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INDICE

8- CONTROLE DE PROCESSO 2
8.1. INTRODUÇÃO 2
8.2. CONTROLES EM MALHA-FECHADA E EM MALHA ABERTA 2
8.2.1. Malha-Fechada ................................................................................................................... 2
8.2.2. Malha-Aberta....................................................................................................................... 3
8.3. DEFINIÇÕES 4
8.3.1. Processo ............................................................................................................................. 4
8.3.2. Variável Controlada............................................................................................................. 4
8.3.3. Valor Desejado (Set-Point = SP) ........................................................................................ 4
8.3.4. Variável de Processo (PV) .................................................................................................. 4
8.3.5. Erro (E)................................................................................................................................ 4
8.3.6. Controlador.......................................................................................................................... 4
8.3.7. Variável manipulada............................................................................................................ 4
8.3.8. Elemento Final de Controle................................................................................................. 4
8.3.9. Perturbações ....................................................................................................................... 4
8.4. ATRASOS DE TEMPO DO PROCESSO 4
8.4.1. Capacitância:....................................................................................................................... 5

CONTROLE DE PROCESSO
8.4.2. Resistência.......................................................................................................................... 5
8.4.3. Tempo de transporte........................................................................................................... 6
8.5. MODOS DE CONTROLE 6
8.5.1. Sistema de Controle Automático......................................................................................... 6
8.5.2. Sistemas de Controle Contínuo .......................................................................................... 7
8.6. Ação Proporcional 8
8.6.1. Distúrbio na Ação Proporcional......................................................................................... 11
8.7. A Ação Integral (Reset) 12
8.7.1. Controle Proporcional + Integral: ...................................................................................... 13
8.8. A Ação Derivativa 13
8.9. Ação Proporcional, Integral e Derivativa (PID) 14
8.10. SINTONIA DOS CONTROLADORES 16
8.10.1. Critérios de Estabilidade ................................................................................................... 16
8.10.2. Métodos de Ajuste dos Controladores .............................................................................. 16
8.10.3. Auto-Sintonia..................................................................................................................... 18
8.11. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE 19
8.11.1. Introdução ......................................................................................................................... 19
8.11.2. Sistema Convencional de Controle (feedback = realimentação)...................................... 19
8.11.3. Controle em Cascata ........................................................................................................ 20
8.11.4. Descrição mais detalhada de um Controle de Nível......................................................... 21
8.11.5. Estratégia de controle em “Cascata”. ............................................................................... 22
8.11.6. Estratégia de controle em “Feedforward” ......................................................................... 22
8.11.7. Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório) .............................................. 23
8.11.8. Controle Split Range - Faixa Dividida ............................................................................... 24
8.11.9. Controle Razão (ou Relação)............................................................................................ 24
8.11.10. Controle "Override" - Auto Seletor (Seletiva) .................................................................... 25
8.11.11. Estratégia de Controle Override........................................................................................ 26
8.11.12. Estratégia de Controle Split-Range - Faixa Dividida ........................................................ 27
8.12. EXERCÍCIOS PROPOSTOS 28
8.13. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS 32
8.13.1. Estratégia de controle em Cascata (TC1 com PID e TC2 apenas com P)....................... 32
8.13.2. Estratégia de controle FeedForward (TC1 com PID e TC2 apenas com P) .................... 33
8 - CONTROLE DE PROCESSO

8.1. INTRODUÇÃO 8.2. CONTROLES EM MALHA-


A utilização de sistemas de controle automático se FECHADA E EM MALHA ABERTA
encontra difundida no dia a dia de todas as
sociedades desenvolvidas. Tais sistemas agem como 8.2.1. Malha-Fechada
elemento catalisador na promoção de progresso e Um sistema de controle em malha-fechada é aquele
desenvolvimento. A torradeira automática, o no qual o sinal de saída possui um efeito direto na
termostato, a máquina de lavar e a secadora ação de controle. Isto é, sistemas de controle em
automática, o computador, o micro-processador, os malha-fechada são sistemas de controle
veículos espaciais e os sistemas de controle que realimentados. O sinal do erro atuante, que é a
aceleram a produção e a qualidade de bens diferença entre o sinal de entrada e o sinal
manufaturados, todos, tem influenciado nosso modo realimentado (que pode ser o sinal de saída ou uma
de viver. função do sinal de saída e suas derivadas), é
alimentado no controlador de modo a reduzir o erro e
manter a saída do sistema em um valor desejado. Em
outras palavras, o termo "malha-fechada" implica o
uso de ação de realimentação com a finalidade de
reduzir o erro do sistema. A fig. 2 mostra a relação
entrada-saída do sistema de controle em malha-
fechada. A representação indicada na figura é
denominada diagrama de blocos.
TEMPERATURA
DESEJADA
VAPOR

MOTOR
ÁGUA
QUENTE

Fig. 1 - Ajuste do Grau de Escurecimento

Considere que a torradeira da fig. 1 possua um


sensor que meça o grau de escurecimento do pão. ÁGUA
seja ajustada para se obter um desejado FRIA

escurecimento do pão torrado. DRENO

ENTRADA
CONTROLADOR PLANTA OU
SAÍDA
Fig. 3 - Controle Manual de um Sistema Térmico
PROCESSO

Para ilustrar o conceito de sistemas de controle em


malha-fechada, considere o sistema térmico mostrado
na fig. 3, onde um ser humano atua como controlador
e deseja manter a temperatura da água quente em
ELEMENTO
DE MEDIDA
um dado valor. O termômetro instalado na tubulação
de saída da água quente mede a temperatura real.

Fig. 2 - Sistema de Controle em Malha Fechada Neste caso, a temperatura é a saída do sistema. Se o
operador observa o termômetro e verifica que a
O ajuste do botão “Grau de escurecimento” ou do temperatura é maior do que a desejada, ele reduz a
regulador de tempo representa a excitação, e o grau quantidade de suprimento de vapor de modo a
de escurecimento da fatia, a grandeza da saída. Se o diminuir esta temperatura.
grau de escurecimento não for satisfatório devido à
constituição do pão ou a alguma outra razão, esta É bem possível que a temperatura se torne
condição não pode de modo algum modificar demasiado baixa necessitando repetir a seqüência de
automaticamente a duração do tempo de operações no sentido oposto.
aquecimento esperado. Assim, pode-se dizer que a
grandeza de saída não possui nenhuma influência Esta ação de controle é baseada na operação de
sobre a grandeza de excitação. A porção responsável malha-fechada. Desde que tanto a realimentação da
pelo aquecimento, excluído o temporizador, saída (temperatura da água) para comparação com a
representa a parte dinâmica de todo o sistema. entrada de referência, como a ação de controle
ocorrem através de ações do operador, este é um

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sistema de controle em malha-fechada. Sistemas
como estes podem ser denominados sistemas em TIC
Controlador Indicador de Temperatura
malha-fechada manuais ou com realimentação FCV
Válvula de
manual. Controle de
TEMPERATURA Fluxo/Vazão
TE
DESEJADA Ar comprimido
Sensor de Água Quente
SENSOR DE
Temperatura
TEMPERATURA

VAPOR CONTROLADOR

MOTOR
ÁGUA
VAPOR
QUENTE Posicionador

Água Fria

Condensado

Fig. 6 – Sistema de Controle em malha fechada


ÁGUA
FRIA

DRENO

Fig. 4 - Controle Automático de um Sistema Térmico


8.2.2. Malha-Aberta
Sistemas de controle em malha-aberta são sistemas
Se for utilizado um controlador automático para de controle nos quais a saída não tem efeito na ação
substituir o operador humano, conforme é mostrado de controle. Isto é, em um sistema de controle em
na fig. 4, o sistema de controle torna-se automático, malha-aberta, a saída nem é medida nem é
isto é, um sistema de controle em malha-fechada ou realimentada para comparação com a entrada. A fíg.
com realimentação automática. 5 indica a relação entrada-saída de um sistema deste
tipo. Um exemplo prático é uma máquina de lavar
A posição do dispositivo de seleção de temperatura roupa. As operações de molhar, lavar e enxaguar em
(um dial, por exemplo) no controlador automático uma máquina de lavar roupa são efetuadas em uma
seleciona a temperatura desejada. A saída, a mesma base de tempo. A máquina não mede o sinal
temperatura real da água quente, que é medida pelo de saída, isto é, a limpeza das roupas.
dispositivo de medida de temperatura, é comparada
com a temperatura de saída e convertida nas
mesmas unidades da entrada (ponto de ajuste) por
meio de um transdutor (um transdutor é um ENTRADA PLANTA OU SAÍDA
CONTROLADOR PROCESSO
dispositivo que converte um sinal de uma forma para
outra). O sinal de erro produzido no controlador
automático é amplificado, e a saída do controlador é
enviada a uma válvula de controle para variar a Fig.5 - Sistema de Controle em Malha Aberta
abertura da válvula e, conseqüentemente, o
suprimento de vapor de modo a corrigir a temperatura Em qualquer sistema de controle em malha aberta
real da água. Se não houver erro, nenhuma variação não há uma realimentação da saída com o valor
é necessária na abertura da válvula. desejado. Conseqüentemente, a cada ajuste de valor
desejado corresponde uma condição de saída fixa.
Nos sistemas aqui considerados, as variações na
temperatura ambiente, a temperatura de água fria na Na presença de distúrbios, um sistema de controle
tubulação de entrada etc. podem ser considerados em malha aberta não corrigirá o desvio. O controle
distúrbios externos. Os sistemas de controle com em malha aberta, na prática, somente pode ser usado
realimentação manual e realimentação automática, se a relação entre a entrada e a saída for conhecida,
citados anteriormente, operam de maneira similar. Os não exigir precisão e se não houver distúrbios
olhos do operador seriam equivalentes ao dispositivo internos ou externos. Um caso típico, é o controle de
medidor de erro; seu cérebro, o seria o controlador temperatura de cola nas indústrias. A temperatura
automático; e seus braços o atuador. pode estar compreendida entre 160 a 180°C sem haja
prejuízo do processo.
O controle de um sistema complexo por um operador
humano não é suficiente devido às inúmeras inter- É claro que estes sistemas não são sistemas de
relações entre as diversas variáveis. Podemos notar controle realimentados. Note que qualquer sistema
que mesmo um sistema simples, um controlador que opere em uma base de tempo é de malha-aberta.
automático eliminará quaisquer erros humanos de Por exemplo, controle de tráfego por meio de sinais
operação. Se for necessária alta precisão de controle, operados em uma base de tempo é outro tipo de
o controle deve ser automático. controle em malha aberta.

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8.3. DEFINIÇÕES 8.3.6. Controlador
Para uma melhor compreensão das definições que se É o dispositivo que produz um sinal de saída (sinal de
seguem, o diagrama de blocos da fig. 5 procura controle) em função do desvio entre o sinal da
relacionar, de forma simples, o processo com os variável e o "set-point". O operador compara e gera
demais elementos envolvidos no seu controle. mentalmente um sinal de desvio e daí decide como
controlar (abrir ou fechar mais a válvula de controle) a
8.3.1. Processo temperatura de água quente.
Designar o conjunto de operações ou transformações 8.3.7. Variável manipulada
realizadas sobre um ou mais materiais, com a
finalidade de variar pelo menos uma de suas É a grandeza física que vai interagir com o processo
propriedades físicas ou químicas. Como por exemplo, a fim de retornar a variável controlada ao valor
podemos citar o aquecimento ou resfriamento de um desejado. No trocador de calor a vazão de vapor é a
líquido, a destilação de álcool, o fabrico do papel, as variável manipulada. O vapor em si é chamado de
reações químicas, etc. Ver a fig. 6. agente de controle.
8.3.2. Variável Controlada 8.3.8. Elemento Final de Controle
É a quantidade ou grandeza física (variável) que deve É o elemento da malha que recebe o sinal de saída
ser mantida dentro do(s) limite(s) desejado(s), isto é, do controlador, atuando na variável. Normalmente
controlada. Seja o trocador de calor da fig. 7, esse elemento é uma válvula de controle com um
controlando manualmente por um operador. Nesse atuador pneumático (mais comum) ou elétrico que
sistema a variável controlada é a temperatura da move a haste do "plug" (Obturador). Pode ser
água na saída do trocador, enquanto que o processo também um "damper" que serve para variar a pressão
consiste no aquecimento da água. Esta é chamada de um gás na tubulação.
de meio-controlado
8.3.9. Perturbações
SAIDA DE ÁGUA

São todos os fatores, aleatórios ou não, que alteram o


desenvolvimento normal do processo. No trocador de
VÁLVULA DE
calor, seriam perturbações, as variações de vazão do
CONTROLE
vapor ou da água e as variações da temperatura de
ENTRADA ENTRADA DE
entrada do vapor ou da água fria. Devemos
DE VAPOR CONDENSADO
ÁGUA FRIA
mencionar ainda, como perturbações, o ruído (sinal
45°C indesejado de natureza aleatória) que pode ocorrer
em muitas partes da malha de controle. Como por
exemplo, temos o ruído ou oscilações no sinal de
pressão diferencial devido a turbulência de vazão,
pulsações em sinais de pressão, ruído no sinal de
nível de um tanque devido a ondas e superfície, etc.

Como vimos anteriormente, a estratégia é de


Fig. 7 - Processo de Aquecimento d'água com o comparar a variável controlada (PV) com o valor
Trocador de Calor Controlado Manualmente desejado (Sp) e criar uma ação corretiva (MV)
8.3.3. Valor Desejado (Set-Point = SP) baseada na diferença entre os dois valores.

É o valor desejado da variável controlada. Digamos a)Chama-se controlador de ação inversa aquele que
que o operador precise ou queira manter a diminui a saída quando a entrada aumenta.
temperatura da água quente a 80°C. Este será, então,
o "Set-Point". b)Chama-se válvula de ação inversa aquela que
abre quando a haste é movimentada para baixo.
8.3.4. Variável de Processo (PV)
É o sensor que mede a variável controlada e envia o c)Chama-se transmissor de ação inversa aquele que
valor medido ao controlador. Quando se usa um diminui a saída quando a variável aumenta.
controlador de campo, o transmissor não é mais o
elemento de realimentação e sim o sensor. No 8.4. ATRASOS DE TEMPO DO
exemplo dado, o próprio operador exerce essa PROCESSO
função.
São características que o processo tem de atrasar as
8.3.5. Erro (E) mudanças nos valores das suas variáveis, estas
É a diferença entre o "set-point" e o valor medido da características aumentam demais as dificuldades
variável controlada. Essa diferença ou comparação é do controle. Estes atrasos são causados por três
feita por um comparador, normalmente parte propriedades:
integrante do controlador.
1- Capacitância

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2- Resistência transferência de energia (ou de material) entre as
3- Tempo de Transporte capacitâncias.
R
8.4.1. Capacitância:
TANQUE A
ENTRADA C SAÍDA
=4 m

TANQUE B

Fig. 9 - Analogia com Sistema Elétrico


8m

=5,64m = 4 2

4m Atrasos de Tempo provocados por resistência e


capacitância são freqüentemente chamados de
atrasos de capacitância ou atrasos de
transferência. Ver fig. 9.
Fig. 8 – Capacitância com relação à Capacidade
Recomenda-se classificar os processos pelo número
É uma medida da característica do processo para e arranjo de pares R - C, processos que têm essas
manter ou transferir uma quantidade de energia ou semelhanças, têm tendência a mostrar um
material com relação a uma quantidade unitária de comportamento e uma controbabilidade semelhante.
alguma variável de referência. A capacitância é uma
característica Dinâmica. Ver fig. 8. 100%
50%
0%
Capacidade: As partes do processo que tem
capacidade de armazenar energia (ou uma ENTRADA

quantidade e material). A capacidade é uma


característica volumétrica:

TANQUE A 100%

π ⋅ 4 ⋅8
2
50%
Capacidade = = 100m3
4 0% SAÍDA

100
Capacitância = = 12,5m3 / m.nível Fig. 10 - Atrasos R-C Série Sem Interação
8
A fim de classificar os processos desta maneira é
TANQUE B
necessário supor que, seus pares R - C estejam
Capacidade =
π
4
( ) 2
⋅ 4 2 ⋅ 4 = 100m3 separados em unidades distintas - chamados -
"LUMPED-CAPACITY”.

100
Capacitância = = 25m 3 / m.nível 100%

8 50%
0%

Ex.: Os dois depósitos têm a mesma capacidade de


3 ENTRADA
100 m , mas tem distintas capacitâncias por unidade
de nível: 100%

50%

1) 12,5m³/m, nível mais alto e 0%


SAÍDA
2) 25m³/m, nível mais baixo.

Uma capacitância relativamente grande é favorável


para manter constante a variável controlada apesar
das mudanças de carga que podem apresentar.
Fig. 11 - Atrasos R-C Série com Interação
OBS: Esta característica faz com que seja mais difícil
Os sistemas R - C são os análogos dos sistemas
mudar a variável num novo valor, introduzindo um
elétricos constituídos por uma resistência e um
atraso importante entre uma variação do fluído de
condensador, como ilustrado na fig. 9.
controle e o novo valor que toma a variável
controlada.
8.4.2. Resistência
As partes do processo que resistem a uma

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Atrasos R-C série, sem interação: controle), etc. mais adequado às características do
Quando as variações de cada boco R-C, não tiverem processo controlado, como forma de otimizar o
influência no bloco anterior. Ver a fig. 10. rendimento e facilitar a operação do equipamento.
Este sistema é utilizado em processos onde se deseja
Atrasos R - C série, com interação: controlar a sua Vazão/Fluxo. Nestes casos, quando o
São aqueles onde um bloco poderá ter sua peso lido pela balança estiver acima do valor
característica dinâmica (entrada/saída em função do desejado, a velocidade do transportador é diminuída
tempo) alterado pelo bloco subseqüente. Ver fig. 11. pelo controlador.
8.4.3. Tempo de transporte
8.5. MODOS DE CONTROLE
(Tempo Morto, Puré Time Delay);
Os modos ou ações de controle de um controlador
Tempo Morto: são as diversas relações entre o sinal de controle
É definido como um atraso devido ao tempo de (saída) e o sinal de desvio (entrada). Basicamente os
transporte, que adia o conhecimento de uma variável, controladores exibem quatro ações ou modos de
sem mudá-la em amplitude ou em outra controle: liga-desliga ("On-off"), proporcional (Ganho),
característica dinâmica. É a propriedade de um integral ("reset") e derivativo ("rate" ou "pré-act").
sistema físico pelo qual a resposta a uma força 8.5.1. Sistema de Controle Automático
aplicada sofre um atraso em seu efeito.
Os sistemas de controle automático descontínuos
=>Não depende da natureza da força aplicada. apresentam um sinal de controle que normalmente
=>Sua dimensão é simplesmente a dimensão do assume apenas dois valores distintos.
tempo.
Ele raramente ocorre sozinho em um processo real. Eventualmente, este sinal poderá ser escalonado em
Qualquer técnica utilizável no projeto de sistema de outros valores. Podemos dispor dos seguintes tipos
controle deve ser capaz de lidar com o tempo morto. de sistemas de controle descontínuos: de duas
Exemplo: posições (com ou sem histerese); por largura de
pulso; de três posições.
ENTRADA
a) Sistema de Controle Descontínuo de duas
VELOCIDADE
0% 50% 100%
Posições:

Um controlador deste tipo faz com que a variável


d manipulada assuma um de dois valores distintos e
únicos, toda vez que a variável controlada cruzar o
WT
100%
"set-point". O valor que a variável assume depende
do sentido de cruzamento do "set-point". Como
50% exemplo, temos: Pressostatos, termostatos, reles etc.
SAÍDA

0%
A válvula solenóide é o elemento final de controle de
Fig.12 - Correia Transportadora uso freqüente com controladores liga-desliga. Ela
estará totalmente aberta ou totalmente fechada,
Sistema de controle de peso operando em um dependendo da saída do controlador.
conversor de sólidos.
AGUA FRIA

O exemplo da fig. 12 representa uma correia AGUA 100


QUENTE
transportadora onde o elemento de medição (Célula
VÁLVULA

de carga) seria colocado a uma distância d do ponto


de queda do silo. A correia possui uma velocidade V. FECHADA

Existirá um atraso Q em função da distância d e da


TEMPERATURA

velocidade V. PARAFUSO DE
220V

Q= d REAJUSTE DO
VALOR DESEJADO
VALOR DESEJADO

V TEMPO

Fig. 13 - Controle Liga-Desliga sem Histerese


A forma executada e o tempo gasto para a efetivação
das ações de controle dependem basicamente do A fig.13 ilustra a característica de um controlador liga-
sistema de controle e das características do processo desliga sem histerese. O modo de controle liga-
controlado. Como as características do processo desliga apresenta ainda o tipo de controle com
controlado (capacitâncias, resistências, e tempo histerese, onde o elemento final de controle
morto, etc.) não são facilmente alteradas, o que se apresenta um tempo de comutação muito curto,
faz é especificar o sistema de controle - transmissor, exigindo uma alta velocidade de atuação.
válvula, controlador (tipo e ajuste das ações de Os sistemas de controle descontínuos de duas

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.6 -


posições podem ser empregados satisfatoriamente função do comportamento da variável controlada
em processos que apresentam uma velocidade de dentro da zona diferencial.
reação lenta, uma vez que a quantidade superior e
inferior respectivamente não compromete as Este modo de controle é utilizado quando se deseja
necessidades operacionais. reduzir o comportamento cíclico da variável
controlada, assim como os picos de erros máximo
Tendo como característica principal que a variável (OVERSHOOT e UNDERSHOOT), inerentes ao
controlada oscila continuamente dentro de uma faixa modo de controle de duas posições.
(zona diferencial) que tem como valor central o valor
desejado de controle (set-point). Essas oscilações Ep(%)

variam em amplitude e freqüência de acordo com as E1

DIFERENCIAL
alterações de carga ocorridas no processo.

ZONA
0

ERRO
Um exemplo típico deste processo é o ferro de passar E2

roupa e a geladeira domésticas ou o controle de t

temperatura de cola na indústria. P(%)

100
b) Sistema de Controle Descontínuo por Largura ATRAZO

SINAL DE SAÍDA DO
de Pulso

CONTROLADOR
50
“Neste tipo de controle por largura de pulso, o
controlador apresenta dois níveis de saída” alta e 0
baixa. O tempo de permanência em nível alto ou t
baixo depende da amplitude do erro. O período do
sinal de saída da controladora constante. Ver fig. 14 Fig. 16 - Comportamento da Variável Controlada
e fig. 15.
Os gráficos da fig. 16 demonstram o comportamento
ERRO dinâmico da variável controlada e do sinal de saída
do controlador, para um caso hipotético.
50%

E1 = Erro máximo positivo


0%
E2 = Erro máximo negativo

50%
8.5.2. Sistemas de Controle Contínuo
O sistema de controle automático contínuo tem como
característica, um controlador cuja saída varia
continuamente, isto é, pode assumir qualquer valor
ELEMENTO FINAL

compreendido entre os limites máximo e mínimo.


DE CONTROLE

Naturalmente os controladores e os elementos finais


de controle e um controle contínuo diferem dos de um
controle descontínuo. Nos sistemas de controle
Fig. 14 - Sistema tudo ou nada por largura de pulso descontínuo, a variável controlada varia em torno do
valor desejado, com oscilações cuja amplitude e
c) Sistema de Controle Descontínuo de Três freqüência dependem das características do processo
Posições: e do próprio sistema de controle. Nos sistemas de
controle contínuo, a variável controlada não oscila,
P (%) mas se mantém constante no set-point.
100

C
TIC TT

6 D A
50
E
CONTROLADOR
SAÍDA DO

B
1

2
0
SINAL DE
E1 0 E2 ERRO (%)

Fig. 15 - Sistema Tudo ou Nada Com Três Posições 7


5

Num sistema de controle descontínuo de três A fig. 17 mostra um sistema de controle contínuo.
posições, o controlador pode fornecer um sinal de A: Reservatório aquecido por vapor
saída em três níveis (0,50 e 100%), definido em B: Tomada de impulso (sensor termoelétrico)

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.7 -


C: Transmissor de Temperatura G = Ganho - constante de proporcionalidade entre o
D: Controlador indicador de temperatura Erro e o sinal de saída
E: Válvula Pneumática (Elemento Final de Controle) E = Erro - diferença entre o Setpoint e a variável de
processo (VP)
1 - Entrada de vapor (grandeza reguladora) B = Bias - valor predeterminado que corresponde ao
2 - Saída do líquido aquecido (grandeza reguladora) valor médio da saída de controle.
3 - Saída do vapor (condensado)
4 - Entrada do líquido a ser aquecido POSIÇÃO DA
5 - Serpentina de aquecimento VÁLVULA

Característica de um Controlador Contínuo:

ABRE
Basicamente um controlador contínuo é composto por
um conjunto de blocos conforme mostrado na fig. 18. 110°C
OFF-SET
TEMPERATURA
100°C
Onde: 90°C
• Comparador - Tem como função gerar um nível
de erro proporcional a diferença instantânea entre
Set-point (SP) e variável de Processo (PV).

AUMENTA
CARGA

• Tratamento do OFF-SET - Tem como função


processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal Fig. 19 – GRÁFICOS DO COMPORTAMENTO DO
de correção. PROCESSO

Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) é Analisando o gráfico (fig. 19), podemos observar que
processado, podemos dispor de um sistema de se refere a um processo que está sendo controlado à
controle contínuo sub-dividido em: 100°C por um controlador proporcional. Subitamente
a temperatura no processo aumenta. O controlador
1- Proporcional manda abrir a válvula em uma outra posição.
2- Proporcional + Integral (PI)
3- Proporcional + Derivativo (PD) Nesta nova posição, o volume (suponhamos de água)
4- Proporcional + Integral + Derivativo (PID) que passou a entrar, abaixou a temperatura de 10°C
e se manteve. A este erro de regime, chamamos de
Cada modo de controle tem suas limitações e off-set. O controle proporcional sempre apresenta
características, e a parte mais trabalhosa para o este off-set.
técnico é escolher o modo de controle que mais
convém ao processo, e definir quantitativamente os Banda Proporcional e Ganho:
parâmetros dos modos de controle, quando do start- Banda proporcional é a porcentagem de variação na
up do sistema. Convém lembrar aqui que vamos variável de processo para que o elemento final de
estudar o comportamento dos controladores de cada controle varie de 0 à 100%. Isto quer dizer que, se a
uma das ações listadas acima. Para isto, é bom ter variável de processo precisa variar 100% para que o
em mente o capítulo 3, pois analogias serão feitas elemento final de controle varie 100%, dizemos que a
com respeito às mudanças na variável do processo banda proporcional ou faixa proporcional é de 100%.
(temperatura, pH, densidade,etc.), na carga da Ver a fig. 20.
variável de processo e na posição da válvula todas
em relação ao tempo e com um tratamento gráfico BP = 100% BP = 200% BP = 100%
100%

8.6. Ação Proporcional 90%

80%
Bias
PORCENTAGEM DA ESCALA

70%
VARIÁVEL CONTROLADA

BP = 50%

60%
BP = 0%
SP E Sc 50%
+ G + 40%
- -
30%

20%

PV 10%
Fig. 18 - DIAGRAMA DE BLOCOS
00%
00% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%

Matematicamente, a equação que define a ação ABERTURA DA VÁLVULA EM %

proporcional é: Sc = (G . E ) + B Fig. 20 - BANDA PROPORCIONAL


Onde: Analogamente a um sistema mecânico de alavanca,
Sc = Saída do controlador podemos consolidar o conceito. No sistema de

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.8 -


alavanca abaixo, basta variar 10% na entrada (a mA, podemos calcular:
esquerda do ponto de apoio) que a saída irá variar
100%. Dizemos então que a banda vale 10%. B = 12 B = 12 B = 12
100% 100%
SP = 12 SP = 12 SP = 12
PV = 12 PV = 04 PV = 20
-10%
0%
E = 0 E = 08 E = -8
-100% -100%
G = 01 G = 01 G = 01
Sc = 12 Sc = 20 Sc = 04
Uma vez definido o que é banda proporcional é fácil Válvula em 50% Válvula em 100% Válvula em 0%
entender o que é ganho. Ganho é o inverso da banda
proporcional e equivale ao índice de amplificação do Como podemos verificar, para um controlador
sinal de erro. O mesmo conceito usado em um proporcional, com um ganho de 1, se colocarmos um
amplificador convencional. Bias de 12 mA e variarmos a PV de 0 a 100% (4 a
20 mA), a válvula vai variar de 0 a 100% sua
Agora vamos unir todo o conhecimento que abertura. Agora vamos diminuir o ganho, e ver o que
adquirimos até agora e ver como funciona na prática acontece.
este controle. Suponhamos que temos uma malha de Supondo-se BP = 200% G = 0,5
controle com um transmissor, que nos dá o sinal da
variável medida, variando a sua saída de 4 a 20 mA, B = 12 B = 12 B = 12
para o mínimo e máximo respectivamente do que ele SP = 12 SP = 12 SP = 12
esta medindo. Esta medida nós chamamos de PV PV = 12 PV = 04 PV = 20
(Process Variable). Este transmissor está ligado ao E = 0 E = 08 E = -8
controlador o qual pode variar sua saída de 4 a 20 G = 0,5 G = 0,5 G = 0,5
mA, e este sinal vai para a válvula, a qual recebendo So = 12 So = 16 Sc = 08
Válvula em 50% Válvula em 80% Válvula em 20%
4 mA (0%) fecha totalmente e 20 mA (100%) ela abre
totalmente. O controlador subtrai o valor do SP com o
valor do PV e o resultado desta operação (diferença) Como podemos notar, ele ficou menos sensível, pois
é o sinal de erro (E) ou desvio. para uma variação de PV de 0 a 100% a válvula foi
de 20% a 80% de abertura, ou seja, ela não fechou
O controlador pode ser configurado para ação direta de tudo e nem abriu de tudo. Agora vamos ver o que
ou reversa. Se em um sistema, uma eventual acontece se aumentarmos o ganho para 2.
diminuição do valor da PV (ex.: queda de
temperatura) seja necessária diminuir também a BP = 50% G = 2
saída (ex.: fechar uma válvula de vapor), o sistema é
de ação direta. Caso contrário, é reversa. B = 12 B = 12 B = 12
SP = 12 SP = 12 SP = 12
Nem sempre diminuir o sinal de saída significa PV = 12 PV = 04 PV = 20
diminuir a potência do elemento final de controle. Por E = 0 E = 08 E = -8
isso é bom salientar que esta análise (se ação direta G = 02 G = 02 G = 02
ou reversa), diz respeito apenas aos sinais de entrada Sc = 12 So = 28 Sc = -4
Válvula em 50% Válvula em 100% Válvula em 0%
(PV) e de saída (Sc) do controlador.
Como podemos notar, existe algo estranho nestes
Em controladores analógicos, a configuração se a cálculos, pois o controlador só trabalha na faixa de 4
ação é direta ou reversa é feita invertendo-se as a 20 mA, mas os cálculos deram:
entrada PV com a SP. Em controladores digitais, em Sc = 28 mA e Sc = - 4 mA
um dos itens da parametrização do mesmo.
É claro que o controlador não pode dar mais que 20
Bias
mA e nem menos que 4 mA, o que acontece é que o
PV
processo não é instantâneo, o controlador demora um
certo tempo para ir de Sc= 12 mA até Sc= 20 mA, e
SP E Sc
quando chega a 20 mA ele pára, e mantém os 20 mA
+ G +
- - ou os 4 mA.

O que esta analogia nos mostra é que a variável de


SP
processo não precisa variar em toda a sua faixa para
PV
que a válvula passe fechada para aberta.
Fig. 21 - DIAGRAMA DE BLOCOS
Vamos refazer este exemplo com uma variação de
SC = G . E + B = G . (SP - PV) + B (se ação Reversa)
PV menor, e mantendo os outros parâmetros fixos:
= G . (PV - SP) + B (se ação Direta)
BP = 50% G = 2
Supondo-se que uma banda proporcional (BP) de
B = 12 B = 12 B = 12
100%, temos um ganho 1. Admitindo um BIAS de 12

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.9 -


SP = 12 SP = 12 SP = 12 Neste caso, pode ser que o controlador ao atuar na
PV = 12 PV = 08 PV = 16 válvula no intuito de fechá-la, poderia fechá-la em
E = 0 E = 04 E = -4 demasia, provocando um aumento excessivo da
G = 02 G = 02 G = 02 temperatura, muito acima dos 50°C desejados.
Sc = 12 Sc = 20 Sc = 4 Suponha que ele atingisse 53°C, por exemplo. Sendo
Válvula em 50% Válvula em 100% Válvula em 50% assim, o erro seria invertido e se tornaria ainda maior.

Como acabamos de ver, a PV variando de 8 a 16 mA Devido a este erro ainda maior, o controlador atuaria
já faz com que a válvula de totalmente fechada vá a com mais rigor na válvula de água fria abrindo-a além
totalmente aberta. Com este estudo chegamos a do necessário. Isto poderia provocar a queda indevida
conclusão que existe um compromisso entre PV, G e da temperatura. Suponha que ele atingisse 46°C, por
o B que devemos levar em consideração na hora do exemplo, e assim sucessivamente.
Start-up do sistema.
Observe que, apesar do controlador estar agindo no
Aprendemos que: sentido de corrigir o desvio, o erro está aumentando
ao invés de diminuir. Isto porque o controlador está
1. Quanto maior o ganho, mais sensível o controlador agindo em demasia (dizemos que ele está muito
fica, e isto significa que para uma pequena sensível).
variação na PV, a válvula responde com a uma
grande variação. A este fenômeno chamamos de Instabilidade. A
instabilidade é diretamente proporcional ao ganho, ou
2. Quanto menor o ganho, menos sensível o seja, quanto maior o ganho, mais instável é o
controlador fica, e isto significa que para uma sistema.
pequena variação na PV, a válvula responde com
uma pequena variação. Graficamente teríamos o seguinte comportamento:
(v. fig. 23).
3. Existe um ganho, no qual a válvula responde a
uma variação da PV, com a mesma intensidade,
ou seja, para uma variação de 10% da PV a PV (°C)

válvula abre ou fecha exatamente 10%. 55°C

50°C

100 l/h Tempo (min)


100 l/h

Água a Água a
45°C
50°C 20°C

TIC
Fig. 23 - Curva de Reação

Se diminuirmos o ganho poderemos chegar a


situação mostrada na fig. 24.
Fig. 22 - SISTEMA DE CONTROLE

Agora vamos aplicar este raciocínio a um sistema real PV (°C)

fig. 22. Suponha que temos um tanque onde entram


55°C
água quente e água fria, e o nosso PT100 está off-set
instalado na saída do tanque, medindo a temperatura
das águas misturadas e o controlador atua sobre a 50°C
entrada de água a fria. O sistema é feito de forma Tempo (min)
que: estando a água quente em 80°C e a fria a 20°C
com as duas vazões iguais a temperatura da água 45°C

resultante será de 50°C.

Considerando que o sistema esteja em controle, com Fig. 24 - Curva de Reação


as válvulas em uma determinada abertura e a água
de saída a 50°C. Caso ocorresse algum distúrbio que Com o tempo, a temperatura tende aos 50°C, que é o
provocasse a queda da temperatura da água da saída Set-point. A diferença é denominada de off-set.
para 48°C, o TIC fecharia um pouco mais a válvula de
água fria para recuperar a queda da temperatura.

Se o controlador tivesse um Ganho alto (de 2 por


exemplo), a ação seria o dobro do erro observado.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.10 -


Comportamento a um distúrbio:
ESTÁVEL – ONDA AMORTECIDA
Se a temperatura da água quente passasse de 80°C BANDA PROPORCIONAL PRÓXIMA
DA IDEAL
para 100°C, a temperatura do líquido da caixa iria
aumentar e o nosso controlador teria que “mandar”
abrir um pouco mais a válvula de água fria. Se ele
estiver controlando adequadamente o processo, a
abertura da válvula de água fria seria tal que SET-POINT 2
provocaria a queda da temperatura do tanque
necessário para restaurá-lo o valor do set-point.
SET-POINT 1

No campo, para se ajustar o controlador ao processo,


simulam-se mudanças de cargas (distúrbios), para Fig. 27 - 3° Caso - Contr. GANHO PRÓXIMO DO IDEAL
observarmos a atuação do controlador. Como o erro é
a diferença entre o Set-point e a PV, então basta Como podemos observar, o controlador pode
mudar a PV ou o Set-point que estaremos responder de diversas maneiras, dependendo do
aumentando ou diminuindo o Erro e assim valor de ajustado. No 1º caso (Ganho muito alto), o
provocando um distúrbio. Ver fig. 25. erro aumenta com o tempo e nós dizemos que este
sistema é instável. No 2º caso (próxima da ideal – o
Em um processo real, podem ocorrer dois tipos de ganho continua alto), o erro fica constante e o sistema
distúrbios, o distúrbio tipo passo e o distúrbio tipo é continuamente oscilante. No 3º caso (Ganho ideal),
degrau. a amplitude das oscilações de erro diminui
continuamente com tempo.
• Distúrbio tipo passo:
É aquele que após o distúrbio, as condições de
entrada e saída voltam às condições iniciais. Poderia
ser um balde de gelo jogado no tanque, por exemplo.

• Distúrbio tipo degrau:


É aquele que altera as condições iniciais, se não para
sempre, pelo menos por um período considerável de
tempo. A mudança da temperatura da água quente ou
da fria, por exemplo.
8.6.1. Distúrbio na Ação Proporcional
Em um Controlador em modo Proporcional, para
diversos valores de ajuste de Ganho, temos diversas
respostas possíveis do (fig. 26 a fig. 29). Fig. 28 - 4° Caso - Controlador com GANHO IDEAL

INSTÁVEL
PV (°C) BANDA PROPORCIONAL MUITO
ESTÁVEL – SUPER AMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL MUITO
PEQUENA (GANHO MUITO ALTO)
GRANDE (GANHO BAIXO)
55°C

SET-POINT 2

50°C
Sc

45°C SET-POINT 1

Fig. 25 – 1° Caso - Controlador com GANHO MUITO ALTO


Fig. 29 – 5° Caso - Controlador GANHO MUITO BAIXO
CONTINUAMENTE OSCILANTE
BANDA PROPORCIONAL
PEQUENA ( GANHO ALTO) O fato da PV ultrapassar o valor do Set-point, é
PV (°C) conhecido como overshoot. Ver figs. 25 a 27.

É um sistema aceitável em alguns casos, e o ganho


50°C está próximo do ideal. No 4º caso, temos o sistema
SET-POINT 2
ideal, com o ganho ideal. No 5º caso, temos o
sistema com o ganho muito pequeno e o tempo de
estabilização é muito grande, não servindo para
45°C
Tempo
muitos sistemas. Para concluir, devemos ter em
mente que a ação proporcional é um meio poderoso
Fig. 26 – 2° Caso - Controlador com GANHO ALTO
de estabilização, capaz de uma larga faixa de

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.11 -


aplicações, mas que tem a característica indesejável
do off-Set. Ver figs. 28 e 29. 100%

I
8.7. A Ação Integral (Reset)
Matematicamente a equação que define a ação
AÇÃO INTEGRAL
integral é: 15%
t
G 0%
I= E dt 1,5min
TI 0 ERRO
10min

Onde: VARIÁVEL

I = Ação Integral MEDIDA

G = Ganho 5%

E = Erro ERRO = 5%

dt = Tempo decorrido 0%
TI = Tempo Integral (min) = 1/Banda Integral = SET-POINT

Reset (RPM). Fig. 30 – Comportamento devido a um Degrau de Erro

O Tempo Integral em minutos significa que se trata Deste gráfico podemos observar que:
de um tempo, obviamente em minutos, no qual a
ação integral irá adicionar à saída e ao logo deste A saída do controlador integral foi aumentando
tempo, um valor igual ao Erro x Ganho que é o com o tempo, enquanto existiu o erro, até saturar
mesmo valor da ação Proporcional. (atingir o valor máximo de saída).

A Banda Integral é o inverso do Tempo Integral e é Quanto mais tempo o erro perdurar, maior será a
denominada de Reset cuja unidade é RPM saída do controlador.
(Repetições Por Minuto). Significa que o valor da
ação Proporcional será adicionado (Repetido) à saída Se o Erro fosse maior, a resposta do controlador
ao longo de cada min. seria mais rápida, ou seja, a reta de saída do
controlador seria mais inclinada para a vertical.
Em todas as análises que serão efetuadas daqui pra
frente serão considerados que, uma vez ocorrido um Considerando-se agora um controlador com as duas
Erro, ele me manterá constantemente. Ou seja: é ações (PI) agindo simultaneamente, obtêm-se na
considerado análise em malha aberta. Assim, em saída do controlador o somatório das duas ações. Ou
nossas análises, o Erro é constante. seja 12,5%.

Na maioria das aplicações mais recentes, ao invés de CONTROLADOR PI


Sc = P+I =12,5%
se utilizar o tempo Integral (TI) utiliza-se o valor da
Ação Proporcional P=5x1 = 5%
fração 1/TI , que é denominada de Reset. Ao invés de Off Set
+
E=5% G = 1
+
se utilizar o valor da Banda Proporcional, utiliza-se o - Banda =100% +

Ganho. Assim, a equação se resume a: Ação Integral


PV
I = Reset x (Ganho x Erro) x tempo ou Reset = 2 RPM
Tempo = 1,5min. I =2x5x1,5 =7,5%
I = Reset x P x tempo

Por exemplo: se o Erro fosse de 5% e o Ganho = 1


(Banda = 100%) a ação Proporcional seria de 5%. A maioria dos controladores possuem um parâmetro,
Para um valor de Reset = 2 e tempo de = 1,5 min, a denominado de Bias, que é somado a saída. Com ele
ação Integral atingiria 2 x 5% x 1,5 totalizando 15%. se garante, no início do processo, um valor de saída
Fig. 30. condizente com a malha de controle.

Considerando-se a existência de um Bias de 50%, o


valor da saída, seria de 50% + 12,5% = 62,5%.

CONTROLADOR PI
Bias = 50%
Off
Set Ação Proporcional P=5x1 = 5% Sc
E=5% G = 1 +
+ +
- Banda =100% +
Sc = P+I+Bias
Ação Integral =62,5%
PV Reset = 2 RPM
Tempo = 1,5min. I =2x5x1,5 =7,5%

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.12 -


Em termos gráficos teríamos: instantaneamente. Um TI de um minuto, significa que
ERRO depois de um minuto a amplitude da ação integral é a
VARIÁVEL
MEDIDA
mesma da ação proporcional.
5%
%

ERRO 1
TEMPO
SET-POINT (min)
0% CARGA

Sc
2
PROPOR-
CIONAL
GANHO = 0,5 -
100% INVERSA

Ação INTEGRAL TR 3
Integral = 0,5 min.

62,5%

4
INTEGRAL +
55% SAÍDA DO CONTROLADOR PROPOR-
CIONAL .
Ação
Proporcional TEMPO(min)
50%
0min 1,5min 10min
Fig. 32 - Resposta do Controlador PI
Fig. 30 - Saída do Controlador para um Degrau na PV
8.8. A Ação Derivativa
Disso concluímos que: Matematicamente, a equação que define a ação
derivativa é:
O Controlador integral acaba com o off-set, no tempo, dE
que é a principal característica do mesmo. A resposta D = G × TD × ;
do controlador integral é lenta. Isto é: grandes erros dt
em curtos espaços de tempos não provocam a ação Onde:
do controlador, como ilustra a fig. 31.
G = Ganho
Pv TD = Tempo derivativo
dE
= Taxa de Aumento ou diminuição da PV.
VARIÁVEL
dt
MEDIDA

TD é o Tempo Derivativo, que é o tempo em minutos,


SET-POINT pelo qual a ação derivativa adianta o efeito da ação
Sc
proporcional sobre o elemento final de controle.
Em outras palavras é o parâmetro que ajusta a
intensidade da ação Derivativa.
AÇÃO CONTROLADA
Os dois controladores anteriores (P e PI) só atuam na
TEMPO
presença de erro. Um controle perfeito seria aquele
Fig. 31 - Resposta da Ação Integral que impedisse o aparecimento de erros, mas isto é
impossível. O controlador Derivativo tem a sua ação
em função da velocidade do erro, não importando o
Pelo fato do controlador integral não atuar seu tamanho. Com isto, assim que o erro começa a
suficientemente quando ocorrem grandes desvios ocorrer, ele já posiciona a válvula de acordo com a
num espaço de tempo curto, é que não se usa o velocidade com que ele está ocorrendo (V.Fig. 33).
controlador integral sozinho, ele deve ser usado
PV
sempre junto com o controlador proporcional. VARIÁVEL
MEDIDA

8.7.1. Controle Proporcional + Integral:


50% SET-POINT
Matematicamente temos: Ação PI
t
G2 TEMPO
Sc = G1 • E +
TI
• 
0
E • dt + Bias

Mas como na prática, a análise é feita em malha


MV

aberta, onde o Erro é constante. Além disso, os


Ganhos dos termos são iguais (G1 = G2), então: SAÍDA DO
CONTROLADOR

Sc = G.(E + E.Reset.Tempo) + Bias


50%
TEMPO

O TI é tempo de integração ou o tempo de Reset. É o


tempo que o controlador leva para que a ação Integral Fig. 33 - RESPOSTA DO CONTROLADOR
"repita" a amplitude que a ação proporcional atingiu Se o erro variar rapidamente a correção será maior

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.13 -


que quando o erro varia lentamente. Como o controle
derivativo depende somente da taxa de variação do P Proporcional
erro e não do valor real do erro, esta ação de I Integral
controle, produz movimentos rápidos na válvula de D Derivativa
controle, provocando uma instabilidade no sistema. PI Proporcional + Integral
Por isso, a ação derivativa não é usada sozinha, mas PD Proporcional + Derivativa
junto com a ação proporcional pequena. PID Proporcional + Integral + Derivativa

A ação proporcional sozinha produzirá uma posição Na prática, quase todos os controladores existentes
de válvula conforme mostrado pela curva no mercado, possuem as três ações (P, I e D). O que
representada pela linha cheia. Mas a soma da ação diferencia é na sua aplicação. Em praticamente todos
Proporcional com a Derivativa produzirá esta mesma os sistemas, a ação P está presente. Porém, quanto
posição da válvula, porém, num tempo T menor do as outras duas ações, Integral ou Derivativa, nem
que a da ação Proporcional sozinha, como mostrado sempre é necessário. Neste caso, zera-se o
pela curva tracejada. Esse tempo TD, em minutos é o parâmetro Reset para inibir a ação Integral, ou o
Tempo Derivativo. No nosso exemplo, o tempo PreAct para inibir a ação Derivativa.
derivativo é de 0,6 minutos. Ver a fig. 34.
Equação Geral PID:
TD = 0,6 min
POSIÇÃO DA
VÁLVULA
(mv)

AÇÃO
ABRE

PROPORCIONAL

AÇÃO
Considerando-se que:
PROPORCIONAL
MAIS DERIVATIVA 1 dE
= Reset, E = constante e =Taxa, teremos:
Ti dt
Sc = G.E + G.E.Reset.Tempo + G.TD.Taxa + B
TEMPERATURA
(PV)
VARIÁVEL
AUMENTA

CONTROLADA

TEMP Note que: se a ação for Reversa, a saída (Sc) deve


0 1 2 3 aumentar se a entrada (PV) diminuir e vice versa.
Fig. 34 - CARACTERÍSTICAS DAS AÇÕES (P + D)
Por exemplo:
80% VARIÁVEL

1
MEDIDA
Suponha que temos um processo, em controle, com
t de ação Reversa, com as seguintes características:
20%

SP = 40%
2 AÇÃO
DERIVATIVA t
BP = 80%, Taxa de Reset = 1,2 RPM
A Válvula é do tipo Ar p/ abrir (N/C)
AÇÃO Por estar em controle temos que:
PROPORCIONAL
3 PV = SP = 40% e Sc = Bias = 50%
t

SAÍDA DO CONTRO-
Se aumentarmos o SP de 40% para 50%, a saída
4
LADOR – PROP +
DERIVATIVA
aumentará continuamente de forma que ao final de 1
t minuto terá atingido 77,5%.
Fig. 35 - CONTROLE PROPORCIONAL + DERIVATIVO
Veja resolução abaixo.
O controle PI (Proporcional + Derivativo) é eficiente
CONTROLADOR PID
para sistemas com atrasos grandes. Sua aplicação SP = 50% Sc = 50 + 35 = 85%
E=10% P = 1,25 x 10 = 12,5%
resulta em respostas mais rápidas e com menos off- SP = 40% Ação Proporcional Sc = 50 + 0 = 50%
E= 0% G = 1,25 P = 1,25 x 0 = 0%
set do que um sistema de controle apenas com ação +
- Banda =80%
Bias = 50%
Proporcional. Ver fig. 35. I = 12,5 x 1,2 x 1 = 15%
Ação Integral
I = 0 x 1,2 x 1 = 0% + +
Reset = 1,2 RPM + +
8.9. Ação Proporcional, Integral e Tempo = 1 min. +

Derivativa (PID) Ação Derivativa D = 0,5 x


1,5 x 0 = 0%
12,5 + 15 + 0 = 35%

PV = 40% Pré-Act = 0 min 0 + 0 + 0 = 0%


Um controlador que agrupa as três ações é sem Taxa = 0%/min.

dúvida o melhor dos controladores e é chamado de


controlador universal, por ele poder atuar em todas as
configurações:

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.14 -


Vamos representar graficamente um sistema que é um trocador de calor no qual houve uma variação em
degrau da carga. Ver fig. 36 e 37.

CARGA

VAPOR

TIC

Fig. 36 - SISTEMA DE CONTROLE PARA TROCADOR DE CALOR

CARGA TEMPO

TEMPERATURA SET-POINT

COMPONENTE DA AÇÃO PROPORCIONAL

COMPONENTE DA AÇÃO INTEGRAL

AÇÕES
SOBRE A
VÁLVULA
COMPONENTE DA AÇÃO DERIVATIVA

RESULTANTE DA POSIÇÃO DA VÁLVULA

POSIÇÃO DA TEMPO
VÁLVULA

Fig. 37 - CURVAS RESULTANTES DAS AÇÕES DE CONTROLE (P + I + D)

Observemos a curva resultante da posição da válvula. No início, notamos um excesso de correção que se opõe
ao afastamento da variável ao valor desejado. Logo depois uma correção inferior a que seria necessária é
aplicada a variável, volta ao valor desejado. Nota-se finalmente que nem a ação proporcional, nem a ação
derivativa, permanecem com qualquer correção na posição final da válvula, apenas a ação integral produz esta
correção que satisfaz exatamente a nova condição de carga.

Nos gráficos apresentados estão indicadas as três independentemente uma das outras.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.15 -


8.10. SINTONIA DOS CONTROLADORES

8.10.1. Critérios de Estabilidade


A estabilidade do controle é a característica do sistema 100%
ÁREA MÍNIMA
que faz com que a variável volte ao ponto de ajuste, 25%

depois de uma perturbação. Os critérios desejáveis para


a estabilidade são os seguintes:

a) Critério da área mínima: PERTUBAÇÃO


MÍNIMA
Neste primeiro critério, considera-se que a área da curva

VARIÁVEL
de recuperação deva ser mínima e, desta forma, se obter
um mínimo de desvio no menor espaço de tempo.

É comprovado que a área é mínima quando a relação de AMPLITUDE


amplitudes entre os picos dos ciclos sucessivos é 0,25, o MÍNIMA

que significa que cada onda corresponde a um quarto da


anterior. Este critério é o mais importante e aplica-se, TEMPO

principalmente, em processos onde a duração do desvio


Fig. 38 – Critério de Estabilidade
é tão importante quanto o valor do mesmo.

b) Critério do mínimo desvio:


Este critério requer uma curva de recuperação não cíclica e é aplicado quando as correções rápidas ou
cíclicas de uma válvula de controle possam perturbar seriamente o processo; ou influir sobre outros
processos.

c) Critério da amplitude mínima:


Neste critério, a amplitude de desvio deve ser mínima, o que se aplica especialmente aos processos em que
o produto ou as instalações possam ser danificados por desvios momentâneos excessivos, sendo neste
caso a magnitude do desvio mais importante que a sua duração. É aplicado, por exemplo, sobre reações
exotérmicas, com o ponto de ajuste próximo da temperatura de reação incontrolável.
8.10.2. Métodos de Ajuste dos Controladores
Existem vários métodos para se ajustar os controladores de forma que a banda proporcional, a ação integral
e a ação derivativa, se ajustem às características da malha de controle. Esta adequação deve ser tal que
diante de uma perturbação seja possível obter uma curva de recuperação que satisfaça um dos critérios
mencionados, em particular o de área mínima.

Para que este acoplamento entre o controlador e o processo seja possível, é necessário um conhecimento
inicial das características estáticas e dinâmicas do sistema controlado. Basicamente existem duas maneiras
de se obter estas características: de forma analítica ou experimental.

O método analítico consiste em determinar a equação dinâmica do sistema, ou seja, sua evolução em
função do tempo. Este método é geralmente difícil de aplicar, dada a complexidade dos processos e a
dificuldade de dados confiáveis e suficientemente aproximados. É um método muito trabalhoso, que requer
normalmente o emprego de um computador, resultando muitas vezes apenas umas respostas aproximadas.

No método experimental, as características estáticas e dinâmicas do processo obtêm-se a partir de uma


medida ou uma série de medidas realizadas sobre o processo real. Estas respostas do processo podem
efetuar-se de duas maneiras:

Método de tato.
Método de sensibilidade limite.
Método pelo ensaio da oscilação

Método de tato.
Este método requer que o sistema esteja instalado completamente e trabalhando em sua forma normal. O
procedimento baseia-se em colocar em marcha o processo com os parâmetros PID no mínimo.
Aumentando, pouco a pouco. Primeiramente a ação proporcional, depois a integral, depois derivativa, (se
houver), até obter a estabilidade desejada.

Para provocar mudanças de carga no processo e observar suas reações, move-se o ponto de ajuste (SP)

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.16 -


em ambas as direções, o suficiente para provocar uma perturbação considerável, porém não demasiado
grande para prejudicar o processo. É necessário que transcorra, após cada perturbação, um tempo
suficiente para observar o efeito total dos ajustes e, em função disto, o ajuste de um controlador pode
demorar algumas horas, muitas vezes até dias.

Método da sensibilidade limite:


Para o melhor entendimento deste método tem-se a descrição do Método da Sensibilidade Limite propostas
por Ziegler e Nichols (1942):

Este método, baseado no ajuste de uma malha fechada até se obterem oscilações com amplitude
constante, utiliza um conjunto de fórmulas para determinar os parâmetros do controlador, as quais requerem
duas medidas do sistema: o Ganho critica (Gu: é o valor de ganho que antecede o ganho que torna o
processo instável), e o período de oscilação correspondente, Pu. O Ganho para que tal aconteça, é
chamado de “Ganho proporcional limite" (Gu) (ver fig. 38).

Procedimento para a Calibração dos Parâmetros do Controlador:


1. Reduza as ações Proporcional, integral e derivativa ao mínimo (G = 0, Reset = 0 e TD = 0);
2. Aumente o Ganho até que a variável controlada (saída do sistema) entre em oscilações com amplitude
constante, enquanto se provoca pequenas perturbações no sistema e se aguarda a estabilidade do sistema.
Quando isto ocorrer, diminua levemente o Ganho e colha os valores do Ganho (Gu) e do período de
oscilação (Pu).

Com estes valores, calculam-se os parâmetros do controlador com base nas relações abaixo:
Controlador Fórmulas
Ganho (G) Reset (RPM) Pré-Act(min)
P G = 0,5 Gu
PI G = 0,45 Gu Reset = 0,833 x Pu
Pu (min)
PID G = 0,6 Gu Reset = 0,5 x Pu Td = 0,125 x Pu
VARIÁVEL DE PROCESSO

Onde:
Kp = G = Ganho,
Gu = Ganho Crítico, TEMPO
Fig. 38 – Oscilação constante (estabilidade Limite)
Pu = Período de Oscilação
Reset = 1/Ti

Pode-se deduzir que:


Quando se adiciona uma parcela integral às características do controlador, deve-se diminuir o Ganho.
Para controladores com ação derivativa deve-se aumentar o Ganho e o Reset.

Este método de calibração apresenta as seguintes desvantagens:


1. As fórmulas não garantem uma resposta ótima;
2. Nem todos os sistemas podem entrar em oscilação ou não é recomendável.

Método pelo ensaio da oscilação


1. Coloca-se o controlador em automático ajustando o Ganho e o Reset no mínimo;
2. Aumenta-se o Ganho e o Reset até que o sinal da variável controlada efetue oscilações de amplitude
constante;
3. Anota-se os valores deste Ganho Crítico (Gc) e do período crítico (Tc).
4. Ajusta-se o Ganho e o Reset em função desses valores críticos:
G = 0,4 Gc
Reset = 1/Tc
Esse método somente poderá ser utilizado em processos em que o Tc for menor que 8 minutos.

Os valores obtidos por estes dois métodos poderão melhorar o controle, se for observado o comportamento do
controlador por um período de uma semana e for introduzindo pequenas mudanças no Ganho até conseguir
uma curva mais estável e de menor amplitude. Qualquer que seja o método aplicado para adaptar o
controlador ao processo, duas coisas importantes deverão ser notadas:

Obs.: Quanto maior for os valores de Ganho e Reset, mais rápida será a correção da variável no processo,
porém mais instável será o processo. E, quanto menor for esses valores, mais demorada será a correção,
porém mais estável será o processo.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.17 -


Como afirmamos anteriormente, os métodos aqui descritos pretendem orientar e conhecer práticas
normalmente aplicadas. Seria utópico supor-se que, aplicando determinado método, obter-se-ão resultados
ideais. A obtenção do máximo de eficiência de controle dependerá da estabilidade do processo, da permanente
observação dos resultados do controle e da habilidade do responsável pela calibração.
8.10.3. Auto-Sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (os microprocessados) possuem o recurso de auto-sintonia para
as ações de controle, conseguindo calcular, automaticamente, os valores das ações proporcional, Integral e
derivativa. Estes ajustes são baseados na curva de reação do processo, provocado por um distúrbio em forma
de degrau normalmente provocado no Set-point.

Geralmente os controladores possuem alarmes de máximos e mínimos, para que no instante em que estiver
sendo calculadas as ações, caso seja detectado um descontrole exagerado no processo, para que o mesmo
não seja prejudicado, a auto-sintonia é desligada automaticamente.

A auto-sintonia é mais precisa quando aplicada próxima ao ponto de trabalho ou operação do processo. Não
adianta fazer sintonia em 900°C, se a temperatura de trabalho é de 1300°C, pois a dinâmica do processo é
diferente.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.18 -


8.11. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE

8.11.1. Introdução
Na maior parte das aplicações, um sistema de controle é composto de:

a) Um medidor, que reage às variações da variável controlada;


b) Um controlador, que reage ao desvio entre o valor medido e o ponto de ajuste, produzindo uma saída;
c) Um elemento final de controle, geralmente uma válvula que é acionada pela saída do controlador, e que faz
variar uma variável manipulada.

Em alguns casos, o sistema de controle convencional não atende a necessidade. Neste caso, utilizam-se
outros sistemas de controle, como por exemplo:

• Controle Split-Range - Faixa Dividida


• Controle em Cascata
• Controle "Override"
• Controle de vazão ou Relação
• Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório)
8.11.2. Sistema Convencional de Controle (feedback = realimentação)
Esta é a estratégia de controle mais comum em todos os sistemas automatizados. Resume-se em monitorar a
saída do processo (PV), subtraí-la do valor desejado (SP), efetuar o processamento adequado (PID) e envia o
resultado, realimentando-a ao elemento final de controle (EFC). Esta realimentação pode ser positiva, também
conhecida como “ação Direta”, ou negativa, “ação Reversa”. Para sabermos se um sistema possui ação
“Direta” ou “Reversa”, será necessário analisarmos o processo em si e o tipo de EFC usado.

O E.F.C. pode ser de dois tipos:


“Ar para Abrir” = o aumento do seu sinal de controle provoca a sua abertura e vice versa.
“Ar para Fechar” = o aumento do seu sinal de controle provoca o seu fechamento.

Ex.: no sistema de controle de temperatura abaixo, caso a temperatura do processo aumente indevidamente,
será necessário diminuir a abertura da válvula (EFC) para diminuir a aplicação de vapor para corrigir o
problema. Para tal, se a válvula for do tipo “Ar para abrir”, então o controlador terá que diminuir o seu sinal de
saída para diminuir a abertura da válvula. Neste caso a ação do controlador é “Reversa”.

CONTROLADOR (TIC) PROCESSO


SP
Sc
PV
- PID
Sensor
de
VAPOR
Temp.

Fig. 39 – Sistema Convencional de Controle

(*) O posicionador vem a ser um dispositivo


Ar Comprimido que trabalha em conjunto com a válvula de
Posicionador controle e que garante a abertura proporcional
ao sinal recebido. Na figura ao lado, note que a
Sinal de
Controle. abertura (posição) do obturador é enviada ao
4 a 20 mA
posicionador que abre mais ou menos o ar
Sede da ou comprimido para obter um posicionamento
Válvula 3 a 15 PSI
proporcional ao sinal de controle recebido.
Fig. 40 - Posicionador

Em alguns casos, o sistema de controle convencional não atende a necessidade. Neste caso, utilizam-se
outras estratégias de controle, como por exemplo:

• Controle em Cascata

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.19 -


• Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório)
• Controle Split-Range - Faixa Dividida
• Controle de vazão ou Relação
• Controle "Override"
8.11.3. Controle em Cascata

CONTROLADOR DE CONTROLADOR PROCESSO


TEMPERATURA. DE VAZÃO.
SP Sc SP Sc
Sensor
de
VAPOR Temp.
PV PV

Vazão
Temperatura

Fig. 42a - Controle em Cascata – exemplo 2


Esta estratégia é usada quando uma variável torna-se difícil de ser controlada devido a perturbações causadas
por outra variável. É composta de dois controladores conectados em série, cuja saída do segundo controlador
atua em uma única válvula de controle. O 1° Controlador (temp.) é denominado de "Primário" (ou
independente) e o 2° (pressão), “Secundário" (dependente ou escravo).

Suponhamos que um controlador de temperatura esteja sendo usado para atuar uma válvula na linha de
combustível utilizado em um processo. Variações na temperatura farão com que varie a saída do controlador,
abrindo-se ou fechando-se a válvula de combustível em função das necessidades do processo.

Vamos supor agora que a pressão do combustível a montante da válvula esteja sujeita às variações. Essas
variações, por sua vez, causarão variações na vazão do combustível. Entretanto, a correção só será efetuada
quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o processo tiver um tempo morto ou um atraso
de resposta considerável, pode ocorrer um desvio grande de temperatura em relação ao “Set-point”.

Exemplo 1: caso a vazão de vapor aumente, o controlador de vazão atua na válvula no sentido de fechá-la,
restabelecendo a pressão anterior.

TIC FIC

Ação Proporcional Ação Proporcional


E SP E
Bias Bias
+ +
- -
4 a 20 mA

G= G=

Ação Integral Ação Integral


+ + Sc + +
+ + + +
Reset =
+ Reset =
+
SP = 80%

Ação Derivativa Ação Derivativa

SP PV Pré-Act = PV Pré-Act = Sc

TT
14,4 mA

FT

FORNO

FCV

Fig. 42b - Controle em Cascata


Um controlador de vazão instalado na linha de combustível e atuando diretamente na válvula, irá corrigir as
variações de vazão de combustível causadas por variações de pressão. Vamos imaginar, agora que o "Set-
point" do controlador de vazão seja alterado automaticamente, pelo sinal de saída do controlador de
temperatura. Desta forma, variações de Temperatura e/ou Vazão provocarão correção no processo.

Note que o Controlador Indicador de Vazão (FIC) atuará na FCV de forma a manter a vazão (PV) igual ao
SP. Por outro lado, se as condições do processo causar uma variação de temperatura, o respectivo controlador

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.20 -


terá sua saída alterada, provocando a mudança do "Set-point" do controlador de vazão, que agirá na válvula.

Exemplo 2: caso a temperatura do vapor aumente, o controlador de vazão atua na válvula no sentido de
fechá-la e desta forma restabelecer a quantidade de energia aplicada no processo.

CONTROLADOR DE CONTROLADOR PROCESSO


TEMPERATURA. DE VAZÃO.
SP Sc SP Sc
Sensor
de
VAPOR Temp.
PV PV
Sensor
de
Temperatura Temp.
Temperatura

Fig. 43 - Controle em Cascata – exemplo 2


O controlador de temperatura é chamado de "primário" (ou independente), enquanto o controlador de vazão é
chamado de "secundário"(ou dependente). O sistema, chamado "controle cascata", é usado quando uma
variável é difícil de ser controlada, devido a perturbações causadas por variações de outra variável.
8.11.4. Descrição mais detalhada de um Controle de Nível.
Considerando um sistema onde se deseja manter constante o nível de uma caixa d'água; independente da
vazão do esgotamento. A idéia é que, mesmo abrindo ou fechando, totalmente, o registro de escoamento, o
nível não se altere em nenhum momento.

1ª solução:
A princípio, poderíamos usar, simplesmente, o sistema de bóia convencional. Neste
caso, ao abrirmos o registro inferior de esgotamento, o nível de água da caixa abaixa,
água
fazendo com que a bóia abra a entrada de água, e após um tempo, restaure o nível.
Só que, neste caso, foi necessário que ocorresse um desnível, para só então a bóia
P=1mca abrisse e, após um tempo, o nível fosse restaurado. O desnível provocado, mesmo
0% Distúrbio que momentaneamente, não atende ao objetivo proposto que é o nível não se alterar
100%
em momento nenhum.
50%

Entrada de água
100%
50%
0%
2ª solução:
Substituindo-se a bóia de alimentação por outro registro, com sua manopla acoplada
ao registro de escoamento, faria com que o acionamento da manopla do registro, no
intuito de aumentar ou diminuir a vazão de escoamento, não provocaria a variação
significativa do nível do tanque. Neste caso, o problema é garantir as vazões sejam
exatamente iguais, nos dois registros. A princípio, mesmo que os registros fossem
água
exatamente iguais, a vazão depende da pressão que os mesmos estão submetidos.
Note que, neste caso, as pressões que os registros estão submetidos são diferentes, o
Entrada de água
que acarretaria diferentes vazões. Para corrigir o problema,
Válvula de
seria necessário utilizar um sistema de alavanca, com uma
Controle de relação proporcional as diferenças de pressões, de forma 0%
Vazão
que pudesse igualar as vazões. 50%
100%

3ª solução:
Devido a imprecisão do sistema anterior, poderíamos substituir o registro de
alimentação por uma válvula de controle comandada por um sinal proveniente de um
medidor a vazão de escoamento. Para tal, seria necessário calibrar a válvula de
forma a tornar o seu range de vazão exatamente igual ao range de esgotamento. Se
a válvula proporcionasse uma vazão exatamente igual a da saída, o nível não se
água
1m
alteraria. Difícil seria conseguir uma vazão idêntica para qualquer valor intermediário
de abertura do registro.
O resultado seria até razoável se for utilizado uma válvula de “obturador com
característica Linear”, o qual garante uma vazão proporcional a posição do obturador.
Porém, a Linearidade não é exata, o que acarretaria na alteração do nível após
FT
0% Distúrbio determinado tempo. Note que, estando o sistema muito bem calibrado, alterando-se a
vazão de esgotamento, o nível não se alteraria, pelo menos por algum tempo.
50% 100%

Porém, este sistema de controle, não permite escolher nem a vazão e nem o Nível

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.21 -


desejado, que seria uma característica essencial.

Para se controlar adequadamente um nível seria conveniente medi-lo, compará-lo com um valor desejado e
atuar na válvula que alimenta o recipiente. Note que mesmo mantendo as vazões praticamente iguais, se
ainda assim, o nível variasse, o sistema deveria corrigir a abertura da válvula.
Para se manter o mesmo controle de vazão, que foi quase satisfatório, e complementar com um controle de
nível, pode-se efetuar esta união, sem prejuízo à sua funcionalidade, de duas formas básicas:

1. Inserindo um controlador, que poderia ter um ganho Nível desejado SP1 Controlador
unitário, ao sinal de realimentação da malha de Nível Real PV1
de Nível
LC
Controlador
de Nível Válvula
controle de vazão. Desta forma, passaria a existir uma Vazão Real PV1 FC
entrada de controle, por onde a malha de controle de
nível poderia modificar a vazão em função de um
desnível observado. Esta estratégia de controle é denominada de “Cascata” (veja abaixo).

2. Utilizando de um conversor que somasse ao sinal de Nível desejado SP1 Controlador


vazão, já existente, um sinal proveniente de um Nível Real PV1
de Nível
LC Válvula
controlador de nível a ser implementado. Esta Vazão Real PV1
estratégia de controle é denominada de FeedForward
(veja abaixo).

8.11.5. Estratégia de controle em “Cascata”. Entrada de água

Controle de Vazão
O layout à direita, mostra um sistema de controle de nível montados com esta
estratégia.

Válvula de
O controlador de Nível é chamado de “primário” e o de vazão, que atua no

E.F.C.
E.F.C., de “secundário”.
O medidor de nível monitora a pressão exercida pela coluna d’água, que é

Controlador
Vazão (FC)
proporcional ao nível, E estando calibrado, produzirá um sinal de 0 a 100°

G=1
(4mA a 20mA) proporcional a este nível. Este sinal é enviado ao controlador
primário, que detecta o desnível, e modifica o sinal que é enviado ao setpoint
SP PV
do controlador de vazão. É como este sinal, “solicitasse” ao sistema
água
secundário, um novo valor de vazão.
Como se pode observar, ao girarmos a manopla do registro de esgotamento, a Controlador
Nível (LC)
vazão é alterada. O controlador de Vazão percebe imediatamente, via FT, PID
modificando a saída para que a válvula forneça uma vazão correspondente. FT
Porém, pelo fato da relação entre as vazões não serem exata, após um tempo PV
o nível tenderá a se modificar. Quando este desvio começar a ser percebido LT

pelo LT, o controlador de nível (LC), que possui ações PID, modificará o SP do SP
0% Distúrbio
controlador de Vazão, “solicitando” uma nova vazão no intuito de corrigir a
100%
diferença. 50%

8.11.6. Estratégia de controle em “Feedforward”


Esta estratégia, que será vista no próximo capítulo, é similar ao anterior. A Entrada de água
Válvula de Controle

diferença básica é na ligação dos controladores, que, ao invés de um único


de Vazão E.F.C.

setpoint (SP) teríamos dois; um de vazão e outro de nível. Um conversor


(FY) seria utilizado na saída para somar os sinais destes controladores e
atuar na válvula existente.
+
Obs.: apesar de ter sido considerado dois transmissores poderiam ser sido
Controlador

Controlador

utilizado apenas o controlador de vazão, desde que ele se comunicasse com


G=1
PID
LC

FC

um CLP, que pudesse capturar dele, a informação, também, de Nível.


PV PV
água

FT

LT

0% Distúrbi
o
SP SP
50% 100%

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.22 -


8.11.7. Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório)
Esta estratégia de controle é aplicável quando a principal fonte de perturbação possa ser medida e seu
efeito possa quantificar-se antes que provoque desvios na variável primária.

CONTROLADOR DE
TEMPERATURA.
FY PROCESSO
Dosagem
SP Sc
CONTROLADOR Sc
PV DE VAZÃO. Sensor
de
Dosagem SP VAPOR Temp.

PV

Vazão
Temperatura

Fig. 47a - Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório)

Ou
AÇÃO REVERSA TIC FIC AÇÃO DIRETA

Proporcional Proporcional
E E
+ Bias Bias +
- -
G= G=

Integral Integral
+ + Sc + +
+ + FY + +
+ +
Reset = Reset =

Derivativa Derivativa

SP PV Pré-Act = Pré-Act = PV SP

TT

Aquecedor
<= Vapor FT
SAI de Ar ENTRA
ÁGUA ÁGUA
QUENTE Sensor de Temperatura FRIA

Fig. 47b - Controle "Feedforward" - Pré-Alímentação (Antecipatório)


O aquecedor de ar é controlado pela temperatura de saída, adicionando-se um sinal correspondente à vazão
de ar de entrada. Dessa forma, variações na vazão de ar resultarão numa imediata variação na posição da
válvula de controle.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.23 -


8.11.8. Controle Split Range - Faixa Dividida
Nesta estratégia de controle, um único controlador, portanto uma única saída, atua em duas válvulas de
controle. Sendo, cada uma delas, responsável em por uma parte da variável manipulada. Por exemplo: uma
das válvulas poderia ser responsável pela injeção de água gelada no processo enquanto que a outra, pela
injeção de Vapor.

SP
VAPOR
CONTROLADOR PROCESSO
PV

ÁGUA GELADA

Fig. 41a - Controle Split Range - Faixa Dividida

TRC
Ação
E Proporcional
+ Bias
-

Ação Integral
+ + Sc 4 a 20 mA
+ +
+
Reset =
Comum
Ação Derivativa
ÁGUA
FRIA 100% a 0% 0% a 100%
VAPOR
4 a 12 mA 12 a 20 mA
SP PV Pré-Act =

TT FCV1 FCV2

Sensor de Temperatura Trocador de Calor Trocador de Calor

Fig. 41b - Controle Split Range - Faixa Dividida

Por exemplo: em um processo de reação química de polimerização, em que determinados produtos são
colocados em um reator, onde ao serem aquecidos ocorra geração de calor (reação é exotérmica), tornando-se
necessário resfriar o reator. Nesse caso, é usado o Controle Split Range.

Os atuadores das válvulas serão de "ação dividida". A válvula de água fria estará aberta com 4 mA no atuador
e fechada com 12 mA ou mais. A válvula de vapor estará fechada com 12 mA ou menos e aberta com 20 mA.
As válvulas são do tipo “Ar para Abrir” e a ação do controlador, Reversa. Ou seja: a saída deve diminuir com o
aumento da temperatura. Com isso, a válvula de vapor deve fechar e a de água fria deve abrir.
10x
8.11.9. Controle Razão (ou Relação)
FY
Esta estratégia de controle é usada quando
se deseja manter a dosagem de um PROCESSO
SP Chocolate
CONTROLADOR
produto em proporção exata a dosagem de DE VAZÃO.
outro (Ex.: 100g de chocolate para 1000g Sc
de leite = 0,97 litro). Utiliza-se apenas um
controlador recebendo sinais de dois PV
Leite

transmissores. Um dos sinais é aplicado no


SP e o outro no PV.
Quando as dosagens forem diferentes,
torna-se necessário multiplicar o valor do Fig. 44 – Controle de Razão ou Relação
sinal do menor com uma constante, no caso
10, para compatibilizar com o segundo. Para tal utiliza-se um Conversor de Razão ou a calibração do
transmissor de forma apropriada.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.24 -


8.11.10. Controle "Override" - Auto Seletor (Seletiva)
Este estratégia de controle é utilizada quando duas ou PT GÁS
COMBUSTÍVEL
FT GÁS
DEMANDA COMBUSTÍVEL
mais condições anormais existirem em um processo. O
comando do Elemento Final de Controle é feito pela
condição anormal que existir.
Caso a variável controlada deva ser limitada em um valor PIC

máximo ou mínimo ou caso o número de variáveis


controladas exceda o número de variáveis manipuladas,
este controle deve ser utilizado. Esta estratégia de <
controle opera basicamente em função de seletores de PY FY
sinal (alto ou baixo).

Um exemplo de controle seletivo está mostrado na figura SP

ao lado. A malha foi estruturada visando consumir-se gás FIC

combustível em função da demanda e, ao mesmo tempo,


controlar a pressão deste gás, de acordo com o set-point
I/P
colocado no controlador de pressão de gás (PIC). Nesta FY
malha, o seletor de sinal baixo (PY) recebe os sinais de
demanda proveniente da malha de controle de combustão
e o sinal do controlador de pressão do gás combustível
(PIC) seleciona o menor dos sinais e envia como ponto de
ajuste do controlador de vazão de gás combustível (FIC). GÁS
COMBUSTÍVEL

Com esta configuração, enquanto a demanda for menor Fig. 45 - Controle "Override" - Auto Seletor (Seletiva)
ou igual à disponibilidade de gás combustível, a pressão
do gás estará no ponto de ajuste ou acima dele. Consequentemente, o sinal de saída do PIC (controlador com
ação direta) estará acima do sinal de demanda, pois o seletor de sinal baixo seleciona o sinal de demanda
como ponto de ajuste do FIC do gás combustível.

Caso a demanda se torne superior à disponibilidade do gás combustível, a pressão deste gás começará a cair
e a saída do controlador de gás irá diminuir até se equilibrar com o sinal de demanda. No momento em que
ocorrer este equilíbrio, o fluxo de gás deixará de aumentar de acordo com a demanda, pois o sinal de
controlador de pressão (PIC) passará a ser selecionado pelo PY e enviado como ponto de ajuste do FIC de gás
combustível.
Ou seja: a vazão de gás combustível passará a ser controlada em função da sua pressão (que é controlado
pelo PIC); caso a pressão do gás caia abaixo do ponto de ajuste, o PIC diminuirá seu sinal de saída diminuindo
a saída do seletor PY, fazendo com que a vazão de gás seja diminuída de forma a manter sua pressão. O sinal
de demanda voltará a ser o ponto de ajuste do FIC (voltará a ser selecionado pelo PY), no momento em que a
demanda voltar a ser menor que a disponibilidade de gás combustível e a pressão deste gás começar a
aumentar.

Outro exemplo, mostrado ao lado, seria em oleodutos onde Contr. Prop.


Seletor de Baixa
Pressão
diversas bombas são colocadas em intervalos, para Direto

bombear o óleo. A figura ao lado mostra um esquema de PIC FY PIC


controle "Override” para proteção de uma bomba. <

A válvula deve manter-se aberta enquanto a saída não


ultrapassar do limite máximo e a entrada não estiver abaixo
do mínimo admissível de pressão. Ou seja se os limites
máximos e mínimos não forem ultrapassados a válvula Ar para Abrir

deve manter-se aberta.


O "Seletor de Baixa pressão" gera uma saída igual à menor
Bomba
das duas entradas. Fig. 46 - Controle "Override" - Auto Seletor (Seletiva)

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.25 -


8.11.11. Estratégia de Controle Override
Para uma melhor compreensão desta estratégia de controle, vamos utilizar de uma suposta hidrelétrica,
representada no layout abaixo. Consideramos que ela possuía uma entrada de variável manipulada (que é o
sinal de posicionamento da porta de controle), também chamada de variável de controle ou sinal de controle, e
duas saídas (um sinal de vazão e outro de nível) que são denominadas de variáveis controladas.
É utilizado um seletor (LY) para o compartilhamento das variáveis controladas com a única variável
manipulada. O seletor usado recebe o símbolo “>” que denota um seletor de alta.

Nesta suposta hidrelétrica, representada abaixo, deseja-se manter a vazão de água constante na turbina,
independente do nível do reservatório. Desta forma, a energia potencial armazenada no reservatório, não é
desperdiçada.

Uma malha de controle, composta por um HIDRELÉTRICA


Transmissor de vazão (FT), por um controlador de
vazão (FC) e pela porta de controle, garantem Porta de
Controle
uma
M
vazão constante. Gerador

Porém, caso o nível do reservatório aumente


demasiadamente, ultrapassando um valor limite, esta

Reservatório
Turbina

malha de controle de vazão é inibida e outra malha


entra em ação passando a controlar o nível, ao invés
da vazão. Desta forma, tende a evitar o
transbordamento do reservatório ou, justamente > para
evitar que isto ocorra, a abertura descontrolada LT LC LY FC FT das
comportas, que costuma provocar enorme
transtorno para a sociedade. Para tal, uma malha de controle composta por um controlador de nível (LC), um
Transmissor de Nível (LT) e a mesma porta de controle, irá garantir um escoamento controlado. A escolha
(seleção) de qual malha de controle deve ser utilizada, é efetuado pelo conversor de nível (LY). Se o nível
ultrapassar um determinado valor (SP) esta chave seleciona a malha de controle de nível e, logo que o nível é
restaurado, volta a selecionar a de vazão.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.26 -


8.11.12. Estratégia de Controle Split-Range - Faixa Dividida
Na Produção da cachaça, durante o controle de fermentação do mosto, é importante mantê-lo a uma
temperatura entre 28 a 33°C. No processo em questão, deseja-se mantê-lo a 30°C. Por uma questão de
economia, está sendo aproveitada a água quente de saída da serpentina de resfriamento na destilação do
mosto. É usada duas válvulas, uma de água fria e outra de água quente. A primeira está ajustada para atuar
abrir totalmente com 4mA e fechar com 12mA. A segunda, fecha com 12mA e abre totalmente com 20mA.
Para o controlador, é como se ele estivesse atuando em uma única válvula. Sendo que, quando esta válvula
recebesse 4 mA aplicaria á máxima vazão de água fria e com 20mA, a máxima vazão de água quente.
Então, um mesmo controlador atua nas duas válvulas.

Considerando-se que o controlador possua ação Reversa e um Bias de 50%. Ao ligarmos o sistema, se a
temperatura de fermentação (PV) estivesse, exatamente na temperatura desejada (30°C), não haveria erro e a
saída iria para 50%. Desta forma, as duas válvulas estariam fechadas.

Porém, se essa temperatura (PV) baixar de 30°C, o controlador aumentará sua saída, ultrapassando os 50%.
Isto provocará a abertura proporcional da válvula de água quente – a válvula de água fria se manterá fechada.
Caso contrário, se a temperatura se tornar maior que 30°C, a saída do controlador irá diminuir. Ao se tornar
menor que 50%, a válvula de água fria abrirá, proporcionalmente, enquanto que de água quente ficará fechada.

Saída de
83°C SP1
CT1 Sc1 água
aquecida.
PV1
Saída de Vapor
água quente.

Mosto Entrada
Entrada de de água
água fria. natural.
TCV1
Ar para Abrir
4 a 12 mA
TCV2
Ar para
Temp. de 30°C Abrir
fermentação 12 a 20mA

Esgoto

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.27 -


8.12. EXERCÍCIOS PROPOSTOS
1 - AÇÃO PROPORCIONAL:
PIC
a) No sistema ao lado, a faixa de medição do PT é de 0 a
2
10 kgf/cm , a pressão no reservatório está em 5 PT
2
kgf/cm e a saída do controlador está a 50%.
Se por alguma razão, a pressão do reservatório PE (SENSOR DE PRESSÃO)
2
aumentar para 6 kgf/cm (60% da faixa), o que PCV
aconteceria com a saída do controlador sabendo-se
que o mesmo possui banda proporcional de 125%. EFC CONSUMO
Determinar a ação do controlador, se Direta ou RESERVATÓRIO DE AR

Reversa.

A válvula é do tipo "Ar para fechar" (N/O ou AFA).


Análise em Malha Aberta.

_________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________________________
2
b) Em outro sistema, similar ao anterior, a faixa de medição do PT é de 0 a 20 kgf/cm . Estava em controle
com a pressão do tanque á 12 Kg/cm²:
O controlador esta configurado com um Banda Proporcional de 150%.
Válvula = Ar p/ abrir (N/C)
Qual a a Ação que o controlador terá que ser configurado?
Se o set-point for alterado para 50%, para quanto iria a saída do Controlador?

_________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________________________

TIC

TT

SAI
TT PRODUTO
TE (SENSOR DE TEMPERATURA) COZIDO
PCV
VAPOR

EFC

ENTRA
PRODUTO
CRU

Fig. 50 – Sistema de Controle de Temperatura


2 - AÇÃO PROPORCIONAL E INTEGRAL
1. No sistema acima temos que:
TIC => Set-point = 40%
Range do TT = 0 a 100°C
BP = 80%
Taxa Reset = 1,2 RPM (Ação Integral)
Válvula = Ar p/ abrir (N/C)
Ação =?

O sistema estava em controle com a temperatura de saída do produto a 40°C e a de saída do TIC a 50%.
Posteriormente, o Set-point (SP) do TIC foi alterado para 50%. Qual o valor da saída do TIC, ao final de 1
minuto. Considerar que durante este tempo não ocorrerá nenhuma variação de temperatura do produto.
(Análise em malha aberta).
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INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.28 -


3 - AÇÃO PROPORCIONAL E DERIVATIVA
a) Supondo o sistema acima, considere:

TIC => Set-point = 50%


Range do TT: 0 a 500 °C
BP = 200%
Ação = Reversa
Pré-Act = 1,5 min (Ação Derivativa)

Em um momento, a temperatura de saída do produto estava em 250 °C e a saída do TIC a 50%. Em seguida, a
temperatura do produto começou a cair numa taxa de 100 °C/min. Qual o valor da saída do TIC, ao final de 2
min.? O controle está em malha aberta. (P + D) (Resp = 85%)

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4 - Estratégia de Controle em Cascata


Utilizam-se quando se quer uma estabilização do processo no qual se necessita controlar mais de uma
variável.

Fig. 51 - CONTROLE CASCATA

TIC => 0 a 150 °C FIC => 0 a 50 l/h


SP = 120 °C SP = 45%
PB = 250 °C PB = 200%
Reset = 1,5 RPM
Output = 35% (saída)
Ação = ? Ação = ?
FCV = N/C - Ar p/Abrir

a) Se, neste sistema, a temperatura viesse a aumentar para 125° C, qual seria o valor da abertura da FCV
após 1,5 min.

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b) Se após o sistema anterior, ter atingido o controle, a vazão de óleo diminuísse para 30%, qual seria o novo
valor de saída, após 2 min.

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5 - Controle Split-Range(Faixa dividida) :

OBS: O posicionador das Válvulas tem ganho (G) = 2.


Ou seja: basta aplicarmos 50% do sinal de 4 a 20mA,
que a válvula atua 100%.
Dados:
TRC => 0 ~ 300 °C V1 = 0 a 50%
SP = 150 °C
V2 = 50 a 100%
PV = 150 °C Output = 13,6 mA (saída)
PB = 250% . FCV = N/C
Reset = 1,2 RPM
Ação =?

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.29 -


a) Sabendo-se que a temperatura do produto aumenta para 180 °C. Calcular a abertura das FCV após 1,5
min.

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b) Deslocando-se o SP para 120 °C. Calcular as saídas das válvulas após 2 min.

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6 - Controle Feed-forward ou Antecipatória (Realimentação rápida)

A malha estava em controle com:

TIC => 0 ~ 300 °C FIC => 0 ~ 200 GPM


SP = 125 °C SP = 80 GPM
PV = 125 °C PV = 80 GPM
PB = 250% PB = 200%
Output = 45% Output = 12,8 mA
Reset = 1,5 RPM Reset = 1,2 RPM
Ação = ? Ação = ?
FCV: Ar para Abrir

a) Se a vazão da água fria aumentar para 120 GPM, qual irá a abertura da FCV 1,5 min após.
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b) Após 1,5 min tivemos a malha estabilizada (vazão), sendo que neste momento a temperatura variou para
100°C. Determinara abertura da FCV após 1 min.

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7 - Para que serve o Posicionador da Válvula de Controle?


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8 - Cite Três estratégias de Controle utilizadas em processos industriais


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9 - Quem foram Zeigler e Nichols


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10 - Um controlador está configurado para saída em PWM com período de 2 segundos. Considerando-se que
esta saída esteja fornecendo um sinal de 45%, quais os tempos em que o dispositivo de saída é mantido
ligado e desligado?
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INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.30 -


11 - Quantos controladores e quantos elementos finais de controle (EFC) são usadas na estratégia de controle
Split Range ou Faixa Dividida?
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12 - Qual o nome que se dá ao sistema automático de calibração dos parâmetros PID usado nos
Controladores mais modernos?
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13 - Uma malha de controle de temperatura com range CONTROLADOR PID


de 0 a 100°C, utiliza um controlador PID. Ele está
parametrizado para um setpoint de 60°C, Ganho SP = 60% Ação Proporcional
+ G=2
de 2, Ti de 2 min e Pré-act de 1 min. O sistema - Banda = 50% Bias = 85%
estava em controle, quando de repente, a
Ação Integral
temperatura passou a subir numa taxa de Reset = 0,5 RPM +
+
+
+
+
5°C/min? Considerando que não venha ocorrer Ti = 1/Reset = 2 min.

uma correção no sistema (sistema em malha Ação Derivativa


aberta), para quanto irá a saída do controlador, ao PV = 60% Pré-Act = 1 min
Taxa = 5%/min.
final de 1 min. A saída estava em 85%?

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14 - Uma malha de controle de temperatura com range de 100 a 250°C, utiliza um controlador PID. Ele está
parametrizado com SP de 125°C, BP de 100%, Ti de 0,5 min e Pré-act de 5 min. O sistema estava em
controle, quando de repente, a temperatura passou a cair numa taxa de 10°C/min? Considerando que não
venha ocorrer uma correção no sistema (sistema em malha aberta), para quanto irá a saída do controlador
ao final de 1 min? A saída estava em 45%
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INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.31 -


8.13. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

8.13.1. Estratégia de controle em Cascata (TC1 com PID e TC2 apenas com P)
Em um suposto alambique (v. layout abaixo), o aquecimento do mosto (caldo de cana fermentado) é feito
pela queima de lenha. A temperatura deve ser mantida em 85°C para que ocorra a vaporização apenas de
uma determinada aguardente com o teor alcoólico adequado. Devido à dificuldade de se controlar a
temperatura variando a intensidade da chama com a lenha, utiliza-se uma serpentina, no interior do
recipiente do mosto, por onde se faz circular água natural com uma vazão adequada, de forma a manter a
temperatura do produto no valor desejado.
Para manter a qualidade da aguardente, torna-se necessário o controle preciso da temperatura – ela
estando acima ou abaixo acarreta alteração no teor alcoólico e no sabor, comprometendo a qualidade do
produto. Para se evitar variações na temperatura, neste alambique, utilizou-se uma estratégia de controle
em Cascata que monitora, além da temperatura do produto (vapor), a temperatura da “chama”, através do
monitoramento do ar quente da saída para a chaminé. Desta forma, caso a chama fique mais intensa,
aumentando a temperatura deste ar quente, a vazão de água de resfriamento também terá que aumentar
numa proporção adequada para compensar o excesso de calor, ou vice versa. No controlador primário
(controle de temperatura do vapor), utilizou-se Ação Proporcional, Integral e Derivativa (PID) e no
controlador secundário (de temperatura do ar quente), apenas Ação Proporcional.
O Range do transmissor de temperatura (TT1) é de 50 a 100°C e o do ar quente da chaminé (TT2), de 100
a 300°C. O controlador primário (TC1) possui Banda Proporcional de 250%, Ti = 2 min e TD = 1 min e o
secundário (TC2) possui apenas ação proporcional, com banda de 100% (v. figura abaixo).

Saída de
água
TT1
aquecida.

Saída de água
Vapor
aquecida.

Entrada controlada
de água natural. Mosto Entrada
de água
natural.
PV
85°C SP TC1 Sc SP TC2 TT2

PV FCV
E.F.C
Ar para Fechar

O sistema estava em controle, com o mosto evaporando a 85°C, com a temperatura da chaminé a 200°C e
com a válvula (FCV) com 50% de abertura. De repente, por alguma razão, a temperatura do ar quente caiu
para 180°C e a temperatura do mosto caiu para 84°C. Além disto, iniciou uma queda de temperatura, numa
taxa de 5°C/min. Se esta situação permanecer por mais 30 segundos, sem que haja qualquer correção, quanto
será a abertura da válvula, ao final deste tempo?

RESOLUÇÃO:
Determinando o Tipo de Ação de TC1 e TC2, se Direta ou Reversa:
A análise deve ser feita entre a Variável de Processo (PV) e a saída do controlador. Tendo em vista que o TC1 não atua
diretamente no EFC, dependendo do 2°(TC2), analisaremos, primeiramente, o TC2.

Análise de TC2
Se a temperatura da chama (PV2) aumentar, será necessário aumentar a vazão da água de resfriamento (ou seja: abrir
mais a válvula), para manter a temperatura estável. Para tal, a saída do controlador deverá diminuir o sinal de
comando da válvula, já que ela é do tipo ar para fechar (sinal de 0% = 4mA = Aberta e 100% = 20mA = Fechada).
Ou seja: se para compensar um aumento da PV2, do controlador TC2, tiver que produzir um sinal menor na saída,
para abrir mais a válvula, então a ação é Reversa. Neste caso, o ERRO = SP – PV.

Análise de TC1
Se a temperatura do ar da chaminé (PV1) aumentar, será, também, necessário aumentar a vazão da água de
resfriamento. Para tal, será necessário, também, diminuir o sinal de comando da válvula. Porém, TC1 não comanda
diretamente a válvula e sim através de TC2. Mas, se TC2 possui ação Reversa, então a sua saída acompanha
diretamente o setpoint (SP2), isto significa que um aumento do SP2 acarreta em um aumento da saída do controlador

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.32 -


(Sc2). Sendo assim, um aumento da PV1 terá que produzir um sinal menor na saída, para abrir mais a válvula, via
TC2. Portanto, a ação é também Reversa e, portanto, o ERRO = SP – PV.

Condição antes do distúrbio:


TC1 Ação Reversa TC2 Ação Reversa
TT1 Range de 50 a 100°C. TT2 Range de 100 a 300°C.
PV1 = (85-50) ÷ (100-50) => PV1 = 70% PV2 = (200 - 100) ÷ (300 - 100) => PV2 = 50%
BP1 = 250% => G1 = 100% ÷ 250% => G1 = 0,4 BP2 = 100% => G2 = 100% ÷ 100% => G2 = 1
Ti1= 2 => Reset1 = 1 ÷ 2 => R1 = 0,5 Ti2= => Reset2 = 1 ÷ => R2 = 0
Pre-Act = TD1 = 1min Pre-Act = TD2 = 0min
Sc1 = SP2 = 50% Sc1 = 50% (abertura da Válvula)
Bias1 = 50% Bias2 = 50%

Temperatura do mosto = 85°C

PV1 TC2

Válvula de Controle de Vazão


Ação Proporcional Ação Proporcional
G = 0,4 AÇÃO REVERSA G=1
P=GxE
Bias 33,33% P=ExG Bias
Temperatura desejada

AR PARA FECHAR
P = 0,4 x 0 = 0% -33,33% P = 1 x 0% = 0%
-00,00%

Ação Integral Ação Integral


SP1 + +
R = 0,5 Sc1 SP2 R=0
+ +
I = G x E x R x Tempo I = G x E x R x Tempo
Sc2
I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 I=1x0x0x0
AÇÃO REVERSA
70,00% Ação Derivativa Ação Derivativa
-70,00% TD =1 TD = 0
-00,00% D = G x TD x Taxa D = G x TD x Taxa
TC1 D = 0,4 x 1 x 0 = 0% D = 0,4 x 0 x 0 = 0%
PV2

Temperatura do ar quente da Chaminé = 200°C


No instante que ocorreu o distúrbio, a temperatura do mosto continuou a cair numa taxa de -5°C/min (-2%).
Como a ação é Reversa e é o PV1 que está variando, então a taxa de Erro (SP - PV) será positiva, já que o SP será maior
que o PV. Sendo assim, em termos percentuais, a taxa de Erro (dE/dt) será de 5%/min.

Situação:
TC1 PV1 = (84-50) ÷ (100-50) = 0,68 => PV1 = 68% (queda de 85°C para 84°C)
TC2 PV2 = (180 -100) ÷ (300 - 100) = 0,4 => PV2 = 40% (queda de temperatura de 200°C para 180°C)
Ou seja:
Temperatura do mosto = 70% 68%
PV1 Ação Proporcional TC2 Ação Proporcional

Válvula de Controle de Vazão AR


G = 0,4 +0,8% G=1 +12,8%
AÇÃO REVERSA
Temperatura desejada

P=ExG 48,8% P=ExG


P = 0,4 x 2% = 0,8% -40,0% P = 1 x 12,8% = 12,8%

PARA FECHAR
12,8%
Ação Integral 0,0% Ação Integral
SP1 + 0% +
R=2 Sc1 SP2 R=0 12,8% + Sc2
+
No instante t = 0 No instante t = 0
I = 0,4 x 2 x 0,5 x 0 = 0 I = 1 x 12,8 x 0,5 x 0 = 0%
AÇÃO REVERSA
70,00% Ação Derivativa Ação Derivativa 0%
2,0%
-68,00% TD =1 TD =1
02,00% D = G x TD x Taxa D = G x TD x Taxa
TC1 D = 0,4 x 1 x 5% = 2% PV2 D = 0,4 x 1 x 5% = 2%

Temperatura do ar quente da Chaminé = 50% 40%


Note que enquanto a taxa de variação do Erro permanecer constante, em 5%/min, o valor da ação derivativa de 2%,
permanecerá, também, constante; enquanto que a ação proporcional aumentará continuamente.
Temperatura do mosto = 70% 68% 65,5%
PV1 Ação Proporcional TC2 Ação Proporcional
Válvula de Controle de Vazão AR

G = 0,4 +1,8% G=1 +14,25%


AÇÃO REVERSA
Temperatura desejada

P=ExG 54,25% P=ExG


P = 0,4 x 4,5% = 2,8% -40,00% P = 14,25% x 1 = 14,25%
PARA FECHAR

14,25%
Ação Integral +0,45% Ação Integral 14,25%
SP1 4,25% + SP2 0% +
R=2 + Sc1 R=0 + Sc2
No instante t = 0,5 No instante t = 0,5
I=0,4x 4,5 x 0,5 x 0,5 = 0,45 I = 14,25 x 1 x 0 x 0,5 = 0%

AÇÃO REVERSA
70,0% Ação Derivativa Ação Derivativa 0%
+2,0%
-65,5% TD = 1 TD = 0
-04,5% D = G x TD x Taxa D = G x TD x Taxa
TC1 D = 0,4 x 1 x 5% = 2% PV2 D = 0,4 x 0 x 0 = 0%

Temperatura do ar quente da Chaminé = 50% 40%


Conclusão:
No instante que a temperatura da chaminé baixou de 10°C, o controlador TC2 aumentou a saída para fechar a entrada de
água de resfriamento, no intuito de conter a queda de temperatura do mosto. Porém, como ocorreu, também, uma queda
de temperatura do próprio mosto, seguido de uma taxa contínua de resfriamento de -5°C/min, o TC1 produziu, inicialmente,
um sinal de 2,8% maior, que foi aplicado ao setpoint do TC2. Este, por sua vez, produziu um sinal igual a soma deste 2,8%,
relativo ao mosto, com os 10%, relativo ao ar quente. Totalizando 12,8% maior.

8.13.2. Estratégia de controle FeedForward (TC1 com PID e TC2 apenas com P)
Em outro alambique, similar ao anterior, utiliza-se a estratégia de controle Feedforward. Nesta, um controlador
monitora a temperatura da saída de ar quente e outro controlador, a temperatura do mosto. Os sinais de saída

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dos controladores (Sc1 e Sc2) são somados, em um conversor, e enviado ao posicionador da válvula de
controle FCV. (V.fig. abaixo)

Saída de
TE
água
TT1 aquecida.

Saída de água
Vapor
aquecida.

PV1 Entrada controlada


Mosto Entrada
85°C SP1 CT1 Sc1
+
de água natural.
de água
natural.
FY TT2
E.F.C
200° SP2 CT2 Ar para
C Sc2 Fechar
PV2

1. Se, neste alambique, configurado com os mesmos parâmetros da estratégia anterior, com válvula (FCV),
também, a 50% de abertura, tivesse ocorrido o mesmo distúrbio verificado no sistema anterior, qual seria a
abertura da válvula ao final do mesmo tempo (0,5 min)?
Estando a válvula com 50% de abertura, indica que a soma dos sinais de saída dos controladores resultam
em 50%. Vamos supor que cada um estivesse em 25% (qualquer outro valor não interfere na análise).

RESOLUÇÃO:
Determinando o Tipo de Ação de TC1 e TC2, se Direta ou Reversa:
Efetuando-se análise similar a caso anterior, conclui-se que, ambos controladores serão de Ação Reversa.

Condição antes do distúrbio:


TC1 Ação Reversa TC2 Ação Reversa
TT1 Range de 50 a 100°C. TT2 Range de 100 a 300°C.
PV1 = (85-50) ÷ (100-50) => PV1 = 70% PV2 = (200 - 100) ÷ (300 - 100) => PV2 = 50%
BP1 = 250% => G1 = 100% ÷ 250% => G1 = 0,4 BP2 = 100% => G2 = 100% ÷ 100% => G2 = 1
Ti1= 2 => Reset1 = 1 ÷ 2 => Reset1 = 0,5 Ti2= => Reset2 = 1 ÷ => R = 0
Pre-Act = TD1 = 1min Pre-Act = TD2 = 0min
Sc1 = 25% Sc1 = 25%
Bias1 = 25% Bias2 = 25%

Sistema, em controle => SP = PV


Temperatura do mosto = 85°C

TC1 Ação Proporcional TC2 Ação Proporcional


Temperatura desejada CHAMINÉ

0%
0% 0% G = 1
Temperatura desejada MOSTO

AÇÃO REVERSA G = 0,4 Bias AÇÃO REVERSA


70% P=GxE Bias P=ExG 50%
-70% P = 0,4 x 0 = 0% 25% 25% P = 1 x 0% = 0% -50%
00% 00%

Ação Integral Ação Integral


SP1 + 25% 0%
R = 0,5 0% 0% 25% 0% R = 0 SP2
0%
I = G x E x R x Tempo
+
Sc1
+ Sc2 I = G x E x R x Tempo
0%
70% I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 I=1x0x0x0 50%

Ação Derivativa Ação Derivativa


TD =1 0% 0% TD = 0
D = G x TD x Taxa 50% D = G x TD x Taxa
70% D = 0,4 x 1 x 0 = 0% D = 0,4 x 0 x 0 = 0% 50%
PV1 PV2
Temperatura do ar quente da Chaminé = 200°C
Entrada de Água Natural -- -- SERPENTINA DE RESFRIAMENTO

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.34 -


Assim como na análise anterior, no instante que ocorreu o distúrbio teremos:
Temperatura do mosto = 85°C

TC1 Ação Proporcional TC2 Ação Proporcional AÇÃO REVERSA

Temperatura desejada CHAMINÉ


+10% G = 1
Temperatura desejada MOSTO

AÇÃO REVERSA G = 0,4 +0,8% Bias 50%


70% P=GxE Bias P=ExG -40%
-68% P = 0,4 x 0 = 0% 25% 25% P = 1 x 10% = 10% 10%
02%

Ação Integral Ação Integral 10%


SP1 + 27,8% 35%
R = 0,5 0% 2,8% + 10% 0% R = 0 SP2
2%
I = G x E x R x Tempo Sc1
+ Sc2 I = G x E x R x Tempo
70% I = 0,4 x 0 x 0,5 x 0 I=1x0x0x0 50%

Ação Derivativa Ação Derivativa


TD =1 +2% 0% TD = 0
D = G x TD x Taxa 62,8% D = G x TD x Taxa
68% D = 0,4 x 1 x 5 = 2% D = 0,4 x 0 x 0 = 0% 40%
PV1 PV2
Temperatura do ar quente da Chaminé = 200°C
Entrada de Água Natural -- -- SERPENTINA DE RESFRIAMENTO

Após 0,5 min (30s), teremos:

Temperatura do mosto = 85°C

TC1 Ação Proporcional TC2 Ação Proporcional AÇÃO REVERSA

Temperatura desejada CHAMINÉ


0,8% 10% G = 1
Temperatura desejada MOSTO

AÇÃO REVERSA G = 0,4 Bias 50%


70% P=GxE Bias P=ExG -40%
-68% P = 0,4 x 0 = 0% 25% 25% P = 1 x 10% = 10% 10%
02%

Ação Integral 0,45% 29,25% 0% Ação Integral


4,25% + 10% 10%
SP1 R = 0,5 35% R=0 SP2
2%
I = G x E x R x Tempo
+
Sc1
+ Sc2 I = G x E x R x Tempo
70% I = 0,4 x 0,5 x 0,5 x 0 I=1x0x0x0 50%

Ação Derivativa Ação Derivativa


TD =1 2% 0% TD = 0
D = G x TD x Taxa 64,25% D = G x TD x Taxa
68% D = 0,4 x 1 x 5 = 2% D = 0,4 x 0 x 0 = 0% 40%
PV1 PV2
Temperatura do ar quente da Chaminé = 200°C
Entrada de Água Natural -- -- SERPENTINA DE RESFRIAMENTO

Podemos perceber que os resultados foram idênticos.


QUADRO COMPARATIVO Estratégia de Controle Cascata Estratégia de Controle FeedForward
Abertura da válvula Abertura da válvula
Quando em controle 50% 50%
No momento do distúrbio 62,8% 62,8%
30s após 64,25% 64,25%

CONCLUSÃO:
As estratégias de controle Cascata e FeedForward são semelhantes e produzem o mesmo resultado.

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE INDUSTRIAL – Sidney A. Fontoura - 8.35 -

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