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Disciplina de Teoria de Controle – UFPB

Prof. Juan Mauricio Villanueva


www.cear.ufpb.br/juan

Problema 2

Determinar o valor de kp e ki para que a o coeficiente de amortecimento da resposta ao degrau


seja de =0,3 e n  10 . Logo em seguida, determine o erro em regime estacionário para uma
entrada degrau.

ki
Gc ( s )  k p 
s
Considere que:
1
G p (s) 
( s  2)(0, 2s  1)

Solução:

Obtendo a função de transferência do sistema realimentado:

 k 
5k p  s  i 
 k p 
T ( s) 
C ( s)
 3  (1)
R( s ) s  7 s 2  5(2  k p ) s  5ki

Separando o denominador de T(s) em um sistema de primeira e segunda ordem:

C ( s) Q( s )
T ( s)   2 (2)
R( s) ( s  2n s  2n )( s  p)

Desenvolvendo o denominador da função de transferência da Eq. (2) e igualando a Eq. (1),


temos que:

q( s)  ( s 2  2n s  2n )( s  p)
q( s)  s 3  ( p  2n ) s 2  (2n p  2n ) s  2n p

p  2n  7
2n p  2n  5(2  k p )
2n p  5ki

Sendo =0,3, então e n  10

Resolvendo o sistema temos que: ki = 20 e kp = 19,2


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 Analisando o erro em regime estacionário para uma resposta ao degrau:

Inicialmente, construímos o G(s)=Gc(s)Gp(s)

 ki 
 kp   (k p s  ki )
G( s)  
s
 que é um sistema de tipo 1
( s  1)(0, 2s  1) s( s  1)(0, 2 s  1)

1 1
ess   0
1  lim G( s)  (k p s  ki ) 
s 0 1  lim  
s 0 s ( s  1)(0, 2 s  1)
 

 Analisar o erro em regime estacionário para uma resposta rampa u(t)=t


 Analisar o erro em regime estacionário para uma resposta parábola u(t)=t2
 Analisar o mapa de zeros e polos do sistema.
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Simulação em MATLAB

clc
close all
clear
kp = 19.2;
ki=20;
Num = [5*kp 5*ki];
Den = [1 7 5*(2+kp) 5*ki];
sys=tf(Num,Den);
tsim = 3;
figure
step(sys,tsim)
grid
t = 0:0.1:tsim;
hold on
plot(t,ones(1,length(t)),'--r')
hold off
legend('c(t), saída','r(t), Set-Point')
%Determinando caracteristicas da resposta
e = 0.3;
wn = 10;
Ts = 4/(e*wn) %Tempo de assentamento
Tp = pi/wn/sqrt(1-e^2) %Tempo pico
SP = exp(-(e*pi)/sqrt(1-e^2))*100 %Sobrevalor (%)

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