314 CINEMATICA rir, 3 10 — Componentes da velocidade instantanea de rotacio em relac&o a eixos ligados ao corpo. Angulos de Euler. Em muitas aplicagdes 6 mais simples referir 0 movimento do corpo a eixos a éle rigidamente ligados (#), sendo, portanto, neces- sério determinar as componentes da velocidade instantanea de ro- tagfo, em relag&o a Asses eixos méveis, Para isso, utilizam-se os Gngulos de Euler. 10.1— Angulos de Euler — Para definir os dngulos de Euler e mostrar que éles determinam a posigéo do corpo, com um ponto fixo, reportemo-nos & fig. 3.4.38, onde 0 6 0 ponto fixo. Seja I, J, K o triedro funda- mental unitdrio, fixo no espago, e 7, J, &, o triedro fundamental uni- tério, ligado ao corpo, o qual, no instante considerado, ocupa a po- (fig. 3.4.38) sig indicada na figura. © primeiro Angulo de Euler 6 0 Angulo 6, entre.% ¢ K: dngulo de nutagdo; o segundo Angulo de Euler 6 0 angulo ®, entre os pla- nos (ik, K) e (K, 1): angulo de precessdo; finalmente, o terceiro Angu- lo de Euler é 0 Angulo y, que € 0 Angulo de rotagéo em térno de k Gngulo de rotagéo prépria. Para deixar bem claro que os angulos 0, , y determinam com- pletamente, a posigéo do sélido (*), mostremos que é possivel passar do triedro I, J; K parao triedro 7, 7, %, quando se conhecem os Angulos de Euler: 1)—Com_uma primeira rotagio ®, em tdmo de K, passamos ao triedro I’, J’, K: @)—De modo a nio haver variagdo dos momentos de inéreia, Por como- didade, os eixos de referencia, ligados ao corpo, sio os eixos principais de inéreia. ()—Os Angulos de Buler sio as coordenadas generalizadas de um sélido com um ponto fixo, pois definem completamente a posigéo do sélido e sko total- mente arbitrérios. Sio também 3 das seis coordenadas generalizadas de um 86- lido livre no espago tridimensional; as outras 3 siio as coordenadas de um dos seus pontos, como por exemplo, o centro de gravidade.cap, 4 MOVIMENTO POLAR 315 II) —Com_uma segunda rotagéo, @ em téro de J’, passamos para o triedro I”, J’, ; Il) — Finalmente, com_uma terceira rotagéo y, em térno de kh passamos ao triedro 7, j, 10.2 — Componentes da velocidade instanténea de rotagdo, em re- lagao aos eixos méveis — Qualquer rotagéo elementar no corpo, pode ser considerada como a resultante das 3 rotagées instantaneas acima enumeradas; portanto: a= ELH HLM G=-K+aw + @ A figura 3.4.38 nos mostra que TF = cosp-Ftseny-F ©) E = cos - i — sen - 1” Por sua vez T’ =cosp-t—seny-7 E portanto: K = c0s0-k —senOoosy-F+sendseny-F (o) Substituindo (b) e (c) em (a), temos: (cos - k — sen 0 cosy » + send sen ¥ - 3) + dy + 2 (cory Ftony D4. Ordenando: ae (sea Sf - son dcooy Fr) t+ + (sondaen ¥-SP + coo vr) 3+ (meth )a316 cINEMATICA afr, 8 Portanto, e chamando de p, g, r, a8 componentes de 3, segundo 08 eixos méveis, teremos: peony a = sen 0 cos y ao q= sen 8 sen y+ cos y foe ® & r= cog Bye Se as fungdes p=P® 3 @=aO 5 r=rO forem conhecidas (*), — a resolugio do sistema de equagées dife- renciais dadas por (b) forneceré os valores de O=00 ; B= ; v= VO que permitem determinar, completamente, 0 movimento do sélido com um ponto fixo, Devemos observar, entretanto, que a integragéo do sistema de equagdes diférenciais, dadas em (6), é extremamente complexa, 0 que torna quase inaborddvel o estudo matemético do movimento geral de um sélido tendo um ponto fixo. (©) — Essas fungdes sio obtidas apés a integragio das equagdes de Euler, estabelecidas na Dindmica do Movimento de um Sélido em Térno de um Ponto Fizo. q L=APtC—B)n m= BL +(4—Opr } onde A, B, C, s80 08 momen tos principais de inércia. Ne ctie- A)@p A integragdo désee sistema de equagdes a 6, também, extremamente dificil. Ver Titulo 5 do Volume 4. , pag. 5: