Introducción Robótica

Diego Rodriguez-Losada
Intelligent Control Group
www.intelligentcontrol.es/diego

Índice
 Antecedentes
 Robotice industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

1
Antecedentes
 Grecia Automatos
(autómata)
 Herón de Alejandría (85
d.C.)
 Arabia Utilidad
práctica de mecanismos
 Edad media
 Hombre de hierro de
Alberto Magno (1204-
1282)
 Gallo de Estrasburgo
(1352)
 Renacimiento
 León Mecánico de
Leonardo da Vinci (1499)
 Hombre de Palo de Juanelo
Turriano (1525)
3

Antecedentes
 Siglos XVII-XIX
 Muñecos (flautista) de Jacques
Vaucanson (1738)
 Escriba, organista, dibujante
de familia Droz (1770)
 Muñeca dibujante de Henry
Maillardet
 Siglo XX
 Aparición de la palabra robot
 Karel Capek: Rossum’s
Universal Robot (1921)
 Ciencia Ficción
 Metrópolis de Thea von
Harbou-Fritz Lang
 Obras de Isaac Asimov (1920-
1992): Robótica
4

2
Leyes de Asimov

 Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945):

1. Un robot no puede perjudicar a un ser
humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes
recibidas de un ser humano, excepto si tales
órdenes entran en conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto
con la primera o segunda ley

Telemanipulación

Gatillo Herramienta Pinzas

Mango
intercambiable

Barrera plomo

Esfera plomo
Espejo

3
Telemanipulación
 Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory (1948)

Telemanipulación (mec)

 Modelo M1 del ANL (R. Goertz)

 Mecánico
 Bilateral
 6 DOFs + pinza
 Maestro-esclavo

M1

R. Goertz

4
Telemanipulación (elec)

• Modelo E1 del ANL (R. Goertz)

• Maestro-esclavo
• Eléctrico servocontrolado
• Bilateral
• 6 DOF + pinza
• Experimental

Primer robot
 Devol-Engelberger fundan la
Consolidated Control Corporation
(Unimation) (1956). Primer robot
industrial (1961, GM, fundicion)

10

5
 La industria acepta los robots
 Asociación de Robótica Industrial de Japón: JIRA
(1972)
 Instituto de Robótica de América
-Asociación de Industrias
Robóticas: RIA (1974)
 Primer robot con
accionamiento eléctrico:
IRb6 ASEA (1973)

11

Van mejorando
 Robot SCARA
(Selective
Compliance
Assembly Robot
Arm) del Prof.
Makino (Univ.
Yamanashi de
Japón-1982)

6
Robots actuales

13

Índice
 Antecedentes
 Robotica industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

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7
Definición de robot industrial
 Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas (RIA)
 Máquina de manipulación automática reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento (Federación
Internacional de Robótica -IFR)

Aplicaciones
Tareas repetitivas en entornos estructurados:

Cableado Corte por plasma

8
 SOLDADURA MIG - ROBOT VW 2

ROBOT KUKA APLICADOR ADHESIVOS

9
ROBOTS KUKA SOLDADURA POR PUNTOS

REBARBADOS Y MECANIZADOS

10
 FORJA

MANIPULACIÓN DE CHAPA

11
ROBOT KUKA-MANIPULACIÓN DE CHAPA

PALETIZACIÓN DE SACOS

12
 SOLDADURA MIG - ROBOT VW

MANIPULACIÓN INDUSTRIA MUEBLE

13
ROBOT KUKA SOLDADURA ARCO

PALETIZACIÓN CAJAS DE BOTELLAS -

ROBOT VW

14
EXTRACCIÓN PIEZAS INYECCIÓN
ALUMINIO

EXTRACCIÓN PIEZAS
MÁQUINA INYECCIÓN PLÁSTICO

15
 ROBOT FRESADOR
DE ACCIONAMIENTO NEUMÁTICO

Robots en el mundo

32

16
EU

33

Por sectores
Ind. no manufacturera
4% Otros
5%
Ind. manufacturera
31%

Vehículos a motor
60%

34

17
Por aplicaciones

Montaje
Mecanización 6% Otros
6% Manipulación
7%
18%
Aplic.
materiales
8%

Soldadura
55%

35

Robots en España

18
¿Mas paro?
Países Densidad de robots Índice de paro Número de robots

Japón 250 3 % 413.578

Suecia 60 9 % 5.911
Alemania 58 9 % 56.175
Italia 55 12 % 25.096
Estados Unidos 35 7 % 65.198
Francia 33 12 % 14.376
España 22 22 % 5.346

Densidad de robots = nº de robots cada 10.000 trabajadores de la industria

Índice
 Antecedentes
 Robotice industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

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Definicion general
 Enc. Britanica: Maquina operada
automaticamente que sustituye el
esfuerzo de los humanos, aunque no
tiene pq tener apariencia humana o
desarrollar sus actividades de forma
humana.
 Merrian Webster: Maquina que se
asemeja a los humanos y desarrolla
tareas complejas como andar o hablar
39

Características
 Maquinas, mecanismos
 Automáticas
 Controladas por programas de
ordenador

40

20
Tipos de robots (I)

Telemanipulador Manipulador secuencial Robot servocontrolado

Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores

41

Tipos de robots (II)

Robot doméstico Robot submarino

Funcionoides Insectoides
42

21
Animatronics

43

Robots humanoides

44

22
Humanoides

45

Robótica en la medicina

46

23
Cirugía

47

Cuidado de personas

48

24
Robótica en el espacio

49

Robótica en el espacio

25
Submarinos

51

Agricultura

52

26
Inspección, nuclear

53

Entretenimiento

27
Competiciones

55

Vigilancia,
seguridad

28
Seguridad

57

Rescate

58

29
Defensa

Almacenes, farmacias

60

30
Otras aplicaciones de la robótica

61

Índice
 Antecedentes
 Robotice industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

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31
Teleoperacion

Conceptos
Sistema maestro-esclavo:
 Sistema de teleoperación en el que los movimientos del
manipulador en la zona remota (esclavo) son comandados por el
movimiento de otro manipulador (maestro) por parte del operador.
Telepresencia:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano
tiene la sensación de encontrarse físicamente en el lugar remoto.
 Se consigue realimentando coherentemente al ser humano
suficiente cantidad de información sobre el entorno remoto.
Presencia virtual:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano
tiene la sensación de encontrarse en un lugar distinto de donde
físicamente está gracias a la información generada
exclusivamente por un ordenador.
 Entorno virtual: entorno en el que el ser humano está inmerso.
 Realidad virtual: sinónimo de presencia virtual.

32
Conceptos

Telepropiocepción:
 Capacidad que tiene un operador manejando un sistema de
telemanipulación de conocer la posición del manipulador con respecto al
entorno y al punto de vista.
Realidad aumentada:
 Situación o circunstancia que percibe un ser humano cuando la
información sensorial que se le realimenta de un entorno es modificada
previamente por un ordenador...
 ... con el objetivo de añadirle nueva información creada artificialmente, y
que puede no ser accesible directamente de la realidad por los sentidos
del operador aunque se encontrase en la zona remota.
Realimentación háptica:
 Realimentación de la sensación tras producirse un contacto con el
entorno, ya sea de tipo táctil o de fuerzas.
 Término que viene del griego y que significa tocar.
 Algunos autores lo utilizan únicamente para referirse a realimentación
táctil.

Control unilateral
 Control en el que la información de control únicamente
fluye del dispositivo de entrada al esclavo
 No existe realimentación de fuerzas cinestética

Maestro Eslabón Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad

xm xm tm fm xs xs ts fs

Control Control
del maestro del esclavo

33
Control bilateral
 La información de control fluye bi-direccionalmente
entre el maestro y el esclavo.
 Existe reflexión de fuerzas cinestética

Maestro Eslabón Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad

xm xm tm fm xs xs ts fs

Control Control
del maestro del esclavo

Robots teleoperados

68

34
Aplicaciones teleoperación

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Índice
 Antecedentes
 Robotice industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

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35
 Navegación autónoma
 Definición
 Autonomía
 Navegación autónoma
de robots móviles
 Aplicaciones:
 Aéreos
 Submarinos
 Terrestres
 Interiores
 Exteriores

Ejemplos

36
Domésticos

73

Guias

37
DARPA Grand Challenge

DARPA Grand Challenge

38
 DARPA Grand Challenge

Guido
 Hardware
 2 steer motors, no drive, encoders.
 Laser SICK LMS 200
 PC104 300Mhz Geode, 32Mb of
flash memory (hard disk), 32Mb of
RAM, running Haptica-TinyDCLinux
 Haptica H8 board, equipped with a
Hitachi motor controller, motor
power driver, digital inputs-outputs
and sonar boards.
 Force sensor (steer) handle.
 4 6V batteries
 Software:
 Assistive navigation: users control
Guido steering with the handle and
assisted with collision avoidance
and voice messages (“Opening
left”, “T-junction”, etc)

39
Ejemplo: St Mary’s

Trabajo actual

40
Trabajo actual
 Mapa valencia CACSA

81

Índice
 Antecedentes
 Robotice industrial
 Otros robots:
 Tele-operación
 Navegación autónoma
 Tecnologías

82

41
Comunicaciones

83

Energía, electrónica

84

42
Tecnologias
 Planificacion de trayectorias

85

Vision, percepcion

86

43
IA, HRI

87

Software
 Microsoft Robotics Studio
 Willow Garage ROS
 OpenCV

88

44