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(Treinamentos)

Controlador Lógico
Programável

Avançado

São Luís - MA, Setembro de 2016.

Criado por Robson Monteiro

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1. INTRODUÇÃO
Esse curso tem como objetivo certificar e capacitar os profissionais às
funcionalidades existentes nas ferramentas de programação através da
construção de aplicações reais, levando o usuário a um nível, quase que de
independência, em programação para solucionar os problemas existentes em
seu parque fabril e/ou máquina. E tudo isso dentro norma IEC-61131-3.

Para o curso utilizaremos os seguintes Equipamentos e Ferramentas:


Kit de programação DELTA, composto de:
01 x DVP PS02 = Fonte Alimentação (110 / 220Vac - 24Vdc)
01 x DVP 14SS2 = CPU com 08ED e 04SD (transistor)
01 x DVP 06XA-S = Módulo com 04EA e 02SA
01 x DVP ACAB 2A30 = Cabo de Programação CLP

ISPSoft (versão 2.05) e COMMGR (versão 1.04)


Para fazer o download dos softwares descritos acima acesso o site:

LINK dowload ISPSoft*


http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/software/DELTA_IA-
PLC_ISPSoft%20-V2.05_SW_20140924.zip

LINK download COMMGR*


http://www.delta.com.tw/product/em/control/plc/download/software/Delta_COM
MGR%20V1.04.zip
Obs. Caso seu computador não possua uma porta serial (DB9F), adquira um conversor serial / USB de
mercado.

RECOMENDAÇÕES
O computador (PC / Laptop) deverá estar sob a plataforma Windows (2000, XP
ou 7). Conhecimento em programação ladder facilitará o entendimento de todo
o conteúdo programático.

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2. Revisão (Linguagem de programação ISPSoft.)

2.1. Introdução
– O software ISP Soft é utilizado para configurar e programar todos os
controladores da linha DVP da Delta. A programação familiar na forma de
diagrama de lógica ladder torna fácil de programar. O ISPSoft foi projetado
para rodar na plataforma Windows e portanto possui praticamente as mesmas
funcionalidades de manuseio do mesmo, como por exemplo, arrastar e colar
uma instrução.

Figura 1 – Exemplo de projeto no ISPSoft.

– O software COMMGR é o software de comunicação com uma interface


gráfica amigável com o usuário para linha DVP da Delta.

Figura 2 – Software COMMGR.

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2.2. Simulação e comunicação com o CLP

Para comunicarmos com o CLP, usaremos um programa chamado COMMGR


(Com manager). Ao abrir o COMMGR nos deparamos com uma tabela
contendo os simuladores e nossas portas de comunicação, como o exemplo
abaixo:

Vamos começar a configuração do zero, deletando todos os dispositivos


criados anteriormente, clique no dispositivo a ser deletado e clique em [Delete]
e confirme.
Em seguida, vamos configurar o nosso simulador. O simulador funciona como
um CLP virtual, tendo que fazer todo procedimento de programação,
comunicar, enviar o programa, colocar em RUN, STOP e etc...

Clique em ADD e configure conforme a janela abaixo.

Após criar o Elemento Simulador, devemos clicar nele na tabela e clicar em


[Start] para iniciarmos o simulador propriamente dito.
Devemos também adicionar a porta de comunicação, para podermos
comunicar com o PLC que está ligado em nosso PC.

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Clique em [ADD] novamente e configure conforme abaixo prestando atenção
na “COM Port” que varia de PC a PC, porem este “combo box” somente lista as
portas existente no PC.

Após finalizar o processo, podemos minimizar o COMMGR.

2.3. Iniciando com o “ISP SOFT”


Ao clicar no ícone ISPSoft que aparece em sua área de trabalho, irá abrir a tela
inicial da ferramenta de programação ISP Soft Clique em [File] >> [New] >>
[New] (ou utilize o atalho Ctrl + N).

Em “Project Name” insira o nome de seu projeto (isso facilitará a procura


futuramente), por exemplo: “MáquinaTeste_1”. Em seguida, no combo box
“PLC type”, escolha o tipo de CPU que irá utilizar, no caso do nosso curso,

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selecione o modelo SS2. A seguir, escolha o local em seu computador aonde
irá armazenar o programa a ser feito, como por exemplo, na área de trabalho.

Se quiser deixar registrado, maiores informações sobre o seu projeto, clique


em [Properties] e preencha os campos disponíveis.

Para finalizar essa etapa, basta clicar em “OK”, e depois em “OK” novamente.
Pronto! Você já fez os procedimentos básicos para iniciar a sua programação.
CONHECENDO O PROGRAMA

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2.4. CRIANDO UMA NOVA “POU” DO SEU PROGRAMA
LADDER
Ao clicar na pasta [Programs], com o botão direito do mouse selecione a
opção [POU] >> [NEW...]

POU (“Program Organization Unit” ou Unidade de organização de


programa) é um modulo de programa. Podemos criar diversas POUs no
nosso projeto.
Entre com o nome da rotina de sua programação. Em Task mantenha como
“cyclic”, isso fará com que sua POU tenha a funcionalidade cíclica. Todas

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as POUs Ciclicas funcionam na te. Nessa janela, também está disponível
tarefas de interrupção prioritárias, por tempo, de contagem de alta
velocidade e de comunicação.
Também é possível inserir senhas de acessos para cada POU, assim como
comentários.

Você pode criar diversas “POUs” em seu programa aplicativo


(recomendado), ou se preferir, criar uma única rotina, como Principal
conforme abaixo:

Para finalizar a etapa de criação da POU de programa, basta clicar em


[OK].
Pronto! Você já está na tela de programação ladder.
Note que agora, na pasta Programs, ao lado esquerdo da tela,
automaticamente foi criada uma sub-pasta chamada Principal.

Cada linha de programa é chamada de network. Para adicionar novas


networks pode se clicar nos ícones: que significam respectivamente
“Adiciona uma network antes da atual” e “Adiciona uma network depois da
atual”.

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3. TIPOS DE MEMÓRIAS

Nos CLP’s da Delta temos os seguintes tipos de dados:

ENTRADAS: são as entradas físicas do CLP, são expressas por X0, X1...X7,
X10, X11.

SAÍDAS: são saídas físicas do CLP, são expressas por Y0, Y1...Y7, Y10, Y11.

BITS AUXILIARES: são bits internos os quais você pode usar para fazer
lógicas internas. Temos um limite de entradas e saídas, por isso existem os bits
auxiliares. Bits auxiliares são expressos por M0, M1...M1000.

TEMPORIZADORES: são bits e inteiros internos que são acionados em função


de um tempo. São expressos por T0, T1...T255.

CONTADORES: são bits e inteiros internos que são acionados em função de


uma contagem. São expressos por C0, C1...C255.

REGISTROS INTERNOS: Processamento de dados e dados de operação são


usos recorrentes em CLP’s, os registros internos são usados para gravar
valores de qualquer tipo. Outros usos dos registros internos são de ser usado
na programação indireta de contadores e temporizadores. São expressos por
D0, D1...D9999.

3.1. ENDEREÇOS DE WORD


Endereços de Word como T, C e D podem armazenar dados sobre um
evento em particular ou uma ação no PLC. Na maioria das vezes estes
endereços são registradores de 16 bits. Porém, certas variações possuem
capacidades de 32 bits, assim como podem trabalhar como pares de registros
de dados consecutivos ou registros.

Pode parecer estranho citar o tamanho de um endereço “word” em bits,


mas não é tão estranho quando se considera que o bit é a menor unidade de
dados dentro do PLC. Portanto, ao identificar tudo em formato de bit uma
denominação comum está sendo usada, tornando a comparação muito mais
fácil. Consequências adicionais desta interpretação de bits é que os dados, em
si, podem ser interpretados de forma diferente. O padrão físico dos bits ativos
pode ser a característica importante ou talvez a interpretação numérica do
padrão dos bits pode ser a chave do programa. Tudo se resume em como a
informação é lida.

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4. INSTRUÇÕES AVANÇADAS

4.1. INSTRUÇÃO DE PULSO

Podemos utilizar instruções em ladder para realizar a liberação do fluxo de


corrente sem manter a mudança de estado, da seguinte forma:

[PLS] Pulso da borda de SUBIDA:


Quando uma instrução PLS é executada, o endereço M opera por um
ciclo de operação depois que o sinal de entrada estiver na posição ON.

[PLF] Pulso da borda de DESCIDA:


Quando uma instrução PLF é executada, o endereço M opera por um
ciclo de operação depois que o sinal da entrada estiver em OFF.

Figura 4 – Pulso de borda (Subida e Descida).

Quando o estado do PLC é modificado de RUN para STOP e depois de volta


para RUN com os sinais de entrada ainda ON, o PLS M0 entra em operação
novamente. No entanto, se o marcador M que é usado não for M0, mas um
endereço da área de memória retentiva do PLC, este será atualizado e o
marcador M não seria reativado.

Para endereços armazenados na área retentiva do PLC serem re-pulsados, o


acionamento de entrada (ex. X0) deve estar na posição OFF durante a
sequência RUN/STOP/RUN antes que seja pulsado mais uma vez.

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4.2. INSTRUÇÃO CONTADOR UP/DOWN

Conforme explicado no treinamento de CLP para Iniciantes, a instrução de


CONTADOR é acionada em função de uma contagem na forma crescente,
iniciando sua contagem a partir do número 0 (zero).
Dessa forma, a instrução decrescente servirá como forma de decrementar a
contagem conforme as condições da instrução DCNT forem satisfeitas, porém,
vale ressaltar, que a instrução DCNT não ativa seu endereço escolhido.

A instrução DCNT permite utilizar contadores de forma decrescente nas


variáveis de C200 ~ C255.
 Para Habilitar, é necessário ativar uma função especial para cada
variável utilizada, exemplo:
• C200 (M1200);
• C201 (M1201);
• C255 (M1255);

Figura 5 – Instrução DCNT.

4.3. OPERAÇÃO DE COMPARAÇÃO e MATEMÁTICA

Em programação LADDER, podemos utilizar instruções de operações


para WORD que irão auxiliar o programador a realizar processos matemáticos
dentro do software.

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Cada fabricante possui sua particularidade, nos CLP’s da DELTA, são
disponibilizados instruções de ADIÇÃO, SUBTRAÇÃO, DIVISÃO e
MULTIPLICAÇÃO, e também os seguintes componentes de comparação.

Figura 5 – Quadro de Comparações em LADDER.

Figura 6 – Ladder da Operação de Comparação (Igual).

Adição:

Figura 7 – Ladder da Operação de Adição.

Subtração:

Figura 8 – Ladder da Operação de Subtração.

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Multiplicação:

Figura 9 – Ladder da Operação de Multiplicação.

Divisão:

Figura 9 – Ladder da Operação de Divisão.

5. PWM (Modulação por Largura de Pulso)

A técnica de PWM é empregada em diversas áreas da eletrônica, talvez a


mais comum seja a utilização em fontes chaveadas mas também pode ser
utilizada para controle de velocidade de motores, controle de luminosidade,
controle de servo motores e diversas outras aplicações. PWM significa "Pulse
Width Modulation" ou Modulação de Largura de Pulso, ou seja, através da
largura do pulso de uma onda quadrada é possível o controle de potência ou
velocidade.

Imagine uma chave simples liga e desliga, quando ligada 100% da


tensão e da potencia é aplicada a carga, já quando a chave esta aberta a
tensão é nula e assim a potência é 0. Quando controlamos o tempo que a
chave fica ligada e consequentemente o tempo dela desligada podemos
controlar a potencia média entregue a carga, por exemplo: a chave fica ligada
50% ligada e 50% desligada, isso quer dizer que em média temos 50% do
tempo com corrente e 50% sem. Portanto a potência média aplicada na carga é
a própria tensão média, ou seja, 50%, portanto quanto maior o tempo que o
pulso se manter em nível lógico alto, ou seja, ligado maior a potencia entregue
a carga, quanto menor o tempo em nível lógico alto menor a entrega de
potencia.

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Figura 2 – Representação gráfica do PWM.

Para o cálculo do valor da tensão média aplicada na saída, temos:

Figura 3 – Fórmula para o cálculo da Tensão Média.

6. ANALÓGICA
Módulos ou interfaces de entrada e saídas (I/O): São circuitos utilizados para
adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado
pela CPU (ou microprocessador) do CLP e após tal processamento, adequar
eletricamente os sinais de saída para atuar os circuitos controlados.
Temos dois tipos básicos de I/O: as digitais e as analógicas.

6.1. Tipos de Variáveis


Variáveis analógicas: São aquelas que variam continuamente com o
tempo, conforme mostra a figura 4(a). Elas são comumente encontradas em
processos químicos advindas de sensores de pressão, temperatura e outras
variáveis físicas.

Variáveis discretas ou digitais: São aquelas que variam discretamente


com o tempo, como pode ser visto na figura 4(b).

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Figuras 4 – Variáveis analógicas e digitais

Entradas Digitais: São aquelas que fornecem apenas um pulso ao


controlador, ou seja, elas têm apenas um estado ligado ou desligado, nível alto
ou nível baixo, remontando a álgebra booleana que trabalha com uns e zeros.

Exemplos: Botoeiras, Chaves (ou micro switches) fim de curso,


Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos, Chaves comutadoras,
Termostatos, Pressostatos, Controle de nível (bóia), etc.

Alguns exemplos são mostrados na figura 5, dentre elas: as botoeiras (5a),


válvulas eletro-pneumáticas (5b), os pressostatos (5c) e os termostatos (5d).

Figura 5 – Entradas discretas

As entradas digitais podem ser construídas para operarem em corrente


contínua (24VCC) ou em corrente alternada (110 ou 220 VCA). Podem ser
também do tipo N (NPN) ou do tipo P (PNP). No caso do tipo N, é necessário
fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da fonte de alimentação ao
borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P é
necessário fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de entrada. Em
qualquer dos tipos é de praxe existir uma isolação galvânica entre o circuito de
entrada e a CPU. Esta isolação é feita normalmente através de
optoacopladores.

As entradas de 24 VCC são utilizadas quando a distância entre os


dispositivos de entrada e o CLP não excedam 50m. Caso contrário, o nível de
ruído pode provocar disparos acidentais.
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC:

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Entradas analógicas: Como o próprio nome já diz, elas medem as grandezas
de forma analógica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores
tem conversores analógico-digitais (A/D).
Atualmente no mercado os conversores de 10 bits são os mais populares. As
principais medidas feitas de forma analógica são a temperatura e pressão.

Figura 6 – Entradas analógicas – Termopares

Saídas digitais: São aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que
determinará o seu acionamento ou desacionamento.

Exemplos: Relés, Contatores, Relés de estado-sólido, Solenóides,


Válvulas, Inversores de frequência, Etc.

Alguns exemplos são mostrados na figura 7, dentre elas: Contatores (7a) que
acionam os Motores de Indução (7b) e as Válvulas Eletropneumáticas (7c).

Figura 7 – Exemplos de saídas discretas.

Saídas Analógicas: Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem


valores numéricos, em sinais de saída em tensão ou corrente. No caso de
tensão normalmente 0 a 10 VCC ou 0 a 5 VCC, e no caso de corrente de 0 a
20 mA ou 4 a 20 mA.

Estes sinais são utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:


Válvulas proporcionais, Motores C.C., Servo - Motores C.C, Inversores de
frequência, Posicionadores rotativos, etc.
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Figura 8 – Exemplos de saídas analógicas.

6.2. Leitura de entrada analógica

Ao aplicar um sinal analógico de 0 à 10V em uma entrada de um CLP, o sinal


passa por um conversor A/D (Analógico/Digital), associando o resultado à um
registro (endereçamento), onde teremos acesso e associando-o em nossa
programação em Ladder.
Para ler uma entrada analógica precisamos usar a função FROM.
Usaremos um modulo DVP-06XA. O programa está ligado no Canal 1 do
Modulo DVP-06XA, e esta configurado para ler de 4 a 20mA. Usando o
comando FROM, indicamos que queremos ler o canal das entradas disponíveis
do modulo DVP- 06XA.
O bloco FROM serve para LER alguma informação dos módulos especiais.
Os módulos especiais são, entradas/saídas analógicas, de contagem rápida,
saídas rápidas e etc. Para saber o CR dos módulos, você deve ver no
datasheet do modulo em questão.

6.3. Escrita de variável analógica


Como existe um registro associado a uma determinada saída analógica,
basta armazenar um determinado valor nesse registro (endereçamento) que
ele será convertido a um sinal analógico na saída, ou seja, o valor decimal (ou
hexa) armazenado no registro (que sabemos que é um sinal digital de 16bits)

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passará por um conversor D/A (Digital/Analógico) e mandará para a saída o
valor analógico correspondente.
Para ESCREVER em uma saída analógica precisamos usar o Bloco TO.
Ele é exatamente o inverso do bloco FROM.

Figura 10 – Instrução TO

M1 = é o modulo especial que esta sendo escrito, neste exemplo é o modulo


zero;
M2 = é o CR que estamos escrevendo, o CR 10 é a saída analógica 1;
S = é a primeira memória que será escrita na saída analógica;
N = é o numero de registros que será enviado ao modulo especial. Neste
exemplo estamos enviando apenas 1 registro.

6.4. Linearizando o Valor Analógico


Os sinais analógicos podem ser associados de várias maneiras e
armazenados em seus registros. Com mostramos acima, segue outros
exemplos:
0V = 0000 (0V) 0V = 0000 (0V)
10V = 9999 (9,999V) 10V = 1000 (10,00V)

4mA = 0000 (04,00mA) 4mA = 0400 (04,00mA)


20mA = 9999 (20,00mA) 20mA = 2000 (20,00mA)

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Quando lemos um valor analógico, ele apresenta uma escala que
normalmente não condiz com nossa aplicação.
Normalmente associamos (programamos o CLP) para que no registro
correspondente armazene valores com relação direta com o tipo de sinal
analógico, para facilitar o entendimento do programa na monitoração.
Para isso, utilizamos a instrução MOV, que quando executada, o
conteúdo de S deverá ser deslocado diretamente para D. Quando esta
instrução não for executada, o conteúdo de D mantém-se inalterada.

Figura 11 – Instrução MOV.

Por exemplo, para linearizar uma saída analógica de 4 a 20mA, que lemos de
200 a 1000, usaremos a função SCLP.

Figura 12 – Linearizando valores.


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A relação operacional entre valor de origem e valor de destino está a seguir
indicados: y = kx + b.

y = valor de destino (D);

k = Slope = (Max valor de destino - Min. valor de destino.) ÷ (Max valor de

origem - Min. valor de origem)


x = value Fonte (S1);
b = Deslocamento = Min. valor de destino - Min. valor de origem × inclinação

Se S1> Max. valor de origem, S1 = Max. valor de origem;


Se S1 <Min. valor de origem, S1 = Min. valor de origem;

s1 é o valor que você está lendo e quer linearizar;


s2 é uma sequência de variáveis que seriam:
s2 Valor de origem Máxima: 1000;
s2 + 1 Valor de origem Mínima: 200;
s2 + 2 Valor de destino Máxima: 5000;
s2 + 3 Valor de destino Mínima: 0

Desta forma o valor que variamos em d10 (de 200 a 1000) teremos na D11 (de 0 a
5000).

7. Transmissor
7.1. TxBlock-USB TRANSMISSOR DE TEMPERATURA
O TxBlock-USB é um transmissor de temperatura tipo 4-20 mA a dois
fios, para montagem em cabeçote, alimentado pelo loop de corrente. A corrente
de saída representa o sinal aplicado à entrada do transmissor linearizado em
função do tipo de entrada configurado. Sua configuração é realizada
conectando-se o transmissor diretamente à porta USB do PC. Essa
configuração não necessita que o produto esteja alimentado.

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Quando o transmissor for utilizado com a configuração de fábrica, não é
necessária nenhuma intervenção e sua instalação pode ser executada
imediatamente. Quando uma alteração na configuração for necessária, está
deverá ser realizada através do software TxConfig II.

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Figura 13 - Tela principal do software TxConfig II.

Os campos desta tela têm as seguintes finalidades:


1. Informações Gerais: Neste campo constam dados que identificam o
transmissor. Estas informações devem ser apresentadas ao fabricante em
eventuais consultas.
2. Sensor: Selecionar o sensor a ser utilizado. Ver Tabela 1.
3. Faixa de Medição: Definir a faixa de medição do transmissor.
Limite Inferior de Faixa: temperatura desejada para corrente de 4 mA.
Limite Superior de Faixa: temperatura desejada para corrente de 20 mA.

Faixa do Sensor
Os valores escolhidos não podem ultrapassar a Faixa do Sensor mostrada
neste mesmo campo. Ver Tabela 1 deste manual.

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Faixa Mínima
Não podem estabelecer faixa com largura (span) menor que o valor de Faixa
Mínima indicada mais abaixo neste mesmo campo. Ver Tabela 1 deste manual.

4. Falha de Sensor: Estabelece o comportamento da saída, quando o


transmissor inidicar falha:
Mínimo: corrente de saída vai para < 3,6 mA (down-scale), tipicamente
utilizado em refrigeração.
Máximo: corrente de saída vai para > 22,0 mA (up-scale), tipicamente
utilizado em aquecimento.

5. Correção do Zero: Corrige pequenos desvios apresetandos na saída do


transmissor, por exemplo, quando ocorrer a troca do sensor.

6. Enviar Configuração: Envia a nova configuração feita. Uma vez enviada, a


configuração será imediatamente adotada pelo transmissor.

7. Ler Configuração: Lê a configuração presente no transmissor conectado. A


tela passa a apresentar a configuração atual que poderá ser alterada pelo
usuário.

7.2. PT100 2 FIOS


O sensor Pt-100 é um tipo de termorresistência que mede a temperatura
pela correlação da sua resistência elétrica com a temperatura. A maioria destes
sensores é feita a partir de uma espiral de fio fino montada num suporte
cerâmico ou de vidro.

Nota: Quando Pt100 2 fios os terminais 3 e 4 devem ser interligados, conforme


figura abaixo. O comprimento do cabo do Pt100 deverá ser menor que 30 cm
para não ocorrer erros da resistência do cabo.

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Figura 14 - Conexões elétricas do transmissor (Pt100 2 fios)

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Tabela dos valores do PT100

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Tabela dos valores do PT100

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Tabela de algumas Funções Especiais

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Tabela de algumas Funções Especiais

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