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Eles aparecerem a primeira vez no Triássico no Rio Grande do Sul, Brasil, umpouco antes dos
primeiros dinossauros. São produto de uma linhagem de vertebrados conhecida como Synapsida,
que se separou dos Sauropsida (linhagem que deu origem àstartarugas, lagartos, aves, etc) há
aproximadamente 300 milhões de anos, no Carbonífero. Os primeiros mamíferos surgiram no
Triássico Superior, mas seus fósseis são muitoincompletos, sendo os morganucodontídeos, as
primeiras formas melhor representadas.Estes eram pequenos, com menos de 150mm, e
provavelmente se assemelhavam a esquilos.
O esqueleto dos mamíferos evoluiu a partir do esqueleto dos répteis Synapsida atéalcançar, em muitos
sentidos, um alto grau de especialização. Na morfologia e estrutura do crânio, dentes e extremidades
estão as principais características diagnósticas para os mamíferos. Entre elas:
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