Dinâmica da máquina de indução:

Controle de conjugado e velocidade

l Característica do motor de indução
– Estator: enrolamento polifásico, campo
girante senoidal no entreferro do motor;
– Campo girante: f
ωs =
p
– Rotor
» gaiola de esquilo
» rotor bobinado (acesso através de escovas)
– Funcionamento

– Escorregamento: ωs − ωr
s=
ωs
– Circuito Equivalente:
Curvas Características
Porque controlar
conjugado e velocidade?
l Variação de Conjugado
– carga variável
– requisitos de partida
(tempo,conjugado)
– limitações do sistema (conjugado
varia com o quadrado da corrente)
l Variação de Velocidade
– controle de produção
– indústria (siderurgia, papel, etc.)
– guindastes, elevadores
l Importante:
– A carga comanda os requisitos
necessários de controle do motor
– Motor de Indução é mais barato,
mais robusto e de menor custo de
manutenção que o de Corrente
Contínua
 Controle por variação da
tensão no estator
l Conjugado é proporcional à
velocidade de rotação e ao
quadrado da tensão aplicada

l Controle de velocidade
l Controleda partida (corrente,
tempo, conjugado de aceleração)
 Controle pela variação da
resistência rotórica
l Compromisso de projeto
– baixo r2 na condição normal
– elevado Ipart, baixo Cpart, baixo F.P.
l Motores de anéis
– inserção de reostato de partida (Cpart >, Ipart <)
– deslocamento da abscissa onde ocorre conjugado
máximo
– potência elevada dissipada no reostato
– variação de velocidade

l Motores de gaiola
– Barras profundas
– Dupla gaiola
 Controle pela variação da
freqüência
l 1) Alteração no número de pólos (2:1)
l 2) Variação da velocidade do campo
girante, conservando o fluxo magnético
l Relação V/Hz constante
dϕ (t )
v (t ) =
dt
d ϕ 0 sen( ω t )
V 0 cos( ω t ) = = ϕ 0ω cos( ω t )
dt
V0 1 V0
∴ ϕ0 = =
ω 2π f
l Curva característica
 Controle pela variação da
freqüência
l Rotações baixas
– motor perde conjugado
– perdas em r1
l Modificação da curva:
 Controle pela variação da
freqüência
l Região de campo enfraquecido

l Cuidados com proteção

l Faixa de sobrevelocidade
depende da curva de carga
mecânica
 Controle pela variação da
freqüência
l Inversores de freqüência
l Tecnologia PWM (Pulse Width
Modulation)
l Controle escalar e vetorial
l Circuito Eletrônico Básico:
2.9. Métodos de Variação de Velocidade do Motor de Indução

• Circuito Equivalente do Motor C.A. :

• Escorregamento (s) :

w − w 2 π f
s = s
onde : w s =
w s p
p = número de pares de pólos

• Rotor Bloqueado ⇒ w = 0 ; s = 1

• Rotor em Sincronismo ⇒ w = w s ; s = 0

• R´2 / s ⇒ representa toda a potência rotórica : P rot

Prot = P mec + P Joules do rotor
Prot = 3 (R´2 / s) I´22
Pmec = 3 (R´2/s - R´2) I´22
Pmec = 3 R´2 (1-s / s) I´22
Pmec = T x W
T x W = 3 R´2 (1-s / s) I´22
W = Ws (1-s)
T x Ws(1-s) = [ 3 R´2 (1-s ) I´22 ] / s
T = 3 (R´2 / s ) I´22 / w s

• Curva Característica T x W dos Motores C.A Assíncronos :

1
2
A - Método da Mudança do Número de Pólos :

- enrolamento de múltipla polaridade

- enrolamento Dahlander

Esquema Elétrico :

3
Curva Característica :

2π f
Ws1 =
2 p

2π f
W s2 =
p

Considerações :

1) Esse processo é bastante simples, pois requer apenas um motor com enrolamento
especial e um jogo de contatores para realizar o chaveamento.

2) Esse processo não permite propriamente uma variação contínua de velocidade. Ele
possibilita a operação somente em dois pontos Ws1 e Ws2.

3) É normalmente utilizado em partidas pesadas onde a inércia da carga é elevada.

Neste caso a partida é realizada em 2 estágios, interligando inicialmente a configuração
∆ com (2p) pólos, a medida que a máquina atinge Ws1, processa o chaveamento para ΥΥ
passando para Ws2.

4
B - Método do Reostato do Rotor: Motor de Anéis (variação da resistência
rotórica)

Considerações :

1) Este sistema permite obter uma variação de velocidade discreta (não contínua), cujos
pontos dependem tanto do reostato como da própria curva característica do conjugado
resistente da carga.

2) É um equipamento relativamente simples que possui alta confiabilidade operacional,

sendo também de baixo custo de investimento.

3) A sua desvantagem reside no fato de ter baixo rendimento em rotações reduzidas. Isto
faz com que a medida que se deseja ampliar a faixa de variação de velocidade, o
rendimento do acionamento será inversamente proporcional à ela.

5
C - Método da Cascata Sub-Síncrona :

R´2/s ⇒ representa a potência rotórica ⇒ Prot.

Prot = P 12 = P mec + P joules do rotor
Pmec = P rot - Pjoules do rotor
Prot = 3 R´2 I´22 / s
Pjoules = 3 R´2 I´2 2
Pmec = 3 R´2 I´22 ( 1 - s / s )
η = P mec / Prot = 1 - s
Pmec = P rot ( 1 - s ) = P rot ( 1 - s )
Pjoule = P rot s

Considerações :

1) Este processo permite uma variação contínua de velocidade desde 0 à Ws.

2) Através do sistema de realimentação de velocidade, esse processo permite um ajuste

preciso da velocidade desejada.

3) Em qualquer ponto de velocidade, o rendimento do acionamento é sempre elevado,

pois a energia rotórica é devolvida para a rede.

4) A potência do bloco da eletrônica está diretamente relacionado com o

escorregamento, ou seja, a faixa de velocidade que se quer controlar. É usado para
faixas pequenas, onde o escorregamento é pequeno, portanto a potência do bloco da
eletrônica pode ser menor.

6
D - Variação da Velocidade pela Tensão do Estator :

Motor com Torque máximo próximo do sincronismo

Motor com Torque máximo próximo à condição de rotor bloqueado

7
Considerações :

1) Método simples e barato :

Por se tratar de uma ponte a tiristores, este equipamento é bastante simples e de
custo reduzido. A medida que o ângulo de disparo varia, a tensão aplicada por fase
também é variável, fazendo com que a curva de Torque do Motor tenha uma variação
contínua até condição de alimentação nominal.

2) Para variação de velocidade (Tmáx ⇒ w =0)

Para garantir eficácia na faixa de variação de velocidade desde um valor mínimo até
um valor máximo, a curva característica do motor pede um Tmáx. acontecendo próximo à
condição de rotor bloqueado.

3) Para utilização no esquema de partida em lugar de chave Y/∆, permite controle

contínuo da corrente desde w = 0 até w = ws
Este equipamento é muito utilizado atualmente para diminuir a corrente de partida de
motores de gaiola, sendo utilizados em lugar da chave Y/∆. Nesta aplicação permite que
a partida se realize com a corrente por fase limitada desde a velocidade zero até um valor
nominal da máquina (Soft Start)

8
E - Variação da Velocidade pela Variação de Tensão e Freqüência
(INVERSORES) :

1ª FASE :

Tabela de Estados :

9
1ª Fase :

Considerações :

1) Através do controle sobre o intervalo de tempo de cada fase, controla-se o ciclo total e
conseqüentemente a freqüência da tensão por fase aplicada na máquina.

2) Esta forma de controle aplica sobre a máquina harmônicas de baixa ordem 5ª, 7ª, 11ª
e 13ª, o que produz uma vibração e oscilação quando o motor opera em velocidade
baixa, por isso esta forma de controle somente é empregada em alta freqüência.

2ª FASE :

10
2ª Fase :

1) No esquema PWM, o inversor além da componente fundamental, coloca harmônicas

somente de alta freqüência acima da 17ª, de forma que, mesmo em baixas velocidades,
devido a ausência das harmônicas de baixa freqüência (5ª, 7ª, 11ª e 13ª) a máquina não
terá torques pulsantes, produzindo oscilações e nem perdas de aquecimento devido a
presença destas.

2) Observa-se então que na forma PWM de controle, o motor enxerga como se a fonte
constituída de uma alimentação puramente senoidal.

2.10 Comportamento do Motor Assíncrono Alimentado por Fonte

de Tensão e Freqüências Variáveis

Mantendo-se V / f = constante

AB = φ 1 = φ m + φ disp.

VAB = V * = 4,44 f N e φ 1

V * 1 V *
Φ1 = = = cons tan te
4 ,44 f N e 4 ,44 N e f

Análise do Torque :

2
3 V 2 1 3V *
T max .= * =
2ws r1 2 + x 2
2w s x

x≈ 2π fL

11
 2
V *
2
3 V * 1 3P
T max = * = * 
2π f 2 π f L 8π 2 L  f 
2 *
P

Se V * / f = constante ⇒ Tmax = constante

Considerações :

1) Em toda faixa de variação de velocidade, mantendo-se V* / f = constante, o fluxo se

mantém constante.

2) Pela análise do Tmáx., observa-se que esta variável também se mantém constante,
caracterizando um comportamento semelhante a um motor C.C. controlado pela
armadura.

3) Como a diferença entre a tensão V* e a dos terminais V e dada pela queda na

resistência estatórica, então quando em baixas freqüências o motor ao ser alimentado,
precisará ter na fonte a compensação R1I1 para garantir V* / f constante

2.11 Características e Especificações de Motores de Indução

2.11.1 Introdução

A seleção do tipo adequado do motor com respeito a:

• conjugado;
• fator de potência;
• rendimento;
• elevação de temperatura;
• isolação;
• tensão;
• grau de proteção mecânica;
somente pode ser feita após uma análise considerando parâmetros como:
• custo inicial;
• capacidade da rede;
• necessidade da correção do fator de potência;
• conjugados requeridos;
• efeitos da inércia da carga ambiente;
• regulação da velocidade.

Na seleção dos motores, é importante considerar as características técnicas de

aplicação e as características da carga.

12
2.11.2. Características da Carga

2.11.2.1. Potência Nominal

Quando se deseja escolher um motor para acionar uma determinada carga, é

preciso conhecer o conjugado requerido pela carga e a rotação que esta carga deve ter
em condições nominais.

Pn = w n * C n [1]

Onde: P n em Watts
C n em Nm
wn em rad/s

Na equação [1] considerou-se que o conjugado requerido pela carga é igual ao

conjugado nominal do motor. Esta consideração só é verdadeira para acoplamento
direto.
Quando o acoplamento for com redução de velocidade, o conjugado requerido
pela carga deve ser referido ao eixo do motor, da seguinte maneira:

1 wc
CCE = * *C [2]
ηacopl. wm CN

Onde: C CE = conjugado de carga referido ao eixo do motor [Nm]

π acopl. = rendimento do acoplamento
wc = rotação da carga [rad/s]
wm = rotação do motor [rad/s]
CCN = conjugado de carga nominal [Nm]

wc
R= R = fator de redução [3]
wm

O rendimento do acoplamento pode ser definido por:

Pc
ηacopl. = [4]
Pm

Onde: P c = Potência transmitida à carga [Kw]

Pm = Potência do motor [Kw]

13
Na tabela abaixo podemos observar o rendimento de alguns tipos de acoplamentos mais
utilizados:

TIPO DE ACOPLAMENTO FAIXA DE RENDIMENTO

(%)
Direto 100
Embreagem Eletromagnética 87 - 98
Polia com Correia Plana 95 - 98
Polia com Correia em V 97 - 99
Engrenagem 96 - 99
Roda Dentada 97 - 98
Cardã 25 - 100
Acoplamento Hidráulico 100

2.11.2.2. Conjugado Resistente da Carga:

É o conjugado requerido pela carga, e portanto, depende do tipo de carga a ser

acionada pelo motor. Conhecendo-se a curva do conjugado da carga é possível
determinar o conjugado médio da carga. O conhecimento do conjugado médio é
importante no cálculo do tempo de aceleração.

Ccarga = C o + K c . ncx
[5]

Onde: C carga = conjugado de carga médio [Nm]

Co = conjugado de carga inicial [Nm]
Kc = constante que depende da carga acionada
x = parâmetro que depende da carga, pode assumir os valores -1, 0, 1, 2.

Na figura abaixo está mostrado uma curva de conjugado e o conjugado médio da

carga.

O conjugado médio da carga pode ser obtido graficamente, bastando que se

observe que a área A1 seja igual a área A2.

14
 Analiticamente o conjugado médio da carga pode ser calculado como segue:

O conjugado da carga é dado pela expressão [5], ou seja:

Ccarga = C o + K c . ncx

Para x = 0, 1 e 2 o conjugado médio pode ser calculado como:

n1 n1

CC medio =
1
nc 2 − nc1 n∫2 c arg a nc
C d ⇒ CCmedio =
1
(C + K c . n c x ) d nc
nc 2 − nc1 n∫2 o

1  1  nc1  n c2x +1 − n c1x +1  1

CCmedio =  Co .nc + Kc . nc x+1 .  ⇒ CC = C o + K c . .
nc2 − nc1  x + 1 nc 2 medio
 n c2 − nc1  x + 1

Quando a carga parte do repouso temos nc1=0 e então resulta:

n c2 x
CC medio = Co + Kc . [6]
x +1

Portanto, temos:

1) Carga com CONJUGADO CONSTANTE (x=0):

Ccarga = C o + K c = CCN e P = (C o + K c) nc

CCmedio = Co + Kc = CONSTANTE = CCN [7]

2) Carga com CONJUGADO LINEAR (x=1):

Ccarga = C o + K c.nc = C CN e P = C o. nc + K c. nc2

1
CCmedio = Co + . K .n
2 c c

C o + CCN
CC medio = [8]
2

15
3) Carga com CONJUGADO QUADRÁTICO (x=2):

Ccarga = C o + K c.nc2 = CCN e P = C o. nc + K c. nc3

1
CCmedio = Co + .K . n 2
3 c c

2.C o + CCN
CC medio = [9]
3

4) Carga com CONJUGADO HIPERBÓLICO (x=-1):

Ccarga = C o + K c/nc = C CN e P = C o. nc + K c

n1 n1
1 1 KC
nc 2 − nc1 n∫2 c arg a nc ∫
CCmedio = C d ⇒ CCm' ' edio = d
nc 2 − n c1 n 2 n c nc

Kc n
CCmedio = . Ln(nc ) . c2 [10]
nc 2 − nc1 nc1

16
5) CONJUGADOS NÃO DEFINIDOS

Neste caso não se aplica a equação [5], pois não podemos determinar sua
equação de maneira precisa, o l go temos que determinar o seu conjugado utilizando
técnicas de integração gráfica. Na prática, analisa-se como conjugado constante, pelo
máximo valor de torque absorvido.

2.11.3. Conjugado x Velocidade do Motor

Representando num gráfico a variação do conjugado com a velocidade para um

motor, vamos obter uma curva com o seguinte aspecto:

CONJUGADO NOMINAL ou DE PLENA CARGA (C n):

É o conjugado desenvolvido pelo motor à potência nominal, sob tensão e freqüência
nominais.

Cn = Pn / wn [14]

CONJUGADO COM ROTOR BLOQUEADO (C P):

Também denominado “Conjugado de Partida” ou “Conjugado de Arranque”. É o
conjugado mínimo desenvolvido pelo motor com rotor bloqueado. O valor do conjugado
de partida depende do projeto do motor e normalmente é encontrado no catálogo ou na
folha de dados do motor.
O conjugado de partida pode ser expresso em Nm ou mais comumente em porcentagem
do conjugado nominal, ou seja:

17
Cp(%) = C p / C n *100 [15]

Na prática, o conjugado de rotor bloqueado deve ser o mais alto possível para que o
motor possa vencer a inércia inicial da carga e possa acelerá-la rapidamente,
principalmente quando a partida é com tensão reduzida.

CONJUGADO MÍNIMO (C mín.):

É o menor conjugado desenvolvido pelo motor ao acelerar desde a velocidade zero até a
velocidade correspondente ao conjugado máximo.
Na prática, este valor não deve ser muito baixo, isto é, a curva não deve apresentar uma
depressão acentuada na aceleração, para que a partida não seja muito demorada,
sobreaquecendo o motor, especialmente nos casos de alta inércia ou partida com tensão
reduzida.
O conjugado mínimo também pode ser expresso em Nm ou em porcentagem do
conjugado nominal.

CONJUGADO MÁXIMO (C máx..):

É o maior conjugado desenvolvido pelo motor, sob tensão e freqüência nominais, sem
queda brusca de velocidade.
Na prática, o conjugado máximo deve ser o mais alto possível, por duas razões
principais:
a) O motor deve ser capaz de vencer eventuais picos de carga, como pode acontecer em
certas aplicações, como por exemplo: britadores, misturadores, calandras e outras.
b) O motor não deve arriar, isto é, perder bruscamente a velocidade quando acorrem
quedas de tensão excessivas momentaneamente.
O conjugado máximo também pode ser expresso em Nm ou em porcentagem do
conjugado nominal.

2.11.3.1. Categorias

Conforme as suas características de conjugado em relação à velocidade e

corrente de partida, os motores de indução trifásicos com rotor de gaiola, são

18
classificados em categorias, cada uma adequada a um tipo de carga. Estas categorias
são definidas em norma (NBR 7094) e são as seguintes:

Categoria N
Conjugado de partida normal, corrente de partida normal (6 a 8 * In ominal ); baixo
escorregamento. Constituem a maioria dos motores encontrados no mercado e prestam-
se ao acionamento de cargas normais, como bombas, máquinas, operatrizes,
ventiladores.

Categoria H
Conjugado de partida alto, corrente de partida normal; baixo escorregamento.
Usados para cargas que exigem maior conjugado na partida, como peneiras,
transportadores carregados, cargas de alta inércia, britadores, etc.

Categoria D
Conjugado de partida alta, corrente de partida normal; alto escorregamento (+ de
5%). Usados em prensas excêntricas e máquinas semelhantes, onde a carga apresenta
picos periódicos. Usados também em elevadores e cargas que necessitam de
conjugados de partida muito altos e corrente de partida limitada. As curvas conjugado X
velocidade das diferentes categorias podem ser vistas na figura abaixo.

2.11.3.2.Conjugado do Motor Médio (C Mmédio):

O conjugado mecânico do motor é dado pela expressão abaixo:

2
3. R ' 2 . I 2'
CM = [16]
ws . s

Representando a equação [16] em um gráfico, obtemos a curva característica do

conjugado do motor. Analiticamente o conjugado do motor médio pode ser calculado pela
integral:

19
Usualmente temos:

a) Para motores categorias N e H:

C C 
C M médio = 0,45* K 2 *  P + Max .  * CN [17]
 CN CN 

b) Para motores categorias D:

C 
C M médio = 0,60 * K 2 *  P  * C N [18]
 CN 

2.11.4. Classes de isolamento

A vida útil de um motor de indução depende quase exclusivamente da vida útil da

isolação dos enrolamentos. Ela é afetada por muitos fatores, como umidade, vibrações,
ambientes, ambientes corrosivos e outros. Dentre todos os fatores, o mais importante é
sem dúvida a temperatura de trabalho dos materiais isolantes empregados. Um aumento
de 8 a 10 graus na temperatura da isolação reduz sua vida útil pela metade.
Para fins de normalização, os materiais isolantes e os sistemas de isolamento são
agrupados em classes de isolamento, cada qual definida pelo respectivo limite de
temperatura, ou seja, pela maior temperatura que o material pode suportar continuamente
sem que seja afetada sua vida útil.
As classes de isolamento utilizadas em máquinas elétricas e os respectivos limites
de temperatura conforme NBR 7094, são os seguintes:
• classe A (105° C)
• classe E (120° C)
• classe B (130° C)
• classe F (155° C)
• classe H (180° C

Em motores normais são comumente utilizadas as classes B e F.

A temperatura do ponto mais quente do enrolamento deve ser mantida abaixo do
limite da classe. As normas estabelecem um máximo para a temperatura ambiente e
especificam uma elevação de temperatura máxima para cada classe de isolamento.

Classe de isolamento A E B F H
Temperatura ambiente °C 40 40 40 40 40
∆t = elevação de temperatura
(método da resistência) °C 60 75 80 100 125
Diferença entre o ponto mais
quente e a temperatura média °C 5 5 10 15 15
Total: temperatura do ponto mais
quente °C 105 120 130 155 180
Composição da temperatura em função da classe de isolamento

20