Você está na página 1de 21

Análise de sistemas lineares em malha aberta

Sistemas lineares - Sistemas de primeira ordem

Msc. Rodrigo Lima Meira

Universidade Salvador

March 18, 2020

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Objetivos

Objetivos

Revisar o conceito de equações diferenciais lineares e transformada de


Laplace;
Revisar conceitos de variáveis entrada e saı́da;
Apresentar os sistemas de primeira ordem.

Referências

CAPÍTULO 3: CORRIPIO, A.B., SMITH, C.A. Prı́ncipios e Prática


do Controle Automático de Processos. LTC, p. 524, 2008.
CAPÍTULO 5: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno.
Prentice Hall Brazil, p. 809. 2011
CAPÍTULO 6: MAIA, P. A., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2a
Edição, Perason, 2015.

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Sistemas de primeira ordem - 1 pólo, sem zeros

Formulações

a
Y (s) = U (s) K
s +b Y (s) = U (s)
τs + 1

Equivalência

a 1
K = ,τ =
b b

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Tipo de pertubações de U (s)

Degrau Rampa Impulso


U (s) = 1s U (s) = s12 U (s) = 1

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

K
Impulso τ s+1
1

K 1
Degrau τ s+1 s

K 1
Rampa τ s+1 s 2

K 1
Seno τ s+1 s 2 +1

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

K K
Impulso τ s+1
1 τ s+1

K 1 K Kτ
Degrau τ s+1 s s
− τ s+1

K 1 K Kτ Kτ2
Rampa τ s+1 s 2 s2
− s
+ τ s+1

τ2
 
K 1 K −τ s+1
Seno τ s+1 s 2 +1 1+τ 2 s 2 +1
+ s 2 +1

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

K K K
Impulso τ s+1
1 τ s+1
y(t) = τ
e −t/τ )

K 1 K Kτ
Degrau τ s+1 s s
− τ s+1
y(t) = K (1 − e −t/τ )

K 1 K Kτ Kτ2
Rampa τ s+1 s 2 s2
− s
+ τ s+1
y(t) = K (t − τ + τ e −t/τ )

τ2
 
K 1 K −τ s+1
Seno τ s+1 s 2 +1 1+τ 2 s 2 +1
+ s 2 +1
y(t) = K (sen(t − atan(τ )) − τ e −t/τ )

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Sistema de primeira ordem resposta a degrau

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a uma pertubação do tipo degrau

Ganho: Qual o valor de y(t) no estacionário (t = ∞)?

y(∞) = lim K (1 − e −t/τ ) = K


t→∞

Qual o tempo de subida do sistema (ts = t2 − t1 = 2.2τ ) tau que


y(t = t1 ) = 0.1K e y(t = t2 ) = 0.9K ?

y(t1 ) = 0.1K = K (1 − e −t1 /τ )


y(t2 ) = 0.9K = K (1 − e −t2 /τ )

Qual o tempo de acomodação do sistema, ts = 4.6τ ?

y(ta ) = 0.99K = K (1 − e −ta /τ )


Rodrigo Meira Universidade Salvador
Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a uma pertubação do tipo degrau

Ganho: Qual o valor de y(t) no estacionário (t = ∞)?

y(∞) = lim K (1 − e −t/τ ) = K


t→∞

Qual o tempo de subida do sistema (ts = t2 − t1 = 2.2τ ) tau que


y(t = t1 ) = 0.1K e y(t = t2 ) = 0.9K ?

y(t1 ) = 0.1K = K (1 − e −t1 /τ )


y(t2 ) = 0.9K = K (1 − e −t2 /τ )

Qual o tempo de acomodação do sistema, ts = 4.6τ ?

y(ta ) = 0.99K = K (1 − e −ta /τ )


Rodrigo Meira Universidade Salvador
Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a uma pertubação do tipo degrau

Ganho: Qual o valor de y(t) no estacionário (t = ∞)?

y(∞) = lim K (1 − e −t/τ ) = K


t→∞

Qual o tempo de subida do sistema (ts = t2 − t1 = 2.2τ ) tau que


y(t = t1 ) = 0.1K e y(t = t2 ) = 0.9K ?

y(t1 ) = 0.1K = K (1 − e −t1 /τ )


y(t2 ) = 0.9K = K (1 − e −t2 /τ )

Qual o tempo de acomodação do sistema, ts = 4.6τ ?

y(ta ) = 0.99K = K (1 − e −ta /τ )


Rodrigo Meira Universidade Salvador
Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a rampa e impulso

Rampa Impulso
y(t) = K (t − τ + τ e −t/τ ) y(t) = Kτ e −t/τ )

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a degrau - Exemplos e aplicações

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a degrau - Exemplos e aplicações

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a degrau - Exemplos e aplicações

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta a degrau - Exemplos e aplicações

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

Impulso K ∆u
τ s+1

Degrau K ∆u
τ s+1 s

Rampa K ∆u
τ s+1 s 2

Asen(ωt) K A
τ s+1 s 2 +ω 2

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

Impulso K ∆u K ∆u
τ s+1 τ s+1

Degrau K ∆u K ∆u − K τ ∆u
τ s+1 s s τ s+1

Rampa K ∆u K ∆u − K τ ∆u + K τ 2 ∆u
τ s+1 s 2 s2 s τ s+1

τ2
 
Asen(ωt) K A K −τ s+1 + 2
τ s+1 s 2 +ω 2 1+τ 2 s 2 +1 s +1

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Resposta de um sistema de primeira ordem

Entrada Fórmula Frações Parciais Transformada Inversa

Impulso K ∆u K ∆u y(t) = K ∆u e −t/τ )


τ s+1 τ s+1 τ

Degrau K ∆u K ∆u − K τ ∆u y(t) = K · ∆u(1 − e −t/τ )


τ s+1 s s τ s+1

Rampa K ∆u K ∆u − K τ ∆u + K τ 2 ∆u y(t) = K · ∆u(t − τ + τ e −t/τ )


τ s+1 s 2 s2 s τ s+1

−τ s+1 + τ 2
 
Asen(ωt) K A K y(t) = KA(sen(ωt − atan(ωτ )) − ωτ e −t/τ )
τ s+1 s 2 +ω 2 1+τ 2 s 2 +1 s 2 +1

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Referências

CORRIPIO, A.B., SMITH, C.A. Prı́ncipios e Prática do Controle


Automático de Processos. LTC, p. 524, 2008.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall Brazil, p. 809.


2011

MAIA, P. A., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2a Edição, Perason, 2015.

Rodrigo Meira Universidade Salvador


Análise de sistemas lineares em malha aberta
Dúvidas

Dúvidas ou sugestões:
rodrigolm18@gmail.com
Rodrigo Meira Universidade Salvador
Análise de sistemas lineares em malha aberta

Você também pode gostar