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Controlo vetorial e escalar para

motores de indução trifásicos


Alexandre Baratella Lugli, Fábio Martins Araújo, Giovanni Henrique F.Floriano, João Paulo da Silva, Joao Paulo Henriques,

Abstract - The control of three phase induction motors by • menor aquecimento;


means of frequency inverters can be used in several applica- • menor custo de manutenção devido a uma maior simplici-
tions. In this article, a comparison between two these ontrols: dade e menor quantidade de componentes;
scalar control and sensorless vector control. Will also be presen- • menor tamanho e volume que o motor de corrente contí-
ted, compared and analyzed the results of the implementation nua (MCC) com a mesma potência. [1]
of sensorless vector control to replace a control system climb a
real load handling. No que se refere ao controlo de velocidade, os motores de indu-
Keywords - Frequency Inverters, motors, control vector, ção trifásicos, através da alimentação via inversores de frequên-
scalar control. cia, possui um menor consumo, produz menos harmónicos e
Romulo Mota Volpato, e Yvo Marcelo Chiaradia Masselli

Resumo - O controlo do motor de indução trifásico através tem uma maior quantidade de recursos, permitindo operar a
de um inversor de frequência pode ser utilizado em diversos ti- máquina de diversas maneiras. [1] [4]
DOSSIER SOBRE MECATRÓNICA

pos de aplicações. Neste artigo será apresentado um compara- Os motores de indução trifásicos possuem uma construção
tivo entre dois desses controlos: o controlo escalar e o controlo simplificada, onde se destacam duas partes principais: o estator
vetorial sensorless. Serão também apresentados, comparados e e o rotor. O estator é a parte fixa do motor, sendo composto por
analisados os resultados da aplicação de controlo vetorial sen- chapas ferromagnéticas empilhadas e isoladas eletricamente
sorless em substituição a um sistema de controlo escalar numa entre si. As bobinas ou enrolamentos são ligadas no estator, e
carga real de comportamento dinâmico. recebem a tensão trifásica da rede elétrica, produzindo um cam-
Palavras-chave – controlo vetorial, controlo escalar, inver- po magnético girante com velocidade dependente da frequên-
sores de frequência, motores. cia da rede e do número de par de pólos do MIT, denominada
velocidade síncrona, conforme indicado na Equação (1). [1]
60.f
60

I. INTRODUÇÃO n1 = (1)

Algumas cargas necessitam de acionamentos que permitam p
robótica

um controlo da velocidade preciso e eficiente. Durante décadas onde:


os Motores de Corrente Contínua (MCC) foram aplicados nes- n1 é a velocidade síncrona [rpm];
tes casos, apesar de apresentarem um alto custo de aquisição f é a frequência da tensão estórica [Hz];
e manutenção. p é o número de par de pólos. 1
O grande avanço da eletrónica de potência tornou viável
a aplicação de técnicas de controlo de velocidade em Motores Outra parte importante é o rotor que possui um núcleo ferro-
de Indução Trifásicos (MIT) através da variação da frequência, magnético onde se localiza um enrolamento ou um conjunto
e do valor eficaz da tensão estatórica aplicada no MIT por um de condutores paralelos. O rotor fica imerso no campo girante
inversor de frequência. Essa técnica proporciona um controlo produzido pelas correntes que circulam nas bobinas do estator
preciso e eficiente da rotação do MIT. O aumento das aplicações e os seus condutores paralelos são cortados pelas linhas de for-
alavancou o desenvolvimento de novas técnicas de controlo e ça desse campo. Essa interação induz uma diferença de poten-
o aprimoramento das técnicas já existentes de modo a obter cial e, consequentemente, uma corrente induzida que produz
controlos com respostas rápidas e de alta precisão. Dentre essas um torque eletromagnético que faz com que o rotor gire. [1]
técnicas temos o controlo escalar, o controlo vetorial sensorless A Figura 1 mostra a composição de um motor onde pode-
e o controlo vetorial com realimentação. -se destacar o rotor e o estator.
Nesse artigo apresentamos uma comparação do controlo
de velocidade via inversor de frequência no modo escalar com Placa de
Ventoinha identificação Olhal Caixa de
o do modo vetorial sensorless, buscando estabelecer qual deles ligações
proporciona uma maior eficiência energética e melhor resposta
Enrolamentos
às variações do comportamento da carga. estator
Chaveta

II. MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO (MIT)


Os motores de indução trifásicos apresentam várias vantagens Rolamento
em relação aos motores de corrente contínua, entre as quais se
Eixo
destacam: Carcaça
Rotor Rolamento
• menor custo de aquisição;
• melhor rendimento; Figura 1. Motor de indução trifásico. [1]
A. Escorregamento do motor de indução trifásico Na Figura 2 podem verificar-se esses blocos.
O escorregamento é a diferença entre a velocidade síncrona e a
Vrede
velocidade do rotor. [2] VPWM
cc
Quanto maior a carga a ser acionada pelo motor, maior terá
ca
que ser o seu conjugado, e para isso a diferença de velocidade ca Retificador Filtro Inversor
Motor
3φ Imotor
entre o campo girante e o rotor terá que ser maior para que
as correntes induzidas e o campo magnético produzido sejam Entradas: 50/60 Hz VDC = 1,35 Vrede ou 1,41 Vrede Saída: Tensão e
(1φ ou 3φ) frequência variáveis
maiores. Na proporção que a carga aumenta, temos a diminui-
ção da rotação do motor. [1] Figura 2. Diagrama em blocos do inversor. [2]
Quando o motor está vazio, ou seja, sem carga acoplada no
seu eixo, o rotor gira com uma velocidade próxima da velocida- A. Variação da velocidade de rotação através de inversores
de síncrona. [1] de frequência
A Equação (2) apresenta o cálculo do escorregamento em Os inversores de frequência transformam a tensão da rede que
percentagem. possui amplitude e frequência constante, numa tensão com
amplitudes e frequências variáveis. De acordo com a equação
n1 – n
s= × 100% (2) (1), quando varia a frequência da tensão de alimentação do mo-
n1
tor, varia também a velocidade do campo girante no estator, e
onde: consequentemente varia a velocidade de rotação do rotor. [3]
s é o escorregamento; Afirma-se que alterando a frequência e a amplitude da

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n1 é a velocidade síncrona; tensão de alimentação do motor, o campo magnético induzi-
n é a velocidade do rotor. do pelo estator no rotor será alterado, consequentemente irá
alterar-se a velocidade de giro do campo magnético do estator,
B. Variação da velocidade de rotação do motor e a velocidade de giro do rotor, por consequência a velocidade
A variação de números de rotações de um MIT para uma de- de rotação do motor.
terminada carga pode ser obtida, atuando-se nos seguintes
fatores: B. Relação de torque em um inversor de frequência
• Frequência de rede; Os motores de indução podem ser comparados aos transfor-
• Número de par de pólos; madores, onde o estator é o primário e o rotor o secundário. [1]
• Valor eficaz da tensão estatórica; Através do conjugado do motor assíncrono podemos che-

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• Resistência rotórica (rotor bobinado). gar à Equação (3), onde temos o torque desenvolvido pelo mo-
tor. [1]

robótica
Tendo em vista que a frequência da rede é constante e que o nú-
mero de par de pólos de cada motor ser invariável, com exceção T = K · Φm · I2 · cosφ2 (3)
dos motores Dahlander, a maneira mais simples e eficiente que te-
mos atualmente para variarmos a velocidade dos motores de indu- Onde:
ção trifásicos é através do controlo do valor eficaz ou da frequência T é o torque do motor;
da tensão estatórica. Para isso podem-se utilizar dispositivos eletró- Φm é o fluxo magnetizante;
nicos de acionamento, como os inversores de frequência. I2 · cosφ2 é a parcela ativa da corrente no rotor.

O fluxo magnetizante, desconsiderando as quedas de tensão


III. INVERSOR DE FREQUÊNCIA provenientes da resistência e da reatância dos enrolamentos
Os inversores de frequência são dispositivos destinados ao con- estatóricos, é diretamente proporcional à razão do valor eficaz
trolo e variação da velocidade de motores, sendo utilizados em da tensão estatórica e da sua frequência, conforme indicado na
indústrias de diversos segmentos, pois além da facilidade de Equação (4). [3]
aplicação, possuem flexibilidade de controlo de velocidade sem
U
grande perda de torque do motor, aceleração suave através de Φm = K ·
(4)
f
programação, frenagem direta no motor sem a necessidade de
freios mecânicos, além de diversas formas de controlo. [1] Onde:
O seu funcionamento baseia-se no recebimento da tensão U é o valor eficaz da tensão estatórica;
da rede elétrica e processamento dessa tensão através dos se- Φm é o fluxo magnetizante;
guintes blocos: f é a frequência da tensão estatórica.
• Retificador: formado por ponte de díodo ou SCRs, é o bloco
responsável pela retificação da tensão, transformando a ten- Se for considerado que a corrente depende da carga e que esta
são alternada da rede em tensão contínua; será constante, verifica-se que variando o valor eficaz e a fre-
• Link CC (filtro): responsável pela regulação da tensão retifi- quência da tensão de forma proporcional, o fluxo magnetizante
cada e armazenamento através de bancos de capacitores; e o seu torque também se manterão constantes. Assim o motor
• Inversor: formado por transístores IGBT, é responsável pela fornecerá um ajuste contínuo de velocidade conjugado em re-
inversão da tensão contínua num sinal alternado com ten- lação à carga mecânica. [3]
são e frequência variáveis. [3] Podem-se minimizar as perdas de acordo com as condições
da carga, mantendo-se o escorregamento constante em qual- É aplicado em sistemas que não requerem controlos dinâmicos
quer velocidade para a mesma carga. [3] e uma precisão de torque e velocidade. É recomendado para
De acordo com as equações (3) e (4), pode-se obter os grá- aplicações onde há necessidade de ligação de diversos motores
ficos das Figuras 3 e 4. num único inversor. [1] [2]
O controlo escalar não é recomendado para aplicações que
requerem baixas velocidades, pois a queda de tensão em bai-
Tensão xas frequências é alta, e afeta significativamente a magnitude
da corrente de produção de fluxo. Alguns inversores possuem
funções especiais como Boost de partida, compensação de es-
corregamento, torque extra de partida e outros. Mesmo com as
Vb
limitações em baixas frequências, esse controlo é largamente
utilizado devido à simplicidade e custo benefício, pois na maio-
ria das aplicações não requer uma elevada precisão e rapidez no
controlo da velocidade. [1]
Frequência A Figura 5 mostra o gráfico da tensão em relação à
fb
frequência.
Figura 3. Gráfico proporcional da tensão e frequência [3].

A variação da relação do valor eficaz e da frequência da tensão

Corrente

Tensão
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no estator mostrada através da equação (4) é feita, linearmente,


até à frequência nominal do motor (fN). Acima da frequência In 380 V
nominal, o motor operará na região de enfraquecimento de
campo, pois nessa região o fluxo magnético decresce com o
In 254 V
aumento da frequência, o que ocasiona uma perda de torque.
Isso ocorre porque a variação da tensão não acompanhará a va-
riação da frequência, não se mantendo a relação U/f constante. In 127 V
Na Figura 4 pode-se verificar a curva caraterística do torque ver-
sus a velocidade. [3]
20 Hz 40 Hz 60 Hz 80 Hz
62

Frequência
Figura 5. Tensão e Corrente versus Frequência. [3]
Torque
robótica

Abaixo podemos citar algumas caraterísticas do controlo


escalar:
Tb • Menor custo se comparador ao controlo vetorial;
• É utilizado em aplicações onde não requer alta precisão no
controlo do torque e da velocidade;
Enfraquecimento
• Precisão na faixa de 0,5% da rotação nominal sem que a car-
de campo ga seja variada, e de 3% a 5% em caso de variação na carga;
Frequência • O controlo é realizado em malha aberta, ou seja, sem leitura
fb
da velocidade através do sensor;
Figura 4. Gráfico proporcional do torque e frequência. [3] • A precisão da velocidade é em função do escorregamento.

Portanto verifica-se que o torque será constante até à frequên-


cia base, acima desta entra na região de enfraquecimento do V. CONTROLO VETORIAL
campo, onde o torque diminuirá gradativamente. [3] O controlo vetorial tem o seu uso recomendado quando há ne-
cessidade de ter performance dinâmica, com respostas rápidas e
uma alta precisão de velocidade. Com esse controlo consegue-
IV. CONTROLO ESCALAR -se trabalhar com um torque preciso numa extensa faixa de
O controlo escalar tem como principal caraterística, a relação operação, em especial onde é necessário manter o torque com
entre o valor eficaz da tensão e a sua frequência constante, ou baixas frequências. O controlo vetorial faz com que o motor
seja, sempre que se altera um dos fatores o outro também é al- de indução trifásico opere de forma parecida com o motor de
terado de forma proporcional, para manter a relação Volts/Hertz corrente contínua (MCC), onde o controlo da velocidade e do
sempre constante. [1] torque são controlados de maneira independente. Esse tipo de
Percebe-se através da equação (4), que se alterando o va- controlo pode ser realizado em malha aberta sensorless ou em
lor eficaz da tensão e frequência de modo proporcional, o fluxo malha fechada com realimentação. O controlo em malha fecha-
magnetizante se mantém, mantendo assim o torque do motor. da com realimentação requer o uso de sensores de velocidade
Esse tipo de controlo é realizado em malha aberta e a pre- como por exemplo encoder, resolver, taco geradores de pulso e
cisão da velocidade é em função do escorregamento do motor. outros. [1] [2]
A Figura 6 ilustra os vetores de corrente para diferentes con- Abaixo podemos citar algumas caraterísticas do controlo
dições de carga. vetorial com realimentação:
• Elevada precisão na regulação da velocidade;
• Alta performance dinâmica;
• Controlo de torque linear em aplicações de posição ou de
Pequena carga Grande carga
V V tração, como por exemplo pontes rolantes;
Φ Ir Φ Ir • Operação com uma baixa velocidade sem oscilação de tor-
que mesmo com alteração de carga;
lm Is lm • Regulação de velocidade de 0,01%;
Is
• Regulação de torque de 5%;
• Torque de partida de 400% no máximo;
• Torque máximo não contínuo de 400%.[1]
Figura 6. Vetores de corrente para diferentes cargas. [1]

No motor vazio, quase toda corrente no estator (IS) é formada VI. APLICAÇÃO PRÁTICA
pela corrente magnetizante (Im), e nesse caso a corrente de tor- Para realizar o comparativo entre o controlo escalar e o controlo
que é necessária somente para compensar os atritos e as perdas vetorial sensorless, será utilizado um equipamento denominado
por ventilação. O escorregamento estará próximo de zero, ou AE45 (amassadeira espiral de 45 litros). Esse equipamento é uti-
seja, a velocidade síncrona está bem próxima da velocidade do lizado no fabrico de massas de confeitaria em geral. Atualmente

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rotor. A corrente no estator estará atrasada em relação à tensão o equipamento utiliza um inversor de frequência operando em
em aproximadamente 90° e o fator de potência será aproxima- modo escalar, que controla a velocidade de rotação do motor.
damente 0. [1] Esse motor, por sua vez, está acoplado a um eixo espiral que
Já no motor acoplado a uma grande carga, a corrente (IS) rotaciona, amassando a massa até ao seu ponto ideal.
é a soma vetorial da corrente (Im), com a corrente de produção Como são feitos diversos tipos de massas e em diversas re-
de torque (Ir), que aumentará na mesma proporção do torque giões do país, tem-se variações de percentagem de água utili-
da carga. [1] zada nas receitas, e variação de insumos em geral, tornando o
O atraso da corrente em relação à tensão aplicada será dado produto a ser feito muito diverso, mudando constantemente as
pelo ângulo φ, nesse caso o fator de potência torna-se maior, caraterísticas da carga.
chegando próximo ao fator de potência da carga nominal. [1] Verificamos numa empresa fabricante desse tipo de equi-

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O controlo vetorial pode ser dividido em dois tipos, em ma- pamento, que dependendo da percentagem de água utilizada
lha aberta (sensorless) e com realimentação. [1] na receita, o equipamento apresenta deficiência de torque, que

robótica
em muitas vezes causa a diminuição da rotação do motor brus-
A. Controlo Vetorial malha aberta (sensorless) camente. Isso ocorre quando é utilizada na massa uma percen-
Esse tipo de controlo é mais simples que o que contém rea- tagem de água inferior a 55%.
limentação, apresenta limitações quando há a necessidade de Assim sendo, neste estudo procuramos melhorar a perfor-
operar em baixas frequências (próxima de zero). Em rotações mance do equipamento AE45 (conjunto inversor e motor), fa-
maiores é considerado tão bom quanto o vetorial com reali- zendo a aplicação do controlo vetorial sensorless e comparan-
mentação. Apresenta vantagens em relação ao controlo escalar, do-o com o controlo escalar.
pois trabalha com a magnitude e ângulo entre tensão e cor- Na Figura 7 é apresentado o equipamento utilizado para
rente, enquanto o escalar trabalha somente na magnitude. É de realizar o comparativo.
fácil operação, pois possui configuração de autosintonia, onde o
operador insere os dados de placa do motor e executa a rotina
que configura o inversor de forma a trabalhar de acordo com os
dados de placa inseridos. [1]
Abaixo podemos citar algumas caraterísticas do controlo
vetorial sensorless:
• Regulação de velocidade de 0,1%;
• Torque de partida de 250%;
• Torque máximo não contínuo de 250%;
• Auto sintonia dos parâmetros de acordo com os parâmetros
do motor.[1]

B. Controlo Vetorial com Realimentação


O controlo vetorial com realimentação permite principalmente
uma maior precisão e frequências próximas de zero. Apresenta Figura 7. AE45 Amassadeira Espiral 45 litros.[5]
vantagens em relação ao vetorial sensorless quando há necessi-
dade de trabalhar em frequências baixíssimas. Requer a utiliza- A. Equipamento de Medição
ção de sensores acoplados em seu eixo, possui um custo rela- Foi utilizado um analisador de qualidade de energia TRUE
tivamente maior que os controles escalar e vetorial sensorless. RMS para a medição do comportamento da corrente e tensão
durante o processo. As medições foram realizadas com interva-
los de 1 segundo e cada processo de teste teve uma duração
de 17 minutos, com uma amostragem de 1020 medições para
cada teste. A Figura 8 mostra o equipamento utilizado para rea-
lizar essas medições.

Figura 9. Gráfico comparativo da tensão Escalar/Vetorial.

Afirma-se através do gráfico da Figura 10, que o controlo escalar


para 55% de água, embora mantenha o motor trabalhando em
correntes menores que no controlo vetorial, apresentou uma
perda de rotação e um aumento do barulho do motor, demons-
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Figura 8. Analisador de energia TRUE RMS. [6] trando um esforço maior. Percebe-se ainda que os dois tipos
de controlo trabalham por um período igual (3 minutos), com
B. Processo de operação do equipamento picos de corrente acima da corrente nominal. Após esse perío-
Para os testes práticos deste trabalho serão processadas receitas do voltam a trabalhar normalmente abaixo dessa corrente. O
de pão francês, tendo em vista ser a receita mais utilizada no pico máximo de corrente no modo escalar foi de 14,3 A e no
equipamento. modo vetorial de 15,1 A, uma diferença de 0,8 A entre os dois
A colocação dos insumos no equipamento é dividida em controlos.
2 partes, colocação dos ingredientes sólidos: farinha, fermento
e sal; e após a mistura desses ingredientes, a inserção de água
através de um doseador, que tem por finalidade colocar a quan-
64

tidade correta de água, padronizando a receita.


Em cada processamento da receita foi utilizado 25 kg de
robótica

farinha, 250 gramas de fermento, 500 gramas de sal, e percenta-


gem de água com variação de 55% e 40%.

VII. TESTES REALIZADOS


Os testes práticos foram realizados com duas percentagens de
água distintas, o primeiro com 55% de água, onde a carga im-
posta ao motor fica mais leve, e o segundo com 40%, onde a
carga imposta ao motor fica mais pesada. O processo de con- Figura 10. Gráfico comparativo da corrente Escalar / Vetorial.
feção da massa dura 17 minutos, sendo 11 com frequência de
25,3 Hz e 6 minutos com frequência de 53,2 Hz. B. Comparativo entre controlo Escalar e Vetorial
Os gráficos que serão apresentados nos comparativos deste com 40% de água
capítulo foram retirados do analisador de energia apresentado A metodologia para o comparativo com 40% de água foi a mes-
na Figura 8. ma aplicada para os testes com 55% de água, porém o teste
com 40% de água muda a caraterística da carga, deixando-a
A. Comparativo entre controlo Escalar e Vetorial mais seca e mais pesada, impondo ao motor um esforço muito
com 55% de água maior durante o processo.
Através do gráfico da Figura 9 verifica-se que o comportamen- O gráfico da Figura 11 demonstra que a tensão segue o
to das tensões ao longo do processo. No modo vetorial, a ten- mesmo comportamento no comparativo com 55% de água,
são sofre variação na sua amplitude na medida em que a carga pois os princípios de controlo são os mesmos, mudando ape-
exige do motor a manutenção da velocidade de rotação e do nas a caraterística da carga. Mais uma vez podemos ver a tensão
torque. Pode-se perceber essa alteração no momento em que no modo vetorial, variando de acordo com a variação de esforço
a água é misturada aos insumos, período de maior esforço do imposto ao motor pela da carga, e a tensão no modo escalar,
motor. Já o controlo escalar tem como base de controlo a re- permanecendo constante durante todo o processo. Pode-se
lação Volts e frequência constante, ou seja, como a frequência perceber que a medida de esforço aumenta, a diferença entre
continua sempre a mesma, a tensão também continuará a mes- as tensões em modo e escalar e modo vetorial também aumen-
ma, não percebendo o inversor a necessidade de se aumentar tam na mesma proporção. Isto ocorre, pois, no modo escalar a
o fluxo magnetizante no motor e consequentemente, o torque. que a tensão se mantêm, e no modo vetorial a tensão aumenta
na mesma proporção que o esforço imposto pela carga ao motor au- Outro fator importante refere-se à perda de velocidade do motor
menta, aumentando o fluxo magnetizante no estator e, consequente- quando operando no modo escalar, ocorrendo em alguns momentos a
mente, o torque desenvolvido pelo motor. paragem do motor, causando picos grandes de corrente.

Figura 11. Gráfico comparativo da tensão Escalar versus Vetorial.


Figura 12. Gráfico comparativo da corrente Escalar versus Vetorial.
Conforme apresentado no gráfico da Figura 12 pode-se perceber,
que para o teste com 40% de água, o controlo vetorial possui uma A. Consumo de energia
resposta melhor que o controlo escalar. Embora trabalhe também Através do analisador de energia foi medido o consumo nos dois mo-
por um período igual com picos de corrente fora do valor da corren- dos, vetorial e escalar. Através das Figuras 13 e 14 afirma-se que o con-
te nominal, o valor dos picos de corrente no modo escalar, é maior sumo de energia se manteve praticamente o mesmo, sendo para o
do que quando trabalhando em modo vetorial, sendo o pico má- controlo escalar um consumo de 0,462 kWh por processo, e para um
ximo de 25,3 A para o modo escalar e 20,4 A para o modo vetorial, controlo vetorial um consumo de 0,467 kWh, sendo de 0,005 kWh de
cerca de 5 A de diferença. consumo a mais, quando operando em modo vetorial.

PUB
durante o processo para o modo escalar foi de 15,5 A e para o
modo vetorial 14 A.
É importante ressalvar, que com 40% de água, e operando
no modo escalar, o motor apresentou uma diminuição brusca
na velocidade de rotação, e em alguns momentos e perda ex-
cessiva de torque que acarretou travamento do motor durante
o processo. Já para o modo vetorial, o motor manteve o torque
e a rotação até à finalização da receita, não tendo uma paragem
do equipamento durante o processo.
No modo vetorial pode-se perceber que, tanto a média da
corrente quanto os seus picos possuem valores menores que
no modo escalar, o que pode proporcionar um menor desgaste
do motor pelo ponto de vista térmico. Outro ponto observa-
Figura 13. Consumo de energia no modo escalar. do é que o motor controlado vetorialmente não foi submetido
a paragens e retomadas de rotação por deficiência de torque,
processo esse que acelera o desgaste dos rolamentos, mancais
e outras partes mecânicas do motor.
Mesmo sendo mais eficiente do que o controlo escalar nos
dois testes realizados, o controlo vetorial, quando trabalhando
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com percentagem de 40% de água, trabalhou por um período


grande fora do valor de 1,3 vezes a corrente nominal, e nesse
caso a vida útil do motor poderá ser diminuída ao longo do
tempo.
O consumo de energia foi medido para percentagem de
40% de água, a fim de verificar a eficiência energética nos dois
tipos de controlo. O controlo escalar teve um consumo menor
de 0,005 kWh por processo comparado ao controlo vetorial,
Figura 14. Consumo de energia no modo vetorial. uma diferença irrelevante diante do melhor desempenho mos-
trado pelo controlo vetorial.
66

Por fim conclui-se através dos dados apresentados neste


VII. CONCLUSÕES artigo, que o controlo vetorial se mostra mais eficiente do que
robótica

Através dos resultados dos testes realizados pode-se afirmar o controlo escalar em acionamentos onde a carga apresenta
que o controlo vetorial apresentou um desempenho melhor do grande variação e/ou necessidade de maior controlo de torque
que o controlo escalar. Essa constatação era esperada já que a e rotação do motor. E isso pode ser conseguido, realizando so-
carga utilizada apresenta um comportamento dinâmico, varian- mente a alteração de parâmetros e a realização da auto sintonia
do em função do ponto da massa e da percentagem de água através da função própria do inversor.
inserida na receita. Diante da análise feita neste artigo, a empresa fabricante do
Para a percentagem de 55% de água pode-se observar que equipamento implementou o controlo vetorial para toda a linha
o período de trabalho com picos de corrente acima da corren- de amassadeiras. Essa ação melhorou o desempenho dos equi-
te nominal foi pequeno: aproximadamente 3 minutos. Nesse pamentos, principalmente no caso dos clientes que trabalham
período foi detetado um pico máximo de 14,3 A para o modo com uma percentagem de água na receita abaixo de 55%.
escalar e de 15,1 A para o modo vetorial, o que representa uma
diferença de 0,8 A entre os controlos. A média de corrente, con-
siderando o processo como um todo, foi de 9 A para o modo REFERÊNCIAS
escalar e de 10 A para o modo vetorial. Considerando a informa- [1] FRANCHI, C. M., Inversores de Frequência: Teoria e Aplicações, 2.ª Edição, São
ção fornecida pelo fabricante, que o motor poderá trabalhar por Paulo, Érica, 2009, 192p.
períodos pequenos com a corrente 1,3 vezes o valor da corrente [2] WEG – Guia de Aplicação de Inversores de Frequência [Online]. Disponível:
nominal do motor, que é de 16,25 A, pode-se considerar que os http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-aplicacao-de-motores-de-me-
picos apresentados durante o período de maior esforço (mistu- dia-tensao-dedicados-acionados-por-inversor-de-frequencia-artigo-tecnico-
ra da água aos insumos) não prejudicarão a vida útil do motor. -portugues-br.pdf, acesso: 03/10/2014.
Para a percentagem de 40% de água, a caraterística da car- [3] WEG - Guia técnico motores de indução alimentados por inversores de fre-
ga muda significativamente e, nesse caso, o controlo vetorial quência pwm [Online]. Disponível: http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/
apresenta uma maior vantagem sobre o controlo escalar. Pode- WEG-motores-de-inducao-alimentados-por-inversores-de-frequencia-
-se perceber que o período dos picos de corrente e os valores -pwm-027-artigo-tecnico-portugues-br.pdf, acesso: 03/10/2014.
desses picos se tornam maiores se compararmos aos testes [4] FRANCHI, C. M, Acionamentos elétricos. 2.ª ed. São Paulo: Érica, 2007. 250 p.
realizados com 55% de água. Os períodos desses picos são de [5] Prática Produtos S/A – disponível em www.praticafornos.com.br/, acessado
aproximadamente 13 minutos, e o maior pico apresentado para em 21/10/2014.
o modo escalar foi de 25,3 A, e para o modo vetorial 20,4 A, [6] Minipa – disponível em www.minipa.com.br/produtos, acessado em
uma diferença de 4,9 A entre os controlos. A média de corrente 03/10/2014.

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