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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS

EXERCICIO 01

DOIS TANQUES DE NÍVEL COM INTERAÇÃO

ALUNO: Marco Aurélio Piassi Filho


RA: 561401

Professor Doutor Ronaldo Guimarães Correa (DEQ – UFSCar)


Disciplina: Controle de Processos 1

SÃO CARLOS
Setembro, 2019
1. O Problema

O problema proposto corresponde à dois tanques de nível que interagem a partir de uma
vazão volumétrica como indicado na Figura 1.

Figura 1 – Dois tanques de nível com interação (Fonte:


https://professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1/).

Da figura acima, denominamos:

i) A1 é a seção de área da base do tanque 1;


ii) h1 é a altura de líquido dentro do tanque 1;
iii) A2 é a seção de área da base do tanque 2;
iv) h2 é a altura de líquido dentro do tanque 2;
v) Fi é a vazão volumétrica de saída do tanque i;
vi) F1 é a vazão volumétrica entre os tanques 1 e 2;
vii) F2 é a vazão volumétrica de saída do tanque 2;
viii) F3 é a vazão volumétrica de entrada do tanque 2.

Alguns parâmetros e especificações foram também informados, seguindo abaixo:

Parâmetros de projeto:

• k1 = 2,5 ft5/2/min;
• k2 = 10/√6 ft5/2/min;
• A1 = 5 ft²;
• A2 = 10 ft².
Especificações de projeto:

• Fi = 5 ft³/min;
• F3 = 5 ft³/min.

Condições iniciais:

• h1S = 10 ft;
• h2S = 6 ft.

Da hidrodinâmica:

• F1 = k1√ℎ1 − ℎ2 ;

• F2 = k2√ℎ2 .

2. Exercícios proposto para resolução a partir do problema

1) Explique, baseado nos balanços de massa, energia, quantidade de movimento e equações


constitutivas, os termos dos modelos matemáticos sugeridos para o sistema.

2) Verifique se o conjunto de parâmetros e especificações constitui uma condição de estado


estacionário.

3) Desenvolva o modelo linear do sistema e represente-o na forma de espaço de estados:

̇
{𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

Apresente os valores dos elementos das matrizes A, B, C e D considerando o estado


estacionário acima.

3. QUESTÃO A) – BALANÇOS DE MASSA E ENERGIA

3.1. BALANÇO DE MASSA GLOBAL PARA O TANQUE 1

𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝐹𝑖 − 𝐹1 (1)
𝑑𝑡

Onde:
𝑑ℎ1
• 𝐴1 é o termo de acúmulo de líquido dentro do tanque 1;
𝑑𝑡

• 𝐹𝑖 é o termo da quantidade de líquido que entra no tanque 1 com vazão 𝐹𝑖 ;


• 𝐹1 é o termo de quantidade de líquido que sai do tanque 1 pela corrente de saída,
sendo 𝐹1 = √ℎ1 − ℎ2 .

3.2. BALANÇO DE MASA GLOBAL PARA O TANQUE 2

𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝐹1 − 𝐹2 + 𝐹3 (2)
𝑑𝑡

Onde:
𝑑ℎ2
• 𝐴2 é o termo de acúmulo de líquido dentro do tanque 2;
𝑑𝑡

• 𝐹1 é o termo da quantidade de líquido que entra no tanque 2 com vazão 𝐹2 pela


corrente advinda do tanque 1;
• 𝐹2 é o termo de quantidade de líquido que sai do tanque 2 pela corrente de saída,
sendo 𝐹2 = √ℎ2 .
• 𝐹3 é o termo da quantidade de líquido que entra no tanque 2 com vazão 𝐹3 ;

4. QUESTÃO B) – ESTADO ESTACIONÁRIO

Precisamos assegurar que o sistema realmente está em regime permanente. Logo,


utilizamos do software SCILAB para verificar se as condições de projeto se encontram nessa
situação. O que garante neste caso seria que os termos diferenciais devem ser ZERO (isso indica
que não há acúmulo de massa nos tanques com o tempo).

//Dois tanques de nível com interação


//Linearização: Modelo Linear em Espaço de Estados
// x = Ax+Bu
// y = Cx+Du
// Aluno: Marco Aurélio Piassi Filho
// RA: 561401
// Prof: Ronaldo Guimarães
// 26/09/2019

clc
clear

//Parâmetros de projeto
k1 = 2.5; // ft^(5/2)/min
k2 = 10/sqrt(6); // ft^(5/2)/min
A1 = 5; // min
A2 = 10; // min

//Especificações do projeto
Fi = 5; // ft^3
F3 = 5; // ft^3

//Condições iniciais
h1s = 10; // ft
h2s = 6; // ft

//Modelo de processo
F1 = k1*sqrt(h1s - h2s);
F2 = k2*sqrt(h2s);
dh1 = (Fi - F1)/A1;
dh2 = (F1 + F3 - F2)/A2;

//Verificando a condição estacionária


disp('Verificando condição estacionária');
printf(' dh1/dt = %5.4e\n', dh1);
printf(' dh2/dt = %5.4e\n', dh2);

Como resultado, vemos a figura 2, mostrando que é correto assumir que o sistema se
encontra em estado estacionário. Visto que os termos diferenciais se aproximam de zero no ponto
de operação então é válido assumir que o sistema de fato trabalha em regime permanente.

Figura 2 – Estado Estacionário confirmado (Fonte: Própria/Scilab).

5. QUESTÃO C) – MODELO LINEAR EM ESPAÇO DE ESTADOS

Para construirmos o modelo linear proposto, devemos nos utilizar de vetores de estado,
entrada e saída e funções não lineares de saída e de estado. Assim, temos os vetores abaixo:

Vetores:

𝑥 = (ℎ1 , ℎ2 )𝑇 − 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜

𝑢 = (𝐹𝑖 , 𝐹3 )𝑇 − 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎


𝑦 = (ℎ1 , ℎ2 )𝑇 − 𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑎í𝑑𝑎

𝑓 = (𝑓1 , 𝑓2 )𝑇 − 𝑓𝑢𝑛çõ𝑒𝑠 𝑛ã𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑒𝑠 (𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠)

𝑖 = (𝑖1 , 𝑖2 )𝑇 − 𝑓𝑢𝑛çõ𝑒𝑠 𝑛ã𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑒𝑠 (𝑠𝑎í𝑑𝑎𝑠)

Equações de estado:

𝑑ℎ1 𝐹𝑖 − 𝐹1
= = 𝑓1
𝑑𝑡 𝐴1
𝑑ℎ2 𝐹1 + 𝐹3 − 𝐹2
= = 𝑓2
𝑑𝑡 𝐴2

Equações fornecidas (auxiliares):

𝐹1 = √ℎ1 − ℎ2 (𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜)


𝐹2 = √ℎ2 (𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜)

Equações de saída:

𝑦1 = 𝑥1 = ℎ1 (𝑖1 )
𝑦2 = 𝑥2 = ℎ2 (𝑖2 )

Modelo Linear:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑐𝑜𝑚 𝑥0 = 0
{
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

A (2 x 2)
𝜕𝑓1 𝑘1 𝜕𝑓1 𝑘1
𝑎11 = ) =− ; 𝑎12 = ) =
𝜕ℎ1 𝑆 2𝐴1 √ℎ1 − ℎ2 𝜕ℎ2 𝑆 2𝐴1 √ℎ1 − ℎ2
𝜕𝑓2 𝑘1 𝜕𝑓2 𝑘1 𝑘2
𝑎21 = ) = ; 𝑎22 = ) =− −−
𝜕ℎ1 𝑆 2𝐴2 √ℎ1 − ℎ2 𝜕ℎ2 𝑆 2𝐴2 √ℎ1 − ℎ2 2𝐴2 √ℎ2
B (2 x 2)
𝜕𝑓1 1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 1
𝑏11 = ) = ; 𝑏12 = ) = 0; 𝑏21 = ) = 0; 𝑏22 = ) =
𝜕𝐹𝑖 𝑆 𝐴1 𝜕𝐹3 𝑆 𝜕𝐹𝑖 𝑆 𝜕𝐹3 𝑆 𝐴2

C (2 x 2)
𝜕ℎ1 𝜕ℎ1 𝜕ℎ2 𝜕ℎ2
𝑐11 = ) = 1; 𝑐12 = ) = 0; 𝑐21 = ) = 0; 𝑐22 = ) =1
𝜕ℎ1 𝑆 𝜕ℎ2 𝑆 𝜕ℎ1 𝑆 𝜕ℎ2 𝑆

D (2 x 2)
𝜕ℎ1 𝜕ℎ1 𝜕ℎ2 𝜕ℎ2
𝑑11 = ) = 𝑑12 = ) = 𝑑21 = ) = 𝑑22 = ) =0
𝜕𝐹𝑖 𝑆 𝜕𝐹3 𝑆 𝜕𝐹𝑖 𝑆 𝜕𝐹3 𝑆

Assim como no exercício 2, utilizaremos o SCILAB para escrever as matrizes e podermos


validar o estado estacionário provado anteriormente. Assim temos o modelo linear descrito como
tal:
/ // Matrizes de Estado
// Matriz A
A(1,1) = -(k1/(2*A1*sqrt(h1s-h2s)));
A(1,2) = k1/(2*A1*sqrt(h1s-h2s));
A(2,1) = k1/(2*A2*sqrt(h1s-h2s));
A(2,2) = -(1/(2*A2))*(((k1)/sqrt(h1s-h2s))+((k2)/sqrt(h2s)));

// Matriz B
B(1,1) = 1/A1;
B(1,2) = 0;
B(2,1) = 0;
B(2,2) = 1/A2;

// Matriz C
C(1,1) = 1;
C(1,2) = 0;
C(2,1) = 0;
C(2,2) = 1;

// Matriz D – observação assumiremos que a matriz é nula por não ter interação entre u e y
D(1,1) = 0;
D(1,2) = 0;
D(2,1) = 0;
D(2,2) = 0;

// Print das matrizes


disp('Matrizes de Estados');
disp('A');
disp(A);
disp('B');
disp(B);
disp('C');
disp(C);
disp('D');
disp(D);

O print da tela do SCILAB se encontra abaixo (figura 3), fornecendo os resultados:

Figura 3 – Matrizes de Estados calculadas pelo software SciLab.

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