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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Função de Transferência

O comportamento dinâmico dos sistemas físicos em torno de um determinado ponto de operação, em


geral, pode ser descrito por uma equação diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o
sinal de saída. Usando a ferramenta matemática da transformada de Laplace [3], tem-se então uma
representação entrada-saída do sistema que chamamos função de transferência. Denotando a

transformada de Laplace da entrada e da saída respectivamente por e temos que a

função de transferência é dada por

onde e são polinômios em . A partir desta representação e supondo que as raízes

de são todas diferentes das raízes de , define-se o seguinte:

pólos de G(s): raízes de .

zeros de G(s): raízes de .

ordem do sistema: grau de

tipo do sistema: número de pólos da em .

Exemplo: Seja um sistema representado pela seguinte função de transferência:

tem-se então:

pólos:

zeros:

tipo do sistema: 1 (apenas um pólo na origem)

ordem do sistema: 3

Conhecendo-se a tranformada de Laplace de uma determinada entrada e a funcão de


tranferência do sistema, é possível, através da transformada inversa de Laplace, determinar a
resposta temporal do sistema, ou seja:

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Os sinais de entrada mais utilizados em sistemas de controle são sinais do tipo salto (sinais de
referência constantes) e sinais do tipo rampa (sinais de referência que variam linearmente com o
tempo). A transformada de Laplace destes dois sinais são:

salto de amplitude :

rampa com declividade :

A resposta a estes dois tipos de sinal é utilizadas para caracterizar o desempenho de um sistema de
controle (vide seção 1.5).

Função de Transferência

Definição

Função de transferência é a relação entre as transformadas de Laplace do sinal de saída (função


resposta) e do sinal de entrada (função excitação). Aplicável a sistemas dinâmicos lineares SISO,
em condições iniciais nulas.

Lembrando que um sistema é a “relação causa-efeito entre sinais” então uma Função de
Transferência é a representação matemática de um sistema.

Exemplo 1:

Exemplo 2:

A função de transferência, ou F.T., é tipicamente designada como G(s);

A função de transferência equivale a transformada de Laplace da resposta impulsiva de um


sistema.

Pólos, Zeros e o mapa S

Já sabemos que uma função de transferência G(s) é uma razão entre polinômios em “s”. Mas suas
principais propriedades são endereçadas por meio de pólos, zeros e o mapa S.

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

pólos são as raízes do polinômio do denominador, ou seja, valores de “s” que, no limite, levam
G(s)->inf

zeros são as raízes do polinômio do numerador, ou seja, valores de “s” que tornam G(s)=0

O mapa “S” é um representação gráfica para indicar com “X” a posição de cada pólo e com um “o”
(círculo) a posição de cada zero. Como a variável “S” é complexa, então se utiliza um plano
cartesiano onde a abscissa representa a parte real e a ordenada representa a parte imaginária.

O mapa S do exemplo anterior seria:

A resposta impulsiva

É a resposta de um sistema a uma entrada do tipo impulso. Sendo chamada aqui de h(t), esta função
se notabiliza por ser uma resposta do tipo “transitório puro”, ou seja, revela apenas a parte dinâmica
da resposta.

Visto no domínio “s”, a transformada de Laplace da resposta impulsiva H(s) equivale a função de
transferência do sistema G(s). Em outras palavras, a resposta impulsiva h(t) é a transformada inversa
de Laplace da função de transferência do sistema.

Exemplo numérico:

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Mapa S e a resposta impulsiva

A posição dos pólos no mapa “S” determina o formato da curva de resposta impulsiva de um
sistema. Veja exemplos abaixo.

A função resposta ao degrau

É a resposta de um sistema a uma entrada do tipo degrau. Esta função é muito utilizada para
caracterizar a resposta dinâmicas de sistemas a partir de testes empíricos, visto que o sinal degrau é
o mais simples de ser aplicado em um sistema em operação.

Apesar de geralmente ser obtida por meios empíricos, a função resposta ao degrau pode ser extraída
diretamente da Função de Transferência, fazendo-se X(s)=1/s. Veja o exemplo:

Resposta de um sistema dinâmico para uma entrada genérica usando convolução

Já foi mostrado como obter a resposta de um sistema para entradas do tipo impulso e degrau a partir
da função de transferência. Nesta seção será demostrado que, conhecida a função resposta
impulsiva de um sistema, é possível obter sua resposta para qualquer tipo de entrada. Para facilitar,
será utilizado sinais discretos no tempo.

A figura abaixo mostra um sinal contínuo x(t) e sua versão amostrada x[k]. Considere que a mesma
operação foi feita na função resposta o degrau, resultado em h[k].

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A operação de convolução pode ser entendida como sendo a resposta do sistema para uma entrada
composta por uma sequencia de impulsos igualmente espaçados, mas de diferentes amplitudes, tal
como o sinal x[k]. A saída, neste caso, é a função resposta impulsiva h[k]. E, da mesmo forma como o
sinal de entrada pode ser reconstituído como a soma desses impulsos defasados, a resposta pode
ser obtida como o somatório das resposta impulsivas de cada um dos impulsos de entrada.

No exemplo a seguir, para simplificar, foi usado como entrada um sinal tipo degrau unitário e, neste
caso, a entrada é uma sequência se impulsos unitários. A figura mostra como a saída é obtida a partir
da combinação da resposta do sistema a cada impulso de entrada.

Tutorial Matlab: Função de Transferência (Nível Iniciante)

conforme eu havia prometido, iniciarei a seguir, o primeiro de uma série de tutoriais envolvendo
sistemas de controle empregando, como ferramenta principal, o Matlab. O Matlab é um
poderosíssimo ambiente, uma ferramenta computacional versátil e um companheiro inseparável para
todos os que pretendem iniciar-se na maravilhosa engenharia de controle.

O primeiro passo é, obviamente, ter o Matlab instalado em seu PC. Basearei minhas aulas no Matlab
2008a (7.6.0) embora eu creia que a versão que você utilize esteja em conformidade com os
comando que apresentarei a seguir.

Como o tutorial trata de funções de transferência (FT), entenderei que você detém conhecimento
suficiente para seguir adiante. Do contrário, sugiro que você leia a minha matéria sobre funções de
transferência antes de iniciar o curso.

Muito bem. Mãos à obra. Abra o seu Matlab.

Tomemos como exemplo o controle de posição de um pequeno motor do tipo Pittman 12V com uma
relação de redução da ordem de 30:1. A sua função de transferência é dada pela seguinte equação:

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

No Command Window do Matlab digite:

numerador = [21.04]

As seguintes linhas de comando aparecerão:

>> numerador = [21.04]

numerador =

21.0400

Isso significa que o Matlab armazenou o valor em um array chamado “numerador” que é , de fato, o
numerador da nossa FT. Antes de digitarmos o denominador da FT, porém, devemos notar que M(s)
está na forma de frações parciais. Para facilitar nosso trabalho, faremos a expansão do denominador
de M(s) na forma distributiva. Para isso, digite a seguinte série de comandos, um a um, apertando
ENTER após digitar cada linha:

syms s

\\ o comando acima serve para informar ao Matlab que se trata de uma variáve simbólica

expand(s*(0.0017*s+1))

\\ o comando acima efetua a operação distributiva

Surgirá o seguinte trecho em seu Command Window:

>> ans =

1/10000*s*(17*s+10000)

Agora simplificaremos a expressão encontrada pelo Matlab. Digite o seguinte trecho:

simple(ans)

A variável “ans” armazena o resultado do cálculo anterior. Não se assute. O Matlab efetuará uma
série de cálculos antes de chegar ao seguinte resultado:

>> ans =

17/10000*s^2+s

Agora que já temos o denominador da nossa FT no formato expandido, digite:

denominador = [17/10000 1 0]

O resultado será o seguinte:

denominador =

0.0017 1.0000 0

Pronto. Temos nosso numerador e nosso denominador prontos. Agora é preciso fazer o Matlab
entender quais os componentes de nossa FT. Digite o seguinte código:

M = tf(numerador,denominador)

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

O que resultará na seguinte mensagem:

Transfer function:
21.04
————–
0.0017 s^2 + s

Ou seja, já temos a nossa FT pronta, armazenada na variável M.

Fácil, não? Pois bem! No próximo tutorial nós aprenderemos a estimular a nossa recém criada função
de transferência de modo que vejamos o que acontece com nosso motor (representado pela sua
função de transferência), quando aplicamos uma tensão aos seus terminais.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA X LAPLACE

Clecio Cordeiro Leite

SeguirClecio Cordeiro Leite

Engenheiro Eletricista | Técnico de Serviços Elétricos e Eletrônicos Campo | Supervisor de


Manutenção

A análise de um circuito elétrico no domínio do tempo muitas vezes é um pouco complicado devido ao
seu tamanho e a quantidade de impedâncias indutivas e capacitivas disponíveis independente de ser
um circuito em estado estacionário ou transitório. Para entender um pouco sobre, veja:

As relações no domínio do tempo (t) e no domínio de Laplace (S) para o capacitor :

As relações no domínio do tempo (t) e no domínio de Laplace (S) para o indutor :

As relações no domínio do tempo (t) e no domínio de Laplace (S) para o resistor :

A ideia é o seguinte, eu preciso usar essas técnicas para achar a função de transferência no circuito
em estado estacionário abaixo:

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Ainda no domínio do tempo e analisando o circuito percebemos que temos uma malha principal que
por kirshoff definimos que: e(t) = VR1(t) + Vo(t), lembrando que Vo(t) = VL + [VR/VC]:

Transformando os elementos do circuito para Laplace, temos o seguinte circuito:

Agora lembrando que I(S) = I''(S) + I'(S) e resolvendo as impedâncias em paralelo na saída do circuito
colocando I(S) em evidencia tempos temos a solução para Vo(s):

Segue: Vo(S) = SLI(S) + I(S)[R//(1/SC)] ; Vo(S) = SLI(S) + I(S)[R/RSC + 1]; Vo(S) = I(S){[SL(RCS+1)
+ R]/(RCS +1)}

Resolvendo agora para E(S) lembrando que e(t) = VR1(t) + Vo(t), então:

E(S) = VR1(S) + Vo(S) E(S) = I(S)R1 + I(S){[SL(RCS+1) + R]/(RCS +1)} isolando I(S): \ E(S) = I(S){R1
+ [SL(RCS+1) + R]/(RCS +1)};

A função de transferência relaciona Vo(S) e E(S) na fórmula H(S) = Vo(S)/E(S), substituindo-as na


equação fica:

H(S) = I(S){[SL(RCS+1) + R]/(RCS +1)} / I(S){R1 + [SL(RCS+1) + R]/(RCS +1)};

cortando I(S) e resolvendo o mmc no denominador e numerador e cortando RCS+1 chegamos a


conclusão da equação:

H(S) = (S²RLC + SL + R) / [S²RLC + S(L+RCR1) + R1 + R];

Esse circuito foi montado no proteus só para visualização e esse exercício foi encontrado nos
arquivos da Usp, como base de estudo para processo seletivo de mestrado.

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