Introdução ao cálculo de curvas de regolfo pelo método

das diferenças finitas.

Esquemas explı́citios para canais prismáticos de secção
rectangular.

Rui M. L. Ferreira

Instituto Superior Técnico

ruif@civil.ist.utl.pt
15 de Novembro de 2007

Resumo
As curvas de regolfo traduzem o andamento da superfı́cie livre em canais que trans-
portam caudal constante. O seu cálculo requer a resolução de uma equação diferencial
ordinária de 1a ordem sujeita a uma condição de fronteira. O cálculo é necessariamente
numérico e pode ser levado a cabo por diversos métodos. Neste texto apresenta-se uma
breve revisão de esquemas simples de diferenças finitas que permitem o cálculo expedito
de curvas de regolfo em canais prismáticos de secção rectangular. Mostra-se também
um exemplo de cálculo, a curva de regolfo do tipo F2 .

1 Curva de regolfo: problema de valores na fronteira

1.1 Canais prismáticos
O cálculo de uma curva de regolfo num canal prismático é um problema de valores na fronteira
representado pela da equação diferencial ordinária
dh I − J(h)
= (1)
dx 1 − Fr2 (h)
(ver [Qui80], p. 132, [Manz79], p. 166) e pela condição de fronteira

h(0) = hmontante se o escoamento é rápido
(2)
h(L) = hjusante se o escoamento é lento

Na equação diferencial (1), h é a altura do escoamento, x é a distância à origem (medida

ao longo do talvegue do canal), I é o declive do canal, J(h) é a perda de carga unitária, Fr (h)
é o número de Froude e L é comprimento do trecho de canal no qual se pretende calcular a
curva de regolfo.
Estudar-se-á apenas o caso em que h : [0, L] → Ê
é uma função contı́nua e diferenciável
para todos os x ∈ [0, L]. A superfı́cie livre de um escoamento em que ocorram descontinuida-
des1 não é, na vizinhança destas, exprimı́vel pela equação (1). Note-se também que a função
1 Refira-se, como exemplo de descontinuidade, o ressalto hidráulico.

1
 Ê
ϕ : \{hc } → Ê I−J(h)
tal que ϕ(h) = 1−F 2
r (h)
não é definida nos pontos de escoamento crı́tico,
h = hc , i.e. em todos os valores de x tais que Fr (h(x)) = 1.
Assim, o comprimento L deve ser escolhido por forma a que não occorram descontinui-
dades em h ou pontos de escoamento crı́tico. Nestas condições, pode mostrar-se que se se
impuser Fr (h(0)) > 1 então Fr (h(x)) > 1 em x ∈ [0, L] (regime rápido em todo o trecho).
Do mesmo modo, se Fr (h(L)) < 1 então Fr (h(x)) < 1 em x ∈ [0, L] (regime lento em todo o
trecho).
O problema de valores na fronteira representado por (1) e (2) pode ser transformado num
problema de valores iniciais orientando
√ o eixo dos xx de acordo com o sentido da velocidade
das pequenas perturbações, √ gh, relativamente à velocidade média da corrente, U . Assim,
se Fr (h(x)) > 1 tem-se U > gh — o escoamento é controlado por montante√ — e o eixo dos
xx deve orientar-se segundo o escoamento. Se Fr (h(x)) < 1, U < gh — o escoamento é
controlado por jusante — e o eixo dos xx deve orientar-se contra o escoamento. A equação
(1) transforma-se em
dh I − J(h)
=σ (3)
dx 1 − Fr2 (h)
em que o parâmetro σ é +1 quando o regime do escoamento é rápido e −1 quando é lento.
A condição de fronteira (2) transforma-se na condição inicial

h(0) = hmontante se o escoamento é rápido
(4)
h(0) = hjusante se o escoamento é lento

1.2 Canais não prismáticos

A equação (1) não é válida em canais não prismáticos. Nestes, as curvas de regolfo resultam
da integração de
dH
= σ(I − J(h)), (5)
dx
ou de
Å d
= σ(ρgS(h)(I − J(h)) + ρgM2 (h)). (6)
dx
Os parâmetros e variáveis envolvidos nas equações (5) e (6) são
Q2
H =h+ , (7)
2gS(h)2
a energia especı́fica do escoamento ([Manz79], p. 136), Q, o caudal escoado, S(h), a área da
secção molhada, função da altura do escoamento, g, a aceleração da gravidade,
Q
Å = ρghg (h)S(h) + ρ S(h)
2
, (8)

a quantidade de movimento total (ou impulsão total) do escoamento ([Manz79], p. 154),

hg (g), a profundidade do centro de gravidade da secção transversal do escoamento, ρ, a massa
volúmica do fluido e ρgM2 (h), o acréscimo de impulsão hidrostática representado pela acção
h
das paredes do canal (não prismático) sobre o escoamento, no qual M2 (h) = 0 β(η)(h − η)dη
e β(η) é a largura da secção à altura η acima do talvegue.
Alternativamente, podem resolver-se as equações (5) ou (6) em ordem a dh dx , obtendo-se

Fr2 (h) ∂S 
dh I − J(h) + B(h) ∂x h=cte
=σ (9)
dx 1 − Fr2 (h)

2
em que B(h) = dS dh é a largura superficial do escoamento.
As condições de fronteira para as equações (5) e (6) obtêm-se a partir de (2) por aplicação
de (7) e (8). Para a resolução da equação (9) a condição de fronteira é a equação (2).
A equação (6) é válida em escoamentos que apresentam singularidades em que a energia
não se conserva, nomeadamente ressaltos hidráulicos, o que não acontace com as equações
(5) e (9). Note-se, todavia, que, se o regime de escoamento mudar na descontinuidade, a
resolução da equação (6) é em tudo igual à resolução da equação (5): serão integradas de
montante para jusante, entre uma secção de controlo do escoamento e a descontinuidade, se
o regime for rápido, e a partir de jusante até à descontinuidade, se o regime for lento. De
facto, é o sentido fı́sico de propagação de informação no meio lı́quido que impõe a localização
das condições iniciais e a direcção de resolução da equação.
Notar ainda que, se se optar por integrar as equações (5) ou (6), é necessário calcular a
Å
função h(x) em função de H(x) ou de (x) resolvendo as equações (7) ou (7), respetivamente.

2 Discretização por diferenças finitas

2.1 Discretização do domı́nio de cálculo
Procure-se, agora, resolver numericamente a equação (1). O domı́nio de cálculo, de com-
primento L, deve ser discretizado em n − 1 trechos de comprimento Δx. Existem, assim, n
secções de cálculo.
A secção x = 0 é a mais a jusante se o regime é lento (porque o eixo dos xx orienta-se
de jusante para montante). Se o regime é rápido, o eixo dos xx orienta-se de montante para
jusante e a secção x = 0 é a mais a montante.
Se a função h(x) for contı́nua e diferenciável entre duas secções de cálculo de abcissas xi
e xi+1 , suficientemente próximas para que h(x) seja monótona em x ∈ [xi , xi+1 ], o teorema
de Lagrange permite escrever 
hi+1 − hi dh 
= (10)
Δx dx xm
em que xm é a abcissa de uma secção entre xi e xi+1 . Portanto, o valor exacto da altura em
xi+1 é obtido, com base em h(xi ) ≡ hi , por

dh 
hi+1 = hi + Δx (11)
dx xm

A construção gráfica correspondente à equação (11) pode observar-se na Figura 1.

hi º h(xi)

dh hi+1 º h(xi+1)
dx xm

xi xm xi+1

Figura 1: Ilustração do teorema de Lagrange.

3
2.2 Aproximação de primeira ordem
Como a função  h(x) não é conhecida, não é possı́vel estimar o valor da abcissa xm . Assim,
a derivada dh 
dx xm terá que ser estimada, processo que envolve uma aproximação e, portanto,
um erro numérico.
Recorrendo a uma discretização por diferenças finitas, a aproximação mais simples para
a derivada dh  dh 
dx xm é dx xi , ou seja a derivada da altura do escoamento na secção cuja abcissa
é xi . Nesse caso, (11) transforma-se em

dh 
hi+1 = hi + Δx + ε1 (12)
dx xi
em que ε1 é o erro cometido na aproximação.
  Expandindo a função h(x) em série de Taylor
em torno de xi verifica-se que ε1 = O Δx2 . Diz-se que o esquema numérico representado
por (12) é de 1a ordem porque o erro na diferenciação é da ordem de grandeza de Δx.
Com efeito, re-ordenando os termos de (12), obtém-se

hi+1 − hi dh  1  
=  + O Δx2
Δx dx xi Δx

dh  hi+1 − hi
= + O (Δx) (13)
dx xi Δx
A construção geométrica correspondente à equação representada por (12) pode observar-
se na Figura 2.

hi

dh
dx ü
xi ï
ï
ý e1
ï
ïþ
hi +1
xi xi+1

Figura 2: Aproximação de primeira ordem.

Introduzindo (3) em (12) (e ignorando o termo do erro), o esquema de 1a ordem (conhecido

com esquema de Euler) fica
I − J(hi )
hi+1 = hi + σΔx (14)
1 − Fr2 (hi )

2.3 Aproximação de segunda ordem: esquema centrado


Uma melhor aproximação para a derivada dh  pode ser obtida se se combinar as derivadas

dh 
 dx xm

dx xie dh  . Se se fizer a média aritmética de ambas, a aproximação é de 2a ordem. A

dx xi+1

4
 1 æ dh dh ö
ç + ÷
2 çè dx xi dx ÷
xi +1 ø

hi

dh
ü dh
dx ý e2
xi þ
hi +1 dx xi +1

xi xi+1

Figura 3: Aproximação de segunda ordem. Esquema centrado.


dh 
demonstração desta afirmação encontra-se no Anexo A. Assim, substituindo, em (11),
  dx xm
pela média aritmética de dh  dh 
dx xi e dx xi+1 obtém-se
   
Δx dh  dh 
hi+1 = hi + + + ε2 (15)
2 dx xi dx xi+1
 
em que ε2 = O Δx3 .
A construção gráfica correspondente à equação (15) pode observar-se na Figura 3.
O esquema de 2a ordem resultante, chamado esquema centrado, é

Δx I − J(hi ) I − J(hi+1 )
hi+1 = hi + σ + (16)
2 1 − Fr2 (hi ) 1 − Fr2 (hi+1 )
Devido à não linearidade das funções J(hi+1 ) e F r(hi+1 ), a equação (16) é implı́cita, i.e.,
não tem resolução explı́cita para hi+1 .
Para calcular o valor de hi+1 , a raiz adequada da equação (16) deve ser calculada nume-
ricamente, por exemplo pelo método de Newton. No Anexo B mostra-se como se pode obter,
por aquele método, a raiz apropriada de (16).

2.4 Aproximação de segunda ordem: esquema de Euler modificado


Uma outra forma de estimar a derivada dh  a
dx xm , mantendo uma aproximação de 2 ordem, é
o chamado esquema de Euler modificado ou predictor-corrector ([Asc95], p. 69). Neste
esquema, a altura do escoamento na secção xi+1 é estimada, numa primeira aproximação,
por intermédio de (14):
 I − J(hi )
hi+1 = hi + σΔx (17)
1 − Fr2 (hi )

dh  
A estimativa hi+1 é utilizada para calcular a derivada aproximada  dx x = I−J(2 hi+1 )
1−Fr (hi+1 )
  i+1
dh  dh 

em xi+1 . A média aritmética das derivadas dx xi e dx  permite obter uma aproximação
xi+1

5
 1 æç dh
~
dh ö
+ ÷
2 ç dx xi dx ÷
hi è xi +1 ø

dh
dx ü~
xi ý e2
þ
~ hi +1
dh
~
dx hi +1
xi +1
xi xi+1
Figura 4: Aproximação de segunda ordem. Esquema de Euler modificado.

de 2a ordem. A construção gráfica correspondente a esta aproximação pode observar-se na

Figura 4.
A equação fundamental do esquema de 2a ordem resultante é
⎛   ⎞
Δx ⎝ I − J(hi ) I −J  hi+1
hi+1 = hi + σ +  ⎠ (18)
2 1 − Fr2 (hi ) 1 − F 2 hi+1 r

em que 
hi+1 é calculado por (17).

2.5 Discretização da equação do regolfo para canais não prismáticos

Propõe-se, como exemplo, a discretização da equação (5), sujeita a

H(0) = F (hmontante ) se o escoamento é rápido
, (19)
H(0) = F (hjusante ) se o escoamento é lento

por intermédio de uma aproximação de segunda ordem. Obtém-se o seguinte esquema

Δx
Hi+1 = Hi + σ ((Ii − J(hi )) + (Ii+1 − J(hi+1 ))) (20)
2
em que se admite que a inclinação do fundo, I, pode variar entre secções de cálculo. Substi-
tuindo Hi+1 pela equação (7) obtém-se

Q2 Δx Δx
hi+1 + −σ (Ii+1 − J(hi+1 )) = Hi + σ (Ii − J(hi )) (21)
2gS 2 (hi+1 ) 2 2

A equação (21) é uma equação algébrica não linear com que admite três raı́zes distintas,
duas das quais correspondem às soluções de regime rápido e de regime lento. No Anexo C
mostra-se o procedimento algorı́tmico a adoptar para obter estas raı́zes.
A discretização e os passos a empreender para calcular a curva de regolfo por intermédio
Å
da equação (6) são similares aos acima descritos. Deve substituir-se i+1 pela definição (8)

6
e a equação resultante deve ser resolvida numericamente em ordem à altura do escoamento,
procurando se a raı́z de rápido ou a raı́z de lento consoante o regime do escoamento.
Se se optar por resolver a equação (9), os esquemas descritos em 2.2, 2.3 ou 2.4 são
I−J(h)
de aplicação directa, tendo-se apenas que substituir a função ϕ(h) = 1−F 2 (h) por ϕ(h) =
r
F 2 (h)
∂x |h=cte
r ∂S
I−J(h)+ B(h)
1−Fr2 (h) .

3 Exemplo de cálculo para canais prismáticos

3.1 Estrutura algorı́tmica
O cálculo da curva de regolfo pelo método das diferenças finitas tem a seguinte estrutura
algorı́tmica:
1. determinar h1 com base em considerações fı́sicas;
2. discretizar o domı́nio de cálculo em trechos de comprimento Δx;
3. resolver, em cada secção cuja abcissa é xi+1 , as equações (14) (esquema de 1a ordem),
(16) (esquema de 2a ordem centrado) ou (17) e (18) (esquema de 2a ordem predictor-
corrector);
4. executar 3. até que xi+1 corresponda à última secção do domı́nio de cálculo.
Deve sublinhar-se que a escolha do esquema numérico a utilizar no passo 3. não é indi-
ferente. Melhores resultados serão obtidos pelo esquema de 2a ordem centrado. Os piores
resultados correspondem à discretização de 1a ordem. Resultados de qualidade intermédia
serão obtidos pelo esquema de Euler modificado. As construções gráficas apresentadas nas
Figuras 2 a 4 justificam este facto.
Apresenta-se, de seguida, um exemplo de cálculo que ilustra o valor relativo dos esquemas
discutidos. No Anexo D mostra-se a implementação, em VBA, do algoritmo relativo ao
método das diferenças finitas, aplicado a este exemplo de cálculo.

3.2 Cálculo de uma curva de regolfo do tipo F2

Mostra-se, nas Figuras 5 e 6, uma comparação dos resultados dos três tipos de discretização.
Pretende-se calcular uma curva de regolfo do tipo F2 num canal prismático de secção rec-
tangular de inclinação I = 0.05, largura do fundo b = 10 m e coeficiente da fórmula de
Manning-Strickler K = 30 m1/3 s−1 . A condição inicial é h1 ≈ 4, 0 m. Apresenta-se resulta-
dos para Δx = 3 m, 1 m, 0, 5 m e 0, 1 m.
A Figura 5 mostra as cotas do fundo do canal e as cotas da superfı́cie livre para cada
uma das soluções. Na Figura 6 mostra-se as alturas do escoamento.
Verifica-se que os resultados correspondentes ao passo de cálculo Δx = 3 m são insatis-
fatórios; nenhuma solução numérica consegue reproduzir a curva de regolfo porque a altura
h2 , calculada por qualquer dos esquemas, é menor que altura do escoamento uniforme, o que
é impossı́vel numa curva F2 . Este exemplo ilustra a dificuldade de obtenção de uma solução
para problemas de valor inicial quando a variação da função é grande em comparação com
a medida do intervalo onde é definida. estes problemas são designados por problemas
rı́gidos (stiff problems na literatura de lı́ngua inglesa, veja-se [Asc95], p. 73). O problema
representado por (3) e (4) é rı́gido se

dϕ
L  −1 (22)
dh

7
 105 105
Dx = 3 m Dx = 1 m
104 104
103 103

Cotas (m)
Cotas (m)

102 102
101 101
100 100
99 99
98 98
0 10 20 30 0 10 20 30
Distância (m) Distância (m)

105 105
Dx = 0,5 m Dx = 0,1 m
104 104
103 103
Cotas (m)

Cotas (m)
102 102
101 101
100 100
99 99
98 98
0 10 20 30 0 10 20 30
Distância (m) Distância (m)

Figura 5: Cotas do fundo ( ) e da superfı́cie livre. As cotas da superfı́cie livre

correspondem às soluções de 1a ordem ( ), 2a ordem centrado ( ) e 2a ordem
predictor-corrector ( ).

 acima apresentada é h(0) ≈ hcrit = 3, 995 m. Considerando os restantes

A condição inicial
dados, obtém-se dϕ
dh L ≈ −104 se se tomar como valor de L o comprimento que necessário
para que se obtenha a altura do regime uniforme. Como −104  −1, conclui-se que o cálculo
de uma curva F2 , dada uma condição inicial próxima da condição de regime crı́tico, é um
problema rı́gido.
A forma mais simples de ultrapassar os problemas associados à resolução deste tipo de
problemas é operar a redução do passo de cálculo Δx. Pode provar-se que a maior variação
I−J(h)
de ϕ(h) = dh
dx = 1−Fr2 (h) ocorre na vizinhança da primeira secção de cálculo. Assim, se numa
vizinhança de x = 0, se aproximar a equação diferencial (3) por
dh ϕ(h1 )
= h (23)
dx h1
a condição de estabilidade para problemas lineares, |1 − λΔx| < 1 em que λ = ϕ(h h1
1)
(veja-se
[Asc95], p. 72), permite obter Δx ≈ 1, 0 m.
Assim, para valores do passo de cálculo menores que 1, 0 m, verifica-se que as soluções
numéricas reproduzem uma curva do tipo F2 . Os resultados são tanto melhores quanto mais
fina é a discretização, i.e., quanto menor é o valor de Δx.

É notório que a pior solução corresponde à discretização de 1a ordem, facto acentuado

para a discretização mais grosseira. As discretizações de 2a ordem apresentam valores muito
próximos independentemente do valor de Δx.

8
 4 4
Dx = 3 m Dx = 1 m
3 3
h (m)

h (m)
2 2

1 1
0 0
0 2.5 5 7.5 10 0 2.5 5 7.5 10
Distância (m) Distância (m)

4 4
Dx = 0,5 m Dx = 0,1 m
3 3
h (m)
h (m)

2 2

1 1

0
0
0 2.5 5 7.5 10
0 2.5 5 7.5 10
Distância (m) Distância (m)

Figura 6: Alturas do escoamento correspondentes às soluções de 1a ordem ( ), 2a ordem

centrado ( ) e 2a ordem predictor-corrector ( ).

Referências
[Qui80] Quintela, A. (1980). Hidráulica. 8a edição, Edições Calouste Gulbenkian, Lisboa.
[Manz79] Manzanares, A. (1980). Hidráulica Geral. Edições Associação dos Estudantes do
Instituto Superior Técnico, Lisboa.
[Asc95] Ascher, U. M., Mattheij, R. M. M. & Russell, R. D. (1995). Numerical solution
of boundary value problems for ordinary differential equations. Classics in Applied
Mathematics, Society for Industrial and Applied Mathematics.

Anexo A: Ordem do esquema correspondente à equação

(15)
Se se expandir h(x) em série de Taylor em torno de xi obtém-se
 
dh  Δx d2 h   
hi+1 = hi + Δx + + O Δx3 (24)
dx xi 2 dx2 xi
A expansão h(x) em série de Taylor em torno de xi+1 é
 
dh  Δx d2 h   
hi = hi+1 − Δx  + 2  + O Δx3 (25)
dx xi+1 2 dx xi+1

9
 Multiplicando (24) por −1 e adicionando a (25) obtém-se
 
hi+1 − hi = hi − hi+1 + Δx dh  + Δx dh 
+
 
dx xi dx xi+1
d2 h  d2 h 
 3 (26)
dx2  − dx2 
Δx
+ 2 + O Δx
xi xi+1

Expandindo a segunda derivada de h(x) em torno de xi e de xi+1 obtém-se, respectiva-

mente,   
d2 h  d2 h  d3 h   
2  = 2  + Δx 3  + O Δx2 (27)
dx xi+1 dx xi dx xi
e   
d2 h  d2 h  d3 h   
2  = 2  − Δx 3  + O Δx2 (28)
dx xi dx xi+1 dx xi+1
Multiplicando (27) por −1 e adicionando a (28) obtém-se
 
d2 h  d2 h 
2
dx x  − dx x
2 =
2 
 2 
 i
3 
 i+1   
d h d h d h d3 h 
dx 2  − dx 2  − Δx dx 3  − Δx dx 
3 + O Δx2
xi+1 xi xi+1 xi

     
d2 h  d2 h  Δx d3 h  d3 h   
2  − 2  =− 3  + 3  + O Δx2
dx xi dx xi+1 2 dx xi+1 dx xi
 
d2 h  d2 h 
− = O (Δx) (29)
dx2 xi dx2 xi+1
Substituindo (29) em (26) obtém-se
   
dh  dh  Δx2  
hi+1 − hi = hi − hi+1 + Δx  +  + O (Δx) + O Δx3
dx xi dx xi+1 2!
   
Δx dh  dh   
hi+1 = hi +  +  + O Δx3 (30)
2 dx xi dx xi+1

Reordenando os termos de (30), verifica-se que

   
1 dh  dh  hi+1 − hi  
 +  = + O Δx2 (31)
2 dx xi dx xi+1 Δx
 
O erro da aproximação em (31) é O Δx2 . O esquema associado à equação (15) é,
portanto, de segunda ordem.

Anexo B: Cálculo da raiz apropriada da equação (16) pelo

método de Newton.
O esquema de 2a ordem pressupõe a resolução da equação algébrica não linear (16) em cada
secção de cálculo cuja abcissa é xi+1 . Pretende-se a raiz (valor de hi+1 ) fisicamente correcta

10
da equação (16). Deve escrever-se aquela equação da forma mais simples. Assim, as seguintes
manipulações são aconselhadas:

Δx I − J(hi ) I − J(hi+1 )
hi+1 = hi + σ +
2 1 − Fr2 (hi ) 1 − Fr2 (hi+1 )
Δx I − J(hi+1 ) Δx I − J(hi )
hi+1 − σ = hi + σ (32)
2 1 − Fr (hi+1 )
2 2 1 − Fr2 (hi )
I−J(hi )
Como as grandezas na secção xi são conhecidas, o conjunto hi + σ Δx 2 1−Fr2 (hi ) é uma
constante numérica para os efeitos do cálculo das raı́zes de (32). Assim, esta fica
Δx I − J(hi+1 )
hi+1 − σ −C =0
2 1 − Fr2 (hi+1 )
  Δx
(hi+1 − C) 1 − Fr2 (hi+1 ) − σ (I − J(hi+1 )) = 0 (33)
2
Simplificando a notação, seja hi+1 ≡ h. Procurar-se-ão as raı́zes da equação
  Δx
F (h) = 0 ⇔ (h − C) 1 − Fr2 (h) − σ (I − J(h)) = 0 (34)
2
A estrutura algorı́tmica do método de Newton é

−1
k+1
  dh 
h = h − F hk
k
(35)
dx hk
É necessário determinar a derivada de F (h). É fácil verificar que
dF d   Δx
= (h − C) 1 − Fr2 (h) − σ (I − J(h)) =
dh dh 2
d   Δx d
= (h − C) 1 − Fr2 (h) − σ (I − J(h)) =
dh 2 dh
  d  2 Δx dJ
= 1 − Fr2 (h) − (h − C) F +σ (36)
dh r 2 dh
As derivadas do número de Froude e da perda de carga unitária são, respectivamente

d  2 d Q2 B dB 1 B
Fr = = F 2
r − 3 (37)
dh dh gS 3 dh B S
e 
2 

dJ d Q 4 1 dP 10 B
= =J − (38)
dh dh KSR 3
2
3 P dh 3 S
Introduzindo (37) e (38) em (36) obtém-se

dF   dB 1 B Δx 4 1 dP 10 B
= 1 − Fr (h) − (h − C) Fr
2 2
−3 +σ J − (39)
dh dh B S 2 3 P dh 3 S
Introduzindo (39) e a definição de F (h) (ver equação 34) em (35) obtém-se
    
hk+1⎛= hk − hk − C 1 − Fr 2 k
(h ) − σ Δx 2 I − J(h

k
⎞ ) /
B(hk )
(1−Fr2 (hk ))−(hk −C )Fr2 (hk ) dBdh |hk B(hk ) −3 S(hk )
1
+
⎝   ⎠ (40)
k
2 J(h ) 3 P (hk ) dh |hk − 3 S(hk )
k B(h )
+σ Δx 4 1 dP 10

11
 Para calcular a raiz correcta da equação (16), o valor inicial para o cálculo numérico
representado pela equação (40) é h0 = hi (altura do escoamento na secção anterior) ou h0 =
heq.18
i+1 (altura do escoamento na própria secção calculada pelo  algoritmo Euler modificado).

A equação (40) deve ser aplicada recursivamente até que h k+1 k
− h < ξ em que ξ é um
erro previamente estipulado (por exemplo ξ = 10−6 m).
No final do cálculo da raiz da equação (16) tem-se hi+1 ≡ hk+1 .

Anexo C: Cálculo da raiz apropriada da equação (21) por

iteração do ponto fixo.
A resolução da equação algébrica não linear (21) em cada secção de cálculo pode ser levada
a cabo pelo método da iteração do ponto fixo. Este método, de convergência mais lenta que
o método de Newton, tem a vantagem de permitir duas estruturas algorı́tmicas pelas quais
se obtêm directamente as raı́zes correspondentes aos regimes rápido e lento. Simplificando
agrupando os termos em i obtém-se

Q2 Δx
hi+1 + −σ (Ii+1 − J(hi+1 )) = Ci . (41)
2gS 2 (hi+1 ) 2

A raı́z correspondente ao regime rápido pode ser obtida se se resolver a equação (41) em
ordem à secção do escoamento, S(hi+1 ):


Q2 1
S(hi+1 ) = (42)
2g Ci − hi+1 + σ Δx
2 (Ii+1 − J(hi+1 ))

A raı́z correspondente ao regime lento obtém-se resolvendo a equação (41) em ordem a hi+1 :

Q2 Δx
hi+1 = − +σ (Ii+1 − J(hi+1 )) + Ci . (43)
2gS 2 (h i+1 ) 2

O valor inicial deve estar de acordo com o tipo de raı́z que se pretende calcular em
cada um dos algoritmos (43) e (42). Assim, em regime lento, deve ter-se h0 > hcrit e, em
regime rápido, é necessário que h0 < hcrit em que hcrit é a altura do
 escoamento crı́tico. Os
algoritmos devem ser aplicados recursivamente até que hk+1 − hk  < ξ em que ξ é um erro
previamente estipulado (por exemplo ξ = 10−6 m). No final do cálculo da raiz da equação
(21) tem-se hi+1 ≡ hk+1 .

Anexo D: Código em VBA para o cálculo de uma curva

de regolfo do tipo F2.
Mostra-se, de seguida, o código, em VBA, relativo ao exemplo apresentado em §3.1.

Sub Regolfo_F()
Dim Q As Double
Dim L, I As Double
Dim Be, Br, m As Double
Dim Dx As Double
Dim h(50000), d(50000) As Double

12
Dim h1 As Double
Dim SumDx As Double
Dim j As Integer
Dim Ks As Double
Dim S, P, R, B, S_p, P_p, R_p, B_p, S_j, P_j, R_j, B_j, S0, P0, R0, B0
As Double
Dim dPdh0, dBdh0 As Double
Dim Sf, Fr, Sf_p, Fr_p, Sf_j, Fr_j, Sf0, Fr0 As Double
Dim d0, dd As Double
Dim F, dFdh As Double
Dim k As Integer

’ ler os dados geométricos

Q = Sheets("Sheet1").Cells(3, 5)
I = Sheets("Sheet1").Cells(4, 5)
L = Sheets("Sheet1").Cells(5, 5)
Br = Sheets("Sheet1").Cells(6, 5)
m = Sheets("Sheet1").Cells(7, 5)
Be = Sheets("Sheet1").Cells(8, 5)
Ks = Sheets("Sheet1").Cells(9, 5)
Dx = Sheets("Sheet1").Cells(10, 5)
h1 = Sheets("Sheet1").Cells(12, 5)

Range(Cells(15, 3), Cells(35000, 10)).Clear ’ elimina os cálculos

anteriores

Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
Sheets("Sheet1").Cells(15,
3) = "x(m)"
4) = "z(m)"
5) = "h(m),1aordem"
6) = "Y(m),1aordem"
7) = "h(m),2aordem(p-c)"
8) = "Y(m),2aordem(p-c)"
9) = "h(m),2aordem"
10) = "Y(m),2aordem"

h(1) = h1 ’esquemas de 1a ordem e de 2a ordem "predictor-corrector"

d(1) = h1 ’esquema de 2a ordem
SumDx = 0#
j = 1

Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 3) = SumDx
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 4) = 100 - SumDx * I
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 5) = h(j)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 6) = 100 - SumDx * I + h(j)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 7) = h(j)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 8) = 100 - (SumDx + Dx) * I + h(j)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 9) = d(j)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j, 10) = 100 - (SumDx + Dx) * I + d(j)

13
’ ciclo principal

While (SumDx < L)

’ esquema de 1a ordem...

S = Area(Br, h(j))
P = Per(Br, h(j))
R = RaioH(P, S)
B = Bsup(Br, h(j))
Sf = Jota(Q, S, R, Ks) ’isto é o J (perda de carga unitária)
Fr = Fr2(Q, S, B) ^ 0.5

h(j + 1) = h(j) + Dx * ((I - Sf) / (1# - Fr ^ 2))

’ escrita dos resultados do esquema de 1a ordem

Sheets("Sheet1").Cells(15 +
Sheets("Sheet1").Cells(15 +
Sheets("Sheet1").Cells(15 +
Sheets("Sheet1").Cells(15 +
+ h(j + 1)
j + 1, 3) = SumDx + Dx
j + 1, 4) = 100 - (SumDx + Dx) * I
j + 1, 5) = h(j + 1)
j + 1, 6) = 100 - (SumDx + Dx) * I

’ complemento para o esquema de 2a ordem "predictor-corrector"

h_p = h(j + 1) ’ h(j+1) passa a ser uma previs~ao

(h_p do "verdadeiro" h(j+1))
S_p = Area(Br, h_p)
P_p = Per(Br, h_p)
R_p = RaioH(P_p, S_p)
B_p = Bsup(Br, h_p)
Sf_p = Jota(Q, S_p, R_p, Ks) ’isto é o J (perda de carga unitária)
Fr_p = Fr2(Q, S_p, B_p) ^ 0.5

h(j + 1) = h(j) + (Dx / 2#) * ((I - Sf) / (1# - Fr ^ 2) + (I - Sf_p) /

(1# - Fr_p ^ 2))

’ escrita do resultado de 2a ordem

Sheets("Sheet1").Cells(15 + j + 1, 7) = h(j + 1)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j + 1, 8) = 100 - (SumDx + Dx) * I + h(j + 1)

’ esquema de 2a ordem

S_j = Area(Br, d(j))

P_j = Per(Br, d(j))
R_j = RaioH(P_j, S_j)
B_j = Bsup(Br, d(j))
Sf_j = Jota(Q, S_j, R_j, Ks)
Fr_j = Fr2(Q, S_j, B_j) ^ 0.5

14
 ’ método de Newton para o cálculo de d(j+1)

d0 = h(j + 1) ’valor inicial para o método de Newton é o

’valor da altura
’do escoamento do esquema predictor corrector
Constante = d(j) + (Dx / 2#) * ((I - Sf_j) / (1# - Fr_j ^ 2))
dd = 999999# ’para forçar a entrada no ciclo
k = 0

While ((Abs(dd) > 0.000001) And (k < 200)) ’erro da ordem

da milésima de milı́metro
S0 = Area(Br, d0)
P0 = Per(Br, d0)
R0 = RaioH(P0, S0)
B0 = Bsup(Br, d0)

Sf0 = Jota(Q, S0, R0, Ks) ’isto é o J (perda de carga unitária)

Fr0 = Fr2(Q, S0, B0) ^ 0.5

dPdh0 = dPdh(Br, d0)

dBdh0 = dBsupdh(Br, d0)

F = (d0 - Constante) * (1# - Fr0 ^ 2) - (Dx / 2#) * (I - Sf0)

dFdh = (1 - Fr0 ^ 2) - (d0 - Constante) * Fr0 ^ 2 *
(dBdh0 / B0 - 3# * B0 / S0) + (Dx / 2#) * Sf0 *
((4# / 3#) * dPdh0 / P0 - (10# / 3#) * B0 / S0)

If (Abs(dFdh) < 0.0001) Then

dd = 0# ’método de newton n~
ao encontrou soluç~
ao
Else
dd = -F / dFdh
End If

d0 = d0 + dd
k = k + 1

Wend

d(j + 1) = d0
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j + 1, 9) = d(j + 1)
Sheets("Sheet1").Cells(15 + j + 1, 10) = 100 - (SumDx + Dx) * I
+ d(j + 1)
d(j) = d(j + 1)

’ actualizaç~
ao para o próximo passo de cálculo
SumDx = SumDx + Dx
j = j + 1
Wend

End Sub

15
Anexo E: Código em MatLab para o cálculo de uma curva
de regolfo num canal não prismático.
Apresenta-se um código, em MatLab, para a resolução da equação (21). Resolve-se esta
equação num canal de secção rectangular cuja largura do fundo alarga 5 m, ao longo de 200
m.

% calculo de uma curva de regolfo num canal n~

ao prismático
% Rui Ferreira, 17 de Novembro de 2007
%
% variaveis:
% x - variaveis independentes (dist^ ancia à origem)
% dx - largura da malha de calculo
% N - número de secç~
oes de cálculo
% Q - caudal escoado
% h() - altura do escoamento
% zb() - cota do fundo
% u() - velocidade media do escoamento
% b() - largura do fundo
% mi - inverso do declive dos taludes = 0
% S() - área da secç~
ao transversal do escoamento
% h_crit() - alturas dos escoamentos crı́ticos
% h_unif() - alturas dos escoamentos uniformes, calculadas em cada secç~
ao,
% que se estabeleceriam em canais prismáticos com essa secç~
ao
% S0 - declive do fundo
% K - coeficiente da fórmula de Manning-Strickler
% Hesp() - energia especı́fica
% M() - quantidade de movimento total
% Y() - cota da superfı́cie livre
% Fr - número de Froude

close all
clear all
clc

% discretizaç~
ao

dx = 2; % canal com 200 metros de comprimento

N = 101;
x = [0:dx:200];

% definiç~
ao da geometria: canal de secç~
ao trapezoidal com alargamento suave

b = [10:.05:15]; % 101 secç~

oes, b variável entre 10 e 15
%mi(1:101) = 0. % 101 secç~oes, mi constante = 0 (secç~
ao rectangular)

% inicializaç~
ao

16
Q = 10; % m3s-1
K = 75; % m1/3s-1
S0 = 0.01; % -

zb(1:101) = 2 - S0.*x;

h_crit(1:101) = (Q^2./(9.8*b.^2)).^(1/3);

h_unif(1:101) = calcula_hu(Q,b(1:101),K,S0); % funç~ ao que calcula

%a altura do escoamento uniforme. cálculo numéico, iteraç~
ao do ponto fixo

h(1:101) = 1; % inicializa o vector das alturas do escoamento

% condiç~
ao de fronteira de montante (valor inicial para a
%integraç~ao da eq. diferencial ordinária)

h(1) = .99*h_crit(1); % regime rápido imposto a montante

rapido = true;
i = 1;
while ( (i < N) && ( rapido ) )

h(i+1) = calcula_prox_h_rapido(dx,h(i),Q,b(i),K,S0);

if (h(i+1) < .95*h_crit(i+1))

rapido = true;
else
rapido = false;
end

i = i + 1

end

S(1:101) = b .* h;
hg(1:101) = h/2;

Hesp(1:101) = h + Q^2./(2 * 9.8 .* S );

M(1:101) = 1000 * 9.8 * ( hg .* S ) + Q^2./( b .* h);

Y(1:101) = h + zb;

u(1:101) = Q./S;

% escrita dos resultados

nome_fich = ’regolfo_out.res’;
file_1 = fopen(nome_fich,’wt’);
fprintf(file_1, ’Ficheiro %20s \n ’, nome_fich);

17
fprintf(file_1, ’contador \t distancia(m) \t z(m) \t Y(m) \t h(m) \t ...
u(m/s) \t H(m) \t M(N) \n’);

% escrita no final e encerramento

for i = 1 : N
fprintf(file_1, ’%10.0d \t %10.5f \t %10.5f \t %10.5f ...
\t %10.5f \t %10.5f \t %10.5f \t %10.5f \n’, i, x(i), ...
zb(i), Y(i), h(i), u(i), Hesp(i), M(i));
end
fclose(file_1);
fprintf(’ficheiro criado’);
% abertura para fazer o grafico
file_1 = fopen(nome_fich,’r’);
cabecalho = fgets(file_1);
cabecalho = fgets(file_1);
[A, count] = fscanf(file_1,’%f’, [8 Inf]);
fclose(file_1);

hf1=figure(’outerposition’,[10 50 600 400]);

set(gcf,’Color’,[1 1 1]);

plot(A(2,:),A(3,:),’k’,A(2,:),A(4,:),’b’);

xlabel(’distancia (m)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
ylabel(’Cotas do fundo e da superfı́cie livre (m)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’xtick’,0:25:200,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’ytick’,0:.5:3,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
axis([0 200 0.0 3.0]);

hf2=figure(’outerposition’,[10 100 600 400]);

set(gcf,’Color’,[1 1 1]);

plot(A(2,:),A(6,:),’k’);

xlabel(’distancia (m)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
ylabel(’velocidade (m/s)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’xtick’,0:25:200,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’ytick’,0:.5:5,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
axis([0 200 0.0 5.0]);

hf3=figure(’outerposition’,[10 150 600 400]);

set(gcf,’Color’,[1 1 1]);

plot(A(2,:),A(5,:),’k’);

xlabel(’distancia (m)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
ylabel(’profundidade do escoamento (m)’,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’xtick’,0:25:200,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),
set(gca,’ytick’,0:.1:.5,’Fontsize’,12,’Fontname’,’Times’),

18
axis([0 200 0.0 .5]);

fim = 1

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function calcula_prox_h = funcao(dx,xhi,xQ,xb,xK,xS0)
% Function calcula_prox_h
% resolve a equaç~
ao implı́cita que resulta do esquema de segunda ordem
% baseado na energia especı́fica para a equaç~
ao do regolfo
% - canais rectangulares apenas
%
% Calling sequence:
% funcao(flow_depth_i,discharge,bed_width,K_strickler,bed_slope)
%

constante0 = (xhi + xQ^2/(2*9.8*(xb*xhi)^2)) + dx/2*(xS0 - Jota(xhi,xQ,xb,xK,xS0))

h_trial = xhi

erro = 99999

while (erro >= 0.00001)

constante1 = (dx/2)*( xS0 - Jota(h_trial,xQ,xb,xK,xS0) ) - h_trial

seccao = h_trial*xb
funcao_S = ( (xQ^2/(2*9.8))/(constante0 + constante1) )^.5

erro = abs(funcao_S - seccao);

h_trial = funcao_S/xb

end

calcula_prox_h = h_trial

%end % function calcula_prox_h = funcao(xi,xhi)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function Jota = funcao(xh,xQ,xb,xK,xS0)
% Function Jota
% calcula a perda de carga unitária
% - canais rectangulares apenas
%
% Calling sequence:
% funcao(discharge,bed_width,K_strickler,bed_slope)
%

xS = xb*xh

19
xR = xb*xh/(xb + 2*xh)
Jota = (xQ/(xK*xS*xR^(2/3)))^2

%end % function Jota = funcao(xQ,xb,xK,xS0)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function calcula_hu = funcao(xQ,xb,xK,xS0)
% Function calcula_hu
% calcula a altura de um escoamento uniforme num canal de secç~
ao
% rectangular
%
% Calling sequence:
% funcao(discharge,bed_width,strickler_K,bed_slope)
%

h_trial(1:101) = xb./2

erro(1:101) = 99999

while (erro>= 0.00001)

seccao = xb.*h_trial;

raioh = (xb.*h_trial)/(xb + 2*h_trial);

seccao1 = xQ./(xK*xS0^.5 .* raioh.^(2/3));

erro = abs(seccao - seccao1);

h_trial = seccao1./xb

end

calcula_hu = h_trial

%end % function calcula_hu = funcao(xQ,xb,xK,xS0)

20