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Disciplina de Teoria de Controle – UFPB

Prof. Juan Mauricio Villanueva


www.cear.ufpb.br/juan

Problema 1

Determinar o valor de kp para que a o coeficiente de amortecimento da resposta ao degrau seja


de =0,3 . Logo em seguida, determine o erro em regime estacionário

Gc ( s)  k p
Considere que: 1
G p ( s) 
( s  1)(0, 2s  1)

Solução:

Obtendo a função de transferência do sistema realimentado:

C ( s) 5k p
T ( s)   2
R( s) s  6s  5(1  k p )

2n
Utilizando as equações para o sistema de 2ª ordem: G ( s )  , temos que:
s 2  2n s  2n

2n  6
, sendo =0,3, então  n  10 e kp=19
5(1  k p )  2n

Analisando o erro em regime estacionário para uma resposta ao degrau:

Inicialmente, construímos o G(s)=Gc(s)Gp(s)

kp
G( s)  que é um sistema de tipo 0
( s  1)(0, 2 s  1)

1 1 1
ess   
1  lim G( s)  kp  1 kp
s 0 1  lim  
s 0 ( s  1)(0, 2 s  1)
 

Sendo kp=19  O erro em regime estacionário é dado por: ess=1/20=0,05


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Simulação em MATLAB

clc
close all
clear
kp=19;
Num = 5*kp;
Den = [1 6 5*(1+kp)];
sys=tf(Num,Den);
tsim = 3; %Tempo de simulação
figure
step(sys,tsim)
grid
t = 0:0.1:tsim;
hold on
plot(t,ones(1,length(t)),'--r')
hold off
legend('c(t), saída','r(t), Set-Point')
stepinfo(sys)
%Determinando caracteristicas da resposta
e = 0.3;
wn = 10;
Ts = 4/(e*wn) %Tempo de assentamento
Tp = pi/wn/sqrt(1-e^2) %Tempo pico
SP = exp(-(e*pi)/sqrt(1-e^2))*100 %Sobrevalor (%)

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