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Programação do robô 1
Edição: 26.09.2012
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 5
1.1 Start-up da robótica ................................................................................................... 5
1.2 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 6
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 8
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 9
1.5 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 11
1.6 Programação do robô ................................................................................................ 12
1.7 Segurança do robô .................................................................................................... 13
7 A t r i b u i r a ç õ e s à s p o s i ç õ e s .........................................................................125
7.1 Programar instruções de PLC ................................................................................... 125
7.2 Modificar estados ...................................................................................................... 127
7.3 Uso de instruções de espera ..................................................................................... 130
7.4 Trabalhos com a função das pinças .......................................................................... 133
7.5 Acessar macros ......................................................................................................... 134
7.5.1 P a d r ã o d e g ru p o A U 3 7 0 : M a c r o s .........................................................................137
7.6 Acessar subprogramas .............................................................................................. 137
7.6.1 Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs ................................................... 140
7.7 Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................140
7.8 Exercício: Programação de garras Pino .................................................................... 143
7.9 Aplicar o temporizador ............................................................................................... 145
7.9.1 Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador .................................... 146
7.10 Modificação de um contador ou saída binária ...........................................................147
7.11 Execução de uma comparação aritmética ................................................................ 148
7.12 Monitorar um movimento de translação do robô ....................................................... 149
7.13 Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro ................ 152
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa
trabalho pesado.
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de
ma- nuseio controlado por programa e livremente programável."
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado
como periferia:
Ferramentas (Effektor/Tool)
Dispositivo de proteção
Esteiras transportadoras
Sensores
Máquinas
etc.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
m serviço. O amortecedor em questão deve ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun- cionamento. Caso o robô (e
Quem provê o O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
movimento? unidade de comando (V)KR C4.
Como um robô A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle
KUKA é operado? ma- nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-8
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
Como um robô Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
KUKA é dos de programação:
programado? Programação online com o processo Teach-in.
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
Programação off-line
Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
Exemplo: Célula
de treinamento
College
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da
fun- ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor
com chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode ser continuado apenas através do fechamento do d
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma confirmação. Isso deve ser prov
A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de fato um teste da zona de perigo.
Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen- tos graves ou danos materiais sign
2 Mover o robô
Visão geral de
mensagens
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
Para a representação de estados, nos quais é necessária
uma confirmação do operador para continuar a execução
do programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE
EMER- GÊNCIA")
Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
Mensagens de estado não podem ser confirmadas
enquanto o estado persistir.
Mensagem de informação
Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas
não precisam ser confirmadas, visto que não param a
unidade de comando.
Mensagem de espera
Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade
de comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
Mensagens de espera podem ser interrompidas
manualmen- te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir- mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo todas as me
Manuseio de Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar
mensagens o momento exato do evento.
Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o servi- ço, os acionamentos param imediatamente. O robô in-
dustrial pára com uma parada de segurança 2.
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador
de conexão é exibido.
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela de mensagens, também pode ser conduzid
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Em casos de
emergência,
mover os robôs
sem unidade de
comando
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado
mecanicamente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os
motores de acio- namento de eixo principal e também, conforme a variante
de robô, para os motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo
somente pode ser usado em situações excepcionais e casos de
emergência como, por exemplo, para libertar pessoas. Depois da eventual
utilização do dispositivo de libera- ção, é necessário trocar os motores
afetados.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera- turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote- ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteç
Procedimento
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e,
even- tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
com o dispositivo de liberação, é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes- soais ou materiais. Após a utilização do d
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser- viço e de montagem do robô.
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon- dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manua
Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Descrição da base:
A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de
coordena- das da base podem ser medidos individualmente e se
orientam muitas ve- zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de
peças ou paletes. Através disto é possível um deslocamento manual
confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da
KUKA smartPAD.
32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio do
deslocamento
manual, base
Reações de As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
parada de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.
Termo Descrição
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O
STOP 0 comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 1 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
Parada de segurança Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O
STOP 2 procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de
operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam.
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à
trajetó- ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
Termo Descrição
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O
mani- pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa
de fre- nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
ligar e desligar a unidade de comando do robô
operação básica do robô com o smartPad
deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
a) b) c) d)
Para programar uma aplicação destas com sucesso, tanto o TCP externo da ferramenta fixa com
vem ser medidos.
Curso de Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto,
movimento tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas
alterado com pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas
ferramenta fixa uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são
ad- ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados
como Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao TCP externo no deslocamento manual com
fixa!
Procedimento
para desloca-
mento manual
com ferramenta
fixa
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo,
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele
apresentará sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser
movido com mo- vimentos programados.
Quando que é A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
ajustado? realizado o ajuste:
Na colocação em funcionamento.
Após medidas de manutenção em componentes que participam no
levan- tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou
RDC)
Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por
meio do dispositivo de liberação.
Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o
ro- bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
Após a troca de um redutor
Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
Após uma colisão
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve- niente testar o ajuste atual.
Avisos de Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
segurança para mente:
ajuste
Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados
não podem ser percorridos.
Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur- so de software estão desativados. O ro
Execução de um
ajuste
Possibilidades de
ajuste do robô
Para que Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma
programar carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao
offset? material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
Fig. 3-5: Programar offset
série do robô
ferramenta
(Encoder Difference) em graus
e Mastery.log:
3.11 Time: 10:07:10
ialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 (Encoder Difference: -0.001209)
3.11 Time: 10:08:44
ialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 Encoder Difference: 0.005954)
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Acessar a posição de pré-ajuste
Seleção do tipo de ajuste correto
Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
Ajuste de todos os eixos com EMD
O que são dados Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas
de carga da ferra- no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no
menta? robô, que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de
gravida- de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da
massa com os eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de
co- mando do robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à
unida- de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é
necessá- ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes
fontes:
Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
Dados do fabricante
Cálculo manual
Programas CAD
Efeitos dos Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da
dados de carga uni- dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:
Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)
Monitoramento de velocidade e de aceleração
Monitoramento de torque
Monitoramento de colisão
Monitoramento de energia
e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados
cor- retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga
regis- trados corretamente ...
pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Influências de A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
cargas ferentes modos:
adicionais no Planejamento da trajetória
movimento do Acelerações
robô Tempo de ciclo
Desgaste
Se um robô for operado com dados de carga incorretos ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
referência XYZ
Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
2 Estão disponíveis os seguintes métodos:
ABC World
ABC-2-Pontos
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do
Alternati- flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
vamente
Introdução numérica
Medição de TCP, Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser
método XYZ 4- acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser
se- lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a
Pontos
partir de diferentes posições do flange.
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe- rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.
Medição da orien- A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
tação, método ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
ABC-2-Pontos Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com precisão especial.
Fig. 3-17: Método de 2 pontos ABC
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de esmagamento e corte. Aquele que opera
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo
cui- dado.
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado
Pos. Observação
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Medição de uma ferramenta com os métodos XYZ-4-Pontos e ABC-2-
Pontos
Ativação de uma ferramenta medida
Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Introdução numérica de ferramenta
Ativação de uma ferramenta medida
Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
a) b) c) d)
Procedimento do
método 3 pontos
Métodos Descrição
1. Definição da origem
Método 3
2. Definição do sentido X positivo
pontos
3. Definição do sentido Y positivo (plano XY)
O método indireto é utilizado quando a origem da base não
pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior
Método de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
indireto Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser
conheci- das (dados CAD), são acessados. A unidade de
comando do robô calcula a base, tendo estes pontos como
referência.
Introdu- Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de
ção nu- coordenadas mundial
A medição da (X, Y, Z)
base somente e a ocorrer
pode torção com
(A, B, C).fer- ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
uma
mérica cido).
7. Pressionar Salvar.
8. Fechar o menu
Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta. Um ângulo mínimo deve se s
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Definição de uma base qualquer
Medição de uma base
Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
Deslocamento no sistema de coordenadas da base
a) b) c) d)
Possibilidades A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
de exibição das
Específico ao eixo:
posições do robô
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
Cartesiano:
Fig. 3-32: Posição cartesiana
Consultar a Procedimento:
posição do robô
No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual
cartersiana.
Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
Visão geral:
A seguir é acessado apenas o método de medição dire- ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
medição cada
direta
com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação do KUKA System Software 8.2.
Peça Medição
2 Medição da peça
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
medir ferramentas fixas
medir ferramentas móveis
Deslocamento manual com ferramenta externa
Definição de
funções
Desconectar a
função smartPAD
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do ro
Se estas medidas não forem observadas, as conse- quências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se novamente o smartPAD.
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te- nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário, para exibir novamente o contador.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada
novamen- te
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4
3. Conectar o conector smartPAD
Motivos para um Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição
percurso SAK atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve
ser trazido na trajetória.
Seleção e início Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os
de programas de programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador.
robô Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um
PLC) sempre se encontra na pasta "Programas".
Fig. 4-3: Navegador
GO
O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama.
A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação
de teste.
MSTEP
No modo de execução Motion-Step, cada comando de
mo- vimento é executado individualmente.
Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve
ser pressionado novamente.
ISTEP
No passo incremental, é executado linha a linha
(indepen- dente do conteúdo da linha)
Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamen-
te.
Os tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP não estão dis- poníveis na operação automática. O ISTEP somente está à dispos
Como aparece
um programa de
robô?
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Selecionar e cancelar o programa
Executar o deslocamento SAK
Executar, parar e resetar o programa nos modos de operação exigidos
(testar execução de programa)
Execução passo a passo de um programa desconhecido
Execução contínua de um programa conhecido
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
Restaurar dados
Geralmente apenas arquivos com a versão de software adequada podem ser carregados. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
Mensagens de erro
A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.
Danos pessoais e materiais
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo
Filtragem de
eventos de
protocolo
Uso da função A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
do arquivo
crono- lógico Exibir arquivo cronológico:
No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
To- das as entradas.
6 Criar e alterar movimentos programados
Programar
movimentos do
robô
Tipo de
movimento PTP
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto Aplicações de ponto, por ex.:
Movimento específico do solda ponto
eixo: Cada eixo se move Transportar
o mais rápido possível
Medir, testar
des- de a posição real
(ponto de partida) até a Posições auxiliares:
posição nominal (ponto de
Pontos intermediários
destino)
Pontos livres no espaço
O eixo, que necessita ser
o mais longo, se
denomina "eixo guia", já
que este deve se
acelerado o mais rápido
possível e assim in-
fluenciar a velocidade do
movimento.
Todos os eixos podem vir
a parar de modo síncrono.
O primeiro ponto em um
programa deve ser um
movimento PTP.
Aproximação
Procedimento Requisitos
para a geração de
Modo de operação T1 é ajustado
movimentos PTP
Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de
des- tino.
Fig. 6-5: Comando de movimento
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
Selecionar e cancelar programas
Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos
(tes- tar execução de programa)
Corrigir itens existentes do programa
Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo
pontos programados
Executar e entender seleção de passo
Executar o deslocamento SAK
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
Tipos de
movimento LIN e
CIR
O decurso de Indicação em %
traje- tória
corresponde a
dois ramais para-
bólicos
Procedimento de Requisitos
geração de
Modo de operação T1 é ajustado
movimentos LIN
Programa de robô é selecionado.
e CIR
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de
des- tino.
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Geração de programas de movimento simples com os tipos de
movimento PTP, LIN e CIR
Geração de programas (programas de movimento) com pontos de
parada exatos e aproximação
Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
1 … 2000 mm/s
Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação:
100 ... 500 mm/s
Posi- Descrição
ção
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
0 … 300 mm
Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao
contor- no do movimento KLIN sem aproximação. Se
aqui for in- serido um valor alto demais, o valor máximo é
utilizado automaticamente.
0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
1 … 100 %
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de movimento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidade
1 … 2000 mm/s
Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação:
100 ... 500 mm/s
Posi- Descrição
ção
3 Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproxima-
ção mais cedo:
0 … 300 mm
Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o
ponto de partida e o ponto de destino, referente ao
contor- no do movimento KCIR sem aproximação. Se
aqui for in- serido um valor alto demais, o valor máximo é
utilizado automaticamente.
0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Aceleração
1 … 100 %
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Geração de programas de movimento simples com os tipos de
movimento PTP, KLIN e KCIR
Geração de programas (programas de movimento) com pontos de
parada exatos e aproximação
Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
alta velocidade pode conduzir a danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre- visíveis podem ser esperados. Caso um
Avisos de
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.
segurança para
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
alteração dos
comandos de 3. Abrir janela de opções Frames.
movimento 4. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo
5. Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK
6. Desejando manter a posição atual do robô com ajustes alterados de
Alteração de Tool e/ou Base a tecla Coord deve ser pressionada para calcular e sal-
parâmetros de var a posição atual.
movimento - 7. Salvar alterações com Comando OK.
frames
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de- vem ser testados novamente quanto à
são.
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
Programação de movimentos com um componente movido pelo robô
em relação a uma ferramenta fixa
Função de parênteses
Executar comparações
Operador Descrição Função
< Menor Operador de comparação
> Maior Operador de comparação
<= Menor igual Operador de comparação
>= Maior igual Operador de comparação
= Igual Operador de comparação
! Diferente Operador de comparação
Exemplo:
PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: F15 = i1 > 20
Posi- Descrição
ção
1 Sinal
A: Saída
M: Marcador
F: Flag
2 Número do sinal
A: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200
F: 1 ... 999
3 Operador
_, (
4 Operador. Este campo não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
_, !
5 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
6 Número do operando. Este campo não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: depende do operando
7 Operador
_, )
O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: A 20 = E1
Posi- Descrição
ção
1 Número da saída de impulso
1 ... 4 096
2 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
_, !
3 Operando booleano (nível)
?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
Faixa de valores: depende do operando
5 Comprimento do impulso
1 ... 300 [1/10 s]
O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: Puls A 20 = Pegel: E1 Zeit: 10 [1/10 sek]
Pos. Descrição
1 Operador
-, !
2 Operador
_, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
-, !
4 Operando booleano (condição)
?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
_, )
7 Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Tempo de espera em 1/10s
Faixa de valores: Dependente do operando
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: WARTE (E41) ZEIT 50 [1/10 sek]
Pos. Descrição
1 Tipo de função de espera
ONL: A condição programada já é verificada no avanço:
Se a condição for satisfeita, o robô continua se movendo,
sem parar no ponto de destino.
Se a condição não for satisfeita, o robô pára no ponto de
destino.
até: O robô é parado no ponto de destino do movimento.
Lá é verificada a condição programada.
2 Operador
_, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
4 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
6 Operador
_, )
Se a função de espera requerer a parada do robô no ponto de destino, o movimento não pode ser aproxima-
do. Assim é possível uma aproximação apenas com a condição satisfeita pri- meiramente WARTE ONL.
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
WARTE ONL E1
1: WARTE bis E2
Definição da Com o comando das pinças são ativadas as saídas, que acionam as
função das fun- ções definidas das pinças
pinças A função das pinças pode ser integrada com uma condição lógica
Com a função das pinças é aberta ou fechada a pinça
Princípio da
função da pinça Antes da aplicação da função das pinças, a pinça deve ser configurada corretamente.
Posi- Descrição
ção
1 Número da pinça
0 ... 32
2 Função das pinças
ABERTA: Abrir pinça.
FECHADA: Fechar pinça.
3 Operador
_, (
4 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
Posi- Descrição
ção
5 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
6 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na
seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: depende do operando
7 Operador
_, )
Instrução de 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser
manuseio para a inserido o acesso.
programação da 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/
função das UP/Zange > Zange=.
pinças 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
UP: Subprograma
MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
UP: 1 ... 999
MAKRO: 0 ... 999
3 Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
4 Máxima quantidade de loops
Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
-, !
Pos. Descrição
6 Operando booleano (condição de interrupção)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
7 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
Se uma macro contiver instruções, que ativam uma pa- rada de avanço, ela não pode ser aproximada.
Programar loop do programa
1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser
inserido o acesso.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > MAKRO/UP/Zange >
Loop MAKRO/UP.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro
MAKRO, bem como definir o número de repetições e a condição de
inter- rupção.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Loops de macro são inseridos com o número da linha no PLC de ponto. Eles são executados no ponto de des-
tino ou em um momento antes do alcance do ponto de destino, que é defini- do com o trigger de PLC.
Pos. Descrição
1 Número do subprograma
0 ... 999
2 Operador
_, (
3 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
4 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores. Dependente do operando
6 Operador
_, )
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do for-
mulário
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] U
UP21 = F320
Pos. Descrição
1 Tipo de programa
UP: Subprograma
MAKRO: Makro
2 Número do subprograma ou macros
UP: 1 ... 999
MAKRO: 0 ... 999
3 Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
Pos. Descrição
4 Máxima quantidade de loops
Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
-, !
6 Operando booleano (condição de interrupção)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
7 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
Uso de subpro- A princípio devem ser utilizadas sequências para a geração de programa. Se
gramas a definição de tarefas exigir uma flexibilidade de programas, devem ser utili-
conforme AU370 zados subprogramas. Nas mesmas partes do programa, em diversos progra-
mas principais, é obrigatório aplicar a técnica de subprogramas. Um acesso
ao subprograma em um subprograma não é permitido
Exemplo conforme AU370
A: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] PU
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E78 + E79 + E80
4: F900 = E78 & !E79 & !E80
5: F901 = !E78 & E79 & !E80
6: F902 = !E78 & !E79 & E80
7: WARTE BIS F900 + F901 + F902
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN
10: FB PSPS = E14 & E24 & M95
UP1 = F930 ;Arbeits UP1
UP2 = F931 ;Arbeits UP2
UP3 = F932 ;Arbeits UP3
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças
Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças
Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
1 ... 60
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
3 Operando booleano (condição)
?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Valor de início do temporizador. Pode ser atribuído um valor
nega- tivo de início ao temporizador. Se o valor do temporizador
for > 0, é colocado o flag do temporizador.
Faixa de valores: Dependente do operando
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
1 ... 60
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos ?, Ligado e Desligado.
_, !
3 Operando booleano (condição)
?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
Posi- Descrição
ção
1 Sinal
i: contador de número inteiro
bin: Saída binária
2 Número do sinal
i: 1 ... 60
bin: 1 ... 64
3 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
Posi- Descrição
ção
4 Operando booleano (condição)
?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
5 Número do operando. O campo de entrada não está disponível na
seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado.
Faixa de valores: depende do operando
6 Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
7 Valor que é atribuído ao contador ou à saída
Faixa de valores: depende do operando
Incrementar o contador
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: i25 (!F306)= i25 + 1
Para a saída binária 3, o valor 30 é gravado, se o flag F301 não for Ligado
(TRUE).
Procedimento 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser
para a modifi- inserida a instrução.
cação de um 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > i/bin.
contador ou 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
saída binária 4. Salvar a instrução com Comando OK.
Pos. Descrição
1 Número do flag
1 ... 999
2 1. Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
3 Número do operando
Faixa de valores: Depende do 1º operando
4 Operador comparativo
>, <, =, !, >=, <=
5 2. Operando aritmético
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Número do operando
Faixa de valores: Depende do 2º operando
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: F200 = i10>=150
O flag F200 é Ligado (TRUE), se o contador i10 for maior ou igual a 150.
Procedimento 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser
para a progra- inserida a instrução.
mação e armaze- 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Comparação.
namento de uma 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
comparação 4. Salvar a instrução com Comando OK.
aritmética
Pos. Descrição
1 Operador
_, (
2 Operador
O campo de introdução não está disponível na seleção dos ope-
randos Ligado e Desligado.
_, !
3 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador
_, )
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra F no fim do for-
mulário
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F
FB ONL = E12
Pos. Descrição
1 Operador
_, (
2 Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção
dos operandos Ligado e Desligado.
_, !
3 Operando booleano (condição)
Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S
4 Número do operando. O campo de introdução não está disponível
na seleção dos operandos Ligado e Desligado.
Faixa de valores: Dependente do operando
5 Operador
_, )
O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do for-
mulário, já que o PLC de ponto é utilizado
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P
1: FB PSPS = E12
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de
exercício executar as seguintes atividades:
Ativação de atuadores (por ex. garra, pinça de soldagem, etc.)
Aplicação de macros
Geração de subprogramas
Acessar subprogramas
Robô associado Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central
à instalação (de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface
Au- tomático Externo.
Princípio da Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC
estrutura de é necessário o seguinte:
instalação
Modo de operação automático externo: Modo de operação em que
um computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de
robô.
CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de
robô externamente.
Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a
configuração dos sinais de entrada e de saída:
Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e
parada, número de programa, confirmação de erro
Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros,
etc.
Avisos de
segurança do Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
início do
ra a posição de destino se o conjunto de mo-
onjunto de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe- cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar c
programa externo Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais
executado no início externo.
No modo automático externo não existe deslocamento SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira po
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não pára lá.
Após a execução da ação Adicionar aparece imediatamente o pro- grama na página Programas em Cell.
Após a execução da ação Excluir é removido imediatamente o pro- grama na página Programas em Cell.
Procedimento na Adicionar programas
adaptação do
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service
programa Cell
> Configuração CELL..
2. Na janela Programas existentes marcar o programa que deve ser apli-
cado para o CELL.SRC, e pressionar em Adicionar ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e aplicar outros programas para o
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.
Remover / excluir programas
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service
> Configuração CELL..
2. Na janela Programas em Cell marcar o programa que deve ser
excluído para o CELL.SRC, e pressionar em Excluir ou a SETA.
3. Se necessário, repetir o passo 2 e remover outros programas do
CELL.SRC.
4. Pressionar OK.
Índice
Índice
A L
Aproximação 104, 111, 116, 117 Loop MAKRO/UP (item de menu) 137, 140
Arquivar 97
Arquivo cronológico 99 M
Macros 137
B MAKRO (item de menu) 136
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14 Medição da base 68
Medição, ferramenta fixa 76
C Medição, peça conduzida por robô 78
Cargas no robô 54 Mensagem de confirmação 17
Categoria de Stop 0 39 Mensagem de diálogo 18
Categoria de Stop 1 40 Mensagem de espera 17
Categoria de Stop 2 40 Mensagem de estado 17
Comparação (item de menu) 149 Mensagem de informação 17
Configuração CELL 156 Mensagens 17
Mover os eixos individualmente 21
D
Dados de carga adicional (item de menu) 57 O
Dados de carga da ferramenta 54 Operação de teste 93
Dados de carga da ferramenta (item de menu)
55 P
Deslocamento manual específico de eixo 21 Padrão de grupo 96, 137, 140, 146
Deslocamento manual, base 35 PARADA DE EMERGÊNCIA 11
Deslocamento manual, ferramenta fixa 42 Parada de operação segura 39
Deslocamento manual, mundial 26 Parada de segurança STOP 0 39
Dispositivo de liberação 23 Parada de segurança STOP 1 39
Parada de segurança STOP 2 39
E Parada de segurança 0 39
Exercício, ajuste de carga com offset 52 Parada de segurança 1 39
Exercício, ajuste de robô 52 Parada de segurança 2 39
Exercício, Aproximação 112 Parada de segurança, externa 15, 16
Exercício, Deslocamento de trajetória 112 Ponto raiz da mão 108, 109
Exercício, deslocamento manual com ferra- Posição de pânico 22
menta fixa 43 Programa 93
Exercício, KLIN, KCIR 118 Programa duplicar 97
Exercício, Medição da base Mesa 72
Programa excluir 97
Exercício, Medição da ferramenta Garras 66
Programa renomear 97
Exercício, Medição da ferramenta Pino 63
Exercício, medir ferramenta externa 80
R
Exercício, movimentos tecnológicos 118
Restaurar 97
Exercício, Operação e deslocamento manual 40
Robroot 25
Exercício, Programa aéreo 105
Exercício, programação com instruções de PLC
S
152
SAK 87
Exercício, Programação de garras - Placa 140
Segurança do robô 13
Exercício, Programação de garras Pino 143
Singularidade 108
Exercício, programação de movimentos com
Sistema de coordenadas 25
TCP externo 123
Sistema de coordenadas da base 25
Sistema de coordenadas de Tool 25
F
Sistema de coordenadas do flange 25
Ferramenta fixa, deslocamento manual 42
Sistema de coordenadas World 25
Sistema mundial de coordenadas 25
G
Space Mouse 11
Gerenciador de conexão 11
STOP 0 39
STOP 1 40
I
STOP 2 40
Inicialização 87
Subprogramas 96, 140
T
t= (item de menu) 146
t=STOP (item de menu) 146
Tecla do teclado 12
Tecla Iniciar 12
Tecla Iniciar-Retroceder 12
Tecla PARAR 12
Teclado 12
Teclas de deslocamento 11
Teclas de estado 12
Temporizador 145, 146
Temporizador flag 145
U
UP (item de menu) 139
UPs 96, 140
Z
Zange= (item de menu) 134
W
Warte onl/bis (item de menu) 133
Warte Zeit (item de menu) 133
Programação do robô 1