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INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

Área Departamental de Engenharia Mecânica

2º Trabalho de Automação de Processos Industriais

Grupo 3N:

Miguel Cruz Nº 41033

Pedro Serra Nº 39125

Rafael Quina Nº 42972

Orientador: Prof. Mário Mendes


Imagem representativa do trabalho (opcional, mas recomendado)

Dezembro 2019
Dimensões: 8.0 x 12.0 cm2

Sem border e de preferência sem fundo.


Índice

1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 1

2 DESCRIÇÃO DO PROBLEMA ........................................................................... 2

3 DESCRIÇÃO DO SOFTWARE E HARDWARE .............................................. 3

3.1 Linguagem adotada...................................................................................................................... 3

3.2 Descrição do Equipamento .......................................................................................................... 4

4 DESCRIÇÃO DO PROGRAMA .......................................................................... 5

5 CONCLUSÕES E TRABALHO FUTURO ......................................................... 8

6 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 9

7 ANEXOS ............................................................................................................... 10

2º Trabalho Laboratorial i
1 Introdução
Este trabalho consistiu na realização de um programa, em linguagem de programação de
autómatos (PLCs) Ladder, que foi proposto no enunciado dado aos alunos, na aula
destinada à realização do segundo trabalho prático da Unidade Curricular de Automação
de Processo Industriais.

Para simular o programa e testar o seu correto funcionamento, foi utilizado o software
TIA Portal, desenvolvido pela multinacional Siemens, instalado nos computadores do
laboratório de automação Industrial do Departamento de Engenharia Mecânica.

O programa pedido controla uma linha Industrial que faz a etiquetagem e o respetivo
embalamento dos produtos com o auxílio de dois cilindros monoestáveis, uma
fotocélula e dois tapetes rolantes.

2º Trabalho Laboratorial 1
2 Descrição do problema
O processo de funcionamento do sistema de embalamento é explicado de uma forma
detalhada:

• Após ligar o botão de início de ciclo (St), o motor do tapete 1 entra em


funcionamento e a passagem de produtos neste tapete é detetada pela fotocélula.

• Quando o número de produtos acumulados no final do tapete 1 é de três, o


tapete 1 deve parar e o cilindro A deve avançar para passar esses produtos para o
tapete 2.

• Após estar completamente avançado, o cilindro A deve ser recuado e o ciclo


recomeça até estarem em cima do tapete 2 seis conjuntos de 3 produtos, ou seja,
18 produtos alinhados como demonstra a figura 1.

• Nessa altura deve avançar o cilindro B para fazer a embalagem e etiquetagem


dos 18 produtos. Para tal é necessária uma colagem de 3 segundos depois do
avanço do cilindro B, após a qual o cilindro deve recuar.

• No final da atuação do cilindro B o tapete 2 entrará em funcionamento, durante 6


segundos, para retirar a embalagem deste tapete. E assim o ciclo deverá repetir-
se enquanto o St permanecer ligado. O cilindro B só pode avançar se o cilindro A
não estiver avançado e vice-versa, pois ambos trabalham no mesmo espaço
físico e não podem colidir.

Figura 1 - Layout da linha de embalamento

2º Trabalho Laboratorial 2
3 Descrição do Software e Hardware

3.1 Linguagem adotada


Neste trabalho, foi utlizado o Software TIA Portal (Totally Integrated Automation) da
Siemens, onde foi possível implementar e simular o programa criado, sem a utilização
de um PLC no seu estado físico. É um software de interface com o utilizador intuitiva, e
de fácil compreensão. O TIA Portal possui três linguagens de programação FBD, STL e
LAD. No presente trabalho, o programa foi implementado na Linguagem Ladder Logic
(LAD). Os diagramas Ladder, Figura 2, evoluíram a partir dos diagramas de contactos
elétricos. Esta linguagem de programação é a mais utilizada em todo mundo, existindo
mais PLCs programados em Ladder do que em qualquer outra Linguagem, isto deve-se
ao facto de ser essencialmente uma representação gráfica de símbolos e termos,
permitindo uma rápida aprendizagem a pessoas não inteiramente familiarizadas com os
diagramas elétricos funcionais.

Figura 2-Diagrama Ladder

Os elementos de um diagrama elétrico funcional, como contactos fechados e abertos e


bobinas, são ligados para formar networks. Para reproduzir a lógica dos circuitos
paralelos, podem-se introduzir ramificações. As ramificações paralelas são abertas para
baixo, ou são ligadas diretamente à linha de energia (linha vertical mais à esquerda da
Figura 2). Estas ramificações são terminadas para cima. O LAD fornece “box
instructions”, para uma variedade de funções matemáticas, temporizadores, contadores
e movimento.

2º Trabalho Laboratorial 3
3.2 Descrição do Equipamento
O funcionamento de um autómato é relativamente simples. As entradas provenientes
dos sensores, transferem para a CPU informações que podem ser discretas ou
analógicas. O CPU executa o programa que controla o processo, e envia informações
que também podem ser discretas ou analógicas para as saídas, com o objetivo de
controlar os dispositivos (atuadores). O autómato programável escolhido foi o PLC S7 –
1200 da Siemens com o CPU 1214C AC/DC/Rly. É um controlador, que tem a uma
elevada capacidade de controlar uma grande variedade de dispositivos, em diversos
tipos de aplicações. O seu CPU combina um microprocessador, uma fonte de
alimentação integrada, circuitos de entrada e de saída, PROFINET integrado, E/S de
movimento (I/O) e entradas analógicas integradas. Características do PLC escolhido
encontrado no anexo 2.

Para além do controlador programável, explica-se também o funcionamento de uma


válvula electropneumática direcional, que pode ser aplicada ao âmbito deste trabalho. O
funcionamento deste tipo de válvula baseia-se no descolamento de um núcleo metálico
mediante a ação de um campo magnético, determinando a trajetória do fluxo de ar. A
força magnética, por sua vez, é criada pela circulação da corrente elétrica no solenóide
da válvula.

Figura 3-Válvula electropneumática direcional

Por fim, também foram usados sensores fim de curso, Figura 4, que são sensores de
presença com contacto, e talvez sejam os sensores mais utilizados na indústria.
Funcionam como interruptores que neste caso são acionados por ação de um cilindro em
movimento. O seu baixo custo permite a sua utilização, não só em circuitos
pneumáticos, mas também em circuitos electropneumáticos.

2º Trabalho Laboratorial 4
Figura 4-Sensor fim de curso Siemens

4 Descrição do programa
Para simular e verificar o funcionamento do ciclo automatizado para o problema dado
foi usado o programa informático SIMATIC STEP 7 (TIA Portal).

Para a programação do sistema em linguagem LAD foi construído primeiramente uma


tabela de imagens e de etiquetas (tags – símbolos), tabela 2.

Tabela 1 – Tabela de imagens e etiquetas

Entradas

Etiqueta Endereço Tipo Descrição

ST I 0.0 Bool Botão de início de ciclo, start

FOTOCELULA I 0.1 Bool Sensor Fotocélula

A0 I 0.2 Bool Sensor de posição inicial, cilindro A

A1 I 0.3 Bool Sensor de posição final, cilindro A

B0 I 0.4 Bool Sensor de posição inicial, cilindro B

B1 I 0.5 Bool Sensor de posição final, cilindro B

Saídas

Etiqueta Endereço Tipo Descrição

M1 Q 0.0 Bool Tapete rolante 1

SOL_A Q 0.1 Bool Solenóide do cilindro A

SOL_B Q 0.2 Bool Solenóide do cilindro B

M2 Q 0.3 Bool Tapete rolante 2

2º Trabalho Laboratorial 5
De seguida, com as quatro saídas pretendidas, a atuação dos dois tapetes rolantes e a
atuação das duas válvulas monoestáveis foram feitas quatro networks.

Network 1:

Para a atuação do solenóide da válvula do cilindro A usou-se o bloco SR, flip flop
Set/Reset com o Reset dominante, este irá ser ativo após a contagem de 3 embalagens,
feitas a partir da contagem de interrupções do sinal da fotocélula, etiqueta
FOTOCELULA. Para a contagem foi usado o bloco de contagem CTUD. O cilindro só
deverá ser ativado se o botão start estiver premido, etiqueta ST, e se o cilindro B estiver
na posição recuada, de modo a evitar a colisão dos dois visto que os dois cilindros
ocupam o mesmo espaço físico quando acionados. Quando o cilindro A for atuado e
empurrar as 3 embalagens para o tapete B, acionando o seu sensor fim de curso, etiqueta
A1, a contagem irá ser reiniciada e o solenóide da válvula do cilindro deixará de estar
ativo, vindo este cilindro para a posição inicial.

Network 2:

O tapete rolante 1, etiqueta M1, deverá só estar ativo quando os cilindros A e B


estiverem na posição recuada, sensores A0 e B0 ativos, o botão start estiver ativo e o
tapete 2 não estiver em funcionamento, etiqueta M2.

2º Trabalho Laboratorial 6
Network 3:

Para a atuação do tapete rolante 2 quereremos que este entre em funcionamento durante
6 segundos após o cilindro B tiver feito a embalagem dos 18 produtos. Para isto foi
usado o temporizador TOF, atraso à ‘desoperação’, estando este ativo durante 6
segundos quando o botão start estiver premido e quando o cilindro B tiver recuado,
flanco positivo do sinal do seu sensor de fim de curso, etiqueta B0.

Network 4:

A embalagem e etiquetagem dos 18 produtos situados no tapete 2 é feita pelo cilindro


B. Para isto, é contado quantas vezes o cilindro A foi atuado, este empurra 3
embalagens de cada vez, logo 6 vezes, sendo para isto usado um contador CTUD. Este
bloco conta quando o botão start estiver premido e o sensor de fim de curso do cilindro
A, etiqueta A1, for ativado. Este contador será reiniciado quando o cilindro B for
atuado, sensor fim de curso, etiqueta B1. Como para a colagem o cilindro B necessita de
estar atuado durante 3 segundos foi usado um temporizador TOF que irá atrasar a
‘desoperação’ do solenóide B durante os 3 segundos.

2º Trabalho Laboratorial 7
5 Conclusões e Trabalho Futuro
No decorrer do trabalho em aula, a primeira dificuldade apresentada foi a identificação
das variáveis de entrada e as variáveis de saída do autómato, mas a utilização destas
variáveis na programação de todo o sistema da máquina foi o maior desafio deste
trabalho.

O programa realizado cumpre todos os requisitos de funcionamento do trabalho,


havendo espaço para possíveis melhoramentos no programa. Como por exemplo a
função ‘homing’ assim que a máquina é ligada, botão start (ST), faz recuar os dois
cilindros, para a posição 0 (zero). Isto elimina eventuais choques entre os cilindros caso
a máquina tenha sido desligada a meio ciclo, anteriormente.

2º Trabalho Laboratorial 8
6 Bibliografia

[1] - M. J. G. C. Mendes, F. Campos e F. Carreira, “Autómatos Programáveis”,


Transparências da Unidade Curricular: Automação de Processos Industriais, ISEL,
2019.

[2] – Matéria disponível na plataforma moodle da Unidade Curricular: Automação de


Processos Industriais

[3] -
https://cache.industry.siemens.com/dl/files/465/36932465/att_106119/v1/s71200_syste
m_manual_en-US_en-US.pdf

2º Trabalho Laboratorial 9
7 Anexos
• Anexo A1 - Enunciado do Trabalho

2º Trabalho Laboratorial
• Anexo A2 – Características do PLC escolhido

2º Trabalho Laboratorial
• Anexo A3 – Programa efetuado no TIA Portal

2º Trabalho Laboratorial
2º Trabalho Laboratorial