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UFG-EMC – Sem. 2015/1 – 2015.04.07 – Sistemas de Controle – Exame 1– P. 1! /!

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NOME:__________________________________________ MATRÍCULA_____________

Observações: (a) Duração do exame: 90 min. (b) Seja conciso e sucinto ao responder.
Quatro questões.
Questão 1 [2 pontos]
Para o sistema cujo lugar geométrico das raízes (LGR) está mostrado na figura 1,
determine
(a) um par de raízes dominantes que correspondam, para uma entrada degrau, a um
tempo de estabilização menor ou igual a 4 segundos e uma freqüência natural
superior ou igual a 2 rad/s;
(b) o sobressinal máximo do sistema equivalente correspondente ao par de raízes
indicado na resposta dada ao item (a).

Root Locus

2 System: sub1qx
Gain: 0.222
Pole: −0.323 + 1.47i
Damping: 0.214
Overshoot (%): 50.2
Frequency (rad/s): 1.51
1.5

0.5
Imaginary Axis (seconds )

System: sub1qx
−1

Gain: 0.221
Pole: −1.46
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 1.46
0

−0.5

−1

−1.5

−2
−1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
Real Axis (seconds−1)

Figura 1: LGR mencionada na questão 1.


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Questão 2 [2 pontos]
Seja uma planta a ser controlada, com um pólo de malha aberta na origem e outro pólo
de malha aberta em -1. Deseja-se avaliar se um compensador PD (proporcional-
derivativo) é capaz de fazer o sistema exibir um tempo de estabilização aproximado de 4
s e um sobressinal máximo aproximado de 16,3%. O compensador PD possui um zero
em malha aberta em -4. O controlador está em série com a planta e recebe como entrada
o sinal de erro gerado por uma realimentação negativa unitária. Pede-se que:

• [1] Mostre graficamente (no plano s) que o controlador proposto realiza os


critérios de desempenho acima.

• [1] Mostre que o ganho do controlador necessário, para obter a resposta do


sistema controlado com o desempenho supracitado, é K = 1.

Questão 3 [3 pontos]
Considere um sistema com realimentação unitária, cujo LGR mostrado na figura 3. Os
pólos da função de transferência em malha aberta (indicados por x) estão localizados em
s = -1, s = -40±j30. Responda, utilizando a figura, fornecendo estimativas numéricas e
apresentando justificativa(s):
(a) Determine a função de transferência deste sistema.
(b) Qual erro é gerado (diferenças entre o sistema mostrado e o equivalente) quanto
ao erro em regime permanente (estado estacionário) em pelo uso de raízes
dominantes em s = -14±j30 (indicados por quadrados) ? A raiz desconsiderada está
em s = -53 (terceiro quadrado).
(c) Se existirem, qual é a freqüência natural da componente periódica quando o
sistema é representado pelos pólos dominantes indicados no item (b)?
Figura 3: LGR do Sistema considerado na Questão 3
60

s = -14 + j30

40 s = -40 + j30

s = -1
s = -53
20
Eixo Imaginário

-20

-40

-60
-160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Eixo Real
!

VIDE PRÓXIMA PÀGINA.


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Questão 4 [3 pontos]
Deseja-se controlar um sistema com a função de transferência em malha aberta abaixo,
cujo LGR está mostrada na figura 4.
1
G (s ) =
! s (s + 3)
As especificações de desempenho desejadas são as seguintes:
● O erro em regime permanente < 1 %, para uma entrada degrau;
● O fator de amortecimento dos pólos dominantes em malha fechada = 0,2;
● A freqüência natural não-amortecida ωn dos pólos dominantes em malha fechada
deve ser igual a 5 rad/s.
1. [1 pontos] Determine a localização dos pólos dominantes em malha fechada de
modo a satisfazer os requisitos acima.
2. [2 pontos] É possível adicionar um pólo ao sistema para que o o LGR passe pelos
pólos dominantes determinados no item (1)? Caso afirmativo, qual o valor deste
pólo?

FIgura 4: LGR correspondente ao sistema descrito na Questão 4


8

4
s = -3 s=0
2
Eixo Imaginário

-2

-4

-6

-8
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eixo Real
!

Informações técnicas:

!
4 σ = Σ polosfinitos− Σ zerosfinitos θ= (2 k+1) π
t e , 2= 0
! ξωn ! n polos, finitos − n zeros, finitos ! n polos, finitos − n zeros, finitos

FIM DAS QUESTÕES.


Boa Prova.