Manual SmartSpot Comau C5G PDF

Manual de instruções
Sistema de soldagem de pontos
Software Aplicativo SmartSpot

Terminal de Programação TP5
CR00757696_br-00/2015.06
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Copyright © 2005 by COMAU - Publicado em 06/2015

Sumário
COMAU
Sumário
PREFÁCIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
Simbologia adotada no manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Documentação de referência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Histórico de Modificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA DO SISTEMA DE SOLDAGEM COM FIO

CONTÍNUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...11
Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Prescrições gerais de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. DESCRIÇÃO GERAL DO SOFTWARE APLICATIVO SMARTSPOT . . . . . . . . . . . ...16

Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3. INSTALAÇÃO/ATIVAÇÃO/DESINSTALAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...18
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Requisitos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Preparações para a instalação do SmartSpot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Configuração do aplicativo gerado pelo usuário através da ferramenta WAC5G . . . . . 19
Configuração do aplicativo gerado pela COMAU Robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Utilização da ferramenta WinApplicationCreator (WAC5G). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Procedimento de instalação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Procedimento de desinstalação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. INTERFACE DO USUÁRIO NO TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO. . . . . . . . . . . . . ...25

Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Teclas de gerenciamento do processo (menu da direita) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Informações gerais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Tecla de inclusão/exclusão do pacote do aplicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Tecla SOLDA SIM/SOLDA NÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Teclas de movimentação da pinça pneumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Teclas de movimentação da pinça elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Tecla de seleção do ciclo sem peça (DRY_CYCLE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Tecla de compensação ativada/desativada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
_lb-sp-0-sp_TP5_brTOC.fm
3
Sumário
COMAU
Ambientes aplicativos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
APPL Page. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Descrição das Áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
About . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Egun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Comandos da página Egun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
SETUP Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Spot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Descrição das teclas para Spot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Descrição das subpáginas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
EgunSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
Descrição das teclas e botões para EgunSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Descrição da página EgunSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Procedimento para o cálculo dos parâmetros de configuração da pinça elétrica. . . . . . .57
Programação da Web Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Sensor Force (externo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Sensor Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Set Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Sensor Force (integrado na pinça de soldagem) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Calibrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Curr.Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
DATA Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Tabela DRESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Tabela SPOTWELD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Tabela SPOTDATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tabela SPOTDATA id() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tabela SPOT DISTANCE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
SERVICE Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Dados contidos na página SERVICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Descrição das teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
EXIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Integração do aplicativo no ambiente de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
ALARM Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Causa e solução de um erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Pelo Terminal de Programação TP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Do WinC5G no Computador Pessoal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Display Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Integração com o ambiente IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Inserção de Instruções Tecnológicas de movimento no caso de sistemas NODAIS. . . . . . . 80
5. PROGRAMAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..81
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Instruções Tecnológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Gerenciamento do processo de soldagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Rotina press . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
4
Sumário
COMAU
Rotina setevp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Rotina before_hand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Rotina large_open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Rotina re_open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Rotina spot_init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Rotina spot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Rotina spot_now. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Rotina set_weld_ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Rotina sel_variant_family . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Rotina CheckWaterFlowNow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Gestão da comunicação com temporizador de soldagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Rotina get_tip_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Rotina set_tip_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Rotina spot_send_part_name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Rotina spot_start_ftp_log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Rotina spot_stop_ftp_log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Rotina spot_trace_on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Rotina spot_trace_off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Gestão da movimentação e do controle da pinça pneumática padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Rotina gun_close . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Rotina gun_open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Rotina gun_open_retract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Rotina retract_open_fly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Rotina retract_close_fly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Rotina def_balance_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Gestão da movimentação e do controle da pinça elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Rotina tip_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Rotina egun_sel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Rotina egun_off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Rotina tip_calibrate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Rotina tip_close . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Rotina thickness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Rotina tip_wear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Rotina hot_tip_cal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Rotina tip_distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Rotina tip_cal_strk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Rotina herb_gun_conn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Rotina herb_gun_cal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Rotina herb_gun_chng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Rotina heri_num_egun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Rotina selected_egun. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Rotina update_tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Rotina rel_dist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Rotina teach_dist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Rotina def_balance_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Rotina TipMaxForce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Gestão de estado dos eletrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Rotina dressReq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Rotina FirstDressReq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Rotina TipChgReq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Rotina TipWarning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
Rotina TipAlarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
.Rotina TipChanged . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5
Sumário
COMAU
Rotina TipDressed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
Rotina TipChanging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Rotina TipGetStepperReset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Rotina TipEndStepper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
Gerenciamento da reativação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Rotina dress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
Rotina DressBkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Rotina WaitGunFree. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
Rotina DressHome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Rotina dressHomeInit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Rotina dressForwBack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
Gestão dos sensores de força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Rotina force_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Rotina current_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Rotina curve_force_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Rotina check_select_dynamic_curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Rotina force_sensor_cal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
Rotina get_frequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
Rotina get_force_from_setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
Rotina force_table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
Rotina current_table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Rotina measure_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Rotina warm_up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Rotina tecnológica do sistema NODAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Rotina spot_init (sistema nodal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
Instrução spot (sistema nodal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
Instrução re_open (sistema nodal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
Instruções teachdist (sistema nodal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
Instrução reldist (sistema nodal). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Gestão da tecla RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Rotina swru_tp_reset_in_remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
Sintaxe SPOT Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Execução do ponto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Exemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Programas de exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Programa de reativação - progr_dress_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Programa de reativação - progr_dress_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Rotina de soldagem - progr_weld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Programa de soldagem para pinças fixas - progr_weld_statgun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Utilização dos recursos do Sistema divididos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6. PERSONALIZAÇÕES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..136
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Configuração das E/S para o CLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Configuração da E/S da Pinça do USER I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7. FUNÇÕES DE SOFTWARE OPCIONAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..140
6
Sumário
COMAU
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
SmartSpotServo - Software equalizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Conselhos para verificação do ponto de soldagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Código de pedido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8. CICLOGRAMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...142
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Gestão do telerruptor de soldagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Gestão do circuito circuito da água . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Gestão do circuito circuito de ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7
Prefácio
COMAU
PREFÁCIO
Simbologia adotada no manual

São apresentados a seguir os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS,
ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o respectivo significado
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

que se não forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar lesões ao
pessoal.

que se não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar danos aos
equipamentos.

que é essencial colocar em evidência.
O símbolo indica a entrada proibida para portadores de marcapasso .
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8 00/0615
Prefácio
COMAU
Documentação de referência
O presente documento refere-se ao aplicativo Sistema de soldagem com fio contínuo.
O conjunto completo de manuais do Sistema de soldagem com fio contínuo é composto
por:
Comau Sistema de – Especificações Técnicas

soldagem com fio – Integração, transporte e instalação
contínuo – MANUTENÇÃO
Software – Software aplicativo SmartSpot
Esquema elétrico
Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:
Comau Unidade de Controle – Especificações Técnicas

C5G – Transporte e instalação
– MANUTENÇÃO
– Utilização da Unidade de Controle C5G
Robô – Especificações Técnicas
– Transporte e instalação
– Manutenção
Troca de ferramenta – Especificações técnicas para sistemas
de soldagem
– Integração, transporte e instalação de
sistemas de soldagem
Programação – PDL2 Programming Language
– Programação do movimento
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00/0615 9
Prefácio
COMAU
Histórico de Modificação
AP-0-0-SPT_01.fm
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Prescrições gerais de segurança do Sistema de soldagem com fio contínuo
COMAU
1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA

DO SISTEMA DE SOLDAGEM COM FIO
CONTÍNUO
As seguintes prescrições de segurança integram àquelas relacionadas ao sistema

robótico, indicadas no capítulo PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA dos
manuais da Unidade de Controle e Robô.
1.1 Responsabilidade
As pessoas com marcapasso cardíaco não podem operar sistemas de soldagem por
resistência. Há risco de vida!
Entrada proibida para portadores de marcapasso.

Risco de vida!
Todas as atividades (instalação, ativação, funcionamento, manutenção, etc) nos

sistemas de soldagem por resistência são permitidas apenas por pessoal autorizado.
– Há campos magnéticos na proximidade dos sistemas de soldagem por resistência
que devem estar abaixo dos limites previstos pela norma. Sempre que houver
dúvidas sobre a intensidade do campo magnético, ele deve ser medido e,
consequentemente, deve-se adotar as medidas de proteção do operador
adequadas.
– Posicione um sinal de proibição do tipo indicado no início do parágrafo em todas
as entradas de fábricas com máquinas de soldagem por resistência para avisar as
pessoas portadoras de marcapasso.
– Não aproximar os objetos listados abaixo das áreas onde estão presentes campos
magnéticos, pois podem ocorrer danos irreversíveis:
• cartão com base magnética, como: cartões de crédito, cartões de débito,
cartões telefônicos, cartões de identificação, cartões de ponto, entre outros;
• suportes magnéticos como: discos tipo floppy, videocassete, fita cassete,
entre outros;
• mecanismos ou circuitos elétricos/eletrônicos particularmente sensíveis aos
campos magnéticos, como: relógios (especialmente os mecânicos),
calculadoras, máquinas fotográficas, câmeras, entre outros.
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COMAU
– Durante as operações de soldagem, o pessoal deve utilizar equipamentos de
proteção adequados, como:
• óculos de proteção;
• luvas de couro;
• calçados de proteção.
– Durante as operações de soldagem há o risco de lesões por esfregamento nas
bordas metálicas das peças a soldar ou queimaduras por contato com peças
metálicas aquecidas pela soldagem. Utilizar luvas de proteção.
– A inserção incorreta dos parâmetros de soldagem pode causar danos às peças a
soldar ou aos elementos do canal de soldagem como a pinça de soldagem. Os
parâmetros de soldagem devem ser inseridos apenas por pessoal qualificado.
– O integrador deve fornecer a integração correta do Sistema de soldagem Spot na
célula. O integrador deve (sem limitar-se apenas com as indicações abaixo):
• considerar os espaços de instalação corretos
• instalar proteções perimetrais, portas de acesso.
É proibida a colocação em serviço do Sistema de soldagem com fio contínuo antes que
a máquina onde será incorporado seja declarada de acordo com as disposições das
diretrizes aplicáveis.
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COMAU
1.2 Prescrições gerais de segurança
1.2.1 Aplicabilidade
As presentes prescrições devem ser aplicadas durante a realização das seguintes
atividades:
– Instalação e Colocação em Serviço;
– Funcionamento na Programação;
– Manutenção e Reparos;
– Desativação e Descarte
1.2.2 Modos de funcionamento

Instalação e Colocação em Serviço
– Quando previsto, conectar a instalação pneumática do robô à rede de distribuição
de ar e verificar com atenção a calibragem da instalação no valor de pressão
prescrito: uma calibração incorreta da instalação de pressão influi na
movimentação correta do robô.
– Realizar a instalação de filtros na instalação pneumática para recolher eventual
condensação.
– O sistema de soldagem robotizado deve ser instalado nas áreas específicas
adequadas.
– As conexões elétricas devem ser realizadas com a instalação sem tensão e,
depois da conexão, todas as coberturas de proteção contra contatos acidentais
devem ser reiniciadas.
– A tensão de alimentação e as seções dos cabos da instalação de soldagem devem
ser aqueles prescritos na documentação técnica do produto.
– As conexões elétricas da instalação de soldagem devem ser realizadas de forma
a evitar efeitos negativos sobre o funcionamento dos dispositivos do sistema
devido a interferências indutivas ou capacitivas.
– A conexão entre o canal de soldagem (Q100) e a rede de alimentação da
soldagem é realizada com um cabo trifásico (3 fases + terra), seção de acordo com
o tipo de Caixa de Soldagem instalada. O cabo de alimentação deve entrar na
Caixa de Soldagem através do prensa-cabos (E120) e ser corretamente
bloqueado. Conecte o cabo de aterramento ao quatro de terminais PE e aos
condutores de potência nos terminais adequados. Remonte as coberturas de
proteção.
– Não é permitido modificar os componentes do sistema de soldagem na fase de
instalação. Operações de perfuração e corte não previstas nos componentes da
instalação podem reduzir o nível de segurança previsto pelo construtor.
– Antes de acionar a atividade de soldagem, certifique-se de que não há materiais
inflamáveis nas proximidades imediatas da proteção para a soldagem.
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00/0000 13
COMAU
– O sistema deve ser utilizado exclusivamente para SOLDAGEM DE METAIS POR
RESISTÊNCIA. O uso impróprio do sistema pode causar danos às pessoas, ao
usuário, ao equipamento ou uma situação de risco ambiental.
Funcionamento na Programação
– As pinças de soldagem e/ou manipulação pneumática são movidas com
movimentos LIGADO/DESLIGADO. A sua velocidade é maior que 250 mm/s,
mesmo com o controlador em estado de programação. As pinças de soldagem
elétrica são movidas com movimentos contínuos cuja velocidade é menor que 250
mm/s se o controlador estiver no estado de programação e maior que 250 mm/s
no estado automático. A pinça de soldagem elétrica deve ser considerada um eixo
do robô. Portanto, consulte as prescrições de segurança relacionadas à
movimentação do robô nos diferentes estados da máquina indicadas no capítulo
"PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA" do Robô.
Manutenção e Reparos
– Qualquer operação de manutenção pode ser realizada apenas por pessoal
qualificado e autorizado.
– As operações de manutenção no sistema de soldagem devem sempre ser
realizadas exclusivamente com a instalação sem tensão. Para isso, certifique-se
de que eventuais tensões interconectadas estejam desativadas e, se necessário,
aguarde antes de operar um tempo suficiente para o descarregamento dos
condensadores presentes em alguns circuitos do sistema.
Com o interruptor geral de soldagem da Caixa de Aplicação aberto (DESLIGADO),

parte do circuito está sob tensão.
A alimentação auxiliar de 24 Vcc pode ser fornecida por uma fonte externa, pelo
controle de robô ou pela linha.
Os terminais de entrada e os elementos de cabeamento, até os terminais de entrada do

interruptor geral, permanecem sob tensão com o interruptor geral aberto.
– Caso as proteções sejam removidas para a substituição de componentes, elas

devem ser precisamente reinstaladas para garantir o nível de segurança previsto
pelo construtor.
– No caso de substituição de componentes, as peças utilizadas devem ser iguais
para a classe de segurança e uso daquelas instaladas (consulte as peças
recomendadas pela COMAU Robotics e Final Assembly).
– Depois da substituição de qualquer componente, verifique a funcionalidade
(especialmente se for de segurança) antes de reiniciar o funcionamento
automático do sistema.
– Eventuais baterias descarregadas depois da substituição não devem ser abertas,
recarregadas, arremessadas no fogo ou outros. Para o descarte, cumpra as leis
vigentes sobre o assunto.
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COMAU
Desativação e Descarte
– Feche as válvulas de descarga e retorno da rede de distribuição de ar/água.
– Desconecte as instalações do robô da rede de distribuição.
– Desconecte a instalação de ar e água no painel de mídia e a bordo do robô.
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Descrição geral do Software aplicativo SmartSpot
COMAU
2. DESCRIÇÃO GERAL DO SOFTWARE

APLICATIVO SMARTSPOT
2.3 Introdução
O aplicativo SmartSpot fornecido pela Comau é um software desenvolvido para o
gerenciamento de sistemas de soldagem por pontos.
O SmartSpot suporta vários tipos de dispositivos (controles de soldagem, pinças
pneumáticas/elétricas, painéis de fluidos) e os tipos de barramento de campo mais
comuns.
Mediante um aplicativo para PC fornecido pela Comau, o usuário seleciona os
dispositivos que deseja gerenciar e gera um aplicativo SW específico para a respectiva
configuração (veja o par. 3.4 Utilização da ferramenta WinApplicationCreator (WAC5G)
na pág. 20 )
O Software gerado é instalado no Controlador C5G mediante um procedimento simples
que não exige mais ações por parte do Usuário e está pronto para uso imediato.
De fato, a instalação realiza automaticamente e de forma transparente várias
operações. Em particular:
– copia os arquivos necessários no Controlador
– torna o aplicativo residente: a cada reinício do Controlador, o aplicativo é
carregado na memória e ativado
– configura de forma autônoma os sinais para os dispositivos conectados ao
barramento de campo gerenciado pelo robô, sem precisas recorrer a programas
de configuração no PC ou no Terminal de Programação. No término da instalação,
a comunicação com todos os dispositivos conectados fica ativa.
O aplicativo SmartSpot disponibiliza uma série de Instruções Tecnológicas para o
gerenciamento completo do processo, já prontas para serem utilizadas dentro do
programa do usuário. Para os dispositivos suportados, não é necessária nenhuma
integração das instruções de processo mediante escritura de código de programação.
As Instruções Tecnológicas se encarregam também de gerenciar as anomalias e os
resets.
Outras características do SmartSpot são:
– um perfil de sinais para o CLP comum entre todos os Softwares aplicativos
fornecidos pela Comau com sinais padrão (inclusão do aplicativo, ativação do
processo, ciclo sem peça, reset da anomalia e respectivos sinais de feedback de
estado para o CLP);
– a possibilidade de personalizar a gestão de dispositivos não suportados. Isso é
possível graças à estrutura modular do software aplicativo que prevê, para cada
objeto, módulos de software exclusivos com funções padronizadas;
– um ambiente gráfico constituído por:
• página principal com as principais indicações de estado do processo (último
programa de soldagem executado, estado do eletrodo, fase de soldagem,
etc.), informações de configuração e versões do Software, área de
informação disponível para o usuário;
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16 00/0615
Descrição geral do Software aplicativo SmartSpot
COMAU
• teclas de gerenciamento do processo: são associadas as funções mais
comuns às teclas de processo (inclusão do aplicativo, ativação da soldagem,
abertura/fechamento da pinça) e criados os respectivos ícones;
• ambiente de configuração: página de visualização das portas de
Entrada/Saída organizada por dispositivos e com descrição em texto de cada
sinal; usada para modificar e salvas as inserções gerais (não incluídas como
parâmetros nas instruções tecnológicas) que regulam o modo de
funcionamento do aplicativo;
• páginas exclusivas de cada dispositivo: por exemplo, em caso de pinças
elétricas, há uma página para realizar diretamente algumas operações
(calibração, aplicação de força, medida da espessura da chapa, etc.) sem
precisas inserir as Instruções Tecnológicas em um programa do usuário.
O nome do módulo (ou dos módulos) e o respectivo endereço a ser configurado na rede
é fornecido pela ferramenta WAC5G através de um arquivo PDF que apresenta um
exemplo de como a configuração deve ser feita (conforme indicado pela seta no
exemplo da Fig. 2.1).
Fig. 2.1 - Exemplo de configuração
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00/0615 17
Instalação/Ativação/Desinstalação
COMAU
3. INSTALAÇÃO/ATIVAÇÃO/DESINSTALAÇÃO
3.1 Introdução
No presente capítulo são ilustrados os procedimentos de instalação e desinstalação
relacionados ao aplicativo SmartSpot.
Em especial, são expostos os seguintes temas:
– Requisitos de sistema
– Preparações para a instalação do SmartSpot
– Utilização da ferramenta WinApplicationCreator (WAC5G)
– Procedimento de instalação
– Procedimento de desinstalação.
3.2 Requisitos de sistema

– Software
– Hardware.
3.2.1 Software
É necessário habilitar a opção software que permite utilizar o aplicativo.
– Código COMAU para SmartSpot pneumático CR13610060,
– Código COMAU para SmartSpot auxiliar CR13611060.
Se a configuração a instalar precisa de mais opções software, consulte as indicações
da ferramenta WAC5G.
No caso onde a operação não esteja habilitada, é emitido o alarme "Prestações não
disponíveis" (código 24339) e a instalação é cancelada.
O aplicativo SmartSpot pode ser utilizado com o Software de Sistema C5G cuja versão
corresponde aos primeiros três dígitos presentes na versão do software aplicativo. Por
exemplo, a versão 115.01 do software aplicativo exige uma versão do software de
sistema que seja IGUAL OU SUPERIOR a 1.15.xx .
3.2.2 Hardware
Para a utilização do aplicativo SmartSpot é necessário que o módulo de interface
correspondente ao barramento de campo selecionado na fase de definição da
configuração esteja presente na Unidade de Controle do Robô.
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18 00/0615
COMAU
Para obter mais informações, consulte o manual WAC5G.
3.3 Preparações para a instalação do SmartSpot

Antes de executar o procedimento de instalação propriamente dito do aplicativo
SmartSpot (par. 3.5 Procedimento de instalação na pág. 21) é absolutamente
necessário ter configurado a rede Fieldbus Master do controlador C5G.
NOTA - Para o que se refere à configuração da rede Fieldbus Master (mediante a

utilização de SYCON.net e WINC5G), consulte o manual Utilização da unidade de
controle C5G - cap. Projeto da rede Fieldbus Master.
Podemos distinguir dois modos possíveis de configuração:

– Configuração do aplicativo gerado pelo usuário através da ferramenta WAC5G
– Configuração do aplicativo gerado pela COMAU Robotica.
Em ambos os modos, se a configuração do aplicativo inclui módulos fieldbus escravo
controlados pelo mestre no controle do robô, deve-se dispor de um arquivo .spb
(SyCoNet Project Backup) para configurar a rede fieldbus mestre e continuar com a
instalação.
3.3.1 Configuração do aplicativo gerado pelo usuário através

da ferramenta WAC5G
Esse modo é aquele normalmente utilizado por qualquer cliente.
Nesse modo, a própria ferramenta (WAC5G) disponibiliza para o usuário todos os
arquivos e informações necessárias para que ele possa gerar o arquivo SPB
relacionado à configuração específica. Será tarefa do usuário
– gerar, mediante a ferramenta SYCON.net, o arquivo de projeto com extensão .spj,
– a partir do arquivo de projeto (extensão .spj) criar, mediante a ferramenta
WinC5G, um arquivo com extensão .spb,
– transferir o arquivo com extensão .spb para o diretório UD:\sys\config do
Controlador antes de executar a instalação.
O nome do módulo (ou dos módulos) e o respectivo endereço a ser configurado na rede
é fornecido pela ferramenta WAC5G através de um arquivo PDF que apresenta um
exemplo de como a configuração deve ser feita.
3.3.2 Configuração do aplicativo gerado pela COMAU Robotica

Esse modo é geralmente aplicado em projetos de clientes onde são fornecidos pela
COMAU Robotica vários pacotes de aplicativos padrões, até mesmo combinados entre
si e semelhantes aos grupos homogêneos.
Os aplicativos são distribuídos como um conjunto de arquivos, incluindo uma estrutura
de pastas adequada, acompanhados por um arquivo de configuração para a
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instalação, com extensão .appl (por exemplo, CustomerProjectxxx.appl).
Nesse caso, a instalação ocorre copiando toda a estrutura de pastas e o arquivo .appl,
no dispositivo de origem (por exemplo, disco flash USB), inserindo na porta USB do
sistema C5G (no APC ou pelo Terminal de Programação) e selecionando pelo menu
SETUP Page --> Instalar o projeto específico e a subconfiguração escolhida.
Nesse modo, o arquivo SPB específico é distribuído pela COMAU Robotica, lembrando
que:
– o arquivo é carregado no Controlador durante a instalação e/ou atualizações
sucessivas do aplicativo, apenas se um arquivo .spb não estiver presente no
Controlador, para evitar a substituição de configurações do usuário;
– em caso de configurações "híbridas", onde os módulos de fieldbus configurados e
administrados pelos aplicativos da COMAU convivem com o módulo do usuário
(por exemplo, módulos de E/S no gripper de manipulação), o arquivo .spb
distribuído pela COMAU terá apenas a configuração relacionada aos módulos dos
aplicativos e deverá ser modificado pelo usuário/instalador adicionando os
próprios módulos.
3.4 Utilização da ferramenta WinApplicationCreator

(WAC5G)
O software SmartSpot fornecido pela Comau é distribuído em um único arquivo
(arquivo de versão) com extensão .wac5g (SmartSpotVxxx.xx.waC5G) que contém
todas as configurações disponíveis, ou seja, todos os dispositivos que podem ser
gerenciados.
O nome do arquivo faz referência ao tipo de aplicativo e ao número de versão (por
exemplo: SmartSpotv10001.waC5G).
O aplicativo SmartSpot para gerenciamento das pinças pneumáticas é fornecido em
um arquivo do tipo SmartSpotvxxxyy.waC5G.
O aplicativo SmartSpot para gerenciamento das pinças elétricas é fornecido em um
arquivo do tipo SmartSpotServovxxxyy.waC5G.
Os dois tipos numeram as próprias versões de forma independente.
O WAC5G é um aplicativo para PC fornecido pela Comau ao usuário, através do qual
é possível importar os arquivos de tipo .wac5g. Mostra na forma gráfica todos os
dispositivos gerenciados, agrupados em colunas em função do seu tipo. O usuário pode
selecionar os dispositivos presentes na sua configuração e gerar um arquivo de
instalação específico.
Para ver uma descrição detalhada sobre a utilização e funcionamento da ferramenta

WAC5G, consulte o manual exclusivo.
O arquivo de instalação gerado mediante WAC5G é um arquivo compactado (extensão

.zip) cujo nome é composto por
<nome do arquivo de versão>< nome da configuração>.zip
O nome da configuração é solicitado por WAC5G no momento da geração do arquivo
de instalação. O usuário pode escolher uma sequência de caracteres qualquer que
ajude a identificar melhor a configuração. Essa mesma sequência será exibida no
Terminal de Programação nas páginas de About do aplicativo.
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3.5 Procedimento de instalação

Para instalar o aplicativo, é necessário executar as seguintes operações:
a. Ative a Página de SETUP no Terminal de Programação TP5, pela página Desktop

(veja a figura a seguir)
Fig. 3.1 - SETUP - Instalar
b. Selecione o subambiente Sistema (veja Fig. 3.2).
Fig. 3.2 - SETUP
c. Toque no ícone Instalar
d. Toque no campo Dispositivo para selecionar o dispositivo que contém o

aplicativo SmartSpot para instalar (veja aFig. 3.3 - esquerda). A lista para
selecionar o dispositivo desejado é exibida (veja aFig. 3.3 - direita).
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Fig. 3.3 - SETUP Dispositivo
e. Selecione o dispositivo desejado e toque na tecla OK para confirmar.
f. Toque no campo Projeto/Aplicativo para selecionar o aplicativo para instalar

(Fig. 3.4 - esquerda). É visualizada uma lista para a seleção do aplicativo desejado
(Fig. 3.4 - direita).
Fig. 3.4 - SETUP Aplicativo
g. Toque no aplicativo para instalar, isto é, SmartSpot e em OK para confirmar.
h. Toque na tecla Instalar, para realizar a instalação; se ocorrerem erros durante a

instalação, o sistema exibe mensagens e sugestões adequadas.
i. Em caso de erro, a instalação é bloqueada e o erro sinalizado com uma

mensagem e com o acendimento da lâmpada vermelha de alarme do C5G.
Aguarda-se a pressão da tecla de RESET.
A instalação recomeçará no ponto interrompido se as condições de erro forem
removidas.
j. Ao concluir a instalação, a seguinte mensagem será exibida no Terminal de

Programação e no ambiente WinC5G:
23553-4 - REALIZAR UM RESTART COLD OU INSTALAR OUTRO

APLICATIVO
onde o usuário poderá realizar a reinicialização do Controlador ou continuar com
a eventual instalação de outro pacote de aplicativo.
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3.6 Procedimento de desinstalação
Fig. 3.5 - Desinstalação do aplicativo
Para desinstalar o aplicativo, é necessário executar as seguintes operações:
a. toque no ícone Configuração e apl (veja a Fig. 3.5 - direita)
b. Toque no ícone Desinstalar
c. Toque na caixa de combinação exibida para acessar a lista de aplicativos que

podem ser desinstalados (conforme mostrado na Fig. 3.6) e selecione aquele
desejado. Toque na tecla OK.
Fig. 3.6 - Seleção do aplicativo para desinstalar
d. Toque na tecla DESINSTALAR
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e. No final do procedimento, o sistema solicita que se faça uma reinicialização a frio

(Restart Cold).
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Interface do usuário no Terminal de Programação
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4. INTERFACE DO USUÁRIO NO TERMINAL DE

PROGRAMAÇÃO
4.1 Introdução
Neste capítulo, descrevemos a interface do usuário no Terminal de Programação TP5,
correspondente ao aplicativo SmartSpot.
A mesma é composta pelos seguintes ambientes:
– Teclas de gerenciamento do processo (menu da direita)
– Ambientes aplicativos específicos
– Integração do aplicativo no ambiente de sistema
– Integração com o ambiente IDE.
Para o que se refere à utilização do Terminal de Programação, consulte o

respectivo manual Utilização da Unidade de Controle, capítulo Terminal de
Programação TP5.
4.2 Teclas de gerenciamento do processo (menu da

direita)
O Right Menu (menu da direita) exibe as teclas e o “LED de software” para o
gerenciamento do processo. Essas teclas são geralmente chamadas de R1..R6.
– Informações gerais
– Tecla de inclusão/exclusão do pacote do aplicativo
– Tecla SOLDA SIM/SOLDA NÃO
– Teclas de movimentação da pinça pneumática
– Teclas de movimentação da pinça elétrica
– Tecla de seleção do ciclo sem peça (DRY_CYCLE)
– Tecla de compensação ativada/desativada.
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4.2.1 Informações gerais

A cor do ícone e a cor do led indicam para o usuário o estado da tecla relacionada e
da função correspondente. O critério geral para interpretar essas cores é o seguinte:
– cor de fundo
• fundo cinza - tecla desativada
• undo branco - tecla ativada
– cor do led
• led preto - função associada NÃO ATIVA
• led verde - função associada ATIVA
• led amarelo - comando em andamento da execução ou incongruência

entre o comando e o estado da função associada
NOTA - A ativação das teclas R1 e R2 pode ser configurada pelo usuário em função da
própria aplicação.
Por padrão, as teclas R1 e R2 são ativadas apenas quando o seletor de estado da
Unidade e Controle estiver na posição AUTO (Automático Local).
É possível modificar isso e tornar essas teclas ativas também em outras posições do
seletor de estado através da subpágina SPOT, Avançado do ambiente de
CONFIGURAÇÂO, dispondo do nível de acesso adequado (Tecnology 2).
Observe que as teclas R1 e R2 indicadas acima estarão ativadas em todos os estados
onde a soldagem estiver ativada.
4.2.2 Tecla de inclusão/exclusão do pacote do aplicativo

A tecla R1 serve para excluir ou incluir o aplicativo (especificado pelo índice presente
no próprio ícone).
Aplicativo excluído é um estado onde o aplicativo funciona de modo reduzido, como se
os dispositivos hardware associados ao aplicativo (temporizador, caixa de aplicação,
painel de mídia) não existissem; portanto, o aplicativo NÃO realiza operações (de
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comando e/ou controle) neles, EXCETO para aqueles que podem prejudicar a
segurança do operador e dos equipamentos (estado do telerruptor de soldagem,
sensores, posições dos braços da pinça).
Realizando uma instrução WELD em um estado de temporizador excluído, POR
PADRÃO são realizadas apenas as movimentações relacionadas ao percurso da pinça
pneumática, para evitar colisões com o equipamento, mas NÃO o fechamento do curso
da soldagem.
É possível modificar esse comportamento agindo no parâmetro Weld sim Time no

menu Geral da subpágina SPOT do ApplSetup.
Observe que com funcionamento em "aplicativo excluído", o tempo do ciclo é

obviamente diferente daquele com "aplicativo incluído"!
Em caso de configuração com mais de um sistema de soldagem (vários pacotes), há 2

teclas exclusivas para a função de inclusão e exclusão do pacote de aplicativo:
o primeiro (R1) realiza a exclusão/inclusão geral de todos os pacotes (*) incluídos no

aplicativo (e visualiza o estado). Está ausente no caso de pacote único.
Os outros (R1..Rn, onde "n" é o número de pacotes presentes), pode ser selecionado
através da tecla MAIS, realizando (e visualizando o estado) a exclusão/inclusão do pacote
específico (indicado pelo número escrito abaixo do ícone).
(*) Nota: por pacote entende-se o grupo composto pelo Temporizador de soldagem,
Caixa de aplicativo e Painel de Mídia.
4.2.3 Tecla SOLDA SIM/SOLDA NÃO

As teclas SOLDA SIM/NÃO podem ser selecionadas com o aplicativo incluído e são
diferentes entre si para a execução efetiva do ciclo de soldagem com passagem de
corrente entre os eletrodos da pinça ou não.
Essa função é totalmente gerenciada pelo temporizador de soldagem, através de um
sinal de seleção enviado pela Unidade de Controle, enquanto para o aplicativo, em
ambos os casos de SOLDA SIM/NÃO, são realizadas todas as verificações e
comandos do ciclo de soldagem (INICIAR, leitura FIM DA SOLDAGEM DO
TEMPORIZADOR, verificação PRESENÇA DE ÁGUA (se ativado), ar (se ativado),
TEMPORIZADOR PRONTO e todas as outras verificações ativadas).
Observe que o comando será desativado durante a reativação, local ou pelo CLP:
nessa fase a tecla se torna vermelha.
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Comandos externos não relevantes para a função associada.
No estado de SOLDA NÃO, o tempo do ciclo de soldagem é simulado pelo

temporizador de soldagem, na mesma duração do próprio ciclo.
4.2.4 Teclas de movimentação da pinça pneumática

São as teclas R3, R4 e R5. Elas realizam a movimentação manual da pinça de
soldagem pneumática.
Por motivos de segurança, são ativados apenas com o seletor de estado na posição T1
e com Dispositivo de Ativação (Enabling Device) pressionado, no Terminal de
Programação; a visualização está sempre ativada em qualquer posição do seletor de
tecla.
Estas 3 teclas são relativas às 3 posições gerenciáveis por uma pinça pneumática:
pinça fechada
pinça aberta
pinça totalmente aberta (prevista apenas se a pinça dispõe

da função de pré-curso)
A cor do led associado às teclas depende da posição da pinça:

– verde - posição atingida
– amarelo - movimento em andamento (comando enviado, mas posição ainda não
atingida)
– cinza - posição desconhecida
Obviamente APENAS UMA TECLA POR VEZ poderá assumir a cor verde ou amarela.
Ao pressionar um desses botões, em condição de ativação (estado T1 +
Enabling Device), provoca a execução do comando para levar a pinça à posição
correspondente.
O comando da pinça ocorre através da execução das rotinas de movimentação da
própria pinça (veja o par. 5.2.3 Gestão da movimentação e do controle da pinça
pneumática padrão na pág. 93) com parâmetro de controle localizado em DESLIGADO
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(execução apenas do comando, sem controle).
No caso de configurações com mais de uma pinça gerenciada

pelo pacote de aplicativo, no menu à direita estará presente
outro ícone que permite selecionar o número da pinça na qual
deseja-se ter efeito as teclas da direita.
Na realidade, abaixo do ícone de cada tecla da direita em
relação à pinça está visualizado o número da pinça a qual a tecla
se refere.
4.2.5 Teclas de movimentação da pinça elétrica
Funcionam como as teclas da pinça, mas estão

relacionadas ao cilindro de balanceamento pneumático da
pinça elétrica. São teclas tipo alternada (cada pressão
muda o estado) e cada eletroválvula de balanceamento
configurada para a pinça associada correspondente tem
uma tecla.
4.2.6 Tecla de seleção do ciclo sem peça (DRY_CYCLE)
Esta tecla está disponível apenas com uma pistola auxiliar.
Ela é relacionada à função DRY-CYCLE (ciclo sem peça), utilizada em caso de pinça elétrica.
Com o dry-cycle inserido e o pacote de aplicativo incluído, o ciclo de soldagem é executado
normalmente (em SOLDA SIM e SOLDA NÃO), mas zerando o dado de espessura da chapa
(proveniente do temporizador ou da tabela) que a pinça elétrica utilizará na fase de aplicação da
força.
A pressão da tecla é ativada com o seletor de estado na posição T1 ou AUTO. É desativada em

REMOTE.
O sinal de proibição indica Ciclo sem peça (Dry Cycle).
As cores do led têm o seguinte significado:
– led VERDE - dry-cycle NÃO ATIVO
– led CINZA - dry-cycle ATIVO (funcionamento normal)
– led AMARELO - comando em andamento.
4.2.7 Tecla de compensação ativada/desativada

Esta tecla está presente apenas nos controles do C5G com sintaxe nodal.
Quando o modo "Teach on plate" estiver ativado (veja Egun - Parâmetros), a pressão
da tecla em programação permite ativar/desativar a aplicação da compensação
especificada na caixa "Teach distance" na posição de soldagem.
Se a compensação estiver ativa (led verde), ao executar o programa de trabalho é
obtida a mesma trajetória obtida com o controle em AUTO (LOCAL ou REMOTE): os
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pontos correspondentes para a execução da Instrução spot (sistema nodal) são
realizados levando o eletrodo para a distância "Teach distance" do ponto memorizado
inserido pela configuração (veja Egun - Parâmetros).
Se o pacote estiver incluído (Tecla R1) l’Instrução spot (sistema nodal) realizará
também a soldagem (fechando e pinça e aproximando simultaneamente o eletrodo da
chapa). Caso contrário, é realizada a próxima instrução do programa de trabalho.
Se a compensação estiver desativada (led preto), a execução da Instrução spot
(sistema nodal) leva o eletrodo para a posição aprendida na origem (em contato com a
chapa) para verificar os pontos. Nesse caso, deve-se ter atenção na execução do
programa de trabalho porque a trajetória não corresponde àquela em AUTO onde a
compensação é sempre aplicada e tem o objetivo de obter uma trajetória com pontos
de desvinculo entre os pontos de soldagem.
A tecla está ativa apenas na programação (seletor de estado na posição T1).
Os pontos podem ser registrados e modificados com a compensação ativada e
desativada: é a única posição atingida executando o ponto que varia nos dois casos. O
importante é registrar os pontos com o eletrodo em contato com a chapa, quando se
trabalha no modo "Teach on plate".
4.3 Ambientes aplicativos específicos

– APPL Page
– SETUP Page
– DATA Page
– SERVICE Page
– Programação da Web Page
– Sensor Force (externo)
– Sensor Force (integrado na pinça de soldagem).
4.3.1 APPL Page

É a página principal do aplicativo. É possível ser acessada na página Desktop, tocando
no ícone APPL (conforme mostrado nas figuras a seguir).
Essa página (veja a figura anterior à direita) apresenta-se dividida em quatro

quadrantes, também denominados áreas, que exibem diferentes informações relativas
ao aplicativo em questão. Caso estejam instalados vários aplicativos no Controlador, na
Application Page estarão presentes tantos painéis (tabsheet) quantos forem os
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aplicativos: será suficiente colocar o foco sobre as etiquetas do painel desejado para
visualizar a página correspondente.
Segue uma descrição detalhada dos seguintes argumentos relacionados à APPL Page:
– Descrição das Áreas
– Object
– About.
4.3.1.1 Descrição das Áreas

A página principal é organizada em quatro quadrantes:
– (1) quadrante superior esquerdo - identifica o aplicativo e especifica a versão.
– (2) quadrante superior direito - Dynamic Data: contém os dados de processo mais
relevantes em atualização contínua
– (3) quadrante inferior esquerdo - Device Status: mostra em forma de tabela os
principais dispositivos gerenciados pelo aplicativo. Para cada um deles é fornecida
uma descrição do tipo de objeto (informação estática) e uma informação de estado
dinâmica (led VERMELHO = NÃO OK, led VERDE = OK)
– (4) quadrante inferior direito - User Data: é a área dedicada ao usuário, constituída
por uma tabela onde o usuário pode visualizar as informações adequadas. Para
inserir informações na área User Data, são utilizadas as seguintes variáveis do
tipo cadeia de caracteres
• swxs_user_1[1..4] programa : sw_dd para a coluna "description"
• swxs_user_2[1..4] programa : sw_dd para a coluna "value"
4.3.1.2 Object
O menu Object permite acessar outras páginas do objeto, se presentes, exclusivas para
os vários dispositivos controlados pelo aplicativo. Por exemplo, no caso do aplicativo
Spot para Pinça Elétrica, é possível acessar a página dedicada a ela (Egun).
Esse menu permitirá também voltar para a página principal sempre que a página
visualizada for diferente (ambiente de About ou página do objeto).
4.3.1.3 About
O menu About permite acessar as páginas de informação:
– Configuration: mostra o nome do aplicativo e a versão, o nome da configuração
(a identificação que o usuário atribui quando gera o arquivo .zip de instalação
através da ferramenta Wac5g) e a configuração do hardware do aplicativo (a lista
dos dispositivos selecionados pelo Wac5g).
Para as informações detalhadas, consulte o manual da ferramenta WAC5G.
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– Version: mostra o nome do aplicativo e a versão, o nome da configuração e a

versão de cada módulo de software que compõe o aplicativo
Fig. 4.1 - Version
– Version CL: mostra a versão dos módulos de software comuns (Common

Libraries) que são divididos pelos vários aplicativos instalados.
Fig. 4.2 - Version CL
4.3.1.4 Egun
No caso de aplicativo configurado com Pinça elétrica, na página APPL há uma
subpágina a mais, exclusiva para o objeto pinça.
Como pode-se ver na Fig. 4.3, a página geral Gun é apresentada dividida em quatro
seções diferentes, a primeira (acima à direita) contém uma imagem da pinça, enquanto
as outras três contêm respectivamente informações sobre:
– ESTADO
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• Número da Pinça
É o estado da pinça associada à página de Gun; TRUE significa pinça
selecionada, FALSE significa pinça NÃO selecionada.
• Calibração
Representa o estado da pinça calibrada ou não: TRUE indica que o eixo da
pinça foi calibrado pelo aplicativo, FALSE indica que é necessário calibrar o
eixo antes de realizar outras operações.
• Número do eixo
É o número do eixo no qual a pinça está conectada. Geralmente o eixo
utilizado é o eixo 8.
• Consumo de eletrodos
– ÚLTIMA SOLDAGEM
Pode ser útil ter esse tipo de informação, pois esses dados estão contidos no
Temporizador de Soldagem e nessa janela é possível obter um feedback do que
a pinça está fazendo no ponto de soldagem.
• Força da última soldagem[daN]
Indica o valor de força utilizado durante o último ponto de soldagem. Na
Reinicialização, o valor começa em 0.
• Espessura da última soldagem [mm]
É a espessura na qual a pinça foi fechada durante o último ponto de
soldagem. Essa espessura é aquela lida pelo Temporizador caso não esteja
sendo realizado um ciclo sem peça.
No caso de ciclo sem peça, a espessura é sempre nula.
• Índice de ponto/programa
Índice de ponto ou programa selecionado durante a última soldagem.
– CONFIGURAÇÃO
• Térmica do transformador
Indica se a térmica do transformador foi ativada.
• Eletrodo móvel preso
Indica se foi ativado o controle de eletrodo móvel preso (par. Teste de
Eletrodo Preso na pág. 56)
• Habilitação do Balanceamento
Indica se o balanceamento está ativado durante a soldagem
• Bypass de Água
Indica se está em andamento um bypass da água em caso de motor resfriado
por água.
Fig. 4.3 - Appl - Egun
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4.3.1.4.1 Comandos da página Egun

Os comandos podem ser executados:
1. com o Controle em Automático Local. Na seleção do comando, o sistema exige
que o usuário pressione START (INICIAR). Se for apresentada uma anomalia
durante a operação, é possível enviar comandos sucessivos apenas no final do
tempo de espera. O tempo pode ser inserido pelo SETUP (CONFIGURAÇÃO),
página Egun.
2. com o Controle em Programação (seletor de estado em T1). Nesse caso, deve-se:
– pressionar e manter pressionado o dispositivo de ativação (DEAD MAN) até
o final da operação.
– selecionar o comando desejado e inserir os parâmetros solicitados
– na configuração do comando, aparece a mensagem "Pressione START
(INICIAR)".
– pressionar e manter pressionado o botão (START (INICIAR)) no TP até o
final da operação.
Operando com o controle em Programação, deve-se observar que:
– se o botão START (INICIAR) for liberado rapidamente antes do fim, a operação
em andamento será repetida de novo
– se o dispositivo de ativação (DEAD MAN) for liberado, a operação em andamento
será cancelada.
Caso haja um programa do usuário de movimento já ativo, o aplicativo não inicia o

comando e emite uma Mensagem de "Comando não Executado: Braço Anexado".
Nesse caso, deve-se ter atenção porque pressionar a tecla START (INICIAR) iniciaria
o programa do usuário de movimento.
Para selecionar um dos comandos, pressione a tecla de função correspondente; o

sistema abre um menu suspenso onde, através das teclas de seta, é possível
selecionar o comando desejado e confirmar com ENTER.
Também é possível ativar um dos comandos do menu suspenso digitando o número
correspondente.
Caso o eixo não esteja calibrado, a calibração será executada automaticamente antes
da execução de qualquer comando.
Os parâmetros de referência para todos os comandos da página são aqueles contidos
na página de Setup (Configuração).
Segue uma descrição detalhada dos comandos disponíveis:
– Comando Mover
– Comando Init
– Comando Força
– Comando Seleção
– Comando Serviço
Comando Mover
Tocar nessa tecla exibe um menu suspenso onde são indicados todos os comandos a
seguir, relacionados ao movimento da pinça:
– Distance... (Distância….)
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– Stroke_end (Fim de Curso)
– Tip Close (Pequena Abertura)
– Tip Open (Grande Abertura)
– Calib.Position (Posição de Calibração)
Distance... (Distância….)
O comando Distância provoca um movimento da pinça, com eixo calibrado, que leva
os eletrodos a uma distância recíproca definida pelo usuário.
Selecionando o comando Distância, aparece um campo para inserir a distância
desejada em milímetros. Tocando nesse campo, o sistema abre automaticamente o
teclado alfanumérico.
Faixa: [0.. Limite positivo do eixo da pinça]
Insira um valor e pressione OK.
Pressione START (INICIAR).
A pinça levará automaticamente os seus eletrodos para a distância solicitada.
Stroke_end (Fim de Curso)

O comando Fim de Curso provoca um movimento da pinça, com eixo calibrado, que
leva os eletrodos até a máxima distância recíproca possível.
A pinça irá automaticamente para a posição de fim de curso.
Tip Close (Pequena Abertura)

O comando Pequena Abertura provoca um movimento da pinça, com eixo calibrado,
que leva os eletrodos a uma distância pré-estabelecida inserida através do parâmetro
Tip close quote.
A pinça irá automaticamente para a posição de Pequena Abertura.
Tip Open (Grande Abertura)

O comando Grande Abertura provoca um movimento da pinça, com eixo calibrado,
que leva os eletrodos a uma distância pré-estabelecida inserida através do parâmetro
Tip open quote.
A pinça irá automaticamente para a posição de Grande Abertura.
Calib.Position (Posição de Calibração)

O comando Posição de Calibração provoca um movimento da pinça, com eixo
calibrado, que leva os eletrodos até a posição de calibração (0 mm).
A pinça irá automaticamente para a posição de calibração.
Comando Init
seguir, relacionados à inicialização dos eletrodos:
– Calibration (Calibração)
– Tip Wear (Medida de consumo)
– TipChanged (Eletrodos Substituídos)
– Hot Calibration... (Calibração no espessor)
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Calibration (Calibração)
O comando de Primeira Calibração permite a calibração automática do eixo da pinça,
sem que o valor atingido de consumo dos eletrodos seja atualizado (equivalente a
chamada de Rotina tip_calibrate pelo programa do usuário).
Além disso, esse comando será iniciado sempre que for executado outro comando sem
que a pinça esteja calibrada.
A pinça fechará lentamente até os eletrodos entrarem em contato.
No final dessa operação, é visualizada a mensagem "Calibração executada" na tela.
Se a pinça já estiver calibrada antes do comando, no final da mesma será indicada a
cota inicial; caso contrário, os eletrodos serão indicados a uma cota fixa de 10 mm.
Tip Wear (Medida de consumo)

Permite realizar calibrações sucessivas atualizando o consumo dos eletrodos.
Na seleção do comando, depois de pressionar START (INÌCIO), o sistema leva os
eletrodos até o zero anterior a uma velocidade de 100% do GEN_OVR atual e, em
seguida, executa uma calibração. No final das operações, a cota zero corresponderá a
posição dos eletrodos em contato e o seu consumo será compensado.
TipChanged (Eletrodos Substituídos)

Esse comando serve para a zeragem do menu de consumo dos eletrodos. Na prática,
é realizada a .Rotina TipChanged.
Esse comando, se for realizado com o programa de soldagem ativo, permite zerar o
consumo dos eletrodos e executar uma calibração do usuário no espessor das chapas
de soldagem antes da próxima soldagem até a próxima calibração, pelo meno e/ou por
instruções do PDL2.
Hot Calibration... (Calibração no espessor)

É uma calibração do usuário que permite calibrar o eixo em um espessor, portanto, em
uma posição diferente dos eletrodos em contato. Esse comando exige a inserção do
parâmetro do espessor a calibrar.
A confirmação do dado, de faixa [0 .. Fim de Curso positivo] em mm, e a sucessiva
pressão de START (INICIAR), fazem com que o eixo comece a se mover como se
estivesse executando uma primeira calibração, até encontrar o espessor, para reabrir
a cota de partida.
Comando Força
seguir, relacionados à Força:
– Pressure... (Pressão…)
– Current (Corrente…)
Pressure... (Pressão…)
O comando Pressão… provoca o fechamento dos eletrodos, com pinça calibrada, para
que seja impressa uma força igual àquela solicitada pelo usuário, para 1500 ms. Depois
dessa operação, os eletrodos são levados a sua distância de partida.
Ao selecionar o comando, uma nova página será aberta para inserir os dados
necessários para a execução do comando.
Deve-se inserir o dado de espessura (faixa [0..Fim de Curso Positivo] e mm) onde será
aplicada a força e o valor da própria força (faixa [0..Força Máx], expressa na mesma
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unidade de medida da página de EgunSetup).
Confirme os dados com Ok ou ENTER e pressione START (INICIAR) para iniciar um
movimento do espessor. A pinça fecha com força e permanece fechada por um tempo
igual a 1500 ms (padrão).
Current (Corrente…)
O comando Corrente… provoca o fechamento dos eletrodos, com pinça calibrada,
para que seja impressa uma corrente igual àquela solicitada pelo usuário, para 1500
ms. Depois dessa operação, os eletrodos são levados a sua distância de partida.
Ao selecionar o comando, uma nova página será aberta que permite inserir os dados
necessários para a execução do comando.
Na página aberta, insira o dado do espessor (faixa em mm [0..Fim de Curso Positivo])
onde será aplicada a força e o valor de corrente (faixa [0..Ampere Máx contínuo] que
depende do motor usado).
Confirme com Ok ou ENTER. Pressione START (INICIAR) para iniciar o movimento no
espessor; a pinça fecha com força e permanece fechada por um tempo igual a 1500 ms
por padrão.
Comando Seleção
Tocando nessa tecla, um menu suspenso é exibido onde é possível marcar/desmarcar
uma pinça de soldagem e carregar os seus parâmetros operacionais:
– Select (Selecionar)
– Deselect (Desmarcar)
Select (Selecionar)
Na tela exibida, insira o número da pinça de soldagem que deseja selecionar;
pressionando START (INICIAR) essa pinça de soldagem é ativada, cujos parâmetros
devem ser inseridos corretamente na página do EgunSetup.
Esse comando carrega, para a pinça de soldagem, a relação de transmissão, o fim de
curso positivo, a corrente de calibração e os valores da curva característica.
A rotina AUX_SET(ON) também é executada.
Se a seleção ocorre com o eixo ainda não conectado, qualquer outro comando que
deseja lançar no menu deverá ser precedido por um novo comando de calibração.
A faixa vai de 1 ao número máximo de pinças configuradas na fase de instalação.

No final, a tela de estado é atualizada e o número da pinça selecionada aparece na tela.
Deselect (Desmarcar)
Permite desmarcar uma pinça. No final do comando, o eixo não está mais conectado.
Por isso, é possível mover o Robô como se não tivesse o eixo da pinça.
Esse comando também exige a inserção do número da pinça, porque, em caso de mais
pinças, é possível trabalhar com pinças simultâneas conectadas em eixos auxiliares
diferentes.
Depois de desconectar uma pinça, na próxima reconexão será necessário executar
uma nova calibração da pinça.
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COMAU
GUN 1..N
Essa entrada do menu Selecionar estará presente apenas se o número de pinças
gerenciadas for maior que 1. Através desse comando, é possível selecionar a pinça
para utilizar: as informações de estado da página são consequentemente atualizadas e
os comandos serão aplicados na pinça selecionada.
Comando Serviço
Tocar nessa tecla exibe um menu suspenso onde são indicados todos os comandos de
serviço a seguir:
– WELD.. (Soldar..)
– Plate (Espessor)
– WaterOvr (Bypass de Água)
WELD.. (Soldar..)
Pressionando essa tecla é possível executar um ponto de soldagem no menu com o
eixo calibrado.
O sistema apresenta uma tela onde o usuário deve inserir o Programa de Soldagem ou
o Spot Índice do Temporizador e o Controlador realizará a soldagem conforme o
programa do usuário.
Ao utilizar a Tabela SPOTDATA id(), o usuário deve inserir o nome de um Programa de
Soldagem já presente na Tabela SPOTDATA id(), por exemplo, aquele contido na
coluna "Name" (Nome).
Plate (Espessor)
O comando Spessore permite, com a pinça calibrada, a medição automática da
espessura de qualquer objeto localizado entre os eletrodos.
A pinça é fechada lentamente até entrar em contato com o objeto localizado entre os
eletrodos; a leitura é a espessura da peça entre os eletrodos.
Depois da execução do comando, na barra de mensagens será exibida a mensagem de
'Cota atingida: x.ky mm'
onde x.ky representa a espessura lida.
WaterOvr (Bypass de Água)

Esse comando permite excluir por 30 segundos o gerenciamento e o alarme na
ausência de água, em estado de PROGR e para os motores resfriados com água. Desa
forma, é possível mover e deslocar o robô por breves períodos, mesmo na ausência de
resfriamento do motor.
ap-sp-0-sp_06.fm
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COMAU
4.3.2 SETUP Page

É a página onde é possível modificar as configurações globais do aplicativo
SmartSpot. É acessada pela página Desktop, da seguinte forma:
a. toque no ícone Setup
b. toque no ícone appl.
c. Selecione o ícone Spot, conforme indicado na figura à direita anterior, ou o ícone

EgunSetup, de acordo com aquilo desejado, respectivamente, e atue nos
parâmetros globias do aplicativo ou nos parâmetros relacionados à pinça elétrica.
Fig. 4.4 - SETUP appl - Spot e EgunSetup
d. O ambiente exigido para o aplicativo SmartSpot é finalmente aberto:

• Spot - figura anterior à esquerda, ou
• EgunSetup - figura anterior à direita, ou
• Programação da Web Page - ou
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COMAU
• Sensor Force (externo) - ou
• Sensor Force (integrado na pinça de soldagem).
4.3.2.1 Spot
É o ambiente de configuração geral do aplicativo permite modificar e salvar as
configurações gerais (não incluídas como parâmetros nas Instruções Tecnológicas)
que regulam os modos de funcionamento do aplicativo.
As informações são agrupadas em fichas ou subpáginas. Há uma ficha para cada
dispositivo gerenciado. O número de fichas pode variar de acordo com os dispositivos
presentes no aplicativo especifico. Cada ficha contém um determinado número de
páginas selecionáveis através de um menu suspenso.
O usuário pode modificar os parâmetros contidos nas subpáginas do ambiente de
Setup, apenas no estado de Programação (seletor de estado na posição T1) e se o
login realizado no Terminal de Programação tiver privilégios suficientes.
Há dois níveis de login:
– Tecnology nível 1 - habilita apenas os menus tipo "Geral", em cada subpágina
– Tecnology nível 2 - habilita todos os menus das subpáginas (incluindo aquelas
correspondentes às entradas do tipo "Avançado")
Deve-se criar um login do tipo Tecnológico com o nível adequado para acessar o
ambiente desejado.
Em geral, para acessar as subpáginas e os menus relacionados, toque nas fichas

desejadas e no menu principal (veja os campos indicados em vermelho nas figuras
anteriores) para escolher a categoria de parâmetros.
– Descrição das teclas para Spot
– Descrição das subpáginas
4.3.2.1.1 Descrição das teclas para Spot

Na página de Setup referente a cada aplicativo estão disponíveis os seguintes
comandos, ativáveis através das quatro teclas do menu das telas de função (veja a
Fig. 4.5):
– Save
– Apply
– Reload
– Close.
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COMAU
Fig. 4.5 - Descrição das teclas
Em especial, Save, Apply e Reload atual nas modificações eventualmente feitas.

Quando são feitas modificações nos dados exibidos, os novos valores são exibidos em
itálico (veja a figura anterior).
Save
Salva as modificações feitas tanto na memória de execução quanto no arquivo. A
subpágina permanece aberta. O novo valor volta a ser exibido no estilo padrão. Se
forem salvos valores diferentes dos valores padrão, o arquivo que contém os novos
valores de configuração é salvo no diretório: UD:\DATA\SPOT.
Apply
Salva as modificações feitas na memória de execução. A subpágina permanece aberta,
mas as modificações NÃO são transferidas para o arquivo O novo valor volta a ser
exibido no estilo padrão.
Reload
Recarrega, a partir do arquivo, os valores padrão das variáveis do aplicativo.
Close
Fecha a página de Setup do aplicativo.
4.3.2.1.2 Descrição das subpáginas

Para o aplicativo SmartSpot não há solicitações de definições específicas ou
configurações específicas: depois da instalação, o aplicativo já está pronto para ser
utilizado, a não ser que o usuário não deseje modificar os valores padrões.
Atenção! A modificação dos PARÂMETROS GLOBAIS pode levar ao mau

funcionamento do processo de soldagem.
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COMAU
A página Setup do aplicativo SmartSpot disponibiliza as subpáginas indicadas a
seguir:
– SPOT
– Air
– ABox
– TIMER
– Water
– Gun (se a pinça pneumática estiver presente)
– Egun (se a pinça elétrica estiver presente)
– Dress
– ForceSensor.
SPOT
Nesta subpágina, o usuário pode fazer modificações nas configurações dos
PARÂMETROS GLOBAIS que atuam no controle em tempo real do processo de
soldagem. Os menus correspondentes são:
– Geral
– Avançado.
Como dito antes, de acordo com o nível de Login, determinados são ativados ou
desativados.
Segue uma descrição detalhada da Subpágina SPOT.
Geral
Nível de Login exigido: Tecnology 1 ou superior.
Tab. 4.1 - Significado e faixa de valores de cada parâmetro
Parâmetro Descrição Faixa

FaultSupervision Habilitação de alarmes em supervisão (sinalização dos alarmes [ON/OFF]
mesmo se não estiverem na fase de soldagem)
Max_before time Antecipação máxima no fechamento da pinça [ms] [0..500]
Max_after time Atraso máximo no fechamento da pinça [ms] [0..1000]
Weld sim Time Tempo de simulação da soldagem com gaveta excluída [ms] [50..5000]
Fault each weld Repetição da sinalização do alarme depois de pular em cada novo [ON/OFF]
ponto de soldagem
Avançado
Nível de Login exigido: Tecnology 2.

Skip_out_of_rng Ativa a função Pular (veja o par. 4.4.1 ALARM Page na pág. 73) [ON/OFF]
para o alarme do "índice do programa de soldagem fora do limite"
Weld in T1 mode Habilitação do processo de soldagem em T1 [ON/OFF]
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Weld in LOC Habilitação do processo de soldagem em AUTO (Automático Local) [ON/OFF]
mode
Alarm Skip Habilitação de bypass de alarmes (SKIP) [ON/OFF]
Fault out to ext Estado out di fault/warning de um CLP [ON/OFF]
Autoretry Número de tentativas de repetição da soldagem depois de uma 0..5
anomalia da soldagem antes de gerar o alarme. 0 = nenhuma
repetição do alarme imediatamente sinalizado
Air
Nessa subpágina, o usuário pode modificar as configurações os PARÂMETROS
GLOBAIS que dizem respeito ao módulo de ar. Apresenta-se dividida em duas seções:
– Geral
– Avançado.
Segue uma descrição detalhada de cada uma delas.
Geral

Hold on no air Habilitação de programas hold no alarme de falta de ar [ON/OFF]
Air Filt Time Tempo mínimo durante o qual um evento anormal deve estar [ms] [100..1000]
presente de forma contínua para gerar um alarme.
Avançado

Pressure Inp Habilitação do controle input do pressostato de ar [ON/OFF]
ABox
Na página SETUP ABox é possível personalizar algumas configurações relacionadas
ao Application Box, descritas na subpágina Geral.
Geral

Commut. Time Tempo máximo de espera para mudança de estado do telerruptor de [ms] [1000..5000]
soldagem
Alarm Timeout Tempo de limite para alarme do estado do telerruptor [ms] [1000..5000]
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TIMER
Na página SETUP Timer é possível personalizar algumas configurações relacionadas
ao controle de soldagem do temporizador, como
– tempo do impulso de reset no temporizador (Fault Reset Time),
– tempo limite para alarme de falta de sinal de Fim de Sequência do temporizador
(FK Timeout),
– tempo de espera para sinalização de alarmes (Alarm Filter),
– habilitação dos sinais de hardware incluído/excluído e soldagem sim/não do CLP
nos vários estados do sistema (T1, AUTO , REMOTO).
Os 5 sinalizadores booleanos também são muito importantes que permitem habilitar
alguns alarmes mesmo com o hardware excluído:
– alarme de interruptor geral aberto (Main switch check),
– alarme do pressostato de ar (Air press check),
– alarme de feedback epv (EPV check),
– alarme de temperatura do transformador (Trafo temp check)
– alarme de falta de água (Cooling check).
No menu Avançado, também é possível definir o estado (normalmente fechado,
normalmente aberto) do contato auxiliar do interruptor geral do temporizador, do sinal
de hardware incluído pelo CLP e pelo sinal de Dry cycle do CLP.
Aqui, o usuário pode operar nas configurações dos PARÂMETROS GLOBAIS
relacionados ao temporizador de soldagem:
– Geral
– Alarmes
– Avançado
Segue uma descrição detalhada de cada uma delas.
Geral

Fault Reset Time Tempo do impulso de reset para o temporizador [ms] [50..500]
FK Timeout Tempo limite para alarme de falta de sinal de Fim de [ms] [1000..7500]
Sequência do temporizador
Alarm Filter Tempo de espera para sinalização de alarmes [ms] [100..2000]
Alarmes

Main Switch check Habilitação do alarme de interruptor geral aberto com Hardware excluído [ON/OFF]
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Air press check Habilitação do alarme de pressostato de ar com Hardware excluído [ON/OFF]
Epv check Habilitação do alarme de feedback epv com Hardware excluído [ON/OFF]
Trafo temp check Habilitação do alarme de temperatura do transformador ar com Hardware [ON/OFF]
excluído
Cooling check Habilitação do alarme de falta de água com Hardware excluído [ON/OFF]
Avançado

Main Switch cont. Contato auxiliar do interruptor geral do [Normalmente fechado,Normalmente
temporizador aberto]
Ext HW incl sts Sinal de Hardware incluído pelo CLP [Normalmente fechado,Normalmente
aberto]
Ext Dry Cycle sts Sinal de Dry Cycle do CLP (apenas para [Normalmente fechado, Normalmente
ServoGun) aberto]
Water
Os parâmetros que o usuário pode modificar, em relação à subpágina Water, são
apresentados em duas seções:
– Geral
– Avançado
Geral

Water on time Tempo mínimo que deve transcorrer entre a abertura da [ms] [2000..10000]
eletroválvula e a eventual geração do alarme de ausência de fluxo
Water off time Tempo mínimo que deve transcorrer entre o fechamento da [ms] [2000..10000]
eletroválvula e a eventual geração do alarme de presença de fluxo
sem comando.
Water filter time Tempo mínimo durante o qual um evento anormal deve estar [ms] [0..10000]
presente de forma contínua para gerar um alarme.
No water on Sinalizador que habilite e desabilita o desligamento da eletroválvula [ON/OFF]
StandBy quando os motores entram no estado de espera
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Avançado
Nesta seção, é possível habilitar e desabilitar o controle da entrada de pressão de
resfriamento e das entradas de fluxo de resfriamento através de três sinalizadores
booleanos.

Water press Habilitação do controle de entrada de pressão de resfriamento [ON/OFF]
Water flow 1 Habilitação do controle da primeira entrada do fluxo de resfriamento [ON/OFF]
Water flow 2 Habilitação do controle da segunda entrada do fluxo de resfriamento [ON/OFF]
Gun
Caso haja uma pinça diferente da padrão gerenciada pelo aplicativo Comau, o usuário
pode criar o seu dispositivo de pinça D_gun e integrá-lo no aplicativo SmartSpot.
Naturalmente, a Comau não assume responsabilidades dessa forma.
O usuário pode mudar as configurações dos PARÂMETROS GLOBAIS relacionadas à
pinça padrão nessa subpágina.

Gun Open Inp Habilitação do controle de entrada de pinça aberta [ON/OFF]
Gun full open Inp Habilitação do controle de entrada de pinça totalmente aberta [ON/OFF]
Gun close Inp Habilitação do controle de entrada de pinça fechada [ON/OFF]
Trafo temp Inp Habilitação de entrada de superaquecimento do transformador de [ON/OFF]
soldagem
Simul.time Tempo de espera do movimento realizado com a entrada desabilitada [ms] [100..3000]
Fast close time Essa configuração tem efeito apenas caso seja chamado o fechamento [ms] [-1..500]
da pinça em soldagem, com a pinça totalmente aberta.
– Se o valor for -1 (valor padrão), são chamadas em sequência a saída
do pré-curso e de fechamento; além disso, é verificado o movimento
realizado.
– Se o valor for diferente de -1, esse parâmetro representa o tempo
que transcorre entre a configuração da saída do pré-curso e da
saída de fechamento.
A utilização dessa configuração permite economizar tempo.
Alarm Timeout Tempo de espera para movimentos da pinça [ms] [100..3500]
Quick exaust on Sinalizador que habilite e desabilita a saída de quick exaust [ON/OFF]
weld
Egun
Nesta subpágina, o usuário pode operar nas configurações dos parâmetros
relacionados à pinça elétrica. Os menus correspondentes são:
– Parâmetros
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– Menu Page Gun
– Advanced.
Como dito antes, de acordo com o nível de Login, determinados são ativados ou
desativados.
Segue uma descrição detalhada da subpágina Egun.
Parâmetros

Teach distance Amplitude do movimento de aproximação da chapa. Para utilizar em 0..50 [mm]
caso de pinças com balanceamento de software. O movimento de
fechamento da pinça é combinado com um movimento de aproximação
da chapa do eletrodo fixo da pinça na direção do eixo do eletrodo
(direção da Z+ tool )
Release distance Amplitude do movimento de afastamento da chapa. Para utilizar em caso 0..50 [mm]
de pinças com balanceamento de software. O movimento de reabertura
da pinça depois de uma soldagem é combinado com um movimento de
afastamento da chapa do eletrodo fixo da pinça na direção do eixo do
eletrodo (direção da Z- tool )
Teach on plate Sinalizador para habilitar o modo "Teach on plate" que permite [ON/OFF]
memorizar os pontos de soldagem em contato com a chapa
Enable TOOL Habilitação da atualização $TOOL com consumo de eletrodos [ON/OFF]
update consumption
Percent TOOL Porcentual para repartir o consumo entre o eletrodo inferior e superior 0..100
Consumption divide
Max Quote TOOL Valor máximo de consumo aceito para a atualização de $TOOL 0..25 [mm]
consumption
Open speed Velocidade da movimentação de abertura depois da soldagem 0..100 [%]
Menu Page Gun


Time out tip cmd tempo limite antes de cancelar o comando 1000..30000[ms]
Tip open quote cota de abertura em tip open 0..60 [mm]
Tip close quote cota de abertura em tip close 0..30 [mm]
Time in force tempo de permanência em força 0..5000 [ms]
Advanced

Override IN Cal Porcentual de velocidade utilizado para a MOVE da calibração 0..100 [%]
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Calibration Diferença máxima de consumo dos eletrodos aceita entre duas 0.1..20 [mm]
tolerance medidas sucessivas (routine tip_wear). Se for superior, uma
anomalia é sinalizada.
Max tip Diferença máxima de consumo aceitável: se na execução da rotina 0.1..25 [mm]
consumption tip_wear for medido um consumo total dos dois eletrodos superior ao
valor inserido, é sinalizada a anomalia.
Force % in dry Porcentual de força a aplicar na soldagem no caso de ciclo sem 0..100
cycle peça. O porcentual é referente ao valor de força obtido pelo
temporizador de soldagem.
Current to reopen Corrente de reabertura quando é atingido o valor máximo de -9..+9 [A]
in max quote interpenetração
Enable thickness Habilitação do uso da cota negativa para somar durante a soldagem [ON/OFF]
to add in weld
Percent add Porcentual de corrente utilizada para verificar a colisão [%] 0..100 [%]
Strk diff Diferença entre o fim de curso inserido e o real 0..10 [mm]
Delay cal Espera do eixo parado durante a calibração 0..1000 [ms]
Thickness adding Espessor para retirar durante a soldagem -5..+5 [mm]
Current to Corrente na cota de interpenetração indicada -9..+9 [A]
thickness add
Speed Axis Mask Velocidade do eixo da pinça em movimentos de eixos 0.0.. 0.1
move independentes (reativação das pinças fixas)
Dress
Nesta Subpágina, o usuário pode operar nas configurações dos parâmetros
relacionados aos reativadores. Os menus correspondentes são:
– Geral
– Swingarm.
Geral

Check rotation Habilite o controle de Broca em Rotação. [ON/OFF]
Caso seja selecionada a duração da reativação em número de giros,
esse controle DEVE ser habilitado.
TIME / TURN / Seleção da duração da reativação -
TIMER – Tempo [ms]: duração com tempo fixo
– Número de giros: duração baseada na contagem do número de
giros da broca
– Duração do temporizador: fim da reativação gerenciada pelo
temporizador mediante seleção do programa
Time out Dresser Tempo máximo além do qual a reativação é interrompida - Se o tempo 0..10000 [ms]
limite for acionado, o aplicativo gerencia uma mensagem de Anomalia.
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Time out 1 turn Tempo máximo além do qual a reativação é interrompida - Se o tempo 0..10000 [ms]
limite for acionado, o aplicativo gerencia uma mensagem de anomalia.
Par FROM Permite escolher a fonte dos parâmetros de soldagem (força e
espessura)
– dress table: através da Tabela DRESS do ambiente DATA, ou
– timer: selecionando um programa do temporizador de soldagem,
com os parâmetros adequados configurados.
Caso seja utilizada a Tabela SPOTDATA id(), esse parâmetro tem o
seguinte significado:
– o Programa de Soldagem solicitado é lido pela Tabela DRESS.
Observe que ele já deve estar presente na Tabela SPOTDATA id();
– Os valores de Força e Espessura são lidos por:
• Tabela DRESS se o parâmetro for inserido em dress table.
• Tabela SPOTDATA id() se o parâmetro for inserido em timer.
As mesmas considerações para a primeira reativação (o Programa de
Soldagem solicitado é aquele lido pela Tabela DRESS, coluna "1st
dress")
Start rotation before Enabled - ativa a rotação da broca durante a fase de fechamento da [ON/OFF]
force pinça no reativador
Disabled - a rotação da broca é ativada apenas quando a força de
fechamento solicitada é atingida
Dress IN Dry Possibilidade de habilitar/desabilitar a reativação no caso do sistema [ON/OFF]
CYCLE em Dry Cycle. Por padrão, a reativação está habilitada também em
Dry Cycle.
Cycle 1st dress número de primeira reativação: o ciclo de fechamento da pinça, [1..5]
aguardada na broca e reabertura é realizado n vezes
Time between cyc se o parâmetro anterior assume um valor > 1, é o tempo de espera [0 … 5000 ms]
entre um ciclo de fechamento e reabertura da pinça e o próximo
Water check habilitação do controle de água durante a reativação [ON/OFF]
Swingarm
Página para inserir os parâmetros do reativador no braço motorizado fornecido pela
Comau.

Work position cota de trabalho do eixo do braço do reativador [-180 .. 180]°
Idle position cota de repouso do eixo do braço do reativador [-180 .. 180]°
Speed Ovr superação da velocidade para os movimentos do braço do 0..100
reativador
Acc Ovr superação da aceleração para os movimentos do braço do 0..100
reativador
Dec Ovr superação da desaceleração para os movimentos do braço do 0..100
reativador
Arm number número do ARM que corresponde ao braço motorizado 2..3
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Gun open quote cota mínima de abertura da pinça servida pelo braço para comandar 40..200 [mm]
em segurança os movimentos de aproximação e retorno do braço
motorizado
ForceSensor
Nesta Subpágina, o usuário pode operar nas configurações dos parâmetros
relacionados ao sensor de força.

Force tolerance [%] é o porcentual de tolerância na força medida com o sensor de força 0..100
externo através da Rotina force_measure. Se a diferença entre a força
medida e a força nominal exceder a tolerância inserida, é indicada uma
anomalia.
Measure frequence frequência da medição. O valor inserido na página de configuração 1..100
pode ser lido e utilizado nos programas do usuário mediante a Rotina
get_frequence.
Force tolerance in é o porcentual de tolerância na força medida com o sensor de força 1..100
curr [%] externo através da Rotina current_measure. Se a diferença entre a
força medida e a força nominal exceder a tolerância inserida, é indicada
uma anomalia
Alarm severity gravidade da anomalia de medição de força fora da tolerância 2..10
Conversion factor fator de conversão da leitura da célula de carga. Expressa em daN/bit 0.001..10.0
Time in force tempo de permanência em força na célula de carga para a medição de 600..10000
força realizada no sensor externo mediante a Rotina force_measure e e
Rotina current_measure
Enable Measure sinalizador para habilitar a medição da força mediante a Rotina [ON/OFF]
force_measure e a Rotina current_measure (para pinças com sensor
de força integrado)
Enable check sinalizador para habilitar a medição da força durante a soldagem (para [ON/OFF]
pinças com sensor de força integrado)
4.3.2.2 EgunSetup
É a página onde podem ser inseridos ou verificados os parâmetros de configuração da
pinça elétrica.
Esses parâmetros são salvos na pasta UD:\DATA\SPOT: para cada pinça gerenciada,
está presente um arquivo SwDef_egunN.var onde N é o número da pinça.
É possível copiar nessa pasta os arquivos com os parâmetros corretos, eventualmente
já disponíveis, nomeando corretamente o arquivo com o número da pinça à qual se
refere. É necessário realizar uma reinicialização a frio através do comando
ConfigureControllerRestartCold (CCRC).
Durante a fase de instalação do aplicativo, se o arquivo ainda não estiver presente na
pasta UD:\DATA\SPOT, é criado um arquivo novo com os parâmetros padrões.
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COMAU
Nesse caso, a caixa name da página EgunSetup indica DEFAULT FILE. Antes de
utilizar a pinça, é indispensável realizar o Procedimento para o cálculo dos parâmetros
de configuração da pinça elétrica.
O aspecto da página EgunSetup é mostrado na figura a seguir:
Deslocando o cursor nas casas visualizadas, o comentário na parte baixa da página é

atualizado (contendo a descrição na linguagem de parâmetros, faixa e unidade de
medida) e no Menu das teclas de função são disponibilizados os comandos vinculados
à função evidenciada.
– Descrição das teclas e botões para EgunSetup
– Descrição da página EgunSetup.
4.3.2.2.1 Descrição das teclas e botões para EgunSetup

Para modificar os valores das casas, deve-se tocar na casa, inserir o valor desejado
(utilizando o teclado correto que o sistema disponibiliza) e tocar em Ok ou pressionar
ENTER para confirmar.
As modificações na tabela força-corrente ficam ativas imediatamente. Para as outras
casas, a confirmação através de Ok ou ENTER muda o aspecto do dado (que é
mostrado em itálico) para indicar que é necessária. Toque na tecla Apply (Aplicar) para
ativar o dado.
Para salvar de forma definitiva as modificações nos arquivos dos parâmetros, deve-se
tocar na tecla Save (Salvar). A tecla Close (Fechar) fecha a página.
As três teclas Save (Salvar), Apply (Aplicar) e Close (Fechar) estão sempre presentes
no menu das teclas de função.
Os outros comandos do menu das teclas de função (que variam de acordo com a casa
evidenciada) incluem a movimentação do eixo da pinça e podem ser realizados:
1. com o Controle em Automático Local. Na seleção do comando, o sistema exige
que o usuário pressione START (INICIAR). Se for apresentada uma anomalia
durante a operação, é possível enviar comandos sucessivos apenas no final do
tempo de espera. O tempo pode ser inserido pela página Egun (veja o Alarm
Timeout)
2. com o Controle em Programação (seletor de estado em T1). Nesse caso:
– pressionar e manter pressionado o dispositivo de ativação (DEAD MAN) até
o final da operação
– selecionar o comando desejado e inserir os parâmetros solicitados
– na configuração do comando, aparece a mensagem "Pressione START
(INICIAR)"
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– pressionar e manter pressionado o botão (START (INICIAR)) no TP até o
final da operação.
Operando com o controle em Programação, deve-se observar que:
– se o botão START (INICIAR) for liberado rapidamente antes do fim, a operação
em andamento será repetida de novo
– se o dispositivo de ativação (DEAD MAN) for liberado, a operação em andamento
será cancelada.
4.3.2.2.2 Descrição da página EgunSetup

Agora estão descritos os campos da página de configuração da pinça elétrica:
– Number
– Max Force
– Name
– Cal Current
– Cal Quote
– Max Quote
– Force-Current data
• Coluna Current
• Coluna Force
• Coluna Step
• Coluna Deflection
– Optional capabilities
• Tx-Rate
• Stroke- End
– Axis configuration
Caso o usuário não esteja interessado na descrição detalhada de cada parâmetro,

aconselha-se ir diretamente para o Procedimento para o cálculo dos parâmetros de
configuração da pinça elétrica.
Number
É o número da pinça ao qual todos os parâmetros da página se referem.
Esse campo está desabilitado para a configuração de pinça única. Em caso de
configuração com mais pinças, está habilitado com aumento e diminuição.
Max Force
É a força máxima que pode ser aplicada. Esse valor é indicado pelo construtor da pinça,
geralmente indicado em uma etiqueta presente no corpo da pinça.
Name
É o nome da pinça. Se o arquivo SwDef_egun1.var for inserido pelo aplicativo durante
a instalação (contendo valores padrões), a cadeia de caracteres exibida é DEFAULT
FILE. Depois da configuração ser concluída, é possível inserir nesse campo o número
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COMAU
de série da pinça para associar claramente o arquivo à pinça.
Cal Current
É a corrente em Amperes utilizada para a pesquisa em automático do zero do eixo. O
zero, para o eixo da pinça elétrica, corresponde à cota onde os eletrodos entram em
contato sem aplicar pressão.
A corrente de calibração deve ser determinada no sinal e em valor absoluto.
É fundamental inserir o sinal correto. Esse sinal é determinado na programação
movendo o JOG do eixo da pinça e lendo qual é o sinal da corrente do eixo durante o
movimento na direção de aproximação dos eletrodos (AUX -). O valor de corrente
relacionado é mostrado na SERVICE Page, subpágina Arm, ou na TP-INT Page,
através do comando DisplayArmCurrent.
Quando o cursor estiver posicionado nesse campo, os seguintes comandos estarão
disponíveis no Menu Central:
– 1st Cal
permite realizar uma calibração manual do eixo da pinça.
Antes de chamar esse comando, deve-se fechar a pinça levando os eletrodos para
o contato da forma mais precisa possível, eventualmente obtendo auxílio com uma
folha de papel para verificar se os eletrodos estão em contato com pressionar.
O comando deve ser realizado na programação e com os motores acesos.
É necessário realizar essa operação antes de calcular a Cal Quote, quando o valor
de Cal Current for modificado.
– Autocal
realiza a pesquisa automática do zero do eixo. Esse comando é similar à execução
da Rotina tip_calibrate. Para ter uma calibração precisa, deve-se preventivamente
calcular o valor de Cal Quote.
Cal Quote
É a cota em mm atingida pelo eixo da pinça na fase de calibração, quando os eletrodos
entram em contato e a corrente solicitada pelo acionamento atinge o valor inserido na
casa Cal Current (corrente de calibração).
É uma cota negativa porque a pressão exercitada causa uma leve flexão dos braços da
pinça.
Esse valor é importante para uma pesquisa automática correta do zero do eixo. Sendo
o zero igual a cota onde os eletrodos se encontram em contato sem empurrar, a
calibração realizada em automático deve reabrir o eixo da pinça em uma cota igual a
Cal Quote depois de atingir a corrente de calibração e calibrar o eixo.
Quando o cursor é posicionado neste campo, o seguinte comando é disponibilizado no
menu de teclas funcionais:
– Calculate
permite calcular de forma automática a Cal Quote. A pinça é fechada lentamente;
no momento em que os eletrodos entram em contato, a corrente solicita a
movimentação do eixo sale. Quando o valor inserido no campo Cal Current é
atingido, o movimento é interrompido e a cota atingida pelo eixo da pinça (em mm)
é visualizada. O usuário pode inserir a cota visualizada na casa Cal Quote.
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NOTA: antes de calcular a Cal Quote através do comando calculate, é necessário

realizar uma calibração manual do eixo através do comando 1st Cal.
NOTA: o valor de Cal Quote é conectado ao valor da corrente de calibração. Sempre

que a corrente de calibração for modificada, deve-se realizar novamente o comando 1st
Cal e o comando Calculate da Cal Quote.
Max Quote
É a cota máxima em milímetros que o eixo da pinça poderá atingir quando for aplicada
uma força entre os eletrodos. O valor deve ser positivo porque é expresso em valor
absoluto.
Se a flexão dos braços, durante a aplicação da força, faz com que a cota do eixo da
pinça supere o valor inserido, é gerado um alarme de colisão no eixo.
Esse controle tem como objetivo proteger a pinça evitando o deslizamento excessivo
do eixo do atuador que ocorreria aplicando uma força nos casos de perda de eletrodo
ou de suporte do eletrodo não montado corretamente.
Quando o cursor é posicionado neste campo, o seguinte comando é disponibilizado no
menu de teclas funcionais:
– Calculate
permite calcular de forma automática a Max Quote: a pinça é fechada com a
máxima força inserida e a cota atingida pelo eixo da pinça (em mm) é visualizada.
O usuário pode inserir a cota visualizada na casa Max Quote.
Force-Current data
É uma tabela que exprime a relação entre a corrente aplicada ao eixo da pinça e a força
resultante entre os eletrodos. Sempre que for solicitada a aplicação de uma força,
consulte essa tabela para fornecer a corrente adequada, interpolando linearmente para
os valores de força intermediários.
O preenchimento da tabela exige inserir a força que corresponde a 10 valores
crescentes de corrente. As medições podem ser realizadas através de um sensor de
força externo (dinamômetro) para interpor entre os eletrodos.
A partir da versão 117.35 do SmartSpot para pinça elétrica, basta preencher 5 linhas da
tabela deixando em zero os valores das casas das linhas restantes.
Evidenciando as casas da tabela, alguns comandos são ativados no menu das teclas
funcionais que aceleram essa operação (medição da espessura do instrumento,
aplicação do valor de corrente evidenciado, etc.).
Os valores de corrente a aplicar também são definidos pelo usuário. É adequado
abordar toda a faixa de trabalho da pinça.
– Coluna Current
– Coluna Force
– Coluna Step
– Coluna Deflection.
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COMAU
Coluna Current
contém os 10 valores de corrente (em Ampares).
Quando o cursor estiver posicionado em uma célula da coluna Current, os seguintes
comandos estarão disponíveis no Menu Central:
– Current
solicita a inserção do valor de espessura do instrumento de medição. A pinça é
fechada na cota inserida e, em seguida, é aplicado o valor de corrente da célula
destacada no eixo da pinça. É o comando para utilizar para preencher a Coluna
Force.
– Plate
realiza uma medição de espessura fechando a pinça lentamente. O valor de
espessura, em milímetros, do instrumento localizado entre os eletrodos é
visualizado no final da operação.
Coluna Force
contém os 10 valores de força correspondentes aos 10 valores de corrente
Quando o cursor estiver posicionado em uma célula da coluna Force, os seguintes
comandos estarão disponíveis no Menu Central:
– Force
permite realizar uma verificação testando a aplicação do valor de força da célula
selecionada depois de concluir a tabela Force-Current com os valores medidos.
Solicita a inserção do valor de espessura do instrumento de medição. A pinça é
fechada na cota inserida e, em seguida, é aplicado o valor de corrente adequado
no eixo da pinça, obtido através da tabela que acabou de ser preenchida.
– Test
permite realizar uma verificação testando a aplicação do valor de força desejado
depois de concluir a tabela Force-Current com os valores medidos. Solicita a
inserção do valor de espessura do instrumento de medição e a força para aplicar.
A pinça é fechada na cota inserida e, em seguida, é aplicado o valor de corrente
adequado no eixo da pinça, obtido através da tabela que acabou de ser
preenchida.
– Plate
realiza uma medição de espessura fechando a pinça lentamente. O valor de
espessura em milímetros do instrumento localizado entre os eletrodos é
visualizado no final da operação.
Coluna Step
Na coluna de Step é indicado o tempo, expresso em milissegundos, dentro do qual
deseja-se atingir a corrente necessária para dar a força solicitada.
Um tempo nulo nessa coluna significa injetar uma fase de corrente.
Aconselha-se utilizar um tempo superior a 40 ms enquanto a pinça utiliza um
determinado tempo para chegar e distribuir a força solicitada; esse tempo é aproveitado
para não "tensionar" o motor com rampas de corrente muito ingrimes. Em cada caso, o
sistema aguarda que o eixo tenha atingido a força durante a soldagem antes de enviar
o comando de Start ao temporizador.
Variar esse valor indica que, com paridade de corrente, o valor de força muda. Será
necessário recalcular o valor da célula da Coluna Force, se o valor de Step for
modificado.
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Coluna Deflection
Na coluna Deflection é indicada a medição em milímetros da flexão do braço fixo da
pinça obtida com um comparador.
Essa medição é necessária em caso de pinças elétricas com balanceamento de
software.
Optional capabilities
– Teste de Eletrodo Preso
– Temperatura do Transformador
– Colisão do Eletrodo Móvel
Teste de Eletrodo Preso

A ativação dessa configuração permite monitorar a reabertura do eletrodo móvel depois
da soldagem. Caso o eletrodo móvel permaneça preso, o sistema entra em alarme para
Tolerância não obtida.
Temperatura do Transformador
A ativação dessa configuração monitora constantemente a temperatura do
transformador durante a soldagem.
Colisão do Eletrodo Móvel

A ativação dessa configuração monitora continuamente a corrente durante os
movimentos de fechamento da pinça gerenciados pelo aplicativo. Caso uma corrente
maior do que a necessária seja injetada durante esses movimentos para fornecer a
força máxima, o sistema entra em alarme para Colisão verificada.
Esse alarme é do tipo Latched. Portanto, caso ocorra, deve-se acessar a página Alarm
- subpágina Latched e confirmar.
Axis configuration
– Axis
– Tx-Rate
– Stroke- End
– Dry Cycle force
Axis
É o eixo do robô que permite movimentar a pinça. Esse campo estará desativado
quando estiver presente apenas um eixo externo. Em caso de mais pinças simultâneas
presentes e mais de um eixo configurado, a casa permite a associação entre o número
da pinça para o aplicativo (o número utilizado como parâmetro nas instruções
tecnológicas) e o eixo correspondente para movimentar.
Tx-Rate
A relação de transmissão da pinça é a relação entre o número de giros do motor e o
curso realizado pelos eletrodos.
Esse valor depende da mecânica da pinça e será calculado ou lido pelo diagrama
mecânico para cada nova pinça que for instalada.
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Quando o cursor estiver posicionado nesse campo, os seguintes comandos estarão
disponíveis no menu central:
– Calculate
ativa um procedimento guiado de cálculo da relação de transmissão para realizar
uma programação (seletor de estado em T1). É solicitado abrir a pinça em Jog
com duas cotas predefinidas de forma que a distância entre os eletrodos seja
primeiro de 1 mm e depois de 10 mm. É adequado utilizar uma calibre ou um bloco
de contato. Com essas informações, o relacionamento de transmissão do eixo é
recalculado. O usuário deve confirmar para ativar o novo valor calculado.
– Verify
permite mover a pinça a uma distância especificada.
– 1Turn
move o eixo da pinça com um giro do resolver. Em alternativa ao procedimento
Calculate, será possível obter o TX_rate medindo a abertura entre os eletrodos
quando a cota do eixo for igual a um giro do resolver. Esse comando deve ser
precedido por um 1st Cal. O valor medido pode ser introduzido diretamente na
casa TX RATE. Essa configuração está disponível na versão 117.35 do
SmartSpot.
Stroke- End
O sistema C5G gerencia fins de curso para limitar o curso de cada eixo na área de
trabalho.
Para a pinça elétrica, é possível limitar o curso entre os eletrodos de forma que
manobras erradas possam criar colisão entre os braços da pinça e o fim de curso
mecânico da própria pinça.
O fim de curso negativo NÃO pode ser modificado: é inserido a -1000 e constantemente
monitorado pelo aplicativo.
O fim de curso positivo deve ser calculado pelo usuário (veja o Procedimento para o
cálculo dos parâmetros de configuração da pinça elétrica) e indicado nesse campo.
ATENÇÃO
Deve-se ter sempre presente que se esse valor não for calculado e inserido
corretamente e/ou se o relativo controle de software é ignorado e/ou se forem
cometidos erros de calibração, podem ocorrer danos mecânicos na pinça
Se durante a substituição dos eletrodos o porta-eletrodos também for substituído por

um de tamanho diferente, deve-se verificar/modificar o valor do stroke end positivo para
evitar possíveis danos à pinça.
Dry Cycle force

É o porcentual do valor de força para utilizar no caso de ciclo sem peça (dry cycle).
4.3.2.2.3 Procedimento para o cálculo dos parâmetros de configuração da pinça

elétrica
Para realizar o cálculo dos parâmetros de configuração da pinça elétrica, é necessário
continuar como descrito nas próximas etapas (observe que o procedimento pode ser
interrompido a qualquer momento com a tecla Cancel (Cancelar) ou continuado com a
tecla OK):
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a. 1st Calibration - selecione o campo Cal Current (Cal Curr);
b. coloque o sistema no estado PROGR (T1)
c. Mova em Jog o eixo da pinça elétrica até os dois eletrodos entrarem em contato.
Para garantir que os eletrodos não estejam penetrando, inserir uma folha de papel
entre eles e verifique se é possível movê-la.
d. ativar eventualmente os acionamentos (DRIVE-ON)
e. execute a Calibração tocando na tecla 1st Cal. Uma mensagem indicará a

conclusão da operação.
f. Relacionamento de transmissão - selecione o campo Tx-Rate.
g. Toque na tecla Calcular
h. Coloque os eletrodos da pinça a uma distância de 1 mm. A verificação deve ser

feita com um calibre ou um bloco de contato.
i. Confirme com a tecla OK
j. Coloque os eletrodos a 10 mm, verificando sempre com o calibre e/ou com um

bloco de contato.
k. Confirme com a tecla OK
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l. Confirme novamente com a tecla OK para aceitar o novo valor calculado
m. Toque em Apply (Aplicar)
n. Toque em Save (Salvar)
o. Realize novamente uma 1st Cal (veja as etapas a. a e.)
p. Fim de Curso positivo - mova a pinça em JOG até a abertura máxima permitida
mecanicamente da própria pinça, verificando que não há danos a pinça nessa
condição.
q. Leia o valor das juntas do eixo da pinça (SERVICE Page - subpágina Arm) e
indique manualmente o valor lido no campo adequado (End of Stroke).
ATENÇÃO!!
Deve-se ter sempre presente que se esse valor não for calculado e inserido
corretamente e/ou se o relativo controle de software é ignorado e/ou se forem
cometidos erros de calibração, podem ocorrer danos mecânicos na pinça
r. Toque em Apply (Aplicar)
s. Toque em Save (Salvar)
t. Corrente de Calibração (sinal e valor) - Para o cálculo da Corrente de Calibração,

é suficiente verificar o valor máximo da corrente que o eixo absorve movendo no
estado de PROGR (T1). Para fazer isso, leia o valor de corrente relativo com o eixo
da Página SERVICE, subpágina Arm.
O valor da corrente de calibração deve ser suficientemente elevado de forma que, se a

pinça tiver endurecimento mecânico, os eletrodos não atingem essa corrente,
movendo-se lentamente.
Uma indicação útil pode ser aquela de inserir um valor de corrente que corresponde a
uma força de cerca 100 a 150 daN.
u. Insira o valor verificado manualmente
v. Toque em Apply (Aplicar)
w. Cota de Interpenetração - selecione o campo Max Quote (Cal Quote)
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Antes de continuar com o cálculo (na etapa a seguir x.), deve-se realizar novamente
uma 1st Calibration.
x. Toque na tecla Calcular
y. Coloque o sistema no estado Automático Local (AUTO) ou em Programação

(T1) pressionando o dispositivo de habilitação (DEAD MAN) para ativar os
motores
z. Pressione a tecla START (INICIAR): os eletrodos entram em contato lentamente

até atingir a corrente de calibração
aa. No final do comando, a pinça estará na distância inicial e o aplicativo exibirá uma
mensagem azul com o valor de Cota de Interpenetração calculado. Insira
manualmente o valor no campo Cal Quote
ab. AutoCal - selecione o campo Cal Current (Cal Curr)
ac. Toque na tecla AutoCal para realizar uma calibração em automático
ad. Valores de corrente - selecione uma célula da Coluna Current
ae. Toque na tecla Current e verifique com qual valor de corrente é aplicada a força
máxima dos eletrodos
af. Divida esse valor por 10 (de forma que tenha a escala mais ampla possível) e
insira manualmente na célula da Coluna Current
ag. Valores de Step - selecione a célula da Coluna Step da linha atual. O valor de step
a inserir é o valor mais baixo para o qual os valores de Força obtidos em contínuo
e de pico resultem iguais
ah. Valores de Força - selecione a célula da Coluna Current modificada anteriormente

(veja a etapa af.).
ai. Coloque o dinamômetro entre os eletrodos
aj. Toque na tecla Current - na tela exibida (veja a Fig. 4.6), insira a espessura do
dinamômetro através do teclado adequado aberto pelo sistema e confirme com Ok
ou ENTER. É aplicado o valor de corrente da célula indicada ao eixo da pinça.
Fig. 4.6 - Espessor
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ak. O valor de Força lido pelo dinamômetro deve ser inserido na célula da Coluna
Force.
al. Toque na tecla Apply (Aplicar)
No caso de pinça elétrica com balanceamento de software (veja o par. 7.2

SmartSpotServo - Software equalizing na pág. 140), deve-se realizar a medição de
flexão dos braços.
Antes de realizar essa medição, aconselha-se aumentar o valor do tempo de
fechamento em força do comando do aplicativo para ter tempo suficiente para ler o
dado pelo comparador (veja a próxima figura). Essa modificação deve ser realizada na
subpágina Egunx relacionada à pinça "x" desejada, conforme mostrado na figura a
seguir.
am. Posicione o comparador o mais próximo possível do eletrodo do braço fixo.
an. Leia a cota durante o movimento de fechamento em força.
ao. Insira na Coluna Deflection, em correspondência à força relacionada medida com

o dinamômetro, o valor lido pelo comparador.
ap. Toque em Save (Salvar) - Todos os parâmetros de configuração são salvos no

arquivo SWDef_egunN.var (onde N é o número da pinça no campo Number)
encontrado na pasta UD:\DATA\SPOT.
aq. Toque na tecla Close (Fechar) para fechar a página de EgunSetup.
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4.3.2.3 Programação da Web Page
4.3.2.3.1 Informações gerais

Os Controles de Soldagem que o suportam podem ser programados com os canais
convencionais e através de um navegador da Web disponibilizado diretamente pelo
Teach Pendant do robô Controlador.
Antes de utilizar o navegador, deve-se editar, sempre que presente, o arquivo
UD:\sys\TP\SETUP\APPL\TimerProgramming\Timer1Programming.xml
e substituir a linha <show-param>http://xxx.xxx.xxx.xxx:pppp</show-param> com
o endereço IP da porta de comunicação HTTP do Controle de Soldagem (por exemplo
<show-param>http://172.22.179.96:8080</show-param>).
Para acessar o navegador, toque no ícone TimerProgramming, conforme indicado na
figura a seguir
A Programming Web Page está presente sob solicitação.
4.3.2.4 Sensor Force (externo)

Esse ambiente estará presente apenas quando o aplicativo estiver configurado para
gerenciar o sensor de força externo fornecido pela COMAU.
Estão presentes duas pastas:
– Sensor Force
– Set Parameter.
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4.3.2.4.1 Sensor Force
A pasta Sensor Force mostra uma tabela com 5 colunas.

As duas primeiras representam a tabela Força - Corrente da página do EgunSetup e
NÃO podem ser modificadas.
As próximas três colunas mostram os valores de força verificados em várias condições
de temperatura do motor da pinça, tocando na tecla Adquirir.
Também é possível modificar diretamente os dados de força tocando na casa desejada
ou deslocando o cursor na casa e pressionando ENTER.
A tecla Adquirir está ativa com o controle no estado LOCAL. Deve-se colocar
preventivamente a pinça no sensor de força (com o eletrodo fixo em contato com o
sensor).
Tocando na tecla, será aberta uma máscara que solicita a inserção do número da curva
a adquirir [1..3]). Depois de confirmar o dado, o ciclo de aquisição será ativado.
As operações realizadas são as mesmas da Rotina curve_force_current:
– a espessura do sensor de força é medida (fechamento lento da pinça) que é
utilizado para os próximos fechamentos da pinça.
– é realizado um ciclo de 10 medições, correspondentes aos 10 pontos da tabela
Force-Current data, nas quais a pinça é fechada no sensor aplicando cada valor
de corrente da tabela.
– Os 10 valores de força lidos são memorizados na coluna correspondente à curva
indicada [1..3].
Depois da aquisição são exibidas as teclas Save (Salvar) e Reload (Recarregar) que
permitem salvar o resultado da aquisição ou de recarga dos valores anteriores.
Durante o ciclo de trabalho do robô, é possível ativar a curva mais adequada com as
condições de trabalho através da Rotina check_select_dynamic_curve.
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4.3.2.4.2 Set Parameter
A pasta Set Parameter permite modificar algumas variáveis que podem ser utilizadas
dentro de programas de usuário como os parâmetros da Rotina force_measure e da
Rotina current_measure.
VAR fsvr_thickness : REAL EXPORTED
Thickness espessura do sensor de medição
FROM SwDef_force_sensor
corrente para aplicar (para current VAR fsvi_curr_measure : INTEGER
Current EXPORTED FROM SwDef_force_sensor
measure)
VAR fsvi_force_measure : INTEGER
Force força a aplicar (para force measure)
EXPORTED FROM SwDef_force_sensor
VAR fsvi_tbl_idx : INTEGER EXPORTED
Step curve etapa da tabela de força da corrente
FROM SwDef_force_sensor
Último valor de força medido através
Last Force
da Rotina force_measure
Current Volt Leitura atual em Volts do sensor de
Value força
4.3.2.5 Sensor Force (integrado na pinça de soldagem)

Esta página está presente em caso de pinças com sensor de força integrado no motor.
É exibida uma tabela com três colunas que mostra a relação entre as leituras do sensor
de força (coluna SensorValue) e o valor de força (coluna ForceValue).
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COMAU
A terceira coluna contém a relação entre os dois tamanhos de cada linha (coluna
conversion factor [daN/V]).
A diferença dos sensores de força externos nos quais a força impressa é verificada
multiplicando a leitura do sensor em volt por um fator de conversão, mas não é possível
obter nos sensores integrados por causa da reação não linear entre a força aplicada do
atuador e a força resultante entre os eletrodos.
Deve-se preencher a tabela Force-Current data de EgunSetup, com o auxílio de um
dinamômetro e realizar sucessivamente um procedimento de calibração para obter a
relação entre a força aplicada e a leitura do sensor.
Os seguintes comandos estão disponíveis:
– Calibrate
– Check
– Curr.Value.
4.3.2.5.1 Calibrate
Realiza um ciclo de 10 medições, correspondentes aos 10 pontos da tabela força -
corrente, nas quais a pinça é fechada levando os eletrodos a entrar em contato e
aplicando cada valor de corrente da tabela.
As leituras do sensor e as forças correspondentes às correntes aplicadas são
mostradas nas colunas SensorValue e ForceValue.
É equivalente a rechamar a Rotina force_sensor_cal.
4.3.2.5.2 Check
Realiza uma medição testando a aplicação do valor de força inserido pelo usuário e
verificando a força aplicada através do sensor.
Tocando na tecla, é abertura uma máscara que solicita a inserção da espessura entre
os eletrodos (0 se a medida é realizada fechando a pinça sem chapa entre os eletrodos)
e a força solicitada.
Depois de confirmado o dado, é ativada a aquisição e o resultado é mostrado na casa
measure force.
É equivalente a rechamar a Rotina force_measure.
4.3.2.5.3 Curr.Value
Visualiza a leitura atual do sensor, em volts.
4.3.3 DATA Page

Página onde é possível gerenciar as tabelas do Sistema e aquelas disponíveis para o
aplicativo SmartSpot. É acessada pela página Desktop, da seguinte forma:
a. toque no ícone Data
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COMAU
b. toque no ícone da tabela desejada (por exemplo, DRESS). O sistema a abre e

torna disponível para o usuário.
As tabelas criadas pelo aplicativo SmartSpot são: -

– Tabela DRESS: presente apenas se a configuração do aplicativo SmartSpot
incluir o reativador padrão da Comau
– Tabela SPOTWELD: presente apenas se o temporizador de soldagem utilizado
não gerencia as informações de força e espessura dos pontos, para as quais é
necessária uma tabela contendo essas informações
– Tabela SPOTDATA: presente apenas em caso de sistema NODAL
– Tabela SPOTDATA id(): disponível no caso onde o Controle de Soldagem fornece
essa funcionalidade (apenas para os sistemas MODAIS!)
– Tabela SPOT DISTANCE: presente apenas em caso de Sintaxe SPOT Completa.
4.3.3.1 Tabela DRESS
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Tabela contendo os programas de reativação.
O tipo de dado presente em cada coluna depende da seleção realizada por Setup ,
página Dress.
Parâmetros de: Dress Table - duração Time[ms]

Tab. 4.18 -
Coluna Descrição Faixa

GUN Número da pinça. 1..5
Thickness Espessura da broca de reativação. 0.0..40.0 [mm]
Time[ms] Duração da reativação 0..10000 [ms]
1st dress [n] Duração da primeira reativação (depois da substituição de eletrodos). 0..10000 [ms]
Force [daN] Força aplicada na broca 0..500 [daN]
1st dress [daN] Força aplicada na broca em caso de primeira reativação (depois da 0..500 [daN]
substituição dos eletrodos).
Cleaning [ms] Tempo de sopro no final da reativação para limpeza da broca 0..10000 [ms]
Parâmetros de: Dress Table - duração Number of Turns

Tab. 4.19 -

Turn [n] Duração da reativação expressa em número de giros da broca 0..10000 [n]
1st dress Duração da primeira reativação (depois da substituição dos eletrodos) 0..10000 [n]
expressa em número de giros da broca
Force [daN] Força aplicada na broca 0..500 [daN]
1st dress [daN] Força aplicada na broca em caso de primeira reativação (depois da 0..500 [daN]
substituição dos eletrodos)
Parâmetros de: Timer - duração Time [ms]]

Tab. 4.20 -

Weld prog Programa do temporizador de soldagem rechamado para obter os 1..65535
parâmetros de força e espessura para reativação
1st dress Programa do temporizador de soldagem para a primeira reativação 1..65535
(depois da substituição dos eletrodos).
Time [ms] Duração da reativação 0..10000 [ms]
1st dress [ms] Duração da primeira reativação (depois da substituição de eletrodos) 0..10000 [ms]
ap-sp-0-sp_06.fm
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COMAU
Parâmetros de: Timer - duração Time from Timer [ms]]
Tab. 4.21 -

Weld prog Programa do temporizador de soldagem rechamado para obter os 1..65535
parâmetros de força e espessura para reativação
1st dress Programa do temporizador de soldagem para a primeira reativação 1..65535
(depois da substituição dos eletrodos).
4.3.3.2 Tabela SPOTWELD
Tabela contendo os programas de soldagem.

Para os temporizadores de soldagem que gerenciam internamente as informações de
força e espessura para cada ponto de soldagem, o número de programa inserido nas
instruções tecnológicas corresponde ao programa chamado no temporizador. Nesse
caso, a tabela SPOTWELD não está presente
Se for utilizado um temporizador que não gerencia esses dados, o número do programa
inserido nas instruções tecnológicas faz referência aos programas presentes na tabela
SPOTWELD.
Para cada um deles, deve-se especificar a força, ou espessura e o programa/índice de
ponto para chamar no temporizador para o processo de soldagem.
Tab. 4.22 -

Thickness Espessura da chapa a soldar. 0.0..40.0 [mm]
Force [daN] Força a aplicar na soldagem 0..1000 [daN]
Prog code Programa/índice de ponto para chamar no temporizador 1..65535
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4.3.3.3 Tabela SPOTDATA
Tabela contendo os programas de soldagem. Em caso de resumo nodal, o programa

de soldagem nas Instrução spot (sistema nodal) é especificado através de um nome
simbólico. O programa/índice de ponto correspondente chamado no temporizador é
inserido através da tabela SPOTDATA.
Tab. 4.23 -

Name Nome do programa de soldagem.
WProg Programa/índice de ponto para chamar no temporizador 1..65535
4.3.3.4 Tabela SPOTDATA id()

É uma tabela dinâmica: ela contém uma quantidade dinâmica de elementos, enquanto
na Tabela SPOTWELD, a quantidade de elementos é fixa. Cada novo elemento deve
ser preparado e adicionado pelo usuário. Se o Controle de Soldagem tiver essa
funcionalidade, o identificador do programa de soldagem será composto pelas duas
informações a seguir:
– weld file id
– spot id.
Observe que refere-se apenas aos sistemas MODAIS!
O usuário deve especificar essas informações quando utiliza o comando Modify -

Insert (veja a Fig. 4.7). Esses identificadores são representados em conjunto num
único campo.
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Fig. 4.7 - Inserção de um novo elemento
No exemplo mostrado aqui acima, o nome inserido tem o seguinte significado:

WELD FILE = 1231 SPOT ID = 2111
Se o dado inserido estiver corrento, tocar na tecla OK provoca a adição do elemento
desejado na tabela (veja a Fig. 4.8).
Fig. 4.8 - Adição do novo elemento
O usuário deve evitar os campos não inicializados.

O significado dos dados contidos nas colunas está descrito na tabela a seguir.
Tab. 4.24 -

Name Identificativos de Arquivo de soldagem e Spot ID
Force [daN] Força a aplicar durante a soldagem 0..1000 [daN]
Thickness Espessura da chapa a soldar 0.0..40.0 [mm]
Quando se utiliza a tabela SPOTDATA id(), a sintaxe da instrução SPOT é diferente.

Consulte o exemplo a seguir (Fig. 4.9):
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COMAU
Fig. 4.9 - Uso da rotina Spot id() no ambiente IDE
4.3.3.5 Tabela SPOT DISTANCE
A tabela está disponível apenas em caso de Sintaxe SPOT Completa.

Contém as informações necessárias para realizar os pontos de abordagem (Swp : Start
weld point) e desconexão (Ewp : End weld point) que precedem e seguem o ponto de
soldagem
Tab. 4.25 -

FLY ENBL habilita a passagem em fly no ponto Swp ou Ewp
FLY % porcentual de fly no movimento Swp ou Ewp se habilitado através do
parâmetro FLY ENBL
ROB DIST distância entre a peça a soldar e o eletrodo fixo da pinça [mm]
GUN ENBL habilita o uso do valor de abertura da pinça da tabela
GUN DIST abertura da pinça [mm] no ponto Swp ou Ewp
As informações na tabela são aplicadas ao ponto Swp ou Ewp desde que sejam
chamadas através da instrução SD ou da instrução ED.
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COMAU
4.3.4 SERVICE Page
4.3.4.1 Informações gerais

É o ambiente SERVICE do aplicativo SmartSpot, disponível apenas se o dispositivo
gerenciador do processo de soldagem o suportar. Nesse caso, a página permite ao
usuário visualizar e/ou modificar alguns parâmetros do próprio Controle de Soldagem.
Pode ser acessado pela página Desktop, através do caminho [iTP Pages].
Depois da pasta Service ser aberta, toque no ícone MFDC2 para acessar o ambiente
de gestão dos parâmetros do Controle de Soldagem.
O ambiente é aberto sem solicitar licenças de software ou login com autorizações

específicas (veja a próxima figura).
Fig. 4.10 - SERVICE Page - modificar parâmetros do Controle de

Soldagem
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4.3.4.2 Dados contidos na página SERVICE

Dados modificáveis:
– IP address: endereço IP do Controle de Soldagem.
– Subnet mask: máscara de subrede do Controle de Soldagem.
– Gateway: gateway do Controle de Soldagem.
Dados acessíveis em apenas leitura:
– Firmware release: versão do firmware instalado no Controle de Soldagem.
– PDO Profile: perfil inserido no Controle de Soldagem.
– MAC ID: endereço MAC do Controle de Soldagem.
– Board S/N: número de série do Controle de Soldagem.
– Running Time [sec.]: tempo de utilização do Controle de Soldagem expresso em
segundos.
4.3.4.3 Descrição das teclas

Na página SERVICE do dispositivo de soldagem, estão disponíveis os seguintes
comandos, ativáveis mediante as quatro teclas do menu central:
– Save
– EXIT.
4.3.4.3.1 Save
Salva, na memória do dispositivo de soldagem, as modificações realizadas. O
salvamento é confirmado por uma mensagem e pelo fato que os valores inseridos
perdem o estilo Itálico e são visualizados com o estilo padrão.
4.3.4.3.2 EXIT
Fecha a página
4.4 Integração do aplicativo no ambiente de sistema

Neste parágrafo são descritas as páginas do ambiente de sistema que fornecem
informações referentes ao aplicativo.
Estas Páginas são:
– ALARM Page
– Display Page
4.4.1 ALARM Page

Nesta página o usuário permite administrar os alarmes e as mensagens geradas pelo
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COMAU
sistema.
Nesta página (que é a Página de Alarmes do sistema), o aplicativo gera os próprios
alarmes.
É possível acessar na página Desktop, tocando no ícone Alarm (como mostrado nas
figuras a seguir).
Para cada uma das mensagens exibidas, são fornecidas as seguintes informações:
– Número de ordem do alarme
– Data e hora
– Código e gravidade do erro
– Texto da mensagem.
Uma MENSAGEM DE ALARME é exibida quando o SmartSpot encontra uma condição
de anomalia que exige a interrupção do processo e a intervenção do operador. Estas
mensagens são exibidas somente depois de uma operação executada por uma
instrução pertencente à categoria das Instruções Tecnológicas. A mensagem
permanece exibida até o SmartSpot receber um comando de reset do alarme.
As possibilidades de reset do mesmo alarme podem ser as seguintes:
– Retentar (Retry) - presente em função do tipo de alarme; normalmente disponível
apenas quando for previsa uma ação (por exemplo, abertura/fechamento da
pinça). Repete a ação.
– Saltar (Skip) - presente em função do tipo de alarme; faz o reset do alarme
desviando a causa que provocou o seu aparecimento e prosseguindo com as
ações seguintes.
No caso de alarmes que podem gerar danos à instalação, é solicitado ao usuário
mais uma confirmação.
Em caso de resposta positiva, o alarme é reiniciado e continua com as próximas
operações. Com resposta negativa, o alarme é exibido novamente.
– Reset - tem a mesma função da tecla RESET do Terminal de Programação.
Cancela o alarme e realiza o controle no evento que o tinha gerado.
4.4.1.1 Causa e solução de um erro

É possível acessar esse tipo de informação de duas formas:
– Pelo Terminal de Programação TP5
– Do WinC5G no Computador Pessoal.
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4.4.1.1.1 Pelo Terminal de Programação TP5

Nas situações onde é necessária a sua presença, isto é, sempre que seja exibido um
código de erro, no Menu de teclas funcionais está disponível uma tecla especial que
permite consultar a Causa e a Solução do alarme.
Pressionar essa tecla (evidenciada em vermelho - figura à esquerda) provoca a

abertura de uma página contendo informações detalhadas sobre a causa e a possível
solução do erro atual (figura à direita). O mesmo efeito é obtido tocando no código do
alarme (evidenciado em azul - figura à esquerda).
No final da consulta, feche a página de Cause&Remedy tocando na tecla adequada.
Para obter mais informações sobre as subpáginas e a utilização das teclas de uso geral
da Alarm Page, consulte o manual USO da Unidade de Controle, capítulo Terminal de
Programação TP5 - parágrafo Alarm Page.
4.4.1.1.2 Do WinC5G no Computador Pessoal

Uma outra forma para conhecer a causa de um alarme do aplicativo e a sua possível
solução, é utilizar a interface WinC5G.
Para fazer isso, insira na Janela de Causa e Solução o número do alarme e transmitir
o comando Localizar (Find).
O arquivo sw_ms.crd, contendo estas informações relativas ao aplicativo SmartSpot,

deve ser adicionado à lista de erros mediante a Janela das Propriedades do WinC5G,
na posição correspondente à caixa Arquivo CRD, selecionando primeiro a tecla
Modificar (Edit) e depois a tecla Adicionar (Add) conforme ilustrado nas figuras a
seguir.
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Fig. 4.11 - Janela das Propriedades
Fig. 4.12 - Seleção do arquivo CRD
O arquivo sw_ms.crd está presente:

– no PC, no mesmo diretório de instalação do WinC5G junto com os arquivos crd
dos alarmes do sistema
– no Controlador em UD:\sys\msg\sw_ms.crd; é copiado para este diretório pelo
aplicativo SmartSpot durante a instalação.
Se o número do alarme introduzido na janela Causa/Solução do WinC5G não for
encontrado, as causas possíveis podem ser as seguintes:
– não foi adicionado o arquivo sw_ms.crd mediante a Janela das Propriedades do
WinC5G
– o arquivo sw_ms.crd está presente, mas pode ser que não seja o arquivo
atualizado; neste caso, é necessário adicionar o arquivo presente no Controlador.
4.4.2 Display Page

Na página Display é possível visualizar as E/S administradas pelo aplicativo.
É acessada pela página Desktop, da seguinte forma:
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a. toque no ícone Display,
b. toque no ícone smartspot.
c. As portas de E/S são reagrupadas por componente (Abox_1, Air_1), etc., como
mostrado na figura à esquerda. Toque no ícone do componente desejado para
visualizar as E/S associadas (por exemplo, aquelas relacionadas a Abox_1 na
seguinte figura à direita).
A visualização para Objeto mostra apenas os sinais que são configurados durante a
instalação do aplicativo SmartSpot para o próprio funcionamento.
É alternativa da visualização para Dispositivo que mostra todos os sinais associados a
um nó de rede específico.
A descrição dos sinais é fornecida no idioma atual. Realizar a mudança do idioma no
sistema atualiza também a descrição textual.
Para que a mudança de idioma tenha efeito em uma página de E/S já aberta, deve-se
fechar e reabri-la.
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COMAU
4.5 Integração com o ambiente IDE

Neste parágrafo será ilustrado como introduzir as instruções tecnológicas no programa
aplicativo a partir do ambiente IDE. A análise detalhada destas instruções está descrita
no par. 5.2 Instruções Tecnológicas na pág. 81.
A introdução das instruções tecnológicas a partir do ambiente IDE é feita da seguinte forma:
a. na página Desktop toque no ícone IDE
b. Toque na tecla Abrir... (Open...) para abrir no ambiente IDE o programa desejado.
c. Toque uma das entradas visualizadas, isto é,

• <Novo> (<New>)
• <Carregar> (<Load>)
• eventual nome de arquivo já existente
e toque na tecla OK para confirmar.
Caso o sistema exija mais dados, antes da confirmação definitiva com a tecla OK,
consulte o manual USO da Unidade de Controle C5G - cap.IDE Page.
d. Desloque o cursor para a linha de programação que antecede o ponto onde deseja
inserir a nova instrução.
e. Toque na tecla Inserir (Insert).
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COMAU
f. O sistema abre o teclado PDL2 para acelerar a escolha e a inserção da instrução

desejada (veja a figura anterior à direita); toque na tecla Statement
g. toque no ícone do diretório SmartSpot (figura anterior à esquerda) para visualizar

as instruções tecnológicas entre as quais o usuário deve selecionar aquela que
deseja inserir no programa (figura anterior à direita)
h. Toque no ícone da instrução tecnológica desejada. No exemplo da figura é

selecionada a instrução spot_init.
i. O sistema insere na janela de texto do teclado o modelo (máscara) relacionado a

essa instrução (veja a configura anterior); aguarde o usuário preencher eventuais
campos e confirme tocando na tecla OK (veja as próximas figuras).
O procedimento de inserção descrito é idêntico para todas as instruções tecnológicas.
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COMAU
4.5.1 Inserção de Instruções Tecnológicas de movimento no

caso de sistemas NODAIS
No caso de configuração NODAIS do sistema, a inserção de Instruções Tecnológicas
no ambiente IDE é realizada através do ambiente de Setup da tecla REC.
Por exemplo a Fig. 4.13 mostra a tela de configuração da tecla REC, para inserir a
Instrução Tecnológica MJ Spot.
Fig. 4.13 - REC setup environment- example
Para obter uma descrição detalhada dos modos de inserção de instruções de

movimentos nodais no ambiente IDE, aconselha-se consultar o manual Nodal Move,
capítulo Environment to develop/teach positions and modify the Nodal MOVE (in IDE).
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Programação
COMAU
5. PROGRAMAÇÃO
5.1 Introdução
Neste capítulo são descritos em detalhes os seguintes argumentos:
– Instruções Tecnológicas
– Sintaxe SPOT Completa
– Programas de exemplo
– Utilização dos recursos do Sistema divididos.
5.2 Instruções Tecnológicas

As instruções tecnológicas são reagrupadas de acordo com a sua função. Portanto,
temos instruções para:
– Gerenciamento do processo de soldagem
– Gestão da comunicação com temporizador de soldagem
– Gestão da movimentação e do controle da pinça pneumática padrão
– Gestão da movimentação e do controle da pinça elétrica
– Gestão de estado dos eletrodos
– Gerenciamento da reativação
– Gestão dos sensores de força
– Rotina tecnológica do sistema NODAL
– Gestão da tecla RESET.
Para cada instrução são fornecidas as seguintes informações:
– nome
– função/utilização
– parâmetros
– declaração
– inserção de IDE - indica se a instrução pode ser inserida em qualquer lugar, no
programa, ou se apenas no âmbito de uma MOVE.
– exemplo de chamada
5.2.1 Gerenciamento do processo de soldagem

– Rotina press
– Rotina setevp
– Rotina before_hand
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Programação
COMAU
– Rotina large_open
– Rotina re_open
– Rotina spot_init
– Rotina spot
– Rotina spot_now
– Rotina set_weld_ch
– Rotina sel_variant_family
– Rotina CheckWaterFlowNow.
5.2.1.1 Rotina press
Nome press
Define a pressão no circuito pneumático da pinça. O programa de soldagem ou

Função/Utilização índice do ponto é comunicado para o temporizador que comando a eletroválvula
proporcional para obter o valor de pressão programado para aquele ponto.
– ai_wprog: Número do spot na spot table do temporizador de soldagem ou
Parâmetros número do programa de soldagem de acordo com as configurações na página
de setup.
Declaração ROUTINE press(ai_wprog : INTEGER) EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
Inserção de IDE §NO
ROUTINE press(ai_wprog : INTEGER) EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
BEGIN
Exemplo de chamada
press(1)
...
END prog_1
5.2.1.2 Rotina setevp
Nome setevp
Define o programa de soldagem ou índice do ponto no temporizador de soldagem,

Função/Utilização que em caso do sistema pneumático, comanda a eletroválvula proporcional para
obter o valor de pressão programado para aquele ponto.
– ai_wpack: índice do pacote no qual deseja aplicar a função descrita
– ai_wprog: Número do spot na spot table do temporizador de soldagem ou
Parâmetros
número do programa de soldagem de acordo com as configurações na página
de setup.
ROUTINE setevp(ai_wpack, ai_wprog : INTEGER) EXPORTED FROM
Declaração
h_spot GLOBAL
Inserção de IDE Sim, como instrução única
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Programação
COMAU
ROUTINE setevp(ai_wpack,ai_wprog : INTEGER) EXPORTED FROM
h_spot GLOBAL
Exemplo de chamada BEGIN

setevp(1, 1)
...
END prog_1
5.2.1.3 Rotina before_hand
Nome before_hand
Essa rotina define o valor de antecipação ou atraso para a operação de soldagem.

O atraso ou a antecipação refere-se ao fim teórico do movimento. É habilitado
Função/Utilização
pelo parâmetro booleano da Rotina spot.
Veja a figura a seguir.
– ai_time: tempo de antecipação (se ai_time > 0) ou atraso (se ai_time < 0) do
Parâmetros
início da soldagem em milissegundos
ROUTINE before_hand (ai_time : INTEGER) EXPORTED FROM h_spot
Declaração
GLOBAL
ROUTINE before_hand(ai_time : INTEGER) EXPORTED FROM h_spot

GLOBAL
BEGIN
before_hand (-50)
Exemplo de chamada
MOVE JOINT pnt0001x,
WITH CONDITION[Spot(1, , , TRUE)],
ENDMOVE
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 83
Programação
COMAU
5.2.1.4 Rotina large_open
Nome large_open
Esta função, que é acompanhada pela cláusula WITH CONDITION da instrução

MOVE, leva a pinça para a abertura máxima no final da operação de soldagem
– ab_lopn1: se TRUE, abre na abertura máxima da pinça pneumática associada
ao temporizador 1. O parâmetro é opcional. Se for omitido, o padrão é FALSE.
Parâmetros
– ab_lopn2: se TRUE, abre na abertura máxima a pinça pneumática associada
ao temporizador 2. O parâmetro é opcional. Se for omitido, o padrão é FALSE.
ROUTINE large_open(ab_lopn1: BOOLEAN(TRUE); ab_lopn2:
Declaração
BOOLEAN(FALSE)) : INTEGER EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
Inserção de IDE Sim, apenas em combinação com uma MOVE de soldagem
-- pinça única, pinça totalmente aberta depois da soldagem

MOVE TO pnt0001p,
WITH_CONDITION[spot(123)],
WITH_CONDITION[large_open],
ENDMOVE
-- temporizador duplo, pinça 1 e pinça 2 totalmente aberta

depois da
-- soldagem
MOVE TO pnt0001p,
Exemplo de chamada
WITH_CONDITION[spot(123, 456)],
WITH_CONDITION[large_open(ON, ON)],
ENDMOVE
-- temporizador duplo, pinça 2 totalmente aberta depois da

soldagem
MOVE TO pnt0001p,
WITH_CONDITION[large_open(OFF, ON)],
ENDMOVE
5.2.1.5 Rotina re_open
Nome re_open
Esta rotina leva a pinça para a cota transmitida como parâmetro
(ar_reopen_quote) no final da operação de soldagem. Apenas para pinça elétrica
Parâmetros – ar_reopen_quote: cota de reabertura
ROUTINE re_open (ar_reopen_quote : REAL) : INTEGER EXPORTED
Declaração
FROM h_spot GLOBAL
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Programação
COMAU
ROUTINE re_open(ar_reopen_quote : REAL) : INTEGER EXPORTED
FROM h_spot GLOBAL
BEGIN
Exemplo de chamada
WITH CONDITION[Spot(1, 251, 2, FALSE)],
WITH CONDITION[re_open(45)],
ENDMOVE
...
END prog_1
5.2.1.6 Rotina spot_init
Nome spot_init
Esta rotina serve para indicar a pinça a utilizar nas próximas soldagens através da
Rotina spot. No programa de trabalho, deve ser chamada, antes de cada
sequência de instruções de soldagem com uma nova pinça.
Função/Utilização No caso de pinças elétricas, cada pinça administrada deve ter um número próprio.
Em caso de outras pinças pneumáticas, com sistema de mudança de ferramenta
(mesmos sinais de controle da abertura), é possível indicar todas com o número 1
e utilizar a sintaxe sem parâmetros "spot_init".
– ai_gun_pack1: número da pinça a utilizar com o primeiro temporizador de
soldagem nas próximas instruções SPOT. O parâmetro é opcional. Se for
omitido, o padrão é 1.
Parâmetros – ai_gun_pack2: número da pinça a utilizar com o segundo temporizador de
soldagem nas próximas instruções SPOT. O parâmetro é opcional. Se for
omitido, o padrão é 0. É utilizado apenas para aplicações multi-package (um
único Controle robô que gerencia vários temporizadores de soldagem).
ROUTINE spot_init(ai_gun_pack1: INTEGER(1; ai_gun_pack2:
Declaração
INTEGER(0)) EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
spot_init -- temporizador único (temporizador 1, pinça

1)
spot_init(2) -- temporizador único com mais de uma pinça
(por exemplo,
-- no caso de outras pinças elétricas com
Exemplos de chamada -- mudança do equipamento ou com pinça dupla
com
-- temporizador único)
spot_init(1, 2) -- temporizador duplo (temporizador 1 solda
com pinça 1,
-- temporizador 2 solda com pinça 2)
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 85
Programação
COMAU
5.2.1.7 Rotina spot
Nome spot
MOVE, executa a operação de soldagem no final do movimento em direção ao
ponto especificado. A operação de soldagem prevê:
Função/Utilização – fechamento da pinça e comando de start para o temporizador.
– espera do fim da sequência de soldagem pelo temporizador
– abertura da pinça
– ai_spot_idx_pack1: programa de soldagem
– ai_spot_idx_pack2: programa de soldagem para enviar ao segundo
temporizador de soldagem, se presente. O parâmetro é opcional. Se for
omitido, o padrão é 0. É utilizado apenas para aplicações multi-package (um
único Controle robô que gerencia outros temporizadores de soldagem para
realizar soldagens simultâneas com várias pinças mecânicas).
– ab_before: (ON/OFF) habilita o fechamento antecipado da pinça em caso de
Parâmetros pinças pneumáticas:
• FALSE: fechamento da pinça não antecipada. O final do movimento é
estabelecido pelo sistema. A precisão depende do valor da variável do
sistema $TERM_TYPE.
Consulte o manual C5G - Programação do movimento
• TRUE: fechamento da pinça antecipado. O valor de antecipação pode ser
definido pelo usuário através da Rotina before_hand.
O parâmetro é opcional. Se for omitido, o padrão é FALSE.
ROUTINE spot(ai_spot_idx_pack1: INTEGER(0);
Declaração ai_spot_idx_pack2: INTEGER(0); ab_before: BOOLEAN(OFF) ) :
INTEGER EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
Inserção de IDE Sim, combinado com a instrução MOVE
-- pinça única/temporizador único, programa de soldagem 123

MOVE TO pnt0001p,
Exemplo de chamada
WITH_CONDITION[spot(123)],
ENDMOVE
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Programação
COMAU
-- pinça única/temporizador único, programa de soldagem 123,
-- pinça pneumática com função BEFORE_HAND habilitada
MOVE TO pnt0001p,
WITH_CONDITION[spot(123, , TRUE)],
ENDMOVE
-- pinça dupla/temporizador duplo, programa de soldagem 123

no
-- primeiro temporizador e programa 456 no segundo, soldagem
-- simultânea com duas pinças pneumáticas
MOVE TO pnt0001p,
ENDMOVE

no
-- segundo temporizador, soldagem com a segunda pinça
pneumática
MOVE TO pnt0001p,
WITH_CONDITION[spot(, 456)],
ENDMOVE

no
-- primeiro temporizador e programa 456 no segundo, soldagem
-- simultânea com duas pinças pneumáticas e com função
-- BEFORE_HAND habilitada
MOVE TO pnt0001p,
WITH_CONDITION[spot(123, 456, TRUE)],
ENDMOVE
5.2.1.8 Rotina spot_now
Nome spot_now
Realiza a operação de soldagem como a Rotina spot, mas não precisa ser associada a
uma instrução MOVE.
A operação de soldagem é composta por:
Função/Utilização – fechamento da pinça e comando de start para o temporizador
– abertura da pinça.
– ai_wpack: parâmetro integer que especifica o número do Controle de Soldagem
– ai_wprog: número spot da tabela SPOT do temporizador de soldagem ou número
Parâmetros
do programa de soldagem de acordo com as configurações da SETUP Page
– ai_egun: índice da pinça.
ROUTINE spot_now(ai_wpack, ai_wprog, ai_gun : INTEGER) EXPORTED
Declaração
FROM h_spot GLOBAL
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00/0615 87
Programação
COMAU
ROUTINE spot_now(ai_wpack, ai_wprog, ai_gun : INTEGER) EXPORTED
FROM h_spot GLOBAL

spot_now(1, 1, 1)
...
END prog_1
5.2.1.9 Rotina set_weld_ch
Nome set_weld_ch
Seleciona o canal de soldagem adequado. Deve ser utilizada quando as conexões

elétricas, de ar e de água forem duplas para poder gerenciar duas pinças
presentes simultaneamente. Causa a comutação do telerruptor de soldagem pelo
canal inserido como parâmetro.
– ai_wpack: índice do package.
Parâmetros
– ai_wch: canal de soldagem com o qual soldar [1..2].
ROUTINE set_weld_ch(ai_wpack: INTEGER(1);ai_wch : INTEGER(1))
Declaração
EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
ROUTINE set_weld_ch(ai_wpack: INTEGER(1);ai_wch : INTEGER(1))

EXPORTED FROM h_spot GLOBAL

set_weld_ch (1, 1)
...
END prog_1
5.2.1.10 Rotina sel_variant_family
Nome sel_variant_family
Quando é permitido pelos controladores de soldagem, o usuário pode diferenciar
os índices de spot por "família" e por "variante".
– ai_variant: variante do ponto de soldagem
Parâmetros
– ai_family: família do ponto de soldagem
ROUTINE sel_variant_family(ai_wpack, ai_variant, ai_family :
Declaração
INTEGER) EXPORTED FROM SwD_timer
Inserção de IDE NÃO
ROUTINE sel_variant_family(ai_wpack, ai_variant, ai_family :
INTEGER) EXPORTED FROM SwD_timer
BEGIN
Exemplo de chamada sel_variant_family (1, 1, 1) -- seleciona o índice do spot
-- por família 1, variante 1
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
88 00/0615
Programação
COMAU
5.2.1.11 Rotina CheckWaterFlowNow
Nome CheckWaterFlowNow
Esta rotina realiza o controle do fluxo da água relacionado ao painel de fluidos

Função/Utilização especificado como parâmetro. A anomalia é sinalizada em caso de ausência de
fluxo. A rotina não realiza nenhum controle em caso de HW excluído.
Parâmetros – ai_media_id: número do painel de fluido
ROUTINE CheckWaterFlowNow(ai_media_id : INTEGER) EXPORTED
Declaração
FROM SwH_water
ROUTINE CheckWaterFlowNow(ai_media_id : INTEGER) EXPORTED
FROM SwH_water
BEGIN
...
Exemplo de chamada
CheckWaterFlowNow(1) -- controla o fluxostato do primeiro
-- painel de fluido
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 89
Programação
COMAU
5.2.2 Gestão da comunicação com temporizador de soldagem

– Rotina get_tip_status
– Rotina set_tip_status
– Rotina spot_send_part_name
– Rotina spot_start_ftp_log
– Rotina spot_stop_ftp_log
– Rotina spot_trace_on
– Rotina spot_trace_off.
5.2.2.1 Rotina get_tip_status
Nome get_tip_status
Essa função consulta o temporizador de soldagem e restitui o estado de desgaste

dos eletrodos sob a forma de inteiro que, de acordo com o valor, assume os
seguintes significados:
Função/Utilização – Valor 0 - Nenhuma intervenção é exigida
– Valor 1 - Reativação dos eletrodos exigida
– Valor 2 - Pré-alarme de mudança de eletrodos
– Valor 4 - Alarme de mudança dos eletrodos
– ai_wpack: índice do sistema de soldagem
Parâmetros
– ai_tip_index: índice do eletrodo a examinar
ROUTINE get_tip_status(ai_wpack, ai_tip_index : INTEGER) :
Declaração
INTEGER EXPORTED FROM d_timer
ROUTINE get_tip_status(ai_wpack, ai_tip_index : INTEGER) :

INTEGER EXPORTED FROM d_timer
BEGIN
SELECT get_tip_status(1, 1) OF
CASE (1):
Exemplo de chamada CALL prog_ravvivatura
CASE (2,4):
CALL prog_cambio_elettrodi
END SELECT
...
END prog_1
5.2.2.2 Rotina set_tip_status
Nome set_tip_status
Esta rotina serve para definir o estado dos eletrodos no temporizador de

soldagem.
Serve para comunicar ao temporizador a execução de uma reativação ou de uma
mudança de eletrodos.
ap-sp-0-sp_07.fm
90 00/0615
Programação
COMAU
– ai_wpack: índice do sistema de soldagem
– ai_tip_index: índice dos eletrodos utilizados no programa de soldagem em
uso
– ai_action: inteiro que define a ação a ser realizada no temporizador. Os
Parâmetros
valores possíveis são 0x1 e 0x2
– ab_check: booleano que é utilizado para atender (TRUE) ou não (FALSE) a
resposta do cassete de operação (mudança ou reativação dos eletrodos)
executada.
ROUTINE set_tip_status(ai_wpack,ai_tip_index, ai_action :
Declaração
INTEGER; ab_check : BOOLEAN) EXPORTED FROM d_timer
ROUTINE set_tip_status(ai_wpack,ai_tip_index, ai_action :

INTEGER; ab_check : BOOLEAN) EXPORTED FROM d_timer

set_tip_status(1, 1, 2, FALSE)
...
END prog_elettrodi
5.2.2.3 Rotina spot_send_part_name
Nome spot_send_part_name
Comunica ao controlador do processo de soldagem o nome do elemento que é

atualmente processado para criar o arquivo de log com os dados do processo para
enviar a um servidor FTP.
Para utilizar se o Controle de Soldagem prevê essa funcionalidade.
– as_name: parâmetro do tipo Cadeia de caracteres (256 caracteres) que
especifica o nome da peça
Parâmetros
– ai_wpack(): parâmetro opcional do tipo Integer que especifica o número do
Controle de Soldagem. Se não for especificado, o padrão é 1
ROUTINE spot_send_part_name(as_name:STRING;
Declaração
ai_wpack:INTEGER()) EXPORTED FROM SwD_timer GLOBAL
spot_send_part_name ('ricetta1234') -- comunica ao Controle
Exemplo de chamada -- de soldagem núm.1, que o nome do elemento processado
-- atualmente é 'ricetta1234'
5.2.2.4 Rotina spot_start_ftp_log
Nome spot_start_ftp_log
Comanda ao Controlador do processo de soldagem o início da aquisição dos

Função/Utilização dados do processo para enviar a um servidor FTP.
– ai_wpack() : parâmetro opcional do tipo Integer que especifica o número do
Parâmetros
Controle de Soldagem. Se não for especificado, o padrão é 1
ROUTINE spot_start_ftp_log(ai_wpack:INTEGER()) EXPORTED FROM
Declaração
SwD_timer GLOBAL
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 91
Programação
COMAU
spot_start_ftp_log -- comunica para o Controle de Soldagem

Exemplo de chamada
-- núm.1 para iniciar a aquisição dos dados do processo
5.2.2.5 Rotina spot_stop_ftp_log
Nome spot_stop_ftp_log
Comanda ao Controlador do processo de soldagem o fim da aquisição dos dados

Função/Utilização do processo e o envio do arquivo de log criado para um servidor FTP.
Parâmetros obrigatórios
– ab_send: parâmetro do tipo Booleano que, se TRUE, indica o envio do arquivo
de log criado para o servidor FTP configurado anteriormente; se FALSE, a
aquisição dos dados do processo é interrompida, mas o arquivo de log não é
enviado.
Parâmetros opcionais
– ab_retry(): parâmetro opcional do tipo Booleano que indica o comportamento
a ser mantido em caso de erros durante o diálogo com o servidor FTP. Se não
for especificado ou for FALSE, não será realizada nenhuma tentativa de enviar
Parâmetros novamente o arquivo de log para o servidor FTP depois de um erro de
comunicação; se for TRUE, são realizados pelo menos mais 2 tentativas
depois do erro de comunicação
– ai_wpack(): parâmetro opcional do tipo Integer que especifica o número do
Controle de Soldagem. Se não for especificado, o padrão é 1.
– ai_sts(): parâmetro opcional do tipo Integer que restitui o estado da operação
de envio do arquivo de log para o servidor FTP. Os valores de retorno previstos
são os seguintes:
– 0 -> operação OK
– -1 -> erro de envio
– -2 -> tempo limite de envio
ROUTINE spot_stop_ftp_log(ab_send:BOOLEAN;
Declaração ab_retry:BOOLEAN(); ai_wpack, ai_sts:INTEGER()) EXPORTED FROM
SwD_timer GLOBAL
spot_stop_ftp_log(TRUE, TRUE) -- fim da aquisição dos

-- dados do processo; comunica ao Controle de Soldagem 1 para
-- enviar o arquivo de log e tenta novamente em caso de erro
de
-- comunicação
Exemplo de chamada
spot_stop_ftp_log(TRUE, TRUE, 1, myIntVar) -- ex. de ai_sts
IF myIntVar < 0 THEN
-- informa o CLP que foi verificado um erro durante
-- o envio do arquivo de log para o servidor FTP
$DOUT[KI_FTP_ERR_TO_PLC] := ON
ENDIF
ap-sp-0-sp_07.fm
92 00/0615
Programação
COMAU
5.2.2.6 Rotina spot_trace_on
Nome spot_trace_on
Esta rotina comunica ao Temporizador compatível com o NPL as informações do
Função/Utilização CIS (código de identificação da seção) e do op_cycle. A rotina começa o
acompanhamento dos dados da seção.
– ai_Hcode: valor recebido pelo CLP nos primeiros 4 caracteres do código CIS
codificado em BCD.
– ai_Lcode: valor recebido pelo CLP nos últimos 4 caracteres do código CIS
Parâmetros
codificado em BCD.
– ai_op_cycle: valor recebido pelo CLP relacionado ao op_cycle.
– ai_wpack: número do controle de soldagem.
ROUTINE spot_trace_on (ai_Hcode,ai_Lcode, ai_op_cycle:
Declaração INTEGER; ai_wpack:INTEGER(1); ...) EXPORTED FROM h_spot
GLOBAL
ai_Hcode :=24658 --lido pelo CLP

ai_Lcode :=38785 --lido pelo CLP
Exemplo de chamada op_cycle := 1 -- pelo CLP
spot_trace_on (ai_Hcode ,ai_Lcode, ai_op_cycle, 1)
--com esses parâmetros será gerado o CIS 60529781
5.2.2.7 Rotina spot_trace_off
Nome spot_trace_off
Função/Utilização Esta rotina encerra o registro dos dados para a seção atual.
Parâmetros – ai_wpack: número do controle de soldagem.

ROUTINE spot_trace_off (ai_wpack:INTEGER(1); ...) EXPORTED
Declaração
FROM h_spot GLOBAL
spot_trace_off -- o temporizador finaliza a criação do
arquivo
Exemplo de chamada
-- XML (o modo de criação de arquivo específico
-- depende do construtor do controle de soldagem)
5.2.3 Gestão da movimentação e do controle da pinça

pneumática padrão
– Rotina gun_close
– Rotina gun_open
– Rotina gun_open_retract
– Rotina retract_open_fly
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 93
Programação
COMAU
– Rotina retract_close_fly
– Rotina def_balance_mode.
5.2.3.1 Rotina gun_close
Nome gun_close
Esta rotina será utilizada para colocar a pinça na posição de fechamento sempre
que estiver na posição de partida.
Para poder realizar a operação, é necessário definir uma pressão suficiente
através da válvula proporcional.
– ai_gun: Representa o índica da Pinça Pneumática a selecionar
Parâmetros – ab_check booleano indica se deve habilitar ou não o teste das entradas do
estado da pinça
ROUTINE gun_close(ai_gun : INTEGER; ab_check : BOOLEAN)
Declaração
EXPORTED FROM SwD_gun
ROUTINE gun_close(ai_gun : INTEGER; ab_check : BOOLEAN)

BEGIN
gun_close(1, TRUE)
Exemplo de chamada
WITH CONDITION[Spot(1, 2, FALSE)],
ENDMOVE
...
END prog_1
5.2.3.2 Rotina gun_open
Nome gun_open
Esta rotina serve para colocar a pinça na posição de pequena abertura qualquer
seja o estado que se encontra atualmente.
Parâmetros – ab_check: booleano que indica se deve habilitar ou não o teste das entradas
do estado da pinça
ROUTINE gun_open(ai_gun : INTEGER; ab_check : BOOLEAN)
Declaração
ROUTINE gun_open(ai_gun : INTEGER; ab_check : BOOLEAN)

BEGIN
gun_open(1, TRUE)
Exemplo de chamada
ENDMOVE
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
94 00/0615
Programação
COMAU
5.2.3.3 Rotina gun_open_retract
Nome gun_open_retract
Esta rotina serve para abrir totalmente a pinça qualquer seja o estado em que se
encontra atualmente.
Parâmetros – ab_check: booleano que indica se deve habilitar ou não o teste das entradas
do estado da pinça.
ROUTINE gun_open_retract(ai_gun : INTEGER; ab_check :
Declaração
BOOLEAN) EXPORTED FROM SwD_gun
ROUTINE gun_open_retract(ai_gun : INTEGER; ab_check :

BOOLEAN) EXPORTED FROM SwD_gun
BEGIN
gun_open_retract(1, TRUE)
Exemplo de chamada
ENDMOVE
...
END prog_1
5.2.3.4 Rotina retract_open_fly
Nome retract_open_fly
MOVE, permite abrir a pinça de soldagem no final de um movimento em FLY.
Parâmetros – ai_gun: Representa o índica da Pinça Pneumática a selecionar
ROUTINE retract_open_fly(ai_gun: INTEGER) : INTEGER EXPORTED
Declaração
FROM SwD_gun
Inserção de IDE Sim, combinado com a instrução MOVEFLY
ROUTINE retract_open_fly(ai_gun: INTEGER) : INTEGER EXPORTED

FROM SwD_gun
BEGIN
MOVEFLY JOINT TO pnt0001x ADVANCE,
Exemplo de chamada
WITH CONDITION[retract_open_fly(1)],
ENDMOVE
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 95
Programação
COMAU
5.2.3.5 Rotina retract_close_fly
Nome retract_close_fly

Função/Utilização MOVE, permite fechar na posição de pequena abertura a pinça de soldagem no
final de um movimento em FLY.
Parâmetros – ai_gun: Representa o índica da Pinça Pneumática a selecionar
ROUTINE retract_close_fly(ai_gun: INTEGER) : INTEGER EXPORTED
Declaração
FROM SwD_gun
Inserção de IDE Sim, combinado com a instrução MOVEFLY
ROUTINE retract_close_fly(ai_gun: INTEGER) : INTEGER EXPORTED
FROM SwD_gun
BEGIN
MOVEFLY JOINT TO pnt0001x ADVANCE,
Exemplo de chamada
WITH CONDITION[retract_close_fly(1)],
ENDMOVE
...
END prog_1
5.2.3.6 Rotina def_balance_mode
Nome def_balance_mode
Função/Utilização Esta função especifica o comportamento das duas saídas de balanceamento.

– ai_gun: Parâmetro inteiro que especifica o número da pinça a qual se referem
as saídas que pilotam o cilindro de balanceamento da pinça
– ab_bal1_pre: Parâmetro booleano que especifica o estado da primeira saída
que pilota o cilindro de balanceamento da pinça durante a soldagem.
– ab_bal2_pre: Parâmetro booleano que especifica o estado da segunda saída
Parâmetros que pilota o cilindro de balanceamento da pinça durante a soldagem.
– ab_bal1_post: Parâmetro booleano que especifica o estado da primeira saída
que pilota o cilindro de balanceamento da pinça após a fase de soldagem.
– ab_bal2_post: Parâmetro booleano que especifica o estado da segunda
saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça após a fase de
soldagem.
ROUTINE def_balance_mode(ai_gun : INTEGER; ab_bal1_pre,
Declaração ab_bal2_pre, ab_bal1_post, ab_bal2_post : BOOLEAN) EXPORTED
FROM SwD_gun
Inserção de IDE Sim
def_balance_mode(1, TRUE, TRUE, FALSE, FALSE)

Através dessa chamada, durante as próximas soldagens realizadas com a pinça 1,
Exemplo de chamada até uma nova chamada da rotina def_balance_mode, serão ativadas ambas as
eletroválvulas do cilindro de balanceamento. No final da soldagem, ambas serão
reiniciadas.
ap-sp-0-sp_07.fm
96 00/0615
Programação
COMAU
5.2.4 Gestão da movimentação e do controle da pinça elétrica

– Rotina tip_init
– Rotina egun_sel
– Rotina egun_off
– Rotina tip_calibrate
– Rotina tip_close
– Rotina thickness
– Rotina tip_wear
– Rotina hot_tip_cal
– Rotina tip_distance
– Rotina tip_cal_strk
– Rotina herb_gun_conn
– Rotina herb_gun_cal
– Rotina herb_gun_chng
– Rotina heri_num_egun
– Rotina selected_egun
– Rotina update_tool
– Rotina rel_dist
– Rotina teach_dist.
– Rotina def_balance_mode
– Rotina TipMaxForce.
5.2.4.1 Rotina tip_init
Nome tip_init
Função/Utilização Para a definição das condições e inicializações variáveis.
Parâmetros – ai_egun: Representa o índice da Pinça Elétrica a selecionar
Declaração ROUTINE tip_init(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
Inserção de IDE Sim, em qualquer lugar
ROUTINE tip_init(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada
tip_init(1)
...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 97
Programação
COMAU
5.2.4.2 Rotina egun_sel
Nome egun_sel
Esta rotina é exclusiva para máquinas com pinça elétrica permutável e é utilizada
para carregar os dados da pinça selecionada
Parâmetros – ai_egun: Representa o índica da Pinça Elétrica a selecionar
Declaração ROUTINE egun_sel(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
ROUTINE egun_sel(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada
egun_sel(1)
...
END prog_change_gun
5.2.4.3 Rotina egun_off
Nome egun_off
Esta rotina é exclusiva para máquinas com pinça elétrica permutável e é utilizada
para desabilitar o eixo da pinça antes/durante uma mudança de ferramenta
Declaração ROUTINE egun_off(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun

ROUTINE egun_off(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada
egun_off(1)
...
END prog_change_gun
5.2.4.4 Rotina tip_calibrate
Nome tip_calibrate
Esta rotina serve para calibrar o eixo da pinça em automático. O eixo da pinça se
Função/Utilização move lentamente até levar os eletrodos em contato e calibrar.
Essa rotina não atualiza o consumo de eletrodos
ROUTINE tip_calibrate(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM

Declaração
swh_egun
Inserção de IDE Sim, pelo Spot_Servo. Inserível em qualquer lugar
ap-sp-0-sp_07.fm
98 00/0615
Programação
COMAU
ROUTINE tip_calibrate(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM
swh_egun

tip_calibrate(1)
...
END prog_1
5.2.4.5 Rotina tip_close
Nome tip_close
Esta rotina serve para fechar a pinça em uma espessura definida, ar_mm,
Função/Utilização aplicando uma determinada força, ai_force, por um certo tempo, ai_time. É
utilizada para realizar a reativação.
– ai_egun: Representa o índica da Pinça Elétrica a selecionar
– ai_force: Representa a força em quilogramas a utilizar
Parâmetros – ar_mm: Representa a espessura das chapas
– ai_time: Representa o tempo em milissegundos cujos eletrodos devem
permanecer em força.
ROUTINE tip_close(ai_egun, ai_force : INTEGER; ar_mm : REAL;
Declaração
ai_time : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
ROUTINE tip_close(ai_egun, ai_force : INTEGER; ar_mm : REAL;

ai_time : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun

tip_close(1, 70, 5.5, 2000)
...
END prog_1
5.2.4.6 Rotina thickness
Nome thickness
Esta função, retorna o valor, em REAL, da espessura verificada entre os eletrodos.

Quando a função é realizada com os motores acesos, a pinça se fecha lentamente
até tocar as chapas, verificando a posição do eixo 8 e restituindo no valor REAL da
função.
ROUTINE thickness(ai_egun : INTEGER) : REAL EXPORTED FROM

Declaração
swh_egun
ROUTINE thickness(ai_egun:INTEGER):REAL EXPORTED FROM
swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada IF thickness(1) >0 THEN
…
ENDIF...
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 99
Programação
COMAU
5.2.4.7 Rotina tip_wear
Nome tip_wear
Esta rotina serve para atualizar o consumo dos eletrodos. O zero do eixo e o
Função/Utilização consumo dos eletrodos são atualizados. Esta instrução pode ser realizada apenas
depois que foi realizada pelo menos uma vez a instrução tip_calibrate ou tip_init.
Parâmetros – ai_egun: Representa o índice da pinça elétrica
Declaração ROUTINE tip_wear (ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
5.2.4.8 Rotina hot_tip_cal
Nome hot_tip_cal
Esta rotina serve para calibrar o eixo da pinça em uma espessura diferente de
Função/Utilização zero. Em todo caso, na próxima instrução de calibração e/ou de Tip_init, o eixo é
novamente calibrado com espessura nula entre os eletrodos.
– ai_egun: Representa o índice da pinça elétrica
Parâmetros
– ar_mm: Representa a espessura das chapas
ROUTINE hot_tip_cal (ai_egun : INTEGER; ar_mm :REAL) EXPORTED
Declaração
FROM he_gun
5.2.4.9 Rotina tip_distance
Nome tip_distance
Função/Utilização Esta rotina move os eletrodos a uma distância desejada entre zero e o stroke_end

– ar_mm: Representa a distância dos eletrodos expressa em milímetros
Parâmetros – ai_term_type: Representa o tipo de encerramento. Passando o term_type, é
possível escolher a precisão de posicionamento e quanto mover, considera-se
encerrada
ROUTINE tip_distance (ai_egun : INTEGER; ar_mm : REAL;
Declaração
ai_term_type : INTEGER) EXPORTED FROM swh_egun
5.2.4.10 Rotina tip_cal_strk
Nome tip_cal_strk
Esta rotina realiza uma calibração, no caso de ab_check em TRUE, e verifica se o
valor de fim de curso para o eixo da pinça inserido pelo usuário esteja correto. Na
prática, utiliza a corrente de calibração para verificar movendo-se lentamente para
o fim de curso positivo que essa corrente não é atingida antes da atual.
ap-sp-0-sp_07.fm
100 00/0615
Programação
COMAU
Parâmetros – ab_cal: Se TRUE, é realizada uma nova calibração antes de iniciar a
verificação do fim de curso
ROUTINE tip_cal_strk (ai_egun : INTEGER; ab_cal : BOOLEAN)
Declaração
EXPORTED FROM swh_egun
5.2.4.11 Rotina herb_gun_conn
Nome herb_gun_conn
Restitui uma variável booleana, que representa o estado de conexão da pinça

elétrica levada em consideração (TRUE = conectado; FALSE = não conectado)
ROUTINE herb_gun_conn (ai_egun : INTEGER) : BOOLEAN EXPORTED

Declaração
FROM swh_egun
5.2.4.12 Rotina herb_gun_cal
Nome herb_gun_cal
Restitui uma variável booleana, que presenta o estado de calibração da pinça

elétrica levada em consideração (TRUE = calibrado; FALSE = não calibrado)
ROUTINE herb_gun_cal (ai_egun : INTEGER) : BOOLEAN EXPORTED

Declaração
FROM swh_egun
5.2.4.13 Rotina herb_gun_chng
Nome herb_gun_chng
Esta função restitui um valor booleano que indica o estado permutável (TRUE) ou
não (FALSE) para o eixo da pinça. Em caso de eixo permutável (configuração
padrão), é possível em qualquer momento desconectar o eixo e trabalhar como se
a máquina não tivesse eixo. É necessária em caso de Mudança de Pinça.
ROUTINE herb_gun_chng (ai_egun : INTEGER) : BOOLEAN EXPORTED

Declaração
from swh_egun
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 101
Programação
COMAU
5.2.4.14 Rotina heri_num_egun
Nome heri_num_egun
Esta função restitui o número de pinças administradas pela configuração do
aplicativo atualmente instalado no controle do robô.
Declaração ROUTINE heri_num_egun : INTEGER EXPORTED from swh_egun
5.2.4.15 Rotina selected_egun
Nome selected_egun
Esta função restitui um valor inteiro corresponde à máscara das pinças ativas.
Um valor de retorno igual a zero significa nenhuma pinça selecionada
Parâmetros nenhum
Declaração ROUTINE selected_egun : INTEGER EXPORTED from swh_egun
5.2.4.16 Rotina update_tool
ATENÇÃO
No caso de Spot Welding com pinça elétrica sem balanceamento, é FORNTEMENTE
ACONSELHÁVEL inserir a seguinte instrução no cabeçalho do programa do usuário
$JNT_MTURN := FALSE
Nome update_tool
Função/Utilização Esta função atualiza a ferramenta da pinça em função ao consumo dos eletrodos.
– ai_tool_idx: representa o índica da Ferramenta da Pinça

Parâmetros
– ai_egun: Representa o índica da Pinça Elétrica a selecionar
ROUTINE update_tool(ai_tool_idx, ai_egun : INTEGER) EXPORTED
Declaração
FROM swh_egun
ROUTINE update_tool(ai_tool_idx, ai_egun : INTEGER) EXPORTED

FROM swh_egun
update_tool(1,1)
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
102 00/0615
Programação
COMAU
5.2.4.17 Rotina rel_dist
Nome rel_dist
Esta função permite utilizar uma cota Release distance diferente em relação ao
Função/Utilização valor inserido no ambiente de setup, para o ponto de soldagem da linha onde é
realizada.
– ai_egun: número da pinça
– ar_reopen_gun: cota de reabertura do eixo da pinça depois da soldagem
Parâmetros
– ar_reopen_z: cota de liberação da distância (distância de distanciamento da
chapa) para usar no ponto específico
rel_dist(ai_egun : INTEGER; ar_reopen_gun, ar_reopen_z :
Declaração
REAL) : INTEGER EXPORTED FROM swh_egun
ROUTINE rel_dist(ai_egun:INTEGER; ar_reopen_gun, ar_reopen_z:

REAL): INTEGER EXPORTED FROM swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada
...
WITH CONDITION[rel_dist(1,10,40)],
ENDMOVE
END prog_1
5.2.4.18 Rotina teach_dist
Nome teach_dist
Esta função permite utilizar uma cota Teach distance diferente em relação ao valor
Função/Utilização inserido no ambiente de setup, para o ponto de soldagem da linha onde é
realizada.
Parâmetros – ar_z_teach: cota da distância de teach (distância de aproximação com a
chapa) para utilizar no ponto específico
ROUTINE teach_dist(ai_egun : INTEGER; ar_z_teach : REAL) :
Declaração
INTEGER EXPORTED FROM swh_egun
ROUTINE teach_dist(ai_egun : INTEGER; ar_z_teach : REAL) :

INTEGER EXPORTED FROM swh_egun
BEGIN
Exemplo de chamada
...
WITH CONDITION[rel_teach(1,10)],
ENDMOVE
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 103
Programação
COMAU
5.2.4.19 Rotina def_balance_mode
ATENÇÃO - Esta rotina não pode ser utilizada em caso de pinça elétrica com
balanceamento do software.
Nome def_balance_mode
Especifica o comportamento das duas saídas que pilotam o cilindro de
balanceamento da pinça
– ai_gun: parâmetro do tipo Integer que especifica o número da pinça elétrica à
qual refere-se a saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça
– ab_bal1_pre: parâmetro do tipo Booleano que especifica o estado da primeira
saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça durante a soldagem
– ab_bal2_pre: parâmetro do tipo Booleano que especifica o estado da segunda
saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça durante a soldagem
Parâmetros
– ab_bal1_post: parâmetro do tipo Booleano que especifica o estado da
primeira saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça depois da
soldagem
– ab_bal2_post: parâmetro do tipo Booleano que especifica o estado da
segunda saída que pilota o cilindro de balanceamento da pinça depois da
soldagem
ROUTINE def_balance_mode(ai_gun : INTEGER; ab_bal1_pre,
Declaração ab_bal2_pre, ab_bal1_post, ab_bal2_post : BOOLEAN) EXPORTED
FROM SwD_gun
def_balance_mode(1, TRUE, TRUE, FALSE, FALSE)

Durante as próximas operações de soldagem, realizada pela pinça número 1 até a
Exemplo de chamada rotina def_balance_mode ser chamada novamente, são ativadas ambas as
eletroválvulas do cilindro de balanceamento. No final da soldagem, ambas serão
reiniciadas.
5.2.4.20 Rotina TipMaxForce
Nome TipMaxForce
Esta rotina restitui o valor de força máxima distribuída para a pinça especificada
Função/Utilização como parâmetro.
O valor restituído é aquele indicado na casa Max Force da página Egunsetup.
Parâmetros – ai_gun: número da pinça
ROUTINE TipMaxForce (ai_egun : INTEGER) : INTEGER EXPORTED

Declaração
FROM SwH_Egun
Exemplo de chamada ai_maxf := TipMaxForce (1)
ap-sp-0-sp_07.fm
104 00/0615
Programação
COMAU
5.2.5 Gestão de estado dos eletrodos

– Rotina dressReq
– Rotina FirstDressReq
– Rotina TipChgReq
– Rotina TipWarning
– Rotina TipAlarm
– .Rotina TipChanged
– Rotina TipDressed
– Rotina TipChanging
– Rotina TipGetStepperReset
– Rotina TipEndStepper.
5.2.5.1 Rotina dressReq
Nome dressReq
Esta rotina devolverá TRUE se for necessário realizar a reativação para os

eletrodos da pinça especificada como parâmetro.
– ai_gun: é o número da pinça
Parâmetros – ai_wpack: é o número do temporizador conectado à pinça interessada para a
reativação dos eletrodos
ROUTINE dressReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
BOOLEAN EXPORTED FROM swh_tip
Inserção de IDE Sim, como instrução única. Se encontra no diretório smartspotservo.
IF dressReq(ai_gun, ai_wpack) THEN
Exemplo de chamada -- chama as rotinas de reativação dos eletrodos
ENDIF
5.2.5.2 Rotina FirstDressReq
Nome FirstDressReq
Esta rotina devolverá TRUE se for necessário realizar a primeira reativação. Essa
informação chega pelo controle de soldagem se ele disponibilizar um sinal de
eletrodos novos. Caso contrário, devolve TRUE se foi realizado um comando de
TipChanged a reativação dos novos eletrodos ainda não foi realizada.
Parâmetros
– ai_wpack: é o número do controle de soldagem
ROUTINE FirstDressReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER())
Declaração
: BOOLEAN EXPORTED FROM SwH_Tip
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 105
Programação
COMAU
IF FirstdressReq(1) THEN
-- chama a rotina de reativação dos eletrodos para a
Exemplo de chamada
pinça 1
ENDIF
5.2.5.3 Rotina TipChgReq
Nome TipChgReq
Esta rotina devolverá TRUE se for necessário realizar a substituição dos eletrodos
da pinça especificada como parâmetro.
Parâmetros – ai_wpack: é o número do temporizador conectado à pinça interessada para a
mudança dos eletrodos
ROUTINE TipChgReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
Inserção de IDE Sim, como instrução única.
IF TipReqChange(ai_gun, ai_wpack) THEN
Exemplo de chamada -- chama as rotinas de substituição dos eletrodos
ENDIF
5.2.5.4 Rotina TipWarning
Nome TipWarning
Esta rotina devolve TRUE se os eletrodos da pinça especificada como parâmetro

se encontram no estado de pré-alarme de fim de vida do eletrodo.
Parâmetros – ai_wpack: é o número do temporizador conectado à pinça que tenha os
eletrodos em estado de pré-alarme de fim de vida
ROUTINE TipWarning(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
IF TipWarning(ai_gun, ai_wpack) THEN

-- chama rotinas de sinalização de pré-alarme de fim de
Exemplo de chamada
-- vida dos eletrodos
ENDIF
5.2.5.5 Rotina TipAlarm
Nome TipAlarm
Esta rotina devolve TRUE se os eletrodos da pinça especificada como parâmetro

Função/Utilização se encontram no estado de alarme de fim de vida do eletrodo.
Está presente a partir da versão 117.37
Parâmetros
– ai_wpack: é o número do controle de soldagem.
ap-sp-0-sp_07.fm
106 00/0615
Programação
COMAU
ROUTINE TipAlarm(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
BOOLEAN EXPORTED FROM SwH_Tip
IF TipAlarm(ai_gun, ai_wpack) THEN

-- chama as rotinas de sinalização do alarme de fim de
Exemplo de chamada vida
-- dos eletrodos
ENDIF
5.2.5.6 .Rotina TipChanged
Nome TipChanged
Esta rotina é utilizada para informar ao temporizador de soldagem que os

eletrodos da pinça especificada como parâmetro foram substituído.
Parâmetros – ai_wpack: é o número do temporizador conectado à pinça na qual os
eletrodos são substituídos
ROUTINE TipChanged(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
Exemplo de chamada TipChanged(1) -- eletrodos substituídos para a pinça 1
Observe que a Rotina TipChanged realiza implicitamente a Rotina TipChanging(OFF).
5.2.5.7 Rotina TipDressed
Nome TipDressed
Esta rotina é utilizada para informar ao temporizador de soldagem que os

eletrodos da pinça especificada como parâmetro foram reativados.
Parâmetros – ai_wpack: é o número do temporizador conectado à pinça na qual os
eletrodos são reativados
ROUTINE TipDressed (ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER()) :
Declaração
Exemplo de chamada TipDressed(1) -- reativação realizada para a pinça 1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 107
Programação
COMAU
5.2.5.8 Rotina TipChanging
Nome TipChanging
Esta rotina deve ser utilizada durante o ciclo de mudança dos eletrodos para
ativar/desativar a válvula de desligamento.
– ai_state: parâmetro booleano que indica se deve ativar (OFF) ou desativar
(ON) a válvula de desligamento
Parâmetros
– ai_mediapanel: parâmetro inteiro opcional que especifica em qual Painel de
Mídia agir
ROUTINE TipChanging(ab_state : BOOLEAN; ai_mediapanel:
Declaração
INTEGER(1)) : BOOLEAN EXPORTED FROM swh_tip
TipChanging (ON) -- mudança dos eletrodos em andamento, a

válvula
-- de desligamento do Painel de Mídia número 1 será
desativada;
Exemplo de chamada
TipChanging (OFF, 2) -- fim da mudança dos eletrodos em
andamento, a
-- válvula de desligamento do Painel de Mídia número 2 será
ativada
Observe que a .Rotina TipChanged realiza implicitamente a TipChanging(OFF).
5.2.5.9 Rotina TipGetStepperReset
Nome TipGetStepperReset
Se o Controle de Soldagem gerencia essa funcionalidade, se todo o passo a

passo disponível for reiniciado, será restituído o valor TRUE.
– ai_gun: número de pinças
Parâmetros – ai_wpack: número do temporizador conectado à pinça do qual se deseja
conhecer o estado dos eletrodos
ROUTINE TipGetStepperReset(ai_gun : INTEGER; ai_wpack:
Declaração
INTEGER) : BOOLEAN EXPORTED FROM swh_tip
IF TipGetStepperReset (1,1) THEN
Exemplo de chamada .....
ENDIF
ap-sp-0-sp_07.fm
108 00/0615
Programação
COMAU
5.2.5.10 Rotina TipEndStepper
Nome TipEndStepper
Se o Controle de Soldagem gerencia esta funcionalidade, é restituído o valor

TRUE quando finalizar o passo a passo.
– ai_gun: número de pinças
Parâmetros – ai_wpack: número do temporizador conectado à pinça do qual se deseja
conhecer o estado dos eletrodos
ROUTINE TipEndStepper(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER) :
Declaração
IF TipEndStepper (1,1) THEN

Exemplo de chamada .....
ENDIF
5.2.6 Gerenciamento da reativação

A operação de reativação é realizada no final do ciclo de trabalho do robô, antes da
solicitação, por parte do temporizador, para reativar.
– Rotina dress
Para reativador oscilante:
– Rotina DressBkt
– Rotina WaitGunFree
– Rotina DressHome
– Rotina dressForwBack.
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 109
Programação
COMAU
5.2.6.1 Rotina dress
Nome dress
É a instrução tecnológica que realiza a reativação dos eletrodos executando as

seguintes operações:
– questiona o temporizador para saber se é a primeira reativação depois da uma
mudança de eletrodos. Neste caso, utiliza os parâmetros da tabela
relacionados à primeira reativação.
insere o programa do temporizador de soldagem indicado na tabela. Em
caso de pinça elétrica, será inserido apenas se for habilitada a relativa
opção de configuração da página dress. Caso contrário, é usado o valor
de força e de espessura da Tabela DRESS da DATA Page.
– ativa a rotação da broca. Em caso de pinça elétrica, isso ocorre apenas se
– for habilitada a opção Start rotation before force da SETUP Page subpágina
Dress
– fecha a pinça em força na broca
– comanda a rotação da broca
– aguarda em força até o número de giros da broca/tempo inserido
– abre a pinça e interrompe a broca
– comunica ao temporizador de soldagem a reativação realizada
– depois do tempo inserido pela DATA Page, Tabela DRESS, interrompe a
aspiração de ar para a limpeza da broca. Esta operação ocorre em paralelo à
execução do programa de trabalho.
Parâmetros obrigatórios:
– ai_dress_par: programa de reativação. Representa a linha da Tabela DRESS
para verificar os parâmetros de reativação.
Parâmetros Parâmetros opcionais:

– ai_dress: número do reativador a utilizar. Default 1
– ai_wpack: número do temporizador de soldagem. Default 1
– first_dress: parâmetro para forçar a utilização dos parâmetros da linha da
tabela em relação à primeira reativação. Default FALSE
ROUTINE Dress(ai_dress_par: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1);
Declaração ai_wpack: INTEGER(1); first_dress: BOOLEAN(FALSE)) EXPORTED
FROM SwH_dress
dress(1) -- chama o primeiro programa de reativação, pela

Exemplo de chamada
tabela
ap-sp-0-sp_07.fm
110 00/0615
Programação
COMAU
5.2.6.2 Rotina DressBkt
Nome DressBkt
É a instrução tecnológica para a reativação em caso de pinças no piso, quando é

solicitada a realização de operações de reativação em paralelo à execução do
programa de trabalho.
A execução da instrução não interrompe o programa de trabalho que continua
realizando os movimentos sucessivos do braço do robô. Todavia, a execução de
instruções de MOVE (mesmo no XTNDPOS) não tem mais efeito no eixo da pinça.
É ativado um processo paralelo que assume o controle do eixo para realizar as
seguintes operações:
Função/Utilização – verifica a cota de abertura da pinça (deve ser aberta pelo menos na cota
inserida pela SETUP Page subpágina Dress, Swingarm, parâmetro Gun open
quote)
– move para trabalhar o braço que transporta o grupo reativador
– realiza a reativação com a mesma sequência de operações da Rotina dress
– move o braço para repouso.
Para restituir o controle do eixo na instrução MOVE, é necessário realizar a Rotina
WaitGunFree.
– ai_dress_par: programa de reativação: representa a linha da Tabela DRESS
para verificar os parâmetros de reativação.
Parâmetros Parâmetros opcionais:

– ai_wpack: número do temporizador de soldagem. Default 1
– first_dress: parâmetro para forçar a utilização dos parâmetros da linha da
tabela em relação à primeira reativação. Default FALSE
ROUTINE DressBkt(ai_dress_par: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1);
Declaração ai_wpack: INTEGER(1); first_dress: BOOLEAN(FALSE)) EXPORTED
FROM SwH_dress
DressBkt(1) -- chama o primeiro programa de reativação, da

Exemplo de chamada
tabela, para a pinça no piso
5.2.6.3 Rotina WaitGunFree
Nome WaitGunFree
A rotina WaitGunFree é utilizada em caso de pinças fixas quando a reativação é

realizada em paralelo ao programa de trabalho através da Rotina DressBkt.
Serve para restituir o controle do eixo na instrução MOVE depois de uma
reativação.
Função/Utilização Por exemplo, pode ser usada antes da soldagem.
Se a reativação ainda estiver em andamento aguarda o final e restitui o controle do
eixo para MOVE.
Se for a primeira execução da instrução depois da reativação, é realizada uma
Rotina tip_wear.
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 111
Programação
COMAU
– ai_gun: número da pinça.
Parâmetros
Parâmetros opcionais:
ROUTINE WaitGunFree(ai_gun: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1))
Declaração
EXPORTED FROM SwH_dress
WaitGunFree(1) -- aguarda o final da reativação para a pinça

Exemplo de chamada
1
5.2.6.4 Rotina DressHome
Nome DressHome
Esta rotina é utilizada no caso de reativador oscilante. Devolve TRUE se o braço

do reativador se encontra na posição de repouso. Caso contrário, devolve FALSE.
Se o parâmetro opcional ab_check estiver em TRUE, será gerada uma anomalia
se o controle de posição de repouso falhar.
– ai_dress: número do reativador.
Parâmetros
– ab_check: Default FALSE
ROUTINE DressHome(ai_dress: INTEGER; ab_check :
Declaração
BOOLEAN(FALSE)): BOOLEAN EXPORTED FROM SwH_dress
5.2.6.5 Rotina dressHomeInit
Nome dressHomeInit
Esta rotina é utilizada no caso de reativador oscilante; é uma instrução de

Função/Utilização inicialização para associar uma porta $DOUT à posição de repouso do braço do
reativador.
– ai_dress: é o número do reativador
– ai_dout_idx: índice da porta $DOUT para associar com a posição de repouso
do braço do reativador.
Parâmetros
– ai_tbl_idx: índice da tabela de ON_POS a utilizar para a informação de
posição de repouso do braço. Este parâmetro pode ser utilizado apenas em
caso de reativador no braço motorizado fornecido pela Comau.
ROUTINE DressHomeInit(ai_dress, ai_dout_idx: INTEGER;
Declaração
ai_tbl_idx: INTEGER(8)) EXPORTED FROM SwH_dress
ap-sp-0-sp_07.fm
112 00/0615
Programação
COMAU
5.2.6.6 Rotina dressForwBack
Nome dressForwBack
Esta instrução é utilizada para colocar o braço na posição de trabalho e/ou

repouso.
Função/Utilização Antes de movimentar o braço oscilante, verifica se não há interferência com a
pinça, isto é, que esteja suficientemente aberta (deve ser aberta pelo menos na
Gun open quote inserida pela SETUP Page, subpágina Dress) .
– ab_work: se TRUE, move o oscilante na posição de trabalho. Se FALSE,
move para a posição de repouso.
– ab_check: verifica que chegou na posição final (FALSE=não verifica,
Parâmetros TRUE=verifica que chegou na posição, trabalho ou repouso de acordo com o
ab_work)
– ai_dress: é o número do reativador
– ai_gun: é o número da broca.
ROUTINE dressForwBack(ab_work, ab_check : BOOLEAN; ai_dress,
Declaração
ai_gun :INTEGER) EXPORTED FROM swH_dress
A configuração dos parâmetros relacionados ao reativador deve ser realizada pela

SETUP Page na subpágina Dress.
5.2.7 Gestão dos sensores de força

– Rotina force_measure
– Rotina current_measure
– Rotina curve_force_current
– Rotina check_select_dynamic_curve
– Rotina force_sensor_cal
– Rotina get_frequence
– Rotina get_force_from_setup
– Rotina force_table
– Rotina current_table
– Rotina measure_result
– Rotina warm_up.
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 113
Programação
COMAU
5.2.7.1 Rotina force_measure
Nome force_measure
Esta instrução é usada para medir a força aplicada entre os eletrodos, através de
um sensor de força conectado ao Controle. A pinça é fechada na espessura
solicitada (ar_thick, a espessura do sensor de força utilizada para a medição) e
depois é aplicada a força solicitada (ai_force), por tempo suficiente para realizar a
medição (inserível pela SETUP Page subpágina ForceSensor).
O valor de força lido é visualizado no Terminal de Programação
Função/Utilização Se a força medida estiver fora do intervalo de tolerância, é sinalizada uma
anomalia. O intervalo de tolerância é calculado em % relacionado ao valor de
força aplicado nominalmente
Na pasta UD:\DATA\SPOT, é criado um arquivo de log que memoriza os
resultados de cada medida. O arquivo é chamado ForceN.csv, onde N é o número
da pinça a medir.
– ai_egun: número da pinça.
– ai_force: é o valor de força a aplicar no sensor. Como parâmetro da rotina,
pode ser usado também pela Rotina force_table (ai_egun, ai_tbl_index), no
caso onde o valor de força a medir esteja inserido na tabela Force-Current
data
Parâmetros – ar_thick: é o valor do instrumento localizado entre os eletrodos.
– ai_tol: é a tolerância expressa em percentuais relacionada ao valor de força
esperado. Se vale -1, a tolerância utilizada é aquela inserida pela SETUP
Page subpágina ForceSensor. Se vale -2, não é realizado nenhum controle
sobre a medida obtida, portanto, não é sinalizada uma anomalia.
ROUTINE force_measure(ai_egun, ai_force : INTEGER; ar_thick :
Declaração
REAL; ai_tol : INTEGER(-1)) EXPORTED FROM SwH_force_sensor
5.2.7.2 Rotina current_measure
Nome current_measure
Esta instrução é usada para medir a força aplicada entre os eletrodos, através de
um sensor de força conectado ao Controle. A pinça é fechada na espessura
solicitada (ar_thick, a espessura do sensor de força utilizada pela medida) e
depois a corrente é aplicada ao eixo da pinça (ar_current), correspondente a uma
força nominal (ai_force) usada como referência para o limite de tolerância.
O tempo de fechamento é inserido pela SETUP Page subpágina ForceSensor.
Função/Utilização O valor de força lido é visualizado no Terminal de Programação.
Se a força medida estiver fora do intervalo de tolerância, é sinalizada uma
anomalia. O intervalo de tolerância é calculado em % relacionado ao valor de
força aplicado nominalmente.
Na pasta UD:\DATA\SPOT, é criado um arquivo de log que memoriza os
resultados de cada medida. O arquivo é chamado CurrentN.csv, onde N é o
número da pinça a medir.
ap-sp-0-sp_07.fm
114 00/0615
Programação
COMAU
– ai_egun: número da pinça.
– ai_force: é o valor de força teórico obtido aplicando a corrente ar_current ao
eixo da pinça
Parâmetros
– ar_current: é a corrente efetivamente aplicada ao eixo da pinça durante o
fechamento em força, que permite obter uma força de fechamento teórica
igual a ai_force
– ar_thick: é o valor do instrumento localizado entre os eletrodos.
ROUTINE current_measure(ai_egun, ai_force : INTEGER;
Declaração
ar_current, ar_thick : REAL) EXPORTED FROM SwH_force_sensor
5.2.7.3 Rotina curve_force_current
Nome curve_force_current
Instrução utilizada para gerar de forma automática a curva característica da pinça.

Esta instrução exige a presença do sensor de força conectado ao controle do
robô.
É possível memorizar três curvas características que podem ser adquiridas em
várias condições de temperatura do motor da pinça.
São realizadas as seguintes operações:
– a espessura do sensor de força é medida (fechamento lento da pinça) que é
utilizado para os próximos fechamentos da pinça.
– é realizado um ciclo de 10 medições, correspondentes aos 10 pontos da
tabela de força - corrente, nas quais a pinça é fechada no sensor aplicando
cada valor de corrente da tabela.
– Os 10 valores de força são memorizados em uma das três colunas disponíveis
da tabela Sensor Force (externo) de acordo com o especificado no parâmetro
ai_curve
Durante o ciclo de trabalho do robô, é possível ativar a curva mais adequada com
as condições de trabalho através da Rotina check_select_dynamic_curve.
Parâmetros – ai_egun: número da pinça.
– ai_curve: número da curva a adquirir. Faixa: 1..3.
ROUTINE curve_force_current(ai_egun, ai_curve : INTEGER)
Declaração
EXPORTED FROM SwH_force_sensor
5.2.7.4 Rotina check_select_dynamic_curve
Nome check_select_dynamic_curve
Realiza uma série de aquisições no sensor de força, para indicar qual das três
curvas de força-corrente memorizadas se aproxima mais das condições atuais de
trabalho da pinça.
Quando é chamada com o parâmetro ab_select em ON, ativa a curva indicada.
Caso contrário, os resultados das medições são levados em consideração na
próxima chamada da instrução com o sinalizador ab_select em ON.
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 115
Programação
COMAU
– ai_step1: linha da tabela Force-Current data para obter a corrente a aplicar
no eixo para a primeira aquisição de força. Se = 0, a primeira aquisição não é
realizada.
no eixo para a segunda aquisição de força. Se = 0, a segunda aquisição não
é realizada.
Parâmetros no eixo para a terceira aquisição de força. Se = 0, a terceira aquisição não é
realizada.
– ab_select: sinalização de ativação da curva.
• ON: no final das aquisições, a curva mais próxima das medições de
força adquiridas é ativada.
• OFF: são realizadas as aquisições solicitadas, mas a curva não é
alterada. Os resultados de cada aquisição são levados em consideração
na próxima chamada da instrução com o sinalizador ab_select em ON.
ROUTINE check_select_dynamic_curve(ai_egun, ai_step1,
Declaração ai_step2, ai_step3 : INTEGER; ab_select : BOOLEAN) EXPORTED
FROM SwH_force_sensor
5.2.7.5 Rotina force_sensor_cal
Nome force_sensor_cal
Esta instrução realiza a calibração do sensor de força, no caso de sensor

integrado à pinça. Nesses casos, não é possível definir um fator de conversão
para obter diretamente a leitura da força devido à relação não linear entre a força
aplicada pelo atuador e a força resultante entre os eletrodos. Para utilizar o sensor
integrado, deve-se preencher preventivamente a tabela Force-Current data
Função/Utilização através de um sensor de força externo e chamar a Rotina force_sensor_cal.
É realizado um ciclo de 10 medições, correspondentes aos 10 pontos da tabela
Force-Current data, nas quais a pinça é fechada levando os eletrodos a entrar em
contato e aplicando cada valor de corrente da tabela.
As leituras do sensor são memorizadas em uma tabela interna e utilizadas nas
próximas medições para verificar a relação leitura-força
Parâmetros – ai_egun: número da pinça.
ROUTINE force_sensor_cal(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM

Declaração
SwH_force_sensor
ap-sp-0-sp_07.fm
116 00/0615
Programação
COMAU
5.2.7.6 Rotina get_frequence
Nome get_frequence
Esta função restitui o valor inserido pela SETUP Page, subpágina ForceSensor,
no campo Measure frequence. Instruções utilizadas nos programas de trabalho
para verificar se o contator inserido nesses programas atingiu o valor inserido no
setup e, consequentemente, realizar as operações desejadas.
Assim, é possível modificar a frequência da SETUP Page, subpágina
ForceSensor, sem precisar acessar o programa de trabalho.
Parâmetros nenhum
ROUTINE get_frequence : INTEGER EXPORTED FROM
Declaração
SwH_force_sensor
5.2.7.7 Rotina get_force_from_setup
Nome get_force_from_setup
Esta função restitui o valor inserido no campo Force da Ficha Set Parameter,
utilizável como parâmetro para a Rotina force_measure. Assim, é possível
modificar pela subpágina ForceSensor o valor de força a aplicar sem precisar
acessar o programa de trabalho
Parâmetros nenhum
ROUTINE get_force_from_setup :INTEGER EXPORTED FROM

Declaração
SwH_force_sensor
5.2.7.8 Rotina force_table
Nome force_table
Esta função restitui o valor de força da tabela Force-Current data para a linha
Função/Utilização solicitada da tabela. Esta instrução é utilizável como parâmetro para a Rotina
force_measure e a Rotina current_measure.
Parâmetros
– ai_tbl_index: linha da tabela onde deseja-se ler o valor.
ROUTINE force_table(ai_egun, ai_tbl_index : INTEGER): INTEGER
Declaração
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 117
Programação
COMAU
5.2.7.9 Rotina current_table
Nome current_table
Esta função devolve o valor de corrente da tabela Force-Current data para a linha
Função/Utilização solicitada da tabela. Esta instrução é utilizável como parâmetro para a Rotina
force_measure e a Rotina current_measure.
Parâmetros
– ai_tbl_index: linha da tabela onde deseja-se ler o valor.
ROUTINE current_table(ai_egun, ai_tbl_index : INTEGER): REAL
Declaração
5.2.7.10 Rotina measure_result
Nome measure_result
Esta função restitui o êxito da última medição realizada através da Rotina

force_measure e da Rotina current_measure.
Parâmetros nenhum
ROUTINE measure_result : BOOLEAN EXPORTED FROM

Declaração
SwH_force_sensor
5.2.7.11 Rotina warm_up
Nome warm_up
Esta instrução realiza ai_ncycles ciclos de movimento da pinça para aquecer o

Função/Utilização motor. Os movimentos são realizados de 1 mm até o stroke end positivo (com 5
mm de margem).
Parâmetros
– ai_ncycles: número de ciclos de abertura e fechamento da pinça.
ROUTINE warm_up(ai_egun, ai_ncycles : INTEGER) EXPORTED FROM
Declaração
SwH_force_sensor
ap-sp-0-sp_07.fm
118 00/0615
Programação
COMAU
5.2.8 Rotina tecnológica do sistema NODAL

– Rotina spot_init (sistema nodal)
– Instrução spot (sistema nodal)
– Instrução re_open (sistema nodal)
– Instruções teachdist (sistema nodal)
– Instrução reldist (sistema nodal)
5.2.8.1 Rotina spot_init (sistema nodal)
Nome spot_init
Esta rotina deve ser chamada no início de um programa antes de realizar as

operações de soldagem através da instrução nodal SPOT em um sistema
Função/Utilização configurado como nodal. Serve para preparar o programa do usuário a realizar
corretamente as operações de fechamento da pinça e diálogo com o
temporizador.
– ae_gun_pack1: variável do tipo toolmap que representa a pinça de soldagem
a utilizar.
Parâmetros
– ae_gun_pack2: variável do tipo toolmap que representa a pinça de soldagem
a utilizar.
ROUTINE spot_init(ae_gun_pack1: TOOLMAP() ; ae_gun_pack2:
TOOLMAP()) EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
Declaração As declarações das rotinas do aplicativo SmartSpot poderão ser omitidas se a
instrução IMPORT ‘H_SPOT’ estiver presente no cabeçalho do programa de
usuário
...
IMPORT ‘H_SPOT’
VAR GunWs01a : ToolMap
spot_init(GunWs01a)
...
END prog_1
5.2.8.2 Instrução spot (sistema nodal)
Nome spot
Esta função, que é acompanhada pela instrução de movimento nodal

(MJ/ML/MC), executa a operação de soldagem no final do movimento em direção
ao ponto especificado.
Função/Utilização A operação de soldagem prevê:
– fechamento da pinça e comando de start para o temporizador.
– abertura da pinça
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 119
Programação
COMAU
ML Spot, Target, Speed, Tool, UFrame, ToolMap, Spotdata,
/Zone, /Payload, /Orient, /Teachdist(xx), /Reldist(xx),
/Re_Open(xx)
Parâmetros obrigatórios
– Target: posição, jointpos, xtndpos
– Speed: variável criada na tabela Speed do ambiente Data ou declarada no
programa do usuário como variável do tipo speeddata
Sintaxe – Tool: variável criada na tabela Tool do ambiente Data ou declarada no
programa do usuário como variável do tipo ttye_tool_table
– Uframe: variável criada na tabela UFrame do ambiente Data ou declarada
no programa do usuário como variável do tipo tuye_frame_table
– ToolMap: variável do tipo toolmap que representa a pinça de soldagem a
utilizar. É declarada nos programas do usuário.
– Spotdata: variável do tipo spotdata declarada nos programas do usuário.
Parâmetros opcionais
– Zone: variável criada na tabela Zone do ambiente Data ou declarada no
programa do usuário como variável do tipo zonedata. Se for utilizada, deverá
ser precedida pelo sinalizador /Z=
– Payload: variável criada na tabela Payload do ambiente Data ou declarada no
programa do usuário como variável do tipo ttye_payload_table. Se for
utilizada, deverá ser precedida pelo sinalizador /L=
– Orient: variável criada na tabela Orient do ambiente Data ou declarada no
programa do usuário como variável do tipo orndata. Se for utilizada, deverá
ser precedida pelo sinalizador /O=
ROUTINE Spot : INTEGER EXPORTED FROM H_Spot GLOBAL

usuário
Inserção de IDE Sim, através das configurações da tecla REC
...
IMPORT 'H_SPOT'

VAR pwp12334 : POSITION
Exemplo de chamada
BEGIN
ML Spot, pwp12334, VL80, GunWs01aTCP, FUB4Stn25,
GunWs01a, Spot12334
END prog_1
5.2.8.3 Instrução re_open (sistema nodal)
Nome re_open
Esta função, acompanhada pela instrução nodal de soldagem (MJ Spot/ ML
Função/Utilização Spot/MC Spot), abre a pinça colocando o eixo na cota transmitida como
parâmetro, no final da operação de soldagem.
Parâmetros ar_reopen_quote: cota de reabertura
ap-sp-0-sp_07.fm
120 00/0615
Programação
COMAU
Sintaxe /Zone, /Payload, /Orient, /Teachdist(xx), /Reldist(xx),
/Re_Open(xx)
ROUTINE re_open(ar_reopen_quote : REAL) : INTEGER EXPORTED
FROM H_Spot GLOBAL
usuário
...
IMPORT 'H_SPOT'

Exemplo de chamada
BEGIN
GunWs01a, Spot12334 /Re_Open(45)
END prog_1
5.2.8.4 Instruções teachdist (sistema nodal)
Nome teachdist
Esta função, que é acompanhada da instrução nodal de soldagem (MJ Spot/ML

Spot/MC Spot), permite utilizar uma cota Teach distance diferente em relação ao
valor inserido no ambiente de setup, para o ponto de soldagem da linha onde é
realizada.
Parâmetros ar_dist: distância entre o ponto memorizado na instrução SPOT e a chapa

/Re_Open(xx)
ROUTINE teachdist(ar_dist : REAL) : INTEGER EXPORTED FROM
H_Spot GLOBAL
usuário
...
IMPORT 'H_SPOT'

Exemplo de chamada
BEGIN
GunWs01a, Spot12334 /teachdist(5)
END prog_1
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 121
Programação
COMAU
5.2.8.5 Instrução reldist (sistema nodal)
Nome reldist
Esta função, que é acompanhada da instrução nodal de soldagem (MJ Spot/ML
Spot/MC Spot), permite utilizar uma cota Release distance diferente em relação
ao valor inserido no ambiente de setup, para o ponto de soldagem da linha onde é
realizada.
ar_dist: distância entre o ponto memorizado na instrução SPOT e o ponto de
Parâmetros
partida
/Re_Open(xx)
ROUTINE reldist(ar_dist : REAL) : INTEGER EXPORTED FROM
H_Spot GLOBAL
usuário
...
IMPORT 'H_SPOT'
Exemplo de chamada
BEGIN
GunWs01a, Spot12334 /Teachdist(5), /Reldist(3)
END prog_1
5.2.9 Gestão da tecla RESET

Esta rotina gerencia a tecla RESET do Terminal de Programação.
– Rotina swru_tp_reset_in_remote.
5.2.9.1 Rotina swru_tp_reset_in_remote
Nome swru_tp_reset_in_remote
Habilita/desabilita a tecla de RESET no Terminal de Programação, quando o

sistema estiver em REMOTE.
– ab_enable: parâmetro do tipo Booleano cujo valor indica se deve habilitar
Parâmetros (TRUE) ou desabilitar (FALSE) a tecla de RESET do Terminal de
Programação quando o sistema estiver no estado REMOTE.
ROUTINE swru_tp_reset_in_remote(ab_enable : BOOLEAN) EXPORTED
Sintaxe
FROM h_spot GLOBAL
ap-sp-0-sp_07.fm
122 00/0615
Programação
COMAU
Declaração NÃO
swru_tp_reset_in_remote (ON) -- habilita a tecla de RESET

Inserção de IDE
-- em estado REMOTE
5.3 Sintaxe SPOT Completa

A partir da versão 230.01, o software SmartSpot para a pinça elétrica suporta a sintaxe
SPOT completa. Com essa sintaxe, os pontos de movimentos que acompanham a
instrução SPOT devem ser memorizados com o eletrodo fixo da pinça em contato com
a peça para soldar.
Realizando a instrução SPOT, o robô leva o eletrodo fixo da pinça no ponto registrado,
realizando uma trajetória que passa pelo ponto de partida Swp em proximidade ao
ponto de soldagem (Swp: Start weld point). No final da soldagem, o eletrodo fixo se
distancia da chapa chegando no ponto Ewp (Ewp: End weld point).
Os pontos Swp e Ewp não aparecem de forma explícita no programa de trabalho, mas
são calculados durante a execução da instrução a partir da posição registrada na peça
para soldar e das informações de Start Distance e End Distance especificadas na
Tabela SPOT DISTANCE.
Exemplo:
MOVE JOINT TO wp,
WITH CONDITION[Spot(i, SD(n), ED(m))],
ENDMOVE
é traduzido na trajetória da figura:
que inclui:
– movimento da posição atual do robô para o ponto Swp encontrado a uma distância
da chapa especificada através da rotina SD(n) - (trajetória representada em azul
na figura anterior)
– movimento do ponto Swp ao ponto wp (aproximação). Se o aplicativo estiver
incluído, a pinça é fechada durante esse movimento de forma que os dois
eletrodos entrem simultaneamente em contato com a chapa - (trajetória
representada em vermelho na figura anterior)
– fase de soldagem se o aplicativo estiver incluído (aplicação da força entre os
eletrodos, soldagem, liberação da força)
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 123
Programação
COMAU
– movimento do ponto wp para o ponto Ewp encontrado a uma distância da chapa
especificada através da rotina ED (m) - (trajetória representada em ocre na figura
anterior). A pinça é reabertura durante esse movimento.
A rotina SD chama pela Tabela SPOT DISTANCE os parâmetros relacionados ao
movimento para o ponto Swp. O parâmetro n da rotina SD chama a linha n-ésima da
tabela que contém as informações de:
– ROB DIST: distância entre a peça a saldar e o eletrodo fixo em Swp
– FLY ENBL - FLY %: habilitação da passagem em FLY (e relativa porcentual de
FLY) no ponto Swp
– GUN ENBL - GUN DIST: habilitação da abertura da pinça em Swp da tabela e
relativa abertura da pinça em mm.
A rotina ED chama pela Tabela SPOT DISTANCE os parâmetros relacionados ao
movimento para o ponto Ewp. O parâmetro m da rotina ED chama a linha m-ésima da
tabela que contém as informações de:
– ROB DIST: distância entre a peça a saldar e o eletrodo fixo em Ewp
– FLY ENBL - FLY %: habilitação da passagem em FLY (e relativa porcentual de
FLY) no ponto Ewp
– GUN ENBL - GUN DIST: habilitação da abertura da pinça em Ewp da tabela e
relativa abertura da pinça em mm.
Se com a instrução SD é chamada uma linha da tabela com o campo GUN ENBL
(habilitação da abertura da pinça da tabela) em FALSE, a abertura da pinça no ponto
Swp corresponderá à abertura da pinça no ponto wp (no momento da aquisição).
Se o campo GUN ENBL for TRUE, a pinça em Swp irá para a cota em mm especificada
no campo GUN DIST.
ap-sp-0-sp_07.fm
124 00/0615
Programação
COMAU
As mesmas considerações são válidas para a instrução ED relativa ao ponto Ewp.
5.3.1 Execução do ponto

A Tab. 5.1 mostra a sequência de execução de um ponto de soldagem em vários casos,
de acordo com a posição do seletor de estado e do botão de inclusão do aplicativo (ou
do relativo sinal do CLP).
Em particular, a primeira linha mostra o que acontece geralmente na fase de
verificação/modificação dos pontos de soldagem: com seletor de estado na posição T1
e aplicativo excluído, pressionar a tecla START causa a execução do movimento para
Swp e para wp. Depois de atingir o ponto wp, a execução é parada e é necessário
liberar e pressionar novamente a tecla START para realizar o ponto Ewp.
Durante o movimento para wp, é possível liberar a tecla START sem encerrar o
movimento e tocar na tecla MOD para modificar o ponto ou, com movimento encerrado,
é possível deslocar o robô com as teclas de JOG para corrigir a posição e modificar o
ponto.
Tab. 5.1 -
Gun tip
Gun
Seletor stroke:
de estado aplicativo
incluído
Fixed tip
execução wp. execução Ewp.
PARADA (solicita PARADA (solicita
PROG OFF execução Swp -> --
nova pressão do nova pressão do
botão START) botão START)
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 125
Programação
COMAU
Tab. 5.1 -
execução Ewp e
abertura
execução wp.
simultânea da
PARADA (solicita Fechamento da
PROG ON execução Swp -> pinça.
nova pressão do pinça ->
PARADA (solicita
botão START)
nova pressão do
botão START)
AUTO OFF execução Swp -> -- -- execução Ewp
aproximação da
execução Ewp e
chama e
abertura
AUTO ON execução Swp -> -- fechamento
simultânea da
simultâneo da
pinça.
pinça ->
5.3.2 Exemplo de programa

O exemplo de Programa de trabalho contido no presente parágrafo refere-se à seguinte
Tabela e dá origem à trajetória mostrada no par. Trajetória na pág. 127.
Tabela
Programa de trabalho
Spot_init(1)
MOVE JOINT TO wp1,
WITH CONDITION[Spot(1, SD(1), ED(6))],
ENDMOVE
MOVE JOINT TO wp2,
ENDMOVE
MOVE JOINT TO wp3,
ENDMOVE
MOVE JOINT TO wp4,
ENDMOVE
MOVE JOINT TO wp5,
ENDMOVE
MOVE JOINT TO wp6,
ENDMOVE
ap-sp-0-sp_07.fm
126 00/0615
Programação
COMAU
Trajetória
5.4 Programas de exemplo

– Programa de reativação - progr_dress_1 - Exemplo de programa de reativação,
quando a opção dress não é fornecida pela COMAU.
– Programa de reativação - progr_dress_2 - Exemplo de programa de reativação,
quando a opção dress não é fornecida pela COMAU.
– Rotina de soldagem - progr_weld - Exemplo de programa de soldagem com
chamada do programa de reativação e com seção de manutenção (mudança de
eletrodos).
– Programa de soldagem para pinças fixas - progr_weld_statgun - Exemplo de
programa de soldagem para pinças fixas, com reativação realizada em paralelo ao
programa de trabalho (opção dress fornecida pela COMAU) e com seção de
manutenção (mudança de eletrodos).
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 127
Programação
COMAU
5.4.1 Programa de reativação - progr_dress_1
PROGRAM prog_dress_1
VAR
-- declaração dos pontos
ROUTINE tip_close(ai_egun, ai_force : INTEGER; ar_mm : REAL; ai_time : INTEGER)

EXPORTED FROM SwH_Egun
ROUTINE tip_wear(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM SwH_Egun
ROUTINE TipDressed(ai_gun : INTEGER; ai_wpack: INTEGER(1)) : BOOLEAN EXPORTED FROM

SwH_Tip
ROUTINE spot_init(ai_gun_pack1: INTEGER(1); ai_gun_pack2: INTEGER(0)) EXPORTED

FROM h_spot GLOBAL
BEGIN
spot_init
MOVE JOINT TO pnt0001p -- ponto de reativação
tip_close(1, 140 , 6.8 , 1500) -- parâmetros: gun,force,thickness[mm],time[ms]
TipDressed(1) -- "eletrodos reativados" no temporizador de soldagem
MOVE JOINT TO pnt0002p -- ponto externo do reativador,

-- onde a pinça pode fechar
tip_wear(1) -- mede o consumo dos dois eletrodos,

-- fechando a pinça
END prog_dress_1
ap-sp-0-sp_07.fm
128 00/0615
Programação
COMAU
5.4.2 Programa de reativação - progr_dress_2
PROGRAM prog_dress_2
VAR
ROUTINE Dress(ai_dress_par: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1);ai_wpack: INTEGER(1);

first_dress: BOOLEAN(FALSE)) EXPORTED FROM SwH_Dress
ROUTINE tip_wear(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM SwH_Egun

FROM h_spot GLOBAL
BEGIN
spot_init
MOVE JOINT TO pnt0001p -- ponto de reativação
Dress(1) -- usa os parâmetros da linha 1 da tabela de DRESS
MOVE JOINT TO pnt0002p -- ponto externo ao reativador,

-- onde a pinça pode fechar
tip_wear(1) -- mede o consumo dos dois eletrodos,

-- fechando a pinça
END prog_dress_2
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 129
Programação
COMAU
5.4.3 Rotina de soldagem - progr_weld
PROGRAM prog_weld
VAR wp0001p, wp0002p : POSITION

VAR homepos, maintpos : POSITION

FROM h_spot GLOBAL
ROUTINE spot(ai_spot_idx_pack1: INTEGER(0); ai_spot_idx_pack2: INTEGER(0) ;
ab_before: BOOLEAN(OFF) ) : INTEGER EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
ROUTINE dressReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM

SwH_Tip
ROUTINE TipChgReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM
SwH_Tip
ROUTINE TipChanged(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM
SwH_Tip
ROUTINE tip_calibrate(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM SwH_Egun -- apenas para

pinças
-- elétricas
BEGIN
spot_init
-- segmento de soldagem
MOVE JOINT TO wp0001p,
WITH CONDITION[spot(38581)],
ENDMOVE
ENDMOVE
-- ......
IF dressReq(1) THEN
-- segmento de reativação
CALL prog_dress
ENDIF
MOVE TO homepos
IF TipChgReq(1) THEN
-- segmento de manutenção
MOVE TO maintpos
-- espera do complemento da manutenção
TipChanged(1) -- "eletrodos substituídos" para o temporizador de soldagem
+ reset
-- do consumo dos eletrodos
tip_calibrate(1) -- apenas para pinça elétrica (calibração)
ENDIF
END prog_weld
ap-sp-0-sp_07.fm
130 00/0615
Programação
COMAU
5.4.4 Programa de soldagem para pinças fixas -

progr_weld_statgun
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 131
Programação
COMAU
PROGRAM prog_weld_statgun
VAR wp0001p, wp0002p, pnt0001p : POSITION

VAR homepos, maintpos : POSITION

FROM h_spot GLOBAL
ROUTINE spot(ai_spot_idx_pack1: INTEGER(0); ai_spot_idx_pack2: INTEGER(0) ;
ab_before: BOOLEAN(OFF) ) : INTEGER EXPORTED FROM h_spot GLOBAL
ROUTINE DressBkt(ai_dress_par: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1);ai_wpack:

INTEGER(1); first_dress: BOOLEAN(FALSE)) EXPORTED FROM SwH_Dress
ROUTINE WaitGunFree(ai_gun: INTEGER; ai_dress: INTEGER(1)) EXPORTED FROM
SwH_Dress
ROUTINE dressReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM

SwH_Tip
ROUTINE TipChgReq(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM
SwH_Tip
ROUTINE TipChanged(ai_gun : INTEGER; ai_wpack : INTEGER()) : BOOLEAN EXPORTED FROM
SwH_Tip
ROUTINE tip_calibrate(ai_egun : INTEGER) EXPORTED FROM SwH_Egun -- apenas para

pinças
-- elétricas
BEGIN
spot_init
-- segmento de soldagem
ENDMOVE
ENDMOVE
--......
IF dressReq(1) THEN
DressBkt(1) -- início da reativação em segundo plano para as pinças
fixas
ENDIF
-- segmento de manipulação
MOVE TO pnt0001p
--......
WaitGunFree(1) -- espera do complemento da reativação em segundo plano
MOVE TO homepos
IF TipChgReq(1) THEN
-- segmento de manutenção
MOVE TO maintpos
-- espera do complemento da manutenção
TipChanged(1) -- "eletrodos substituídos" para o temporizador de soldagem
+ reset
-- do consumo dos eletrodos
tip_calibrate(1) -- apenas para pinças elétricas (calibração)
ENDIF
END prog_weld_statgun
ap-sp-0-sp_07.fm
132 00/0615
Programação
COMAU
5.5 Utilização dos recursos do Sistema divididos

O sistema coloca a disposição do usuário alguns recursos comuns, indicados na tabela
a seguir:
– Tab. 5.2 - $DIN e $DOUT na pág. 133
– Tab. 5.3 - $FMI e $FMO na pág. 134
– Tab. 5.4 - Erros, eventos, condições na pág. 134.
Tab. 5.2 - $DIN e $DOUT
$DIN
INTERVALO PROPRIEDADE OBSERVAÇÕES
1 -- 16 SPOT Pinça de solda

17 -- 34 GLUE / NUT Não atribuído para Glue
35 -- 50 STUD Cabeça de solda
51 -- 178 HAND Bloqueios do Gripper
179 -- 199 ARC
A ser mapeado na Interface Fieldbus Master ou CAN (se já
200 -- 255 USUÁRIO
não foi mapeado pelo pacote aplicativo)
256 -- 512 USUÁRIO A ser mapeado na Interface Fieldbus Slave (Linha do CLP)
200 -- 255 USUÁRIO
$DOUT

1 -- 16 SPOT Pinça de solda
17 -- 34 GLUE / NUT Não atribuído para Glue
35 -- 50 STUD Cabeça de solda
51 -- 178 HAND Bloqueios do Gripper
179 -- 199 ARC
200 -- 255 USUÁRIO
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 133
Programação
COMAU
Tab. 5.3 - $FMI e $FMO
$FMI
Quantidade INTERVALO PROPRIEDADE OBSERVAÇÕES
32 1--32 USUÁRIO
$FMO
Quantidade INTERVALO PROPRIEDADE OBSERVAÇÕES

FMO[21] QUE É UTILIZADO PARA O
APLICATIVO ATIVO DO CLP.
31 1--32 USUÁRIO POR SIGNIFICADO DE VALORES
$FMO[21] CONSULTE A FOLHA
U_ATTACH
Tab. 5.4 - Erros, eventos, condições

NÚMERO DE ERR_POST
43008 -- 44031 USUÁRIO usado em err_post
EVENTOS PRIVILEGIADOS DO TP

(Err_Post2 // Menu da direita quando não gerenciado
5120 -- 5169 USUÁRIO
pelo software do aplicativo)
CONDITION HANDLERS (declarados no programa do usuário)
1 -- 24 USUÁRIO
EVENTOS PDL2
50342 --> 50687 USUÁRIO
ap-sp-0-sp_07.fm
134 00/0615
Programação
COMAU
Tab. 5.5 - Nomes dos módulos do Fieldbus do Usuário
MÓDULOS NOME ENDEREÇO
TOOL STAND 1 TC_STAND_numStand_PhysAddr 16
TOOL STAND4 TC_STAND_numStand_PhysAddr 19
WELDING GUN/NUT/BOLT 1 SW_GUN_numGun_PhysAddr 22
GRIPPER 1 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 54
GRIPPER 2 / GRIPPER 1 NODO 2 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 55
GRIPPER 3 / GRIPPER 1 NODO 3 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 56
GRIPPER 4 / ... HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 57
GRIPPER 5 / ... HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 58
ap-sp-0-sp_07.fm
00/0615 135
Personalizações
COMAU
6. PERSONALIZAÇÕES
6.1 Introdução
Os argumentos descritos no presente capítulo são os seguintes:
– Configuração das E/S para o CLP
– Configuração da E/S da Pinça do USER I/O.
6.2 Configuração das E/S para o CLP

O aplicativo SmartSpot configura autonomamente durante a instalação os dispositivos
ligados ao barramento de campo gerenciado pelo robô.
Para o que se refere à comunicação com o CLP, são necessários alguns sinais padrão
(exclusão do aplicativo, ativação do processo, ciclo sem peça, reset de anomalia,
código do aplicativo ativo e respectivos sinais de feedback de estado para o CLP) que
são compartilhados pelos vários Softwares aplicativos fornecidos pela COMAU.
Esses sinais são configurados durante a instalação como pertencentes ao módulo
virtual chamado APPL_PLC_VIRT.
No momento em que o usuário faz uma configuração dos sinais para o CLP, deve
associar os sinais virtuais aos sinais físicos mapeados para a área de comunicação
para o próprio CLP.
Essa operação é realizada através dos programas IO_CNFG e IO_MAP.
Para obter uma descrição mais detalhada dos programas de configuração dos módulos
de E/S e das portas de E/S, IO_CNFG e IO_MAP, consulte o manual Utilização da
Unidade de Controle, cap. 12 - Programas para a Configuração das E/S.
A utilização das ferramentas IO_CNFG e IO_MAP permite realizar as seguintes

operações:
– configuração da rede fieldbus para o CLP (IO_CNFG),
– definição de um conjunto de sinais de entrada e saída na área de comunicação
para o CLP (IO_MAP).
Para obter uma lista de portas disponíveis para esta finalidade, consulte o par. 5.5
Utilização dos recursos do Sistema divididos na pág. 133)
– associação dos sinais que acabaram de ser configurados aos sinais do módulo
CLP virtual.
A associação pode ser feita:
• de forma global - aceitando mediante um comando simples o perfil proposto,
em termos de posição (bytes - bits), dos sinais na área de comunicação para
o CLP (perfil padrão)
• para cada porta - definindo a posição (bytes e bits) dos sinais individuais.
ap-sp-0-sp_08.fm
136 00/0615
Personalizações
COMAU
Segue uma descrição do perfil padrão proposto:
ENTRADAS (SINAIS PROVENIENTES DO CLP) Posição (bytes-bits)

Comando de exclusão do aplicativo $IN[411] 1-5
Comando processo SI/NO $IN[412] 1-6
Reset de alarme do aplicativo $IN[413] 1-7
Comando de ciclo sem peça $IN[414] 3-8
SAÍDAS (SINAIS PARA O CLP)
Aplicativo incluído $OUT[411] 1-6
Processo SIM/NÃO $OUT[412] 1-7
Nenhum alarme do aplicativo $OUT[413] 1-8
Ciclo sem peça ativo $OUT[414] 4-8
6.3 Configuração da E/S da Pinça do USER I/O

O software aplicativo SmartSpot na configuração com pinça padrão USER I/O permite
o usuário utilizar dispositivos fieldbus genéricos e gerencia até 4 pinças diferentes.
No final da instalação, os sinais são apresentados como entrada/saída de dispositivos
virtuais.
Portanto, é necessário utilizar as ferramentas de configuração para:
– configurar os dispositivos fieldbus (utilizando a ferramenta IO_CNFG)
– deslocar as portas de E/S (utilizando a ferramenta IO_MAP) dos dispositivos
virtuais configurados pelo software aplicativo para aqueles físicos configurados no
ponto anterior (veja o manual Utilização da Unidade de Controle - par.12.4.2.3
Deslocar (F3) - Dispositivos).
As portas de E/S mantêm as compensações que foram mapeadas nos
dispositivos virtuais. Deve usar os instrumentos disponibilizados pela ferramenta
IO_MAP, se desejar modificá-los.
Índice INPUT Nome do sinal Byte Bit

$DIN[1] Gun Close 1 5
$DIN[2] Gun Open 1 3
PINÇA 1
$DIN[3] Gun Tot. Opened 1 1
$DIN[5] Trafo Temp 2 4
PINÇA 2
ap-sp-0-sp_08.fm
00/0615 137
Personalizações
COMAU
Índice INPUT Nome do sinal Byte Bit
PINÇA 3
PINÇA 4
Índice OUTPUT Nome do sinal Byte Bit

$DOUT[1] Gun Close 1 2
$DOUT[2] Gun Open retract 1 3
$DOUT[3] Gun Close Retract 1 4
PINÇA 1
$DOUT[4] Balance 1 1 1
$DOUT[6] Quick Exaust 1 6
PINÇA 2
PINÇA 3
PINÇA 4
Para a configuração do módulo fiedlbus e dos relativos sinais de entrada/saída, utilize

a ferramenta de configuração dos módulos de E/S e das portas de E/S, IO_CNFG e
IO_MAP, que podem ser ativados no Terminal de Programação, na SETUP Page.
Para obter uma descrição detalhada dessas ferramentas, consulte o manual Utilização
da Unidade de Controle, capítulo Programas para a Configuração das E/S.
ap-sp-0-sp_08.fm
138 00/0615
Personalizações
COMAU
Os sinais eventualmente não necessários devem permanecer virtuais. Deve-se
também desativar o controle/uso por parte do aplicativo acessando a página de SETUP
da pinça (veja o par. Gun na pág. 46).
ap-sp-0-sp_08.fm
00/0615 139
Funções de Software opcionais
COMAU
7. FUNÇÕES DE SOFTWARE OPCIONAIS
7.1 Introdução
O presente capítulo contém as descrições e os códigos de classificação das opções de
software instaláveis no Sistema de soldagem com fio contínuo:
– SmartSpotServo - Software equalizing.
7.2 SmartSpotServo - Software equalizing

A opção SmartSpotServo é necessária para as pinças elétricas que não têm a
funcionalidade de balanceamento pneumático.
É um algoritmo de software que substitui o balanceamento pneumático convencional.
Essa opção permite:
– Compensação do consumo dos eletrodos - Esta compensação é necessária
para garantir o contato da pinça-chapa com os eletrodos novos e com os eletrodos
no fim da vida.
Depois de cada processo de reativação, o robô fecha o braço da pinça na
ausência de peça e mede o consumo dos eletrodos. Dessa forma, é possível
compensar a posição da ferramenta atualizando-a em função do valor medido.
Na operação:
• depois de cada reativação, execute a Rotina tip_wear para atualizar o
consumo de eletrodos;
• atualize a ferramenta da pinça chamando a Rotina update_tool, depois de ter
chamado a rotina ToolFrame que ativa a ferramenta desejada, localmente
com essa instrução
Exemplo de chamada inserida pelo ambiente IDE:

...
ToolFrame (numero_tool_pinza, numero_frame)
update_tool (numero_tool_pinza, numero_pinza)
...
– Compensação da flexão dos braços - Esta compensação é necessária para
evitar a deformação da chapa durante o fechamento em força: em função da força
aplicada na chapa, o braço fixo da pinça flexiona "empurrando" a chapa em
direção ao eletrodo fixo.
Torna-se necessário:
• mover o robô para manter o eletrodo fixo na mesma posição,
• sincronizar a rampa de subida/liberação da força da pinça com o movimento
do Robô.
ap-sp-0-sp_14.fm
140 00/0615
Funções de Software opcionais
COMAU
7.2.1 Conselhos para verificação do ponto de soldagem

a. O operador leva o eletrodo fixo para o contato com a peça para soldar
b. Na página de Motion do Terminal de Programação, subpágina Avançadas (veja

a Fig. 7.1), o campo "Jog incremental" deve ser definido para o valor "Teach
distance" fixado anteriormente na Página de SETUP (veja o par. Parâmetros na
pág. 47)
Fig. 7.1 - Motion Page - Avançado - Jog Incremental
c. Pressionando uma das teclas no teclado JPAD, ou a tecla de Jog relacionada ao

eixo Z, o eletrodo fixo é colocado na posição de aproximação
d. Conheça o ponto.
7.2.2 Código de pedido
Código Comau Descrição

CR13609460 SmartSpotServo - Software equalizing
ap-sp-0-sp_14.fm
00/0615 141
Ciclogramas
COMAU
8. CICLOGRAMAS
8.1 Introdução
O presente capítulo contém os ciclogramas relacionados às seguintes funções:
– Gestão do telerruptor de soldagem
– Gestão do circuito circuito da água
– Gestão do circuito circuito de ar
ap-sp-0-sp_10.fm
142 00/0615
Ciclogramas
COMAU
8.2 Gestão do telerruptor de soldagem
Legenda:
A - NÃO EM ALARME B - EM ALARME
C - TELE DE INPUT D - TELE DE OUTPUT
E - ESTADO DO ALARME F - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
G - tele fechado H - tele aberto
I - alarme L - não alarme
ap-sp-0-sp_10.fm
00/0615 143
Ciclogramas
COMAU
Legenda:
C - INPUT TELE D - OUTPUT TELE
E - ESTADO DO ALARME F - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
G - tele fechado H - tele aberto
8.3 Gestão do circuito circuito da água
Legenda:
C - INPUT ÁGUA D - OUTPUT ÁGUA
E - ESTADO DO ALARME
F - DRIVE ON E (HARDWARE INCLUÍDO OU PINÇA ELÉTRICA RESFRIADA COM ÁGUA)
G - água presente H - água não presente
M - DRIVE ON E (HARDWARE INCLUÍDO OU PINÇA ELÉTRICA RESFRIADA COM ÁGUA)
N - DRIVE OFF OU HARDWARE EXCLUÍDO
ap-sp-0-sp_10.fm
144 00/0615
Ciclogramas
COMAU
Legenda:
C - INPUT ÁGUA D - OUTPUT ÁGUA
E - ESTADO DO ALARME
F - DRIVE ON E (HARDWARE INCLUÍDO OU PINÇA ELÉTRICA RESFRIADA COM ÁGUA)
G - água presente H - água não presente
M - DRIVE ON E (HARDWARE INCLUÍDO OU PINÇA ELÉTRICA RESFRIADA COM ÁGUA)
N - DRIVE OFF OU HARDWARE EXCLUÍDO
8.4 Gestão do circuito circuito de ar
Legenda:
C - INPUT AR D - ESTADO DO ALARME
E - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
F - ar presente G - ar não presente
H - alarme I - não alarme
L - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
ap-sp-0-sp_10.fm
00/0615 145
Ciclogramas
COMAU
M - DRIVE OFF OU HARDWARE EXCLUÍDO
Legenda:
A - NÃO EM ALARME
C - INPUT AR D - ESTADO DO ALARME
E - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
F - ar presente G - ar não presente
H - alarme I - não alarme
L - DRIVE ON E HARDWARE INCLUÍDO
M - DRIVE OFF OU HARDWARE EXCLUÍDO
ap-sp-0-sp_10.fm
146 00/0615
COMAU GLOBAL NETWORK
SalesÊUÊ³ÎÊä££Êää{x{äÈÊUÊÃ>iÃ°ÀLÌVÃJV>Õ°V
ServiceÊUÊ³ÎÊä££Êää{x{ÇÊUÊÃiÀÛVi°ÀLÌVÃJV>Õ°V
www.comau.com
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Manual de instruções

Sistema de soldagem de pontos

Software Aplicativo SmartSpot

Copyright © 2005 by COMAU - Publicado em 06/2015

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA DO SISTEMA DE SOLDAGEM COM FIO

2. DESCRIÇÃO GERAL DO SOFTWARE APLICATIVO SMARTSPOT . . . . . . . . . . . ...16

4. INTERFACE DO USUÁRIO NO TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO. . . . . . . . . . . . . ...25

7. FUNÇÕES DE SOFTWARE OPCIONAIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..140

Simbologia adotada no manual

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções

O símbolo indica a entrada proibida para portadores de marcapasso .

Comau Sistema de – Especificações Técnicas

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Comau Unidade de Controle – Especificações Técnicas

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA

As seguintes prescrições de segurança integram àquelas relacionadas ao sistema

Entrada proibida para portadores de marcapasso.

Todas as atividades (instalação, ativação, funcionamento, manutenção, etc) nos

1.2 Prescrições gerais de segurança

1.2.2 Modos de funcionamento

Com o interruptor geral de soldagem da Caixa de Aplicação aberto (DESLIGADO),

Os terminais de entrada e os elementos de cabeamento, até os terminais de entrada do

– Caso as proteções sejam removidas para a substituição de componentes, elas

2. DESCRIÇÃO GERAL DO SOFTWARE

Fig. 2.1 - Exemplo de configuração

3.2 Requisitos de sistema

Para obter mais informações, consulte o manual WAC5G.

3.3 Preparações para a instalação do SmartSpot

NOTA - Para o que se refere à configuração da rede Fieldbus Master (mediante a

Podemos distinguir dois modos possíveis de configuração:

3.3.1 Configuração do aplicativo gerado pelo usuário através

3.3.2 Configuração do aplicativo gerado pela COMAU Robotica

3.4 Utilização da ferramenta WinApplicationCreator

Para ver uma descrição detalhada sobre a utilização e funcionamento da ferramenta

O arquivo de instalação gerado mediante WAC5G é um arquivo compactado (extensão

3.5 Procedimento de instalação

a. Ative a Página de SETUP no Terminal de Programação TP5, pela página Desktop

Fig. 3.1 - SETUP - Instalar

b. Selecione o subambiente Sistema (veja Fig. 3.2).

Fig. 3.2 - SETUP

c. Toque no ícone Instalar

d. Toque no campo Dispositivo para selecionar o dispositivo que contém o

e. Selecione o dispositivo desejado e toque na tecla OK para confirmar.

f. Toque no campo Projeto/Aplicativo para selecionar o aplicativo para instalar

Fig. 3.4 - SETUP Aplicativo

g. Toque no aplicativo para instalar, isto é, SmartSpot e em OK para confirmar.

h. Toque na tecla Instalar, para realizar a instalação; se ocorrerem erros durante a

i. Em caso de erro, a instalação é bloqueada e o erro sinalizado com uma

j. Ao concluir a instalação, a seguinte mensagem será exibida no Terminal de

23553-4 - REALIZAR UM RESTART COLD OU INSTALAR OUTRO

3.6 Procedimento de desinstalação

Fig. 3.5 - Desinstalação do aplicativo

Para desinstalar o aplicativo, é necessário executar as seguintes operações:

a. toque no ícone Configuração e apl (veja a Fig. 3.5 - direita)

b. Toque no ícone Desinstalar

c. Toque na caixa de combinação exibida para acessar a lista de aplicativos que

Fig. 3.6 - Seleção do aplicativo para desinstalar

d. Toque na tecla DESINSTALAR

e. No final do procedimento, o sistema solicita que se faça uma reinicialização a frio

4. INTERFACE DO USUÁRIO NO TERMINAL DE

Para o que se refere à utilização do Terminal de Programação, consulte o