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2 Controle de Vazão
Exemplos
Sensores
3 Controle de Pressão
Pressão de Líquido
Pressão de Gás
Pressão do Vapor
Exemplos
Sensores
4 Controle de Nível
D P m P D P m
m
D P m D P m
T P D T P T P D
D P P D P
(a ) (b )
Embora com projeto mais caro do que uma placa de orifício, o tubo
venturi cria uma pressão não recuperável bem menor.
Esses sensores são particularmente utéis para medidas com alta pre-
cisão.
tubo de Pitot
www.youtube.com/watch?v=D6sbzkYq3_c
sensor eletromagnético
www.youtube.com/watch?v=f949gpKdCI4
sensor térmico
www.youtube.com/watch?v=YfQSf2NBGqc
sensor ultrasônico
www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=Bx2RnrfLkQg
www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=S9XmiVkiiSA
sensor de turbina
www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=S0P8oU9ykc8
seleção de sensor
http://www.youtube.com/watch?v=8D-ZtHx8pdQ&feature=player_detailpage
C P
T P
P
B
A A lim e n t a ç ã o
V a p o r
C L
C L
C F
(a ) (b )
Figura: Malhas de nível: (a) reator agitado e (b) refervedor.
Neste caso, o controle dessa segunda coluna será mais fácil de ser
realizado, quando sua vazão de alimentação sofrer pequenas pertur-
bações.
P ro c e s s o A
C o n d e n s a d o r
C L C T
C L
P ro c e s s o B
(a ) (b )
Figura: Malhas de nível: (a) tanque intermediário e (b) condensador.
F o F o
h h
F = k h F
(A ) (A )
s is te m a a u to -r e g u lá v e l s is te m a in te g r a d o r
dh
q
A = F0 − k h A dh
dt = F0 − F
dt
Vazão Nível
1.2
1
y/KpA
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t/τp
0.6
0.4
0.2
0
y
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 1 2 3 4 5 6 7
t
Para um sinal erro com muito ruído, embora com média próxima de
zero, a ação derivativa calculará ações de comando elevadas, desne-
cessariamente!
Kc t
Z
de(t)
PID: c(t) = cs + Kc · e(t) + e(t) · dt + Kc · τD
τI 0 dt
e d e /d t
0 t
Volta
Kc
Z t
PI: c(t) = cs + Kc · e(t) + e(t) · dt
τI 0
e s in a l a m p lific a d o
0 t
Volta
A 1 A 2
V e n tu ri
z 1 z 2
u1 = u2 AA21
!
1 A22 P1 − P2
1 − 2 u22 = g(z1 − z2 ) +
2 A1 ρ
medidor na horizontal: z1 = z2
√
P1 − P2 1 P1 − P2
u22 = 2
→ u2 = r √
1 A A2 2
ρ
2 1 − A2 ρ
2 1
1 2 1− A21
W
u2 =
A2 ρ
Malhas de Controle (CP2) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp2 DEQ/UFSCar 54 / 62
Relação Não-Linear em Medidores de Vazão
continuação
A2 p p
W =r ∆Pρ = km ∆Pρ, ∆P = P1 − P2
2
1 A2
2 1− A21
O mesmo não ocorre com o tubo venturi. Ele oferece uma boa recu-
peração da pressão, sendo indicado para situações com baixa pressão
de entrada. De construção mais complexa, apresenta medidas mais
precisas.
V e n tu ri
O r ifíc io
1 0 0 0
V e n tu ri 9 9 0
P re s s ã o
9 5 0
O r ifíc io 9 4 0
9 0 0
PV = nRT
Com T e V constantes,
RT
n P=
V
Assim, quando a quantidade de gás aumenta (n) no sistema, a pressão
também aumenta.
Volta
Volta
K p 1
t s + 1
U (s )
p 1
+ Y (s )
+
-K p 2
t p 2 s + 1
P ro c e s s o 2
a
Sistema com Resposta Inversa: diferença entre dois de 1 ordem
2
1.5
0.5
y
K =2; τ =3
p1 p1
Kp2=1; τp2=1
0
resp. inversa
−0.5
−1
0 2 4 6 8 10 12
tempo
Volta