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Universidade do Sul de Santa Catarina – UNISUL

Curso: Tecnólogo em Eletroeletrônica


Disciplina: Instrumentação Industrial
Semestre curricular: 2004/A
Professor: Edcarlo da Conceição

Apostila de Automação e Controle

Tubarão, fevereiro de 2004.


Automação e Controle_____________________________________________________

1 - INTRODUÇÃO DA AUTOMAÇÃO

Você já reparou que a automação faz parte do dia-a-dia do homem


moderno? Pela manhã, o rádio-relógio automaticamente dispara o alarme para
acordá-lo e começa a dar as notícias do dia. Nessa mesma hora, alguém
esquenta o pão para o café da manhã numa torradeira elétrica, ajustando o tempo
de aquecimento. Na sala, uma criança liga o videocassete, que havia sido
programado para gravar seu programa infantil predileto da semana anterior.
Quando a casa esquenta pela incidência dos raios solares, o ar condicionado
insufla mais ar frio, mantendo a temperatura agradável. Esses simples fatos
evidenciam como a automação faz parte da vida cotidiana.

1.1 - CONCEITO

Automação é um sistema de equipamentos eletrônicos e/ou mecânicos que


Controlam seu próprio funcionamento, quase sem a intervenção do homem.
Automação é diferente de mecanização. A mecanização consiste simplesmente no
uso de máquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforço físico do
homem. Já a automação possibilita fazer um trabalho por meio de máquinas
controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.

1.2 - DESENVOLVIMENTO DA AUTOMAÇÃO

As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais


ocorreram na pré-história. Invenções como a roda, o moinho movido por vento ou
força animal e as rodas d’água demonstram a criatividade do homem para poupar
esforço.
Porém, a automação só ganhou destaque na sociedade quando o sistema
de produção agrário e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda

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metade do século XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente


automáticos surgiram no início do século XX. Entretanto, bem antes disso foram
inventados dispositivos simples e semi-automáticos.

1.3 - COMPONENTES DA AUTOMAÇÃO

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas


indústrias automobilística e petroquímica e nos supermercados, é extremamente
complexa e requer muitos ciclos de realimentação.
Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:
· acionamento: provê o sistema de energia para atingir determinado objetivo. É o
caso dos motores elétricos, pistões hidráulicos etc.;

· sensoriamento: mede o desempenho do sistema de automação ou uma


propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares
para medição de temperatura e encoders para medição de velocidade;

· controle: utiliza a informação dos sensores para regular o acionamento. Por


exemplo, para manter o nível de água num reservatório, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma válvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
robô requer um controlador, para acionar o motor elétrico que o movimenta;

· comparador ou elemento de decisão: compara os valores medidos com


valores preestabelecidos e toma a decisão de quando atuar no sistema. Como
exemplos, podemos citar os termostatos e os programas de computadores;

· programas: contêm informações de processo e permitem controlar as interações


entre os diversos componentes.

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1.4 - CLASSIFICAÇÃO

A automação pode ser classificada de acordo com suas diversas áreas de


aplicação. Por exemplo: automações bancárias, comerciais, industriais, agrícolas,
de comunicações, transportes. A automação industrial pode ser desdobrada em
automação de planejamento, de projeto, de produção. Essa automação pode ser
classificada também quanto ao grau de flexibilidade.
A flexibilidade de um sistema de automação depende do tipo e da
quantidade do produto desejado. Isto significa que quanto mais variados forem os
produtos e menor a sua quantidade, mais flexível será o sistema de automação. O
quadro a seguir apresenta uma classificação de tipos de processo e de produção
e respectivos sistemas de produção.

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1.5 - APLICAÇÕES DA AUTOMAÇÃO

Para fixar os conceitos até aqui explicados, damos a seguir o exemplo de


um sistema automático de controle de fluxo de pessoas em academias de
ginástica.
Este sistema tem um leitor óptico laser e um computador digital de alto
desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa um cartão
pessoal, com um código de barras, pelo leitor óptico (elemento sensor). O dado de
entrada é convertido em sinais elétricos e enviado ao computador. O cliente é
identificado (programa). Caso sua situação esteja em ordem (pagamento de
mensalidades, exame médico etc.), o computador envia um sinal para liberação da
catraca (elemento de acionamento) e em seguida registra a ocorrência num banco
de dados, para consultas posteriores.

1.5.1 - OUTRAS APLICAÇÕES

O desenvolvimento de elementos sensores cada vez mais poderosos e o


baixo custo do hardware computacional vêm possibilitando aplicar a automação
numa vasta gama de equipamentos e sistemas. Por exemplo:

1.6 - PRODUTOS DE CONSUMO

· Eletroeletrônicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.


· Carros com sistemas de injeção microprocessada, que aumentam o desempenho
e reduzem o consumo de combustível.

Indústrias mecânicas
· Robôs controlados por computador.
· CAD/CAM, que integra ambientes de projeto e manufatura.
· CNC.
Bancos
· Caixas automáticos.

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Comunicações
· Chaveamento de chamadas telefônicas.
· Comunicações via satélite.
· Telefonia celular.
· Correios.
Transportes
· Controle de tráfego de veículos.
· Sistemas de radar.
· Pilotos automáticos.
· Sistemas automáticos de segurança.
Medicina
· Diagnóstico e exames.

1.7 - O IMPACTO DA AUTOMAÇÃO NA SOCIEDADE

O processo de automação em diversos setores da atividade humana trouxe


uma série de benefícios à sociedade. A automação geralmente reduz custos e
aumenta a produtividade do trabalho. Este aumento possibilita mais tempo livre e
melhor salário para a maioria dos trabalhadores.
Além disso, a automação pode livrar os trabalhadores de atividades
monótonas, repetitivas ou mesmo perigosas. O esquadrão antibomba da polícia
americana, por exemplo, dispõe de robôs para detectar e desarmar bombas e
reduzir riscos de acidentes com explosões inesperadas. Apesar dos benefícios, o
aumento da automação vem causando também sérios problemas para os
trabalhadores:
· aumento do nível de desemprego, principalmente nas áreas em que atuam
profissionais de baixo nível de qualificação;
· a experiência de um trabalhador se torna rapidamente obsoleta;
· muitos empregos que eram importantes estão se extinguindo: é o que vem
ocorrendo com as telefonistas, perfeitamente substituível por centrais de telefonia
automáticas;

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· aumento das ausências no trabalho, falta de coleguismo, alcoolismo ou consumo


de drogas, que alteram o comportamento dos indivíduos no ambiente de trabalho.
De certa forma, esse processo de alienação deriva do sentimento de submissão
do trabalhador à máquina, da falta de desafios.
Esses problemas, no entanto, podem ser solucionados com programas
contínuos de aprendizagem e reciclagem de trabalhadores para novas funções.
Além disso, as indústrias de computadores, máquinas automatizadas e serviços
vêm criando um número de empregos igual ou superior àqueles que foram
eliminados no setor produtivo.

1.8 - NOÇÕES DE CONTROLE DE PROCESSO

Introdução
O controle automático tem representado um papel vital no avanço da
engenharia e da ciência, além de sua estrema importância em sistemas de
veículos espaciais, mísseis guiados. Pilotagem de aviões, robóticos e outros mais.
o controle automático tornou-se uma parte importante e integral dos modernos
processos industriais e de fabricação.
Ele é também essencial em operações industriais tais como controle de
posição, velocidade, pressão, temperatura, umidade, viscosidade e fluxo em
processos industriais.

1.8.1 - CONCEITOS UTILIZADOS EM CONTROLE

•Sistemas: Um sistema é uma combinação de componentes que atuam


conjuntamente e realizam um certo objetivo.

•Perturbações (ou distúrbios): Uma perturbação é um sinal que tende a afetar


adversamente o valor da saída do sistema.

•Sistemas de controle realimentados: Um sistema que mantém uma relação


prescrita entre a saída e alguma entrada de referência comparando-as e utilizando
a diferença como um meio de controle.

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Exemplo:

Conceitos utilizados em controle

•Servossistemas: Um servossistema (ou servomecanismo) é um sistema de


controle realimentado que controla, alguma posição mecânica, velocidade ou
aceleração. Portanto, os termos servossistema e sistema de controle de posição
(ou de velocidade, ou de aceleração) são sinônimos.

•Sistemas de controle em malha fechada: Em um sistema de controle em malha


fechada, o sinal de erro atuante, que é a diferença entre o sinal de entrada e o
sinal realimentado (saída). É introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e
trazer a saída do sistema a um valor desejado. O termo controle de malha fechada
sempre implica o uso de ação de controle realimentado a fim de reduzir o erro do
sistema.
Exemplo

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•Sistemas de controle em malha aberta: Aqueles sistemas em que a saída não


tem nenhum efeito sobre a ação de controle são chamados sistemas de controle
em malha aberta. Em outras palavras, em um sistema de controle em malha
aberta à saída não é medida nem realimentada para comparação com a entrada.
Ex: Máquina de Lavar Roupa

1.8.2 - MALHA FECHADA X MALHA ABERTA

•Nos sistemas em malha fechada, o fato de que o uso da realimentação torna a


resposta do sistema relativamente insensível a distúrbios externos;

•Deve ser enfatizado que. para sistemas nos quais as entradas são conhecidas
antecipadamente e nas quais não há distúrbios. é aconselhável usar controle em
malha aberta

•Os sistemas de controle em malha fechada possuem vantagens somente


quando distúrbios imprevisíveis e/ou variações imprevisíveis nos componentes do
sistema estão presentes

•O número de componentes usados em um sistema de controle em malha


fechada é maior do que o de um correspondente sistema de controle em malha
aberta.

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•O sistema de controle em malha fechada é geralmente de custo e potência mais


altos.

Regulador de WATT

O Sistema Controlado é o motor e a variável controlada é a


velocidade do motor. A diferença entre a velocidade desejada e a velocidade
real é o sinal de erro. O sinal de controle (a quantidade de combustível) a ser
aplicado ao motor é o sinal atuante. A entrada externa para perturbar a variável
controlada é a perturbação (distúrbio). Uma mudança inesperada na carga é
uma perturbação.

MALHA ABERTA

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MALHA FECHADA

1.9 - AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE

•Controladores de duas Posições ou Liga-Desliga (ON-OFF)

Controladores Proporcionais;
Utilizam o valor de erro e tentam compensar este valor com um valor proporcional
ao mesmo;

•Controladores Proporcional, Integral e Derivativo;


Ação Integral: A ação integral resumidamente atua no sistema de forma a anular o
erro em regime permanente.

Ação Derivativa: A ação derivativa atua no sistema de forma a obter um


controlador com alta sensibilidade. Este controle antecipa o erro atuante e inicia
uma ação corretiva.

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2 – HISTÓRICO DO PLC

Em 1968 cientes das dificuldades encontradas na época para se


implementar controles lógicos industriais. David Emmett e William Stone da
General Motors Corporation solicitaram aos fabricantes de instrumentos de
controle que desenvolvessem um novo tipo de controlador lógico que incorporasse
as seguintes características:

•Ser facilmente programado e reprogramado para permitir que a seqüência de


operação por ele executada pudesse ser alterada, mesmo depois de sua
instalação;

•Ser de fácil manutenção, preferencialmente constituído de módulos


interconectáveis;

•Ter condições de operarem ambientes industriais com maior confiabilidade que


os painéis de relês;

•Ser fisicamente menor que os sistemas de relês;


•Ter condições de ser interligado a um sistema central de coleta de dados;
•Ter um preço competitivo com os sistemas de relês e de estado-sólido usados
até então.
Esse equipamento recebeu o nome de "Controlador Lógico Programável” CLP
ou PLC.

O primeiro protótipo desenvolvido dentro da General Motors funcionava


satisfatoriamente, porém foi utilizado somente dentro da empresa. A primeira
empresa que o desenvolveu, iniciando sua comercialização foi a MODICON
(Indústria Norte-Americana).
Os primeiros Controladores Programáveis eram grandes e caros. Só se
tornando competitivos para aplicações que equivalessem a peio menos 150 relês.

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2.1 - PRINCIPAIS FABRICANTES:

Klocner Moeller
Altus
Atos
Allen Bradley
WEG
Aromat
Siemens

2.2 - CONCEITOS BÁSICOS

2.2.1 - CARACTERÍSTICAS DAS ENTRADAS E SAÍDAS - E/S

Para que as CPU'


s dos PLC'
s possam realizar as suas funções de controle,
elas precisam receber informações do campo. Para que estas informações
cheguem até a CPU, existem módulos de entrada e saída, ou seja, módulos que
servirão de interface entre a CPU e os sinais provenientes do processo a ser
controlado.
Estes módulos servem para tornar compatíveis os níveis de sinais de
tensão e corrente que são provenientes dos sensores de campo, com o nível de
sinal com o qual a CPU pode receber suas informações.
A saída digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac,
contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital
pode se apresentar de várias formas, dependendo da especificação do cliente,
contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc.
A saída e a entrada analógicas podem se apresentar em forma de corrente
(4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou tensão (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10
VCC etc). Em alguns casos é possível alterar o ranger da através de software.

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2.2.2 - MÓDULOS DE ENTRADA

Os módulos de entrada são interfaces entre os sensores localizados no


campo e a lógica de controle de um controlador programável.
Considera-se cada sinal recebido pelo CLP, a partir de dispositivos ou
componente externos como um ponto de entrada. Ex: Micro-Chaves, Botões,
termopares, relés etc.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, cada qual com
capacidade para receber em certo número de variáveis.
Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartões, para
atender as mais variadas aplicações nos ambientes industriais. Mas apesar desta
grande variedade, os elementos que informam a condição de grandeza aos
cartões, são do tipo:

ELEMENTO DISCRETO: As grandezas físicas, as quais são atribuídos


unicamente dois valores ou níveis chamamos de grandezas binárias.
Trabalha com dois níveis definidos.
Por exemplo:
Contato aberto-contato fechado / nível baixo-nível alto.

ELEMENTO ANALÓGICO: Um sinal analógico é a representação de uma


grandeza que pode assumir no decorrer do tempo, qualquer valor entre dois
limites determinados. Trabalha dentro de uma faixa de valores.
Por exemplo:
A tensão proporcional à temperatura entregue por um termoelemento.

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2.2.2.1 - ELEMENTOS DISCRETOS

BOTÃO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO
TERMOSTATO CARTÕES
FIM DE CURSO
TECLADO DISCRETOS UCP
CHAVE BCD
FOTOCÉLULA
OUTROS

Entradas Digitais: Somente possuem dois estados

A entrada digital com fonte externa é o tipo mais utilizado, também neste
caso a característica da fonte de alimentação externa dependerá da especificação
do módulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-
se no campo.

CAMP
ENTRADA
1
ENTRADA 2

PS

font
COMUM

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As entradas dos CLPs têm alta impedância e por isso não podem ser
acionadas diretamente por um triac, como é o caso do acionamento por sensores
a dois fios para CA, em razão disso é necessário, quando da utilização deste tipo
de dispositivo de campo, o acréscimo de uma derivação para a corrente de
manutenção do tiristor. Essa derivação consta de um circuito resistivo-capacitivo
em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser
encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.

CAMP
ENTRADA
1

sensor indutivo 2 fios

FONTE
COMUM

Se for ser utilizado um sensor capacitivo, indutivo, óptico ou indutivo


magnético, saída à transistor com alimentação de 8 a 30 VCC, basta especificar
um cartão de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de
sensor, e a saída do sensor será ligada diretamente na entrada digital do CLP.
A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que
apresentam como saída a abertura ou fechamento de um contato. É bom lembrar
que em alguns casos uma saída do sensor do tipo transistor também pode ser
usada, esta informação consta no manual de ligação dos módulos de entrada.

2.2.2.2 - ELEMENTOS ANALÓGICOS


Entradas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada
faixa. (0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA) .

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TRANSMISSORES C.A.

TACO GERADOR C.A.

TERMOPAR C.A.
UCP
TERMO C.A.

SENSOR DE POSIÇÃO C.A.

OUTROS C.A.

A entrada analógica em corrente é implementada diretamente no


transmissor como mostra o diagrama.
A entrada analógica em tensão necessita de um shunt para a conversão do

CAMPO
ENTRADA

ENTRADA 2
P T

fonte
COMUM

valor de corrente em tensão, como mostra o diagrama O valor do resistor shunt


dependerá da faixa de saída do transmissor e da faixa de entrada do ponto
analógico. Para tal cálculo utiliza-se a lei de ohm ( R = V / I).

CAMP
ENTRAD
ENTRAD
P
T

font
COMUM
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2.2.3 - MÓDULOS DE SAÍDA

Os módulos de saída são elementos que fazem a interface entre o


processador e os elementos atuadores.
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, com capacidade de
enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lógica de controle.
Os cartões de saída irão atuar basicamente dois tipos:

ATUADORES DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos.

ATUADORES ANALÓGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

2.2.3.1 - ATUADORES DISCRETOS

VÁLVULA SOLENÓIDE
CONTATOR
SINALIZADOR
UCP CARTÕES RELÉ
SIRENE
DISCRETOS DISPLAY
OUTROS

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Ponto de Saída: Considera-se cada sinal Produzido pelo CLP, para acionar
dispositivos ou componentes do sistema de controle constitui um ponto de saída.
Ex: Lâmpadas, Solenóides, Motores.
De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das saídas,
estas apresentam características que as diferem como as seguintes:
- saída a TRANSÍSTOR promove comutações mais velozes, mas só comporta
cargas de tensão contínua;
- saída a TRIAC tem maior vida útil que o tipo a contato seco, mas só pode
acionar cargas de tensão alternada;
- saída a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tensão tanto
contínua quanto alternada.
A ligação dos circuitos de entrada e ou saída é relativamente simples,
dependendo apenas do tipo em questão.
A seguir vêm-se os diagramas de ligação dos vários tipos.
As saídas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no
mesmo módulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interligá-las.
Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.

CAMP
carga
saída 1 fonte
SAÍDAS DIGITAIS
INDEPENDENTES

carga

saída 2 fonte

As saídas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de


cabo.
Se neste tipo de saída for necessário acionar cargas com fontes
incompatíveis entre si, será necessária a utilização de relés cujas bobinas se
energizem com as saídas do CLP e cujos contatos comandem tais cargas.

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Saídas Digitais: Somente possuem dois estados

2.2.3.2 - ATUADORES ANALÓGICOS

POSICIONADOR
CONVERSOR
UCP CARTÕES INDICADOR
VÁLVULA
ANALÓGIC PROPORCIONAL
OS ATUADOR ELÉTRICO
OUTROS

Saídas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA)

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2.2.4 - Bus

BUS é o elemento de interligação entre a CPU, memória e módulos de


interface que nada mais é do que um sistema de condutores.

2.2.5 - Flags

Nem sempre a utilização dos sinais provenientes dos módulos de entradas


e saídas (digitais ou analógicas), são suficientes para a elaboração de programas.
Para estes casos, os PLC'
s da Siemens possuem àreas de memória que podem
ser utilizadas como elementos auxiliares, assim como os contatos auxiliares
comumente encontrados em contatores e relés. Estes elementos auxiliares foram
denominados " FLAGS ".
Os flags podem ser utilizados na forma de bit, byte ou word.

2.2.6 - Programa

É a Lógica existente entre os pontos de entrada e saída e que executa as


funções desejadas de acordo com o estado das mesmas.

EEPROM: Memória que não perde seu conteúdo quando desligada a alimentação.
Normalmente contém o programa do usuário.

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2.2.7 - Conceito de bit, byte, nibble e Word(palavra)

BIT: è a unidade para o sistema de numeração binário. Um bit é a unidade básica


de informação e pode assumir 0 ou 1.

Byte: Byte é uma unidade constituída de 8 bits consecutivos. O estado das


entradas de um módulo digital de 08 pontos pode ser armazenado em um Byte.

Word: Uma word é constituída de dois Bytes. O Valor das entradas e saídas
analógicas podem ser indicados pôr words.

Nibble: é a unidade formada por 4 bits consecutivos.

CPU:è a unidade inteligente do CLP. Na CPU são tomadas as decisões para o


controle do processo.

2.2.8 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CP:

Um CP realiza continuamente um ciclo de varredura que consiste em:

1 – Leitura de entradas;
2 – Execução do programa, que consiste em calcular novas saídas em função das
entradas, de acordo com a seqüência de instruções;
3 – Atualização das saídas.

A figura abaixo mostra o ciclo básico de varredura de um cp, o tempo típico


para execução de uma varredura é de 20 ms.

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2.2.9 - Princípio de Funcionamento de um CLP

Um controlador lógico programável tem seu funcionamento baseado num


sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza
continuamente ciclos de varredura.

2.2.9.1 - ESTADO DE OPERAÇÃO

Basicamente a UCP de um controlador programável possui dois estados de


operação:

- Programação

- Execução

A UCP pode assumir também o estado de erro, que aponta falhas de


operação e execução do programa.

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2.2.9.2 - PROGRAMAÇÃO

Neste estado o CP não executa programa, isto é, não assume nenhuma


lógica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos
programas ou até modificações de programas já instalados. Este tipo de
programação é chamado off-line (fora de linha).

2.2.9.3 - Execução

Estado em que o CP assume a função de execução do programa do usuário.


Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificações de programa. Este
tipo de programação é chamado on-line (em linha).

2.2.9.4 - FUNCIONAMENTO

Ao ser energizado, estando o CP no estado de execução, o mesmo cumpre


uma rotina de inicialização gravada em seu sistema operacional. Esta rotina
realiza as seguintes tarefas:

- Limpeza da memória imagem, para operandos não retentivos;

- Teste de memória RAM;

- Teste de executabilidade do programa.

Após a execução desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo)
constante, isto é, uma leitura seqüencial das instruções em loop (laço).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado é a leitura dos pontos
de entrada. Com a leitura do último ponto, irá ocorrer, a transferência de todos os
valores para a chamada memória ou tabela imagem das entradas.

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Após a gravação dos valores na tabela imagem, o processador inicia a


execução do programa do usuário de acordo com as instruções armazenadas na
memória.
Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste
processamento, serão transferidos para a chamada memória ou tabela imagem
das saídas, como também a transferência de valores de outros operandos, como
resultados aritméticos, contagens, etc.
Ao término da atualização da tabela imagem, será feita a transferência dos
valores da tabela imagem das saídas, para os cartões de saída, fechando o loop.
Neste momento é iniciado um novo loop.
Para a verificação do funcionamento da UCP, é estipulado um tempo de
processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time
supervisioná-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo máximo, o
funcionamento da UCP será interrompido, sendo assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan são usados para um dar nome a um ciclo
completo de operação (loop).
O tempo gasto para a execução do ciclo completo é chamado Tempo de
Varredura, e depende do tamanho do programa do usuário, e a quantidade de
pontos de entrada e saída.

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START
PARTID
A
- Limpeza de memória
- Teste de RAM
- Teste de Execução

Não
OK

Sim
Leitura dos
Cartões de
Entrada

Atualização da
Tabela Imagem das
Entradas

Execução do Programa
do
Usuário

Atualização da
Tabela Imagem das
Saídas

Transferência
da Tabela para
a Saída

Tempo Não
de Varredura
OK
STOP
Sim PARADA

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2.2.10 - Estrutura Básica de um controlador lógico programável:


TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO

PROCESSADOR
FONTE Unidade Central
DE de Processamento
ALIMENTAÇÃO MEMÓRIA
(UCP)

INTERFACE
DE
E/S

CARTÕES CARTÕES
DE DE
ENTRADA SAÍDA
Fonte de alimentação
Memória do programa
CPU (unidade central de processamento)
Módulos de interface (entradas e saídas)
Bus de comunicação

2.2.11 - ARQUITETURA DE MEMÓRIA DE UM CP

A arquitetura de memória de um controlador programável pode ser


constituída por diferentes tipos de memória.
A memória do computador é onde se armazenam os dados que devem ser
manipulados pelo computador (chamada memória de dados) e também onde esta
armazenada o programa do computador (memória de programa).
Aparentemente não existe uma diferença física entre as memórias de
programa, apenas utilizam-se memórias fixas para armazenar dados fixos ou

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programas e memórias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar
dados que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de
memórias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magnética, disco
magnético e até memória de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memórias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos
diferentes:
- Memória ROM ( read only memory ) memória apenas de leitura.
- Memória RAM ( random acess memory ) memória de acesso aleatório.

MEMÓRIAS

ROM RAM

ROM MÁSCARA PROM EPROM EEPROM EAROM ESTÁTICA DINÂMICA

As memórias ROM são designadas como memória de programa por serem


memórias que não podem ser alteradas em estado normal de funcionamento,
porém têm a vantagem de não perderem as suas informações mesmo quando é
desligada sua alimentação.

Tipo de Memória Descrição Observação


RAM DINÂMICA Memória de acesso - Volátil
aleatório - Gravada pelo usuário
- Lenta
- Ocupa pouco espaço
- Menor custo
RAM Memória de acesso - Volátil
aleatório - Gravada pelo usuário
- Rápida
- Ocupa mais espaço
- Maior custo
ROM MÁSCARA Memória somente de - Não Volátil
leitura - Não permite apagamento

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- Gravada pelo fabricante


PROM Memória programável - Não volátil
somente de leitura - Não permite apagamento
- Gravada pelo usuário
EPROM Memória programável/ - Não Volátil
apagável somente de - Apagamento por
leitura ultravioleta
- Gravada pelo usuário
EPROM Memória programável/ - Não Volátil
EEPROM apagável somente de - Apagável eletricamente
FLASH EPROM leitura - Gravada pelo usuário

2.2.11.1 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO:

2.2.12 - LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

As linguagens de programação permitem aos usuários se comunicarem


com o CLP e definir as tarefas que o mesmo deverá executar.
Pela normalização os CLP´s devem ter no mínimo três linguagens de
programação: Ladder, STL (Lista de Instruções e Diagrama de Funções).

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LADDER: Esta linguagem é muito conhecida como linguagem de contatos, pois


ela deriva do tradicional esquema elétrico e sendo assim tornou-se a mais popular,
esta linguagem é dividida em linhas de programa ( Network ) no formato vertical
parecendo uma escada, daí o nome ladder (escada).

STL: Como podemos ver, a barra de ferramentas que contem as funções prontas
existente na programação ladder, desaparece na programação STL, isto significa
que para utilizar esta programação precisamos digitar todas as funções, tornando
assim a programação mais difícil, principalmente para os iniciantes. Conhecida
também como Lista de instruções.

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DIAGRAMA DE FUNÇÕES: Como podemos ver, a barra de ferramentas voltou,


porém de forma diferente. Esta linguagem é muito conhecida da eletrônica digital
onde os blocos representam as portas lógicas. Utiliza funções lógicas

2.2.13 - APLICAÇÕES DE CLP´S NA INDÚSTRIA

- Máquinas Industriais (Operatrizes, Injetoras, Têxteis, Calçados).


- Equipamentos Industriais para processos (Siderurgia, Papel e Celulose,
Pneumáticos, Dosagem e Pesagem, Fornos etc.)
- Controle de Processos com realização de Sinalização, Intertravamento etc.
- Aquisição de dados de Supervisão em Fábricas (CEP), Prédios inteligentes
etc.

3.0 - ASPECTOS DE HARDWARE DO S7-200 DA SIEMENS

3.1 - INTRODUÇÃO

A série S7-200 é uma linha de pequenos e compactos controladores lógicos


programáveis e módulos de expansão que oferecem todos os atributos que uma
família de micro-CLP’s pode ter.

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Série S7-200

Esta família compreende três CPU'


s e uma grande variedade de módulos
de ampliação orientados para. Atividades específicas. Cada unidade básica vem
em diferentes módulos para acomodar o tipo de fonte de alimentação, entradas e
saídas que se fazem necessário.

CPU 214 CPU 224


• A CPU 221 tem 6 entradas e 4 saídas. Não apresenta capacidade de acoplar
módulos de expansão, limitando muito suas aplicações.

• A CPU 222 tem 8 entradas e 6 saídas, e tem capacidade de acoplar mais de

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2 módulos de expansão. Esta CPU é ideal para principiantes, é utilizada em


pequenas aplicações.

• A CPU 224 tem 14 entradas e 10 saídas, e tem a capacidade de acoplar


mais 7 módulos de expansão. Por apresentar maior capacidade de memória, um
maior número de entrada/saídas e muitas funções especiais integradas, esta é
utilizada em tarefas mais completas.

3.2 - CPU S7-200

A CPU S7-200 combina uma unidade central de processamento (CPU),


fonte e pontos de entrada e saída num compacto equipamento.
- A CPU executa o programa e guarda os dados de controle da automação
ou processo.
- Pontos de E/S podem ser adicionados à CPU com módulos de expansão.
- A porta de comunicação permite conectar a CPU a outros equipamentos
ou computadores.
- Luzes (led´s) indicam sobre o estado da CPU, modo RUN ou STOP, os
estados atuais das E/S e problemas que podem ocorrer.
- Algumas CPU`s tem um relógio de tempo real, enquanto outras é
necessário um cartão extra.
- Um cartão conectável de EEPROM prove um meio de guardar os
programas da CPU e transferência de programas entre CPU´s.
- Uma bateria conectável garante a manutenção da memória de dados na
RAM.

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CPU S7-200

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3.3 - RESUMO DAS CARACTERÍSTICAS DAS CPU´S S7-200

Resumo das características das CPU´s S7-200

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4 - ASPECTOS DE SOFTWARE DO S7-200 MICRO/WIN 32 Versão 3.01

4.1 - Introdução
A CPU S7-200 executa ciclos de "scan" para interagir com o programa que
está armazenado na memória.
A memória do controlador lógico programável S7-200 é dividida em três
áreas: espaço de programa, espaço de dados e espaço de parâmetro de
configuração.

• O espaço de programa armazena as instruções de lógica ladder (LAD), ou


de lista de instruções (STL) ou diagrama de blocos (FBD). Esta área de memória
controla o lugar do espaço de dados e pontos de entrada/saída que são usados.

• O espaço de dados é usado como uma área de trabalho, e inclui locação


de memória para cálculos, tempo de armazenamento de resultados intermediários,
e constantes usadas em parâmetros de controle fixos. O espaço de dados
também inclui locação de memória para alguns dispositivos como temporizadores,
contadores, contadores rápidos e entradas e saídas analógicas.

• O espaço de parâmetros de programação ou memória armazena qualquer


modificação na configuração de parâmetros ou o "default".

É possível criar um programa usando lógica ladder (LAD), ou lista de


instruções (STL), ou diagrama de blocos (FBD), conforme exemplo da figura 5.1.
Depois de criar o programa ele deve ser carregado para dentro da memória
do controlador lógico programável.

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a) Diagrama de contatos (LAD) b) Lista de c) Diagrama de blocos (FBD)


instrução
(STL)

Exemplo de programação
No controlador lógico programável S7-200 o programa é enviado para o
Bloco de Organização Um (OB1) e é armazenado na memória interna não-volátil.
Os bits de memória interna (m) são para o S7-200 os FLAGS (F) do S5. Os
bits armazenam estados intermediários de informação. Embora estes bits de
memória interna sejam geralmente usados como bits, eles podem ser acessados
como valores de bit, byte, word ou double word.

Tipos de dados e suas faixas de valores


Os temporizadores do S7-200 são providos de resolução de 1 milisegundo,
10 milisegundos e 100 milisegundos. A CPU 222 tem 256 temporizadores.
Os contadores são dispositivos que contam na transição de nível baixo para
alto na entrada de sinal. A CPU 222 tem 256 contadores.

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Os módulos analógicos fazem a conversão entre um valor real (voltagem,


temperatura, etc.) em um valor digital. Os módulos analógicos podem ser módulos
de entrada, módulos de saída ou ainda a combinação de entradas e saídas.

4.1.1 – ÁREAS DE MEMÓRIA UTILIZADAS PELOS CLPs DA LINHA S7-200

Os CLPs S7-200 possuem várias áreas de memória, cada uma com uma
função específica.
As entradas físicas, estão associadas a uma área de memória denominada
“I”, proveniente de “Input”
As saídas físicas, estão associadas a uma área de memória denominada
“Q”, proveniente de “Quit”
Existe uma área de memória, que é utilizada como saída interna, para
podermos registrar valores temporários denominados “M”, proveniente de “Merck”.
Nos CLPs da antiga linha S5 esta área de memória era chamada de
“Flags”.
Uma outra área de memória muito importante, como veremos mais adiante,
é denominada de “V”, proveniente de “Variable”.
Há ainda uma área denominada “SM”, proveniente de “Special Merck”.
Cada Bit possui uma função pré-determinada.
A memória de dados do S7-200 está dividida em cinco áreas de dados
(tabela Abaixo). Parra fazer uso da locação de memória é preciso que a mesma
seja endereçada. O endereçamento de memória pode ser acessado como bits,
bytes, words e double words.
Identificador de Área de dados
área
I Entrada
Q Saída
M Bit de memória interna
SM Bit de memória interna
V Memória variável

Área de dados para acesso de memória

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4.1.1.1 – INPUT

Esta área de memória é responsável pela captação dos sinais de entrada,


sinais estes provenientes de sensores, chaves, botões etc. estes sinais
permanecem durante um ciclo do CLP conforme veremos a seguir.

4.1.1.2 – OUTPUT

Esta área de memória acionará as saídas do CLP, saídas estas que estarão
conectadas as cargas ex. reles, contactores, bobinas etc.

4.1.1.3 – MERCK

É uma área de memória utilizada para armazenar valores temporários,


também muito conhecidos como saída virtual.

4.1.1.4 – VARIÁVEL

Esta área de memória é de fundamental importância na programação de


um CLP, é através desta área que podemos alterar valores do processo, como
contagens, tempos, contagens de alta velocidade, criar sistemas de supervisão
etc.

4.1.1.5 – SPECIAL MERCK

Veremos aqui dois Bits desta área de memória que são os mais utilizados,
são eles:
SM0.0 – Este Bit está sempre ligado.
SM0.1 – Este Bit liga apenas no primeiro ciclo do CLP.
Esta área de memória possui uma grande importância para a programação.
Através dela podemos habilitar contadores de alta velocidade, saídas rápidas para

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Automação e Controle_____________________________________________________

motores de passo, comunicação externa através da porta serial do CLP,


potenciômetro analógico incorporado na CPU e ainda mais algumas funções
utilizadas pelo CLP em sua própria configuração.

A área de dados é seguida pelo endereço do byte que contém o bit para ser
acessado. O byte de endereço é um número decimal o qual varia na faixa que
depende do modelo de controlador lógico programável, e a área de dados
acessada. A faixa de cada área de dados é especificada na tabela Abaixo.

Resumo da faixa da área de dados

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Faixa de operandos das CPU´s Step7-200

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A representação das áreas de memória é feita da seguinte forma:

Bits

7 6 5 4 3 2 1 0

Byte 0
Word 0
Byte 1
Double Word 0
Byte 2
Word 2
Byte 3

4.2 – ENDEREÇAMENTOS DE ENTRADAS E SAÍDAS

Como havíamos visto, as entradas são representadas pela letra “I” e as


saídas pela letra “Q”.
Vimos ainda, que estas entradas e saídas estão aloucadas em áreas de
memória divididas em Bytes. Cada entrada ou saída ocupa um bit, devemos então
no endereçamento, especificar qual Bit é este e em que Byte o mesmo está.

INPUT
BYTE
BIT

I0.0

QUIT
BYTE
BIT

Q0.0

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Vemos acima três linhas de programa, em linguagem ladder, cada uma com
uma entrada e uma saída. Todas as entradas são do Byte 0 e são os Bits 0-1-2
sucessivamente, o mesmo acontece com as saídas.

4.3 – TRABALHANDO COM SUBROTINAS

Para uma organização e para diminuir o tempo de ciclo, existe a


possibilidade de dividirmos o programa em subrotinas, chamadas de SBR. A
organização consiste em dividir o programa em partes, como se fosse, por
exemplo, um livro, onde temos um índice e a divisão dos capítulos. A otimização
do tempo de ciclo acontece porque esta subrotinas serão executadas somente
quando forem chamadas.

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4.3.1 – OB1

Este é o bloco de organização do programa, ou seja, é como se fosse o


nosso índice. O OB1 é sempre executado e é nele que chamaremos as
subrotinas.
Na figura acima vemos como inserir uma nova subrotina:
Clique em “Program Block”, porém com o botão direito do mouse.
Clique em “Insert Subroutine”, agora com o botão esquerdo do mouse, será
inserido uma nova subrotina automaticamente.

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Como a árvore, contendo as operações do software é organizada seguindo


uma ordem alfabética, a função subrotina, propriamente dita, está no final da
árvore e a cada vez que introduzimos uma nova subrotina, esta aparecerá neste
campo.

4.4 - UTILIZANDO O SOFTWARE MICRO/WIN 32 Versão 3.01

Para programar o CLP, utiliza-se o soítware MicrofWin 32. Para isto,


necessita-se de um computador padrão PC, um CLP S7-200 e um cabo PC/PPI
que servirá de comunicação entre o PC e o CLP.
Uma tela padrão é mostrada na figura abaixo.

Tela do soítware Step7-200 MicrofWin 32 versão 3.01

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Além dos menus principais, existem 4 áreas que podem ser visiveis ou
minimizadas. A primeira área (1) é uma barra de navegação, onde se escolhem as
janelas como: Program Block, Symbol Table, Status Chart, etc. A segunda é a
árvore de instruções, ou seja, funcionam como o Explore do windows, é onde se
escolhem os blocos de instruções usados no programa. A terceira é a área de
programação e a quarta é onde aparecem comentários sobre o que está
acontecendo durante a execução do programa.

4.4.1 – A BARRA DE FERRAMENTAS

Veremos uma parte da barra de ferramentas do software, que será muito


utilizada nesta parte do curso.

NEW – Cria um novo projeto

OPEN – Abre um projeto existente

SAVE – Salva o projeto em andamento

UNDO – Desfaz

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COMPILE – Compila a página do projeto, que está sendo exibida.

COMPILE ALL – Compila todo o projeto em andamento

UPLOAD – Transfere um programa do CLP para o computador

DOWNLOAD – Transfere um programa do computador para o CLP

LINE DOWN – Insere uma linha vertical para baixo, no programa.

LINE UP – Insere uma linha vertical para cima no programa

LINE LEFT – Insere uma linha horizontal à esquerda no programa

LINE RIGHT – Insere uma linha horizontal à direita no programa

CONTACT – Insere no programa qualquer função relacionada a contato

COIL – Insere no programa qualquer função relacionada a saídas

BOX – Insere no programa todas as funções que trabalham dados


maiores que bits

INSERT NETWORK – Insere uma linha de programa

DELETE NETWORK – Apaga uma linha de programa

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4.4.2 - CRIANDO UM PROJETO:

Quando você cria ou abre um projeto, o Step 7 Micro/Win inicia o editor


Ladder ou STL, OB1, dependendo a preferência selecionada, o data Block Editor
(OB1), o Status/Force Chart e o Symbol Table.
Para criar um novo projeto, seleciona-se no menu Project - New ou clica-se
no botão New Project na barra de ferramentas.

Seleção - Novo projeto

4.4.3 - SALVANDO O PROJETO:

Para salvar o projeto, selecione Project - Save, e você deverá dar um nome
ao seu projeto.

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Seleção - Salvar projeto

4.4.4 - CRIANDO UM SYMBOL TABLE:

Para criar a tabela de símbolos, selecione com um click na barra de


navegação. Assim, abrirá a tabela onde se devem preencher as colunas
respectivas.
O campo Name é usado como um "apelido" para o operando (Address). Ele
aparecerá no programa, substituindo o operando, quando for selecionada a opção
View - Simbolic Addressing no menu principal.
O campo comment é muito útil na documentação do programa.

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Criando um Symbol Table

4.4.5 - ESCREVENDO O PROGRAMA EM LADDER:

No editor de programas em Ladder, você terá uma barra de ferramentas


(árvore de instruções) que lhe facilitará a procura de comandos.
No lado esquerdo aparecem as opções e utilizando-se o mouse pode-se
"arrastar e soltar" os componentes para a área de programação. Após ter
escolhido o componente, indica-se qual é o operando a ser usado, escrevendo-se
no campo correspondente.

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Escrevendo o Programa em Ladder


4.4.6 - CRIANDO UM STATUS/FORCE CHART:

Esta página serve para modificar as variáveis do programa, também


podendo forçar alguns valores nas mesmas.

Criando um Status/Force Chart

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4.4.7 - TRANSFERINDO E MONITORANDO UM PROGRAMA:

Para transferir um programa, a CPU deverá estar no modo Stop ou Term.


Selecionar File - Download ou o botão respectivo na barra de ferramentas.
Para monitorar o programa, este deverá estar no modo Ladder. Então,
selecionar Debug - Program Status.

Monitorando um Programa

4.5 - ALGUNS ELEMENTOS DE PROGRAMAÇÃO DA FAMÍLIA S7-200

4.5.1 - FUNÇÕES COM BIT

Como o nome esta dizendo, são as funções que trabalham com manipulação de
apenas um bit. Estas funções, como já vimos, estão na barra de ferramentas ou
na árvore colocadas à esquerda do programa, dentro do tópico “Bit Logic” como
vemos na figura abaixo:

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CONTATO ABERTO –
Este contato pode ser endereçado com uma entrada física (I x.x), com um
merck (M x.x), com uma saída (Q x.x), com uma área de memória (V x.x), com um
temporizador (T) ou ainda com um contador (C). O contato aberto conduzirá
quando o endereço associado a ele assumir o valor lógico “1”.

CONTATO FECHADO –
Este possui as mesmas características do contato aberto, porém, conduzirá
quando o endereço associado a ele assumir o valor lógico “0”.

CONTATO ABERTO IMEDIATO –


Pode ser endereçado somente com uma entrada física e não “obedece” o
tempo de ciclo.

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CONTATO FECHADO IMEDIATO –


Pode ser endereçado somente com uma entrada física e não “obedece” o
tempo de ciclo

NOT –
Esta função inverte o sinal aplicada a sua entrada.

DETETOR DE FLANCO POSITIVO –


Quando aplicado um sinal “1” em sua entrada, na saída temos um sinal “1”
durante um ciclo.

DETETOR DE FLANCO NEGATIVO –


Quando aplicado um sinal “1” em sua entrada, sua saída se mantém em “0”,
porém, quando este sinal de entrada passar de “1” para “0”, a saída passará para
“1” durante um ciclo.

SAÍDA –
Pode ser endereçado com uma saída física (Q x.x), com um merck (M x.x),
com uma área de memória (V x.x), com um temporizador (T) ou ainda com um
contador (C). A saída pode assumir valor “0” ou “1”.

SAÍDA IMEDIATA –
Possui as mesmas características da saída comum, porém não passa pelo
tempo de ciclo.

SET –
Muito conhecida como “seta”, esta função deve ser endereçada como uma
saída, porém, basta um pulso em sua entrada para que esta fique ligada e
somente será desligada com um comando “reset”.

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SET IMEDIATO –
Pode ser endereçado apenas com uma saída física, possui as
características do “set”, porém não passa pelo tempo de ciclo.

RESET –
Este comando desliga uma saída “setada” em uma outra linha de programa.

RESET IMEDIATO –
Possui as mesmas características do “reset” porém não passa pelo tempo
de ciclo.

NOP –
Esta função anula uma linha de programa, gastando um tempo ciclo de
máquina.

- Operações com Contatos na forma Ladder, STL e Diagrama de Função.


Contatos Simples
O Contato Aberto se fecha quanto seu valor binário é 1.
Em STL o contato aberto é representado pela operação
Carregar (LD)
O Contato Fechado se fecha quando seu valor binário é
0.
Em STL, o contato fechado é representado pela operação
Não Carregar(LDN).

Operandos: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L
Tipo: Bool

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Contatos Diretos
O Contato Aberto Direto se fecha quando o Valor binário
da entrada física direcionada é 1.
Em STL, o contato aberto direto é representado pela
operação Carregar Diretamente (LDI).
O Contato Fechado Direto se fecha quando o valor
binário da entrada física direcionada é 0.
Em STL, o contato fechado direto é representado pela
operação Não Carregar Diretamente (LDNI).

Operandos: I
Tipo: Bool

NOT
O Contato NOT inverte o estado da energização na linha.
Em STL, esta operação é representado pela operação
Inverter a Energização (NOT)

Operando = Nenhum

Detector de Borda Positivo e Negativo


O Contato Detector de Borda Positivo permite que flua
corrente durante um ciclo cada vez que se proceder uma troca
de 0 para 1.
Em STL, este contato é representado pela operação
Detector de Borda Positivo (EU)
O Contato Detector de Borda Negativo permite que flua
corrente durante um ciclo cada vez que se proceder a uma troca
de 1 para 0.
EM STL, este contato é representado pela operação

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Detector de Borda Negativo (ED)

Operando = Nenhum.

- Operações Com Saídas na forma Ladder, STL e Diagrama de Função.


Saída
Ao se executar a operação Saída se ativa o parâmetro
indicado em bit.
Em STL a operação Saída (=) copia o valor do parâmetro
indicado para o bit especificado.

Operandos: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L
Tipo: Bool
Sair Diretamente
Ao executar a operação Sair Diretamente se ativa
diretamente a saída física indicada por bit.
Em STL, a operação sair diretamente (=I) copia o valor
diretamente da saída física indicada por bit.

Operandos n = Q.
Tipo: Bool

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Setar / Resetar
Ao executar a operação Setar e Resetar, o número
especificado de pontos (N) começando no valor especificado por
"bit" é ativado (Set) ou desativado (Reset).

OBS: Os bits de memória que podem ser ativado estão


compreendidos entre 1 e 255.
Quando se usa a operação Reset, se o bit especificado é
T ou C, então o bit do Temporizador/Contador é desativado
(resetado) e o valor atual é limpo (zerado).

Operandos: BIT = I, Q, M, SM, T, C,V, S, L


Tipo: Bool

Setar Diretamente / Resetar Diretamente


Ao executar a operação Setar diretamente ou Resetar
diretamente, o número de saídas físicas (N), começando no
valor "bit" são imediatamente ativadas (Set) ou desativadas
(Reset).

Operandos: BIT = Q.
Tipo: Bool

OBS: Podem-se ativar e desativar uma margem compreendida


entre 1 e 128 saídas.

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Operação Nula
A Operação Nula (NOP) não tem efeito algum na
execução do programa.

Operandos: N Constante (0 à 255)


Tipo: Byte

4.5.2 – TEMPORIZADORES

Os temporizadores estão na árvore, no tópico “Timers”, a função básica de


um temporizador é contar tempo, para em seguida executar uma determinada
função.
Há uma grande variedade de temporizadores, a linha S7-200 possui
unicamente três tipos de temporizadores.

TON –

Proveniente de “Timer On” significa


temporizador com retardo na energização, ou
seja, quando a entrada ( IN ) do mesmo for
colocada em “1’ este contará um tempo para
então ligar. Se a entrada voltar a “0” o
temporizador para de contar e volta o tempo de contagem para zero.

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TONR –
Possui a mesma função do “TON”, porém
se a entrada voltar a “0”, o temporizador para de
contar, mas o tempo de contagem não volta a
zero, recomeçando a contagem de onde parou
quando a entrada voltar novamente para “1”. Para
este temporizador voltar a zero, é preciso reseta-lo

TOF –
Proveniente de “Timer Off”, ou seja, retardo
na desernização, este temporizador liga quando
sua entrada for acionada, quando esta for
desacionada, este temporizador contará um
tempo para então se desligar.

4.5.2.1 – PROGRAMANDO TEMPO NOS TEMPORIZADORES

O tempo dos temporizadores é definido por um valor escrito em “PT”,


multiplicado por uma base de tempo, esta base de tempo depende do nome que é
dado ao temporizador, abaixo teremos uma tabela com a base de tempo dos
temporizadores da linha S7-200.

TIPO RESOLUÇÃO MÁXIMO VALOR NÚMERO DO TEMPORIZADOR

TONR 1 ms 32.767 s T0, T64

10 ms 327.67 s T1-T4, T65-T68

100 ms 3276.7 s T5-T31, T69-T95

TON, TOF 1 ms 32.767 s T32, T96

10 ms 327.67 s T33-T36, T97-T100

100 ms 3276.7 s T37-T63, T101-T255

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- Operações com temporizadores, relógio de tempo real.


Temporizador de retardo e Temporizador de retardo
retentivo.
As operações Temporizador de retardo e Temporizador
de retardo retentivo, fazem a contagem de um tempo
determinado, quando a entrada de habilitação é ativada. Se o
valor de (Txxx) é maior ou igual ao valor do tempo determinado
em PT, o bit de temporização é ativado.
O Temporizador retentivo mantém o valor quando a
entrada é desenergizada enquanto o outro não.
Quando a entrada do Temporizador OFF-Delay é
energizada, o temporizador mantém o bit de temporização
energizado durante um tempo programado.
Operandos: PT: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AIW,
T, C, AC, constante, *VD, *AC, *LD.
Tipo: Int
Observe na tabela os tipos de temporizadores de
cada CPU, com suas respectivas resoluções:

Txx TON TONR Valor máx.


1 ms T32 e T96 T0 e T64 32,767s
10ms T33 a T36 T1 a T4 327,67s
T97 a T100 T69 a T95
100 ms T37 a T63 T5 a T31 3276,7s
T101 a T255 T69 a T65

4.5.3 – CONTADORES

Existe três tipos de contadores, um é utilizado para contagem crescente,


outro para contagem decrescente e um outro para contagem crescente e
decrescente. Os contadores estão no tópico “Counters”, cada contador possui as

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Automação e Controle_____________________________________________________

entradas de contagem necessárias, uma entrada de reset e um campo chamado


“PV” que é onde colocaremos o valor a ser contado. Quando o valor de contagem
atingir o valor pré-determinado o contador será acionado e quando a entrada de
reset for acionada o contador voltará a zero.
Abaixo vemos onde encontrar os contadores e um exemplo de contador
crescente-decrescente.

C0 – Nome do contador
CU – Counter Up, contagem crescente.
CD – Counter down, contagem decrescente.
R – Reset do contador
PV – Valor pré-determinado

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- Operações com, contadores, contadores rápidos e saída de impulsos.


Contador Crescente e Contador Decrescente
A operação de Contador Crescente conta até um
valor máximo, quando um sinal positivo é colocado na entrada
CU. Se o valor atual de (Cxxx) é maior ou igual ao valor
selecionado em PV, se ativa o bit de contagem Cxxx. O contador
reinicializa-se ao ser ativada a entrada (R).
A operação de Contador Decrescente, ao contrário
da operação acima, conta de forma decrescente quando se ativa
um sinal positivo na entrada (CD). Se o valor de Cxxx é maior ou
igual ao valor selecionado em (PV), se ativa o bit de contagem
Cxxx. O contador reinicia-se ao ser ativada a entrada (R).
O contador Crescente/Decrescente (CTUD) é uma
união dos outros dois.
Operandos: Cxxx: 0 a 255
PV: VW, T, C, IW, QW, MW, SW,
SMW, LW, AC, AIW, constante, *VD,*AC, *LD.

Definir modo para contador rápido, Ativar contador rápido.


A operação Definir modo para contador rápido (HDEF),
determina o modo (MODE) do contador rápido referenciado
(HSC).
A operação Ativar contador rápido (HSC) configura e
controla o funcionamento do contador rápido, baseando-se no
estado do bit de memória especial HSC. O parâmetro N indica o
número do contador rápido.
Para cada contador rápido somente se pode utilizar um
bloco HDEF.
As CPU´s 221 e 222 não suportam HSC1 e HSC2.
Operandos: constantes

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 63
Automação e Controle_____________________________________________________

Saída de Impulsos
A instrução Saída de impulsos examina os bits de
memória especial da saída de impulsos (Q0.0 ou Q0.1). A
operação de impulso definida pelos bits de memória especial é
então acionada.

Operandos: Q Constante (0 ou 1)
Tipo de dado: Word
Faixa da saída de impulso: Q0.0 até Q0.1

4.5.4 – FUNÇÕES DE COMPARAÇÕES

As funções de comparação são sem dúvida


ferramentas muito úteis para o programador. Estes
comparadores estão no tópico “Compare”. Podemos
efetuar as seguintes comparações nos CLPs da linha
S7-200.

IGUAL –
Este contato conduzirá somente quando os
dois valores forem iguais.

DIFERENTE –
Este contato conduzirá somente quando os
dois valores forem diferentes

MAIOR OU IGUAL –
Este contato conduzirá somente quando o
valor colocado na parte de cima for maior ou igual ao
colocado na parte de baixo

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 64
Automação e Controle_____________________________________________________

MENOR OU IGUAL –
Este contato conduzirá somente quando o valor colocado na parte de cima
for menor ou igual ao colocado na parte de baixo.

MAIOR QUE –
Este contato conduzirá somente quando o valor colocado na parte de cima
for maior que o colocado na parte de baixo

MENOR QUE –
Este contato conduzirá somente quando o valor colocado na parte de cima
for menor que o colocado na parte de baixo.

4.5.5 – FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA (MOVE)

Começaremos a partir deste momento, a trabalhar com números maiores


que um bit. As funções de transferência permitem escrever valores em áreas de
memória, podemos assim ler valores de entradas analógicas, escrever valores em
saídas analógicas, escrever valores fixos em áreas de memórias “V” associadas a
temporizadores contadores etc. Estas funções estão em nossa árvore, no tópico
“Move”:

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 65
Automação e Controle_____________________________________________________

MOV_B –
Move uma palavra do tamanho de um Byte, isto
significa que podemos escrever um número
decimal, ( 0 a 255 ) em uma área de memória pré-
determinada.

MOV_W –
Esta função move uma palavra do tamanho Word
( 2 Bytes ) significa que podemos escrever um
número decimal ( 0 a 65.535 ) em uma área de
memória pré-determinada.

MOV_DW –
Esta função move uma palavra do tamanho
Double Word (4 Bytes) significa que podemos
escrever um número decimal (0 a 4.294.967.295)
em uma área de memória pré-determinada.

5 - SIEMENS LOGO!

O dispositivo LOGO é um módulo lógico universal que levam integrados


- Controle
- Unidade de Operação e visualização
- Founte de alimentação
- Relógio (Opcional)
- Possibilidade de ampliação por interface AS

5.1 Identificação do LOGO!

Pela identificação do Logo podemos encontrar diferentes propriedades do mesmo:

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 66
Automação e Controle_____________________________________________________

- 12 Versão12 Vcc
- 24 Versão 24 Vcc
- R Saída a Relê
- C Relógio Semanal Integrado
- L Duplicação do Número de Entradas (12) e de saídas (8)
- B11 Conexão de interface de barramento AS

As entradas são definidas como Ix onde x varia de 1 até 6 ou 12, conforme o tipo
de LOGO utilizado (Exemplo: I2)
As saídas são definidas como Qx, onde x varia de 1 a 4 ou 8, conforme o tipo de
LOGO utilizado (Exemplo Q1)

Embora não temos saídas internas auxiliares, poderemos, contudo utilizar o sinal
binário proveniente de qualquer bloco, emulando assim uma saída auxiliar. Ex B01

5.2 Inicialização do LOGO

Quando se liga o LOGO e o mesmo não se encontra programado, ou se


esta executando um programa podemos comutá-lo para o modo de programação
por se pressionar simultaneamente as três teclas abaixo:

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 67
Automação e Controle_____________________________________________________

A tela que se seguirá ser a seguinte:

Neste modo podemos:


- Program - editar um programa ou parametrizar
- PC/Card - Transferir programas de cartões ou do computador
- Start - Partir o programa
Se escolhermos o modo Program outra tela se abrirá:

Nesta tela poderemos:

- Edit Prg - Elaborar um software ou editar e corrigir um programa


- Clear Prg - Apagar um software existente
- Set Clock - Acertar o relógio interno do LOGO
- ASi_Bus.. - Configurações do barramento AS
Se escolhermos o modo Edit Prg teremos a seguinte Tela

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Automação e Controle_____________________________________________________

Esta tela permite então programarmos o LOGO

5.3 Programação

A programação do LOGO, se efetua em linguagem lógica onde teremos


blocos de funções básicas (GF) e blocos de funções especiais (SF). São os
seguintes:

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 69
Automação e Controle_____________________________________________________

5.4 - PROGRAMAÇÃO VIA SOFTWARE

O software “Logo Confort” é uma ferramenta utilizada para a programação do


Logo, o Logo pode ainda ser programado no próprio frontal, porém com a
utilização do software, a programação se torna mais fácil. Veremos a seguir como
utilizar o software.

5.4.1 – A BARRA DE FERRAMENTAS

Cria um novo projeto

Abre um projeto existente

Salva um projeto em andamento

Corta uma função selecionada

Copia uma função selecionada

Cola uma função copiada anteriormente

Desfaz

Manda um programa para o Logo

Puxa um programa do Logo

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Automação e Controle_____________________________________________________

Aumenta o Zoom da tela

Diminui o Zoom da tela

5.5 – CONECTORES (CO)

É o subgrupo de programação que cuida das Entradas, Saídas e Mercks.

Função onde colocamos as entradas no programa

Função onde colocamos as saídas no programa

Esta função é denominada como saída interna. É um ponto de


memória onde colocamos um valor lógico “1“ ou “0”
Para podermos acessar mais tarde.

Esta função mantém a entrada sempre ligada

Esta função mantém a entrada sempre desligada

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 71
Automação e Controle_____________________________________________________

5.6 – FUNÇÕES BÁSICAS (GF)

É o subgrupo de programação que cuida das funções básicas, mais


precisamente as funções derivadas da Eletrônica Digital.

Porta “AND” ou “E”

AND com Flanco Positivo. Possui a mesma tabela do AND, porém


este mantém as saída em “1” durante apenas um ciclo.

Porta “NAND” ou “NE”

AND com Flanco Negativo acionará a saída quando uma das


entradas passar de “1” para “0” e esta saída permanecerá em “1”
durante apenas um ciclo

Porta “OR” ou “OU”

Porta “NOR” ou “NOU”

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Automação e Controle_____________________________________________________

Porta “XOR”

Porta “NOT”

5.7 - FUNÇÕES ESPECIAIS (SF)

Cada bloco deste subgrupo possui uma função especifica, estas funções
facilitam muito a programação. São funções muito diversificadas, incluindo vários
temporizadores, contadores funções ligadas ao relógio e ainda mensagens de
texto como veremos a seguir.

RETARDO NA ENERGIZAÇÃO - Quando a entrada é colocada em


“1” este temporizador conta um tempo para então ligar a saída, é
necessário que a entrada se mantenha em “1”

RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO – A saída deste temporizador é


ligada junto com a entrada, quando esta desliga o temporizador
conta um tempo para desligar.

RETARDO NA ENERGIZAÇÃO E DESENERGIZAÇÃO – Este


temporizador possui dois tempos distintos é a união dos dois
temporizadores visto anteriormente.

RETARDO NA ENERGIZAÇÃO MEMORIZADO – A função deste


temporizador é a mesma do retardo na energização, porém não é
necessário que a entrada deste se mantenha em “1” mas é
necessário rebitá-lo.

SETA RESETA – Com um pulso na entrada de seta a saída liga e


assim permanece até um pulso na entrada de reset.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 73
Automação e Controle_____________________________________________________

RELE DE PULSO – Com um pulso na entrada a saída é acionada


com outro pulso na mesma entrada a saída é desacionada.

EMISSÃO DE PULSO – Ligando a entrada, a saída aciona e


permanece assim por um tempo predeterminado.

TEMPORIZADOR DE FLANCO POSITIVO – A saída aciona com a


entrada e permanece por um tempo predeterminado
independentemente da entrada.

RELÓGIO – Pode programar três comandos liga e três desliga para


cada relógio e escolher para cada comando deste os dias da semana

RELÓGIO ANUAL – Pode escolher um dia do ano para um comando


liga e um dia do ano para um comando desliga.

CONTADOR – Este bloco possui três entradas uma de reset que


zera o contador, uma de contagem e uma que determina se o
contador conta crescente ou decrescente. Podemos definir um valor
de contagem para este acionar a saída.

GERADOR DE PULSOS – Quando acionamos a entrada este bloco


gera um trem de pulsos com um tempo programado, o tempo é o
mesmo ligado e desligado.

GERADOR DE PULSOS COM TEMPOS DIFERENTES – A função


deste bloco é parecida com o anterior, porém neste podemos
programar dois tempos diferentes, um ligado e outro desligado.

TEMPORIZADOR COM TEMPO ALEATÓRIO – Definimos dois


tempos, um retardo na energização e outro na desenergização e o
temporizador irá criar tempo aleatórios menores que o programado.

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Automação e Controle_____________________________________________________

FREQUENCÍMETRO DE 1KHz – Programamos uma freqüência de


liga “ON” e uma de desliga “OFF” e ainda o tempo de referência,
quando a freqüência “ON” é atingida a saída liga e desligará quando
a freqüência “OFF”for atingida

MINUTERIA – Ao ser acionada a entrada, a saída aciona mantendo-


se por um tempo ligado independentemente da situação da entrada.

RETARDO NA DESENERGIZAÇÃO OU LIGADO


PERMANENTEMENTE - Programamos dois tempos diferentes:
- Tempo de desacionamento, que o tempo para retardo na
desenergização. Este tempo só será contado se o tempo de
ligação permanente não for excedido.
- Tempo para acionamento permanente, caso a entrada fique
acionada por um tempo maior que o programado neste
parâmetro, a saída acionará permanentemente e só será
desacionada com um outro pulso na entrada.

CAIXA DE MENSAGENS – Podemos criar mensagens dentro deste


bloco, estas mensagens aparecerão quando este bloco for acionado.

6 – TRABALHANDO COM A IHM TD200 DA SIEMENS

6.1 - INICIALIZANDO O TRABALHO COM A TD200

A TD200 é uma IHM específica para a linha de CLPs da família S7200. A


diferença básica entre a TD200 e as IHMs normais, já conhecidas, esta no fato de
a TD200 não necessitar de um software específico para ser programada, a
programação da mesma é feita através do mesmo software que programa as
CPUs S7200.
A seguir veremos passo à passo como acessar e programar uma TD200:
Na barra de menus existe um ícone denominado tools.
Dentro do tools encontramos o TD200 wizard.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 75
Automação e Controle_____________________________________________________

Clicando em Td200 wizard aparecerá uma nova janela sobre a janela


principal.
Esta janela é a primeira de uma série que define alguns parâmetros necessários
para a correta programação da TD200.
A programação da TD200 é muito simples, pois a seqüência da
programação já define um bloco de dados, isto é a área de memória que serão
utilizadas pela IHM. Para isso basta responder algumas perguntas apresentadas
pelas telas e no final criar as mensagens.
Veremos a seguir como isso é feito.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 76
Automação e Controle_____________________________________________________

Esta é a primeira tela, apenas diz que este assistente lhe ajudará a
configurar mensagens para o TD200. Para seguir clique em next (seguinte)

6.2 – CONFIGURAÇÃO DO INDIOMA

A próxima tela configura o idioma e pergunta se queremos utilizar um jogo


alternativo de caracteres.
O idioma é configurado apenas para as mensagens de fábrica, o usuário
pode escrever o que pretender nas mensagens que serão programadas.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 77
Automação e Controle_____________________________________________________

Cada vez que finalizamos uma tela, clicamos em next para passar para
uma nova tela.

6.3 - CONFIGURANDO RELÓGIO, FORÇAR ENTRADAS E SAÍDAS E UMA


SENHA.

A tela apresentada a seguir mostra mais três opções.


A primeira opção pergunta se desejamos ativar um relógio de tempo real.
A Segunda opção pergunta se desejamos ativar um menu para podermos
forçar entradas e saídas, isto é através de um comando do TD200, podemos, por
exemplo, ligar ou desligar uma saída independente de qualquer programação da
CPU.
A terceira opção pergunta se desejamos habilitar uma senha, escolhendo a
opção sim, aparecerá na parte inferior um espaço para digitar a senha desejada,
que terá no máximo 4 dígitos.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 78
Automação e Controle_____________________________________________________

6.4 – CONFIGURANDO AS TECLAS DE FUNÇÕES

A TD200 possui 8 teclas de função , denominadas F1 – F2 – F3 – F4 – F5


– F6 – F7 – F8.
Para que essas teclas sejam entendidas pela CPU, é preciso reservar 8 “MERKS”
ou “FLAGS”, exemplo “Mx.x”.
Na tela seguinte, precisa ser definido qual byte deve ser usado.
A programação sugere o byte 0, isto significa que os merks usados serão: M0.0 –
M0.1 – M0.2 – M0.3 – M0.4 – M0.5 – M0.6 – M0.7
Ainda nesta tela definiremos a cada quanto tempo a TD200 consulta as
mensagens na CPU, a programação sugere quanto antes, que é o menor tempo
possível, que obedece ao tempo de ciclo da CPU.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 79
Automação e Controle_____________________________________________________

6.5 – TAMANHO E QUANTIDADE DE MENSAGENS

Nesta definiremos o tamanho de cada mensagem, que pode ter 20 ou 40


caracteres, e ainda a quantidade de mensagens, que pode ser no máximo 80
mensagens.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 80
Automação e Controle_____________________________________________________

6.6 – CONFIGURANDO AS ÁREAS DE MEMÓRIA

Como havíamos visto no início a TD200 configura automaticamente as


áreas de memórias necessárias, nessa tela apenas definimos os bytes iniciais, a
programação define o espaço necessário para a mensagem. A tela já sugere uma
programação que pode perfeitamente ser usada.

6.7 – CRIANDO AS MENSAGENS

Concluída esta parte começaremos a configuração das mensagens.


Dentro da mensagem podemos criar uma variável, o formato desta variável, assim
como a possibilidade de a mesma ser alterada pôr um usuário, podem ser
perfeitamente programados.
Apresentei telas contendo exemplos que facilitarão a compreensão.

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Automação e Controle_____________________________________________________

Para criar uma mensagem, basta posicionar o cursor no espaço que


corresponde ao primeiro caráter, no caso o “T” e então digitar a mensagem
desejada, não esquecendo que é necessário reservar um espaço dentro da
mensagem, caso desejarmos editar uma variável.
Quando terminamos de digitar a mensagem, posicionamos o cursor onde
começaremos a variável, no nosso exemplo o cursor esta posicionado no caráter
de número 37.
A variável é editada clicando em Embedded Data, para voltarmos para a
mensagem anterior clicamos Previous Message e para irmos para a próxima
mensagem clicamos Next message.

6.8 – CRIANDO AS VARIÁVEIS

Clicando em Embedded Data acessaremos a tela de edição de variável.


Abaixo à esquerda vemos o formato de dados, que pode ser “WORD” (VW)
ou “DOUBLE WORD” (VD).
Do lado vemos o formato de visualização, “SIGNED” indica se a variável
vai ter sinal positivo ou negativo, “UNSIGNED” não terá sinal, ou seja, será

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Automação e Controle_____________________________________________________

somente positivo, e ainda a opção “REAL” onde a variável é um número real, este
número pode possuir vírgula.

A quantidade de casas depois da vírgula é definida em “DIGITS TO THE


RIGHT OF THE DECIMAL”.
Para que o usuário possa alterar o valor da variável, é preciso habilitar o
campo denominado “IS THE USER ALLOWED TO EDIT THIS DATA”.
Aparecerá então abaixo, no campo “ADRESS OF DATA VALUE” a área
de memória que usaremos no programa da CPU para endereçarmos o valor
editado na IHM.
Na Segunda tela vemos a mensagem e o espaço reservado para a variável
pronta.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 83
Automação e Controle_____________________________________________________

A seguir veremos então como utilizar as teclas de funções da TD200. Como


havíamos visto na página 7, basta selecionarmos os bytes iniciais para a TD200.
No nosso exemplo usamos a programação original, na janela do centro
definimos então o byte 12, este byte determina a prioridade das mensagens. Ainda
no nosso exemplo, na página seguinte, temos o exemplo de uma mensagem,
vemos que o bit de habilitação de mensagem é o V12.7, isto significa que a
mensagem de maior prioridade do byte 12, será a primeira a ser programada e

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 84
Automação e Controle_____________________________________________________

terá o bit V12.7, a segunda mensagem terá o bit V12.6, até a última mensagem do
byte que será o bit V12.0.
Temos então 8 mensagens para cada byte, teremos então um máximo de
10 bytes, que são nossas 80 mensagens. Para habilitarmos as mensagens,
precisamos escrever valores nos bytes, como é um byte, o valor máximo decimal
que pode ser escrito é o número 255.

Vemos então que ao teclarmos F1 na TD200, habilitamos todas as


mensagens do byte 12 e quando teclamos F2 desabilitamos todas as mensagens
do mesmo byte.

7 - TRATAMENTO DE ANALÓGICOS

A resolução máxima de uma entrada ou saída analógica da família 200 e de


16bits, isto é, uma word (VW).
Transformando para resolução decimal temos, portanto 65535 degraus de
resolução, devemos, entretanto lembrar que entradas e saídas analógicas,

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 85
Automação e Controle_____________________________________________________

utilizam muitas vezes valores negativos e positivos ex.: -10V a 10V, isto
convertido resultaria no seguinte numero decimal: -32768 a 32767.
Como havíamos visto o primeiro bit define o direcionamento do sinal.
Na próxima tela veremos dois exemplos, um contem uma entrada analógica
e o outro uma saída.

O “A” significa que se trata de analógico, o “I” de input, o “W” de word e o


“0” é o numero da entrada. A primeira entrada (0) usará os bytes “0” e “1”, portanto
a próxima entrada será endereçada da forma “AIW2”.
O valor da entrada é transformado em um valor, que pode ser decimal, e
armazenado em uma área de memória, no nosso caso “VW0”, que então será
utilizada em qualquer parte do programa.
A saída utiliza o mesmo princípio da entrada, as diferenças, o “Q” se trata
de saída e agora um valor decimal armazenado em uma área de memória é
escrito na saída.

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Automação e Controle_____________________________________________________

8 – CONTADORES DE ALTA VELOCIDADE

A utilização dos contadores de alta velocidade se faz necessária, quando


precisamos contar pulsos com ciclo mais rápido que o ciclo do CLP. Sendo assim
os contadores de alta velocidade, contam pulsos em tempo real. Podemos ainda
utilizar mais de um contador rápido em um mesmo CLP, precisamos, porém
observar as entradas, pois cada contador possui a sua já predefinida.

8.1 – HABILITANDO OS CONTADORES

Para habilitar os contadores rápidos, é necessário colocar alguns Bits de


áreas de memória especiais “SM” em valor lógico “1”, cada contador possui
basicamente 3 áreas de memória especiais, um Byte que habilita o contador, as
entradas, se podemos escrever um novo valor no contador, se podemos atualizar
o sentido de contagem e se podemos escrever um novo valor predeterminado. Há
ainda uma “SMD”, que é onde será armazenados o valor atual e uma outra “SMD”
que armazena o valor predeterminado.
Utilizaremos com exemplo o contador “1”, pois ele possui todas as funções
e esta presente em basicamente todos os CLPs, para utilizar todos os outros, o
procedimento é o mesmo basta observar no “Help” quais as áreas de memória e
quais as entradas destes.
- Habilitando o contador “1”, os blocos de habilitação destes contadores estão em
“Counters”.
- A habilitação dos contadores deve ser feita somente quando colocamos o CLP
em modo “Run”.

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Automação e Controle_____________________________________________________

Na primeira janela, vemos onde encontrar os blocos de habilitação dos


contadores, na segunda, vemos um “SM0.1” que é um bit especial que liga apenas
no primeiro ciclo do CLP vemos uma função “MOV_B” movendo o valor 248 para o
Byte Especial 47, que é o byte de habilitação do contador, vemos um bloco
chamado “HDEF” que define o modo de contagem do contador e finalmente o
“HSC” que define qual contador esta sendo Habilitado.

8.2 –VALOR ATUAL

Como sugere o nome, é uma área de memória que armazena o valor de


contagem, como havíamos comentado anteriormente, este valor de contagem é
em tempo real.
Resetando o contador “1” no primeiro ciclo.

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Automação e Controle_____________________________________________________

8.3 –VALOR PREDETERMINADO

O valor atual é armazenado em tempo real, para que possamos utilizar este
valor com eficácia, devemos escrever em uma outra área de memória um valor
chamado de predeterminado, após devemos habilitar uma interrupção.
Definindo um valor predeterminado para o contador “1”.

Abaixo veremos três tabelas, uma contém o Byte de habilitação de cada


contador, outra as áreas de memória para o valor atual e para o valor
predeterminado de cada contador e uma última mostrando os modos de contagem
e as devidas entradas de cada contador.
Bits de controle de cada contador

HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5


SM37.3 SM47. 3 SM57.3 SM137.3 SM147.3 SM157.3
SM37.4 SM47.4 SM57.4 SM137.4 SM147.4 SM157.4
SM37.5 SM47.5 SM57.5 SM137.5 SM147.5 SM157.5
SM37.6 SM47.6 SM57.6 SM137.6 SM147.6 SM157.6
SM37.7 SM47.7 SM57.7 SM137.7 SM147.7 SM157.7

Contador HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5

Valor atual SMD38 SMD48 SMD58 SMD138 SMD148 SMD158

Valor SMD42 SMD52 SMD62 SMD142 SMD152 SMD162


predeterminado

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Automação e Controle_____________________________________________________

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9 - INTERRUPÇÕES

As interrupções estão sempre associadas a eventos, estes eventos podem


ser internos ou externos, as interrupções são programadas como as sub-rotinas,
mas são executadas de forma diferente, toda vez que este evento acontece, o
ciclo do CLP é interrompido, a interrupção é executada e logo após o ciclo
continua de onde parou. Cada interrupção possui um número que é sua
identificação. O bloco que habilita as interrupções esta no link “Interrupt” da árvore
de programação.

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Automação e Controle_____________________________________________________

Vemos acima onde encontrar o bloco de interrupção e ainda a interrupção


“0” associada ao evento “13” que é o evento relacionado ao contador rápido
“HSC1”, quando o valor atual deste contador for igual ao valor predeterminado,
esta interrupção é executada.

9.1 – EVENTOS E PRIORIDADES

Veremos abaixo uma tabela contendo o número do evento, a descrição


deste evento e a prioridade da interrupção. A prioridade é necessária porque
existe a possibilidade de duas interrupções serem habilitadas ao mesmo tempo.

NÚMERO DESCRIÇÃO PRIORIDADE


DO EVENTO

8 Porta 0: Receber caracteres 0


9 Porta 0: Transmissão completada 0

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23 Porta 0: Recepção completada 0


24 Porta 1: Recepção completada 1
25 Porta 1: Receber caracteres 1
26 Porta 1: Transmissão complet 1
0 Flanco positivo, I0.0 2
2 Flanco positivo, I0.1 3
4 Flanco positivo, I0.2 4
6 Flanco positivo, I0.3 5
1 Flanco negativo, I0.0 6
3 Flanco negativo, I0.1 7
5 Flanco negativo, I0.2 8
7 Flanco negativo, I0.3 9
12 HSC0 CV=PV 10
27 HSC0 Mudança de sentido 11
28 HSC0 Reset externo ativado 12
13 HSC1 CV=PV 13
4 HSC1 Mudança de sentido 14
15 HSC1 Reset externo ativado 15
16 HSC2 CV=PV 16
17 HSC2 Mudança de sentido 17
18 HSC2 Reset externo ativado 18
32 HSC3 CV=PV 19
29 HSC4 CV=PV 20
30 HSC4 Mudança de sentido 21
31 HSC4 Reset externo ativado 22
33 HSC5 CV=PV 23
21 Timer T32 CT=PT 2
22 Timer T96 CT=PT 3

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10 – PARTIDA ELETRÔNICA (SOFT - STARTER)

A chave de partida a estado sólido consiste de um conjunto de pares de


tiristores (SCR) ou combinações de tiristores/diodos, para cada fase do motor. O
ângulo de disparo de cada par de tiristores é controlado eletronicamente para
aplicar uma tensão variável no motor durante a aceleração. Este comportamento
é, muitas vezes, chamado de partida suave (soft-starter).

No final do período de partida, ajustáveis conforme a aplicação, a tensão


atinge seu valor pleno após uma aceleração suave ou uma rampa ascendente, ao
invés de ser submetido a transição brusca, como ocorre com os métodos de
partida por autotransformador, ligação estrela - triângulo, etc. Com isso, consegue-
se manter a corrente de partida próxima da nominal e com suave variação, como
desejado. Além da vantagem do controle da tensão (corrente) durante a
partida, a chave eletrônica apresenta, também, a vantagem de não possuir partes
móveis ou que gerem arco elétrico, como nas chaves eletro-mecânicas.

2.00
5.
0
1.80

1.60
4.
1.40
0
1.20

1.00
3.
0
0.80

0.60
2.
0
0.40
ROTAÇÃO
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 (%)
0.20 100
- CORRENTE DE PARTIDA DIRETA
- CORRENTE DE PARTIDA C/SOFT-
STARTER
- CONJUGADO COM PARTIDA DIRETA
- CONJUGADO COM SOFT-STARTER
Curva característica de conjugado e corrente para motor com partida suave
(soft- starter).

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Automação e Controle_____________________________________________________

Este é um dos pontos fortes das chaves eletrônicas, pois sua vida útil é
mais longa, assim como dos componentes acessórios (contatores, fusíveis, cabos,
etc.).Ainda como um recurso adicional, a soft-starter apresenta a possibilidade de
efetuar a desaceleração suave para cargas de baixa inércia.

10.1 - CARACTERÍSTICAS E BENEFÍCIOS DAS SOFT-STARTERS

Abaixo, estão listadas as características comumente disponíveis em Soft-


Starters modernas com os benefícios que estas podem fornecer.

10.1.1 - PERFIL DA TENSÃO DE PARTIDA

Conforme ilustrado na figura abaixo, o usuário pode ajustar a tensão inicial


(Vp) para igualar a tensão que começa a mover a carga. A tensão então, aumenta
de (Vp) até a tensão da linha durante um tempo ajustável (tr). Isto assegura umas
partidas suaves, livres de choques. Para ajudar a vencer cargas de altas inércias,
a característica " KICK START " (pulso de tensão na partida) está disponível. Um
pulso de tensão a um nível ajustável (Vk) é aplicado por um período também
ajustável (tk). A tensão é então, elevada na maneira usual.

Perfil da tensão de partida.

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Automação e Controle_____________________________________________________

10.1.2 - PERFIL DA TENSÃO NA DESACELERAÇÃO

A tensão é reduzida "instantaneamente" a um nível ajustável (Vt) que está


normalmente ajustado ao nível onde o motor inicia a diminuição da rotação. A
tensão declina segundo uma rampa ajustável (Vr2) até a tensão final (Vz) quando
o motor terá parado de girar. Neste ponto, a tensão é desligada. Este “Perfil
Triplo de Rampa” reduz choques hidráulicos em sistemas de bombeamento
porque ele situa o conjunto do período de declive onde ele tem seu maior efeito na
desaceleração do motor. Este sistema é visto na figura abaixo.

Perfil de rampa de desaceleração.

10.1.3 - CONTROLE DA LIMITAÇÃO DE CORRENTE

A corrente é conservada num valor ajustável (IcI) por um determinado


tempo (tcl). Isto permite que cargas de alta inércia sejam aceleradas com a menor
corrente possível. Isto também coloca um limite na corrente máxima, para
partidas de motores em fontes limitadas. Muitas cargas de torque constante
também se beneficiam deste modo de partida.
Devemos notar, contudo, que a capacidade para limitar a corrente de
partida a um certo valor não deve ser confundida com a capacidade de acelerar a
carga à velocidade total aquela corrente.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 96
Automação e Controle_____________________________________________________

Perfil da limitação de corrente


10.1.4 - SINALIZAÇÕES

Sinalizações por leds, display e relés estão disponíveis para dar


informações detalhadas sobre o status (condição) da Soft-Starter e da carga. Isto
pode ser levado a um Display Remoto de LED'
s montado em painel frontal.

10.1.5 - PROTEÇÃO DO MOTOR

A figura abaixo mostra o perfil típico da corrente em uma Soft-Starter. Além


de estabelecer interrupções e bloqueios em caso de falta de fase ou falha do
tiristor, algumas unidades são equipadas com relés eletrônicos de sobrecarga.
Durante o tempo de partida (Ts) e o tempo de operação (Tr) um relé eletrônico de
sobrecarga no motor entra em operação. Durante Rt, o bloqueador de corrente
máxima/mínima é ativado.
A unidade pode ser configurada para dar proteção de sobrecorrente ou
subcorrente a níveis ajustáveis Ioc e de Iuc.
Muitos modelos também incorporam um relé para termistor do motor.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 97
Automação e Controle_____________________________________________________

Típico perfil de sobrecarga de corrente.

10.1.6 - SENSIBILIDADE À SEQUÊNCIA DE FASE

Alguns modelos somente operarão se a seqüência de fase estiver correta.


Esta característica pode ser usada para assegurar que as cargas sensíveis a
inversão de fase não girem ao contrário depois de uma mudança na seqüência de
fase da fonte. As bombas, em particular, podem se beneficiar desta característica.
Uma desvantagem dos modelos que são sensíveis a seqüência de fase é que
qualquer operação de reversão deve ser feita na saída da soft-starter

10.1.7 - FUSÍVEIS ULTRA-RÁPIDOS

Muitos fabricantes recomendam o uso de fusíveis ultra-rápidos para


proteger os tiristores (SCRs). Não argumentaremos sobre as vantagens de se
adaptar estes fusíveis aqui. Mas diremos que onde estes são especificados é bem
melhor ter a possibilidade de tê-los integrados a Soft-Starter. Isto economiza
tempo na instalação e espaço no painel.

10.1.8 - FACILIDADE DE MONTAGEM

As chaves de partida estática modernas oferecem inúmeras características,


mas isto não as fazem, necessariamente, difíceis de serem montadas. Enquanto

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 98
Automação e Controle_____________________________________________________

um grande número de trimpots é necessário nas unidades analógicas, o que faz


suas montagens problemáticas, a maioria dos modelos digitais usa chaves ou
teclado de operação com montagens simples, precisas e repetíveis.

10.1.9 - MODELOS SEMI CONTROLADOS

Muitas Soft-Starters pequenas, até 45A, usam 03 SCRs e 03 diodos como


elementos de controle. Isto reduz o custo da placa de controle, mas não aumenta
as harmônicas no sistema. É provável que o uso crescente do microprocessador
para controle do disparo de 06 SCRs produzirá economia de escala, fazendo com
que as unidades semi-controladas sejam cada vez menos comuns.

10.1.10 - ECONOMIA DE ENERGIA

Muitas Soft-Starters tem um circuito de otimização de energia embutido.


Isto reduz a tensão aplicada para motores à vazio, reduzindo as perdas no ferro,
que são a maior perda nos motores com baixas cargas. Economias significantes
podem ser experimentadas em motores que regularmente funcionam a cargas
menores que suas nominais. As melhores aplicações são em transportadores de
aeroportos e serrarias.
Como norma prática, a otimização de energia torna-se interessante quando
a carga for menor que 50% por mais de 50% do tempo. Mesmo que a otimização
de energia não seja benéfica, só a confiança adquirida em uma partida menos
problemática, significando que a máquina pode ser desligada quando não
necessária, é a melhor maneira de se economizar energia.

10.2 - APLICAÇÕES

Muitas aplicações se beneficiam de Soft-Starter. As três mais comuns são


descritas abaixo. Em cada caso, o perfilamento de tensão é usado para igualar o
torque do motor às necessidades da carga.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 99
Automação e Controle_____________________________________________________

10.2.1 - BOMBAS

Esta é a aplicação mais comum para as Soft-Starters. Uma simples rampa


de tensão iguala as curvas do motor e da carga. A figura abaixo mostra o torque
de saída do motor a diferentes tensões e como uma simples rampa de tensão de
saída da Soft-Starter coloca a curva de torque do motor precisamente sobre a
curva de torque de carga da bomba. A corrente de partida é reduzida para
aproximadamente 2,5 vezes a corrente nominal. A rampa de desaceleração reduz
drasticamente o choque hidráulico. Por estas razões muitas empresas de
saneamento especificam Soft-Starters para uso em bombas acima de 11 kw.
Bombas sujas com lama podem se beneficiar da característica “KICK
START" para ajudar a superar o aumento de inércia de partida devido à presença
de sólidos na bomba.

Torque do motor à tensões reduzidas

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 100


Automação e Controle_____________________________________________________

10.2.2 - COMPRESSORES

A crescente necessidade de ar-condicionados e refrigeração industrial


significa que, frequentemente, os compressores estão sendo instalados em fontes
de alimentação muito fracas. A Soft-Starter reduz drasticamente o perigo de
desligamentos e distúrbios nas fontes de alimentação. Isto é particularmente
importante onde existem sistemas de computação, isto é, em escritórios ou em
fábricas de processo contínuo.
A Soft-Starter também reduz a manutenção e permite que compressores
“Críticos" sejam desligados quando não forem necessários. Alguns compressores
têm em suas características de carga uma componente de alta inércia de partida.
O"KICK START" pode ser novamente usado para superar estas componentes.

10.2.3 - VENTILADORES

Os ventiladores, assim como as bombas, têm uma necessidade de torque


que aumenta com a velocidade, mas tem também uma considerável inércia.
Normalmente, o limite de corrente é usado para estender o tempo de rampa
enquanto a inércia do sistema é superada.

10.3 - ALGUNS CUIDADOS COM SOFT-STARTERS

Obviamente, as Soft-Starters não são aplicáveis em todas ocasiões abaixo.


Relacionamos uma lista de pontos a serem observados:

10.3.1 - REFRIGERAÇÃO

Montar sempre as unidades verticalmente com a ventilação para cima.


Considere uma perda de calor de 3,6 W/A da corrente circulante. Consulte os
manuais para maiores informações.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 101


Automação e Controle_____________________________________________________

10.3.2 - ECONOMIA DE ENERGIA

Não pode ser usado em motores de anéis ou em aplicações onde ocorram


rápidas mudanças de carga.

10.3.3 - MOTORES DE ANÉIS

Requer um único resistor de partida no circuito rotórico para operar com


partida suave.

10.3.4 - CORREÇÃO DE FATOR DE POTÊNCIA

Nunca coloque capacitares na saída das Soft-Starters. Nunca ligue


capacitores durante a rampa de aceleração.

10.3.5 - MOTORES COM FREIO

Alimente o freio separadamente, energize com o relé de partida da Soft-


Starter.

- Elevadores e guindastes. Nunca use Soft-Starter nestas aplicações.

- Aplicações que requerem torque total à velocidade zero

Não são adequados para partidas com tensão reduzida, como por exemplo,
trituradores primários.

10.4 - INFORMAÇÕES NECESSÁRIAS PARA ESPECIFICAÇÃO

Para se especificar uma Soft-Starter é importante obterem-se os seguintes


dados:

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Automação e Controle_____________________________________________________

10.4.1 - SOBRE A APLICAÇÃO

Tome cuidado com amoladores, trituradores, elevadores, guindastes,


centrífugos e/ou outras aplicações com um alto número de partidas por hora.

10.4.2 - SOBRE OS MOTORES

- Qual é a corrente do motor ou sua potência?


- Qual é a tensão da rede?
- O motor é assíncrono e de velocidade única?

10.4.3 - MONTAGEM

- Qual é o grau de proteção IP do painel?


- Qual é o tipo de refrigeração disponível?
- Qual é a tensão do painel de controle?

11 - SISTEMAS DE VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Uma das necessidades que sempre existiram, no passado, foi à variação de


velocidade em motores de indução, pois a mesma é fixa e está relacionada com a
característica elétrica construtiva do motor e a freqüência da rede a qual ele está
ligado. Existem atualmente vários sistemas de variação de velocidade e que para
um melhor entendimento iremos classificá-los em:

Variadores mecânicos
Variadores hidráulicos
Variadores eletromagnéticos
Variadores eletroeletrônicos

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 103


Automação e Controle_____________________________________________________

11.1 - VARIAÇÃO DA FREQÜÊNCIA DA TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO

Os motores podem ser controlados de modo a prover um ajuste contínuo de


velocidade e conjugado com relação à carga mecânica. O fato da velocidade dos
motores de indução ser dada pela relação:

n = 120 . f . (1 – s)
p

onde:
n = Rotação [rpm];
f = Freqüência da rede [Hz];
p = Número de pares de pólos;
s = Escorregamento

Sugere a possibilidade de se obter varias velocidades para um mesmo


motor variando-se a freqüência. Com a variação da freqüência obtém-se uma
variação contínua da velocidade, ou seja, uma forma de se conseguir variar a
velocidade dos motores de indução A através da alimentação por uma fonte de
freqüência variável (CONVERSORES ESTÁTICOS DE FREQÜÊNCIA).

11.2 - CONVERSORES ESTÁTICOS DE FREQÜÊNCIA

O mais eficiente método controle de velocidade de motores de indução


trifásicos, com menores perdas no dispositivo responsável pela variação da
velocidade, consiste na variação da freqüência (f1) da fonte alimentadora através
de conversores de freqüência, onde o motor pode ser controlado de modo a
prover um ajuste continuo de velocidade e conjugado com relação à carga
mecânica.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 104


Automação e Controle_____________________________________________________

Conforme visto, através do equacionamento da máquina assíncrona,


sabemos que, para o conjugado desenvolvido pelo motor assíncrono vale e
seguinte relação:

C = φm . I2

E que o fluxo depende da relação U1/f1, desprezando-se a queda de


tensão na resistência R1 e na reatância de dispersão Xd1 do estator, pode-se
dizer que:

φm = U1
f1

Onde:
φm = Fluxo de magnetização
I2 = Corrente do rotor
U1 = Tensão estatórica
f1 = Freqüência da rede
Para possibilitar a operação do motor com torque constante para diferentes
velocidades, deve-se fazer variar a tensão U1 proporcionalmente com a variação
da freqüência f1 mantendo desta forma o fluxo constante.

11.3 – TIPOS DE CONVERSORES DE FREQÜÊNCIA

Um conversor de freqüência converte a tensão da rede de amplitude e


freqüência constantes em uma tensão de amplitude e freqüência variáveis. Esta
conversão pode ser obtida direta ou indiretamente:

Conversão Direta: onde se enquadram os cicloconversores;

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Automação e Controle_____________________________________________________

Conversão Indireta: onde se enquadram os conversores com Circuito


Intermediário.

11.4 – TENSÃO NO CIRCUITO INTERMEDIÁRIO CONSTANTE

Com este sistema, a tensão no circuito intermediário é constante e obtida


através de uma ponte de diodos e um banco de capacitores que formam o circuito
intermediário (link DC), cujo assunto será abordado em maiores detalhes no item a
seguir.

11.5 – CONVERSORES DE FREQUÊNCIA COM MUDULAÇÃO POR LARGURA


DE PULSOS (PULSE WIDTH MODULATION - PWM)

Um conversor de freqüência com modulação por largura de pulsos, consiste


basicamente dos seguintes blocos, conforme mostra a figura a seguir:

Diagrama de blocos de conversor tipo PWM

I - Fonte de tensão continua elaborada a partir de uma ponte retificadora


(diodos) alimentada por uma rede monofásica ou trifásica;
II - Filtro capacitivo (link DC);
III - Inversor constituído de transistores de potência;

A ponte retificadora de diodos transforma a tensão alternada de entrada em


uma tensão continua que é filtrada por um banco de capacitores.

O circuito de corrente contínua é chamado de CIRCUITO


INTERMEDIÁRIO. Esta tensão contínua alimenta uma ponte inversora formada
por transistores de potência (BJT, IGBT ou MOSFET) e diodos de roda livre. O

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 106


Automação e Controle_____________________________________________________

comando das bases dos transistores, feito pelo circuito de comando (que utiliza
um microcontrolador), permite a geração de pulsos para o motor com tensão e
freqüência controladas. O formato dos pulsos obedece ao princípio de modulação
denominado PWM Senoidal, que permite um acionamento com corrente
praticamente senoidal no motor. A configuração “módulo” é composta de
transistores de potência.
Para formar um sistema de tensões trifásicas com um conversor, os
transistores são chaveados com sinais gerados externamente, por um
microcontrolador digital numa seqüência pré-estabelecida, gerando uma forma de
onda retangular ou escalonada de um sistema trifásico nos terminais de saída CA.

O circuito de controle é responsável pela geração dos pulsos de disparo


dos transistores, monitoração e proteção dos componentes da potência,
interpretação dos comandos, proteção e segurança.

Com este método os transistores de potência são acionados e desligados


várias vezes, de modo que o valor médio da tensão de saída constante seja
variado.

Como mostra a forma de onda da figura a seguir, os transistores do circuito


inversor são ligados e desligados de tal maneira que produzem pulsos de igual
largura e com a parte de tensão de alimentação fixa igual ao valor da tensão do
circuito intermediário de valor E.
Uma melhora na forma de onda, em função da diminuição da quantidade de
harmônicos, pode ser obtida variando-se a relação entre os períodos ligados e
desligado, como mostra a figura abaixo.

SENOIDE

SENOIDE

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Automação e Controle_____________________________________________________

A variação U/f é feita linearmente até a freqüência nominal do motor (50/60


Hz), acima desta, a tensão que já e a nominal permanece constante e há então
apenas a variação da freqüência que é aplicada ao enrolamento do estator.

Tensão

Linear

60
Curva representativa da variação U/f.
Com isto determinamos uma área acima da freqüência nominal que
chamamos região de enfraquecimento de campo, ou seja, uma região onde o fluxo
começa a decrescer e, portanto o torque também começa a diminuir. Diminui o
carregamento.

Assim a curva característica conjugado x velocidade do motor acionado


com conversor da seguinte maneira :

Conjugado

Enfraquecimento
de campo

6
Curva característica conjugado x velocidade
Abaixo de 6 Hz o conjugado não aparece (teste em laboratório – 5 Hz).

Podemos notar então, que o conjugado permanece constante até a


freqüência nominal e, acima desta, começa a decrescer. A potência de saída do

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 108


Automação e Controle_____________________________________________________

conversor de freqüência comporta-se da mesma forma que a variação U/f, ou seja,


cresce linearmente até a freqüência nominal e permanece constante acima desta.

P=C.n
K

Potência

Pn

Curva característica da potência de saída do conversor.

11.6 – Controle escalar

Entende-se por controle escalar o sistema de controle de velocidade feito


por conversores de freqüência convencionais, onde é necessária apenas a
variação de velocidade em aplicações normais e que não requerem elevadas
dinâmicas e precisões, nem controle de torque (corrente).

Em um sistema com controle escalar, é possível uma precisão de


velocidade de até 0,5% da rotação nominal sem variação de carga, e de 3% a 5%
com variação de carga de 0 a 100% da torque nominal. Pelo princípio de
funcionamento e aplicação, são utilizados na maioria das vezes motores de
indução convencionais sem nenhum sistema de realimentação de velocidade
(tacogerador acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variação de
velocidade é pequena e da ordem de 1:10 (Ex: 6 a 60 Hz).

Com estas características, o conversor de freqüência convencional


(escalar), é utilizado em maior escala, pois apresenta um custo relativo menor que
o conversor com controle vetorial, como também em relação a um acionamento
por motor CC e conversor CA/CC.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 109


Automação e Controle_____________________________________________________

A fim de estabelecer um comparativo da precisão de regulação de


velocidade, apresentamos a seguir uma tabela com valores característicos para
um motor de 3 CV, 4 pólos, com variação de velocidade feita através de conversor
de freqüência em quatro situações distintas: conversor direto, conversor com
ajuste de compensação de escorregamento nominal, conversor com ajuste de
compensação de escorregamento otimizado e conversor realimentado por
tacogerador de pulsos acoplado ao motor.

SEM COMPENSAÇÃO COM COMPENSAÇÃO


CARGA VAZIO 50% 100% VAZIO 50% 100%
FREQ.(HZ) RPM % RPM % RPM % RPM % RPM % RPM %
5 149 0 99 34 80 46 176 17 133 11 130 11
10 300 0 266 11 143 52 326 8 305 1,6 253 15
20 599 0 571 4,8 486 19 628 4,6 618 3 579 3,5
30 904 0 880 2,2 802 10 934 3,7 922 2,4 891 1
40 1208 0 1178 1,8 1107 7,7 1236 3 1223 1,9 1202 0
50 1507 0 1480 1,3 1415 5,6 1535 2,3 1530 2 1511 0,7
60 1807 0 1785 0,8 1715 4,7 1836 2 1820 1,1 1801 0
70 2106 0 2068 1,5 1989 5,2 2133 1,5 2114 0,6 2090 0,4
80 2404 0 2340 2,5 2262 5,7 2429 1,2 2420 0,8 2393 0,3
TABELA 1 – Conversor sem e com compensação de escorregamento nominal.

COM COMPENSAÇÃO COM REALIMENTAÇÃO POR


OTIMIZADA TACO
CARGA VAZIO 50% 100% VAZIO 50% 100%
FREQ.(H
RPM % RPM % RPM % RPM % RPM % RPM %
Z)
5 187 24 176 17 145 3.3 160 6.6 160 6.6 160 6.6
10 336 12 328 9.3 322 7.3 312 4 312 4 311 4
20 641 6.8 633 5.5 634 5.5 612 2 612 2 611 2
30 944 4.8 937 4.1 940 4.4 910 1.1 910 1.1 910 1.1
40 1250 4.1 1238 3.1 1243 3.5 1212 1 1212 1 1211 1
50 1551 3.4 1537 2.4 1551 3.4 1510 0.6 1510 0.6 1509 0.6
60 1850 2.7 1838 2.1 1833 1.8 1810 0.5 1810 0.5 1810 0.5
70 2139 1.8 2122 1 2112 0.5 2109 0.4 2109 0.4 2109 0.4
80 2435 1.4 2412 0.5 2395 0.2 2409 0.3 2409 0.3 2409 0.3
TABELA 2 – Conversor sem e com compensação de escorregamento otimizado e
realimentação por tacogerador de pulsos.

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Automação e Controle_____________________________________________________

11.7 – CONTROLE VETORIAL

Em aplicações onde se faz necessária uma alta performance dinâmica


(respostas rápidas e alta precisão de regulação), o motor elétrico deverá fornecer
essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de
condições de operação.

Para tais aplicações os acionamentos de corrente continua sempre


representaram uma solução ideal, pois, a proporcionalidade da corrente de
armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente continua proporciona um
meio direto para o controle de torque.

Contudo, a busca por avanços tecnológicos significativos, tem diminuído


esta hegemonia, e gradativamente, estão crescendo as opções por novas
alternativas como o uso de acionamentos em corrente alternada do tipo controle
vetorial.

O controle vetorial é uma forma de regulação que possibilita a avaliação


individual das componentes elétricas internas do motor de corrente alternada
(resistências e indutâncias), permitindo uma regulação mais precisa, tornando seu
comportamento semelhante ao de um motor de corrente contínua.

11.7.1 - VANTAGENS DO CONVERSOR COM CONTROLE VETORIAL

Elevada precisão de regulação de velocidade (0,01%);


Alta performance dinâmica;
Controle de torque linear para aplicações de posição ou de tração;
Operação suave em baixa velocidade e sem oscilações de torque, mesmo com
variação de carga.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 111


Automação e Controle_____________________________________________________

A produção de troque em um motor CC ou motor de indução em gaiola é


uma função da relação de posição ou vetorial, no espaço, do fluxo magnético do
entreferro para a corrente do rotor.
O fluxo e a corrente de armadura estão sempre idealmente posicionados
em virtude da ação de chaveamento do comutador; portanto o controle da corrente
de armadura dá o controle imediato de troque do motor CC, tanto em regime
permanente como transitório.
No motor de indução, o fluxo rotativo é responsável por estabelecer a
corrente do rotor; a posição instantânea ou relação vetorial entre eles é uma
função do escorregamento e de outras variáveis. Em regime permanente com um
escorregamento muito baixo, quanto à reatância do rotor é desprezível, a corrente
estará quase na posição ideal. Mas para escorregamento elevado, com a
freqüência da corrente do rotor maior, a reatância do rotor não é desprezível e a
corrente é então atrasada, resultando em menos troque.
Para obter uma resposta de controle transitória do motor de indução, que é
igual àquela do motor CC, o fluxo em relação à posição da corrente do rotor tem
de ser como mostrado na figura abaixo em todos os instantes. Diferente do motor
CC, onde o fluxo e a corrente são controlados independentemente, no motor de
indução o fluxo e a corrente não são independentes um do outro, sendo ambos
estabelecidos pela e relacionados à corrente no enrolamento do estator.
Idealmente, o fluxo do rotor estabelecido pela corrente do rotor está em
quadratura com o fluxo do estator, com o fluxo resultante sendo distorcido no
entreferro e, portanto, gerando torque.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 112


Automação e Controle_____________________________________________________

Relação entre fluxo e corrente nos motores.


(a) Motor CC; (b) Mostrando a posição ideal da corrente do rotor no motor de
indução; (c) Mostrando como na prática a corrente do rotor se atrasa do fluxo.

O circuito do motor de indução já foi apresentado anteriormente, mas, para


fins de explicação do controle vetorial. Ele é desenhado simplificado na figura
abaixo, com o diagrama fasorial associado. O torque desenvolvido é relacionado à
componente em fase de I2 mostrada como Iq e o fluxo é relacionado à corrente Im
modificado pela componente reativa de I2 para dar a componente mostrada como
Id. O objetivo do controle vetorial, às vezes referido como controle de orientação
de campo, é controlar separadamente o módulo das duas componentes Id e Iq, de
tal forma que o fluxo seja proporcional as Id e o torque, proporcional a Iq.

Controlando independentemente cada componente. Temos um sistema que


se iguala ao do motor CC am ambas as respostas, a de regime permanente e a
transitória.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 113


Automação e Controle_____________________________________________________

Componentes das correntes de estator do motor de indução


(a) Circuito equivalente b) Diagrama fasorial

Referindo à figura que mostra a relação entre fluxo e corrente nos motores,
no motor CC o fluxo é estacionário, com a corrente de armadura fixada no espaço
pela ação do comutador, mas no motor de indução o fluxo e as correntes do rotor
giram juntos. Os valores instantâneos das correntes trifásicas no estator
determinam o ângulo do fluxo no espaço e o da corrente do rotor tal que tenha de
haver um codificador que meça a posição mecânica angular do rotor em relação
às correntes instantâneas do mesmo.
Para implementar o controle vetorial, os parâmetros do motor devem ser
conhecidos e os valores colocados em um conjunto altamente complexo de
equações matemáticas desenvolvido a partir da teoria generalizada da máquina.
Dessa maneira, os valores desejados das duas componentes da corrente dos três
enrolamentos do estator. É o advento dos poderosos microprocessadores rápidos
que permitiu que os cálculos fossem realizados em tempo real e que o controle
vetorial se tornasse um sistema prático.
Uma explicação completa do sistema de controle vetorial é muito complexa
para ser dada aqui, mas um resumo do sistema é dado na figura acima. As duas
componentes da corrente, uma relacionada ao estabelecimento do fluxo e a outra
ao torque, são determinadas com referência nos parâmetros do motor e então
convertidas aos valores trifásicos para o motor. A velocidade é medida por meio
da determinação da taxa da saída do codificador de posição.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 114


Automação e Controle_____________________________________________________

É necessário conhecer a posição do rotor porque a corrente no mesmo não


pode mudar instantaneamente; portanto, uma variação transitória na carga pode
mudar a taxa de rotação do rotor e, com isto, a posição da corrente no mesmo
espaço. A corrente do estator tem de mudar para acomodar esse movimento da
corrente do rotor no espaço. As posições angulares são todas referenciadas em
um sistema de estrutura rotativa, enquanto no motor CC a estrutura de referência
é estacionária. Em essência no sistema está tentando manter um escorregamento
consistente com a condição de torque.
Os dados relacionados aos parâmetros do motor têm de ser
predeterminados e armazenados no sistema de controle ou medidos pelo sistema
de controle e então armazenados. As variações de temperatura alterarão os
valores de resistência e em particular a constante de tempo do circuito do rotor
essas variações têm de ser contabilizadas para entrar nos dados dos parâmetros
do motor. A saturação do fluxo magnético também pode alterar os parâmetros do
motor.

Esboço do sistema de controle vetorial

Os sistemas de controle menos complexos que contam com o


estabelecimento da relação tensão/freqüência e limitação de corrente, ou controle
por meio da determinação do escorregamento, são geralmente conhecidos como
controladores escalares. No sistema de controle vetorial, a configuração da
forma de onda da corrente pode ser feita por um sistema conhecido como
controle da corrente de histerese. A figura abaixo ilustra o conceito, com os

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 115


Automação e Controle_____________________________________________________

dispositivos do inversor sendo chaveados para manter a corrente dentro de uma


banda acima ou abaixo da corrente desejada. Quando a corrente atinge a banda
superior, o inversor desliga e, quando a corrente cai para a banda inferior, ele é
ligado.

Inversor do tipo controle de histerese

11.8 - OBSERVAÇÕES E CONSIDERAÇÕES IMPORTANTES

Quanto menor a tensão e a freqüência do estator, mais significativa é a


queda de tensão no estator, de modo que para baixas freqüências, mantendo-se a
proporcionalidade entre a freqüência e a tensão, o fluxo e conseqüentemente o
conjugado da máquina diminui bastante.
Para que isto seja evitado, a tensão do estator para baixas freqüências deve ser
aumentada, através da compensação I x R, conforme figura a seguir:

U
1

I.
R

≡ 10Hz

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Automação e Controle_____________________________________________________

11.9 - OPERAÇÃO ABAIXO DA ROTAÇÃO NOMINAL

Considerando-se que as perdas no cobre são resultado da corrente do


motor, então a perda de potência será proporcional à carga.

Dessa forma, se o motor gira mais lento, com a mesma corrente nominal
(determinada pela carga) gerando a mesma perda de potência que ocorre em
velocidades mais elevadas, o motor se sobreaquece, pois há um menor fluxo de ar
de refrigeração disponível quando o ventilador do motor se movimenta em
velocidades menores (motores autoventilados).

Quando o motor é utilizado em aplicações para controle de ventiladores ou


bombas centrifugas, a carga normalmente diminui, conforme a velocidade se
reduz, dessa forma o sobreaquecimento deixa de existir.

Em aplicações onde o motor deve desenvolver pleno torque (100% da


corrente) em baixa velocidade, o sobredimensionamento ou utilização de motores
com um fator de serviço mais elevado se torna necessário.

1.0

0.9

0.5

6 30

Diminuição de torque devido a redução de refrigeração do motor.

Geralmente, em aplicações que possuam carga com conjugado constante e


variação de velocidade de O a 50% da rotação nominal, utiliza-se o fator K de
redução de potência, da figura anterior, ou se quisermos, poderemos utilizar o
fator de serviço e/ou o aumento da classe de isolamento para manter o torque
constante.

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 117


Automação e Controle_____________________________________________________

11.10 - MOTORES AUTOVENTILADOS

Para a operação com motores autoventilados padrões, é aconselhável a


utilização de operação na faixa entre 50% a 100% da rotação nominal, faixa em
que o ventilador acoplado ao próprio eixo do motor ainda possui eficiência na
refrigeração.

Para rotações abaixo de 50%, em caso de cargas com conjugado


constante, é necessário o sobredimensionamento da carcaça do motor, ou através
do simples aumento da potência nominal do motor, ou então através da fabricação
de um motor especial com a carcaça sobredimensionada, a fim de prover a devida
refrigeração do motor.

Para o cálculo da carcaça a ser utilizada, deve-se levar em consideração o


torque necessário pela carga a ser acionada e a faixa de variação de velocidade.
Definindo-se a velocidade mínima de operação, utiliza-se o gráfico abaixo:

K
1.0

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

6 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 fs (HZ)

Com o conjugado sobredimensionado obtido, define-se através de uma


tabela de características de motores padrão, qual o motor que possui este
conjugado. Este motor, portanto terá a carcaça que permitirá a utilização na faixa

Tecnólogo em Eletroeletrônica_____________________________________________ 118


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de rotações necessária sem o problema de sobreaquecimento, fornecendo o


conjugado necessário para acionar a carga.

Pode-se então utilizar este motor diretamente, que estará


sobredimensionado em carcaça e também em potência, ou então utilizar um motor
que possua esta carcaça sobredimensionada, mas com a potência ajustada ao
acionamento, através da bobinagem de enrolamentos em carcaça maior (motor
especial).

11.11 – OPERAÇÃO ACIMA DA ROTAÇÃO NOMINAL

Um motor padrão para operar em rede de freqüência de 50 ou 60 Hz pode


girar a freqüências mais altas quando alimentado por um conversor de freqüência.
A velocidade máxima depende dos limites de isolação para a tensão do motor e
seu balanceamento mecânico.

Neste caso, como o motor funcionará com enfraquecimento de campo, a


máxima velocidade estará limitada pelo torque disponível do motor e pela máxima
velocidade periférica das partes girantes do motor (ventilador, rotor, mancais).

Cn

Enfraquecimento
de campo

6 60 f (HZ)

Operação acima da rotação nominal

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11.12 – SISTEMAS DE ACIONAMENTO DE MULTICONVERSORES

Para este acionamento considera-se a utilização de um conversor para


cada motor, e o sincronismo entre os motores pode ser obtido utilizando-se uma
lógica (equipamentos) auxiliar para permitir que se tenha a
aceleração/desaceleração do sistema em conjunto para que não aconteçam
sobrecargas individuais em alguns motores.

Sistema multiconversores

Como características deste tipo de acionamento podemos citar:


a) A proteção de cada motor é feita individualmente e diretamente pelo respectivo
conversor e fusíveis ultra- rápidos.
b) A potência de cada conversor é a própria potência do motor acionado.
c) Pode haver o desligamento e religamento de cada motor individualmente, caso
não seja necessário o sincronismo entre todos os motores.

11.13 – SISTEMAS DE ACIONAMENTO MONOCONVERSOR

Para este acionamento considera-se a utilização de um conversor para


vários motores, e o sincronismo entre os motores é obtido pela simples injeção da
mesma freqüência de alimentação para todos os motores. A figura a seguir
demonstra a ligação destes motores:

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Ligação de conversor a vários motores

Como características deste tipo de acionamento podemos citar:


a) A proteção de cada motor é feita através de um relé térmico adicional,
individualmente para cada motor na saída do conversor.
b) A potência do conversor é igual à somatória de todas as potências dos motores
acionados.
c) Não pode haver o desligamento e religamento de cada motor individualmente,
pois isto seria encarado como a condição de uma partida direta do motor,
ocasionando um pico de corrente no religamento que causaria o bloqueio do
conversor por sobrecorrente. No caso de desligamento de um motor, é necessário
o desligamento de toda a máquina para a posterior partida conjunta pela rampa de
aceleração.

11.14 – UTILIZAÇÃO DE FILTRO DE RÁDIO FREQUÊNCIA

Os conversores de freqüência transmitem fortes ondas eletromagnéticas de


alta freqüência, que podem interferir em outros equipamentos eletrônicos. Os
seguintes cuidados reduzem esta interferência:

Instalação do conversor dentro de um painel metálico (aterrado);


Uso de cabos blindados para conexões do motor;
Aterramento de boa qualidade (baixa resistência);
Uso de filtros supressores na alimentação do conversor.

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11.15 – APLICAÇÕES

11.15.1 – BOMBAS

Levando em consideração o acionamento de bombas de vários tipos,


podemos fazer a separação destas entre dois grupos básicos pelas suas
características de conjugado resistente que são;

11.15.1.1 - BOMBAS DINÂMICAS OU TURBOBOMBAS


Esta família de bombas (principalmente as BOMBAS CENTRÍFUGAS)
possui como característica Ter o conjugado de forma quadrática, isto é, o seu
conjugado resistente varia com o quadrado da rotação aplicada. Por exemplo,
caso seja duplicada a rotação da bomba para se aumentar à vazão/pressão do
sistema hidráulico, consequentemente deverá ser fornecido um conjugado quatro
vezes maior para tal.

11.15.1.2 - BOMBA DE DESLOCAMENTO POSITIVO OU VOLUMÉTRICAS


Esta família de bombas possui como característica Ter o conjugado de forma
constante para \ qualquer rotação, isto é, o seu conjugado resistente não varia
com a rotação. Nesta família se enquadram as BOMBAS A PISTÃO, BOMBAS
HELICOIDAIS e as BOMBAS DE ENGRENAGENS.
Caso seja necessário fazer controle de vazão/pressão através da variação
da velocidade do motor, deve-se levar em consideração que o motor não poderá
operar acima da sua rotação nominal, pois isto significa operar em condição de
sobrecarga.

Para condições onde se necessita a operação com rotações abaixo da


metade de sua rotação nominal (30 Hz), deverá ser considerado o problema de
sobreaquecimento por redução de ventilação para motores convencionais.
Problema este que pode ser contornado através do sobredimensionamento da
carcaça do motor ou a utilização de ventilação forçada.

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11.15.2 - VENTILADORES

Esta aplicação possui como característica Ter o conjugado de forma


quadrática, isto é, o seu conjugado resistente varia com o quadrado da rotação
aplicada, da mesma forma que foi considerado para as bombas centrifugas.

11.15.3 – SISTEMAS DE REFRIGERAÇÃO - AR CONDICIONADO

Para sistemas de refrigeração e ar condicionado, os conversores de


freqüência são utilizados basicamente nos motores de acionamento das bombas e
ventiladores do sistema.

A vantagem em se utilizar este equipamento está no fato de que a


automação de grandes sistemas (por ex: Shopping Centers, prédios comerciais,
pavilhões de exposições, etc.) se torna bem mais versátil e com possibilidade de
racionalização do consumo de energia com respectiva economia.

11.15.4 – EXTRUSORAS

Estas máquinas têm como característica possuírem o conjugado resistente


do tipo constante para qualquer velocidade. Deve-se novamente Ter cuidado
especial para condições onde seja necessárias a operação com rotações abaixo
da metade da rotação nominal do motor, onde deverá ser considerado o problema
de sobreaquecimento pela redução de ventilação para motores convencionais.
Problema este que pode ser contornado através do sobredimensionamento da
carcaça do motor ou a utilização de ventilação forçada.

11.15.5 – MISTURADORES

Para este tipo de aplicação, a principio não é possível determinar qual a


característica particular do conjugado resistente, uma vez que as condições da
carga (material a ser processado) podem variar durante o processo.

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11.15.6 – SISTEMAS DE ELEVAÇÃO

Fazem parte desta família de aplicações os GUINCHOS, GUINDASTE,


PONTES ROLANTES (IÇAMMENTO) e ELEVADORES EM GERAL. Nestes
sistemas de elevação, a utilização de acionamentos por conversores de
freqüência convencionais e motor de indução trifásico não é geralmente
aconselhável, pois neste caso o motor não terá condições de fornecer conjugado
com o rotor parado (torque com rotação nula).

11.15.7 – BOBINADORES/DESBOBINADORES

Os bobinadores/desbobinadores são classificados em dois grupos, sendo:

- Bobinadores/desbobinadores AXIAIS
- Bobinadores/desbobinadores TANGENCIAIS

11.15.8 – FRESADORES

Esta aplicação tem como característica a necessidade de se manter a


velocidade de desbaste (retirada de material) constante (velocidade superficial do
rebolo constante).

11.15.9 - SISTEMAS DE DOSAGEM

Entende-se por sistemas de dosagem as aplicações as quais utilizam conversores


de freqüência para variar a rotação do motor responsável pela alimentação do
sistema, em processos contínuos e que não envolvam controle preciso de
quantidade, volume ou vazão. Temos como exemplo aplicações tais como:
ESTEIRA, ROSCA SEM FIM e BOMBAS.

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11.15.10 – CENTRÍFUGAS

As centrífugas são equipamentos utilizados para separação de compostos


de várias naturezas. Entre estes equipamentos podemos salientar as
CENTRIFUGAS DE AÇÚCAR, ROUPA, PRODUTOS QUÍMICOS, etc. Este tipo
de aplicação possui características de conjugado resistente baixo e inércia
extremamente alta. O conjugado resistente é devido principalmente a atrito de
rolamentos resistente do ar.

11.15.11 – MOINHOS A TAMBOR

Entre os tipos de moinho a tambor, salientam-se os MOINHOS DE BOLAS


(indústria cerâmica) e por analogia do princípio de funcionamento, são aplicações
semelhantes às MÁQUINAS DE LAVAR ROUPA INDUSTRIAL. Este tipo de
aplicação possui característica de conjugado que varia linearmente com a rotação,
ou seja, quanto maior a rotação, maior o conjugado resistente. Este sistema
possui elevadas inércias na partida que dependem diretamente da quantidade de
carga do moinho.

11.16 – FUNÇÕES DOS CONVERSORES

11.16.1 – MULTI-SPEED

Esta função permite a variação da freqüência de saída do conversor através


de combinações das entradas digitais, as quais podem ser comandadas por várias
formas, tais como: chaves seletoras, contatores, relés, chaves fim-de-curso,
sensores em geral, etc. Seu uso é recomendado quando se utiliza duas ou mais
velocidades fixas (pré-ajustadas), pois traz as seguintes vantagens:

As freqüências ajustadas dos patamares são mais estáveis e não apresentam


influência da temperatura (grande repetibilidade)

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Imunidade a ruído elétrico


Simplificação de comandos e ajustes

A maior imunidade ao ruído elétrico é importante quando os comandos são


feitos a grandes distâncias, evitando o uso de sinais analógicos para referência de
velocidade.

11.16.2 – CICLO AUTOMÁTICO

O ciclo automático e utilizado para acionar um motor em uma determinada


seqüência de 1 operação a ser repetida a cada liberação do conversor. Conforme
demonstrado na figura a seguir, a freqüência de cada patamar, bem como a sua
duração pode ser ajustada (programadas) independentemente.

Após o início do ciclo, o mesmo poderá ser interrompido, sendo que a


parada da máquina será feita através de rampa de desaceleração, e poderá ser
reiniciado voltando a operar no mesmo ponto em que foi determinada a parada.
Ao termino do ciclo completo, o conversor aguardará um comando externo que
habilite o início de um novo ciclo.

INÍCIO DO CICLO AUTOMÁTICO

n1

n2

n3

n4

t1 t2 t3 t4 t5 t6

Ciclo Automático

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11.16.3 - CURVA U/F AJUSTÁVEL

Esta função permite a alteração das curvas características padrões


definidos, que relacionam a tensão e a freqüência de saída do conversor e
consequentemente o fluxo de magnetização do motor, a fim de adequar a uma
necessidade específica.

Esta característica pode ser utilizada em aplicações especiais nas quais os


motores utilizados necessitam de tensão nominal ou freqüência nominal diferentes
dos padrões. O ajuste da relação entre a tensão e a freqüência é feita através do
software do conversor (parâmetros de programação), onde se define a inclinação
de uma reta (conforme ilustrado na figura a seguir) através de três pares (U, f) de
pontos distintos que são: Ponto mínimo, ponto médio e ponto máximo.

U
200

Unom

50 100 150 Hz

Curva U / F Ajsutável

11.16.4 – REJEIÇÃO DE FREQUÊNCIAS CRÍTICAS (SKIP FREQUENCY)

Este recurso é utilizado quando o sistema ã ser acionado possui faixas de


operação com rotações críticas e que não podem ser utilizadas. Como exemplo,

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problemas de ressonância mecânica em ventiladores, que causam a vibração


excessiva do mesmo, podem causar a destruição de rolamentos e eixos.

11.16.5 - FRENAGEM CC

Este tipo de frenagem do motor é conseguida aplicando-se no seu estator


uma tensão contínua. Esta é obtida pelo disparo dos transistores do conversor,
não necessitando nenhum dispositivo adicional. Este tipo de frenagem é útil
quando se deseja a parada do motor (freio) apenas, diferentemente da frenagem
reostática que pode ser utilizada para reduzira velocidade, mas mantendo-se o
motor girando.

O torque de frenagem pode ser ajustado de acordo com a aplicação,


através do tempo de j injeção de corrente contínua e do nível de tensão CC
aplicada no motor. (Maiores detalhes vide item 7.4 Capitulo II). Durante a
frenagem CC, é necessário um intervalo para a desmagnetização do motor
(Tempo Morto), para não haver um pico de corrente no conversor, que poderá
atuar a proteção e bloquear o mesmo.

Fs TEMPO DE
INJEÇÃO DE
CORRENTE CONTÍNUA

U t
+24V
TEMPO
MORTO OV
t

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11.16.6 – FRENAGEM REOSTÁTICA

Este tipo de frenagem é utilizado nos casos em que são desejados tempos
de desaceleração curtos ou quando forem acionadas cargas de elevada inércia.

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Automação e Controle_____________________________________________________

Bibliografia

Automação e controle discreto / Paulo Rogério da Silveira, Winderson E. dos


Santos. – São Paulo: Érica, 1998. – (Coleção Estude e Use. Série Automação
Industrial)

Apostila “Controladores Lógicos Programáveis” – Senai CET Blumenau

Manuais Siemens

Manual da Weg – modulo 2 – controle de velocidade

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