Viktor Baričak - Zbirka Zadataka Iz Dinamike

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Baričak Viktor
UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET
Viktor Baričak
ZBIRKA ZADATAKA IZ
DINAMIKE
Tuzla, 2007. god.
-1-
UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET
Dr. Viktor Baričak
ZBIRKA ZADATAKA IZ
DINAMIKE
Tuzla, 2007. godine
-2-
Dr. sc. Viktor Baričak, Mašinski fakultet Univerziteta u Tuzli
ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE
Recenzenti
Prof. dr. Dušan Vukojević, Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici,

Prof. dr. Mehmed Suljkanović, Rudarsko-geološko-građevinski fakultet
Univerziteta u Tuzli
Izdavač:
Univerzitet u Tuzli
Tiraž:
30 primjeraka
Godina: 2007.
Štampa:
CIP-Katalogizacija
Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
621........................
BARIČAK, Viktor, 1948.god.

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE
Baričak Viktor.-Tuzla. Univerzitet, 2007.-157 str.
Bibliografija: str. 155
ISBN
1. Baričak, Viktor
COBISS/BiH-ID
-3-
Posvećujem roditeljima, Franji i Mariji

i zahvljujem rođaku Miljenku Maričević
-4-
PREDGOVOR
Zbirka zadataka je rađena da omogući lakše praćenje nastave i polaganje

pismenog ispita iz predmeta Dinamika na drugoj godini mašinskih fakulteta. Zbirka je
posvećena analizi tri osnovna područja dinamike: dinamici tačke, dinamici sistema
materijalnih tačaka i dinamici tijela.
Radi lakšeg razlikovanja prezentirane materije zadaci su podijeljeni na
dvanaest poglavlja što odgovara nastavnom programu iz predmeta dinamike.
Sve oznake navedene u tekstu korištene su iz knjige Dinamika, prof. D.
Vukojevića, II izdanje (2003. god.).
Tuzla, 2007.god.
Autor
Viktor Baričak
-5-
SADRŽAJ
1- DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE....................1

2- OPĆI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAČKE.................................................24
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU..........................................69
4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA......................71
5- OPĆI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA..........................................78
6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE..............................................................................80
7- GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA................83
8- KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA............................................109
9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM...........................................128
10-DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE.133
11-PRIBLIŽNA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA.................................................135
12-TEORIJA UDARA...................................................................................................140
-6-
1-DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE,
1.1. Slobodna materijalna tačka

1.1.1. Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke u vektorskom
obliku
Položaj mase m materijalne tačke M koja se kreće, određen je vektorom

položaja r(t) u odnosu na ishodište koordinatnog sistema.
Prema drugom Newtonovom zakonu sila koja djeluje na materijalnu tačku je:
→ → → ′′
F = ma = m r
1.1.2. Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke u Dekartovim

koordinatama
→ → → → → → →
Koordinate (projekcije) sile F su X , Y i Z , a x′′ , y′′ i z′′ projekcije vektora
ubrzanja na koordinatne ose.
1.1.3. Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke u prirodnim

koordinatama
→ → →
Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra ( B, T i N ) dobićemo tri osnovne
projekcije, u pravcu jediničnih vektora:
maT = FT -tangencijalna,
ma N = FN - normalna i
ma B = FB - binormalna sila.
1.1.4. Diferencijalne jednadžbe kretanja materijalne tačke u polarnim

koordinatama
a r = r ′′ − rϕ ′ 2 i a p = rϕ ′′ + 2r ′ϕ ′
→
Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprečnom pravcu dobićemo:
Fr = ma r = m(r ′′ − rϕ ′ 2 )
F p = ma p = m(rϕ ′′ + 2r ′ϕ ′) .
1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu tačku
a) Prvi zadatak dinamike tačke, poznati su zakoni kretanja materijalne tačke,

a treba odrediti uzročnika ovog kretanja, silu.
Zakoni kretanja su: x = x(t ) , y = y (t ) i z = z (t )
Komponente sile koja izaziva to kretanje su: X = mx ′′(t ) , Y = my ′′(t ) i Z = mz ′′(t )
Intenzitet rezultirajuće sile određen je sa: F = X 2 +Y2 + Z2 .
-7-
→
b) Drugi zadatak dinamike tačke, svodi se na to, da ako se znaju sile F i
koje djeluju na slobodnu materijalnu tačku mase m, odredi zakon kretanja tačke.
mx ′′ = X (t , x, y, z , x ′, y ′, z ′)
my ′′ = Y (t , x, y, z , x ′, y ′, z ′)
mz ′′ = Z (t , x, y, z , x ′, y ′, z ′)
Nakon inegriranja imamo:
x = X (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = Y (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z = Z (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
Početni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, t = 0 dati su obično u obliku:
′
x = x0 , x′ = x0
′
y = y0 , y′ = y0
′
z = z0 , z ′ = z0
Odnosno zakon kretanja materijalne tačke je:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t )
1.3. Pravolinijsko kretanje tačke

r
Ako znamo F koja dejeluje na materijalnu tačku, a treba odrediti zakon
kretanja materijalne tačke x=x(t), to odeđujemo sa:
mx ′′ = X = ma x
my ′′ = Y = 0
mz ′′ = Z = 0
1.3.1. Kretanje materijalne tačke kad je sila konstantna

r
Ako na materijalnu tačku djeluje sila F konstantnog intenziteta u pravcu
ose x, onda je i ubrzanje materijalne tačke konstantno,
→
x ′′ = a = const.
Odnosno sila je:

dx ''
m =F=X
dt
1.3.2. Slobodan pad u zračnom prostoru (otpornoj sredini)
Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se računa prema izrazu:
Fw = cLv (linearna forma).
Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izračunava
u obliku:
Fw = cρAv 2
Gdje su:
-8-
A-površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac

kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
ρ-gustoća medija
1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od vremena
mx ′′ = Fx (t )
1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od rastojanja
mx ′′ = Fx ( x )
1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od brzine
mx ′′ = F ( x ′)
1.4. Krivolinijsko kretanje materijalne tačke
Osnovna diferencijalna jednadžba za sumu sila glasi:
→ →
ma = ∑ F i
Rezultujuću silu možemo rasčlaniti na komponente:
→ → → →
F = Fx+ F y+ Fz
1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka
Kretanje u ovakvom prostoru znači da materijalna tačka nema otpora

kretanju, pa su diferencijalne jednadžbe kretanja u Dekartovom koordinatnom
sistemu:
mx ′′ = 0
my ′′ = 0
mz ′′ = −G = −mg .
Maksimalna visina penjanja materijalne tačke za kut α (kut početne

brzine V0):
V sin 2 α
Z max = h = 0
2g
Domet (D) iznosit će:
V0 sin 2α
D = 2 yE = 2V0t E cos α =
g
-9-
A maksimalni domet je:

2
V0
Dmax =
g
1.5. Kretanje neslobodne materijalne tačke
Kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini u Dekartovim

koordinatama je oblika:
f(x,y,z)=0
Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna

jednadžba kretanja materijalne tačke:
→ → →
ma = F+ F N
Gdje je:
→
F – rezultanta vanjskih aktivnih sila, a
→
F N –reakcija veze
→
Ukoliko je površina hrapava, tada reakcija veze FN ima dvije osnovne
komponente, tangrncijalnu i normalnu:
→ → →
F = FT + F N
→
Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadžba
kretanja tačke ima oblik:
→ →
md 2 r → → → v
= m a = F + F n − µFn
dt 2
v
gdje je: µ -koeficijent trenja
Ili:
→ → → →
m a = F+ F n− FT
Tačka M se kreće i stalno je u dodiru sa površinom te mora zadovoljiti uvjet:

f(x,y,z)=0. Vektor se poklapa sa smjerom spoljašnje normale u tatoj tački je:
∂f r ∂f r ∂f r
grad f = i+ j+ k.
∂x ∂y ∂z
→ →
Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n možemo napisati: F n = λ grad f , gdje je
λ -Lagranžov množitelj.
Diferencijalna jednadžba kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom

smislu ima oblik:
- 10 -
→ →
d2 r → → v
m 2 = m a = F + λgradf − µFn
dt v
odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

Lagrangeove jednadžbe prve vrste:
'' → ∂f dx
m x = Fx+ λ − µFnx
∂x dt
'' → ∂f dy
m y = Fy + λ − µFny
∂y dt
'' → ∂f dz
m z = Fz + λ − µFnz
∂z dt
1.5.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji
Jedndžba veze se formira presjekom dvije površine u Dekartovom sistemu:
f1 ( x, y, z ) = 0 i f 2 ( x, y , z ) = 0
→ → →
Reakcija veze iznosi: F n = F n1 − F n 2
Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi (glatka

nepokretna kriva linija):
→
→ d2 r → → → →
m a = m 2 = F + Fn1+ Fn2 = F + λ1 gradf1 + λ2 gradf 2
dt
- 11 -
1.1. Tijelo težine 15 N ima početnu brzinu 10 m/s po glatkoj površini. Ako sila
F =(2,5t) N, gdje je t u sekundama, djeluje na tijelo u trajanju od 3 s, izračunati
konačnu brzinu tijela i udaljenost koju tijelo pređe za to vrijeme.
Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, težina tijela=15 N, V=10 m/s.

Rješenje:
r r F 2,5t
F = ma ⇒ a = = = 1,635t
m 15
9,81
v(t ) = 1,635t 2 + C1
v(t = 0 ) = C1 = 10 m
s
v(t = 3) = 1,635(3) + 10 = 24,71 m
2
s
r (t ) = 0,545t + 10t + C 2
3
r (t ) = C 2 = 0
r (3) = 0,545(3) + 10(3) = 34,9m
3
1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kreće brzinom od

80 km/h. Odrediti kinetički koeficijent trenja između kolovoza i sanduka, ako je
sanduk klizio 45 m po podlozi bez prevrtanja poduž kolovoza do zaustavljanja.
Pretpostaviti da je početna brzina sanduka u odnosu na kolovoz 80 km/h.
- 12 -
∑F y = 0 ⇒ N −G = 0
− µk N
∑F x = 0 ⇒ −T = ma ⇒ a =
m
= − µk g
V = ∫ adt = − µ k gt + C1
V(0 ) ⇒ C1 = 80 km = 22,22 m
h s
µ g
r = ∫ Vdt = − k t 2 + 22,22t + C2
2
r(0 ) = C2 = 0
− µk g 2
r(t f ) = t f + 22,22t f = 45m
2
22,22
V(t f ) = − µ k gt f + 22,22 = 0 ⇒ t f =
µk g
2
− µ k g  22,22   22,22 
  + 22,22  = 45 ⇒ µ k = 0,5592
2  µk g   µk g 
1.3. Lift E ima masu 500 kg, a kontra uteg u tački A ima masu od 150 kg. Ako
motor preko užeta B daje silu od 5 kN, odrediti brzinu lifta nakon 3 s od kretanja.
Masu užeta i koturača zanemariti.
- 13 -
∑F y =0
GA − FA = mA a A FA + FB − GB = mB aB
a A = aB
Uvrštavanjem FA iz lijeve jednadžbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:
(GA − mAa ) + FB − GB = mB a ⇒ a = GA − GB + FB = 2,41m s 2

mA + mB
Vt = 3s = ∫ adt = 2,41t + C = 7,23 m
s
(C = 0 )
1.4. Čovjek gura sanduk težine 60 N silom F. Kut sile je konstantno 300 prema
horizontali, dok će se njen intenzitet povećavati dok sanduk ne počne klizati. Odrediti
početno ubrzanje sanduka ako su statički µs=0,6 i kinetički koeficijent trenja µk=0,3.
r
F r
G Stanje ravnoteže u mirovanju:
(
F cos 30 0 = T = µ s N = µ s G + F sin 30 0 )
µsG
F= = 63,6 N
r cos 30 − µ s sin 30 0
0
N r
T
r Stanje ravnoteže u kretanju:
F r
G
F cos 30 0 − T = ma
r
ma ( )
F cos 30 0 − µ k G + F sin 30 0 = ma ⇒ a = 14,78 m
s
r r
N F
- 14 -
1.5. Sila od F=15 N djeluje na jednom kraju užeta. Odrediti do koje visine će se
blok A težine 30 N podići u vremenu od 2 s nakon početka dizanja. Zanemariti mase
točkova i užeta.
Rješenje:
L1 = x A + 2 xC = const. − − − − − − L2 = x A + ( x A + xC ) = const.
L1′ = V B + VC = 0 − − − − − − − − − L2′ = 2V A − VC = 0
L1′′ = a B + 2a C = 0 − − − − − − − − − L2′′ = 2a A − aC = 0
FC FC
FA
2 FA − GA = mAa A VA(t = 0 ) = C1 = 0
2(2 FC ) − GA = mA a A rA = 16,1t 2 + C2
a A = 32,2 m rA(t = 0 ) = C2 = 0
s2
VA = 32,2t + C1 rA(2 ) = 64,4m
1.6. Teret A od 10 N kreće se udesno brzinom VA=2 m/s kao na slici. Ako je
koeficijent kinetičkog trenja između površine i tereta A µk=0,2, odrediti brzinu tereta A
nakon pomjeranja od 4 m. Teret B djeluje silom od 20 N.
r
GA
r Uvjet ravnoteže je:
r F
mAa A T = µk N A = µk GA
r F − µk G A = mAa A
r T
NA
- 15 -
Iz kinematike znamo da je:

a A = 2aB
GB − 2 F = mB a B
r a 
2F GB − 2(m A a A + µ k G A ) = mB  A 
 2 
G − 2µk GA
r
mB a B aA = B = 5,23 m 2
mB s
+ 2mA
2
r VA (t ) = 5,23t + C1
GB
VA (0 ) = C1 = 2 m
s
rA (t ) = 2,61t f
2
+ 2t f + C2
rA (0 )C2 = 0
rA (t f ) = 2,61t f + 2t f = 4 ⇒ t f = 0,5759 s
2
V (t f ) = 5,01 m − kreta ηje je →

s
1.7. Sportski automobil, mase 1700 kg, kreće se horizontalno po kolovozu sa
bočnim nagibom od 200 i po kružnom zavoju radiusa ρ=100 m. Ako je koeficijent
statičkog trenja između kolovoza i pneumatika µs=0,2, odrediti maksimalnu
konstantnu brzinu automobila bez klizanja prema gore, sa zadanim nagibom.
Zanemariti dimenzije automobila.
Suma horizontalnih sila:

V2
N sin Θ + T cos Θ = m
ρ
Suma vertikalnih sila:
T = µS N
N cos Θ − T sin Θ − G = 0
G
N= = 19140 N
cos Θ − µ S sin Θ
Pa je brzina:
- 16 -
ρ
V = (N sin Θ + µ S N cos Θ ) = 24,43 m s
m
1.8. Koristeći podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

pri kojoj on neće kliznuti bočno prema dole.
r r V2 r
a = V ′et + en
ρ
V2
N sin 200 − T cos 200 = m
ρ
N cos 20 + T sin 20 = G
0 0
U stanju mirovanja je: T = µ S N , pa je:
G
N= = 16543 N
cos 20 + µ S 200
0
T = 3308,6 N
V = 12,24 m
s
1.9. Valjak A, mase 0,75 kg, spojen je sa oprugom čija je krutost k=200 N/m. Kada
nosač BC rotira oko vertikalne ose, valjak klizi ka periferiji klizača DE. Ako je opruga
neopterećena s=0, odrediti konstantnu brzinu kojom se kreće valjak da bi bilo
s=100 mm. Kolika je normalna sila između valjka i klizača? Zanemariti oblik valjka.
- 17 -
Sila u opruzi je: FS = k∆l = 200 N 0,1m = 20 N

m
Suma vertikalnih sila: ∑ Fy = 0 ⇒ Ry − G = 0
mV 2
Suma horizontalnih sila: ∑F x = 0 ⇒ FS =
ρ
et Transfezalna sila je: ∑F = R t =0

2
mV Iz sume vertikalnih sila je:
ρ
Ry = 0,75 9,81 = 7,357 N , a brzina:
en
V = 1,633 m
s
ρ
Rt
1.10. Odrediti najveće moguće ubrzanje za sportski automobil mase 975 kg tako da
se prednji točkovi ne podignu sa kolovoza ali i da ne kližu . Koeficijenti statičkog i
kinematičkog trenja su µs=0,8 i µk=0,6. Zanemariti mase točkova. Automobil je sa
pogonom na sva četiri točka.
- 18 -
Prednji dio vozila će se odvojiti od podloge pa će biti:

r
G N A = TA = 0
r TB = ma, ⇔ N B = G
ma
r Iz sume momenata za tačku B slijedi:

r
TA TB
r r 0,55TB = (2,20 − 1,82)N B , iz ovoga je:
NA NB
0,38
a= g = 0,6909 g = 6,778 m 2
0,55 s
1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu

silu P s kojom se može djelovati na udaljenosti d od dna kolica da ne dođe do
prevrtanja sanduka s kolica.
b
r
U trenutku kretanja kolica, imamo da je, TA = N A = 0
P r P − TB = ma ------------------------------------------a
G h
Momentna jednadžba za težište je:
r
d ma
 h h b
P d −  + TB   − N B   = 0 ----------------------b
 2 2 2
r r r
r
TB N B = G ---------------------------------------------------c
TA r
NA NB
- 19 -
Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza “ma“,

imamo:
NA NB
TB = 0 -------------------------------------------------------d
TA TB N AA + N BB = N B -------------------------------------------e
NAA NBB
b
r r r
P Ako uzmemo cijeli sistem, P = ma ---------------------------------f
h
r
ma Uzimajući u obzir da su: TB = 0 i N B = G , to je sila P iz b:
d
Gb
P=
 h
2 d − 
r r  2
N AA N BB
1.12. Homogeni sanduk mase m nalazi se na hrapavoj površini palete pri čemu je
statički koeficijent trenja µs. Ako se paleta kreće ubrzanjem ap , dokazati da će se
sanduk prevrnuti i iskliznuti u istom trenutku kada je µs=b/h.
r Imamo slučaj da se sanduk prevrće oko A :

G N B = TB = 0
r
ma TA = ma
b
G = NA NA
TA h b
r r
TB b h µS = = =
TA r N A = TA NA NA h
NA NB 2 2
- 20 -
U stanju mirovanja je: TA = µ S N A
1.13. Ormarić težine 80 N se gura po podu. Ako je statički koeficijent trenja u A i B

jednak µs=0,3, a koeficijent kinetičkog trenja µk=0,2, odrediti maksimalnu horizontalnu
silu P koja neće dovesti do prevrtanja ormarića.
r
G r
Razmotrimo, koje kretanje prvo nastupa:
P
P = TA + TB
G = NA + NB
r r
TA r TB 1,5 P + 2,5(TA + TB ) + 1,5 N B = 1,5 N A
NA NB
Za ovaj slučaj uzevši navedeno i N B = TB = 0 dobijamo silu:
1,5 P + 2,5 P = 1,5G
1,5
P= G = 30 N
4
U stanju mirovanja je: T = µ S N , pa je sila: P = µ S G = 24 N .
Ormarić prvo počinje klizati prije prevrtanja, pa moramo razmotriti njegovo kretanje
da vidimo šta se dešava.
r r TA = µ k N A
ma G r
P TB = µ k N B
1,5 P + 2,5(TA + TB ) + 1,5 N B = 1,5 N A
r
Za slučaj da je: N B = TB = 0 , dobija se:
r
TA r TB
NA NB 1,5 P + 2,5µ k N A = 1,5 N A
1,5 − 0,2(2,5)
P= G = 53,33 N
1,5
- 21 -
1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajućeg ubrzanja za automobil mase

1000 kg koji se kreće po ravnom kolovozu do brzine od 20 m/s u vremenu od 10 s.
t=0
r
V =0 t=10s
r r V=20m/s
F F
C C
Zadano:
Masa vozila je m=1000kg, a sila F=const!
Prikaz djelovanja sila na vozilo:
∑F x = 0 ⇒ F − T = ma x ⇒ F = T + ma x
∑F y = 0 ⇒ N − GC = ma y = 0 (a y = 0 ) ⇒ N = GC
Utjecaj trenja ćemo zanemariti,
F F
ax = Vx (t ) = t
m m
F F
Vx = t + C1 Vx (t =10 S ) =10 s = 20 m
m m s
Vx = 0 = C1 = 0 1000
F = 20 m = 2000 N
s 10 s
1.15. Sila P=250 N djeluje na tijelo od 900 N. Ako je kinetički koeficijent trenja
između tijela i horizontalne podloge µk=0,2, odrediti ubrzanje tijela i reakcije tijela u
tačkama A i B.
- 22 -
P = 250 N
Zadano: G = 900 N
µ k = 0,2
Odrediti: a, RA i RB
Sile trenja su:

TA = N A µ k
r TB = N B µ k
P
C Suma sila po osama x, y i
6 moment oko tačke C su:
∑ F = 0 ⇒ P − T − T = ma
x A B
3 3
∑F = 0 ⇒ N + N −G = 0
y A B
∑ M = 0 ⇒ −3N + 3N − 6T
C A B A − 6TB = 0
1
Iz prve jednadžbe je ubrzanje: a= (P − TA − TB )
m
r Iz druge je: N A = G − N B ,
r G r
P ma Iz treće je:
− 3(G − N B ) + 3 N B − 6 µ k (G − N B ) − 6 µ k N B = 0
r r
TA r r TB
NANB
− 3G − 6 µ k G
Odakle je : N B = = 630 N
− 3 − 3 − 6µk + 6µk
- 23 -
Oslonac: N A = G − N B = 900 − 630 = 270 N , sile: TA = 54 N i TB = 126 N , pa su

r r
rezultante RA i RB , jednake: RA = N A + Ta = 275,3 N , a RB = N B + TB = 642,5 N .
Kutevi koje one zatvaraju sa silama trenja su: α A = 78,690 i α B = 78,690 .
r
Ubrzanje a iznosi: a = 2,504 m 2 .
s
1.16. Ormar mase 75 kg kreće se po horizontalnoj podlozi. Odrediti maksimalnu silu

r
P tako da se ormar ne prevrne.
Zadano: m = 75kg
Odrediti: Pmaks bez prevrtanja
Rješenje: Pretpostavka da je trenje na točkovima zanemarivo.
Pri prevrtanju, N A ⇒ 0
∑ F = 0 ⇒ P = ma
x
∑F = 0 ⇒ N + N −G = 0
y A B
∑ M = 0 ⇒ −0,45N + 0,45N
T A B − 0,45 P = 0
NB = G
P = N B = G = 735,8 N
P
a= = 9,81m 2
m s
1.17. Težište 2300 N teškog dragstera nalazi se na 2,4 m od zadnjeg točka i 2 m

iznad podloge. Odrediti maksimalno ubrzanje dragstera (bez prevrtanja unazad) te
minimalni koeficijent trenja između točkova i piste kojim će se postići to ubrzanje.
- 24 -
Zadano: G=2300 N
Odrediti: amax bez prevrtanja i koeficijent trenja µ da bi se postiglo amax
Rješenje:
r
G
r
∑ Fx = 0 ⇒ Ta = max
ma
∑F y = 0 ⇒ N A + N B − G = ma y = 0 ⇒ (pretpostavljeno
kretanje bez prevrtanja )
r
T r
NA
r
NB
∑M tež = 7,0 N B − 2,4 N A + 2,0TA = I težε = 0 ⇒ translacija
U stanju mirovanja: T = µ s N A ,
Pri prevrtanju NB je jednaka 0.
µs N A µ s (G − N B = 0)
Prema tome je, ax = = = µs g
m m
7,0( N B = 0) − 2,4 N A + 2,0 µ s N A = 0

(−2,4 + 2,0 µ s ) N A = 0
2,4
µs = = 1,2
2,0
a x = 1,2 g = 11,772 m
s2
1.18. Sila P=750 N djeluje na tijelo mase 350 kg. Ako je kinetički koeficijent trenja
između tijela i podloge µk=0,15, odrediti ubrzanje tijela i reakcije podloge u tačkama
A i B.
r
P
Θ
r Zadano: P=750N, m=350kg i µk
G r Naći: a, RA i RB.
ma
tež
∑ F = 0 ⇒ P cos Θ − T − T = ma
x A B
r
TA r r
r
TB ∑ F = 0 ⇒ N + N − G − P sin Θ
y A B
NA NB
∑ M = 0 ⇒ −0,5N + 0,5 N − 0,4T
tež A B A − 0,4TB + 0,7 P sin Θ − 0,3P cos Θ = 0
Pri klizanju je T = µ k N . Time dobijamo 5 nepoznatih.
- 25 -
1
a= [P cos Θ − µ k (N A + N B )]
m
N A = G + P sin Θ − N B
0 = −0,5(G + P sin Θ − N B ) + 0,5 N B − 0,4 µ k (G + P sin Θ − N B ) − 0,4 µ k N B +
+ 0,7 P sin Θ − 0,3P cos Θ
− 0,5G − 0,5 P sin Θ − 0,4 µ k G − 0,4 µ k P sin Θ − 0,3P cos Θ
NB = = 2088 N
− 0,5 − 0,5 − 0,4 µ k + 0,4 µ k
N A = 1641N
T A = 246,1N ,− − − − TB = 313,2 N
R A = 1659 N ,− − − − RB = 2111N
a = 0,3714 m
s2
1.19. 2 m duga greda mase 20 kg oslanja se na zadnju stranu kamiona kao na slici.
Ako je dno grede učvršćeno protiv klizanja, odrediti maksimalno ubrzanje kamiona, a
da pri tome ne dođe do prevrtanja grede.
70 0 r
Zadano: L=2m, m=20kg
l B V Naći: a
A r Izrada: Analiziramo trenutak kada je: NB=>0
a
∑ Fx = 0 ⇒ N Ax = max
∑F y = 0 ⇒ N Ay − G = 0
r
G l2 r
NB
l1 r
ma ∑M tež = 0 ⇒ l1 sin 700 N Ax − l2 cos 700 N Ay = 0
r l1 = l2
N Ax
r pa je :
NAy
l1 cos 700 N Ay
N l1 sin 700 cos 700 G cos 700
a x = Ax = = = g = 0,364 g = 3,571 m 2
m m sin 700 m sin 700 s
- 26 -
1.20. Ploča mase 40 kg, kao na slici, oslonjena je na dva mala točka A i B i žicu u
C. Odrediti ubrzanje ploče i normalnu silu na oba točka neposredno nakon
presijecanja užeta.
Zadano: m=40kg
Naći: a, NA, NB, kada je uže presiječeno
Rješenje: Pretpostavka je da točkovi ne pružaju otpor kotrljanju. Ploča će se

translatorno kretati niz kosinu.
y ∑ F = 0 ⇒ G sin 30 = ma
x
0
r
NA
r ∑ F = 0 ⇒ − N + N − G cos 30 = 0
y A B
0
G
x ∑ M = 0 ⇒ 0,75 N cos 30 − 0,75N cos 30
tež A
0
B
0
+ 0,3 N A sin 300 +
tež + 0,3 N B sin 300 = 0
r
ma Iz prve jednadžbe je ubrzanje:
0
r30
V a = g sin 300 = 4,905 m
r s
NB
N A = N B − G cos 30 0
0 = 0,75 N B cos 300 − 0,75G cos 2 300 − 0,75 N B cos 300 +

+ 0,3 N B sin 300 − 0,3G cos 300 sin 300 + 0,3 N B sin 300
Odavde su NB i NA :
NB =
(0,75 cos 2
300 + 0,3 cos 300 sin 300 G)= 905,7 N
0,6 sin 300
N A = N B − G cos 300 = 565,8 N
1.21. Homogeni valjak promjera 4 m težine 2000 N položen je na platformu

kamiona. Grede sprečavaju kotrljanje valjka pri ubrzanju kamiona. Izračunati
ubrzanje kamiona u trenutku kada dolazi do prevrtanja valjka preko grede.
- 27 -
r
V
0 ,1m l = 0,6 2 − 0,52 = 0,33m
r
a 0,6 m 0 ,5 m
A B
0 ,1m
l
Zadano: G=2000N.
Odrediti: a kada dolazi do prevrtanjanja valjka.
U trenutku kada valjak počinje da se prevrće, N, RBX, RBy →0.
r
G ∑F X = 0 ⇒ RAX = ma
tež r ∑F Y = 0 ⇒ RAY − G = 0 ⇒ RAY = G

ma
r r ∑M tež = 0 ⇒ 0,5 RAX − 0,33RAY = 0
N R AY RAY l
r r r RAX =
R AY N R BY m
RAX R l Gl mgl
a= = AY = = =
m 0,5m 0,5m 0,5m
0,33 g
= = 0,66 g ( g − gravitacija )
0,5
1.22. Tanka ploča mase m=10 kg vezana je za vertikalni zid sa dvije poluge A i B, a
užetom u tački C. Odrediti ubrzanje centra mase ploče i sile u vezama nakon što
presječemo uže. Masu štapova i užeta zanemarujemo.
- 28 -
r r
r ω, ε Zadano: masa tanke ploče m=10kg, zanemarena masa
RB r štapova i užeta
r r G Odrediti: atež, RA, RB, kada je uže presječeno.
r ω, ε S obzirom da je ABCD paralelogram, ploča će vršiti
RA tež
r translaciju po krivulji. Neće rotirati, ali će štapovi rotirati.
Θ n atež = a A = aB = rε
r
t
∑ F = 0 ⇒ G cos Θ = mrε
t
∑ F = 0 ⇒ R + R − G sin Θ = 0
n A B
∑ M = 0 ⇒ −0,2 R cos Θ − 0,4 R

tež A A sin Θ + 0,2 RB cos Θ − 0,4 RB sin Θ = 0
Iz sume tangencijalnih sila dobija se:
g
ε = cos Θ
r
Iz sume momenata proizilazi:
[− 0,2 cos Θ − 0,4 sin Θ][G sin Θ − RB ] + [0,2 cos Θ − 0,4 sin Θ]RB = 0
R =
[− 0,2 cos Θ + 0,4 sin Θ]G sin Θ = 52,84 N istezanje
B
− 0,2 cos Θ − 0,4 sin Θ − 0,2 cos Θ + 0,4 sin Θ
R A = −3,794 N pritisak
a tež = rε = g cos Θ = 8,496 m

s2
Ubrzanje djeluje u pravcu tangente, a ugao pod kojim djeluje je 600!
1.23. 14 m duga greda težine 400 N ovješena je na tri užeta. Treba odrediti
ubrzanje centra mase grede i sile u užadima AB i CD neposredno nakon što
presječemo uže E.
Zadano: G=400 N
Odrediti: atež, NAB, Ncd nakon presjecanja užeta.
Pošto je ABCD paralelogram, kretanje mu je
translatorno po krivulji. Nema ugaonu brzinu niti
r r ubrzanje, ali užad AB i CD imaju i ugaonu brzinu
r r N CD N AB i ugaono ubrzanje. U stvari na njih se mogu
ω ,ε
ω ,ε primjeniti izrazi za rotaciju oko tačke ovješenja.
Θ
atež = aB = aC = rε + rω 2 ,
r
G r
t
r - 29 -
n
gdje ω , ε vrijede za konopce.
Ubrzanja težišta i tačaka B i C su translatorna!

∑ Ft = 0 ⇒ G cos Θ = mrε
∑ F = 0 ⇒ −G sin Θ + N + N = mrω
n AB CD
2
∑ M = 0 ⇒ 0,5N sin Θ − 0,5 N cos Θ − 1N

tež AB AB CD sin Θ −
− 0,5 N CD cos Θ = 0
iz prve je :
g
ε= cos Θ
r
ω=0 vrijedi kada je uže presječeno, (ostaje da je):

⇒ N AB = G sin Θ − N CD
(0,5 sin Θ − 0,5 cos Θ )N AB + (− 1sin Θ − 0,5 cos Θ )N CD = 0

N =
(0,5 sin Θ − 0,5 cos Θ )G sin Θ = 13,78kg
CD
0,5 sin Θ − 0,5 cos Θ + 1sin Θ + 0,5 cos Θ
N AB = 6,22kg
m
9,81
g s 2 cos 30 0 = 33,98 rad
ε = cos Θ =
r 0,25m s2
r r m
a tež = rεt + (rω 2 n = 0) = rε (sin Θi − cos Θj ) = 8,49 2 (sin Θ )
r r
s
2- OPĆI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAČKE
2.1. Impuls sile
Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku tačku (tijelo)

→
nazivamo impulsom sile I :
→ →
I = Ft
Gdje su:
→
I = impuls sile
→
F =sila
t =vrijeme
Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je:
→ →
d I = F dt
Ili u konačnom vremenskom intervalu t1 – t2 , pomoću integrala:
- 30 -
→ t2 →
I = ∫ F dt
t1
Odnosno u smijeru ose x:
t2
Ix = ∫ Fx dt
t1
Koeficijent pravca prema osi x je:

 → →  Ix
cos ⊄  I , i  =
  I
2.2. Količina kretanja materijalne sile
→ →
Količina kretanja K je vektorska veličina koja ima pravac i smijer brzine v , a
→ →
jednaka je po intenzitetu proizvodu mase materijalne tačke i njene brzine: K = m v .
→ → → →
Pošto je količina kretanja, K = m v , to njen diferencijalni oblik d K = F dt ,
integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadžbu:
t2 → t2 →
∫ d K = ∫ F dt ,
t1 t1
→ → →
koja predstavlja impuls, K 2 − K1 = I .
2.3. Moment količine kretanja
Moment količine kretanja, je moment vektora količine kretanja za neku tačku ili
osu.
→ →
Ako se tačka mase m kreće pod dejstvom sile F i ima brzinu v , a njen položaj u
→
odnosu na pol o je definiran radius vektorom r , tada će prema definiciji, moment
količine kretanja za tačku o iznositi:
→ → → → →
L = r xm v = r x K
2.4. Rad sile
Rad sile karakteriše se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.
Elementarni rad na beskonačno malom pomjeranju definira se kao skalarna veličina:
→ →
dA = F d s
→ →
Odnosno: dA = FT d s ,
→
gdje je: FT -projekcija sile na pravac tangente.
2.4.1. Snaga
- 31 -
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znači da izvod

rada A po vremenu t daje snagu P :
→ →
dA F d r → →
P= = =Fv.
dt dt
2.4.2. Rad sile Zemljine teže
→
Ako se tačka M, sopstvene težine G , pomjeri po nekoj putanji iz položaja M1
u položaj M2 izvršen je određeni rad sile teže.
→
Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.
Visinska razlika tačaka M1 i M2 , je z2 – z1 , koja može biti pozitivna ili negativna;
z2 – z1=±h pa će rad iznositi:
A1, 2 = −G ( z 2 − z1 ) = ±Gh
2.4.3. Rad elastične sile

→
Rad elastične sile tumačimo kao djelovanje sile F na elastičnu oprugu pri
čemu se ona rasteže za dužinu h.
Elementarni rad je:
dA=c.z.dz
odnosno:
z2
z2 h ch 2 Fh
A = ∫ czdz = c | = =
z1 2 z1= 0 2 2
2.4.4. Rad sile trenja klizanja
Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja tačke M, pa će rad sile

trenja iznositi:
M2 M2
A1, 2 = − ∫ Fµ ds = − µ ∫ FN ds , jer je: µFN=Fµ
M1 M1
2.5. Kinetička energija materijalne tačke
Kinetička energija je skalarna veličina, a u diferencijalnom obliku iznosi:

2 n
 mV 
d  = dEK = ∑ Ai
 2  i =1
Što predstavlja priraštaj kinetičke energije i njenu vezu sa utrošenim radom. Ako
→ →
promatramo kretanje materijalne tačke između dva intervala t1÷t2, odnosno v1 i v 2 imat
ćemo:
n
EK 1 − EK 2 = ∑ Ai
i =1
2.6. Potencijalna energija
- 32 -
Ako se sistem materijalnih tačaka M1, M2,.... Mn, nalazi u konzervativnom polju
pod dejstvom sila F1...... Fn, promatrat ćemo početni položaj tačaka sistema(M1)0,
(M2)0...(Mn)0 . Potencilalnu energiju možemo definirati na slijedeći način:
Ep =f(x1, y1, z1, .... xn, yn, zn).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva polja:
E p1 − E p 2 = A1, 2
2.1. Raketa na čvrsto gorivo može se izraditi u jednom od dva prikazana oblika
poprečnog presjeka. Na osnovu eksperimentalnih podataka dobijene su krive
zavisnosti sile potiska i vremena (F, t ) za prikazane oblike, a za istu vrstu pogona.
Odrediti ukupni impuls u oba slučaja.
t2
∫ Fdt = površina ispod krive

t1
Takođe se može odrediti jednadžba za bilo koji linijski segment i integrirati po

segmentima, ali izračunavanje područja je mnogo brže.
Želimo odrediti jednadžbu kojom možemo brzo izračunati svaku liniju intervala,
t2
 1  1
a) ∫ Fdt = 3(4) + 3(4) + 2 3(4) + 2 (4 × 8) = 46 Ns
t1
t2
1
b) ∫ Fdt = 6(8) + 2 2(6) = 54 Ns
t1
2.2. Sanduk težine 20 N vuče sila F=(3+2t) N, gdje je t u sekundama. Ako se u

početku sanduk kreće prema dole po kosini sa brzinom od 6 m/s, odrediti koje
vrijeme je potrebno da sila zaustavi kretanje sanduka. Sila F je uvijek paralelna sa
kosinom.
- 33 -
t2
r
mV1 + ∫ Rdt = mV
t1 = 0
2 =0
r
G F
R = G sin 300 − F
r
V mV1 + G sin 300 t − 3t − t 2 = 0
r
N t = 4,643s
2.3. Ako se 0,4 N teška loptica ispali iz cijevi pod nagibom od 400 prema
horizontali, pada na tlo pod istim nagibom ali na udaljenosti od 130 m. Izračunati
impuls sile kojim će se to ostvariti.
Ne poznajemo niti jednu brzinu, pa polazimo od ubrzanja i računamo brzine.

r
a = − gj
r
V = C1i + (− gt + C2 ) j
r
(
V0 = C1i + C2i = V1 cos 400 i + sin 400 j 1 )
 gt 2

r
(
r = V1 cos 400 t + C3 +  −) + V1 sin 400 t + C4  j
 2 
r r
r0 = C3i + C4 j = 0 − u trenutku izbacivanja
 gt 2 
r
( )
r (t ) = V1 cos 400 t i +  − + V1 sin 400 t  j = 130i
 2 
- 34 -
130
Po osi x: V1 cos 40 0 t = 130 ⇒ t =
V1 cos 40 0
gt 2
Po osi y: − + V1 sin 40 0 t = 0
2
2
g  130   130 
−   + V1 sin 400 
0 
=0
0 
2  V1 cos 40   V1 cos 40 
g 1302 cos 400 130 g m2 2
V = 2
= = 1295
1
2 cos 2 400 130 sin 400 2 cos 400 sin 400 s
V1 = 36 m
s
r
V (t ) = 27,5i − 23,14 j m
s
r
V (0 ) = 27,5i + 23,14 j m
s
2t
0,4
(0 ) + ∫ Fdt = 0,4 36 ( pri čemu ostaje)
9,81 t1 9,81
t2
∫ Fdt = 1,46
t1
Ns
2.4. Bejzbol loptica se kreće horizontalno brzinom 35 m/s u trenutku kada je udari
bejzbol palica B. Ako loptica nastavi kretanje pod nagibom od 600 prema horizontali i
dostigne maksimalni domet od 50 m, računato od visine mjesta udarca palice.
Izračunati veličinu impulsa palice na lopticu. Loptica ima masu 400 g. Zanemariti
masu loptice za vrijeme udara palicom.
V2 y = V2 sin 600
1
mV22y = GyB
2
2 gyB
V2 = = 36,17 m
sin 2 600 s
r t2 r r
mV1 + ∫ Fdt = mV2
t1
t2
∫
r
Fdt = m
r r
V ( ) 0
[ ( 0
)
2 − V1 = m V2 cos 60 i + sin 60 j − V1 (− i ) = ]
t1
= 21,23i + 12,53 j
t2
∫ Fdt = 24,65Ns
t1
2.5. Automobil težine 2700 N kreće se brzinom od 4 m/s pri čemu udara u zid. Ako
udar traje 0,06 s, odrediti srednji impuls sile koja djeluje na automobil. Djelovanja
kočnica nije bilo. Ako je koeficijent kinetičkog trenja između točkova i kolovoza
- 35 -
µk=0,3, odredi impuls sile na zid za slučaj da su kočnice upotrijebljene za vrijeme

udara. Kočnice su stavljene na sva četiri točka pri čemu oni svi kližu.
r t2
G r r r
r
mV1 + ∫ R dt
t1 = 0
= mV 2 = 0
F r
V mV1 − (F + T )t 2 = 0
r T = µk N = µkG
r T Ako je: T = 0, ⇒ F = − − − N
N
Ako je: T = µ k G , ⇒ F = − − − N
2.6. Odrediti brzine tereta A i B, 2 s nakon kretanja sistema. Zanemariti masu

točkova i užeta.
r r RA = 2 F − G A
2F VB
RB = 2 F − GB
r r VA = VB = V
VA VB t2
r r
m AVA2 = ∫ R dt
t1 = 0
A
r
GA GB
- 36 -
(2 F − GA )t2 = mAV
t2
r r
∫ R B
t1 = 0
dt = mBV B
(2 F − GB )t2 = −mBV
mAV mV t2
2F ⇒ + GA = GB − B ⇒ V = (GB − GA ) = 21,47 m s
t2 t2 mA + mB
r r
Kombinaciom: VA = 21,47 m ↑,VB = 21,47 m ↓
s s
F = − − −N
2.7. Potpuno natovaren Boeing 747 polijeće sa teretom od 660000 N, a njegovi

motori razvijaju potisak od 200000 N. Ako je poletna staza ravna i nivelirana, odrediti
rad :
• Koji vrše motori pri prelazu puta od 1000 m duž poletne staze,
• Koji vrši gravitaciona sila G pri prelazu puta od 1000 m duž poletne staze .
r
G Zadano: G=660000 N, F=200000 N
Odrediti: AF, AG, L=1000 m
r Rješenje:
F x
Rad sila:
AF 1− 2 = FL cos α = 200000 N 1000m 1 = 2 x108 Nm
Rad gravitacione sile :
AG1− 2 = GL cos α = 660000 N 1000m 0 = 0
2.8. Na predmet mase 20 kg koji se nalazi na kosoj ravni djeluje horizontalna sila F.
Ako je F=200 N i kinetički koeficijent trenja izmađu predmeta i podloge µk=0,1,
odrediti rad koji nad predmetom vrši:
a. Sila trenja na dnu predmeta prinjegovom pomjeranju od 15 m uz kosinu,
b. Gravitaciona sila G pri pomjeranju od 15 m uz kosinu i
c. Horizontalna sila od F=200 N ako se predmet kreće uz kosinu 15 m.
- 37 -
Zadano: m=20kg, F=200N

x
y r Naći: AT, AG, AF
G
r Izrada:
∑ Fx = 0 ⇒ F cos 30 0 − G sin 30 0 − T = ma x
∑ Fy = 0 ⇒ − F sin 30 0 − G cos 30 0 + N = 0
r T
F
N
Pri čemu je, T = µ k N = µ k (F sin 30 0 + G cos 30 0 ) = 26,99 N
AT = T l = −26,99 x15 = −404,85 Nm
AG = G l = −196,2 sin 30015 = −1471,5 Nm
AF = F l = 200 cos 30015 = 2598,1Nm
2.9. Lopta teška 3 N je oslobođena iz stanja mirovanja kao na slici. Ako je dužina
neopterećene opruge 2,0 m i konstanta opruge k= 10 N/m, odrediti rad koji pri
kretanju lopte na dužini od 1,6 m unutar cijevi izvrši:
a. Sila opruge i
b. Gravitaciona sila.
Zadano: početna brzina, V1=0, G=2 N, L0=2 m i k=10 N/m.
Odrediti: A1-2 za loptu
- 38 -
Rješenje: zanemariti trenje između lopte i stijenke cijevi!
y
∑F x = 0 ⇒ Fs − G sin 300 = ma x
r
G ∑F y = 0 ⇒ N − G cos 300 = 0
x
1 N N
tež AFs =
1
2
( )
k δ 22 − δ12 = 10 (10m ) = 50 1m 2 = 50 Nm
2 m
2
m
r
Fs AG = Gl = −2 sin 30 16m = −32 Nm
0
30 0
r AN = Nl = 0
N
A1− 2 = AFs + AG + AN = 50 − 32 + 0 = 18 Nm
2.10. Sanduk mase 50 kg ograničen je gredom s protiv kretanja sanduka prema

dole. Ako su koeficijenti statičkog i kinematičkog trenja između podloge i sanduka
µ s = 0,3 i µ k = 0,2 naizmjenično, odrediti vrijeme neophodno da sila F počne
pomjerati sanduk brzinom od 2 m/s prema gore.
Sila je uvijek paralelna sa podlogom, a intezitet F = (300t ) N , gde je t u sekundama.
Napomena: Prvo odrediti vrijeme potrebno za savlađivanje statičkog trenja i

početak kretanja sanduka.
Prije pokretanja sanduk je u ravnoteži (a=0):

F = T + G sin 30 0
N = G cos 30 0 (
F = G sin 30 0 + µ s cos 30 0 = 300t mir )
T = µs N t mir = 1,242s
t2
mV1 + ∫ Idt = mV2

t1
t
0+ ∫ (300t − µ G cos 30 )
− G sin 300 dt = m(2 )
0
k
1, 242
( )
150t 2 − sin 300 + µ k cos 300 Gt 1, 242 = m(2 )
t
− (sin 30 + µ cos 30 )Gt − [ 150(1,242 )

r r 2
G 30 0 F 150t 2 0
k
0
−
(
− sin 300 + µ k cos 30 )G1,242 ] = m(2 )
0
r
r T 150t 2 − 330,2t + 78,73 = 0
N t = 0,2721 (neupotrebljivo rješenje - prije klizanja )
t = 1,929 s
2.11. Tijelo mase 50 kg podiže se naviše po kosoj ravni pomoću užeta i motora,
kako je prikazano na slici. Koeficijent kinetičkog trenja između tijela i površine ravni je
- 39 -
µk=0,4. Ako tijelo dobije početnu brzinu od V0=2 m/s, u tom trenutku (t=0) motor
( )
zateže uže silom T = 300 + 120 t N , gdje je t u sekundama, odrediti brzinu tijela
nakon 2 s.
T = µ k G cos 300
r r
t2
G 30 0 F
( )
mV1 + ∫ F − T − G sin 300 dt = mV2
t1
r
T
1   
2 1
r
N V2 = m(2 ) + ∫  300 + 120t 2 dt − µ k G cos 300 (2 − 0 )G sin 300 (2 − 0 ) =
m   
0  
1  
3 2
300t + 120t 2 − µ k g cos 300 (2 − 0 ) − g sin 300 (2 − 0 ) = 1,919 m

2
= 2+
m 3  s
 0 
2.12. Balističko klatno sastoji se od 4 kg teškog drvenog bloka u stanju mirovanja,

θ=0. Ako puščano zrno mase 2 g udari u balističko klatno ono će se zaljuljati do
maksimalno θ=60. Izračunati brzinu puščanog zrna.
- 40 -
t2 
Općenito vrijedi: mbVb1 + m pV p1 +  ∫ Idt = 0  = mbVb 2 + m pV p 2
t 
1 
Zrno se zabija u klatno sa brzinom: Vb 2 = V p 2 = V2
 mp 
Vb1 = 1 + V2
 m b 
1
Poslije sudara: mV2 = Gy 3 , gdje je: m = mb + m p , G = Gb + G p
2
 mp  (G + G p )(l − l cos θ )
l l = 733,4 m
b
Vb1 = 1 + 
θ mb  s
l − l cos θ = y 3
 1
(mb + m p )
2
2.13. Ploveći dok težine 45000 t prevozi dva automobila A i B, koji su teški 4000 kg i
3000 kg, a nalaze se na krmi i pramcu. Ako automobili startaju iz stanja mirovanja
jedan prema drugom ubrzanjem aA=4 m/s2 i aB=8 m/s2 dok ne dostignu konstantnu
brzinu od 6 m/s relativno u odnosu na dok, odrediti brzinu doka tik prije njihovog
sudara. Koliko je vrijeme trajanja tog sudara? Smatrati da dok miruje. Zanemariti
otpor vode.
r
V A = 6i
C Brzine prije sudara!
r
VB = −6i r r r r r
C V A = V A − VC = 6i ⇒ V A = 6i + VC
C
r r r r r
V B = V B − VC = −6i ⇒ V B = −6i + VC
C
r r r
mAVA 2 + mBVB 2 + mCVC 2 = 0
( ) ( )
r r r r
mA 6i + VC + mB − 6i + VC + mCVC ⇒ VC = −0,1154 m i = 0,1154 m ←
s s
Silaskom s broda guramo ga nazad u vodu, zar ne? Moramo objasniti zašto je to
tako.
Razjasnimo prvo šta je šta!
- 41 -
aA = 4 m 2 aB = 8 m
s s
VB (t ) = 8t + C2 ⇒ C2 = 0
r
VA (t ) = 4t + C1 ⇒ C1 = 0
6
VA (t A ) = 4t A = 6 ⇒ t A =
6
s = 1,5s VB (t B ) = 8t B = 6 ⇒ t B = s
4 8
rA (t ) = 2t A2 + C3 ⇒ C3 = 0 rB (t ) = 4t 2 + C4 ⇒ C4 = 0
rA (t A ) = 2t A2 = 4,5m rB (t B ) = 4t B2 = 2,25m
U prvih 1,5s, A vozilo pređe 4,5m, a B 2,25m plus (6m/s)(0,75s)=4,5m. To iznosi

30-4,5-2,25-4,5=18,75 m između automobila, naravno svaki treba preći pola tog puta
prije sudara, to jest:
18,75m
2 = 1,5625s ⇒ t sudara = 1,5 + 1,5625 = 3,063s
6 m
s
- 42 -
2.14. 5 kg napregnuta opruga topa miruje po glatkoj površini. Ako se ispali lopta
mase od 1 kg sa brzinom od V '=6 m/s u odnosu na top u pravcu prikazanom na slici.
Ako je top bio u stanju mirovanja, odrediti horizontalnu udaljenost d lopte od topa pri
čemu je ona dosegla tačku D na podlozi. Zanemariti veličinu topa.
r r t2 r r r
Osnovna jednadžba (kada je ispaljena): mbVb1 + m g V g1 + ∫ I dt = mbVb 2 + m gV g 2
t1
U horizontalnom pravcu: 0 = mbVb 2 x + m gV g 2 x (R x = 0, R y ≠ 0 )

r r
Pretpostavljamo da je: V ′ = Vb 2 / g 2 = 6(cos 30i + sin 30 j )
Ograničenje u horizontalnom pravcu:
Vx′ = Vb 2 x / g 2 x = Vb 2 x − Vg 2 x
 m 
6 cos 300 = Vb 2 x −  − b Vb 2 x 
 m 
 g 
Vb 2 x = 4,33 m →
s
Vg 2 x = 0,866 m ←
s
Vertikalna komponenta brzine je:
Vb 2 y = 6 sin 30 0 = 3 m ↑
s
r r
ab = −9,81 j ag = 0
r r
Vb (t ) = (− 9,81t + C 2 ) j + C1i V g (t ) = C1i + C 2 j = −0,866i + 0 j
r r
Vb (0 ) = C1i + C 2 j = 4,33i + 3 j rg (t ) = (C1t + C 3 )i + C 4 j
r r
r  9,81 2  rg (t ) = C 3i + C 4 j = 0
rb (t ) = (C1t + C3 )i +  − t + C 2t + C 4  j r
 2  rg (t sudara ) = −0,866(0,6116 ) = 0,5296m ←= d g
r
rb (0 ) = C3i + C 4 j = 0 d g = 0,5296m
r  − 9,81 2 
rb (t sudara ) = C1t sudara i +  t sudara  j = d bi
 2 
t sudara = 0,6116 s
d b = 2,648 m
d = d b + d g = 3,178m
- 43 -
2.15. Tijelo B težine 75 N miruje na kraju kolica težine 50 N. Ako se kolica mogu
slobodno kretati, i ako se uže povuče brzinom 4 m/s u odnosu na kolica, odrediti
udaljenost d na koju su se kolica pomjerila kada se teret pomakao za 8 m na
kolicima. Koeficijent kinetičkog trenja između kolica i bloka je µk=0,4.
r r r r r
VB / P = VB − VP = 4i ⇒ VB = VP + 4i
+ → mB (VB1 = 0) + m p (V p1 = 0) = mBVB 2 − mPVP 2 (kolica će se kretati po platformi )
m B (− VP 2 + 4 ) − m PVP 2 = 0
VP = 2,4 m
s
VB = 1,6 m
s
Sa brzinom od 4 m/s, i u vremenu od 2 s predmet će se pomjeriti za 8 m.
rP = 2,4t + C1
rP (0 ) = C1 = 0
rP (2 ) = 4,8m
2.16. Tijelo mase 6 kg kreće se iz stanja mirovanja od A prema dole po glatkoj

paraboličnoj krivulji. Odrediti za koliko će se komprimirati opruga.
- 44 -
1 1 1 1
m(V12 = 0) + Gy1 + k (∆l12 = 0) = m(V22 = 0) + G ( y2 = 0) + kl22
2 2 2 2
l2 = 6,86 m
2.17. Potpuno opterećen Boeing 747 tezak je 660000 N, a njegovi motori ostvaruju
potisak (silu) od 200000 N. Ako je otpor zraka i trenje između točkova i poletne piste
zanemarivo, odrediti zahtjevanu dužinu piste koju avion pređe do brzine od 140
km/h
t=0
V=0 V=140km/h
C C
1 l 2
Zadano: G=660000 N, F=200000 N, zanemariti otpor zraka i trenje

Odrediti:l
Rješenje:
( E k 1 = 0) + A1− 2 = E k 2
1
Fl = mV22
2
1  660000 
(38,88)
1 2
mV22 
= 
2 9.81 
l= 2 = 254,25m
F 200000
2.18. Mlazni avion težine 25000 N katapultira se na palubi nosača aviona pomoću
hidrauličkog mehanizma. Odrediti srednju silu potiska na avion ako je dostigao brzinu
od 160 km/h na udaljenosti od 300 m.
- 45 -
r r
rV , a = 0, t = 0, x = 0 r V2 = 160 km , x2 = 300m
h
F F
G G
1 x 2
Zadano: G=25000 N, dostignuti parametri; V2 = 160 km , i x2 = 300m

h
Odrediti: srednju silu potiska
Rješenje: Ek1 + A1− 2 = Ek 2
mV 2
25000
9,81
(
44,44 m
s
)
2
Favg = 2
= = 8388 N
2 x2 2 x 300
2.19. U brodskom skladištu, paketi se kreću po stazi klizajući prema dole kako je
prikazano na slici. Koeficijent trenja između paketa i staze je µ k = 0,2 , a nagib na
dnu staze je strm ali glatak i iznosi, θ=300. Ako se paket od 10 kg kliže u dužini od
l=3 m sa početnom brzinom od 5 m/s naniže, odrediti:
a. Brzinu paketa kada on pređe dužinu od l=3 m, dođe u podnožje.
b. Udaljenost d do koje će paket klizati po horizontalnoj podlozi prije nego što
se zaustavi.
- 46 -
Zadano:
Θ = 30 0
µ k = 0,2, m = 10kg , l = 3m,
V (0 ) = 5 m = V1 1
s l
Izračunati: brzinu na kraju kosine=V2
d → V (t f ) = 0 = V3 d
2 3
r
G
Izrada: r r V
r
∑F x = 0 ⇒ −T + G sin 30 = ma x
0 N T
x
∑F y = 0 ⇒ N − G cos 30 0 = 0
N = G cos 30 0
Sila trenja, T = µ k N = µ k G cos 30 0 = 16,99 N = kons tan tna
Rad trenja i zemljine gravitacije:
Rad trenja: AT 1− 2 = −T ( x 2 − x1 ) = −Tl = −16,99 N 3m = −50,97 Nm = −50,97 J
Rad gravitacije: Ag1− 2 = G x ( x 2 − x1 ) = mg sin 30 0.3m = 147,15 J
E k 1 + A1− 2 = E k 2
1 1
mV12 + A1−2 = mV22
2 2
2 1  2
V2 =  mV1 + A1−2  = V1 + A1−2 = 6,651 m s
2 2
m2  m
2.20. Ako paket težine G=15 N, dostigne brzinu V0 te udari u branik, njegova
zadaća je da ublaži taj udarac. Opruga je krutosti k=6 N/m, a masa branika B se
može zanemariti. Ako je statički i kinematički koeficijent trenja između 15 N teškog
paketa i podloge µ s = 0,6 i µ k = 0,4 , odrediti maksimalnu početnu brzinu V0 paketa
takvu da branik udaljen l =5 m ne udari u odbojnik.
- 47 -
Zadano: k = 6 N , G = 15 N , µ s = 0,6; µ k = 0,4

m
Odrediti: Vo max tako da odbojnik ne udari u zid-ako je l=5 m
Rješenje:
r
V0 B
k „Ako želimo da paket ne udari u zid“ treba da je
m uspostavljena statička ravnoteža između energije tereta
i sabijanja opruge.
l s
1 2 To znaci da ce kutija biti u statickoj ravnotezi pri
3
maksimalnoj kompresiji.
∑ Fx = 0 ⇒ Fs − T = ma x = 0 , (ravnteža, nema odbijanja)
Za slobodno kretanje, ∑F y = 0 ⇒ N − G = ma y = 0
T = µ s N = µ s G = Fs = ks (= Tmax )
µsG
r r s= = 1,5m(= s max )
G F k
x r r
N T
Kada kutija pritisće oprugu:

r
G
r
F (= ks ) ∑ Fx = 0 ⇒ − Fs − T = ma x
x ∑F y = 0 ⇒ N − G = ma y = 0
r r Radi klizanja, T = µ k N = µ k G = 26,68 N
T N
Pa je rad:
AT 1−3 = −T (l + s max ) = −79,2 Nm
1, 5
k 2 1,5
As1− 2 = ∫ − kxdx = − x = −13,5 Nm
0
2 0
E k 1 + A1−3 = T2 = 0 ⇒
m
V0 max + A1−3 = 0
2
V0 max = 4,3 m
s
- 48 -
2.21. Mali automobil igracka kreće se nadole po zavojnoj rampi kako je prikazano
na slici. Masa automobila je m=50 g, pri čemu je promjer kružnog dijela rampe
d=300 mm. Ako automobil obavi vertikalni pad za h, odrediti:
a. Minimalnu visinu h tako da auto može savladati zavojnicu na rampi.
b. Silu koju će ostvariti auto pritiskom na stjenku u tački B (na jednoj
četvrtini puta kroz zavojnicu)
Zadano: m=50g, d=300mm, V1=0

1 Odrediti: hmin za prolaz petlje, NB
3 Rješenje:
Trenje zanemariti.
Uraditi stazu tako da auto ne padne sa staze
h
B u tački 3. Izračunati minimalno h tako da je

d
sila između auta i staze bude jednaka 0 u

tački 3. Napraviti cijeli krug okolo, automobil
2 ne smije pasti sa tacke 3. (ovo ne⇒)
Minimalno h da bi se ostvarilo to ce biti
dovoljno za normalnu silu izmedju kolosjeka od nula do 3.
Jednadžba za energiju i rad na rampi:
G E k 1 + A1− 2 = E k 2
1
0 + Gh = mV22
N 2
2
x V2 = Gh = 2 gh
m
Analiza položaja auta u tački 3:
- 49 -
Ek 2 + A2 −3 = Ek 3
1 1
mV22 + (− Gh ) = mV32
2 2
1
Gh − Gd = mV32
2
∑ Fn = G = man
dg
gh − Gd =
en
4
d 5
h = d + = d = 375mm
4 4
V32
mg = m
ρ
d
V3 = ρg = g
2
Energija i rad u tački B:

Ek 2 + A2− B = EkB
1  d 1
mV22 +  − G  = mVB2
2  2 2
d 1
Gh − G = mVB2
2 2
∑ Fn = 0
VB2 VB2
N B = man m = 2m
ρ d
2.22. Pomak tijela, prikazanih na slici iz stanja mirovanja je za x= - 800 mm.

Opruga ima koeficijent k =500 N/m i nerastezljive dužine od l0=400 mm. Trenje
između površina zanemariti. Za prikazano kretanje odrediti:
a. Brzinu tijela mase 2 kg kada je x=0 mm.

b. Maksimalno pomjeranje tijela x.
- 50 -
Zadano:
V2 = 0 → x = −800mm,
k = 500 N , l = 400mm,
m 0
zanemariti trenje
Odrediti:
V2 → x = 0, ( za tijelo mase 2kg )
x max
Rješenje:
L = s 2 + 2 s3 = const
L ′ = s 2′ + 2 s3′ = 0
L ′′ = s 2′′ + 2 s3′′ = 0
 
s ′2 = −V2  sup rotno pozitivna vrijednost 
 
′
s3 = V3
V2 = 2V3
Ako se tijelo mase 2 kg kreće na rastojanju od „a“ udesno, tijelo mase 3 kg se kreće
do udaljenosti od a/2 naniže.
Na horizontalnoj površini, gravitacija→okomita, sila od m=2 kg ne stvara rad.
Napetost je unutarnja sila u sistemu (čiji je rad =0). Sila teže koju čini tijelo m=3 kg
uzrokuje rad od:
a  x − (− 800 ) 
A3 = G3   = m3 g  
2  2
[
Za oprugu je: Fs = kδ = k (l − l 0 ) = k − 0,6 2 + x 2 − 0,4 ]
Rad opruge je:
- 51 -
( 0,6 )
x
s sds
As = ∫ − Fs cos Θds = ∫ − kδ  ds = −500 ∫ 2
+ s 2 − 0,4 =
l − 0 ,8 0,6 2 + s 2
 x 2 − 0,64 
= −500  − 0,4 − 0,6 2 + x 2 + 0,4
 2 
2.23. Prsten (šuplja kugla) težak 1,5 N kliže po vertikalnoj šipci bez trenja. Početna
dužina opruge je l0 =0,8 m, konstanta opruge k=80 N/m, a udaljenost šipke od zgloba
d=1,2 m. Ako prsten pomjerimo iz stanja mirovanja tako da je b =0,9 m odrediti
brzinu prstena u položaju kada je b=0.
Zdano: G=1,5 N, vertikalna šipka , l0=0,8 m, k=80 N/m, d=1,2 m, ostvaruje se pri
b=0,9 m
Odrediti: V2 ako je b=0
Rješenje:
Kako nema trenja, energija je očuvana.
Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2
1 1 1 1
( mV12 = 0) + k∆l12 + (Gy1 = 0) = mV22 + k∆l22 + Gy2
2 2 2 2
∆l = l − l0
∆l1 = d 2 + b 2 − l0 = 0,7 m
∆l2 = d − l0 = 0,4m
2 1 
V2 = 
m 2
( )
k ∆l12 − ∆l22 − Gy2  = 12,5 m
s

2.24. Djevojka skakač, mase 57 kg skače sa visokog mosta. Uže je elastično sa

konstantom krutosti od 171 N/m, slobodne dužine (neopterećen) L=40 m. Odrediti:
a. Brzinu djevojke kad uže postaje zategnuto te počinje djelovati silom
na njeno tijelo.
b. Istezanje d užeta kada djevojka prestane ponirati.
- 52 -
Zadano: m=57 kg, k=171 N/m, l0=40 m

Odrediti: V when ∆l=0, ∆lmax
Gdje su položaji: 1 hvatište, y=0, V=0 2 mjesto gdje je y= - L0 (neopterećeno
uže) i 3 y= – L0 – dmax, V=0.
Rješenje:
Ek 1 + E p 2 = Ek 2 + E p 2
1
0+0+0 = mV22 + 0 + G (− L0 )
2
2
V2 = Gl0 = 2 gl0 = 28,01m
m s
Ek 2 + E p 2 = Ek 3 + E p 3
1
mV22 + G (− L0 ) = G (− L0 − d max )
2
1 2 1
kd max − Gd max − mV22 = 0
2 2
d max = ∆lmax = 19,77 m, (− 13,23m → nerea ln o )
2.25. Zamajac mase 10 kg i promjera 400 mm je spojen sa el. motorom

konstantnog broja obrtaja, pomoću elastičnog remena. Ako startamo iz stanja
mirovanja, odrediti torziju potrebnu da rotira zamajca pri 4200 o/min nakon 5 s.
- 53 -
Zadano: m = 10kg , d = 400mm, ω1 = 0 → Θ = 0, ω2 = 4200 o → Θ = 5obrtaja

min
Odrediti: M=const. (A1-2=M∆Θ)
Rješenje:
Ek1 + A1− 2 = Ek 2
1  1   1  1 2
 mV1G = 0  +  I Gzω1 = 0  + M∆Θ =  2 mV2G = 0  + 2 I Gzω2 
2 2 2
2  2    
1 1  d   2
2
I Gzω22 2  2  2  ω2
m
1
 
M = 2 =  =
∆Θ ∆Θ
( )
2 2 2
1 2 m   2π   min 
10(200 )   4200 o min    
=
4  1000   obrt   60 s  = 615,8 Nm
 2π 
5obrt. 
 obrt 
2.26. 100 N teška kolica su u stanju mirovanja kada na njih pocne djelovati sila P .
Promjena sile P prikazana je na dijagramu. Odrediti brzinu kolica kada je t=6 s:
a. Masa točkova je mala, a ne pružaju ni otpor pri kotljanju.

b. Ako su točkovi zakočeni te klize (statički i dinamički koeficijenti su
µ s = 0,3 i µ k = 0,2 naizmjenično )
- 54 -
Zadano: G = 10 N , µ s = 0,2, µ k = 0,15,V1 = 0

Odrediti: V2 i t2=6 s –pri slobodnoj rotaciji (T=0)
-„- - –kotrljanje blokirano
Rješenje:
∑ Fx = 0 ⇒ F − T = ma x
F G x
∑F y = 0⇒ N −G = 0
U stanju mirovanja: Ts = µ s N = 0
Pri klizanju, Tk = µ k N = µ k G
T t2
N (mVx1 = 0) + ∫ (F − T ) = mVx 2
t1
t2
1
(F − T )dt
2 t∫1
Vx 2 =
40 N
F= t ⇒ kad − je : 0〈t 〈 4 s
4s
F = 40 N ⇒ kad − je : 4 s 〈t 〈 6 s
Ako je trenje, T=0:
16 1  1 1 
V2 = ∫ Fdt =  prostor unutar dijagrama  =  4s(40 N ) + 2s(40 N ) = 51,52 m
m0 m  m2  s
Ako je trnje, T≠0:
Kolica će početi klizanje kada sila F postane veća nego maksimalna slobodna
sila trenja za ravnotežu. (Ts).
- 55 -
Fmirov = 10 N tmirov = Ts = µ s G ⇒ tmirov = 2 s

s
Za t>2s, ako se kolica kližu onda je sila trenja Tk.
( )
4 6
1 1 1
V (6 ) = ∫ 10 N t − µ k G dt + ∫ (40 N − µ k G )dt = (30 Ns + 50 Ns ) = 25,76 m ⇒
m2 s m2 m s
1
V (6 ) = V (6 ) bez trenja!
2
2.27. Potisak od 500 N rakete koja stoji na saonicama, mijenja se sa vremenom,

prikazano na dijagramu. Ako saonice startaju iz stanja mirovanja i kreću se po
otvorenom horizontalnom kolosjeku, odrediti brzinu kod koje će raketa potrošiti svo
gorivo.(Zanemariti trenje)
Zadano: G = 500 N ,V1 = 0 → t = 0 otvorena, horizontalna pruga

Odrediti: V(10)
Rješenje:
t2
∫ R dt = površina
t1
x ispod krivulje
F G x 10
1 1
∫ Tdt = 2 (1s )(1200 N ) + (4s )(1200 N ) + 2 (5s )(1200 N ) = 8400 Ns
0
t2
N
(mVx1 = 0) + ∫ Rx dt = mVx 2
t1
1
V(10 ) = (8400 Ns ) = 164,8 m s = 593 km h
m
- 56 -
2.28. Padobran i 400 N teška korpa padaju sa konstantnom brzinom V. Kada korpa
padne na zemlju, padobranski konopci će se rasteretiti (neće biti sile na korpu), a pri
padanju ka zemlji će se sila mijenjati po dijagramu. Odrediti maksimalnu konstantnu
silaznu brzinu za koju će maksimalna sila djelovati na korpu Fmaks pri čemu ona
netreba prelaziti 2000 N.
Zadano: G=400 N, Fmax=2000 N

Odrediti: Vmax
Rješenje:
G ∑ F = 0 ⇒ G − F = ma x
V t2
mV x1 + ∫ R x dt = mV x 2
t1
Padanje korpe u intervalu od 0,3 s odvija se silom koja je
F
jednaka težini korpe.
0,3
x mVx + ∫ (G − F )dt = m(V
0
0,3 = 0)
0, 3 0, 3
1 1   1
Vmax =
m ∫ (F − G )dt =
0
∫
m 0
Fdt  površina ispod krivulje  − G (0,3s ) =
  m
1 1
=  (0,2s )Fmax + 1 (0,1s )(Fmax − 400 N ) + (0,1s )(400 N ) −
m 2 2 
1
− G (0,3s ) = − − − m
m s
2.30. Paket težine 5 N stoji na horizontalnoj površini pri čemu se sila F mijenja po
krivulji sa dijagrama. Intenzitet sile mijenja se sa vremenom. Ako su statički i
dinamički koeficijenti trenja µ s = 0,40 i µ k = 0,30 naizmjenično, odrediti:
a. Vrijeme t1 u kojem paket počinje klizati.
- 57 -
b. Maksimalnu brzinu paketa Vmaks i vrijeme tm potrebno za nju.

c. Vrijeme tf za koje će se paket prestati klizati.
Zadano:
r r
G = −5 N , F = F cos 300 i − F sin 300 j , i µ s = 0,4, µ k = 0,3
Odrediti: t, (početak klizanja), Vmax, tm, tf -(prestanak

klizanja)
F Rješenje:
30 G x
∑F x = 0 ⇒ F cos 300 − T = ma x
∑F y = 0 ⇒ N − G − F sin 300 = 0
T
N N = G + F sin 300
T = µN
( )
Ts = µ s G + F sin 300 → stanje mirovanja
Tk = µ (G + F sin 30 ) → stanje kretanja
k
0
r t2 r r
mV1 + ∫ Rdt = mV2
t1
t2
mVx1 + ∫ Rx dt = mVx 2
t1
t2
(
mVx1 + ∫ P cos 300 − T dt = mVx 2 )
t1
Paket će se početi klizati kada primjenjena sila (Fcos300) dostigne
maksimalnu frikcionu silu koja je u slučaju ravnoteže (Ts).
T = F cos 300 = Ts = µ s G + F sin 300 ( )
µ sG
F= = 3N
cos 30 − µ s sin 300
0
Pomoću dijagrama,
5N
F = nt + b = t + 0 = 20,5 N (t ) → za 0〈t 〈10 s
10 s
5N
=− t + 10 N = −0,5t + 1,0 N → za 10 s 〈t 〈 20 s
10 s
- 58 -
t = 2s F → za 0〈t 〈10 s
N
Ili:
t = −2 s (F − 10 N ) → za 10 s 〈t 〈 20s
N
Gdje je: t1 = 2 s
N
(3N ) = 6,0s
b.) Kada paket počinje kretanje, T=Tk . U pravilu veličina Fcos300 je velika kao i Tk ,
paket će se ubrzavati (linearni impuls će se povećavati-brzina će se povećavati). To
će se nastaviti sve do: Fcos300=Tk .
F cos 300 = µ k G + F sin 300 ( )
µk G
F= = 9,32 N
cos 30 − µ k sin 300
0
Interval u kojem dolazi do smanjenja sile F je 10 s<t<20 s.
N
(9,32 N − 44,48 N ) = 15,81s
t 2 = −0,449 s
Maksimalna brzina će se pojaviti pri tm=15,81s, pa je:
t2
(mVx1 = 0) + ∫ (F cos 300 − T )dt = mVx 2 (Vx 2 = Vmax )
t1
1
10 s
 N    N  0 
Vmax = ∫ 0,5 (t ) cos 30 − µ k G +  0,5 (t )  sin 30  dt +
0
m 6,006 s  s    s  
15 ,81s
1  N    N  0 
∫ − 0,5 (t )10 N  cos 30 − µ k G +  − 0,5 (t ) + 10 N  sin 30  dt =
0
m 10 s  s    s  
1
= (5,453Ns + 6,043 Ns ) = 22,56 m s
m
c.)
t3
( )
mV2 x (V2 x = Vmax ) + ∫ F cos 300 − T dt = mV3 x (V3 x = 0 )
t2
∫ {(− 0,5 N s t + 10 N )cos 30 [ ( ) ]}

20
mVmax + 0
− µk G + 0,5 N t + 10 N sin 300 dt + mVmax +
s
tm
∫ {(−0,5 N s t + 10 N ) cos 30 [ ( ) ]}
20
+ 0
− µ k G + − 0,5 N t + 10 N sin 300 dt +
s
tm
t3
+ ∫ [0 − µ (G + 0)]dt = 0( Ako
20
k je → F = 0, za → t 〉 20 s tada je :
11,5 Ns − 3,142 Ns − µ k Gt3 + µ k G (20 s ) = 0

t3 = 25,57 s
2.31. Top težak 800 N ispaljuje kuglu od 5 N u horizontalnom pravcu. Top je

postavljen na kočnicu, koja ima kinetički koeficijent trenja između kočnice i
horizontalne površine µ k = 0,25 . Ako se kugla kreće brzinom od 650 m/s od
momenta kada je ispaljena iz topa, odrediti:
- 59 -
a. Odbojnu brzinu topa.

b. Udaljenost koju će top dostići prije nego što se zaustavi.
Zadano: Gc=800 N, Gb=5 N, µ k = 0,25, Vb 2 = 650 m

s
Odrediti: Vc2, dc3
Rješenje:
Za top: Za topovsku kuglu:
Vc2 Gc Feksplozije Gb Vb2

Feksplozije
Tc
Nc
t2 r
( r
) ( ) r
( )
r
(
(mc + mb ) V1 = 0 + ∫ R = 0 dt = mc Vc 2 = −Vc 2 i + mb Vb 2 = Vb 2 i )
t1
Ako uzmemo u obzir utjecaj topa→topovska kugla je isto u sistemu, pa je Feksplozije
unutarnja sila (to dejstvo je uzročno). Želimo zanemariti impuls uzrokovan trenjem Tc
koja je jako mala poredeći sa Feksplozije te imajući na umu da se ta eksplozija dogodila
u veoma kratkom vremenskom intervalu.
m
Po osi x: Vc 2 = b Vb 2 = 4,063 m
mc s
Gledajući samo top poslije eksplozije,
∑ Fy = N c − Gc = ma y = 0 ⇒ Tc = µ k N c = µ k Gc
Koristeći rad i energiju imamo,
1 1
mcVc22 − Tc d c 3 = mc (Vc23 = 0)
2 2
1
mcVc22
d c3 = 2 = 3,36m
Tc
2.32. Dva premazana diska kližu se po horizontalnoj podlozi sa trenjem. Disk A

težine 1 N i brzine VA=15 m/s; disk B težine 2 N i brzine VB=10i+24j m/s. Poslije
sudara kreću se kao zasebne jedinice sa brzinom V pod uglom θ u odnosu na osu x.
Odrediti intenzitet brzine V, i ugao θ.
- 60 -
Zadano: otporna horizontalna površina gdje vrijedi,

GA = 1N , VA1 = 15 m
s
r
GB = 2 N , VB1 = 10i + 24 j m
s
r
V2 = V (cos Θi + sin Θj )
Odrediti: V, Θ
Rješenje:
r r  t2 r  r
m AV A1 + m BVB1 +  ∫ Rdt = 0  = (m A + m B )V2
 t1 
GA
g
( G
) (  G + GB
15i m + B 10i + 24 j m =  A
s g s  g
) 
V (cos Θi + sin Θj )

po → x : G A 15 m( s
)+ G (10 m s ) = (G + G
B A B )V cos Θ
V =
GA (15 m s )+ G (10 m s )
B
(G A + G B ) cos Θ
po → y : G B (24 m ) = (G A + G B )V sin Θ =
s
 G A (15 m ) + G B (10 m ) 
= (G A + G B ) s s  sin Θ
 (G A + G B ) cos Θ 
 
 G B (24 m ) 
Θ = tg −1  s  = 53,90 0
 G A (15 m ) + G B (10 m ) 
 s s 
V = 19,8 m
s
2.33. Sanduk težine 4 N počinje kretanje iz položaja A po glatkoj površini,

zakrivljene rampe, radiusa 20 m. Ako se sanduk spusti niz rampu do B, te udari na
kolica težine 40 N, koja su u stanju mirovanja, ona će nastaviti kotrljanje na desno
- 61 -
kao zasebna jedinica. Odrediti (opću) brzinu kolica i sanduka kada se oni kreću
sjedinjeni.
Zadano: Gb=4N, Gc=40 N, Sanduk→kolica u početku miruju „ravnoteža“, rampa

(nema trenja), ρ=20 m
Odrediti: početnu brzinu kolica i sanduka, V3
Rješenje:
Rad →energija sanduka,
E k 1 + E p1 + A1(−02) = E k 2 + E p 2
1
2
( ) 1
mb Vb21 = 0 + Gb ( y b1 = 20m ) + 0 = mbVb22 + Gb ( y b 2 = 0 )
2
2Gb (20 )
Vb 2 = = 2 g (20 ) = 19,80 m
mb 2 s
Zakon impulsa→trenutna sila sanduka→kretanje kolica,
( ) ( )
r r
mb Vb 2 = Vb 2i + mc Vc 2 = 0 +
t2 r
( )
r r
+ ( ∫ Rdt = 0 ⇒ unutar sistema ) = (mb + mc ) V3 = V3i
t1
mbVb 2
V3 = = 1,8 m
mb + mc s
2.34. Tijelo od drveta, težine 0,30 kg prikaceno je na oprugu krutosti k=7500 N/m.
Tijelo je u stanju mirovanja ( µ k = 0,4 ) na hrapavoj horizontalnoj površini kada u njega
udara puščano zrno težine 0,030 kg sa početnom brzinom Vi =150 m/s. Poslije
sudara puščano zrno je ugrađeno u tijelo od drveta. Treba odrediti:
a. Brzinu tijela i puščanog zrna odmah nakon sudara.
b. Udaljenost d do koje će tijelo doći nakon sudara sa puščanim zrnom.
Zadano: mtijela=0,30 kg, k=7500 N/m, V1tijela=0, µk=0,4, mzrna=0,03 kg, V1tijela=150 m/s
- 62 -
Odrediti: V2(tijela+zrna), udaljenost d

Rješenje:
* Rješavamo pomoću impulsa→sile
t2
k
(mV1 )zrno + (mV1 )tijelo + ( ∫ Rdt = 0) = (mV2 )zrno + tijelo V1zrno
t1
V2 =
1
0,33kg
[ ( )
0,03kg 150 m + 0,3kg (0 ) = 13,64 m
s
]s d
* Kretanje tijela-koristimo rad→Energiju

Ek 1 + (E p1 = 0) + A1− 2 = (Ek 2 = 0 ) + E p 2 G kd
1 2 1
 mV2  − µ k Gd = kd 2
2  zrno + tijelo 2
3750( N )d 2 + 0,97119( N )d − 30,698( Nm ) = 0 T=µkN
m N
d = 0,09035m
2.35. Topovska kugla mase 5 kg ispaljena je sa početnom brzinom V0=125 m/s i

θ0=750 u odnosu na osu y. U vrhu trajektorije, kugla eksplodira i rasprskava se u dva
dijela. Dio mase od 2 kg pada na zemlju sa x=50 m i y=350 m, nakon vremena t=25s.
Odrediti:
a. Kada i gdje će pasti dio mase od 3 kg na zemlju?
b. Impuls dijela kugle od 3 kg poslije eksplozije.
c. Srednji utjecaj sile eksplozije F2 kg na dio kugle od 2 kg poslije eksplozije
ako je trajanje eksplozije iznosilo ∆t =0,003 s.
r
Zadano: mkugle=5 kg, rk − 2 kg = 50i + 350 j (m ), → t = 25s, V0 = 125 m , Θ0 = 750 , Z max
s
r
Odrediti: rk − 3kg → t = ?
 t2 r 
Impuls za dio od 2 kg pri eksploziji  ∫ F2 kg dt  , pri ∆t=0,003s.
 t1 
Rješenje:
- 63 -
r
a (t ) = −9,81 m 2 k → za cijelu topovsku kuglu prije eksplozije
s
r
( )
V (t ) = C1i + C 2 j + − 9,81 m 2 t + C 3 k
s
r
V (0 ) = C1i + C 2 j + C 3 k = 0i + 125 m cos 75 0 j + 125 m sin 75 0 k
s s
C1 = 0, C 2 = 32,35 m , C 3 = 120,74 m
s s
r
( s
)
r (t ) = C 4 i + 32,35(m )t + C 5 j + 
 − 9,81 m
 2

( 2 )t 2 + 120,74(m )t + C 6 k
s s 
r
r (0 ) = C 4 i + C 5 j + C 6 k = 0
C 4 = C5 = C6 = 0
r
( ( )
V (t ) = 32,35(m ) j + − 9,81 m 2 t + 120,74 m k
s s s
( )) Prije eksplozije
r
( ) ( ( )
r (t ) = 32,35 m tj + − 4,905 m 2 t + 120,74 m t
s s
2
s
( ))
Eksplozija će se desiti kada je Vz =0 (tačka na trajektoriji), pa je
− 9,81(m 2 )teksplozija + 120,74 m = 0
s s
teksplozija = 12,31s
r
reksplozije = 398,16 j + 743,02k ( m) Za cijelu kuglu prije eksplozije
Veksplosije = 32,35 m Dio od 2 kg nakon eksplozije,

s
r
a (t ) = −9,81( m 2 ) k
s
r r r r r r r
V (t ) = C1i + C 2 j + C 3 k = V x i + V y j + V z k →nepoznata brzina trenutak poslije
eksplozije. Polazimo da je to početno vreme
C1 = V x , C 2 = V y , C 3 = V z
0, radi jednostavnosti.
Vrijeme trajanja je t=25s, ali početno vrijeme je nula (pri eksploziji), pa je:
t f = 25s − 12,31s = 12,69 s

Po osi x: V x t f = 50m ⇒ V x = 3,94 m
s
Po osi y: V y t f + 398,16m = 350m ⇒ V y = −3,795 m
s
- 64 -
Po osi z: − 4,905 m t 2f + V z t f + 743,02m = 0 ⇒ V z = 3,693 m

s2 s
r r r r
Veksplozije − 2 kg = 3,94i − 3,795 j + 3,693k m ( s)
Eksplozija je za sistem dio unutarnje energije, primjenjujemo impuls→trenutni udar
pri odvijanju eksplozije:
r r r
m5Veksplozije + 0 = m2Veksplozije− 2 kg + m3Veksplozije−3kg
r r r
Veksplozije−3kg = −2,625i + 56,45 j − 2,462k m
r
s
( )
Analiza dijela kugle od 3 kg:
r
a (t ) = −9,81 m 2 k
s
r r r
(
V (t ) = C1i + C2 j + − 9,81m 2 t + C3 k
s
r
)
r r r r r r
V (0 ) = C1i + C2 j + C3k = −2,625i + 56,45 j − 2,462k m →
r
s
( )
→sa početnim uvjetima
Resetovanje vremena na nulu pri eksploziji, ponovo:

C1 = −2,625 m , C2 = 56,45 m , C3 = −2,462 m
s s s
r
[ r
( )
r (t ) = − 2,625 m t + C4 i + 56,45 m t + C5 j +
s s
r
] [ ( ) ]
[ ( )
+ − 4,905 m 2 t − 2,462 m t + C6 k
s
2
s
r
( ) ]
r r r r r r
r (0 ) = C4i + C5 j + C6 k = 398,16 j + 743,02k (m )
C4 = 0, C5 = 398,16m, C6 = 743,02m
r
[ r
( )] [ r
rsudara = − 2,625 m t f i + 56,45 m t f + 398,16(m ) j +
s s
( ) ]
s
[2
s
( ) r
+ − 4,905 m 2 t f − 2,462 m t f + 743,02(m ) k ( ) ]
Koji se dešava kada je rz =0, to jest:
Po osi z: 0 = −4,905 m ( s )t2

2
f s
( )
− 2,462 m t f + 743,02(m ) → t f = 12,059 s
( )
Po osi x: − 2,625 m t f = −31,65m → t = t eksplozije + t f = 24,369 s
s
Po osi y: 56,45 m( ) t + 398,16(m ) = 1078,9m
s f
Proizilazi da je: r r r
rsudara −3kg = −31,65i + 1078 j (m ) ⇒ t = 24,369s
Pri eksploziji, sa isključivo aktivnom silom koja djeluje na dio od 2 kg je sila F2 kg.
Impuls za taj dio mase je:
t2 r
m 2 kg V prije −eksplosije + ∫ F2 kg dt = m 2 kg V poslije −eksplozije
t1
t2r
[
∫ 2kg dt = (2kg ) V poslije − V prije
F ]
t1
t2 r r
r r
∫F 2 kg dt = 7,88i − 72,29 j + 7,39k ( Ns )
t1
- 65 -
2.36. Topovska granata težine 25N ispaljuje se iz topa težine 3000 N. Topovska
granata se ispaljuje sa brzinom 1500m/s i pod kutem 300 prema horizontali.
Pretpostavljamo da je topovska cijev kruto tijelo i da je pričvršćena za tijelo topa te da
je top u cjelini slobodan pri kretanju horizontalno. Ako granata boravi u cijevi nakon
ispaljenja 0,005 s, odrediti:
a. Rezultantnu vertikalnu silu poslije eksplozije.
b. Odskočnu brzinu topa.
Zadano: G granate = 25 N , Gtopa = 3000 N , Vizl = 1500 m , ∆t = 0,005s

s
Odrediti: Rvertikal, Vodbijanja
Rješenje:
t2 r
( )
r r r
mtop + granata Vtop + granata1 = 0 + ∫ Rdt = mtopVtop 2 + mgranataVgranata 2
t1
t2
r r
∫ (N − G top (
− Ggranata )dtj = − mtopVodbijanja i + mgranateVizlaza cos 300 i + sin 300 j )
t1
t2
r r r
∫ (N − G top − Ggranate )∆tj = −mtopVodbijanja i + mgranateVizlaza (cos 300 i + sin 300 j )
t1
Po osi x:
0 = mtopaVodbijanja + m granateVizlazna cos 30 0
Vodbijanja = 10,83 m ←
s
Po osi y:
(N − G topa − G granate )∆t = m granateVizlaza sin 30 0
Rvertik = N = 980000 N ↑
2.37. Sanduk težine 20 N ima brzinu od VA=12 m/s u tački A. Odrediti brzinu poslije
pređenog puta od s =6 m prema dole. Koeficijent kinetičkog trenja između sanduka i
podloge je µ k = 0,20 .
- 66 -
1 1
mV12 + Gy1 − Ts = mV22 + Gy2
2 2
T = µ k N = µ k G cos Θ = 3,2 N
Ako je: y 2 = 0, y1 = s sin Θ = 3,6m
( 4 ) = 36,87
Θ = tg −1 3 0
V2 = − − − m
s
2.38. Odrediti brzinu tereta A težine 60 N ako su tereti izbačeni iz stanja mirovanja s
tim što se tijelo B od 40 N, kreće 2 m uz kosinu. Koeficijent kinetičkog trenja između
blokova i kosina iznosi µ k = 0,10 .
Tijela čine jedan sistem (sa užetom kao

internom vezom). V1=0 za obadva
tereta!
2F
60
GA TA
NA
Za stanje y1=0, vrijedi: VB=2VA

1 1
− T A (1) − TB (2 ) = m AV A22 + m BV B22 + G B (2 ) sin 30 0 − G A (1)sin 60 0
2 2
- 67 -
N A = GA cos 600
N B = GB cos 300
F 30
TA = µ k GA cos 600
GA
TB = µ k GB cos 300
− 2GB sin 300 + GA sin 600 − TA − 2TB
VA2 =
1
NB TB mA + 2mB
2
VA = − − − m
s
VB = − − − m
s
2.39. Odrediti brzinu tijela A od 20 kg mase, koja se ostvari pri kretanju od 2 m, iz

stanja mirovanja niz kosinu. Tijelo B ima masu 10 kg, a koeficijent kinetičkog trenja
između klizne površine i tijela A je µ k = 0,20 . Naći silu koja vlada u užetu.
1  1 
 mV1 = 0  +  mV1 = 0  + (Gy1 = 0 )B + (Gy1 = 0 )B − Td =
2 2
2 A  2 B
1 2 1 2
 mV2  +  mV2  + (Gy2 )A + (Gy2 )B
2 A  2 B
V2 A = V2 B
y2 A = −2 sin 600
y 2 B = +2
d =2 m
T = µ k N A = µ k GA cos 600
V2 = 2,638 m
s
1  1
A:  mV1 = 0  + (Gy1 = 0 ) − (T + F )d = mV2 + Gy 2 ⇒ F = 115,5 N
2 2
 2  2
1  1
B:  mV1 = 0  + (Gy 2 = 0 ) + Fd = mV2 + Gy 2 ⇒ F = 115,5 N
2 2
2  2
- 68 -
2.40. Tijelo težine 100 N kliže se niz kosinu čiji je koeficijent kinetičkog trenja
µ k = 0,25 . Ako se tijelo kreće sa 10 m/s u tački A, odrediti maksimalno sabijanje
opruge u trenutku kada se tijelo zaustavi.
T = µ k N = µ k G cos 36,87 0
1 1
mV12 + G (10 + l )sin 36,87 0 − µ k G cos 36,87 0 (10 + l ) = kl 2
2 2
l = − − −m
2.41. Tijelo težine 5 N kreće iz stanja mirovanja (položaj A) kližući se prema dole po
kružnoj putanji AB. Zatim kontinuirano se kreće po horizontalnoj podlozi do udara u
oprugu. Odrediti za koliko se komprimira opruga do zaustavljanja tijela.
1
G (3) − T (2 + ∆l ) = k (∆l ) 2
2
T = µk N = µk G
1
k (∆l ) 2 + T∆l + (− 3G + 2T ) = 0
2
∆l = − − − m
- 69 -
2.42. Osoba težine 120 N izbacuje se kao ljudska topovska kugla (živa osoba)
pomoću opruge nategnute u topovskoj cijevi. Ako najveće dozvoljeno ubrzanje za
čovjeka iznosi 10g=98,1 m/s2, odrediti potrebnu krutost opruge koja je bila
komprimirana za 2 m u trenutku aktiviranja. Sa kojom brzinom će se tijelo odlijepiti od
opruge? Zadano je sabijanje opruge s=2 m i d=8 m. Zanemariti trenje i pretpostaviti
da se čovjek drži u istoj poziciji tijekom kretanja.
Fs − G cos 450 = ma = 10mg

( )
Fs = 10 + cos 450 G
Fx = kx = 2k − Hookov zakon
k = 600 N
m
1 1
k (2 ) = mV22 + Gd sin 450
2
2 2
V2 = − − −(= 5,49) m
s
2.43. Opruga krutosti k=50 N/m u neopterećenom stanju je duga 2 m. Kao što je
prikazano na slici, opruga je stisnuta sa odbojnim limom na dužinu od 1,5 m. Sanduk
težine 4 N se kreće brzinom VA što je brzina u tački A, i to kliže niz kosinu pri čemu je
koeficijent kinetičkog trenja µ k = 0,2 . Ako se lim isturi naprijed za 0,25 m prije
zaustavljanja, odrediti njegovu brzinu u A. Zanemariti težine limene ploče i opruge.
- 70 -
T = µ k N = µ k G cos 36,87 0
y1 = 4,5 sin 36,87 0

G 36,87 Koordinate sanduka (tačka A)
y2 = 1,25 sin 36,87 0
T
N 1 1 2 1
mV12 + k (0,5) + Gy1 − T (3,25) = k (0,75) + Gy2
2
2 2 2
V1 = − − − m
s
2.44. Klatno mase 0,75 kg izbacuje se iz ravnotežnog položaja A oprugom čija je

krutost k=6 kN/m. Ako je opruga bila sabijena za 125 mm, odrediti brzinu klatna i silu
u užetu u pozicijama B i C. Tačka B je u položaju gdje je na radiusu zakrivljenosti
0,6 m pregib, gdje uže postaje samo pola horizontalno.
- 71 -
Položaj B:
1 1
k∆l12 = Gy2 + mV22
2 2
V2 = 10,64 m
s
r r 2 r r V2 r
′
a = rε et + rω en = V et + en
ρ
V 2
∑F = 0 ⇒ F = m ρ = 141,5 N
Položaj C:
1 1
k (∆l1 ) 2 = Gy2 + mV22
2 2
V2 = 9,47 m
s
V2
↓ ∑F = 0 ⇒ F +G = m
ρ
F = 48,7 N
2.45. Sanduk mase 100 kg je izložen silama F1=800 N i F2=1,5 kN. Ako je početno
stanje, stanje mirovanja, odrediti udaljenost klizanja d pri postignutoj brzini od
V=6 m/s. Koeficijent kinetičkog trenja između sanduka i podloge je µk =0,2.
1
2
( ) 1
( mV12 = 0) + F1 cos 300 + F2 cos 200 − T d = mV22
2
gdje − je : (V2 = 6 m )
s
( )
T = µ k N = µ k G + F1 sin 300 − F2 sin 200
d = 0,9332m
- 72 -
2.46. Tijelo mase 2 kg izloženo je konstantnom djelovanju sile po zakonu

 300 
F=  N , gdje je s u metrima. Kad je s=4 m tijelo će se kretati lijevo brzinom
1 + s 
8 m/s. Odrediti brzinu kada je s=12 m. Koeficijent kinetičkog trenja između tijela i
podloge je µk=0,25.
Rad sile od tačke 1 do 2 iznosi:

S2
A1− 2 = ∫ (F cos 30 )
− T ds
0
r 300 S1
G F=
1+ S S2
= ∫ [F cos 30 − (G + F sin 30 )µ ]ds

0 0
0
30 k
S1
S2
r r = ∫ [F (cos 30 )
− µ k sin 300 − µ k G ds ]
0
T = µk N
S1
r r r
N = G + F sin 30 0
(
= 300 ln (1 + S ) SS12 cos 300 − µk sin 300 − µ k G s ) S2
S1 = 173,2 Nm
Jednadžba za energiju i tražena brzina iznose:
1 1 m
mV12 + A1− 2 = mV22 ⇒ V2 = 15,40
2 2 s
2.47. Tarzan mase 100 kg ljulja se skačući sa grebena stijene pomoću užeta
(napravljeno od loze) dužine 10 m, mjereno od oslonca A do centra njegove mase.
Odrediti njegovu brzinu trenutak poslije što uže dodirne granu drveta u B. Koja sila
treba biti u tom užetu prije i u trenutku kada uže dodirne granu u B?
- 73 -
Let:
y1 = −10 cos 45 0 , y 2 = −10( reference − at − A)
F 1
Gy1 = mV22 + Gy 2
2
mat V2 = 7,581 m
B man
s
0 = ma t = mV ′ Prije nego što uže udari u granu, je

G ρ=10 m, a poslije je ρ=3 m.
V2
F − G = ma n = m
ρ
Fprije = 1556 N
Fposlije = 2897 N
To su sile kojima treba Tarzan da se drži za uže!
- 74 -
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAČKU
→ →
Ako na materijalnu tačku M, mase m djeluje sistem sila F 1 ,..... F n i ona se
→
kreće ubrzanjem a , osnovna dinamička jednadžba će izgledati:
→ → → → n →
m a = F 1 + F2 + ..... + Fn = ∑ F i
i =1
Ako primjenimo Dalamberov princip na svaku tačku materijalnog sistema i ako
uzmemo u obzir i reakciju veza, dobićemo:
→a →r → in
Fi + Fi + Fi = 0
3.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne tačke

3.1.1. Diferencijalna jednadžba kretanja
→
Pri složenom kretanju tačke apsolutno ubrzanje tačke a iznosi:
→ → → →
a = a p + ar + ac ,
Gdje su:
→ → → → →
→ → 
- a p = a 0 + ε p × ρ M + ω p ×  ω p × ρ M  - prenosno ubrzanje,
 
→
- a r − relativno ubrzanje i
→
→ → 
- a c = 2 ω p × v r  - Koriolisovo ubrzanje.
 
Pa je osnovna diferencijalna jednadžba pri relativnom kretanju:

→ → → n →s
m ap + m ar + m ac = ∑ F i .
i =1
3.1.2. Posebni slučajevi kretanja materijalne tačke vezani za različite

oblike prenosnog kretanja
Posebno kretanje sistema referencije Oxyz je obrtanje oko nepomične ose pri
čemu je prenosno ubrzanje:
→ → →
a p = a pn + a pt ,
Gdje su:
a pn = rω p2 - prenosno ubrzanje, normalno
a pt = rε p - prenosno ubrzanje, tangencijalno.
Osnovna diferencijalna jednadžba relativnog kretanja imaće oblik:
→ n →s → in → in → in
m a r = ∑ F i + F pt + F pn + F c .
i =1
- 75 -
3.1.3. Zakon o promjeni kinetičke energije pri relativnom kretanju
Zakon o promjeni kinetičke energije materijalne tačke pri relativnom kretanju

je:
M1
1 2 1 2  → s →  M 1 in  → in 
mvr1 − mvr 0 = (∆EK )r = ∫M 0 Fi d sr cos ⊄  F i , v r  + M∫0 Fp d sr cos ⊄  F p , vr  .
s
 
2 2
r
3.1. U cijevi koja se okreće konstantnom kutnom brzinom ω oko vertikalne ose, za
cijelo vrijeme obrtanja nalazi se loptica mase m, koja je pričvršćena pomoću opruge
c.
U početnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a, opruga je nedeformirana, a
početna brzina loptice je jednaka nuli. Odrediti kretanje loptice, ako je koordinatni
početak u početnom položaju loptice. Trenje zanemariti.
Poći ćemo od osnovne diferencijalne

jednadžbe za relativno kretanje:
r r r r r
ma r = F ′ + FW + F pin + Fcin
Komponente u primjeru iznose:
r
a r = x " - relativno ubrzanje,
r r r r r
F = F ′ − mgk = −cxi + mgk - aktivna sila,
r r r r r
FW = FN 1 + FN 2 = − FN 1 j + FN 2 k - reakcija
idealne veze,
r r r
F pin = − ma N = m(a + x)ω 2 i - prenosna
inerciona sila
r r r r
Fcin = −2m(ωxVr ) = −2mωVr sin 90 0 j -
Koriolisova inerciona sila.
Ako komponente iz osnovne dif. jednadžbe projeciramo na osu Ox, dobijamo:
ma r = −cx + m(a + x)ω 2 .
r r
Zbog toga što je veza idealna FW = 0 , dok projekcija Fcin na koordinatnu osu Ox je
takođe jednaka nuli.
Sređivanjem predhodne jednadžbe, dobijamo:
c
x ′′ + x( − ω 2 ) = aω 2 .
m
c c
Uvođenjem smjene: k 2 = − ω 2 , gdje je k kutna brzina, uz pretpostavku da je ω 〈
m m
predhodna jednadžba ima rješenje:
aω 2
x = A cos(kt ) + B sin(kt ) + 2 .
k
Iz početnih uvjeta za t = 0, x0′ = 0 i x0 = 0 dobijamo integracione konstante A i B, pa
će predhodna jednadžba dobiti oblik:
aω 2
x = 2 (1 − cos kt ) .
k
c c
Za slučaj da je: k12 = ω 2 − , to jest ω 〉 , rješenje jednadžbe dobija oblik:
m m
- 76 -
aω 2
x = A1ch(k1t ) + Bsh(k1t ) + .
k12
aω 2
Za početne uvjete: A1 = − i B = 0 , dobijamo:
k12
aω 2
x= [ch(k1t ) − 1].
k12
c
Ako je ω = , imamo da je:
m
aω 2 t 2
x= + C1t + C 2 , gdje su : C1 = C 2 = 0 .
2
4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAČAKA I KRUTOG TIJELA
4.1. Podjela sila

r r
Na materijalni sistem djeluju: spoljašnje ( F s ) i unutarnje sile ( F u ) .
Pošto između dvije materijalne tačke prema Trećem (Njutnovom) zakonu akcije i
reakcije, djeluju sile istog intenziteta, a suprotnih smijerova duž zajedničkog pravca,
to ćemo za materijalni sistem koji se kreće imati ravnotežu sistema unutarnjih sila i
sume momenata za bilo koju tačku, što znači da je cjelokupni sistem u ravnoteži:
→ (u )
→ (u ) → FR
∑F r = 0, ∑M 0 =0
4.2. Geometrija masa
Masa materijalnog sistema (M) jednaka je algebarskoj sumi masa svih tačaka
n
sistema: M = ∑ mi .
i =1
Centar mase ili centar inercije, za sistem materijalnih tačaka iznosi:
n → n →
→ ∑ mi r i
i =1
∑ Gi r i
i =1
rc = =
M G
4.3. Momenti inercije
Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol ''O'' naziva se polarni

moment inercije i iznosi:
n n
J 0 = ∑ mi ri 2 = ∑ mi ( xi2 + yi2 + zi2 ) .
i =1 i =1
Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema oxyz
naziva se aksijalni moment inercije. Momenti inercije za ose x, y i z iznose:
n
J x = ∑ mi ( y i2 + z i2 ).
i =1
- 77 -
n
J x = ∑ mi ( xi2 + z i2 ).
i =1
n
J x = ∑ mi ( xi2 + y i2 ).
i =1
4.4. Štajnerov teorem
Ovom teoremom se rješava problem momenta inercije za dvije paralelne ose

od kojih jedna od njih prolazi kroz središte sistema.
Aksijalni moment inercije za osu Cz je:
n n
J cz = ∑ mi ri 2 = ∑ mi ( xi2 + yi2 )
i =1 i =1
a moment inercije za osu z1 koja je raralelna sa osom z iznosi:
J z1 = J cz + Md 2 .
4.1. Odrediti moment inercije za složeno tijelo prikazano na slici, po osi x. Gustoća
materijala je 7,87 Mg/m3.
Zadano: γ = 7870 kg z
m3
Odrediti: I x 100
400
Rješenje: 850 y
1. Pravougaonik
V = (850 )(100 )(400 )mm 3 = 0,034m 3 x
m = γV = 267,58kg
x = 0, y = −175mm, z = 0
I x = I Gx +
1 2
12
( )
y + z2 m =
1
12
[ 2 2
]
= m (0,85) + (0,1) + (− 0,175) m = 24,53kgm 2
2
z
2. Rupa
y
- 78 -
V = π (100 ) (100 ) = 0,003142m 3

2
m = 24,724kg
x = 0, y = −400mm, z = 0
Ix =
1
12
[ 2 2
]
m 3(0,1) + (0,1) + (− 0,4 ) m = 4,45kgm 2
2
3. Valjak
z
V = π (100 ) (250 ) = 0,007854m

2 3
m = 61,811kg y
x = 0, y = 0, z = 175mm
[ ]
1 x
m 3(0,1) + (0,25) + (0,175) m = 2,369kgm 2
2 2 2
Ix =
12
Ukupno:
V = V1 − V2 + V3
m = m1 − m2 + m3
x1m1 − x2 m2 + x3m3
x=
m1 − m2 + m3
y = isto kao i za x
z= −"−
I x = I x1 − I x 2 + I x 3 = 22,86kgm 2
4.2. Zadana su dva čelična cilindra ( γ = 7849 kg ) i mesingana kugla

m3
γ = 8746 kg homogeno sastavljeni. Odrediti moment inercije ovakvog tijela
m3
uvažavajući da je osa x postavljena kao na slici.
Zadano: čelični cilindri sa γ = 7849 kg i mesingna kugla sa γ = 8746 kg

m3 m3
Odrediti: Ix
- 79 -
Rješenje:
(1) Kugla (mesing):

x=z =0
4
V = π (0,05m ) y = −1,5 − 16 − 5
3
3
2
G Vγ I Gx = m(5)
2
m= = 5
g g
( )
I x = I Gx + m y 2 + z 2 = − − −kgm 2
(2) Horizontalni cilindar (čelični):

V = π (1,5) (16 )
2
Vγ
m=
g
x=z =0
y = −1,5 − 8 = 9,5 cm
1
[
I Gx = m 3(1,5) + (16 )
12
2 2
]
I x = - - -kgm 2
(3) Vertikalni cilindar (čelični)

V = π (1,5) (8)
2
Vγ
m=
g
x=z = y=0
I Gx =
1
12
[
m 3(1,5) + (8)
2 2
]
I x = - - -kgm 2
Ukupni momenat inercije:
V = m3 ,
x = z = 0, y = −18,86 cm,
m = m1 + m2 + m3 = (kg )
I x = − − − kgm 2
4.3. Odrediti moment inercije složenog tijela prikazanog na slici, uvažavajući y osu.
Specifična težina materijala tijela je γ = 175 kg 3 .
m
- 80 -
Zadano: γ = 175 kg
m3
Odrediti: I y
Rješenje:
1. Stranica
V = (3)(11)(12 ) = 396m 3
z
x = 0, y = −1,5m, z = 2,5m
Vγ
11m
m= = 7064kg
g
3m
8m
y
1
12
[ 2 2
] ( )
I y = m (12 ) + (11) + x 2 + y 2 m = 171890 kgm 2
3m 12m
x
2. Stranica
z
V = 4326m 3
12m
x = 0, y = 6m, z = −1,5m
y m = 7706kg
x
12m
1
[ ] ( )
I y = m (12 ) + (5) + x 2 + y 2 m =
12
2 2
3m
= 385942 kgm 2
3. Stranica
z V = 180m 3
x = 0, y = 10,5m, z = −5,5m
m = 3211kg
x
12m
y Iy =
1
12
[ 2
] (
2
)
m (12 ) + (5) + x 2 + y 2 m = 142353 kgm 2
5m
3m
4. Valjak
- 81 -
V = 58,9m 3
x = 0, y = 6m, z = −1,5m
m = 1050kg
Iy =
1
12
[ ] ( )
m 3r 2 + L2 + x 2 + y 2 m =
=
1
12
[ ] ( )
m 3(2,5) + 3 2 + 0 2 + 6 2 m =
2
= 40228kgm 2
Ukupni moment inercije za y osu:
V = V1 + V2 + V3 − V4 = 4843,1m 3
x = 0, y = 3,725m, z = −0,5902m
m = 16931kg
I y = 659957 kgm 2
4.4. Odrediti moment inercije homogene piramide mase m za z osu. Gustina

materijala je ρ. Napomena: koristiti pravougaoni limeni elemenat koji ima volumen
dV=(2x)(2y)dz.
dV = (2 x )(2 y )dz
dz m = Vγ
dm = γ 2 x 2 ydz = 4γx 2 dz
a/2 a/2
Zbog simetrije je: x=y
h h−z a
Zbog sličnosti trouglova: = ⇒x= (h − z )
a x 2h
2
h
x
z
a/2
- 82 -
[ ]
(2 x )2 + (2 y )2 dm = 32 γx 4 dz = 1 a 4γ (h − z )4 dz =
4
1
dI zz =
12 12 6 h
1 a 4γ 4
=
6 h4
( )
h − 4h 3 z + 6h 2 z 2 − 4hz 3 + z 4 dz
h
a 4γ  5 1 5  γa 4 h
I zz = ∫ dI zz = 4  h − 2h + 2h − h + h  =
5 5 5
0 6h  5  30
1 2 m ma 2
V piramide = a h = ⇒ I zz =
3 γ 10
4.5. Točak je sastavljen od tankog prstena čija je masa 10 kg i četiri prečke

napravljene od tankih šipki mase od po 2 kg. Odrediti moment inercije točka oko ose
okomite na sliku i trenutnu tačku dodira A.
1 
I B = mr 2 prsten +2 ml 2 
 12  paoka
B
I A = I B + (m prstena + 2m paoka )(0,5) =
2
A = (Štajnerova teorema ) = 7,667 kgm 2
4.6. Klatno se sastoji od tanke poluge (R) mase 3 kg i limene ploče (P) mase 5 kg.
Odrediti udaljenost y od centra mase G klatna y ; takođe izračunati moment inercije
klatna ako je aksijalna osa okomita na ravninu slike i prolazi kroz G.
- 83 -
y R m R + y P m P (1m )(3kg ) + (2,25m )(5kg )

y= = = 1,781m
mR + mP 8kg
1 1
(
I O −ukupni = I R + I P = m R l R2 + m P 0,5 2 + 12 + m P (2,25) =
3 12
2
)
= 29,83kgm 2 − za tač . O
I G −ukupni =
1
12
2 1
12
( )
m R l R2 + m R (1,781 − 1) + m P 0,5 2 + 12 + m P (2,15 − 1,781) =
2
= 4,451kgm 2 − za tač . G
5- OPĆI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
5.1. Diferencijalne jednadžbe kretanja sistema
Za svaku tačku sistema možemo postaviti osnovnu jednadžbu dinamike tačke,

što bi za i-tu materijalnu tačku iznosilo:
→
→ d2 r i →s →u
mi a i = mi = Fi + Fi .
dt 2
5.2. Zakon o kretanju središta masa
Materijalni sistem od n tačaka, čije su mase m1, ....., mn obrazuju tzv. centar
→
mase ili središte sistema, kojeg obilježavamo sa r c , a zakon o kretanju centra
→ n →s
″
inercije sistema glasi: M rc = ∑Fi
i =1
5.3. Zakon o održanju kretanja središta masa
n →s
Za slučaj da je glavni vektor ( ∑ F i = 0 ), spoljašnjih sila jednak nuli, imat ćemo
i =1
→ →
″ ″
da je: M r c = 0 , odnosno, r c = 0 , ili ako se ovo integrira dobit ćemo:
→
′ →
r c = v c = const.
5.4. Količina kretanja materijalnog sistema
Količina kretanja sistema materijalnih tačaka je vektor, koji je jednak

vektorskom zbiru količina kretanja pojedinih materijalnih tačaka sistema:
→ n → n →
K = ∑m v = ∑Ki .
i =1 i =1
Ako uzmemo u obzir brzinu središta mase, onda je količina kretanja sistema:
→ d →  →
K = M rc  = M vc .
dt  
- 84 -
5.4.1. Zakon o promjeni količine kretanja središta materijalnog sistema
Zakon o promjeni količine kretanja središta materijalnog sistema glasi:

→
d K →s n →s
= Fr = ∑Fi
dt i =1
→s n →s
Gdje je: F r = ∑ F i - rezultanta spolnjih sila koje djeluju na sistem.
i =1
5.4.2. Zakon o održanju količine kretanja materijalnog sistema
Kad na materijalni sistem ne djeluju spoljnje sile ili ako je njihova rezultanta
jednaka nuli, središte sistema se kreće jednoliko i pravolinijski tj. po inerciji:
→
d K → →s
= K′ = Fr = 0 .
dt
Odnosno ako se izvrši integriranje dobit će se da je:
→
K = C = const.
→ → → →
′
Kako je: M r c = M v c , integriranjem se dobija: r c = v c t + C , iz čega se vidi da se
središte sistema kreće pravolinijski i jednoliko.
5.1. Homogeni zupčanik II, poluprečnika r, kotrlja se po nepokretnom zupčaniku

pomoću poluge O A , koja se obrće konstantnom ugaonom brzinom ω. Odrediti
količinu kretanja sistema ako je težina zupčanika II, G2, a poluge G1.
Rješenje:
Količina kretanja promatranog pokretnog

sistema u vektorskom obliku je:
r r r r
K = M rC′ = MxC′ i + My′C j ,
Gdje su:
M-masa sistema,
xC i yC –koordinate težišta sistema za
koordinatni sistem Oxy prema slici.
Prema definiciji središta masa imamo:
M xC = m1 x1 + m2 x 2 ,
M yC = m2 y 2 + m2 y 2
Gdje su:
- 85 -
C1(x1,y1) - središte poluge

C2(x2,y2) - središte zupčanika II
MxC′ = m1 x1′ + m2 x 2′
MyC′ = m1 y1′ + m2 y 2′
Kako su:
x1 = r cosϕ , x 1′ = −ωr sin ϕ ,

x 2 = 2r cosϕ , x ′2 = −2ωr sin ϕ ,
y1 = r sinϕ , y1′ = ωr cos ϕ ,
y 2 = 2r sinϕ , y′2 = 2rω cos ϕ ,
Uvrštenjem ovih vrijednosti u početnu jednadžbu dobija se:

r r r
K = −ωr (2m 2 + m1 ) sin ϕ i + ωr(2m 2 + m1 )cosϕ j .
Intenzitet vektora količine kretanja je:
K = ωr (2m2 + m1 )
6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE
Promjena mase tijela može biti neprekidna u smislu odvajanja mase ili
prisajedinjavanja novih materijalnih djelića mase. Zato masu smatramo funkcijom
vremena m(t), koja je neprekidna i deriviabilna.
Opći pristup je prikazan sa:
→
d v → dm →
m = F+ U , što predstavlja opći pristup.
dt dt
→ dm → → dm →
Vrijednosti, U = Φ ili v r = Φ , se mogu uvrstiti u gornju jednadžbu pa ona
dt dt
dobija oblik:
→
dv → →
m = F+ Φ
dt
6.1. Formula Ciolkovskog
Kako su sve spoljašnje sile jednake nuli, to će se imati:

→
dv r dm
m = −U .
dt dt
- 86 -
Njenim integriranjem dobit ćemo:

t →
→ dm
→
v = v 0 − ∫U
,
0 m
Kako je brzina istjecanja plinova konstantna, dobićemo da je:
m
v = v0 + U ln 0
m(t )
Gdje je: m0 – masa u trenutku t=0.
Ako sa mk označimo konstantnu masu koja se ne mijenja, a sa mG promjenljivu masu

goriva i uvedemo oznaku mG0 masa goriva za t=0, izraz dobija oblik:
mk + mG0
v = v0 + U ln
mk + mG
U trenutku kad se potroši svo gorivo ( mG = 0 ), maksimalna brzina rakete je:

 mG0 
v max = v0 + U ln1 + 
 m k 
6.1. Raketa polijeće početnom brzinom V0=0 i leti pravolinijski kroz sredinu
zanemarive gustoće. Masa rakete bez goriva je M0, a početna masa goriva M1.
Relativna brzina istjecanja plinova je konstantna i iznosi Vr=2000 m/s, M 10 / M 0 = 20 .
Odrediti brzinu rakete u trenutku kada izgori svo gorivo.
Rješenje: Jednadžba kretanja glasi:
dV x dM 1
M = −Vrx
dt dt
Podaci prema zadanim vrijednostima:
M = M 0 + M 1 , t = 0 V x = V0 = 0, M 1 = M 10 , M 0 = const.
t =T M1 = 0 M 0 = const.
Vr , x = Vr = const
Vx = V
Pa imamo da je:
(M 0 + M 1 )dV x = −Vr , x dM 1
dM 1
dV x = −Vr , x
M 0 + M1
V x = −Vr , x ln (M 0 + M 1 ) + C
- 87 -
Za: t = 0 ⇒ V x = 0, (
M 1 = M 10 proizilazi da je: C = Vr , x ln M 0 + M 10 )
Iz čega slijedi: (
V x = −Vr , x ln(M 0 + M 1 ) + Vr , x ln M 0 + M 10 )
M +M
Ili: V = Vr ln
M 0 + M1
Brzina u trenutku kad izgori svo gorivo:
t = T , M1 = 0
 M0 
V = Vr ln1 + 1  = 6060 m
M0  s

6.2. Raketa se kreće u homogenom gravitacionom polju po

r
pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem a . Ovaj pravac sa
horizontom obrazuje ugao α . Ako je efektivna brzina istjecanja
r
plinova Ve konstantna po intenzitetu i pravcu i uglom β prema
horizontu, odrediti:
r
1. ugao β koji obrazuje efektivna brzina Ve istjecanja
plinova sa horizontom da bi se raketa kretala po pravoj liniji i
2. zakon promjene mase rakete.
Kako raketa vrši slobodno kretanje u homogenom gravitacionom polju, to je

dV / dt = a i F s = mg i jednadžba Meščerskog:
r
dV r dm r
m = Vr + mg
dt dt
projecirana na ose Ox i Oy daje dvije skalarne jednadžbe:
dm
ma cos α = −Ve cos β
dt ,
(a)
dm
ma sin α = −Ve sin β − mg
dt
Iz prve diferencijalne jednadžbe, napisane u obliku:
dm a cos α
=− dt
dt Ve cos β
nakon prve integracije određuje se zakon promjene mase:
a cos α
− t
Ve cos β
m = m0 e
gdje je m0 predstavlja početnu masu rakete.
Eliminaciom izvoda dm/dt iz jednadžbi (a) za ugao β nalazimo da je:
a sin α + g
tgβ = ,
a cos α
Ili
a cos α
cos β =
a + g 2 + 2ag sin α
2
- 88 -
7- GLAVNI MOMENT KOLIČINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
Moment količine kretanja materijalnog sistema u odnosu na pol iznosi:

→ n → → n → →
L0 = ∑r
i =1
i ×Ki = ∑r
i =1
i × mi v i ,
Gdje su:
→
r i - vektor položaja tačke
mi - masa tačke
→
v - brzina materijalne tačke sistema i
→
L 0 - glavni moment količine kretanja.
7.1. Zakon o promjeni momenta količine kretanja materijalnog sistema-

Zakon o održanju kinetičkog momenta materijalnog sistema
Osnovna diferencijalna jednadžba kretanja, sistema materijalnih tačaka iznosi:

→ →s →u
mn a n = F n + F n
→
Ako ove jednadžbe vektorski pomnožimo sa vektorom r i , i rezultante saberemo za
sve tačke dobit ćemo:
n → n
→ →s  → →u 
∑ r i × m a
i i = ∑  r i × F i  +  r i × F i 
i =1 
i =1   
Na osnovu zakona promjeni momenta količine kretanja tačke, te na osnovu svojstva
unutarnjih sila imat ćemo:
→s
→
n Fi
d L0 →
= ∑M 0 .
dt i =1
7.2. Kinematička interpretacija zakona o promjeni kinetičkog momenta-

Rezalova teorema
→ →
Brzina tačke B, predstavlja kraj vektora L 0 , a označit ćemo ga kao v B , a
→
određena je kao prvi izvod vektora L 0 po vremenu:
→
d L0 →
vB =
dt
Brzina tačke B može se odrediti i pomoću momenta rezultante spoljnjih sila koje
djeluju na sistem:
→ → →
F RS
vB = M0 .
7.3. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose-kinetički moment
Kinetički moment tačke M, mase dm u odnosu na osu z jednak je proizvodu

→ →
vektora d K i r :
- 89 -
→ → →
d Lz = d K× r
Odnosno izraz za kinetički moment tačke u skalarnom obliku biće:

dLz = r 2ωdm
Nakon integriranja dobit će se:
Lz = J zω z .
7.4. Matematičko klatno
Zakon kretanja matematičkog klatna glasi: ϕ = ϕ0 cos ωt , a period oscilovanja T

2π 1
se određuje prema: T = = 2π .
ω g
7.5. Fizičko klatno
Diferencijalna jednadžba okretanja krutog tijela oko nepokretne ose glasi:

ϕ ′′ + ω 2ϕ = 0 ,
a period osciliranja fizičkog klatna, usljed djelovanja sila teže, pod uvjetom da
zanemarimo otpore, iznosi:
2π Jz Jz
T = = 2π = 2π .
ω Gh mgh
7.5.1. Redukovana dužina fizičkog klatna
Redukovana dužina klatna, za slučaj da mu osa vješanja prolazi kroz K

(suprotno od tačke vješanja), iznosi:
Jk Jc + mb 2 i2
lr = = =b+ c .
mb mb b
7.5.2. Eksperimentalno određivanje momenta inercije krutog tijela
Ako želimo izmjeriti moment inercije tijela Jz1 onda prvo trebamo izmjeriti
period vibriranja (T1), zatim uzeti tijelo čiji moment inercije znamo (Jz2) i pod istim
uvjetima za (φ)-početni ugao otklona, pusti se da slobodno vibrira, na osnovu čega
određujemo period vibriranja (T2).
T1 Jz1
=
T2 Jz2
Pri čemu je traženi moment inercije:
2
T 
Jz1 = Jz2  1  .
 T2 
- 90 -
7.6. Ravno kretanje krutog tijela

7.6.1. Diferencijalne jednadžbe ravnog kretanja
Kretanje središta C određuje se na osnovu zakona o kretanju središta masa

materijalnog sistema:
→ n →s →s
m ac = ∑ F i = F R ,
i =1
Gdje su:
• m – masa tijela
→s
• F R - glavni vektor vanjske sile.
Diferencijalnu jednadžbu koja određuje obrtanje ravne figure oko središta C postavlja
se na osnovu zakona o promjeni momenta količine kretanja (kinetičkog momenta) u
odnosu na osu koja prolazi kroz središte C:
→ → →s
n → Fs → FR
d Lc
= ∑ M ci = M c ,
dt i =1
pošto je vrijednost, Lc = J cϕ ′ , to su njihova značenja:

→s
→ FR
• M c - glavni moment vanjskih sila na tačku C,
• J c - moment inercije tijela i
• ϕ ′ - kutna brzina tijela oko središta.
- 91 -
7.1. Lopatice fena imaju masu od 2 kg i moment inercije I0=0,18 kgm2 za aksijalnu
osu koja prolazi kroz centar O. Ako je on izložen momentu zakretanja od
M=3(1-e-0,2t) Nm, gdje je t u sekundama, odrediti kutnu brzinu nakon t=4 s od
kretanja iz stanja mirovanja.
∑M 0 = 0 ⇒ M = I 0ε ⇒
ε (t ) = 16,67(1 − e −0, 2t )
 1 −0 , 2 t 
ω (t ) = 16,67 t + e  + C1
 0,2 
 1 
ω (0) = 16,67  + C1 = 0
 0,2 
C1 = −83,35
ω (4) = 20,78 rad s
7.2. Kotur je oslonjen na male točkove u tačkama A i B. Odrediti konstantnu silu P

da bi se odmotalo 8 m kabla u vremenu od 4 s od stanja mirovanja. Takođe
izračunati normalne sile u A i B za vrijeme tog vremena. Kotur je mase 60 kg i
radiusa inercije k0=r0=0,65 m. Pri računanju zanemariti masu kabla i masu točkova A
i B.
Iε
G
θ θ
NA NB
P
ω (t ) = 0,03156 Pt + C1 = 0
N A sin Θ = N B sin Θ
Θ(t ) = 0,01578 Pt 2 + C2 = 0
N A cos Θ + N B cos Θ = G + P
8
G+P s = rΘ ⇒ Θ(4 ) = = 10
N A = NB = 0,8
2 cos Θ
0,01578 P(4 ) = 10 ⇒
2
0,8 P = Iε = mk02α
P = 39,61N
0,8 P
α= = 0,03156 P N A = N B = 325,2 N
mk02
- 92 -
7.3. Uže je omotano na bubanj kotura. Ako je konopac vučen konstantnom silom od
30 N i ako je kotur bio u stanju mirovanja, odrediti kutnu brzinu ω nakon s=8 m
odmotanog užeta. Zanemariti težinu 8 m odmotanog užeta. Kotur i svo uže na njemu
su teški 400 N, a radius namotanog užeta za tačku A je rA=1,25 m.
∑M A = 1,25m(30 N ) = I Aε = mrAε ⇒
ε = 0,73 rad
s2
ω (t ) = 0,73t + C1
ω (0) = C1 = 0
Θ(t ) = 0,365t 2 + C2
Θ(0 ) = C2 = 0
s = rθ ⇒ θ = 6,4rad
Θ(t f ) = 0,365t 2f = 6,4
t f = 4,18s
ω (t f ) = 3,05 rad s
7.4. Motor posjeduje konstan moment torzije od M=2 Nm na 50 mm promjeru

rukavca O povezanog sa centrom zamajca mase 30 kg. Rezultanta trenja ležaja F,
koja djeluje na rukavcu osovine, djeluje tangentno na rukavac, a intenzitet joj je 50 N.
Odrediti koliko treba vremena za povećanje momenta torzije zamajca na osovini da
bi on mogao imati povećanje kutne brzine od 4 rad/s na 15 rad/s. Zamajac ima radius
momenta inercije od k0=0,15 m od centra.
- 93 -
M − 0,025 F = I ε = mk02ε ⇒
ε = 1,111s − 2
integriranjem :
ω (t ) = 1,111t + C1 ⇒ (C1 = 4)
ω (t f ) = 1,111t f + 4 = 15
t f = 9,9 s
7.5. Klatno se sastoji od homogene ploče (R) mase 5 kg i poluge (P) mase 2 kg.
Odrediti horizontalnu i vertikalnu komponentu reakcije u tački O kad je poluga u
položaju θ=300, pri čemu je njena kutna brzina ω =3 rad/s.
- 94 -
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ R0 x = (m R rR + m P rP )ω 2 cos Θ + (m R rR + m P rP )ε sin Θ
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ R0 y − G R − G P = (m R rR + m P rP )ω 2 sin Θ − (m R rR + m P rP )ε cos Θ
+ ∑ M 0 = 0 ⇒ G R (0,25) cos Θ + G P (0,65) cos Θ = I 0 ε
I0 =
1
3
1
( )
m R l R2 + m P 0,2 2 + 0,3 2 + m P (0,65) = 2,33kgm 2
12
2
ε = 13,62 rad 2
s
R0 x = 54,82 N , a R0 y = 41,22 N
7.6. Imamo homogenu tanku polugu mase 5 kg. Ako konopac zakačimo u tački A,
odrediti reakciju u tački O,
a) tako da poluga ima horizontalan položaj i
b) tako da se poluga kreće ka vertikalnom položaju.
1
ml 2 + m(0,2 ) = 0,4667 kgm 2
2
I0 =
12
Trenutak kad je konopac odsječen, ω=0.
o + → ∑ Fx = 0 ⇒ R0 x = −mrω 2 = 0
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ R0 y − G = − mrε
∑M o = 0 ⇒ 0,2G = I 0ε ⇒ ε = 21,02 rad

s2
R0 x = 0; Roy = 28,03 N ↑
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ R0 x = − mrε
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ R0 y − G = mrω 2
+ ∑ M 0 = 0 ⇒ I 0ε = 0 ⇒ ε = 0
Ovo ε je validno jedino za ovaj smijer, tako da se nemože
integrirati pri traženju ω!
- 95 -
Vratimo se nazad:
Roy Rox
o
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ Rox = − mrε sin θ − mrω 2 cosθ
G
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ R0 y − G = − mrε cos θ + mrω 2 sin θ
mrε mr ω2
+ ∑ M 0 = 0 ⇒ G (0,2 )cosθ = I 0ε
θ
Ioε ε (t ) = 21,02 cosθ (t )
Integraciom ovog i pri Θ=900 imamo:

dω
ε=
dt
dθ dθ dω
ω= ⇒ dt = ⇒ε = ⇒ εdθ = ωdω
dt ω  dθ 
 
ω 
21,02 cos θdθ = ωdω
∫ 21,02 cos θdθ = ∫ ωdω

1 2
21,02 sin θ + C1 =ω
2
ω = 0 → kada je → θ = 0, te je C1 = 0
rad
ω = 6,482 → ako je → θ = 90 0 →
s
R0 x = 0, R0 y = 91,07 N ↑
7.7. Uže zanemarive mase prebačeno je preko diska A težine 15 N i diska B težine
5 N. Ako je uteg C težine 3 N zakačen na njihov kraj u stanju mirovanja, odrediti
brzinu utega nakon spuštanja za 3 m. Takođe naći kolika je sila u horizintalnom i
vertikalnom dijelu užeta? Predvidjeti da nema klizanja užeta preko diska B.
Zanemariti trenje u ležejevima D i E.
- 96 -
TV
mCaC
GC
1,5TH = I Aε A = 0,5(TV − TH ) = GC − TV = mC aC
1 1 aC = 1,5ε A =
mA (1,5) ε A = I Bε B = mB (0,5) ε B
2 2
=
2 2 = 0,5ε B
Kombiniranjem podataka iz desne, srednje i lijeve jednadžbe, dobija se:
 1 1 
GC − mB (0,5) ε B +  mA (1,5) ε A  = mC aC
2 2
 1,5  2 
GC − 0,5mB aC − 0,5mA aC = mC aC
GC
aC = = 2,27 m 2
mC + 0,5mB + 0,5mA s
VC = 2,27t + C1 za t = 0 ⇒ (C1 = 0 )
rC = 1,135t 2 + C2 za t = 0 ⇒ (C2 = 0 )
t f = 1,625s
TH = 1,73 N
V = 3,69 m TV = 1,61N
s
7.8. Točak težine 30 N ima radius inercije rG=kG=0,6 m. Ako je koeficijent statičkog i
kinetičkog trenja između točka i podloge µ s = 0,2 i µ k = 0,15 , odrediti maksimalni kut
θ između kosine kotrljanja točka tako da se točak kotrlja bez klizanja.
- 97 -
∑F N = 0 ⇒ N − G cos θ = 0
∑F T = 0 ⇒ G sin θ − T = ma
∑M tež = 0 ⇒ rT = I tež ε = mk 2 ε
a = rε − iz kinematike − (ako je kotrljanje bez klizanja!)
U stanju mirovanja, T = µ s N
Kombiniranjem:
 rµ G cos θ 
G sin θ − µ s G cos θ = mr  s 2 
 mk 
µsr 2
sin θ − µ s cos θ = cos θ
k2
  r 2 
θ = tan g −1  µ s 1 +  = 18,72 0
  k 2 
7.9. Na prikolici mase 580 kg sa centrom mase u G, nalazi se kotur mase 200 kg,
sa središtem mase u O i poluprečnikom inercije k0=0,45 m. Ako sila od 60 N djeluje
na uže, odrediti kutno ubrzanje kotura i ubrzanje prikolice. Zanemariti mase točkova i
otpore na njima.
∑M 0 = 0 ⇒ 0,5(60 N ) = ms k 02 ε
ε = 0,7407 rad
s2
- 98 -
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ 60 = (m s + mT )a
a = 0,07692 m
s2
7.10. Kotur i namotaji telefonskog kabla su mase 20 kg, a poluprečnik inercije

kG=250 mm. Ako je koeficijent kinetičkog trenja sa podlogom µ k = 0,1 odrediti kutno
ubrzanje kotura pri djelovanju momenta od 30 Nm.
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ Fx − T = ma
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ N − G = 0
∑M G = 0 ⇒ −0,4T −0,2 Fx + 30 = I G ε = mk G2 ε
Ako postoji klizanje, T = µ k N

Klizanje ne postoji tamo gdje kabl dodiruje kotur, pa
je a = 0,2ε
Uvrštenjem imamo:
− 0,4µ k G − 0,2(µ k G + m0,2ε ) + 30 = mk G2 ε

(
− 0,6µ k G + 30 = mk G2 + 0,4m ε )
ε = 8,892 rad
s2
7.11. Zadan je zupčanik težine 15 N i radiusa inercije kG=0,375 m. Ako se na

nerastegnutu oprugu djeluje momentom M=6 Nm, odrediti kutno ubrzanje zupčanika
pri pomjeranju tačke G na zupčaniku za 2m u lijevo.
- 99 -
2
s = rθ ⇒ θ = = 4rad
0,5
V = rω , a rastezanje opruge je (oko tač na letvi) :
∆l = (0,5 + 0,4 )θ = 3,6 m
1 1 1
6 Nm(4rad ) = mV 2 + Iω 2 + k∆l 2
2 2 2
1 1 1
24 = mr 2ω 2 + mk 2ω 2 + k∆l 2 ⇒
2 2 2
ω = 4,48 rad s
7.12. Zadana je poluga dužine L i mase m. Ako je početno stanje poluge θ≈00,
odrediti kutno ubrzanje za kut θ. Svakako, odrediti horizontalnu i vertikalnu reakciju u
osloncu Ou funkciji od kuta θ.
r r r
a = rεe t + rω 2 e n
ml
R x = − ma n sin θ + ma t cos θ =
2
(
− ω 2 sin θ + ε cos θ )
ml 2
R y = G − ma n cos θ − mat sin θ = G −
2
(
ω cos θ + ε sin θ )
l 1
G sin θ = Iε = ml 2 ε
2 3
3G sin θ 3 g sin θ dω dθ dω 3g
ε= = = =ω 0=− cosθ + C1
2ml 2l dt dθ dθ 2l
3g 3g
ω dω = sin θdθ C1 =
2l 2l
1 2 3g 3g
2
ω = − cosθ + C1
2l
ω= (1 − cosθ )
l
- 100 -
ml  3 g 3g sin θ 
Rx =  − (1 − cos θ ) sin θ + cosθ  =
2  l 2l 
3mg  1 
= sin θ  cosθ − 1 + cosθ 
2  2 
Rx = mg sin θ (2,25 cosθ − 1,5)
Ry = G −
ml  3g
 (1 − cosθ )cosθ + 3g sin θ sin θ  =
2  l 2l 
3mg  1 2 
=G−  cos θ − cos θ + sin θ 
2
2  2 
(
Ry = mg 1 − 1,5 cosθ + 1,5 cos 2 θ − 0,75 sin 2 θ )
7.13. Odrediti silu TA koju treba ostvariti na užetu A da bi se mogao podići teret
mase 10 kg sa ubrzanjem od 200 mm/s2 . Pretpostaviti da uže ne kliže po površini
žlijeba diska mase 20 kg. Odrediti silu u vertikalnom dijelu užeta kao i razjasniti
razliku te sile i sile koja je u tački A. Disk je oslonjen u centru C koji nema trenja
(slobodan) pri rotaciji. Zanemariti masu užeta.
1
∑M = 0 ⇒T A r − TB r = I C ε =
2
mC r 2 ε
Znamo iz kinematike da je: a B = rε
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ TB − G B = m B a B ⇒ TB = 10 x0,2 + 98,1 = 100,1N

1  1  a 
T A = TB + mC r 2   B  = 102,1N
2  r  r 
Dodatna sila je potrebna zbog gubitka energije pri rotaciji diska.
- 101 -
7.14. Zadan je kotur mase 100 kg i poluprčnika inercije kG=r=0,3 m. Ako je

koeficijent statičkog i kinematičkog trenja naizmjenično µ s = 0,2 i µ k = 0,15 , odrediti
kutno ubrzanje kotura ako je P=50 N.
∑ X = 0 ⇒P − T = ma
∑ Y = 0 ⇒N = G
∑ M = 0 ⇒0,25P + 0,4T = Iε = mk
tež
2
G ε
Gdje je k G -poluprečnik inercije kotura
Prije klizanja, T ≤ µ s N , a = 0,4ε
Pri klizanju, T = µ s N , a = 0,4ε
Poslije klizanja, T = µ k N
Trenutak prije klizanja:
0,25 P + 0,4(P − ma ) = mkG2 ε
ε=
(0,25 + 0,4)P = 1,3rad / s 2
mkG2 + 0,4m
T = P − 0,4mε = −2 N (Izabiremo onoliku silu trenja T, pri kojoj
neće doći do klizanja)
Izabran je pogrešan smijer za T!
µ s N = 196,2 N
T 〈 µ s N ⇒ pretpostavka je dobra
7.15. Zadan je kotur mase 100 kg i radius inercije kG=rG=0,3 m. Ako je koeficijent
statičkog i kinematičkog trenja naizmjenično µ s = 0,2 i µ k = 0,15 , odrediti kutno
ubrzanje kotura ako je P=600 N.
- 102 -
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ P + T = ma
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ N − G = 0
∑M G = 0 ⇒ 0,25P − 0,4T = Iε
Ako nema klizanja, T 〈 µ s N pri čemu je ⇒ a = (r = 0,4 )ε
Uvrštenjem:
0,25 P − 0,4(m0,4ε − P ) = mk G2 ⇒
ε = 15,60 rad
s2
T = 24 N T 〈µ s N - Naravno bez klizanja. Prema tome, pretpostavka
µ s N = 196,2 N klizanja je tačna!
ε = 15,6 rad
s2
7.16. Zadan je kotur mase 75 kg i radiusa inercije kG=0,380 m. U početnom

položaju kotura na kosini koeficijent kinetičkog trenja je µ k = 0,15 . Ako se kotur pusti
iz stanja mirovanja iz A, odrediti silu u užetu i kutno ubrzanje kotura.
- 103 -
T + G sin 30 − F = ma
N = G cos 300
0,3F − 0,6T = Iε = kG2 mε
T = µk N
a = 0,3ε (centar rotacije je u B)
Jednadžbe ravnoteže su:
F = µ k G cos 300 + G sin 300 − 0,3mε

0,3µ k G cos 300 + 0,3G sin 300 − 0,32 mε − 0,6 µ k G cos 300 = mkG2 ε
0,3G sin 300 − 0,3µ k G cos 300
ε= =
mkG2 + m0,32
=
( )
0,3 g sin 300 − µ k cos 300
= 4,647 rad 2
kG2 + 0,32 s
F = 358,9 N
7.17. Zadan je točak mase 80 kg i poluprečnika inercije kG=0,25 m. Ako je točak

izložen djelovanju momenta M=50 Nm, odrediti kutno ubrzanje. Koeficijent statičkog i
kinetičkog trenja između podloge i točka je µ s = 0,2 i µ k = 0,15 , naizmjenično.
T = ma
N =G
M − 0,3T = Iε = mk G2 ε
Trenutak prije klizanja. (T ≤ µ s N , a = 0,3ε )
M − 0,3m0,3ε = mk G2 ε
M
ε= = 4,098 rad 2
mk + m0,3 2
2
G
s
T = 0,3mε = 98,36 N T ≤ µ s N -Pretpostavka je dobra!

µ s N = 157,0 N
- 104 -
7.18. Kamion prevozi kotur čija je težina 200 N i radius inercije kG=2 m. Odrediti
kutno ubrzanje kotura ako on nije učvršćen za kamion, a kamion je dostigao ubrzanje
od 5 m/s2 . Koeficijent statičkog i kinematičkog trenja između točka i kamiona je
µ s = 0,15 i µ k = 0,15 , naizmjenično.
IGε - maG - Ovo kretanje je kretanje kotura u odnosu na kretanje

T
G kamiona.
maG - maG -Premda se točak kreće suprotno od kretanja kamiona,
maG/T
G se kreće desno promatrajući sa tla (samo ne tako
brzo kao kamion).
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ T = maG
T
N + ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ N − G = 0
∑ M = 0 ⇒ 3T = I G ε = mkG2 ε
Ako nema klizanja,
T 〈 µ s N − tada je − aG = 3ε
T
aG = aG − aT
T
r r r
− 3εi = aG i − 5i
aG = 5 − 3ε
3m(5 − 3ε ) = mkG2 ε
ε = 1,154 rad
s2
T = 102 N
µ s N = 30 N
ε = 1,154 rad
s2
7.19. Homogena greda ima težinu G. Ako je prvobitno u stanju mirovanja i obješena
o užad u tačkama A i B, odrediti silu u užetu A ako dođe do trenutnog pucanja užeta
u B. Pretpostaviti da je greda tanka motka.
- 105 -
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ mrω 2 = 0
T G
mr ω2 (Ovo je početno stanje, kada dolazi do pucanja
A IAε užeta. Što ima smisla zato što je ω još uvijek
nula u trenutku pucanja užeta)
mrε
∑ Fy = 0 ⇒ T − G = −mrε
l 1 2 l 
2
∑ M A = 0 ⇒ 4 G = I Aε = 12 ml + m 4  ε
 
 
l  lG  3 4
T =G−m  =G− G = G
4  1 1  2 7 7
+ ml
  12 16 
4

7.20. Tanka poluga od 150 N je obješena pomoću dva užeta AB i AC. Ako uže
iznenada presječemo, treba odrediti početno kutno ubrzanje poluge i silu u užetu AB.
Mi ne znamo kakvu će putanju G imati, te stoga

usvajamo proizvoljne aGx i aGy ali znamo da će B imati
kružnu putanju.
- 106 -
3
θ = tg −1   = 36,870
4
T cos θ = max
Bn
G − T sin θ = ma y
2
1
m(8) ε
B
4T sin θ = Iε =
2
12
r r r r
aB / G = aB − aG = aBt (− sin θi − cos θj ) − (− a x i − a y j ) =
r r r
r r
(
= 4εj − 4 ω 2 = 0 i )
r
i : − a Bt sin θ + a x = 0 cosθ
r − ax + a y = 4ε
j : − a Bt cos θ + a y = 4ε sin θ
Napomena: ε B ≠ ε , ali je i ω B = ω = 0 kada je uže puklo.

Ne zanima nas vrijednost ε B , tako da ga treba zamijeniti pri uvrštavanju.
Uvrštavanjem:
 T cos θ  cos θ  G − T sin θ   48T sin θ 
−  +  = 4 
 m  sin θ  m   64m 
 3 sin θ sin θ cos 2 θ 
g =  + + T
 m m m sin θ 
T = − − −N
ε = 4,18 rad
s2
7.21. Kanister ima masu 20 kg i radius inercije za centar mase G, kG=0,4 m. Ako na
njega djelujemo horizontalnom silom F=30 N, odrediti početno kutno ubrzanje
kanistera i silu u užetu AB.
Nismo sigurni koju putanju će G imati, ali znamo da će

tačka B praviti kružnu putanju.
F = ma x
T − G = ma y
0,6 F = Iε = mk G2 ε
ε = 5,625 rad
s2
- 107 -
r r
r
( )
aB = Iε B i + I ω B2 = 0 j
r r
aG = a x i + a y j
r r r
r
( ) r
aB = −0,3εi − 0,3 ω 2 = 0 j = aB − aG
G
r
i : −0,3ε = Iε B − a x
r
j : 0 = 0 − ay
T = G = 196,2 N
7.22. Na disk A mase 20 kg djeluje teret B mase 10 kg pomoću užad kao na slici.
Ako se disk kotrlja bez klizanja, odrediti njegovo kutno ubrzanje i ubrzanje tereta ako
dođe do kretanja. Takođe, odrediti silu u užetu. Zanemariti mase, užeta i kotura.
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ F − T = mA a A
GA
+ ↑ ∑ Fy = 0 ⇒ N − GA = 0
IGε F
mAaA 1
∑M tež = 0 ⇒ 0,2T = I Gε =
2
mAr 2ε
Ako nema klizanja, T 〈 µ s N i a A = rε
T N
- 108 -
1
Znamo iz kinmatikeda je: a B = aA
2
+ ↓ ∑ Fy = 0 ⇒ G B − 2 F = a B m B
1 a 
0,2(F − a A m A ) = mAr 2  A 
2  r 
 G − mB aB  1
0,2 B  − 0,2m A (2a B ) = m A r (2a B )
 2  2
a B = 0,7546 m 2
s
ε = 7,546 rad 2
s
F = 45,28 N
7.23. Tanka poluga mase 15 kg se rotira suprotno od smjera kazaljke na stau, u

vertikalnoj ravnini oko tačke A. Kada je poluga u datom položaju njena kutna brzina
je 10 rad/s. Za taj položaj odrediti kutno ubrzanje poluge i pravac te veličinu sile u
osloncu A.
Zadano: m=15 kg, za tanku polugu, ω = 10 rad , l=1,6m

s
r
Odrediti: ε , R A
Rješenje:
I Az = I Gz + (x 2 + y 2 )m = ml 2 + (0,4 ) m = 5,6kgm 2
1 2
12
∑ F = 0 ⇒ R cos 30 − R sin 30 − G cos 30 = ma = mrε

t Ay
0
Ax
0 0
t
∑ F = 0 ⇒ − R sin 30 − R cos 30 + G sin 30 = ma = mrω

n Ay
0
Ax
0 0
n
2
∑ M = −(0,4)cos 30 G = I ε
Az
0
Az
− 0,4 cos 30 0 G
ε= = −9,103 rad 2 = 9,103 rad 2 ↓
I Az s s
- 109 -
− mrω 2 − R Ay sin 30 0 + G sin 30 0

R Ax =
cos 30 0
Korištenje RAt i RAn vjerovatno bi bilo računski lakše.
R Ay cos 30 0 −
sin 30
cos 30
(− mrω 2 − R Ay sin 30 + G sin 30 ) − G cos 30 = mrε
sin 30 sin 30
mrε − mrω 2 + G sin 30 + G cos 30
R Ay = cos 30 cos 30 = −200,2 N ↑
sin 30
cos 30 − sin 30
cos 30
R Ax = −492,3 N →
R A = 531,4 N∠22,12 0
7.24. Disk mase 25 kg jednolike gustoće rotira u vertikalnoj ravnini oko tačke A. Ako
je položaj kao na slici (promjer ide od tačke A vertikalno), kutna brzina diska je
20 rad/s, obrnutno od smjera kazaljke na satu, a veličina momenta je M=50 Nm. Za
taj trenutak, odrediti kutno ubrzanje diska i horizontalnu i vertikalnu komponentu sile
koja djeluje na disk u tački A.
Zadano : m=25kg, disk (pretpostavka da je tanak), ω = 20 rad , M = 50 Nm

s
r
Odrediti: ε , R A
Rješenje:
I A = I G + (x 2 + y 2 )m = mr 2 + mr 2 = mr 2
1 3
2 2
- 110 -
∑F x = 0 ⇒ R Ax = ma t = mrε
∑F y = 0 ⇒ R Ay − G = −ma n = − mrω 2
3
∑M A = 0 ⇒ M = I Aε =
2
mr 2 ε
2 M 
ε =   = 33,33 rad 2
2  s
3  mr 
R Ax = 166,7 N →
R Ax
R Ay = −1755 N ↑= 1755 N ↓
RAy
R A = 1763 N∠84,57 0 RA
7.25. Homogeni zamajac mase 10 kg spojen je za motor konstantnog broja obrtaja,

savitljivim remenom. Promjer zamajca je 400 mm, masa motora i dijelova se
zanemaruje. Ako zamajac kreće iz stanja mirovanja, odrediti torzioni moment
zamajca pri rotaciji od 4200 o/min nakon 5 obrtaja.
Zadano: m=10 kg, T=konst, d=400 mm

Odrediti: M pri ω = 4200 o , nakon θ = 5 obrtaja
min
Rješenje:
1
∑ M tež = 0 ⇒ M = I G ε = 2 mr 2ε
2M
ε=
mr 2
2M
ω= t + C1
mr 2
2M
0= (0) + C1 ⇒ C1 = 0
mr 2
4200 o =
2 M
t ⇒ tf =
(
4200 o
min
)
mr 2
min mr 2 f 2M
- 111 -
M 2
θ= t + C2
mr 2
M
0= (0)2 + C 2 ⇒ C 2 = 0
mr 2
2
M M  4200mr 2 
5obrt = t =   ⇒
mr 2  2 M 
f
mr 2
M =
(4200)2 mr 2 = 615,8 Nm
4(5obrt )
7.26. Horizontalna sila F=250 N djeluje na uže koje je namotano na unutarnji doboš
dizalice koja će se iskoristiti za dizanje tereta B. Kotur mase 20 kg ima radius inercije
od kx=rx=160 mm. Ako je teret B mase 10 kg, odrediti kutno ubrzanje kotura i silu u
užetu koje diže teret B.
Zadano: F=250N, mkotura=20kg, kx=160mm, mtereta=10kg

Odrediti: ε , T
Rješenje:
Zakretanje nepomične ose CG, izaziva ubrzanje oko G.

.
ε
IGz
I Gz = mk 2
∑F x = 0 ⇒ F − R Px = m P (a xP = 0 ) možemo odrediti
∑F y = 0 ⇒ −G P − T + R Py = m P (a yP = 0 ) reakciju u tački G.
∑M Gz ( )
= 0 ⇒ − r2T + r1 F = I Gz ε = m P k 2 ε
Brzina tačke C: VC = r2ω , a C = r2 ε
- 112 -
T ∑F y = 0 ⇒ T − G B = m B a B = m B a C = m B r2 ε
T = G B + m B r2ε
− r2 (G B + m B r2 ε ) + r1 F = m P k 2 ε ⇒
B mBaB
r1 F − r2 G B
ε= = 11,41 rad 2
m P k 2 + m B r22 s
GB T = 126,6 N
7.27. Zamajac se okreće; kutnom brzinom ω=2 rad/s i kutnim ubrzanjem ε=6rad/s2.
Odrediti kutno ubrzanje štapa AB i BC u tom trenutku.
Zadano:
mD = 50kg , rD = 200mm, mb = 25kg ,− krenula iz stanja mirovanja
1
I od = md rd2
2
1
( 1
I cb = mbl 2 + m x 2 + y 2 = mb rBC
12 3
2
)
r
Odrediti: ε d ,T , RC
Rješenje:
Icb,εb
I0dεd Gd
R ox A
o
T
Roy
- 113 -
+ → ∑ Fx = 0 ⇒ R0 x = 0 + → ∑ Fx = 0 ⇒ RCx = mb a nb = mb rBC ω b2 = 0 ( )
+ ↑ ∑ F y = 0 ⇒ R0 y − G d − T = 0 rBC
+ ↓ ∑ Fy = 0 ⇒ − RCy − T + Gb = mb a tb = mb εb
2
∑M 0 = 0 ⇒ rd T = I 0 d ε d
rBC
R0 x = 0 ∑M C = 0 ⇒ −TrBC + Gb
2
= I Cb ε b
R0 y = G d + T RCx = 0
rd T εb
εd = RCy = Gb − T − mb rBC
I 0d 2
rBC
Gb − TrBC
εb = 2
I cb
aA=aB (ostvareno je vezom užeta)
rd ε d = rBC ε b
2  GB  G  3 Gb
rBC  −T  3 b − T 
r T
d
2
 2  ⇒ 2T =  2  ⇒ T = 2 mb = 91,97 N
=
I 0d I cb md mb 2 3
+
m d mb
ε d = 18,39 rad
s2
ε b = 3,679 ≈
RCx = 0
RCy = 107,3 N
r
RC = 107,3 N ↑
7.28. Valjak, poluprečnika r, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj površini, nakon

što mu je u blizini ivice B data zanemarivo mala brzina. Odrediti ugaonu brzinu valjka
u trenutku odvajanja valjka od ivice B, kao i ugao α za koji se okrenuo rotacijom oko
ivice B. Trenje kotrljanja zanemariti.
Rješenje:
Za rješavanje zadatka pogodno je

postaviti jednadžbe ravnog kretanja u
projekcijama na ose prirodnog trijedra, jer je
poznata putanja centra masa C. Međutim,
umjesto prve jednadžbe ravnog kretanja
iskoristit ćemo teoremu o promjeni kinetičke
energije u konačnom obliku i samo drugu
jednadžbu kretanja.
Kako je pri rotaciji valjka po

horizontalnoj podlozi zanemariva i brzina centra C i ugaona brzina cilindra, to je Ek
(t1)=0 i iz zakona o kinetičkoj energiji i mehaničkom radu imamo:
- 114 -
E k (t 2 ) = A s , (a )
gdje je E k (t 2 ) kinetička energija valjka u trenutku napuštanja veze, a A s rad
sile teže za vrijeme okretanja valka za ugao α, kada napušta vezu. Vrijednost
kinetičke energije se dobije iz:
1 1 3
E k (t 2 ) = mVC2 + I Cz ω 2 = mVC2 (b)
2 2 4
mr 2
Jer je VC = rω i I Cz . Pri okretanju valjka za ugao α, težište će se
2
spustiti za visinu ∆h = r (1 − cos α ) , pa je rad sile teže:
A s = mgr (1 − cos α ) . (c )
Zamjenom izraza (b) i (c) u (a) dolazimo do jednadžbe
3rω 2 = 4 g (1 − cos α ) . (d)
Drugu jednadžbu ravnog kretanja postavljamo za trenutak napuštanja veze.
Ona iznosi:
mVC2
= − FN + mg cos α ,
r
Ali zbog napuštanja veze biće FN = 0 , pa se dobija
rω 2 = g (cos α ) . (e )
Rješavanjem jednadžbi (d) i (e) po nepoznatim ω i α dobijamo:
g 7
ω=2 , α = arccos  .
7r 4
8- KINETIČKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA
Kinetička energija materijalne tačke definirana je izrazom:

1
Ek = mv 2 .
2
Kinetička energija sistema materijalnih tačaka iznosi:
1 n
Ek = ∑ mi vi2 .
2 i =1
Kada centar inercije sistema vrši translatorno kretanje i relativno kretanje u odnosu
na centar inercije jednadžba za kinetičku energiju glasi:
1 1 n
Ek = Mvc2 + ∑ mi vir2 .
2 2 i =1
8.1. Slučaj određivanja kinetičke energije za različita kretanja krutog tijela

a) Translatorno kretanje krutog tijela
Izraz za kinetičku energiju homogenog krutog tijela definiran je u integralnom

obliku, po cjelokupnom volumenu tijela:
1 1
Ek = v 2 ∫ dm = Mv 2
2 v 2
- 115 -
b) Obrtanje krutog tijela oko nepomične ose
Kinetička energija tijela koje se obrće oko čvrste ose iznosi:

1 1
Ek = ω 2 ∫ r 2 dm = J zω 2
2 v 2
c) Ravno kretanje krutog tijela
Prema Kenigovoj teoremi ravno kretanje smo razložili na translatorno kretanje

tijela sa središtem u C i na obrtno (relativno) kretanje tijela oko ose koja prolazi
okomito na ravninu kroz središte C, pa je jednadžba za kinetičku energiju:
1 1
Ek = mvc2 + J cω 2
2 2
d) Opće kretanje krutog tijela
Opće kretanje krutog tijela sastoji se od prenosnog, odnosno translatornog

kretanja tijela sa težištem u središtu C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne
ose, koja prolazi kroz središte (centar) C. Pa je kinetička energija u tom slučaju:
1
Ek = mvc2 + J Ωω 2 ,
2
Gdje je:
• J Ω - moment inercijetijela u odnosu na osu koja prolazi kroz težište C.
8.2. Neki slučajevi izračunavanja rada

a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vrši translaciju
Ukupni rad za kruto tijelo koje vrši translatorno kretanje usljed djelovanja
→s
spoljnjih sila F i , jednak je zbiru elementarnih radova:
n n →s → → n →s →s →
A = ∑ ∆Ai = ∑ F i d r = d r ∑ F i = F R d r .
i =1 i =1 i =1
Gdje je:
→s
• F R - rezltantni vektor spoljnjih sila.
b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljašnjih sila vrši rotaciju
Pri obrtanju tijela od φ do φ0 rad svih spoljnjih sila iznosi:

ϕ
A = ∫M
ϕ0
z dϕ
c) Slučaj kada kruto tijelo vrši ravno kretanje
Ukupan elementarni rad tijela koje vrši ravno kretanje je jednak zbiru
translatornog rada i rada nastalog rotacijom:
- 116 -
r2 → s ϕ
→
.
A = ∫ F R d r c + ∫M c dϕ
r1 ϕ0
8.1. Odrediti kinetičku energiju sistema od tri poluge. Poluge AB i CD imaju mase po
10 kg, a poluga BC masu od 20 kg.
Slijedi:
ω AB = ωCD = 5 rad s , ωBC = 0, VB = VC = 5 m
s
1 11 2  2
Ek za AB = I Aω AB 2
=  mAB l AB ω AB = 41,6 Nm
2 23 
1
Ek za BC = mBCVBC 2
= 250 Nm
2
1 11 2  2
Ek za CD = I DωCD
2
=  mCDlCD ωCD = 41,6 Nm
2 23 
Ek za sistem = ∑ Ekompon = 333,2 Nm
8.2. Dvokraka dizalica sastoji se od dva kotura pričvršćena jedan za drugi. Oni su
mase 50 kg, središnja osa radiusa inercije je k0=0,6 m, a zakreću se kutnom brzinom
od 20 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kinetičku energiju sistema.
Pretpostaviti da ni jedno uže ne kliže na koturu.
V A = 1ω , VB = 0,5ω
1 1
E kA = m AV A2 = m Aω 2 = 4000 Nm
2 2
1 1
E kB = m BVB2 = m B ω 2 = 1500 Nm
2 8
1 1
E kP = Iω 2 = m P k 02ω 2 = 3600 Nm
2 2
∑ Ek = 9100 Nm
8.3. Sila P=20 N djeluje na uže, što uzrokuje obrtanje kotura mase 175 kg, bez
klizanja po valjcima A i B kao osloncima. Odrediti kutnu brzinu kotura nakon sto je
kotur napravio dva obrtaja od stanja mirovanja. Zanemariti masu užeta. Svaki od
- 117 -
valjaka se može razmotriti kao cilindar od 18 kg, pri čemu je njihov radius 0,1 m.
Radius inercije kotura je oko njegovog centra ose i iznosi kG=0,42 m.
1 
∑  2 m(V ) ( ) ( )
1 1
1
2
=0 + I ω12 = 0 + k ∆l12 = 0 + G ( y1 = 0 ) ± Mθ ± F (d = 0 ) =
2 2 
1 
∑  2 m(V ) ( )
1 2 1
2
2
=0 + Iω2 + k ∆l22 = 0 + G ( y2 = 0 )
2 2 
 2πrad  1 11 2 2 11 2 2
P(0,25)(2obrt ) ( )
 = mk ω +  mArA ω A +  mB rB ωB
2 2
 obrt  2 22  2 2 
V kontakta = 0,5ω = 0,1ω A = 0,1ωB ⇒
ω A = ω B = 5ω
Pπ
ω= = 1,885 rad
1 2 25 25 s
mk + mA rA + mB rB
2 2
2 4 4
8.4. 1500 N teška posuda za ciment se podiže pomoću motora koji ima moment
M=2000Nm na osovini točka. Ako je točak težine 115 N i radiusa inercije oko 0,
kO=0,95 m, odrediti brzinu posude nakon što je podignuta 10 m od stanja mirovanja.
- 118 -
10
s = rθ ⇒ θ = = 8rad
1,25
V p = 1,25ωω
1 1
M∆θ = m pV p2 + Iωωω2 + Gb (10 )
2 2
Vp = − − − m
s
8.5. Disk mase 20 kg je prvobitno u stanju mirovanja, a opruga ga drži u ravnoteži.

Na disk djeluje moment M=30 Nm. Odrediti koliko će se centar mase diska pomjeriti
prema dole niz kosinu, mjereći od ravnotežnog položaja, pa dok ne stane. Disk se
kotrlja bez klizanja.
U stanju ravnoteže,
Fs = G sin 300 = Kx
G sin 300
x1 = = 0,654m ( poč . pomjeranje)
150
1 2 1
kx1 + Gl sin 300 + M∆θ = k ( x1 + l )
2
2 2
s
s = rθ ⇒ θ =
0,2
M
M
1 2
2
kx1 + Gl sin 300 +
0,2
1
(
l = k x12 + 2 x1l + l 2
2
)
G
Fs 75l 2 − 150l = 0
l = 0,2 nevažno
l = 2m
N
T
8.6. Imamo kotur mase 60 kg i radiusa inercije kG=0,3 m. Ako kreće iz stanja
mirovanja, odrediti za koliko će se spustiti centar kotura po glatkoj površini ako je
- 119 -
dostigao kutnu brzinu od ω=6 rad/s. Zanemariti trenje i masu užeta koje je namotano
oko kotura.
Zato što je površina glatka i uže

učvršćeno, kotur rotira oko tačke
gdje se uže odvaja od kotura.
( V = 0,3ω ; a = 0,3ε ). Kako je ova tačka, tačka trenutne rotacije, T ne postoji.
1
2
1
( )
0 = mV 2 + Iω 2 + G − l sin 30 0
2
1 1
m(0,3) + mk 2ω 2
2
l= 2 2 = 0,66m
G sin 30 0
8.7. Riješiti predhodni zadatak, uzimajući u obzir da je koeficijent kinetičkog trenja

između površine i kotura u A µ k = 0,2 .
Napomena: kotur će skliznuti u A usljed

konfiguracije užeta.
- 120 -
F = µ k N = µk G cos 300
s lG l
θ= = = A
r 0,3 0,2
0,2
(centar rotacije je na užetu ) l A = lG
0,3
VG = 0,3ω
 0,2  1 1
l  = mVG + Iω 2
2
Gl sin 300 − F 
 0,3  2 2
l = 0,8589m
8.8. 100 N težak predmet se transportira na kratkoj distanci pomoću dva cilindrična
valjka, svaki je težak po 35 N. Ako je horizontalna sila P=25 N uprta u
predmet, odrediti brzinu predmeta poslije pomjeranja od 2 m ulijevo. Početno
stanje je mirovanje. Ne postoji klizanje.
Vb = 2Vr = 3ω
1 1 1 
P(2 ) = mbVb2 +  mrVr2 + I rωr2 2 =
2 2 2 
1 1 V2 1 1 2V 
2
= mbVb2 +  mr b + mr (1,5) b 2
2 2 4 22 9 
Vb = − − − m
s
8.9. Cilindrični uteg težak 80 N pričvršćen je na polugu od 10 N, a ona za zglob A. U

položaju θ=300 poluga ima kutnu brzinu ω0=1 rad/s kao na slici. Odrediti kut θ pri
kojem će poluga, nakon ljuljanja zaustaviti se (mijenja pravac ljuljanja).
- 121 -
1
y1r = −2,5 cos θ1 y 2r = −2,5 cosθ 2 , I r = mr (5) = 8,49kgm 2
2
y1c = −6 cosθ1 y 2c = −6 cos θ 2 , I r =

1
12
[
mc 3(0,5) + 2 2 +
2
]
+ mc (6 ) = 296,8kgm 2
2
1 1
I r ω12 + I c ω12 + Gr y1r + Gc y1c = Gr y 2 r + Gc y 2c
2 2
θ 2 = 39,29 0
8.10. Tanka poluga AB težine 20 N oslonjena je klinom u A i vezana užetom u B.

Ako uže u B pukne, odrediti ubrzanje centra mase poluge i reakciju u osloncu A, u
trenutku kada počne kretanje.
Zadano: tanka poluga, G=20 N, tačka oslonca

r
Odrediti: atež , R A , kad uže pukne
Rješenje:
+ ↓ ∑ Ft = 0 ⇒ G − RAy = mat
+ ← ∑ Fn = 0 ⇒ − R Ax = man
∑M A = (18)G = I Azε
Za rotaciju u tački A:
r r r
axis rotation A: atež = rεet + rω 2 en
Moment inercije oko ose z u tački A je:
2
l
( ) 1
I Az = I tež + x + y m = ml +   m = ml 2
2 2 2 1
12 2 3
ε =(
18G )
= − − − rad / s 2
1 2
ml
3
- 122 -
( )
RAx = − m ω 2 = 0 = 0 − u po. položaju
RAy = G − mrε = − − − N
RA = − − − N
r r
atež = rε et = − − − m / s 2
8.11. Tvrdi disk težine 15 N kotrlja se po kosoj ravni bez klizanja. U položaju kao na
slici, kutna brzina diska je 10 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kutno
ubrzanje ε diska i minimalni koeficijent trenja µs, takav da ne dođe do klizanja.
Zadano: G=15 N, r=0,15 m, kotrljanje bez klizanja, ω=10 o/s

Odrediti: ε, µs da ne dođe do klizanja
Rješenje:
U stanju mirovanja je:, a = rε , i T = µ s N
∑ F = 0 ⇒ T − G sin 25 = ma 0
Ite
x
ž
∑ F = 0 ⇒ N − G cos 25 = 0
y
0
∑ M = 0 ⇒ −rT = I ε
tež t
T = ma + G sin 25 = mrε + G sin 250

0
( 1 2
− r mrε + G sin 250 = I tε =
2
)
mr ε
− rG sin 250 − g sin 250

ε= = = −18,43 rad 2 = 18,43 rad 2 ↑
3 2 3 s s
mr r
2 2
I ε 1
− tež − mrε
T r
µs = = = 2 = 0.1554
N G cos 250 G cos 250
8.12. Imamo dvostruki disk, jedan promjera 400 mm, a drugi 240 mm (jedna su
cjelina). Disk je mase 125 kg, a ima radius inercije 125 mm u odnosu na središnju
osu. Ako sila P od 500 N vuče uže koje je omotano oko diska promjera 240 mm,
odrediti ubrzanje atež za masu u centru i kutno ubrzanje ε diska:
a. Ako je horizontalna površina glatka (µ=0)
- 123 -
b. Ako je horizontalna površina hrapava (µ=0,25).
Zadano: m=125 kg, k=125mm, P=500N

Odrediti: at , ε pri µ = 0 i 0,25
Rješenje:
∑ F = 0 ⇒ P − T = ma
x x
∑ F = 0 ⇒ N − G = ma = 0
y y
∑ M = 0 ⇒ (0,12m )P + (0,2m )T = Iε
tež
Prije klizanja, ax = (0,2m )ε i T ≤ µ s N
Poslije klizanja, ax ≠ (0,2m )ε i T = µ k N
P
Za µ = 0, a x = = 4 m 2 ⇒ atež = 4 m 2 →
m s s
ε=
(0,12m )P = 30,72 rad
k 2m s 2
Ako je µ = 0,25, da li postoji klizanje ?
 (0,12m )P + (0,2m )T 
P − T = m(0,2m ) ⇒
 I tež 
m(0,12m )(0,2m )P
P−
T= k 2m = −75,28 N = 75,28 N →
m(0,2m )
2
1+
k 2m
8.13. Čvrsti cilindar A ima radius R=200 mm i masu od 75 kg. Uže vezuje cilindar i
tijelo B mase 50 kg. Ako se cilindar kotrlja bez klizanaja niz kosinu, odrediti:
a. Ubrzanje aB tijela.
b. Silu u užetu.
- 124 -
Zadano: RA = 200mm, mA = 75kg , mB = 50kg , kotrljanje bez klizanja

r
Odrediti: a B , F ⇒ sila je ista na kosini i vertikali, u užetu.
Rješenje:
∑ F = 0 ⇒ F − T − G sin 30 = m
x A A
0
A aA
∑ F = 0 ⇒ N − G cos 30 = 0
y A
0
∑M = 0 ⇒ R T = I ε A A A A
Kotrljanje bez klizanja: T A ≤ µ s N A i a A = R Aε A
∑F y = 0 ⇒ GB − F = mB aB
F a A = aB
R T 
mBaB F − TA − GA sin 300 = mA RA  A A 
 IA 
GB
 RA2TA 
F = GB − mB RA  
I
 težA 
Uvrštenjem:
RA2TA R 2T
GB − mB − TA − G A sin 300 = mA A A
I težA I težA
GB − GA sin 300 GB − GA sin 300
TA = = = 28,3 N
mB RA2 mA RA2 2mB
1+ + 1+ +2
IA IA mA
2mB
F = GB − TA = 452,8 N
mA
GB − F
aB = = 0,7547 m 2
mB s
8.14. Nesimetrični točak mase 50 kg kotrlja se bez kllizanja po horizontalnoj ravnini.

Radius inercije točka u odnosu na aksijalnu osu kroz centar mase G je 160 mm. Za
- 125 -
poziciju kao na slici kutno ubrzanje točka je ω=6 rad/s. Za zadani položaj, odrediti
kutno ubrzanje točka i silu kada je točak u dodiru sa podlogom kao na slici.
Zadano: m=50 kg, kotrljanje bez klizanja, kG=160 mm, ω=6 rad/s
Odrediti: ε i Rpodloge
Rješenje:
ž
te
r
a C = rBC ε (− i )
r
r r r r r r
[ ]r r
a tež = aC + a G / C = − rBC εi + rCG εj − rCG ω 2 i = − (0,3)ε − (0,12 )ω 2 i + (0,12 )εj
∑F x = 0 ⇒ T − G = ma x
∑F y = 0 ⇒ N − G = ma y
∑M Gz = 0 ⇒ −(0,12 )N − (0,3)T = I G ε = k 2 mε
[
T = m (0,3)ε + (0,12 )ω 2 ]
N = G + (0,12 )mε
[ ]
− (0,12)[G + m(0,12)ε ] − (0,3)m (0,3)ε + (0,12)ω 2 = k 2 mε
− (0,12)G − (0,3)(0,12)mω 2
ε= = −19,02 rad 2 ↑= 19,02 rad 2 ↓
k m + (0,12 ) m + (0,3) m s s
2 2 2
T = −69,37 ←= 69,37 N →
N = 376,38 N ↑
r r
R pod log e = 69,37i + 376,4 j = 382,7 N∠79,560
- 126 -
8.15. Pravougaona ploča težine 100 N, jednolike debljine je oslonjena u A, a

pomoću užeta u B. Ako uže u B pukne, odrediti kakvo će uslijediti kretanje.
a. Kutnu brzinu težišta lima i veličinu reakcije u A, kada centar mase lima se
nalazi ispod oslonca A .
b. Kutnu brzinu težišta lima i veličinu reakcije klina A, kada se lim zarotira za 900
(kada B stoji vertikalno u odnosu na A).
c. Maksimalni ugao θmax do kojeg će se lim zakrenuti.
Zadano: G=100 N,
Odrediti; a) ω2 , RA 2 , u trenutku kada G počinje padati A----------2
b) ω3 , RA3 , kada je θ = 90 0 , (B pada oko A)------------3
c) θ max ---------------------------------------------------------------4
Rješenje:
a)
5
β = tg −1   = 26,57
0
 10 
θ = 90 − β = 63,430
y2 = − (10) + (5)
2 2
- 127 -
[ ]
2
1
10,2 (20 ) + (10 ) + 10,2  (10 ) + (5)  = − − − kgm 2
2 2 2 2
I A = I t + md 2 =
12  
Ek1 + A1− 2 = Ek 2 i Ek 1 + E p1 + A1(−0 2) = Ek 2 + E p 2
Pri rotaciji oko A,
1
2
( ) 1
I A ω12 = 0 + Gy1 + 0 = I Aω 22 + Gy 2
2
1
0 = I Aω 22 + G − (10 ) + (5) + 5
2 2
2 
 
 2 
ω 2 =  G  (10)2 + (5)2 − 5 = − − − − rad s
 IA   
y
A x
ω ∑F x = 0 ⇒ R Ax 2 = ma x 2 = ma t 2 = mrε 2
∑F y = 0 ⇒ R Ay 2 − G = ma y 2 = ma n 2 = mrω 22
R Ay 2 = − − − − N
G ∑ M A = 0 ⇒ I Aε 2 = 0 ⇒ I A ≠ 0 ⇒ ε = 0 ⇒ R Ax 2 = 0
et r
en R A2 = − − − N
b)
y1 = −5m
y3 = −10m
2
Konačno, ω 3 = G ( y1 − y 3 ) = − − − rad
IA s
y
A x ∑F x = 0 ⇒ R Ax 3 = ma Ax 3 =
ω β  
= m − cos β a t 3 + sin β a n 3  =
et  
en
G
(
= m − rε 3 cos β + rω 32 sin β = )
(
= mr − ε 3 cos β + ω 32 sin β )
- 128 -
∑F y = 0 ⇒ R Ay 3 − G = ma y 3 ⇒
 
= m sin β at 3 + cos β a n3  =
 
(
= m rε 3 sin β + rω 32 cos β = )
(
= mr ε 3 sin β + ω 32 cos β )
∑M A = 0 ⇒ −(5)G = I Aε 3 ⇒ ε 3 = −(− − −) rad = − − − rad ↑

s2 s2
R Ax 3 = − − − N
R Ay 3 = − − − N
r
R A3 = − − − N < ( − − −) 0
c) Pri θ max , ω4 = 0 (kretanje će stati i krenuti u suprotnu stranu )
Proizilazi:
1
2
( )
I Az ω 42 = 0 + Gy 4 ⇒ y1 = y 4
Gy1 =
Sa nedostatkom trenja, centar gravitacije ima rotaciono kretanje do odgovarajuće
visine.
5m
γ = 90 − β = 63,430
θ max = 2γ = 126,86 0
8.16. Klatno se sastoji od poluge mase 30 kg i koncentrirane mase od 45 kg na

udaljenosti od 2 m od zgloba A. Na klatno u vertikalnoj ravnini djeluje moment od
500 Nm u smijeru kazaljke na satu. Ako klatno ima kutnu brzinu od 4 rad/s u smijeru
kazaljke na satu kod θ=900, odrediti:
a. Kutnu brzinu klatna kada je θ=3300.
b. Intenzitet i smijer otpora oslonca u tački A kada je θ=3300.
- 129 -
Zadano: mAB=45kg, lAB=2m, mB=30kg, ω=4rad/s

Odrediti: ω pri θ=3300, RA pri θ=3300
Rješenje:
RAy
y ∑ Fx = 0 ⇒ − R Ax = ma x ⇒ R Ax = −(m AB + m B )atx
= 0 ⇒ R Ay − G AB − G B = ma y ⇒ R Ay = (g + aty )(m AB + m B )
x
θ ∑F y
RAx
∑M A = 0 ⇒ M + G AB cos(90 − θ )(1m ) + G B cos(90 − θ )(2m ) = I Aε
M
tež Određivanje ubrzanja kružnim koordinatama,
r r V2 r r r
GAB 180-θ a tež = rt ε et + t en = rt ε et + rt ω 2 en =
rt
[ r
] r
Θ-90
et
en = rt ε − cos(180 − θ )i + rt ε [− sin (180 − θ )] j +
GB
[ (
r
)]
r
+ rt ω 2 − cos θ − 90 0 i + rt ω 2 [sin (θ − 90 )] j
Ili pomoću komponenti,

(
a tx = − rt ε cos(180 − θ ) − rt ω 2 cos θ − 90 0 = )
= rt ε cos θ − rt ω 2 sin θ
( )
a težy = − rt ε sin (180 − θ ) + rt ω t2 sin θ − 90 0 =
= − rt ε sin θ − rt ω 2 cos θ
Poluprečnik inercije:
rt AB m AB + rtežB m B (1m )(45kg ) + (2m )(30kg )
rtež = = = 1,4m
m AB + m B 45kg + 30kg
Momenti inercije:
1 1
+ m B rB2 = (45)(2 ) + (30 )(2 ) = 180kgm 2
2 2
I A = I AB + I B = m AB l AB
2
3 3
Rad i energija:
E k 1 + A1− 2 = E k 2
1 1 2 1 1 2
( )
 2 m V = 0 + 2 Iω  + G ( y1 − y 2 ) + M∆θ =  2 m V = 0 + 2 Iω 
2 2
( )
1 2
Za 1, imamo: ω1 = 4 rad , θ = 90 , y1B = 0, y1 AB = 0

0
s
Za 2, imamo:
ω2 = ? θ = 3300 , y2 B = (2m )cos 300 = 1,732m, y2 AB = (1m )cos 300 = 0,866m
Pa imamo:
- 130 -
1 1
I Aω12 + GAB ( y1 AB − y2 AB ) + GB ( y1B − y2 B ) + M∆θ = I Aω22
2 2
1
I Aω12 + GAB ( y1 AB − y2 AB ) + GB ( y1B − y2 B ) + M∆θ
ω2 = 2 =
1
IA
2
1
2
( )(
180kgm 2 4 rad
s
2
) ( )
+ (45) 9,81m 2 (− 0,866) + (30 )(9,81)(− 1,732 ) + (500 Nm ) 2400
s
( ) π180

rad 
0 
 =
=
1
180kgm 2
2
= 5,418 rad
s
Iz jednadžbi kretanja se dobije:
1
ε = [M + G AB cos θ (1m ) + G B sin θ (2m )] = −0,08347 rad 2
IA s
( )
R Ax = −(m AB + m B ) rtež ε cos θ − rtež ω 2 sin θ = −1533,5 N ←
( )
R Ay = g − rt ε sin θ − rt ω 2 cos θ (m AB + m B ) = −1937 N ↑
r r r
R A = 1533,5i − 1937,9 j ( N ) = 2471N < 51,64 0
8.17. Imamo zamajac, mase 5 kg, promjera 200 mm i radiusa inercije 90 mm.
Elastično uže je omotano oko zamajca i zakačeno na oprugu čiji je koeficijent krutosti
k=120 N/m. U početku, zamajac rotira u smijeru kazaljke na satu sa 20 rad/s i opruga
se rasteže 800 mm. Za naredna kretanja odrediti:
a. Maksimalno istezanje opruge.
b. Kutnu brzinu zamajca kada uže postane labavo.
Zadano: m=5kg, d=200mm, kr=90mm, k=120N/m, ω1=20rad/s, ∆l1=800mm

Odrediti: ∆lmax, ω kada je ∆l=0
- 131 -
Rješenje: R Ax , R Ay i G ne stvaraju rad, zato što je zamajac

oslonjen u centru rotacije. Opruga stvara potenc. en. od ½ k ∆l2.
E k 1 + E p1 + A1− 2 = E k 2 + E p 2
1 1 1 1
I Aω12 + k∆l12 + 0 = I Aω 22 + k∆l 22
2 2 2 2
I Aω1 + k∆l1 = I Aω 2 + k∆l 2
2 2 2 2
∗ ∆l max se dobija za ω2=0, tako da je:
I Aω12 + k∆l12 = k∆l max

2
mk 2ω12 + k∆l12
∆l max = = 880,3mm
k
∗ Ako je ∆l2=0, tada je:
I Aω12 + k∆l12 = I Aω 22
mk 2 m12 + k∆l12
ω2 = = 47,92 rad
mk s
8.18. Homogeni valjak mase 12 kg i promjera 300 mm se kotrlja uz kosinu nagnutu

250 prema horizontali. Ako valjak ima početnu brzinu od 10 m/s uz kosinu i kotrlja se
bez klizanja treba:
a. Odrediti maksimalnu udaljenost uz kosinu do koje će valjak doći.
b. Usporediti rezultat iz „a“ sa maksimalnom udaljenošću 12 kg dijela koje kliže
(bez trenja) uz istu kosinu.
Zadano. m=12kg, d=2r=300mm, V1=10m/s, kotrljanje bez klizanja.

Odrediti: lmax, lmax za točak od 12-kg,-kotrljanje bez klizanja.
Rješenje:
- 132 -
T i N ne stvaraju rad jer u centru rotacije je brzina =0.

V
V = rω ⇒ ω =
r
E k 1 + E p1 + A1− 2 = E k 2 + E p 2
1 1 1 1
mVt 2 + I t ω12 + Gh1 + 0 = mVt 22 + I t ω 22 + Gh2
2 2 2 2
Za : h1 = 0, V2 = ω 2 = 0 je : l max
1 2
It = mr
2
2
1 11  V 
mVt12 +  mr 2  t1  = mgl max sin 25 0 ⇒
2 22  r 
1 1 3 2
mVt12 + mVt12 Vt1
l max = 2 4 = 4 = 18,09m
mg sin 25 0 g sin 25 0
Ako promatramo jedan dio energije onda imamo:
1 2
Vt1
1
mVt12 = mgl max sin 25 0 ⇒ l max = 2 = 12,06m
2 g sin 25 0
Inerciona energija koja je u rezervi pri kotrljanju u tački 1, omogućava disku da se
podigne dalje na gore ( ne klizajući se) do određene visine.
8.19. Kotur mase 10 kg ima radius inercije od 75 mm. Na uže koje je spojeno iz
središta kotura, preko malog točka, djeluje tijelo mase 25 kg. Ako se sistem kreće iz
stanja mirovanja, a kotur se okreće bez klizanja, odrediti brzinu VC i kutnu brinu ωC
kotura te brzinu tijela VA kada se tijelo nalazi 2 m niže.
Zadano: mC = 10kg , m A = 25kg , k c = 75mm vrijedi za C, kretanje je bez klzanja.
- 133 -
Odrediti: VC , ω C , V A ⇒ x = −2m
Rješenje:
N i T ne stvaraju rad zato što se u toj tački nalazi centar
rotacije, brzina u toj tački je 0. GC takođe ne čini rad jer je ┴ na
kretanje. F je unutarnja sila i njen rad je zastupljen u jednadžbama.
Za kotrljanje bez klizanja vrijedi,
VC = (150mm )ω C i V A = (200mm )ω C
Prema tome je,
E k 1 + E p1 + A1− 2 = E k 2 + E p 2
1 
( 2 1
) 2
( 1
) ( )
 2 mC VC = 0 + 2 I C ω C = 0 + 2 m A V A = 0  + [m A g (2m )]1 + 0 =
2
 1
1 2 
( )
1 1
=  mC VC2 = (0,15ω ) + I C ω C2 + m A (V A2 = (0,2ω ) ) + 0
2
2 2 2 2
m A g ( 2 m)
ωC = = 27,67 rad
1 1 1 s
mC (0,15) + (10kg )(75mm ) + m A (0,2 )
2 2 2
2 2 2
VC = 4,151 m
s
V A = 5,534 m
s
9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM
9.1. Klasifikacija principa
U diferencijalne principe spadaju: Dalamberov princip, Lagranžov princip

virtualnih pomjeranja i Gausov princip najmanjeg odstupanja, a u integralne spadaju:
Hamiltonov princip, Lagranžov princip itd.
9.2. Dalamberov princip za sistem
Ako vezani sistem materijalnih tačaka ima „n“ materijalnih tačaka Mi

(i=1,2,3,...,n) onda Dalamberov princip primjenjen na cijeli sistem izgleda:
n →a n →r n → in
∑Fi + ∑Fi + ∑Fi = 0

i =1 i =1 i =1
Gdje su:
n →a →a
• ∑ F i = F R - glavni vektor aktivnih sila,
i =1
- 134 -
n →r →r
• ∑ F i = F R - glavni vektor reakcije veza i
i =1
n → in → in
• ∑ F i = F R - glavni vektor sila inercije tačaka sistema.
i =1
Ako položaje materijalnih tačaka sistema u odnosu na ishodište koordinatnog

→
sistema 0xyz, označimo sa vektorom položaja r i , te predhodnu jednadžbu
pomnožimo sa tim vektorom, dobijamo:
n a n r n in
→ → → → → →
∑  r i × F i ] + ∑  r i × F i ] + ∑  r i × F i ]= 0,
i =1  i =1  i =1 
Odnosno sabiranjem ovih jednadžbi dobijamo:
→a →r → in
→ FR → FR → FR
M0 + M0 + M0 = 0.
Gdja su:
→a
→ FR
• M0 - glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,
→r
→ FR
• M0 - glavni moment reakcija veza za pol 0 i
→ in
→ FR
• M0 - glavni moment inercionih sila za pol 0.
9.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije
Paralelnim prenošenjem sila inercije u centar C i njihovim geometrijskim

→ in
sabiranjem dobiće se glavni vektor sila inercije F R , dok svođenjem momenta inercije
→ → in
na centar C, dobijamo, pomoću vektora položaja r i , glavni moment inercije M c , što
prikazano pomoću jednadžbe izgleda:
→ in n → in n → n
F R = ∑ F i = −∑ mi a i = −∑ mi ac ,
i =1 i =1 i =1
→ in
→ in → in n → Fi n
→ →

M R = M c = ∑M c = −∑  r i × mi a i 
i =1 i =1  
a) Translatorno kretanje
Glavni vektor sila inercije je:

→ in n → in →
F R = ∑ F i = −M a c ,
i =1
a glavni moment centra inercije iznosi:
→ in n n n
→ →
 → →
  → →   → → 
M cR = −∑  r i × mi a i  = −∑  r i × mi a c  = −∑  mi r i × a c  = − M r c × a c  .
i =1   i =1   i =1    
→
Položaj centra inercije r c je:
- 135 -
n →
→ ∑ mi r i
rc = i =1
.
M
b) Ravno kretanje krutog tijela
Ako u ravni materijalne simetrije izaberemo proizvoljnju tačku O, za

tačku redukcije, onda će glavni moment od sila inercije za tu tačku iznositi:
→
→ in n → → n in n
→
→ →

M oR = ∑ M oF in = ∑ r i × F i = −∑  r i × mi a i  ,
i =1 i =1 i =1  
Gdje su:
→
• r i - vektor položaja materijalne tačke,
→
• mi , a i - masa i njeno ubrzanje i
→ in
• M oR - glavni moment za redukcionu tačku O.
Moment od inercionih sila u odnosu na pol O iznosi:

→
→ in n → n n
→
→ → → →
 → → →
M oR = ∑ M oF in = −∑ r i × mi  a o + ε × r i − ω 2 r i  = ∑ − mi r i × a o − ε mi ri 2 .
i =1 i =1   i =1
Kod svođenja ovih vektorskih i skalarnih proizvoda vodili smo računa da su za naše
→ → → → → → → →
uvjete r i || r i i r i ┴ r i , pa će biti r i × r i = 0 i r ε i = 0 .
→ in
→ F → n → → n →2 → → →
M oR = a o × ∑ mi r i − ε ∑ mi r i = a o × M r c − ε J oz .
i =1 i =1
Gdje su:
→
• r c - vektor položaja težišta C, u odnosu na izabrani pol O,
• J oz - aksijalni moment inercije za osu Oz, koja je okomita na osnovnu ravan i
prolazi kroz pol O.
→
Ukoliko centar redukcije usvojimo u središtu inercije tijela C, imat ćemo da je r c =0
pa će gornji izraz dobiti novi oblik:
→
→ F in →
M C = − J Cz ε .
9.4. Dinamičke reakcije u ležištima pri obrtanju krutog tijela oko

nepomične ose
Na tijelo koje se okreće oko nepokretne ose, koje je uležišteno u tačkama A i

→1 →
B, djeluje sistem aktivnih sila F1 ,......, F n . Nepoznate veličine su reakcije u ležištima.
→ → → → →
Ovdje su nepoznate veličine reakcije u ležajevima X A , Y A , Z A i X B , Y B , koje treba
odrediti.
Oslobađanjem tijela veza dobijaju se vektorske jednadžbe:
- 136 -
→a → → → in
F R + F A + F B + F R = 0,
→ →
→ a → FA → FB → in
M R+ M A + M B + M R = 0
Gdje su:
→a
• F R - rezultanta aktivnih sila, a
→ in
• F R - rezultanta inercijalnih sila.
Ako se projektiraju vektorske jednadžbe na ose koordinatnog sistema Oxyz dobija se

šest jednadžbi:
n
∑X
i =1
i
a
+ X A + X B + mxcω 2 + mycε = 0
n
∑Y
i =1
i
a
+ YA + YB + mycω 2 − mxcε = 0
n
∑Z
i =1
i
a
+ ZA = 0
n →a
∑ M xF i − YB h − J yzω 2 + J xzε = 0
i =1
n →a
∑ M yF i + X B h + J xzω 2 + J yzε = 0
i =1
n →a
∑ M zF i − J zε = 0
i =1
Iz ovih jednadžbi mogu se odrediti dinamičke reakcije u osloncima rotacionog tijela:
→ → → → →
X A ,Y A , Z A i X B ,Y B
9.4.1. Dinamičko uravnoteženje masa
Ukoliko želimo da odredimo uvjete pri kojima će inercijalne komponente na

oba ležaja biti jednake nuli, članove gore napisanih jednadžbi koji zavise od
dinamičkih sila (inercije) izjednačićemo sa nulom. Prema tome slijedi da će kinetičke
reakcije biti jednake nuli ako zadovoljimo slijedeće uvjete:
mxcω 2 + mycε = 0,
mycω 2 + mxcε = 0
Izbor veličina koncentriranih masa m1 i m2 , kao i njihovih koordinata vrši se
saglasno jednadžbama:
mxc + m1 x1 + m2 x 2 = 0; J xz + m1 x1 z1 + m2 x 2 z 2 = 0
my c + m1 y1 + m2 y 2 = 0; J yz + m1 y1 z1 + m2 y 2 z 2 = 0
Ova jednadžba daje opći pristup rješenja. Koordinate: x, y i z pri rješavanju zadatka
uvrštavaju se sa predznakom prema položaju (±).
Dodavanjem masa m1 i m2 prema gornjim jednadžbama obrtna osa postaje glavna
centralna osa inercije tijela, nakon čega će kinetičke reakcije biti jednake nuli.
- 137 -
9.1. Homogeni tanki štap dužine 2l i težine 2P, savijen je pod pravim uglom i jednim
krajem kruto spojen sa osovinom, tako da ravan
štapa obrazuje pravi ugao sa osovinom. Osovina se
okreće konstantnom ugaonom brzinom. Oslonac A
je radijalan, a B radijalno aksijalni. Među osloncima
je rastojanje 2a, a štap je simetrično pričvršćen na
osovinu. Odrediti ukupno opterećenje na oslonce A i
B.
Rješenje:
Pri rješavanju opterećenja na oslonce
promatra se ravnoteža sistema: spoljnjih aktivnih
sila, spoljnjih pasivnih sila i sila inercije, tj određuje
se rezulirajuće opterećenje, statičko plus dinamičko.
Analogno rješavanju statičkih zadataka sistem oslobađamo veza, i njihov utjecaj
zamjenjujemo silama. Zatim formiramo jednadžbe „ravnoteže“.
Pl 2
∑X i ω =0
= 0 ⇒ XA + XB +
2g
Pl Pl
∑ Yi = 0 ⇒ YA + YB + g ω 2 + 2 g ω 2 = 0
∑Z i = 0 ⇒ Z B − 2P = 0
Pl
∑M x = 0 ⇒ YB a − YA a −
2
− Pl = 0
Pl
∑ M y = 0 ⇒ X Aa − X B a + 2 = 0
Ovih pet jednadžbi su algebarske jednadžbe po traženim nepoznatim
reakcijama oslonaca, čije su vrijednosti:
Pl 3Pl
XA = −
4ag
(
g + aω 2 ; ) YA = −
4ag
(
g + aω 2 ; ) ZA = 0
Pl 3Pl
XB = ( )
g − aω 2 ; YB = (
g − aω 2 ; ) ZB = 2 P
4ag 4ag
9.2. Odrediti dinamičke reakcije u osloncima vratila zanemarive mase s

koncentriranim masama, ako je zadano: m1 = m2 = m3 = m te a, r i ω = const .
Budući da su sve mase koncentrirane na krajevima poluga r , u tim tačkama djeluju
normalne inercijske sile F in = mi rω 2 pa su jednadžbe dinamičke ravnoteže:
- 138 -
Ax + Bx + m1rω 2 + m3rω 2 cos α = 0

Ay + B y + m2 rω 2 + m3 rω 2 sin α = 0
− 4aB y − 2am2 rω 2 + 3am3 rω 2 sin α = 0
4aB x − am1rω 2 + 3am3 rω 2 cos α = 0
Iz kojih slijede rješenja za reakcije:
1
Ax = − mrω 2 (3 + cos α )
4
1
Ay = − mrω 2 (2 − sin α )
4
1
B x = − mrω 2 (1 + 3 cos α )
4
1
B y = − mrω 2 (2 − 3 sin α )
4
10- DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREĆE OKO NEPOKRETNE TAČKE
10.1. Osnovni pojmovi
Projeciranjem Ojlerove jednadžbe:

→
dα → → → →
= ω = ψ ′+ ϕ ′+ θ ′ ,
dt
na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobijaju se Ojlerove
kinematičke jednadžbe:
- 139 -
ω x = θ ′ cosψ + ϕ ′ sin θ sinψ

ω y = θ ′ sinψ + ϕ ′ sin θ cosψ
ω z = ψ ′ + ϕ ′ cos θ
ωξ = θ ′ cos ϕ + ψ ′ sin θ sin ϕ

ωη = −θ ′ sin ϕ + ψ ′ sin θ cos ϕ
ωζ = ϕ ′ + ψ ′ cos θ
10.2. Kinetički moment krutog tijela koje se okreće oko nepokretne tačke
Okretanje krutog tijela oko nepomične tačke će se promatrati u dva

koordinatna sistema; u nepokretnom O,x,y,z koji je stabilan i u pokretnom O, ξ ,η , ζ
koji je čvrsto vezan za tijelo.
Glavni kinetički moment krutog tijela koji se okreće oko nepokretne tačke O je:
→ → → → →
 
L o = ω ∫ ri 2 dm − ∫ r i  ω , r i dm .
(M ) M  
Glavni kinetički momenti u odnosu na pokretni sistem referencije O, ξ ,η , ζ kad
pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije (centrifugalni momenti
su jednaki nuli), iznosi:
Loξ = J ξ ωξ , Loη = Jηωη i Loζ = J ζ ωζ .
Glavni kinetički moment pri rotaciji tijela oko nepokretne tačke u vektorskom obliku
iznosi:
→ → → →
L o = Loξ λ + Loη µ + Loζ υ
10.3. Kinetička energija tijela koje se okreće oko nepokretne tačke
Kada su pokretne ose ξ , η i ζ ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni

momenti su za njih jednaki nuli, pa kinetička energija rotacionog tijela iznosi:
Ek = (J ξ ωξ2 + Jηωη2 + J ζ ωζ2 ) .
1
2
10.4. Ojlerove dinamičke jednadžbe
→
Kinetički moment L o , može se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u
odnosu na pokretni sistem referencije:
→ → → →
L o = Loξ λ + Loη µ + Loζ υ
Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, dobijamo Ojlerove dinamičke
jednadžbe obrtanja krutog tijela oko nepomične tačke:
dωξ
J oξ + ωηωζ (J oη − J oζ ) = M oξ
dt
- 140 -
dωη
J oη + ωξ ωζ (J oξ − J oζ ) = M oη
dt
dωζ
+ ωξ ωη (J oξ − J oη ) = M oζ .
J oζ
dt
Ojlerove kinematičke jednadžbe za obrtanje krutog tijela oko nepomične tačke
glase:
ωξ = θ ′ cos ϕ + ψ ′ sin θ sin ϕ
ωη = −θ ′ sin ϕ + ψ ′ sin θ cos ϕ
ωζ = ϕ ′ + ψ ′ cos θ
Integriranjem ovih jednadžbi uz zadane početne uvjete za ψ , θ i ϕ dobijamo
rješenja problema kretanja tijela.
11- PRIBLIŽNA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA
Giroskopom se nazivaju kruta tijela koja vrše obrtanje oko nepomične tačke
tako, da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije mnogo veće, nego što
je obrtanje te ose oko nepokretne tačke.
Osnovna pretpostavka ove približne teorije sastoji se u tome da se kod
simetričnog giroskopa, koji se obrće oko ose materijalne simetrije Oζ [1] velikom
ugaonom brzinom, pretpostavlja da ukupni vektor kinetičkog momenta pada u pravac
ose simetrije.
Giroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije Oξηζ , čija je
nepokretna tačka u koordinatnom početku O. Ako projeciramo vektor ugaone brzine
→
ω na ose pokretnog koordinatnog sistema Oξηζ dobićemo: ωξ =0, ωη =0, ωζ = ω
Sobzirom na postavljene uvjete osa materijalne simetrije je glavna centralna osa
inercije tijela.
Kinematički moment giroskopa za pokretne ose odredićemo prema [1], pa ćemo
dobiti: LOζ = 0 , LOζ = 0 , LOζ = 0 .
Promatrat ćemo kada giroskop vrši složeno kretanje, kako je dato na slici [1],
→
tj. da vrši obrtanje oko centralne ose inercije Oζ ugaonom brzinom ω i obrtanje
r r
zajedno sa osom Oζ oko ose Oz ugaonom brzinom precesije ψ ′ = ω1 .
r r r r
Vektor apsolutne ugaone brzine giroskopa ω 2 iznosi: ω 2 = ω + ω1 .
Projekcije kinetičkog momenta giroskopa, za tačku O, u odnosu na pokretne ose
Oξηζ su:
→ → → → → →
L Oξ = J Oξ ω ξ , L Oη = J Oη ω η , L Oς = J Oζ ω ς .
Pa je:
→ r r r
L O = J Oξ ωξ λ + J Oη ω η µ + J Oζ ω ς ν .
→
Pravac kinetičkog momenta L O giroskopa ne poklapa se sa osom simetrije Oζ .
- 141 -
Osnovna pretpostavka približne teorije giroskopa polazi od toga da je ugaona brzina

r r
sopstvene rotacije ϕ ′ = ω giroskopa, oko ose Oζ simetrije giroskopa, mnogo veća od
r r r r
ugaone brzine precesijeψ ′ = ω1 , odnosno ω 〉〉 ω1 , pri čemu se pretpostavlja da je
r
ugaona brzina nutacije θ ′ = 0 .
Zato uzimamo da je:
L Oξ = L Oη = 0 i L O = L Oς = J Oζ ω ,
Odnosno, da je kinetički moment giroskopa usmjeren duž ose Oζ .
Giroskopska pojava je rotacija tijela oko nepokretne tačke. Ta rotacija se vrši

oko nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz i sistema koji je vezan za tijelo Oξηζ .
11.1. Giroskop sa dva stupnja slobode
Za primjer je uzet giroskop koji se sastoji od cilindričnog tijela, i zamajca koji

se nalazi na uzdužnom vratilu i okreće se velikom kutnom brzinom ω .
→
Prema približnoj teoriji giroskopa, kinetički moment L C usmjeren je u pravcu
→ →
podužne ose simetrije C ζ i iznosi L C = J Cζ ω , gdje je:
- J Cζ moment inercije zamajca za osu C ζ .
Ukupne reakcije u ležištima A i B rotacionog diska, biće jednake vektorskom zbiru
statičkih i dinamičkih reakcija, to jest:
G J ωω
FA max = FAst + FAd = + Cζ 1
2 AB
G J Cζ ω1ω
FB max = FBst − FBd = −
2 AB
11.2. Giroskop sa tri stupnja slobode
Kinetički moment giroskopa za nepomičnu tačku C, usmjeren je duž ose

materijalne simetrije C ζ i iznosi:
→ →
L C = J Cζ ω .
Gdje su:
• J Cζ - moment inercije giroskopa za osu C ζ ,
→
 →′ 
• ω - kutna brzina giroskopa, sopstvene rotacije  ϕ 
 
11.3. Regularna precesija teškog giroskopa
Kinetički moment giroskopa za nepomičnu tačku O, usmjeren duž ose O ζ ,

iznosi:
→ →
L Oζ = J Oζ ω .
Glavni moment spoljnjih sila u odnosu na oslonac O iznosi:
- 142 -
→
→ Fs → →
M O = r C× G ,
gdje je:
→
• r C - vektor položaja težišta C u odnosu na oslonac O, odnosno pol.
→
→ Fs →
Vektor M O , usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor položaja r C i sila
→
težine G tj. normalan je na vertikalnu ravan Ozζ .
11.4. Diferencijalna jednadžba kretanja slobodnog krutog tijela
Obrtanje krutog tijela oko središta C (težišta) određuje se pomoću Ojlerovih

dinamičkih jednadžbi:
dωξ
J Cξ + ωηωζ (J Cς − J Cη ) = M cs ξ
dt
dωη
J Cη + ωξ ωζ (J Cξ − J Cζ ) = M csη
dt
dωζ
J Cζ + ωξ ωη (J Cη − J Cξ ) = M cs ζ
dt
Gdje su:
• J Cξ , J Cη , J Cζ - momenti inercijetijela u odnosu na glavne centralne ose
inercije koje se kreću zajedno sa tijelom
• ωξ , ωη , ωζ - projekcije vektora kutne brzine na ose ξ ,η , ζ
• M cs ξ , M csη , M cs ζ - glavni momenti spoljnjih sila u odnosu na koordinatne ose
sistema C, ξ ,η , ζ .
Nakon integracije uz zadane početne uvjete dobit ćemo šest jednadžbi, od toga tri
jednadžbe koje definiraju translaciju središta C, a tri rotaciju oko središta, i to:
X C = X C (t ), ψ = ψ (t )
Translacija: YC = YC (t ), rotacija: θ = θ (t )
Z C = Z C (t ), ϕ = ϕ (t )
11.1. Propeleri velikih brodova se obično pogone sa turbinama. Nas zanima

giroskopski efekt pri ljuljanju broda po uzdužnoj osi. Neka je turbina broda
postavljena po uzdužnoj osi broda i promatrano sa krme (zadnji dio broda),
neka ima obrtanje u smijeru kazaljke na satu sa n o/min.
- 143 -
Kinetički moment turbine

r r
L0 = I Oz ω1 ima pravac ose Oz,
r
kao i ugaona brzina ω1
sopstvene rotacije. Neka se
brod zakreće oko ose Oy1 po
 2π 
zakonu ϕ = ϕ 0 sin  t  , gdje je
T 
ϕ 0 maksimalno udaljavanje
gaza od horizontalne ravni i T
period osciliranja.
Ovom obrtanju odgovara
ugaona brzina:
2π  2π 
ω2 = ϕ 0 cos t  .
T  T 
Njena maksimalna vrijednost je:
2π
ω 2 max = ϕ0 ,
T
r r
Pri čemu je ω 2 ⊥ ω1 , tako da je intenzitet maksimalnog giroskopskog momenta:
r r 2π
M 0gmax = I 0 z ω1 xω 2 max = I 0 z ω1 ϕ0 .
T
r
Vektor M 0gmax je usmjeren ka negativnoj osi Oz1 i izaziva horizontalne pritiske na
r r
ležišta B i D silama PBd i PDd , koje obrazuju spreg sila. Reakcije ležišta, kao
spoljnje sile, uzrokovane ovim pritiscima, formiraju suprotan spreg.
Da bi smo ukazali na veličine giroskopskih pritisaka na ležišta poslužimo se
konkretnim primjerom. Neka je IOz =20000 Nms2, n =1000 o/min, maksimalno
odstupanje ϕ 0 = 0,1 i period ljuljanja T=5 s, a rastojanje između ležišta BD=4 m. Za
ovako zadane vrijednosti imamo:
ω1 =104,7 s-1, ω 2 =0,126 s-1 i M 0gmax = I 0 z ω1ω 2 =263844 Nm,
Tako da je konačno:
263844
PBd = PDd = ≅ 65960 N .
4
11.2. Konični zupčanik 1, poluprečnika r1=1m je nepomičan. Osovina OO1 koja

rotira ugaonom brzinom ω = 4π 1 čvrsto je vezana pod kutem sa vratilom OA
s
preko kojeg se konični zupčanik poluprečnika r2=20 cm kotrlja po zupčaniku 1 i oko
vratila OA. Težina zupčanika 2 je G.
Odrediti odnos dopunskih dinamičkih reakcija zupčanika 1 prema njegovim
statičkim reakcijama, ako je poluprečnik inercije zupčanika 2 jednak i=18 cm. Masu
vratila OA zanemariti.
Rješenje:
- 144 -
Neovisni parametri su kut rotacije vratila

OA oko vertikalne ose i kut rotacije
zupčanika 2 oko vratila OA. Prema tome je
zupčanik 2 giroskop s dva stupnja slobode.
Osa simetrije giroskopa poklapa se sa
osom vratila OA. Nepomočna tačka je O,
gdje postavljamo koordinatni sistem Oxyz.
Na zupčanik 2 djeluju vanjske sile: G-težina
zupčanika, Xo, Yo, Zo- komponente reakcija
zgloba O, FN-normalna reakcija u tački B dodira zupčanika 1 i 2.
Statičku reakciju Fst odredit ćemo momentnom jednadžbom za ravnotežu
zupčanika 2:
Fst O B − GO A = 0 ⇒
OA r1
Fst = G =G
OB r1 + r22
2
Dinamička reakcija oslonca FN javit će se pri promjeni pravca ose OA

zupčanika 2, koja predstavlja osu giroskopa.
Slaganjem prijenosne kutne brzine ω p = ω = 4π rad zupčanika 2 oko vetikalne ose i
s
r
relativne kutne brzine ω r zupčanika 2 oko ose OA imamo:
r r r
ωa = ω p + ωr
ω r r1 r
Iz odnosa: = imamo: ω r = 1 ω p
ω p r2 r2
Primjena približne teorije giroskopa omogućuje da vektor kinematičkog
r r
momenta K o zupčanika 2 usmjerimo u smijeru kutne brzine ω r ulijevo iz tačke O. Pri
r
kotrljanju zupčanika 2 po zupčaniku 1, tačka C vrha vektora K o opisivat će krug
r
poluprečnika K0 kutnom brzinom ω p pa imamo:
G 2 r1
VC = K 0ω p K 0 = I 2y ω r = i ωp
g r2
G 2 r1 2
iVC =ω p - paralelno sa osom x.
g r2
Prema Resalovom teoremom znamo da je Vc jednak momentuvanjskih sila M0:
G r
VC = M 0 = i 2 1 ω p2
g r2
Dinamičku reakciju FNd određujemo iz:
d dG r ω 2p
M0 = F OB
N ili F = i2 1
N
g r2 ri 2 + r22
Slijedi traženi odnos dopunske dinamičke reakcije zupčanika 1 prema statičkoj
reakciji:
FNd i ω p
2 2
= = 2,6
Fst gr 2
Do istog rješenja dolazimo kraćim putem pomoću Eulerovih dinamičkih
jednadžbi izvedenih za regularnu precesiju.
- 145 -
r r
Zupčanik 2 vrši regularnu precesiju kutnom brzinom ω Z = ω p oko ose z. Kut
nutacije ϑ = π / 2 . Pomični koordinatni sistem Oςηξ postavimo prema slici.
Glavni moment vanjskih sila izračunavamo po:
M ξ = ω z sin ϑ [I ς ω1ς + (I ς − I η )ω z cos ϑ ]
Uz ϑ = π / 2 imamo: M ξ = [I ς ω1ς ω z ]
G 2 r1
Kako je: I ς = i , ω1ς = ω r = ωp, ωz = ω p , to slijedi : ,
g r2
G 2 r1 2 G 2 r1 ω p2
Mξ = M0 = i ωp ili : FNd = i
g r2 g r2 ri 2 + r22
12- TEORIJA UDARA
12.1. Osnovna jednadžba teorije udara
Promjena priraštaja količine kretanja materijalne tačke pri udaru, jednaka je

udarnom impulsu za tu tačku:
t1 +τ
→ → →
′
m vi − m vi = ∫
t1
F ud dt .
12.2. Zakon o promjeni količine kretanja materijalnog sistema pri udaru
Zakon o promjeni količine kretanja sistema materijalnih tačaka, koji glasi:

promjena količine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskoj sumi
svih spoljnjih udarnih impulsa koji djeluju na tačke materijalnog sistema, može se
napisati jednadžbom:
→ → → n →s
K− K0 = ∆K = ∑ I i .
i =1
12.3. Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri

udaru
Zakon o promjeni kinetičkog momenta materijalnog sistema pri udaru glasi:

promjena kinetičkog momenta materijalnog sistema za proizvoljnjo izabranu tačku,
- 146 -
pri udaru, jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih spoljnjih udarnih impulsa,
koji djeluju na materijalni sistem, i može se napisati:
→s
→ → → n → I
 
i
L0 −  L0  = ∆ L0 = ∑ M 0 .
 0 i =1
12.4. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent restitucije pri udaru
Zakon o promjeni količine kretanja pri centralnom udaru kugle o podlogu može
se napisati:
r r →
m(v′ − v ) = I .
Gdje su:
→′
• v - brzina poslije udara i koja iznosi: v′ = 2 gh2
→
• v - brzina prije udara o ravnu podlogu i koja iznosi: v = 2 gh1 .
Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno
prije udara, pri okomitom udaru o nepomičnu površinu naziva se koeficijent restitucije
(uspostavljanja) pri udaru, i iznosi:
v′
k= ,
v
a mijenja se ovisno o vrsti materijala zastupljenih pri udaru.
Brzina tačke na kraju udara iznalazi se iz:
I = mv(1 + k )
k
v′ = I
m(k + 1)
12.5. Kosi udar tačke o nepomičnu podlogu
→
Materijalna tačka mase m u trenutku t udari na glatku površinu brzinom v i
→
kutom α u odnosu na normalu n . Trenutak poslije udara (interval = τ ) ona će se
→′
odbiti od nepokretne podloge brzinom v , pod kutem β prema normali.
Koeficijent restitucije k izračunava se pomoću:
r
vn
k= r .
vn
→′
Brzina nakon udara | v | po intenzitetu iznosi:
v′ = vT′2 + vn′2 = vT2 + k 2vn2 = v sin 2 α + k 2 cos 2 α
12.6. Upravni centralni sudar dva tijela
→
Kod upravnog centralnog sudara brzine masa tijela m1 i m2 su prije sudara v 1
- 147 -
→ →
′ →′
i v 2 , a poslije sudara v 1 i v 2 .
Ako izraze za količinu kretanja promatramo u odnosu na osu x imat ćemo da je:
′ ′
m1v1 + m2v2 = m1v1 + m2v2 .
Ako znamo brzine prije sudara, onda su brzine tijela 1 i 2 poslije sudara:
′ m2
v1 = v1 − (1 + k ) (v1 − v2 ) i
m1 + m2
′ m1
v2 = v2 + (1 + k ) (v1 − v2 ) .
m1 + m2
12.7. Teorema Karnoa. Gubitak kinetičke energije pri sudaru dva tijela
Gubitak kinetičke energije pri translatornom kretanju dva tijela i njihovom

1− k
sudaru koji nije potpuno elastičan, jednak je -tom, dijelu kinetičke energije koju
1+ k
bi imao sistem kad bi se kretao sa tim dodatkom izgubljenih brzina, a glasi:
1− k 1  2
′ 1  ′ 
2
∆Ek = m v
1 1 − v1  + m  v − v  .
1 + k  2   2 2  2 2  
12.8. Određivanje impulsnih reakcija tijela koje se okreće oko nepokretne

ose
Na osnovu jednadžbi zakona o promjeni količine kretanja središta sistema i

zakona o promjeni kinetičkog momenta, možemo formirati šest jednadžbi :
− myC (ω − ω0 ) = − I xS + I Ax + I Bx
0 = I yS + I Ay + I By
0 = I zS + I Az + I Bz
− J xz (ω − ω 0 ) = I zS y K − I yS z K − I By h
− J yz (ω − ω0 ) = − I xS z K − I zS xK + I Bx h
J z (ω − ω0 ) = I yS xK + I xS yK
→ →
pomoću kojih možemo odrediti reaktivne impulse I A i I B , koji istim intenzitetom, a
suprotnim smijerom djeluju na ležišta, saglasno Trećem zakonu mehanike.
12.9. Centar udara
Iz uvjeta I yS = I zS = 0 , imamo I xS = I S , pa prva, četvrta, peta i šesta gornja

jednadžba će promjeniti oblik pa će biti:
my C (ω − ω 0 ) = I S
− J xz (ω − ω 0 ) = 0
− J yz (ω − ω 0 ) = − I S z K
J z (ω − ω 0 ) = I S y K
- 148 -
Iz treće i četvrte jednadžbe određujemo koordinate tačke K ( y K , z K ) u kojoj treba da

→ →
djeluje spoljnji udarni impuls, da bi bilo I A = I B = 0 , odnosno:
J yz (ω − ω 0 ) J yz  I S  J yz
zK = = S  =
IS I  my C  my C
J z (ω − ω 0 ) J z  I S  J
yK = S
= S   = z
I I  my C  my C
Ako imamo da su ose paralelno pomaknute, hajgens-Štajnerova teorema glasi:

J z = J Cz + my C2 ,
Gdje je:
• J Cz - moment inercije za osu Cz (centar inercije).
12.1. Imamo disk A mase 2 kg i B mase 4 kg. Ako se kreću brzinama kao na slici,
sa koeficijentom restitucije e=0,4, odrediti brzine nakon direktnog centralnog sudara.
- 149 -
mAVA1 + mBVB1 = mAVA 2 + mBVB 2

 V − VA 2 
e = − B 2  ⇒ VB 2 = VA2 + 7e
 VB1 − VA1 
2(2 ) − 4(5) = 2VA 2 + 4(VA2 + 7e ) ⇒
VA2 = −4,533 m = 4,533 m ←
s s
VB 2 = −1,733 m = 1,733 m ←
s s
12.2. Kolica mase 3 kg kotrljaju se slobodno po padini. U podnožju, ispalimo kuglu

od 0,5 kg sa horizontalnom brzinom Vb/c=0,6 m/s, mjereno relativno u odnosu na
kretanje kolica. Odrediti konačnu brzinu kolica.
Početni položaj kolica je u tački A.

1
G (1,25) = mVc21 ⇒
2
 
Vc1 = 4,952 m  trenutak prije ispaljivanja kugle 
s 
r r r
Vb / c = Vb − Vc ⇒
r r r
Vb = Vc + Vb / c (nakon ispaljivanja kugle)
← +(mc + mb )Vc1 = mcVc 2 + mbVb 2 = mcVc 2 + mb (Vc 2 − 0,6) → kugla

se krećr desno u odnosu na kolica ) ⇒
Vc 2 = 5,038 m ←
s
Vb 2 = 4,438 m ←
s
12.3. Tijelo B mase 0,75 kg kliže se po glatkoj površini brzinom (VB)1=4 m/s kada se
sudari sa tijelom A mase 2 kg, koje je do tada mirovalo. Ako je koeficijent restitucije
između tijela e=0,5, odrediti brzinu tijela A i B nakon sudara.
- 150 -
r
( ) r
( r
) r r
m A V A1 = 0 + m B VB1 = 4i + 0 = m AV A 2 + m BVB 2
 VB 2 − V A2 
e = −  ⇒
 VB1 − (V A1 = 0) 
− VB1e = VB 2 − V A 2 ⇒
VB 2 = V A 2 − eVB1
i: 4m B = m AV A 2 + m B [V A 2 − 0,5(4 )] ⇒
V A 2 = 1,636 m →
s
VB 2 = −0,3636 m = 0,3636 m ←
s s
12.4. Dva diska A i B imaju mase 3 kg i 5 kg. Ako se sudar dogodi pri početnim
brzinama kao na slici, odrediti njihove brzine nakon sudara. Koeficijent restitucije je
e=0,65.
V A1 y = V A2 y = 0
VB1 y = VB 2 y = 7 sin 60 0 = 6,062 m ↓
s
- 151 -
 V − V A2 x 
e = − B 2 x  ⇒
V
 B1x − V A1 x 
( )
VB 2 x = V A 2 x + 0,65 7 cos 60 0 + 6 = V A 2 x + 6,175
m A (V A1x = 6 ) + m BVB1x + 0 = m AV A 2 x + m B (VB 2 x = V A2 x + 6,175)
6m A − 7 cos 60 0 m B − 6,175m B
V A2 x = = −3,797 m = 3,795 m ←
m A + mB s s
VB 2 x = 2,378 m →
s
r r
V A2 = −3,797 i m →
s
r r r
VB 2 = 2,378i − 6,062 j m ( s)
12.5. Lopta A mase 2 kg udara u tijelo B mase 20 kg brzinom 4 m/s. Ako je
koeficijent restitucije između lopte i tijela e=0,8, odrediti maksimalnu visinu h do koje
će tijelo B doći prije nego se zaustavi (trenutak kada je brzina 0).
m AV A1 + m B (VB1 = 0 ) = m AV A2 + m BVB 2
 VB 2 − V A2 
e = −  ⇒
 (VB1 = 0) − V A1 
V B 2 = V A 2 + 4e
2(4 ) = 2V A2 + 20(V A2 + 4e ) ⇒
V A2 = −2,545 m
s
VB 2 = 0,6545 m
s
1
m BVB22 = G B h ⇒
2
h = 0,02183m
12.6. Dva identična paka kližu po hokejaškoj stazi kao što je prikazano na slici. Ako
pak A ima početnu brzinu od 5 m/s u desno, a pak B miruje, koeficijent restitucije
između njih je e=0,9. Odrediti konačne brzine (veličinu i smijer) oba paka.
- 152 -
r r r r
Zadano: V A1 = 5 m i , V B1 = 0, e = 0,9
s
r r
Odrediti: V A2, VB 2
Rješenje:
( )
r r r r
m AV A1 + m B VB1 = 0 + 0 = m AV A 2 + m BVB 2
V A1n = 5 m cos θ
s
V A1t = 5 m sin θ = V A2t
s
VB1n = 0
VB1t = 0 = VB 2t
VB 2n − V A2n
e=−
VB1n − V A1n
V A 2 n = VB 2 n + e(VB1n − V A1n )
( s
) r
{ r
s
r
m A 5 m (cos θn + sin θt ) = m A [VB 2 n + e(VB1n − V A1n )]n + 5 m sin θt +
r
}
r
+ m B [VB 2 n n + 0t ]
r
r
n: (
mA 5 m
s
)cosθ = m V A B 2n + em A [(VB1n = 0 ) − V A1n ] + m BVB 2 n ⇒
VB 2 n = 4,114 m
s
V A2 n = 0,2169 m
s
r
t: (
mA 5 m
s
)sin θ = m (5 m s )sin θ → do
A nove promjene
r
V A2 = 2,509 m < 55,04 0
s
r
VB 2 = 4,114 m < 30 0
s
12.7. Lopta pada na tvrdu površinu i preskače vertikalnu ogradu. Ako je koeficijent
restitucije e=0,8, a lopta je u početku mirovala na visini h=1 m, i poslije odskoka
preskočila zidnu prepreku, odrediti udaljenost b, c i d sa slike.
- 153 -
Zadano: e=0,8, „tvrda“ površina (savršeno tvrda), početno mirovanje, h=1m, lopta
preskače zidnu prepreku.
Odrediti: b, c i d
Rješenje: koristeći jednadžbe za energiju i rad:
E k1 + E p1 + A1−2 = E k 2 + E p 2
1
0 + Gh + 0 = mV22 + 0 ⇒
2
2
V2 = Gh = 2 gh
m
Brzina je ┴ na liniji udara, te kažemo da je

konzervativna.
r r r
V2i = V2 lopte (cos 600 i − sin 600 j )
lopte
r r
V2i =0
zida
Impuls i količina kretanja „suprotno“ udaru po y-osi,
 
mlopteV2iy lopte + m zida V2iy zida = 0 +
 
t2
 
+ ∫ Fy dt = mlopteV2 fy lopte + m zida V2 fy zida = 0
t1  
t2
Gdje je u jednadžbi: ∫ F dt -druga nepoznata jednadžba
t1
y
Koeficijent restitucije:
(V2 fy zida = 0) − V2 fy lopte
e=−
(V2iy zida = 0) − V2iy lopte ⇒ V2 fy lopte = −eV2iy lopte
r r r r r
V2 f
lopte
( )
= 2 gh cos 60 0 i + e sin 60 0 j = 2,215i + 3,0688 j m =
s
= 3,785 m < 24,18 0
s
Prelazimo na horizontalne i vertikalne koordinate:
Radi jednostavnosti prelazimo na koordinatni sistem sa ishodištem u tački 2. Prema

tome je,
r
V2 f
lopte
= 3,453hˆ + 1,55vˆ m
s
( )
Gdje su: vˆ − vertika ln e, hˆ − horizonta ln e
Znamo iz kinematike ( uzimamo da je t početno u 2):
- 154 -
r
a (t ) = −9,81 m vˆ
s2
r
(
V (t ) = C1 hˆ + − 9,81 m 2 t + C 2 vˆ
s
)
r r
V (0 ) = C1 hˆ + C 2 vˆ = V2 f lopte ⇒
C1 = 3,453 m , C 2 = 1,55 m
s s
r
(
V (t ) = 3,453 m hˆ + − 9,81 m 2 t + 1,55 m vˆ
s s s
)
r
( ) (
r (t ) = 3,453 m t + C 3 hˆ + − 4,905 m 2 t 2 + 1550 m t + C 4 vˆ
s s s
)
r
r (0 ) = C 3 hˆ + C 4 vˆ = 0 ⇒ C 3 = C 4 = 0
r
(
r (t ) = 3,453 m thˆ + − 4,905 m 2 t 2 + 1,55 m t vˆ
s s s
)
U tački 3 (tačka mirovanja), V3v=0:
r
( ) (
V (t 3 ) = 3,453 m hˆ + − 9,81 m 2 t 3 + 1,55 m vˆ = V3h hˆ + 0vˆ
s s s
)
V3h = 3,453 m , − 9,81 m 2 t 3 + 1,55 m = 0 ⇒ t 3 = 0,158s
s s s
r
(
r (t ) = 0,54557 mhˆ + 0,12245mvˆ = b cos 30 0 hˆ + d − b sin 30 0 vˆ )
b = 0,63m
d = 0,4375m
U tački 4:
s
(
r (t 4 ) = 3,453 m t4 hˆ + − 4,905 m 2 t42 + 1,55 m t 4 vˆ =
s s
)
( ) (
= b cos 30 + C hˆ − b sin 30 vˆ ⇒
0 0
)
3,453 m t 4 = b cos 300 + C
s
s
(
r (t 4 ) = 3,453 m t 4 hˆ + − 4,905 m 2 t 42 + 1,55 m t 4 vˆ =
s s
)
( ) (
= b cos 30 0 + C hˆ − b sin 30 0 vˆ ⇒ )
3,453 m t 4 = b cos 30 0 + C
s
− 4,905 m 2 t 42 + 1,55 m t 4 = −b sin 30 0
s s
t 4 = 0,4566 s
C = 1,031m
12.8. Dječak stoji na udaljenosti d=4 m od podnožja zgrade i baca loptu preko zida
te zgrade. Baca lopticu brzinom 15 m/s pod uglom od 300 prema horizontali. Ako je
koeficijent restitucije između loptice i zgrade e=0,4, odrediti brzinu loptice nakon što
se je odbila od zida.
- 155 -
Zadano: d = 4m, Vi = 15 m < 30 0 , e = 0,4

s
r
Odrediti: V f
Rješenje: iz kinematike je
r
a (t ) = −9,81m 2 ,
s
r
( r
) r
V (t ) = C1i + − 9,81m 2 t + C2 j
s
r r r 0
r
( )
0
r
V (0) = C1i + C2 j = 15 cos 30 i + 15 sin 30 j m = V1
s
r
C1 = 12,99 m , C2 = 7,5 m
s s
r
[ ( ) ] ( r
) r
r (t ) = 12,99 m t + C3 i + − 4,905 m 2 t 2 + 7,5 m t2 j = di + hj
s s s
r r
r r r r
r (0 ) = C3i + C4 j = 0 ⇒ C3 = C4 = 0
r
( ) ( r
)
r (t2 ) = 12,99 m t2 i + − 4,905 m 2 t 2 + 7,5 m t2 j =
s s s
r
r r
= d i + hj
i: 12,99 m t2 = d ⇒ t2 = 0,3079 s
s
r  
j:nije neophodno  dodatna inf ormacija 
 
r r r
V (t2 ) = 12,99 m i + 4,479 m j
s s
r
Zid je potaknuo impulsivnu silu na lopticu toliku koliki je sudar (i ), ta sila je
nepoznata. Prema tome:
- 156 -
V2 wall y = 0, zid smatramo idea ln o 

 
mlopteV2lopte y + m zida  +0=
 krutim, prije i poslije sudara 
 
 
= mlopteV3lopte y + m zida V3 zida y = 0 
 
proizilazi da je : V2lopte y = V2lopte y
Koeficijent restitucije je :
 
V3lopte x − V3 zida x = 0
e=−   ⇒V = −eV2lopte
3lopte x x
V2lopte x − (V2 zida x = 0)
r r r r r
V3 = V2 (− ei + j ) = −5,196i + 4,479 j m ( s ) = 6,86 m s > 40,76 0
12.9. Dva automobila se sudaraju na raskrsnici. Auto A je mase 1200 kg, a auto B
mase 1500 kg. Pri sudaru, točkovi od oba automobila blokiraju i auto se kliže (µk =
0,2). Poslije sudara, automobili postaju jedna cjelina i kreću se do razdaljine od 10 m
pod kutem od θ=600. Odrediti brzinu automobila VA i VB trenutak prije sudara.
Zadano: mA=1200kg, mB=1500kg, µk=0,2, d=10m, θ=600

Odrediti: VA, VB prije sudara
Rješenje:
∗ Impuls i količina kretanja sudara:
- 157 -
r r r
m AV A1 + m BVB1 + 0 = (m A + m B )V AB 2
r r r r
m AV A i + m BVB j = (m A + m B )V AB (cos θi + sin θj )
i: m AV A = (m A + m B )V AB cos θ
j: m BVB = (m A + m B )V AB sin θ
∗ Rad i energija poslije sudara pa do statusa kretanja:
E k1 + E p1 + A1− 2 = E k 2 + E p 2
1
(m A + m B )V AB2 + 0 − Td = 0 + 0
2
Sa klizanjem pneumatika , T = µ k N = µ k (G A + G B )
µ k (G A + G B )d
V AB = = 2 µ k gd = 6,264 m
1 s
(m A + m B )
2
Brzine automobila neposredno prije sudara,
V A = 7,047 m = 25,37 km
s h
V B = 9,765 m = 35,15 km
s h
12.10. Balističko klatno sastoji se od 3 kg sanduka sa pijeskom obješenog pomoću

tankog užeta dužine 2 m. Puščano zrno mase 0,05 kg udara u sanduk i biva
sjedinjeno sa sandukom. Ako je maksimalni ugao ljuljanja klatna nakon sudara 250,
odrediti:
a. Brzinu sanduka i zrna-skupa, nakon sudara.
b. Inicijalnu brzinu Vi puščanog zrna.
- 158 -
Zadano: mbox = 3kg , l = 2m, mbullet = 0,05kg , θ max = 25 0

Odrediti:
Vsanduka + zrna zajedn brzina nakon sudara
Vzrno brzina prije sudara
Rješenje:
∗ Količina kretanja „kroz“ sudar:
( )
r r r
mzrnoVzrno1 + msanduk Vsanduk1 = 0 = (mzrno + msanduk )Vzrno + sanduk 2
 m + msanduk 
Vzrno1 =  zrno Vzrna + sanduka 2
 mzrno 
∗ Rad i energija sudara pri θ max :
E k 2 + E p 2 + A2−3 = E k 3 + E p 3
1
(m zrno + msanduk )(V( zrno+ sanduk ) 2 )2 + 0 + 0 = 0 + (G zrno+ sanduk )(l − l cos θ max )
2
V( zrno+ sanduk ) 2 = 2 g (l − l cos θ max ) = 1,917 m
s
Vratimo se nazad pa dobijamo, Vzrna = 116,9 m
s
12.11. Opružni mehanizam se koristi kao udarni absorber za željeznička vozila.

Odrediti maksimalnu kompresiju opruge H1 ako je fiksirana branikom R na vagonu
od 5 Mg, klizanje je slobodno pri čemu sa brzinom 2 m/s, udara na lim P . Poluga AB
kliže po vođici CE i DF. Pri kraju svih opruga su zakačeni njihovi vezni članovi i oni su
originalno nerastezljivi.
- 159 -
 kN 
Fs = (80 + 80 + 160 )x 
 m 
gdje x kazuje koliko su 3 opruge komprimirane
Fs = ma
320000 N
a= m x = 64 x
5000kg
dV dx dV dx dV
a= = =V
dt dx dx dt dx
VdV = 64 xdx
1 2
V = 32 x 2 + C1 ⇒
2
m
V = 2 kad je x = 0,
s
pa je C1 = 2
 
 pa xmax iznosi, kada je V = 0  :
 
xmax = 0,25m
- 160 -
LITERATURA
[1] D. Vukojević "Dinamika", Mašinski fakultet u Zenici, Zenica 2003.
[2] S. Jecić "Mehanika II (Kinematika i dinamika)", „Tehnička knjiga „

Zagreb, Zagreb 1995.
[3] Z. Sapunar "Dinamika", Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet,

M. Krpan Rijeka, 1994.
[4] S. Đurić "Mehanika III i IV – Dinamika I oscilacije”, Mašinski

fakultet Beograd, Beograd 1991.
[5] V. Doleček "Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija",

N. Lovren Svjetlost, Sarajevo, Sarajevo 1990.
S. Šipčić
B. Šipovac
[6] V. Andrejev "Mehanika III dio Dinamika",

Tehnička knjiga Zagreb, Zagreb 1973.
[7] I. V. Meščerski "Zbirka zadataka iz teoriske mehanike", Građevinska

Knjiga Beograd, Beograd 1972.
[8] I. Nikolić "Dinamika mašina I mehanizama", Kragujevac 1995.
[9] H. Herr "Schwingungen und Wellen", Verlag Europa-Lehrmitttel,

Haan-Gruiten
[10] LJ. Radosavljević "Specijalni zadaci dinamike, osnove analitičke mehanike,

momenti inercije krutog tijela", Mašinski fakultet Beograd,
Beograd, 1986.
[11] M.I. Batj "Rješeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz

G.J. Džanelidze teorije, DINAMIKA", Građevinska knjiga, Beograd, 1963.
A.S. Kelzon
[12] I. I. Artobolevskij "Teorija mehanizmov", Izdateljstvo “Nauka”, Moskva,

1967.
[13] INTERNET "Interdisciplinary Engineering University of Missouri-Rolla”
- 161 -

Viktor Baričak - Zbirka Zadataka Iz Dinamike

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Viktor Baričak - Zbirka Zadataka Iz Dinamike

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Baričak Viktor

Tuzla, 2007. god.

Dr. Viktor Baričak

Tuzla, 2007. godine

Dr. sc. Viktor Baričak, Mašinski fakultet Univerziteta u Tuzli

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Prof. dr. Dušan Vukojević, Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici,

BARIČAK, Viktor, 1948.god.

Bibliografija: str. 155

Posvećujem roditeljima, Franji i Mariji

Zbirka zadataka je rađena da omogući lakše praćenje nastave i polaganje

1- DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE....................1

1-DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE KRETANJA MATERIJALNE TAČKE,

1.1. Slobodna materijalna tačka

Položaj mase m materijalne tačke M koja se kreće, određen je vektorom

1.1.2. Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke u Dekartovim

1.1.3. Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke u prirodnim

1.1.4. Diferencijalne jednadžbe kretanja materijalne tačke u polarnim

1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu tačku

a) Prvi zadatak dinamike tačke, poznati su zakoni kretanja materijalne tačke,

1.3. Pravolinijsko kretanje tačke

1.3.1. Kretanje materijalne tačke kad je sila konstantna

Odnosno sila je:

1.3.2. Slobodan pad u zračnom prostoru (otpornoj sredini)

A-površina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac

1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od vremena

1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od rastojanja

1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu tačku zavisi od brzine

1.4. Krivolinijsko kretanje materijalne tačke

Osnovna diferencijalna jednadžba za sumu sila glasi:

Rezultujuću silu možemo rasčlaniti na komponente:

1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znači da materijalna tačka nema otpora

Maksimalna visina penjanja materijalne tačke za kut α (kut početne

A maksimalni domet je:

1.5. Kretanje neslobodne materijalne tačke

Kretanje materijalne tačke po nepokretnoj površini u Dekartovim

Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna

Tačka M se kreće i stalno je u dodiru sa površinom te mora zadovoljiti uvjet:

Diferencijalna jednadžba kretanja neslobodne materijalne tačke u vektorskom

odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

1.5.1. Kretanje tačke po nepomičnoj krivoj liniji

Jedndžba veze se formira presjekom dvije površine u Dekartovom sistemu:

Diferencijalna jednadžba kretanja materijalne tačke po idealnoj vezi (glatka

Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, težina tijela=15 N, V=10 m/s.

1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kreće brzinom od

Uvrštavanjem FA iz lijeve jednadžbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:

(GA − mAa ) + FB − GB = mB a ⇒ a = GA − GB + FB = 2,41m s 2

Iz kinematike znamo da je:

V (t f ) = 5,01 m − kreta ηje je →

Suma horizontalnih sila:

1.8. Koristeći podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

U stanju mirovanja je: T = µ S N , pa je:

Sila u opruzi je: FS = k∆l = 200 N 0,1m = 20 N

et Transfezalna sila je: ∑F = R t =0

Prednji dio vozila će se odvojiti od podloge pa će biti:

r Iz sume momenata za tačku B slijedi:

1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu

Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza “ma“,

r Imamo slučaj da se sanduk prevrće oko A :

U stanju mirovanja je: TA = µ S N A

1.13. Ormarić težine 80 N se gura po podu. Ako je statički koeficijent trenja u A i B

1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajućeg ubrzanja za automobil mase

Prikaz djelovanja sila na vozilo: