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Problema 1
Gc ( s) k p
Considere que: 1
G p ( s)
( s 1)(0, 2s 1)
Solução:
C ( s) 5k p
T ( s) 2
R( s) s 6s 5(1 k p )
2n
Utilizando as equações para o sistema de 2ª ordem: G ( s ) , temos que:
s 2 2n s 2n
2n 6
, sendo =0,3, então n 10 e kp=19
5(1 k p ) 2n
kp
G( s) que é um sistema de tipo 0
( s 1)(0, 2 s 1)
1 1 1
ess
1 lim G( s) kp 1 kp
s 0 1 lim
s 0 ( s 1)(0, 2 s 1)
Simulação em MATLAB
clc
close all
clear
kp=19;
Num = 5*kp;
Den = [1 6 5*(1+kp)];
sys=tf(Num,Den);
tsim = 3; %Tempo de simulação
figure
step(sys,tsim)
grid
t = 0:0.1:tsim;
hold on
plot(t,ones(1,length(t)),'--r')
hold off
legend('c(t), saída','r(t), Set-Point')
stepinfo(sys)
%Determinando caracteristicas da resposta
e = 0.3;
wn = 10;
Ts = 4/(e*wn) %Tempo de assentamento
Tp = pi/wn/sqrt(1-e^2) %Tempo pico
SP = exp(-(e*pi)/sqrt(1-e^2))*100 %Sobrevalor (%)