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UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS

Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de


Computação

Sistemas de Controle 2018B


Exame 3 - Projeto de Controladores
O terceiro exame avaliará vossa competência em projetar controladores (PI, PD, PID, avanço ou atraso de fase,
avanço-atraso de fase). O exame poderá ser realizado em grupos de até três alunos.
A avaliação será dividida em uma apresentação do projeto realizado e um relatório descritivo, com pesos iguais.
A primeira será realizada em sala de aula, no dia 2018-12-19 e o último deverá ser entregue no mesmo dia,
antes da apresentação.
Tanto o relatório quanto a apresentação devem incluir, pelo menos, as seguintes seções: descrição do problema,
análise de desempenho do sistema original (domínios do tempo e da frequência), narrativa dos controladores
candidatos e seus respectivos projetos e desempenho, apresentação e análise do sistema com o controlador
escolhido.
Os parâmetros desejados de desempenho serão fornecidos pelo professor aos alunos, quando estes
apresentarem os resultados de suas análises de comportamento da planta sem controlador.
Recomenda-se o uso de ferramentas computacionais como MatLab [1] (disponível nos laboratórios de
computação da EMC) e SciLab [2] (programa de código aberto).
Deverão ser projetados controladores para duas plantas/sistemas.
• A primeira planta é a mesma para todos os grupos, diferindo apenas quanto ao comportamento
desejado (definido por valores distintos de parâmetros de desempenho, como tempo de estabilização e
margens de estabilidade relativa): o clássico problema do pêndulo invertido. O pêndulo invertido é
composto de uma haste com 100 cm de comprimento, 100 g de peso, montada em um carrinho com 1
kg de peso, que se desloca em uma dimensão sobre uma superfície sem atrito. Esta planta pode ser
encontrada nas referências da disciplina e on-line. O aluno deve entrar em contato com o professor
caso necessite mais parâmetros ou esclarecimentos.
• A segunda planta é compartilhada entre grupos (uma para cada dois grupos), mas a função de
transferência é específica a cada grupo, e uma das descritas na terceira coluna abaixo.

Grupo (i) Planta (veja próxima tabela para observações) Função de transferência Gi(s)
1 Coluna de destilação [3] 0,66 e−2,6 s
G 11 (s)=
6,7 s+1
2 0,87 (11,6 s+1)e−s
G 22 (s)=
(3,89 s+1)(18,8 s+1)
3 0,66 e−2,6 s
G 11 (s)=
(6,7 s+1)(18,8 s+1)
4 0,87 (6,1 s+1)e−s
G 22 (s)=
(3,89 s+1)
5 Sistema de quatro tanques [4] 3,7(1−γ2 )
(γ1=γ2 =0,5) G 12 (s)=
(23 s+1)(62 s+1)
6 4,7(1− γ1)
G 21 (s)=
(30 s+1)(90 s+1)
7 3,7(1−γ 2)
G 12 (s)=
(23 s+1)(90 s+1)
8 4,7(1−γ 1)
G 21 (s)=
(30 s+1)(62 s+1)

Referências
[1] Mathworks, MatLab, - The Language of Technical Computing,
<https://www.mathworks.com/products/matlab>, acesso mais recente em 2015-06-15;

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Sistemas de Controle 2018B


Exame 3 - Projeto de Controladores
[2] Scilab,Home - SciLab Home page, <https://www.scilab.org>, acesso mais recente em 2015-06-15;
[3] Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe e Mario E. Salgado, Control System Design, Prentice-Hall,
2001, pp. 171-174;
[4] Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe e Mario E. Salgado, Control System Design, Prentice-Hall,
2001, pp. 623-624;

Observações sobre a Planta Modelo da Planta


A coluna de destilação possui quatro
funções de transferência, representando a
influência das as entradas R1=L (refluxo
de álcool) e R=V (vapor), sobre as saídas
Y1=D (álcool destilado) e Y2=B (massa de
fundo), conforme figura 1.
Neste exame, sofrerão controle apenas as
relações diretas entre R1 e Y1 (G11), e R2
e Y2 (G22), tomando as influências
cruzadas como nulas (G12 e G21 nulas).

Figura 1: Modelo de uma coluna de destilação de álcool (de [1]).

No sistema de quatro tanques (figura 2),


temos como entradas os fluxos de líquido
fornecidos pelas bombas de entrada,
R1=U1 e R2=U2 e como saídas, os níveis
de líquido nos tanques 3 (Y1) e 4 (Y2).
De modo semelhante ao adotado no
sistema anterior, trataremos as influências
cruzadas como inexistentes, e controlando
apenas as relações entre R1 e Y1 (G11) e
R2 e Y2 (G22).
Os parâmetros γ1 e y2 indicam a proporção
de fluído sendo alocado pelas bombas
entre os tanques 1 e 3 e tanques 2 e 4,
respectivamente. Utilize o valor 0,5 para
ambas.

FINAL DE ENUNCIADO.
Figura 2: Modelo de um sistema de quatro tanques (de [2]).

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