UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

Instituto de Engenharia Mecânica

Projeto de EME 905 – Controle de Sistemas Mecânicos

Alunos:
Eduardo Augusto Nogueira Mafra - 24971

Marcos Henrique Morbidelli Junior - 23790

Data: 08/06/2020
Professor: José Juliano de Lima Jr.
Projeto de EME905 – Controle de Sistemas Mecânicos – 24971 e 23790

SUMÁRIO

1 – Memorial Descritivo
1.1 – Introdução.......................................................................................01
1.2 – Objetivos Gerais.............................................................................01
1.3 – Objetivos Específicos.....................................................................01
1.4 – Identificação do Problema..............................................................02
1.5 – Dados do Projeto............................................................................03
1.6 – Croquis do Conjunto......................................................................03
1.7 – Descrição Geral do Projeto............................................................03
1.8 – Fabricação e Montagem.................................................................03
1.9 – Descrição Geral da Operação e Manutenção do Produto..............04
2 – Memorial de Cálculo
2.1 – Desenvolvimento matemático para a obtenção do modelo............05
2.2 – Modelo de malha aberta.................................................................06
2.3 – Resposta no tempo.........................................................................07
3 – Orçamento do Projeto...................................................................................18
4 – Recomendações para Manutenção................................................................19
5 – Conclusão......................................................................................................19
6 – Bibliografia....................................................................................................19
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1- MEMORIAL DESCRITIVO

1.1- Introdução

Sistemas de controle são fundamentais para a automatização de processos e

portanto para a industrialização de produtos. A regulagem de variáveis como o nível de
fluido de um tanque, por exemplo, é essencial para que se houver variações nas vazões,
o sistema não seja comprometido. [1]
Variações nas vazões podem ocorrer por problemas como entupimento de
tubulação ou mesmo por mudanças na taxa de produção. Isto é, seja qual for a razão da
variação, o sistema de controle irá impedir que o tanque transborde ou que seja esvaziado
sem intenção.
O tanque que será estudado neste trabalho será alimentado por duas fontes – uma
vazão primária e uma secundária. A vazão primária é composta por água e a secundária
por xarope de suco de jaca. A vazão secundária é uma fração da primária corrigida
automaticamente. Dentro do tanque os dois fluidos serão misturados, de forma que a
vazão de saída será composta pelo suco a ser engarrafado. Uma bomba será responsável
pela aspiração do suco.
Para o desenvolvimento dos cálculos na resolução do problema, será empregada
a teoria clássica de controle, ou seja, o sistema será tratado como tendo apenas uma
entrada e uma saída. As variáveis controladas serão a altura do nível do tanque e a relação
de vazão. As variáveis manipuladas serão as condições de vazão. [2]

1.2- Objetivos Gerais

O objetivo geral deste trabalho é projetar um sistema de controle para um tanque
de fluido de forma que o nível e a relação de vazão fiquem estáveis para qualquer
condição de vazão. [3]

1.3- Objetivos Específicos

O primeiro objetivo específico é encontrar a expressão matemática que modela a

altura do nível do tanque em função das vazões de entrada e saída. Para isso será utilizada
a teoria clássica de controle assumindo as hipóteses simplificadoras necessárias.
Depois será construído um diagrama de blocos que descreve o modelo em malha
aberta do sistema usando a ferramenta Simulink.
Em seguida será montado o gráfico com a reposta no tempo da variável
controlada.

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1.4- Identificação do Problema

A figura 1, abaixo, ilustra a planta que será estudada neste projeto [3]. A planta é
composta pelo tanque cujo nível de suco de jaca será controlado; pela vazão principal,
que é a fonte de água; pela vazão secundária, que é a fonte de xarope de suco de jaca; e
pela bomba, responsável pela vazão de saída.

Figura 1 – Esquema da planta estudada

O problema consiste em construir um sistema de controle para que o processo de

fabricação de suco de jaca tenha seu nível e relação de vazão autorreguláveis para
quaisquer condições de vazão.

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1.5- Dados do Projeto

A Tabela 1, abaixo, mostra as especificação de desempenho para o projeto. [3]

Tabela 1 – Especificações de Desempenho

Além destas especificações, outros dados que serão adotados ao longo do trabalho
são referentes às dimensões do tanque: altura de 5m e seção transversal circular de 3m².

1.6- Croquis do Conjunto

Este projeto buscou uma cotação de uma empresa para o desenvolvimento do

conjunto, portanto absteu-se de desenvolver desenhos. Do ponto de vista de engenharia,
não é vantajoso desenvolver um tanque para mistura de suco do zero, pois há diversas
espetises envolvidas.
Há riscos e aumento de custos. Para fabircação de alimento existem diversas
diretrizes e formas de manutenção a serem seguidas, logo para o escopo deste projeto, foi
decidido procurar a cotação de uma empresa ao invés de desenvolver o conjunto.

1.7- Descrição Geral do Projeto

O projeto se trata de um tanque com duas fontes de entrada de fluido: uma para
água e outra para e outra para xarope concentrado de suco de jaca. No interior do tanque
os fluidos serão misturados com um misturador e, por fim, a mistura será aspirada por
uma bomba para envasamento.
No memorial de cálculo serão mostrados os valores de interesse encontrados para
a execução de projeto. Posteriormente serão mostrados cotações, esquemas em 3D das
partes do conjunto e recomendações de manutenção.

1.8- Fabricação e Montagem

O conjunto não será fabricado por conta prórpia por ser inviável. A compra de
materiais e uso de máquinas ferramenta para confeccionar as partes do conjunto nas
dimensões desejadas seria de um custo muito mais elevado do que a compra de um
conjunto de uma esmpresa especializada.
Mais a frente neste projeto serão mencionadas algumas cotação para a compra do
tanque com dimensões aproximadas para as escolhidas para este projeto.

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1.9- Descrição Geral da Operação e Manutenção do Produto

A operação consiste em montar o conjunto de forma que o sistema de controle

funcione corretamente para regular as quantidades de fluido e a mistura saia na proporção
correta. Após a montagem, o sistema é iniciado ao abrir os registros das tubulações. Assim
que os fluidos estiverem na quantidade adequada, o misturador é acionado e finalmente a
msitura é aspirada pela bomba. Assim que a bomba aspirar a mistura, este fluido é
destinado para a seção de envasamento onde será posteriormente enviado para
distribuição.
Quanto à menutenção do produto, deve-se atentar para acúmulo de produto
insoluto que pode comprometer a qualidade do suco ou memso entopir a tubulução.

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2- MEMORIAL DE CÁLCULO

2.1- Desenvolvimento matemático para a obtenção do modelo

Primeiramente, deve-se definir algumas hipóteses para facilitar o cálculo da altura do

tanque, a primeira hipótese é que a variação ocorre na vizinhança de operação dada por:

𝑃 = (𝑄̅𝑠 , 𝑄̅𝑝 , 𝑄̅𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 , 𝐻

̅)

A segunda hipótese é que o escoamento é linear, assim o modelo também será linear e
pode ser dado por:

𝐴𝑑ℎ
= 𝑞𝑠 + 𝑞𝑝 + 𝑞𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎
𝑑𝑡
Sendo:

𝑞𝑅 (𝑡) = 𝑞𝑠 (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡) + 𝑞𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 (𝑡)

Calculando Laplace, temos:

𝑠𝐴𝐻(𝑠) = 𝑄𝑅 (𝑠)

Sabemos que a vazão secundária é 25% da vazão primária, então:

𝑄𝑅 (𝑠) = 200𝑄𝑝 (𝑠) + 0.25 ∗ 200𝑄𝑠 (𝑠) − 𝑄𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 (𝑠)

𝑄𝑅 (𝑠) = 200𝑄𝑝 (𝑠) + 50𝑄𝑠 (𝑠) − 𝑄𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 (𝑠)

Logo, a altura H(s) do tanque, pode ser encontrada pela seguinte expressão:

200𝑄𝑝 (𝑠) + 50𝑄𝑠 (𝑠) − 𝑄𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎 (𝑠)

𝐻(𝑠) =
𝐴𝑠
Sendo A: a seção transversal do tanque;

Qbomba: a vazão da bomba

As entradas Qp(s), Qs(s), Qbomba(s) são limitadas entre [0,1]

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2.2- Modelo de Malha Aberta

O modelo a seguir, Figura 2, é o modelo em Malha Aberta do sistema, que foi

feito baseado em um tanque com área transversal A e uma vazão da bomba de 0. Como
se trata de um modelo de malha aberta, não existe um controle para manter o tanque no
set point 60%. A altura do tanque vai depender da vazão da bomba e sua relação com a
vazão primária e secundária. Para manter o tanque no set point desejado, a bomba de saída
será configurada para ter a mesma vazão que a entrada e ela será ligada um tempo após o
ínicio do processo, quando a altura do sistema chegar no valor desejado.

Figura 2 - Modelo em Malha Aberta

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2.3- Resposta no tempo

Para conseguir uma resposta no tempo, foi substituído os valores do projeto,

com os seguintes dados:

 A= 3m²;
 H= 5m (set point 60% = 3m);
 Qbomba= 250 l/min = 0,004125 m³/s;
 A bomba foi ligada depois de 2170 segundos.

A Figura 3, a seguir, mostra a resposta no tempo:

Figura 3 - Resposta no tempo.

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2.1. Modelo de Malha Fechada

Para o modelo em malha fechada, precisa-se definir o requisito de controle e os

erros em regime permanente para cada controlador. No caso desse projeto, terá um
controlador para para manter o nível de líquido em 3m.

O modelo deverá ser conforme a Figura 4:

Figura 4 - Modelo em malha fechada

Ainda de acordo com a Figura 4, temos que o controlador PID – Nível será
responsável por manter o nível de líquido em 3 metros. Considerarmos realimentação
unitária para todos os casos e a função transferência para o tanque é G(s) = 1/3s.

O controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) une as ações proporcional,

integral e derivativa para gerar um só sinal de controle, onde cada ação possui uma forte
característica que auxilia no controle da saída do sistema. A ação integral torna o
controlador capaz de eliminar erros em R.P. para entrada do tipo salto ou degrau, a ação
derivativa antecipa o comportamento do processo, e a ação proporcional faz com que o
sistema reaja ao erro presente conferindo uma reação imediata diante de perturbações ou
variações da referência [4].

Figura 5 - Controlador PID

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A função transferência em malha fechada se torna:

1
𝐺(𝑠) =
3𝑠 + 1

2.2. Resposta no Tempo

A resposta ao degrau unitário com uma realimentação unitária se torna

Figura 6 - Reposta unitária - Malha Fechada

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2.3. Projeto do controlador usando o Método do Lugar das Raízes

Como a função transferência possuí um único polo, então seu lugar das raízes será
uma reta no eixo real conforme a Figura 7:

Figura 7 - Lugar das Raízes para a Malha Fechada do sistema.

De acordo com o lugar das raízes da Malha Fechada não compensada temos que o fator
de amortecimento do sistema é maior que 1, dessa forma, a frequência natural não-
amortecida do sistema é igual ao valor do pólo que se encontra no eixo real.

Para projetar um controlador pelo método do Lugar das Raízes deve-se entender
como uma adição de um pólo ou de um zero altera o sistema. De acordo com Ogata,
1998: a adição de um pólo tem o efeito de puxar o lugar das raízes para a direita,
tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e tornar mais lenta a acomodação da
resposta enquanto a adição de um zero tem o efeito contrário, de puxar o lugar das
raízes para a esquerda, tendendo a aumentar a estabilidade do sistema e tornar mais
rápida a acomodação da resposta.

Para esse projeto, admite-se a utilização de um controlador por avanço de fase e

ele será da forma:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 , (0 < 𝛼 < 1)
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Utilizando a função transferência do projeto, temos que:

1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) 𝐺(𝑠) = (𝐾𝑐 ) 𝐺(𝑠) , (0 < 𝛼 < 1)
1
𝑠 + 𝛼𝑇

O próximo passo é determinar as localizações do polo e do zero do compensador

de avanço de fase. Para esse projeto, será apresentado uma tentativa de obter um maior

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número possível de α, pois assim, obterá um maior valor de Kv, o que significa um
melhor desempenho do sistema.

Traça-se uma reta horizontal, que passe pelo ponto P, posição desejada para um dos
pólos a malha fechada dominantes. Traça-se também outras duas retas PC e PD fazendo
ângulos de ±φ/2 com a bissetriz PB. As interseções de PC e PD com o semieixo real
negativo dão as localizações necessárias para o pólo e o zero da estrutura de avanço de
fase. O compensador assim projetado fará com que o ponto P esteja sobre o lugar das
raízes do sistema compensado. O ganho de malha aberta será determinado pela
condição de módulo. Assim como mostra a Figura 8:

Figura 8 - Determinação de pólo e zero.

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Para seguir o projeto do controlador, deve-se definir as especificações desejadas para

assim encontrar os parâmetros corretos para o controlador. Para esse projeto, tem-se que deseja
um sobressinal de 15%, um fator de amortecimento ξ = 0,5

Figura 9 - Lugar das Raízes do Modelo Compensado.

Figura 10 - Comparação entre os modelos de Malha Fechada.

Como pode-se ver pelos gráficos, o projeto traz uma maior agilidade para atingir o
regime permanente.

O equacionamento para atingir os modelos demonstrados nas Figuras 8 e 9 foi feito

conforme Ogata, 1998.

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O fator de amortecimento foi definido como o par de pólos conjugados que são
expressos em termo do ângulo θ, medido a partir do eixo imaginário, como é mostrado
na Figura 11.

𝜉 = sin 𝜃

Figura 11 - Fator de amortecimento em termo do ângulo. (Ogata, 1998)

Como as retas do coeficiente de amortecimento são retas radias passando pela

origem, por exemplo, um coeficiente de amortecimento igual a 0,5 requer que os pólos
complexos sejam situados sobre retas passando pela origem e formando um ângulo de
±60°.

Nesse projeto, as localizações desejadas para os pólos a malha fechada são:

𝑠 = −5 ± 𝑗5√3

Com os valores dos pólos, deve-se achar a soma dos ângulos a malha fechada,
para então encontrar a diferença entre a soma da malha aberta original e a diferença para
que o total seja igual a 180° (2k+1). O compensador de avanço deve contribuir para esse
ângulo (φ).

Utilizando a Figura 8, temos que o avanço de fase deve contribuir com φ=30°.
Seguindo esse procedimento, determina-se as posições de polo e zero do compensador.
Sendo elas:

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𝑠1 = −10,3, 𝑠2 = −4,3

Com os valores das posições, determina-se os valores de T e α:

1 1
𝑇= = 0,097, 𝛼= = 0,0184
10,3 54,23

Assim, a função transferência do sistema se torna:

𝑠 + 10,3 3 𝐾(𝑠 + 10,3)

𝐺𝑐(𝑠) 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 =
𝑠 + 4,3 3𝑠 + 1 (3𝑠 + 1)(𝑠 + 4,3)

O próximo passo é encontrar o valor de K (K = 3Kc). O valor de K é encontrado a

partir da condição de módulo com base no diagrama da Figura 9.

𝐾(𝑠 + 10,3)
| | =1
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 6,8)
𝑠=−5+𝑗5√3

Ou K = 25,8 (Kc= 8,6)

Portanto:

15,8(𝑠 + 10,3) 15,8𝑠 + 162,7

𝐺𝑐(𝑠) 𝐺(𝑠) = = 2
(3𝑠 + 1)(𝑠 + 4,3) 3𝑠 + 11,2𝑠 + 54,23

2.4. Projeto do controlador usando Análise em Frequência

Para o Diagrama de Bode tem-se a seguinte função transferência:

3
𝐺(𝑗𝜔) =
(3𝑗𝜔 + 1)

Para definir o controlador pelo método da frequência deve-se definir algumas

especificações. Para esse projeto, deseja-se um compensador com Kp = 20s-1 e MF=50°.

Nesse caso, o controlador deve ser definido por:

3𝐾
𝐺1 (𝑠) =
3𝑠 + 1
Será usado um compensador de forma:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

O sistema compensado terá a função de transferência a malha aberta Gc(s)G(s). Ou

seja:
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3𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) =
3𝑠 + 1
Então, tem-se:

3𝐾
𝐾𝑝 = lim 𝐺1 (𝑠) = lim = 3𝐾 = 20
𝑠→0 𝑠→0 3𝑠 + 1

Portanto: K= 6,67.

Será traçado o diagrama de Bode referente a:

20
𝐺1 (𝑠) =
3𝑠 + 1

Figura 22 - Diagrama de Bode.

A Figura 12 mostra as curvas de magnitude de fase de G1(jω). A partir desse gráfico

obtém-se a margem de fase e a margem de ganho respectivamente iguais a 13° e + ∞dB.
Como a especificação requer uma Margem de Fase de, no mínimo, 50°. Encontra-se
então, que o avanço de fase adicional pra se satisfazer o requisito de estabilidade
relativa é de 37°. Para isso, o compensador de fase deve contribuir com o ângulo de fase
requerido.

Observando-se que a inclusão de um compensador por avanço de fase modifica a

curva de magnitude do diagrama de Bode, constatando-se que a frequência do
cruzamento de ganho será deslocada para a direita. Deve-se compensar o aumento do

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atraso angular de G1(jω). Devido ao aumento no valor da frequencia de cruzamento de

ganho. Considerando-se o deslocamento da frequência de cruzamento de ganho, pode-se
admitir que o φm, valor máximo do avanço de fase requerido, é de aproximadamente 42°
- Adiciona-se 5° para compensar o atraso de fase devido ao deslocamento da frequência
de cruzamento de ganho.

Como:

1−𝛼
sin 𝜙𝑚 =
1+𝛼
φm = 42° corresponde a α = 0,20. Uma vez determinado o fator de atenuação α com
base no requisito de ângulo de fase, a próxima etapa consiste em se determinar as
frequências de corte ω=1/T e ω=1/(αT) do compensador de avanço de fase. Para se fazer
isto, é bom notar que o valor máximo de defasagem angular, ocorre na frequência cujo
valor é a média geométrica das frequências de corte, ou seja, ω=1/(√αT).

1
1+𝑗
1 + 𝑗𝜔𝑇 √𝛼 | = 1
| | =|
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 𝜔= 1 1 √𝛼
√𝛼𝑇
1 + 𝑗𝛼
√𝛼
Observa-se que:

1 1 1
= = = 7,0𝑑𝐵
√𝛼 √0,20 0,447

E |𝐺1 (𝑗𝜔)| = −7,0 𝑑𝐵, então ω = 9rad/s. Seleciona-se esse valor para ser a nova
frequência de cruazemnto de ganho ωc. Observando-se que esta frequência corresponde
a 1/(√αT), ou seja:

1
𝜔𝑐 =
(√𝛼𝑇)

1
= √𝛼𝜔𝑐 = 4,02
𝑇
E

1 𝜔𝑐
= = 20,1
𝛼𝑇 √𝛼

O compensador por avanço de fase assim determinado é:

𝑠 + 4,02 0,249𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠 + 20,1 0,0498𝑠 + 1

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Onde o valor de Kc é obtido por:

𝐾 6,67
𝐾𝑐 = = = 33,35
𝛼 0,20

O compensador, então se torna:

𝑠 + 4,02 0,249𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 33,35 = 33,35
𝑠 + 20,1 0,0498𝑠 + 1

O sistema compensado passa a ter a seguinte função transferência:

0,249𝑠 + 1 20
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 33,35
0,0498𝑠 + 1 3𝑠 + 1

A função transferência do sistema é:

𝐶(𝑠) 166.083𝑠 + 667

=
𝑅(𝑠) 4,98𝑠 2 + 4,66𝑠 + 33,35

Figura 13 - Comparação entre os sistemas com e sem compensação.

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2.5. Comparação entre os dois métodos de projeto

Observamos que ambos os sistemas compensados as curvas de respostas ao degrau

unitário apresentam um valor de ultrapassagem máxima superior e uma resposta mais
rápida que o sistema original não-compensado. É possível ver o efeito da adição de
pólos e zeros nas respostas do sistema.

Com ambos os controladores foi possível notar uma maior velocidade no alcance do
nível de líquido desejado, para o compensador feito pelo Método do Lugar das Raízes o
overshoot foi muito mais baixo e a entrada em regime permanente também. É possível
notar pelos gráficos das Figuras 9 e 12 que há uma grande diferença entre as duas
respostas dos controladores e que a resposta mais satisfatória foi a do Método do Lugar
das Raízes.

O Método da frequência não correspondeu às expectativas de ter uma resposta

similar ao Método do Lugar das Raízes, mas não por isso se torna descartável. O
overshoot, apesar de grande, não ultrapassa o limite de 5m da altura total do tanque, e
ele se mantém estável na faixa dos 3m, como é o desejado. Mesmo sem uma resposta
satisfatória, ainda assim é aconselhável utilizar o controlador, para que o sistema possa
resistir à perturbações que possam ocorrer durante o processo.

3- ORÇAMENTO DO PROJETO

Através de sites de cotações para o tanque em questão, foram encontrados sites

especializados em tanques para diversas finalidades tais como [5], [6], [7] e [8].

Considerando as dimensões usadas para este projeto, o volume adequado seria em

torno de 15000 litros. Os produtos pesquisados para esta dimensão chegaram a valores
de até R$25000,00 para o tanque e US$ 2000,00 para os misturadores.

A bomba e os componentes eletrônicos não foram cotados por já fazerem parte do

conjunto pesquisado.

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4- RECOMENDAÇÕES PARA MANUTENÇÃO

A manutenção do tanque deve ser feita apenas por profissionais especializados

visto que há diversos riscos e dificuldades envolvidos. Recomenda-se o uso de técinos

como limpeza automatizada e (SRS) Solid Reduction System [9].

5- CONCLUSÃO

Dentre os dois métodos utilizados para encontrar o compensador, sugerimos utilizar

o compensador feito pelo Método das Raízes, uma vez que o resultado da resposta ao
degrau unitário foi mais satisfatória. A utilização do controlador permite que o sistema se
mantenha estável no com o nível de líquido desejado.

6- BIBLIOGRAFIA

[1] – LIMA JUNIOR, José Juliano. Notas de aula de EME905 – Controle de

Sistemas Mecânicos. 2019

[2] – OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno, 5ª ed. 2010

[3] – LIMA JUNIOR, José Juliano. Projeto de EME905 – Controle de Sistemas

Mecânicos. 2020

[4] - Bazanella, A. S.; Silva Júnior, J. M. G. Da. “Sistemas de Controle”:

princípios e métodos de projeto. 1.ed. Editora UFRGS, 2005

[5] - http://www.iruam.com.br

[6] - https://www.mfrural.com.br/detalhe/117870/tanques-em-aco-inox

[7] - https://www.camargoindustrial.com.br/

[8] - https://portuguese.alibaba.com/product-detail/750l-mixer-tank-to-mix-
juice-with-sugar-
62568655710.html?spm=a2700.8699010.normalList.29.490130a29LqlKN

[9] - https://www.tradebeindustrialservices.com/automated-tank-cleaning

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