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UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

PRÓ-REITORIA DE GRADUAÇÃO
CENTRO DE ENGENHARIAS
DOCENTE: BRUNO EMMANUEL DE OLIVEIRA BARROS LUNA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO

IVO LEONI PEREIRA 2017004878

RESUMO
Modelagem matemática de sistemas mecânicos e elétricos

MOSSORÓ - RN
2018
1. Introdução

Neste resumo serão apresentados alguns exemplos que demonstram o


uso de Modelagem matemática de sistemas mecânicos e elétricos, baseado no
conteúdo apresentado no livro “Engenharia de Controle Moderno, Ed 5.
OGATA, Katsuhiko”.

2. Modelagem matemática de sistemas mecânicos

Exemplo 3.3 Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um


carro sem massa, como mostra a Figura 3.3. Obtenhamos os modelos
matemáticos desse sistema, presumindo que o carro esteja parado para t<0 e
que o sistema de massa-mola-amortecedor do carro também esteja parado
para t<0. Nesse sistema, u(t) é o deslocamento do carro e a entrada do
sistema. Em t=0, o carro se move em velocidade constante, ou u̇=¿constante.
O deslocamento y(t) da massa é a saída. (O deslocamento é relativo ao chão.)
Nesse sistema, m indica a massa; b, o coeficiente de atrito viscoso; e K, a
constante de mola. Supomos que a força de atrito do amortecedor a pistão seja
proporcional a y−u.
Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton diz que:
ma=∑ F
Figura 3.3 – Sistema massa-mola amortecedor, mantado sobre um carro .

Fonte: OGATA, 2010.

onde m é uma massa, a é a aceleração dessa massa e ∑ F é o somatório das


forças em ação sobre a massa na direção da aceleração a. Aplicando-se a
segunda lei de Newton ao sistema em questão e observando que o carro é
isento de massa, temos
d2 y dy du
m
dt 2
=−b( −
dt dt )
−k ( y−u )

Ou
d2 y dy du
m 2
+b +ky=b + ku
dt dt dt
Essa equação representa um modelo matemático do sistema em
questão. Tomando-se a transformada de Laplace da última equação e
presumindo zero como condição inicial, temos
( m s 2+ bs+ k ) Y ( s ) =( bs+ k ) U ( s )
Tomando a relação entre Y ( s ) e U ( s ), encontramos a função de
transferência do sistema, que é
Y ( s) bs +k
Função de transferência¿ G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+k
Tal representação de um modelo matemático por função de
transferência é usada com frequência na engenharia de controle. Em seguida,
obteremos o modelo em espaço de estados desse sistema. Primeiro, faremos a
comparação de equação diferencial do sistema
b k b k
ÿ + ẏ + y = u̇+ u
m m m m
Com a forma-padrão
ÿ +a 1 ẏ +a2 y=b 0 ü+ b1 u̇+ b2 u
e identificamos a 1 , a2 , b0 , b1 ,b 2 como segue:
b k b k
a 1= , a = , b =0 ,b 1= , b2=
m 2 m 0 m m
em referência á equação 2.35, temos
β 0=b 0=0
b
β 1=b 1−a1 β0 =
m
2
k b
β 2=b 2−a1 β1 −a2 β0 = −
m m ( )
em seguida, em referência á equação 2.34, definimos
x 1= y−β 0 u= y
˙b
x 2= x˙1−β 1 u= ẋ 1− u
m
a partir da equação 2.36, temos
˙b
x˙1=x 2−β 1 u= x 2− u
m
2
b k b
x˙2=−a 2 x 1−a1 x 2+ β2 u=
−k
m m [ ( )]
x1 − x 2 + −
m m
u

e a equação de saída torna-se


y=x 1
ou
0 1 b
[][
ẋ1
ẋ2
= −k
m
x
][ ] [
−b 1 + m −
m
x2 ¿
b 2
m
¿ u ( ) ] (3)

e
x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2
(4)

As equações 3.3 e 3.4 fornecem uma representação do sistema em


espaço de estados. (Observe que esta não é a única representação em espaço
de estados. Existem inúmeras representações de espaço de estados para o
sistema.)
x1 ( s ) x2 ( s )
Exemplo 3.4 Obtenha as funções de transferência e do sistema
U (s ) U (s )
mostrado na Figura 3.4.

Figura 3.4: Sistema mecânico.

Fonte: OGATA, 2010.

As equações de movimento para o sistema apresentado na Figura 4 são:


m 1 x¨1=−k 1 x 1−k 2 ( x 1−x 2 )−b ( ẋ1 − ẋ2 ) +u
m2 x¨2=−k 3 x 2−k 2 ( x2−x 1 ) −b ( x˙2− x˙1 )
Simplificando, obtemos:
m1 x¨1 +b x˙1+ ( k 1 +k 2 ) x 1=b x˙2+ k 2 x2 +u
m x¨ +b x + ( k +k ) x˙ =b x˙ +k x
2 2 2 2 3 2 1 2 1

Obtendo a transformada de Laplace dessas duas equações, admitindo


condições iniciais nulas, obtemos:
[ m1 s 2+ bs+( k 1+ k 2 ) ] x 1 ( s )= ( bs+ k 2 ) x 2 ( s ) +U ( s) (5)

s 2+ bs+ ( k 2+ k 3 ) ] x 2 ( s ) =( bs+ k 2 ) x1 ( s )
[m 2
(6)
Resolvendo a Equação 3.6 para X2(s), substituindo-a na Equação 3 e
simplificando, temos:
¿
a partir da qual obtemos:
x1 ( s) m2 s 2+ bs+ k 2+ k 3
= (7)
U ( s) (m¿¿ 1 s 2+bs +k 1 + k 2) ( m2 s 2+ bs+k 2+ k 3 )−( bs+ k 2 ) ² ¿

A partir das equações 3.6 e 3.7, temos:


x2 ( s) bs +k 2
= (8)
U ( s) (m¿¿ 1 s + bs+k 1 + k 2) ( m2 s 2+ bs+k 2+ k 3 )− ( bs+ k 2 ) ² ¿
2

x1 ( s ) x2 ( s )
As equações 3.7 e 3.8 são as funções de transferência e ,
U (s) U (s )
respectivamente.

Figura 1 – Sistema mecânico

Fonte: OGATA, 2010.

Exemplo 3.5 Um pêndulo invertido montado em um carro motorizado é


mostrado na Figura 3.5(a). Este é um modelo de controle de posição de um
foguete na fase de lançamento. (O objetivo do problema de controle de posição
é manter o foguete em uma posição vertical.) O pêndulo invertido é instável,
pois pode cair a qualquer instante, para qualquer direção, a menos que uma
força adequada de controle seja aplicada a ele. Vamos considerar aqui
somente um problema bidimensional, em que o movimento do pêndulo fica
restrito apenas ao plano da página. A força de controle u é aplicada ao carro.
Considere que o centro de gravidade da haste do pêndulo esteja situado no
centro geométrico dele. Obtenha um modelo matemático para esse sistema.
Defina o ângulo da haste a partir da linha vertical como θ. Estabeleça
também as coordenadas (x,y) do centro de gravidade da haste como ( x G , yG ).
Então,
x G=x +l sin θ
y G =lcos θ
Para deduzir as equações de movimento do sistema, considere o
diagrama do corpo livre, mostrado na Figura 3.5(b). O movimento rotacional da
haste do pêndulo em torno de seu centro de gravidade pode ser descrito por:

I θ̈=Vl sin θ−Hl cos θ (9)

Onde I é o momento de inércia da haste em relação ao centro de gravidade.


O movimento horizontal do centro de gravidade da haste do pêndulo é dado
por:


m ( x +l sinθ )=H (10)
dt ²

O movimento vertical do centro de gravidade da haste do pêndulo é:


m ( l cos θ ) =V −mg (11)
dt ²

O movimento horizontal do carro é descrito por:

d²x
M =u−H (12)
dt ²

Como devemos manter o pêndulo invertido na posição vertical, podemos


admitir que θ(t ) e θ̇(t ) sejam grandezas suficientemente pequenas para que se
possa fazer sin θ ∶=θ, cos θ=1 e θ θ2=0
˙ . Então, as equações de 3.9 a 3.11

podem ser linearizadas como se segue:


I θ̈=Vlθ−Hl (13)
m( ẍ +l θ̈)=H (14)
0=V −mg (15)
Como o auxílio das equações 3.12 e 3.14, obtemos:

( M +m) ẍ+ ml θ̈=u (16)

E, a partir das equações 3.13,14 e 3.15, obtemos:

I θ̈=mglθ−lH

¿ mglθ−l(m ẍ +ml θ̈) (17)

Ou
( I +ml 2 ) θ̈+ml ẍ=mglθ

As equações 3.16 e 3.17 descrevem o movimento do sistema de pêndulo


invertido sobre o carro. Elas constituem um modelo matemático do sistema.

Circuito LRC. Considere o circuito elétrico mostrado na Figura 5. O circuito


consiste em uma indutância L (henry), uma resistência R (ohm) e uma
capacitância C (farad).Aplicando a lei das tensões de Kirchhoff ao sistema,
obtém-se as seguintes equações:

di 1
L + Ri + ∫ i dt =e i (24)
dt C
1
i dt=e 0 (25)
C∫

As equações 3.24 e 3.25 fornecem um modelo matemático do circuito.


Um modelo de função de transferência do circuito também pode ser obtido
como a seguir: considerando as transformadas de Laplace das equações 3.24
e 3.25 e supondo condições iniciais nulas, obtemos:
11
LsI ( s )+ Ri ( s )+ I ( s )=E i(s)
Cs
1 1
I ( s )=E0 ( s)
C s
Se admitirmos que ei seja a entrada e que eo seja a saída, então a função de
transferência desse sistema será:

E0 (s) 1
= 2 (26)
Ei ( s) LC s + RCs+1

Um modelo no espaço de estados do sistema mostrado na Figura 5 pode ser


obtido da seguinte maneira: primeiro, note que a equação diferencial do
sistema pode ser obtida a partir da Equação 3.26 como:

R 1 1
e¨0 + e˙ + e= e
L 0 LC 0 LC i

Então, definindo as variáveis de estado por:

x 1=e 0
x 2=e˙0

E as variáveis de entrada e de saída por:

u=ei
y=e0 =x1
Obtemos:
0 1 0
[][
ẋ1
ẋ2
= −1
LC
−R
L
x1
x2][ ] [ ]
+ 1 u
lc
e
x1
y= [ 1 0 ]
[]x2
Figura 2 – Circuito elétrico

Fonte: OGATA, 2010.

Essas duas equações constituem um modelo matemático do sistema no


espaço de estados.

Função de transferência de elementos em cascata. Muitos sistemas com


realimentação têm componentes com efeito de carga sobre outros. Considere o
sistema mostrado na Figura 6. Admita que ei seja a entrada e que eo seja a
saída. As capacitâncias C1 e C2 não estão carregadas inicialmente. O segundo
estágio do circuito (porção R2 C2) produz um efeito de carga sobre o primeiro
estágio (porção R1 C1). As equações desse sistema são:

1
( i −i ) dt + R 1 i1=e i
C1 ∫ 1 2
(27)

1 1
∫ ( i 2−i 1 ) dt + R 2 i 2+ ∫ i 2 dt=0 (28)
C1 C2

1
i dt=e 0
C2 ∫ 2
(29)

Transformando por Laplace as equações de 3.27 a 3.29, respectivamente, e


considerando condições iniciais nulas, temos:

1
[ I (s)−I 2 (s)] + R1 I 1 ( s )=Ei (s)
C1 s 1
(30)

1 1
[ I 2 ( s )−I 1 ( s) ] + R2 I 2 ( s )+ I (s)=0 (31)
C1 s C2 s 2
1
I (s)=E0 (s) (32)
C2 s 2

Eliminando I1(s) das equações 12 e 13 e escrevendo Ei (s) em termos de I2(s),


encontramos a função de transferência entre Eo(s) e Ei (s) como:
E0 (s) 1
=
Ei ( s) ( R 1 C 1 s+1 ) ( R2 C2 s +1 ) + R1 C 2 s
1
¿ 2 (33)
R 1 C 1 R2 C2 s + ( R1 C 1 + R2 C 2 + R1 C 2 ) + s+1

O termo R1C2 s no denominador da função de transferência representa a


interação de dois circuitos RC simples. Como (R1C1 + R2C2 + R1C2)2 >
4R1C1R2C2, as duas raízes do denominador da Equação 15 são reais.

Figura 3 – Sistema elétrico em cascata

Fonte: OGATA, 2010.

Impedâncias complexas. Na obtenção de funções de transferência de


circuitos elétricos, com frequência achamos preferível escrever diretamente a
transformada de Laplace das equações, sem a necessidade de escrever as
equações diferenciais. Considere o sistema mostrado na Figura 7(a). Nesse
sistema, Z1 e Z2 representam impedâncias complexas. A impedância
complexa do Z(s) de um circuito de dois terminais é a relação entre E(s), a
transformada de Laplace da tensão nos terminais, e I(s), a transformada de
Laplace da corrente nos elementos do circuito, sob a hipótese de que as
condições iniciais são nulas, ou seja, Z(s) = E(s)/I(s). Se os elementos de dois
terminais forem um resistor R, uma capacitância C ou uma indutância L, então
a impedância complexa será dada por R, 1/Cs ou Ls, respectivamente. Se as
impedâncias complexas forem conectadas em série, a impedância total será a
soma das impedâncias complexas individuais.
Devemos lembrar que a abordagem da impedância é válida somente se
as condições iniciais envolvidas forem nulas. Nessas condições, a
determinação da função de transferência de um circuito elétrico pode ser obtida
a partir do conceito de impedância complexa. Essa abordagem simplifica muito
a dedução das funções de transferência de circuitos elétricos. Considere o
circuito indicado na Figura 7(b).
E0 (s) Z 2 ( S)
=
Ei ( s) z 1 ( S)+ z2 (S)

Para o sistema mostrado na Figura 3.7,

1
Z1 =Ls + R , Z 2=
Cs

E0 (s)
Então, a função de transferência pode ser determinada como se segue:
Ei (s)
1
E0 (s) Cs 1
= =
Ei ( s) Ls+ R + 1 2
LC s + RCs+1
Cs

A qual é, evidentemente, idêntica á equação 3.26.

Figura 4 – Sistemas com impedâncias

Fonte: OGATA, 2010.

Exemplo 3.7 Considere novamente o sistema mostrado na Figura 6. Obtenha


a função de transferência Eo(s)/ Ei(s) por meio da abordagem de impedância
complexa. (Os capacitores C1 e C2 não estão inicialmente carregados.)
O circuito mostrado na Figura 6 pode ser redesenhado como o da Figura
8(a), o qual pode, em seguida, ser modificado para o da Figura 8(b). No
sistema mostrado na Figura 8(b), a corrente I divide-se em duas correntes I1 e
I2. Ao observar que

Z2 I 1 ( Z3 + Z 4 ) I 2 , I 1+ I 2=I
Obtemos,

Z 3 +Z 4 Z2
I 1= I , I 2= I
Z 2+ Z 3 + Z 4 Z 2 +Z 3 + Z 4

Ao observar que
Z 2 ( Z +Z )
Ei (s)¿ Z 1 I + Z2 I 1 = Z 1 +[ 3

Z 2 +Z 3 + Z 4
4

] I

Z2 Z4
E0 ( s )=Z 4 I 2 = I
Z 2+ Z 3 +Z 4
Obtemos:
E0 ( s ) Z2 Z4
=
E i ( s ) Z 1 ( Z 2 + Z 3 + Z 4 )+ Z 2 ( Z 3 + Z 4 )
1 1
Substituindo Z1 =R 1 , Z 2= , Z3 =R2 e Z 4= na última equação,
(C¿¿ 1 s )¿ (C ¿¿ 1 s)¿
temos:
1 1
E0 ( s ) C1 s C2 s
=
Ei ( s )
R1
( C1 s + R + C1 s )+ C1 s ( R + C1 s )
1
2
2 1
2
2

1
¿ 2
R 1 C 1 R2 C2 s + ( R1 C 1 + R2 C 2 + R1 C 2 ) s +1

Que é a mesma dada pela equação 3.33.

Figura 5 – Circuito de impedâncias

Fonte: OGATA, 2010.

Funções de transferência de elementos sem carga em cascata. A função


de transferência de um sistema que consiste em dois elementos sem carga em
cascata pode ser obtida pela eliminação das entradas e das saídas
intermediárias. Por exemplo, considere o sistema mostrado na Figura 9(a). As
funções de transferência dos elementos são:

X2( s ) X 3 (s)
G 1 ( s )= e G2 ( s)=
X 1 ( s) X 2 (s)
Se a impedância de entrada do segundo elemento for infinita, a saída do
primeiro elemento não será afetada pela conexão com o segundo. Então, a
função de transferência de todo o sistema torna-se:

X 3 ( s ) X 2 (s) X 3 (s)
G ( s )= = =G 1 ( s)G 2 ( s)
X 1 ( s ) X 1 (s) X 2 (s)

A função de transferência de todo o sistema é, portanto, o produto das funções


de transferência individuais de cada um dos elementos. Isso é mostrado na
Figura 9(b).

Figura 6 – Dois elementos sem carga em cascata

Fonte: OGATA, 2010.

Como exemplo, considere o sistema mostrado na Figura 10. A inserção de um


amplificador de isolamento entre os circuitos para eliminar o efeito da carga é
utilizada, frequentemente, na montagem de circuitos. Como a entrada dos
amplificadores é de impedância muito elevada, quando um amplificador de
isolamento é inserido entre dois circuitos, isso justifica a hipótese de não
carregar o circuito precedente.
Os dois circuitos RC simples, isolados por um amplificador, como mostra
a Figura 10, têm efeitos de carga desprezíveis, e a função de transferência de
todo o circuito é igual ao produto das funções de transferência individuais.
Assim, neste caso,
E0 (s) 1 1
=
(
Ei ( s) R1 C 1 s+ 1
(K )
) (
R 2 C 2 s+1 )
K
¿
( R1 C 1 s+1 ) ( R2 C 2 s +1 )
Figura 7 – Sistema elétrico

Fonte: OGATA, 2010.

Amplificadores operacionais. Os amplificadores operacionais, também


chamados abreviadamente de AmpOps, são utilizados com frequência para
amplificar sinais em sensores de circuitos. Os amplificadores operacionais
também são, com frequência, utilizados em filtros que têm como finalidade a
compensação de sistemas. A Figura 11 mostra um amplificador operacional.

Figura 8 – Amplificador operacional

Fonte: OGATA, 2010.

É uma prática comum considerar o potencial de terra como 0 volt e


medir as tensões de entrada e1 e e2 relativamente à terra. A entrada e1 do
terminal com sinal negativo do amplificador é inversora e a entrada e2 do
terminal com sinal positivo, não inversora. Dessa maneira, a entrada resultante
no amplificador será e2 – e1. Então, para o circuito mostrado na Figura 3.13,
temos:
e 0=K ( e 2−e1 )=−K ( e1−e2 )
onde as entradas e1 e e2 podem ser sinais c.c. ou c.a. e K é o ganho
diferencial (ganho de tensão). O valor de K é cerca de 105 ~ 106 para sinais
c.c. e sinais c.a. com frequências menores do que aproximadamente 10 Hz. (O
ganho diferencial K decresce com a frequência do sinal e torna-se
aproximadamente unitário para frequências entre 1 MHz ~ 50 MHz.) Note que o
amplificador operacional amplifica a diferença entre as voltagens e1 e e2. Um
amplificador desse tipo normalmente é chamado amplificador diferencial. Como
o ganho do amplificador operacional é muito alto, é necessário haver uma
realimentação negativa da saída para a entrada, a fim de tornar o amplificador
estável. (A realimentação é feita a partir da saída para a entrada inversora,
para que a realimentação seja negativa.)
No amplificador operacional ideal, nenhuma corrente flui pelos terminais
de entrada e a tensão de saída não é afetada pela carga conectada ao terminal
de saída. Em outras palavras, impedância de entrada é infinita e a impedância
de saída é zero. No amplificador operacional real, uma corrente muito pequena
(quase desprezível) flui para um terminal de entrada e o terminal de saída não
pode ser muito carregado. Em nossa análise, consideraremos os
amplificadores operacionais ideais.

Amplificador inversor. Considere o circuito do amplificador operacional


mostrado na Figura 12. Seja eo a tensão de saída.
A equação para esse circuito pode ser obtida como a seguir: defina
ei −e ' e ' −e 0
i 1= ,i =
R1 2 R2

Como somente uma corrente desprezível flui pelo amplificador, a corrente i1


deve ser igual à corrente i2. Assim,

ei −e ' e ' −e 0
=
R1 R2

Como K (0 – e' ) = eo e K & 1, e' deve ser quase zero ou e' Z 0. Então, temos:

ei −e0
=
R1 R2

ou
−R2
e 0= e
R1 i
Figura 9 – Amplificador inversor

Fonte: OGATA, 2010.


Assim, o circuito mostrado é um amplificador inversor. Se R1 = R2,
então o circuito com amplificador operacional mostrado atua simplesmente
como um inversor de sinal.
Amplificador não inversor. A Figura 13(a) mostra um amplificador não
inversor. Um circuito equivalente a esse é mostrado na Figura 13(b). Para o
circuito da Figura 3.15(b), temos:
R1
(
e 0=K ei − )e
R 1 + R2 0
onde K é o ganho diferencial do amplificador. A partir da última equação,
temos:
R1 1
(
e i= +
R 1+ R 2 K 0) e

Como K & 1, se R1/(R1 + R2) & 1/K, então


R2
( )
e 0= 1+ e
R1 i

Essa equação fornece a tensão de saída eo. Como eo e ei têm os


mesmos sinais, o circuito com amplificador operacional mostrado na Figura
13(a) é não inversor.

Figura 10 – Amplificador não inversor

Fonte: OGATA, 2010.

Exemplo 3.9 Tomando como referência o circuito com amplificador operacional


mostrado na Figura 14, obtenha a função de transferência Eo(s)/Ei (s) pela
utilização do método da impedância. As impedâncias complexas Z1(s) e Z2(s)
para esse circuito são:

A função de transferência Eo(s)/Ei(s) é, portanto, obtida como:


Redes de avanço ou atraso com amplificadores operacionais. A Figura 16
mostra um circuito eletrônico com um amplificador operacional.
Figura 11 - Amplificadores

Fonte: OGATA, 2010.

A função de transferência para esse circuito pode ser obtida da


seguinte maneira: defina a impedância de entrada e a impedância de
realimentação como Z1 e Z2, respectivamente. Então

Assim, tomando como referência a Equação 16, temos:

(17)

Observe que a função de transferência na Equação 17 contém o sinal


negativo. Assim, esse circuito é inversor de sinal. Se essa inversão de sinal
não for conveniente no caso real, um circuito inversor de sinal poderá ser
conectado tanto à entrada como à saída do circuito da Figura 16(a). Um
exemplo é mostrado na Figura 16(b). O inversor de sinal tem a função de
transferência de

O inversor de sinal tem o ganho de –R4/R3. Então, a rede mostrada na


Figura 16(b) tem a seguinte função de transferência:

(18)

onde

Note que

Essa rede tem um ganho c.c. de Kca = R2R4/(R1R3). Observe que


essa rede, cuja função de transferência é dada pela Equação 18, será uma
rede de avanço se R1C1 > R2C2, ou a < 1. Ela será uma rede de atraso se
R1C1 < R2C2.
Controlador PID com amplificadores operacionais. A Figura 3.19 mostra um
controlador eletrônico proporcional-integral-derivativo (PID) com amplificadores
operacionais.

Figura 12 – Controlador eletrônico PID

Fonte: OGATA, 2010.


A função de transferência E(s)/Ei (s) é dada por:
onde

Assim,

Notando que

temos:

(19)

Observe que o segundo circuito amplificador operacional atua tanto como um


inversor de sinal como um ajuste de ganho. Quando um controlador PID é
expresso como:

Kp é chamado ganho proporcional, Ti é denominado tempo integrativo e Td, de


tempo derivativo. A partir da Equação 19, obtemos o ganho proporcional Kp, o
tempo integrativo Ti e o tempo derivativo Td, como:

Quando um controlador PID é expresso como:

Kp é chamado ganho proporcional, Ki, tempo integrativo e Kd, ganho


derivativo. Para esse controlador,