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Problema 2
ki
Gc ( s ) k p
s
Considere que:
1
G p (s)
( s 2)(0, 2s 1)
Solução:
k
5k p s i
k p
T ( s)
C ( s)
3 (1)
R( s ) s 7 s 2 5(2 k p ) s 5ki
C ( s) Q( s )
T ( s) 2 (2)
R( s) ( s 2n s 2n )( s p)
q( s) ( s 2 2n s 2n )( s p)
q( s) s 3 ( p 2n ) s 2 (2n p 2n ) s 2n p
p 2n 7
2n p 2n 5(2 k p )
2n p 5ki
ki
kp (k p s ki )
G( s)
s
que é um sistema de tipo 1
( s 1)(0, 2s 1) s( s 1)(0, 2 s 1)
1 1
ess 0
1 lim G( s) (k p s ki )
s 0 1 lim
s 0 s ( s 1)(0, 2 s 1)
Simulação em MATLAB
clc
close all
clear
kp = 19.2;
ki=20;
Num = [5*kp 5*ki];
Den = [1 7 5*(2+kp) 5*ki];
sys=tf(Num,Den);
tsim = 3;
figure
step(sys,tsim)
grid
t = 0:0.1:tsim;
hold on
plot(t,ones(1,length(t)),'--r')
hold off
legend('c(t), saída','r(t), Set-Point')
%Determinando caracteristicas da resposta
e = 0.3;
wn = 10;
Ts = 4/(e*wn) %Tempo de assentamento
Tp = pi/wn/sqrt(1-e^2) %Tempo pico
SP = exp(-(e*pi)/sqrt(1-e^2))*100 %Sobrevalor (%)