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6 - Resposta em Frequência

A partir do Diagrama de Bode da função

320( s  2)
G ( s) 
s( s  1)( s 2  8s  64)
Fator de 1ª Ordem (1+0,5j)+1
Contrib: +20 db/dec
Fator de 1ª Ordem (1+j)-1
Contrib: -20 db/dec K=10

Fator Quadrático
-1
Fator Integral (j)
Contrib: -20 db/dec n=1 n=2 n=8 Contrib: -40 db/dec

40
20

podemos obter:

i) Ganho K
-20

0 -40



K=10
ii) Fatores Integral e Derivativo  j 
n
-20
20

 j 
1

iii) Fatores de Primeira Ordem  1  jT 


1

[db]
Frequência
de Canto +1
inclinação 20 [db]/década (1+jw)

0
-1
inclinação -20 [db]/década (1+jw)

w=1/T w

T=1; n=1  (1+j)-1

T=0,5; n=2  (1+0,5j)+1


1
   
2

iv) Fatores Quadráticos 1  2  j    j  


  n   n  

[db]
Inclinação 40 db/década
Frequência
+1
de Canto (Fator Quadrático)

0
Inclinação -40 db/década
-1
(Fator Quadrático)

w=wn w

1
     
2

n=8  1  2  j    j  
 8 8 

Próximo à frequência =6[rad/s], ocorre um pico de ressonância. A relação de


amortecimento  que determina a amplitude deste pico foi determinada
comparativamente à curva curva do Log-Módulo apresentada na figura 6.11 (página
358 do Ogata 2ª edição).
Portanto,  =0,5

A função de transferência baseada apenas no Log_Módulo pode ser determinada


como uma tentativa para:

10(1  0,5 j )
G( j ) 
     
2

j (1  j ) 1  2  j    j  
  8  8 

ou no domínio s

320( s  2)
G ( s) 
s( s  1)( s 2  8s  64)