Sistemas de Controlo

CAP 2 - MODELAÇÃO DE SISTEMAS

FÍSICOS

Samira Andrade
Documento de apoio às aulas
 Revisão

Introdução ao Sistema de Controlo

Sistema de controlo com realimentação

Sistema
Actuação Sensoriamento
físico / Percepção

Computação

 Objetivo: Modificar o comportamento do sistema

 Modelo
 MODELO: é a representação matematica de um sistema fisico (que pode ser, biológico,
mecânico, elétrico, etc.).
 O projeto de controladores para sistemas físicos faz-se a partir de um modelo desse
sistema. Os modelos não têm que ser exatos:
- Modelos que descrevam muito detalhadamente um sistema podem ser complexos
- Desconhecem-se todos os fenómenos físicos que regulam o comportamento do sistema
- Na modelação fazem-se, muitas vezes, hipóteses simplificativas
 A retroação realimentação garante robustez a incertezas (em determinados limites) no
modelo
 Os modelos usados para controlo relacionam entradas com saídas e (eventualmente) com
variáveis internas do sistema
 Modelos Fisicos

Entrada-saída Equações Função de

diferenciais transferência

entrada Sistema ou saída

processo
x (t) y (t)
 Modelos Fisicos

 Entrada – saida : a entrada é diretamente relacionada

com a saida
 Equação diferencial
- Linear ou não linear
- Varaiante ou invariante no tempo
 Função de Transferência
 Modelos Fisícos
Modelação Exemplos:

 Sistemas elétricos e eletromecânicos

 Sistemas mecânicos

 Sistemas térmicos

 Sistemas hidráulicos

 ............
 Modelos Fisícos
Sistema de Controlo de Velocidade
v(t)
f(t)
+ Controlador Motor f(t)
_
Sensor de
velocidade

• Objetivo do sistema de controlo é Manter constante a velocidade do veículo

• Modelo do sistema físico:
– Entrada: força f(t) gerada pelo motor
– Saída: velocidade v(t) do automóvel
 Modelos Fisícos
Sistema de Controlo de Velocidade

 Qual é o modelo matemático deste sistema físico que

relaciona a força f(t) com velocidade v(t) ?

 Fazendo hipóteses simplificativas obtem-se um modelo.

f(t) v(t)
 Modelos Fisícos
Sistemas Mecânicos de Translação

 Lei de Newton
A força total aplicada a um corpo é igual à derivada em ordem ao
tempo do seu momeno linear.

F=d(mv)/dt

F - soma das forças aplicadas ao corpo (N)

v - vetor velocidade do corpo (m/s)
M - massa do corpo (Kg)
Mv - momento linear Kgm/s
 Modelos Fisícos
Sistemas Mecânicos de Translação ( elementos básicos)

 Massa – Armazena energia cinetica

X
d2 x( t )
f (t)  m
dt 2
f(t)
X
 Mola – Armazena energia potencial
K- constante da mola
fs(t) - força de restituição da mola, resultado de
uma deformação (alongamento ou compressão). K K x( t )
Kx(t) é a força que é necessário exercer para
efetuar o alongamento (x(t)>0) ou a compressão
fs ( t )  K x( t )
fs ( t )
(x(t)<0
 Modelos Fisícos
Sistemas Mecânicos de Translação ( revisão)

 Atrito – Dissipador de energia

d x( t ) X
fd ( t )  
dt
b - coeficiente de atrito viscoso b
A força de atrito, fd(t), que se opõe ao movimento, é d x( t )

proporcional à velocidade dt

usualmente é uma função não linear da velocidade

b
fd ( t )
 Modelos Fisícos
Sistemas Mecânicos de Translação ( revisão)

 Atrito – Dissipador de energia

d x( t ) X
fd ( t )  
dt
b - coeficiente de atrito viscoso b
A força de atrito, fd(t), que se opõe ao movimento, é d x( t )

proporcional à velocidade dt

usualmente é uma função não linear da velocidade

b
fd ( t )
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Translação
Sistemas de Controlo de Velocidade f(t) v(t)
 Qual é o modelo matemático deste sistema físico que
relaciona força f(t) com velocidade v(t) ?
Vamos Assumir as seguintes hipoteses:
• Inércia rotacional das rodas é desprezável
• O atrito que se opõe ao movimento é proporcional à
velocidade (atrito viscoso) d x( t )
• O automóvel move-se no plano horizontal v(t) 
f(t) Sistema dt
Força externa
aplicada
f(t)


 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Translação
Sistemas de Controlo de Velocidade f(t) v(t)

 Qual é o modelo matemático deste sistema físico que

relaciona força f(t) com velocidade v(t) ?
Vamos Assumir as seguintes hipoteses:
• Inércia rotacional das rodas é desprezável
• O atrito que se opõe ao movimento é proporcional à
velocidade (atrito viscoso) d x( t )
v(t) 
• O automóvel move-se no plano horizontal f(t) Sistema dt
Força externa
aplicada
f(t)


 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Translação - Sistema de 1 ª Ordem

f(t) Força externa

m aplicada


Aplicando Lei de Newton: Representação de entrada-saída
d2 x( t ) dv ( t ) no domínio do tempo
 forças aplicadas  m  m • entrada: f(t)
dt 2 dt
• saída: v(t)
dv ( t )
f ( t )  fd ( t )  f ( t )   v ( t )  m
dt Equação diferencial linear de 1ª ordem
Força externa
Força do atrito
dv ( t )
m   v( t )  f ( t ) Modelo fisico do sistema
dt
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Translação - Sistema de 2 ª Ordem

f(t) Força externa

m aplicada

 Representação de entrada-saída
no domínio do tempo
Aplicando Lei de Newton: • entrada: f(t)
d 2 x(t ) • saída: v(t)
 forças aplicadas  m
dt 2
d 2 x(t )
f (t )  f d (t )  f (t )   v(t )  m Equação diferencial linear de 2ª ordem
dt 2

Força externa d2 x(t) dx(t)

Força do atrito m  β  f(t) Modelo fisico do sistema
dt 2 dt
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Translação - Sistema de 2 ª Ordem
K

f(t)
m f(t) x(t)
Força Sistema
externa
 
dx( t ) aplicada
dt

 Kx( t )

Aplicando Lei de Newton:

d 2 x(t )
 forças aplicadas  m
dt 2
d2 x( t ) dx( t )
dx( t ) d2 x( t ) m 2
   Kx( t )  f ( t )
f (t)    Kx( t )  m dt dt
dt dt 2
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Rotação - Sistema de 2 ª Ordem

 Lei de Newton - Euler

A soma dos binários que atuam num corpo é igual ao produto do momento de
inércia desse corpo pela sua aceleração angular.
d2θ(t)
T(t)  J
dt 2
T - soma dos binários aplicados ao sistema (N-m)
d 2θ(t) - vector aceleração angular a que o corpo está sujeito (rad/s2)
dt 2
J - momento de inércia (Kg-m2)
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Rotação - Sistema de 2 ª Ordem

 Inércia – armazena energia cinetica rotacional

d 2θ(t) dw
T(t)  J 2
 j
dt dt

 Mola Rotacional- armazena energia potencial rotacional

Ts (t)  K θ(t) K - constante da mola
Ts(t) - binário de restituição da mola em resultado de uma
deformação em torno do ponto de equilíbrio.
K θ(t) - binário que é necessário exercer para efetuar a rotaç
 Modelos Fisícos
 Sistemas Mecânicos de Rotação - Sistema de 2 ª Ordem

 Atrito rotacional

Td (t)  β ω(t)