Aula 1 - Cinemática e Dinâmica Dos Mecanismos PDF

Dinâmica das máquinas
• Cinemática
• Graus de liberdade
• A mobilidade de um sistema mecânico pode
ser considerada pelo número de graus de
liberdade (GDL) que esse possui.
• Graus de liberdade correspondem ao número

de parâmetros independentes que definem
uma única posição no espaço a qualquer
instante de tempo.
• Cinemática
• Lápis no plano: 3 GDL (x, y e θ)
• Um corpo rígido em um movimento plano tem 3 GDL

• Cinemática
• Agora, imagine que o lápis está em um
mundo tridimensional. Segure-o acima de
sua mesa e mova-o sobre ela.
• Você vai precisar de seis parâmetros para
definir os seis GDL.
• Um possível conjunto de parâmetros que
poderia ser usado são três comprimentos, (x, y,
z), mais três ângulos (θ, φ, ρ).
• Cinemática
• O lápis, nesses exemplos, representa um corpo
rígido, ou elo.
• Cinemática
• Tipos de movimento
• Um corpo rígido livre para se mover terá, em
geral, movimento complexo, que é uma
combinação simultânea de rotação e
translação.
• Em espaço tridimensional pode haver rotação
em qualquer eixo (não necessariamente os
eixos principais) e simultaneamente translação,
também em três eixos.
• Cinemática
• Em um plano ou espaço bidimensional o
movimento se resume à rotação em torno de
um eixo (perpendicular ao plano de referência)
e translação dividida em dois componentes
(por exemplo, x e y).
• Este movimento então se dá em um sistema
cinemático plano (2D).
• Cinemática
• Rotação pura: uma linha de centro desenhada
no corpo muda somente a orientação angular.
• Cinemática
• Translação pura: A linha de referência desenhada
no corpo muda a posição linear, mas não muda a
orientação angular. O movimento pode ser retilíneo
ou não.
• Cinemática
• Movimento complexo: combinação simultânea
de translação e rotação. Pontos no corpo terão
caminhos não paralelos.
• Cinemática
• Movimento complexo:
• Cinemática
• Cadeias cinemáticas
• Elos (ou barras): corpos rígidos que possuem pelo
menos dois nós para se anexar a outros elos.
• Tipos: binário, terciário, quaternário...
• Nós são pontos para anexar um elo a outro.

• Cinemática
• Juntas: junção de dois ou mais elos (em seus nós)
que permite o movimento entre esses elos
conectados.
• Tipos de juntas:
• Pelo tipo de contato: ponto, linha ou superfície.
• Pelo número de graus de liberdade permitidos na
junta.
• Pelo tipo de fechamento físico da junta: tanto força
como forma fechada.
• Pelo número de elos unidos (ordem da junta).
• Cinemática
• Reuleaux: pares inferiores e pares superiores
• Pares inferiores: juntas com superfície de contato (ex: pino e
furo).
• Pares superiores: juntas com ponto ou linha de contato.

• Cinemática
• Pares inferiores: na prática os mecanismos se
utilizam muito mais de pares inferiores que de
pares superiores.
• Pares superiores: não seguem uma
classificação rígida como no caso dos inferiores.
Cada caso deve ser tratado em separado.
• Cinemática
• Pares superiores:
• Exemplo de contato pontual:
mancais de esfera, engrenagens
helicoidais e juntas homocinéticas.
• Exemplo de contato linear: cames

com seguidor de rolo, mancais cilíndricos
e nas engrenagens de dentes retos.
• Cinemática
• Cinemática
• Cadeias cinemáticas: seis pares inferiores
• Cinemática
• Cinemática
• Cinemática
• Cinemática
• Cinemática
• Uma cadeia cinemática é definida como:
Um conjunto de elos e juntas interconectadas
de uma maneira que possibilite um movi-
mento de saída controlado em resposta a um
movimento de entrada fornecido.
• Cinemática
• Um mecanismo é definido como:
Uma cadeia cinemática em que pelo menos
uma ligação foi “aterrada”, ou presa, à es-
trutura de referência (que pode estar em
movimento).
• Cinemática
• Uma máquina é definida como:
Uma combinação de corpos resistentes
organizados para compelir as forças mecânicas
da natureza a fim de realizar um trabalho
acompanhado por movimentos determinados.
• Cinemática
• Pela definição de Reuleaux, uma máquina é

uma coleção de mecanismos organizada para
transmitir forças e realizar trabalhos.
• Cinemática
• Então por definição: uma
manivela é um elo que faz
uma revolução completa e
é articulado à estrutura,
um seguidor (pistão) é um
elo que tem movimento
oscilatório e é articulado à
estrutura e um acoplador
(biela) é um elo que possui
movimento complexo e
não é articulado à
estrutura.
• Cinemática
• Diagramas cinemáticos
• São desenhos esquemáticos que representam
de forma simples as juntas e elos de um
mecanismo.
• Elo é definido como uma linha entre juntas
que permitem movimentos relativos entre os
elos adjacentes.
• Juntas podem permitir rotação, translação, ou
ambos entre os elos unidos.
• Cinemática
• Cinemática
• Cinemática
• Graus de liberdade ou mobilidade
• Grau de liberdade: O número de entradas que
precisam ser dadas para criar uma saída
previsível.
• Cinemática
• Cadeias ou mecanismos cinemáticos podem ser
abertos ou fechados.
• Cinemática
• Um mecanismo aberto de mais de um elo terá sempre mais
de um grau de liberdade.
• Um exemplo comum de um mecanismo aberto é um robô
industrial.
• Cinemática
• Graus de liberdade no plano
• Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo,
devemos considerar o número de elos e juntas, bem
como as interações entre eles.
• Condição de Gruebler: Qualquer elo em um plano

possui três graus de liberdade. Entretanto, um
sistema de L elos desconectados em um mesmo plano
terá 3L GDL.
• Cinemática
• Condição de Gruebler: juntas removem graus de
liberdade.
• Cinemática
• Condição de Gruebler: juntas removem graus de
liberdade.
• Cinemática
• Equação de Gruebler:
• Cinemática
• Equação de Gruebler:
• Em qualquer mecanismo real o efeito líquido
será criar um elo fixo maior, de ordem
superior, por poder ter somente um plano fixo.
Assim, G é sempre um, e a equação de
Gruebler muda para:
• Cinemática
• O valor de J nas equações deve indicar o valor de
todas as juntas no mecanismo. Isto é, meias juntas
contam como 1/2 porque removem apenas um GDL.
Melhor utilizarmos a modificação de Kutzbach na
equação de Gruebler desta maneira:
• Cinemática
• Exemplos:
• Cinemática
• Exemplos:
• Cinemática
• Exemplos:
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• Exemplos:
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• Exemplos:
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• Exemplos:
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• Exemplos:
• Cinemática
• Exemplos:
• Cinemática
• Os graus de liberdade de uma montagem de elos
predizem completamente seu comportamento.
• Há somente três possibilidades: Se o GDL é positivo, a
montagem será um mecanismo e os elos terão
movimento relativo.
• Cinemática
• . Se o GDL de uma montagem é exatamente zero,
então ela será uma estrutura, e o movimento não é
possível.
• Cinemática
• Se o GDL é negativo, então ela será uma estrutura
pré-carregada, o que significa que nenhum
movimento é possível e algumas tensões podem
também estar presentes no momento da montagem.
• Cinemática
• Revisando os conceitos:
• Cinemática
• Números de síntese
Há somente uma configuração de 4 elos, duas de 6 elos e cinco de

8 elos para mecanismos de 1 GDL.
• Cinemática
• Transformação de mecanismos
• A técnica de síntese permite transformar mecanismos básicos
em uma larga variedade de mecanismos mais úteis.
• Cinemática
• Cinemática
• Cinemática
• Movimento intermitente: é uma sequência de
movimentos e tempos de espera.
• Tempo de espera: o elo de saída se mantém parado
enquanto o elo de entrada se move em parte do
movimento.
• Exemplos: came e seguidor
• Cinemática
• Mecanismo de Genebra
• Cinemática
• Mecanismo catraca e lingueta
• Cinemática
• Mecanismo de Genebra linear
• Cinemática
• Inversão de mecanismo: Uma inversão é criada quando se
aterra um elo diferente em uma cadeia cinemática. Há tantas
inversões quanto o número de elos na cadeia.
• Cinemática
• Condição de Grashof:
• É uma relação que prevê a condição de rotação ou
rotatividade de inversões do mecanismo de quatro barras com
base nos comprimentos dos elos:
• S = comprimento do elo menor
• L = comprimento do elo maior
• P = comprimento do elo remanescente
• Q = comprimento do outro elo remanescente
• Então: S + L ≤ P + Q
• Diz-se então que se trata de uma montagem de Grashof.
• Cinemática
• Quando S + L < P + Q é uma equação verdadeira, pelo

menos um dos elos pode fazer uma revolução
completa.
• Chama-se também de cadeia cinemática de classe 1

• Cinemática
• Fixe qualquer elo adjacente ao menor e você terá a

manivela seguidor, em que o menor elo girará
totalmente e o elo fixado irá oscilar.
• Fixe o menor elo e você terá a dupla manivela, na qual
ambos os elos fixados girarão totalmente de acordo
com o acoplador.
• Fixe o elo oposto ao menor e você terá a duplo
seguidor de Grashof, na qual ambos os elos fixados
oscilarão e apenas o acoplador girará totalmente.
• Cinemática
• E quando S + L ≤ P + Q não é uma equação verdadeira,

nenhum dos elos pode fazer uma revolução
completa.
• Então: S + L > P + Q
• Diz-se então que se trata de uma montagem não

Grashof.
• Cinemática
• E quando S + L = P + Q
• Trata-se de uma montagem de Grashof

• Cinemática
• Considerações práticas
• Em projetos de máquinas, nem todos os fatores são
teorias aplicadas. Grande parte destes é baseada em
experiência.
•
• Juntas pinadas x juntas deslizantes e juntas cilíndricas
(meias juntas):
• Mancais: além da a escolha correta do material, a
escolha correta do tipo de junta trará maior vida útil
ao mancal.
• Cinemática
• Juntas de revolução (por pinos):
• Melhor tipo de junta, pois:

• fácil e barato de projetar e construir
• filme de lubrificação hidrodinâmica
• vedações podem ser facilmente colocadas
• lubrificação pode ser feita em orifícios na interface
• Cinemática
• Terminal esférico:
• possui um mancal do tipo deslizante esférico

• o elo se autoalinha com os elos adjacentes
• há a possibilidade de ajuste do tamanho do elo
• Cinemática
• Rolamentos de esfera e de rolos:
•
• para juntas de revolução
• baixa fricção
• bom controle dimensional
• pode reter lubrificante (selagem)
• elevada vida útil
• Cinemática
• Posição e deslocamento
• A posição de um ponto no plano pode ser
definida por um vetor posição

• Cinemática
• Por Pitágoras:
• Trigonometricamente:
• Cinemática
• e
São mostradas em coordenadas globais, mas

poderiam estar em coordenadas locais.
• Às vezes é necessário transformar as
coordenadas de um ponto definido em um
sistema para coordenadas em outro ponto.
• Se a posição do ponto A for expressa no
sistema local como e deseja-se
transformar as coordenadas para no
sistema global XY, teremos:
• Deslocamentos
• Deslocamento de um ponto é a mudança da
sua posição e pode ser definido como: a

distância em linha reta entre a posição inicial e
a final do ponto que se moveu no sistema de
referência.
• Note que deslocamento não é a mesma coisa
que caminho percorrido….

• A linha curva descreve a trajetória. O vetor
define o deslocamento do ponto B relativo ao

ponto A.
• A figura b mostra a situação mais
rigorosamente e relaciona com os eixos de

referência XY.
• A notação R será usada para denotar vetor de
posição.
• Assuma agora que A e B não represetam a
mesma partícula e sim partículas

independentes que se deslocam no mesmo
sistema de referência. As equações também
serão válidas.
• Mas o vetor será chamado de posição
relativa.

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Dinâmica das máquinas

• Graus de liberdade correspondem ao número

• Um corpo rígido em um movimento plano tem 3 GDL

• Nós são pontos para anexar um elo a outro.

• Pares superiores: juntas com ponto ou linha de contato.

• Exemplo de contato linear: cames

• Pela definição de Reuleaux, uma máquina é

• Condição de Gruebler: Qualquer elo em um plano

Há somente uma configuração de 4 elos, duas de 6 elos e cinco de

• Quando S + L < P + Q é uma equação verdadeira, pelo

• Chama-se também de cadeia cinemática de classe 1

• Fixe qualquer elo adjacente ao menor e você terá a

• E quando S + L ≤ P + Q não é uma equação verdadeira,

• Diz-se então que se trata de uma montagem não

• Trata-se de uma montagem de Grashof

• Melhor tipo de junta, pois:

• possui um mancal do tipo deslizante esférico

• A posição de um ponto no plano pode ser

definida por um vetor posição

São mostradas em coordenadas globais, mas

• Deslocamento de um ponto é a mudança da

sua posição e pode ser definido como: a

que caminho percorrido….

define o deslocamento do ponto B relativo ao

rigorosamente e relaciona com os eixos de

mesma partícula e sim partículas

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