD ; 1  ( KP  sKD )  0  (1  KD) s 2  (10  KP  KD) s  6 KP  0
s ( s  10)
( s  6)
0  KP   ; 0  KD    1  KP 0
(1  KD ) s 2  (10  KD ) s
b1) 0  KP   ; KD  0
s6
s 3  10 s 2  s ( s  6) KP  0  1  KP 0
s ( s  10)
s ( s  6)
b 2) KP  KP1 ; 0  KD    1  KD 2 0
s  (10  KP1) s  6 KP1
% Parameter Design
% Ajuste de "P" primero
% luejo se ajusta "I"
%
clear, clc
% Especificaciones
zeta=0.7;
wn=1.43;
% a)
% 0<P<inf
% I=0
Ki=0
F=tf([1 6],[1 10 0]);
rlocus(F)
[Kp1,poles]=rlocfind(F)
figure
% b)
% 0<I<inf
% Kp=Kp1
F=tf([1 6],[1 (10+Kp1) 6*Kp1 0]);
rlocus(F)
sgrid(zeta,wn)
[Ki,poles]=rlocfind(F)
 % Parameter Design
% Ajuste de "P" primero
% luejo se ajusta "D"
%
clear, clc
% Especificaciones
zeta=0.7;
wn=1.43;
% a)
% 0<P<inf
% I=0
Kd=0
F=tf([1 6 ],[1 10 0]);
rlocus(F)
[Kp1,poles]=rlocfind(F)
figure
% b)
% 0<I<inf
% Kp=Kp1
F=tf([1 6 0],[1 (10+Kp1) 6*Kp1]);
rlocus(F)
sgrid(zeta,wn)
[Kd,poles]=rlocfind(F)

Se observa del bosquejo del lugar geométrico que la acción del controlador PI puede lograr ajustar las
raíces de lazo cerrado para que cumplan con las especificaciones solicitadas: en cambio, para el caso del
controlador PD no es posible.

( s  6)
Gp ( s )  ; Gc( s) ; H ( s)  1
s ( s  10)
2. Aplicando _ el _ criterio _ de _ Magnitud _ y _ Fase
Hay _ solución _ únicamente _ con _ controlador _ PI
( s  6) ( s  KI / KP ) (s  z) KI
Gp ( s )  ; Gc( s)  KP  KP  z
s ( s  10) s s KP
(log(0.01·SP)) 2
SP  5%     0.7
pi 2  (log(0.01·SP)) 2
4 4 1
Ts  4 ; Ts   n   1 ; n   1.43
n Ts 
Las _ raíces _ deseadas : s1 , s2  n  n 1   2  1  1.02 j
2.a Aplicando _ Criterio _ de _ ángulo :
  21   2   3  180  z  1.1
2.b Aplicando _ Criterio _ de _ magnitud :
| s |2 | s  10 |
K   3.6
| s  6 || s  z |
Utilizando SISOTOOL para el caso con controlador PI
Se observa que se cumple con las dos especificaciones:
esto es, S.P. = 5% y Ts = 4 seg.
Ubico el cero en: z = -1.1
La ganancia: Kp = 3.6
z = Kp/Ki, Ki = 1.Kp = 3.96

Segundo Tema:

a) Aplicando _ Mason :
Caminos_directos 4
Lazos 4
Lazos_distintos 0
1
X ( s )   ( P11  P 2  2  P 3 3  P 4  4)W ( s )  G 6( s ) Z 1( s )  G 7( s) Z 2( s) 

1  1 ;  2  1 ;  3  1 ;  4  1
  1  G 8( s)G1( s)G 3( s)  G 8( s)G1( s)G 5( s)  G 8( s)G 2( s)G 5( s)  G 8( s)G 2( s)G 4( s)
  1  G 8( s ) G1( s )(G 5( s )  G 3( s ))  G 2( s )(G 4( s )  G 5( s )) 
P1  G 8( s )G1( s )G 3( s ) ; P 2  G 8( s )G1( s )G 5( s ) ; P 3  G 8( s )G 2( s )G 5( s ) ; P 4  G 8( s )G 2( s )G 4( s )
G 8( s ) G1( s )(G 5( s )  G 3( s ))  G 2( s )(G 4( s )  G 5( s )) W ( s )  G 6( s ) Z 1( s )  G 7( s ) Z 2( s )
X (s) 
1  G 8( s ) G1( s )(G 5( s )  G 3( s ))  G 2( s )(G 4( s )  G 5( s )) 
b)
2 6
G1( s )  ; G2  ; G 3( s)  K 3
1  Ts 1  2Ts
G 4 ( s )  K 4 ; G 5( s )  K 5 ; G 6 ( s )  K 6
1  2Ts
G 7 ( s )  K 7 ; G 8( s )  KR
2Ts
Adicionalmente : K 4  K 5  K ; K 5  K 3  3K
1  2Ts  2 6  1  2Ts  6 K 6K 
  1  KR ( K 5  K 3)  ( K 4  K 5 )   1  KR 
2Ts 1  Ts 1  2Ts  2Ts 
 1  Ts 1  2Ts 
1  2Ts  6 K (1  2Ts )  6 K (1  Ts )  3KKR 2  3Ts
  1  KR    1
2Ts  (1  Ts )(1  2Ts )  T s(1  Ts)
3KKR 2  3Ts
W ( s )  K 6 Z 1( s )  K 7 Z 2( s )
T s (1  Ts ) 3KKR (2  3Ts )W ( s)  sT (1  Ts)( K 6 Z 1( s)  K 7 Z 2( s))
X (s)  
3KKR 2  3Ts Ts  T 2 s 2  3KKR (2  3Ts )
1
T s (1  Ts )
Tercer tema:

K
a, b) G ( s ) 
s( s  2)( s  5)

Según el gráfico del Lugar Geométrico de las raíces el

sistema es “condicionalmente estable”.
Su ecuación característica es:
s ( s  2)( s  5)  K  s 3  7 s 2  10 s  K  0
s3 1 10
7 K
s2
70  K
s1
7
s0 K
70  K
 0  Kcrit  70
7
Rango _ de _ Estabilidad : 0  K  70
Ecuaciónauxiliar : 7 s 2  K  0  s 2  10
s1,2   j 3.16

c)
s    j ; j  0  s  
K   (  7  10) ; 0    2
2

K   3  7 2  10
clc,clear
% Grafica de K(s)
s=-1.2:0.01:-0.5;
K=-(s.^3+7*s.^2+10*s);
plot(s,K,'x')
[Kmax,I]=max(K);
Kmax
salida=s(I)
xlabel('s')
ylabel('K(s)')

d) K  6 ; e) K  6 ;
E.C.  q( s)  s 3  7 s 2  10s  K  0 E.C.  q ( s )  s 3  7 s 2  10s  6  0
roots (q)  5.337 : 0.83  j 0.65 q( s )  ( s  5.337)( s  0.83  j 0.65)( s  0.83  j 0.65)
q( s )  ( s  5.337)( s 2  1.66 s  1.124)
Debido a que la raíz real está 6,4 veces mas a
la izquierda que la parte real del par de raíces s 2  1.66s  1.124  s 2  2n s  n2
complejas conjugadas; entonces, el sistema  n2  1.124  n  1.06
tiene “dominancia de segundo orden”. 
 1.66
2n  1.66    2  0.78
 n


4 1 2
Ts   4.84 ; SP  100e  2%
n