Projeto Residencial PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
EDUARDO HENRIQUE CORRÊA FERREIRA
AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN
CURITIBA, 2009
12
Trabalho de Conclusão de Curso

elaborado por Eduardo Henrique Corrêa
Ferreira, sob a orientação do Professor
Eduardo Parente Ribeiro, para obtenção
de grau no Curso de Engenharia Elétrica
da Universidade Federal do Paraná,
UFPR.
CURITIBA, 2009
13
Trabalho de Conclusão de Curso

aprovado pela Banca Examinadora para
obtenção do Grau de Eduardo Henrique
Corrêa Ferreira, no Curso de Engenharia
Elétrica da Universidade Federal do
Paraná, com Linha de Pesquisa em
Automação Residencial.
Curitiba, 15 de Novembro de 2009.
BANCA EXAMINADORA
__________________________________________________
Professor Dr. Eduardo Parente Ribeiro – Orientador
_________________________________________________
Professor M.Sc Ademar Luiz Pastro
_________________________________________________
Professor Dr. Gideon Villar Leandro
14
À minha noiva, Marciany, meus pais,
Haroldo e Solange, e minha avó Maria
José por terem me apoiado não só na
elaboração deste trabalho como em tudo
na minha vida.
15
AGRADECIMENTOS
Em primeiro lugar agradeço a Deus por ter me dado esta oportunidade;
Agradeço também à Universidade Federal do Paraná;
Ao orientador, professor Dr. Eduardo Parente Ribeiro, por ter ajudado na

criação deste trabalho;
Aos demais professores e colaboradores do curso de Engenharia Elétrica da

Universidade Federal do Paraná;
A todos que de uma maneira ou outra contribuíram para a realização deste

trabalho.
16
RESUMO
Este trabalho tem por objetivo a aplicação do protocolo CAN em

aplicações de automação residenciais. Primeiramente é analisada a estrutura
do protocolo de comunicação CAN. Em seguida é feito um pequeno resumo
sobre outros protocolos utilizados em automação residencial. E por fim é
mostrado como um sistema automatizado pode ser criado utilizando um
computador pessoal como integrador da rede de dados CAN, os componentes
usados para este sistema e um exemplo de software desenvolvido para esta
finalidade.
Palavras-chave: CAN, Automação Residencial, protocolo.
17
ABSTRACT
This paper analyzes the application of CAN protocol for Home

Automation. First, the structure of the CAN communication protocol is reviewed.
Next comes a short summary on other protocols used in residential automation.
And finally is showed how can an automation system be created using a
personal computer as an integrator for the CAN network, the components used
to make this system and an example of a software built to control this data flow.
18
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
FIGURA 1 - TOPOLOGIAS PERMITIDAS PELO PADRÃO ZIGBEE .................................. 25

FIGURA 2 - EXEMPLO DE TOPOLOGIA DE REDE CEBUS ........................................... 27
FIGURA 3 - EXEMPLO DE APLICAÇÃO CEBUS ......................................................... 28
FIGURA 4 - CAMADAS ISO E CAN ........................................................................ 30
FIGURA 5 - TOPOLOGIA DE BARRAMENTO CAN ...................................................... 31
FIGURA 6 - NÍVEL DE BARRAMENTO, SEGUNDO ISO 11898..................................... 32
FIGURA 7 - GRÁFICO DE TAXA DE TRANSMISSÃO DE BITS PELA DISTÂNCIA DOS NÓS .. 32
FIGURA 8 - MODELOS DE CONECTORES DB 9 ........................................................ 33
FIGURA 9 - ESTRUTURA DE UM QUADRO DE DADOS ................................................ 34
FIGURA 10 - CAMPOS DE ARBITRAGEM E CONTROLE DE MENSAGEM NO FORMATO CAN
2.0 A........................................................................................................... 35
FIGURA 11 - CAMPOS DE ARBITRAGEM E CONTROLE DE MENSAGEM NO FORMATO CAN
2.0 B........................................................................................................... 36
FIGURA 12 - ESTRUTURA DO PACOTE REMOTO ...................................................... 37
FIGURA 13 - ESTRUTURA DO PACOTE DE ERROS/SOBRECARGA ............................... 37
FIGURA 14 - EXEMPLO DE ARBITRAGEM ................................................................ 38
FIGURA 15 - ESTADOS DE ERRO DE NÓS CAN ....................................................... 40
FIGURA 16 - ESQUEMA DE FILTRAGEM .................................................................. 41
FIGURA 17 - EXEMPLO DE DICIONÁRIO DE PARÂMETROS ......................................... 42
FIGURA 18 - TRÊS PARTES DO PROTOCOLO CANOPEN .......................................... 42
FIGURA 19 - HEARTBEAT DO PROTOCOLO CANOPEN ............................................ 42
FIGURA 20 - REPRESENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL .......... 43
FIGURA 21 – PLACA PISO-CAN200E-D .............................................................. 46
FIGURA 22 – PLACA PC276 ................................................................................ 47
FIGURA 23 - PIC18F2455 .................................................................................. 48
FIGURA 24 - DSPIC33FJ256GP710 ................................................................... 49
FIGURA 25 - FLUXOGRAMA DA FUNÇÃO SENDUSBCAN ......................................... 51
FIGURA 26 - FLUXOGRAMA DA FUNÇÃO GETUSBCAN ........................................... 52
19
LISTA DE TABELAS
TABELA 1 - QUADRO COMPARATIVO DE TECNOLOGIAS SEM-FIO ............................... 26

TABELA 2 - PINAGEM DOS CONECTORES DB9 SEGUINDO PADRÃO CAN................... 33
TABELA 3 - TABELA DE PLACAS DE COMUNICAÇÃO CAN ......................................... 45
TABELA 4 - COMPARATIVO DE FRAMES POR SEGUNDO ........................................... 46
TABELA 5 - NÍVEIS DE PRIORIDADE DOS EQUIPAMENTOS ......................................... 54
TABELA 6 - EXEMPLO DE IDENTIFICADORES DE MENSAGEM ..................................... 55
20
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ACK – Acknowledge
CAN – Controller Area Network
CEBus – Consumer Electronic Bus
CSMA/CR - Carrier Sense Multiple Access / Colision Resolution
DLC – Data Length Code
DSP – Digital Signal Processor
EOF – End Of Frame
FFD - Full-Function Devices
IDE - Identifier Extension
IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISO - International Organization for Standardization
MAC - Medium Access Control
PAN – Personal Area Network
PCI - Peripheral Component Interconnect
RFD – Reduced-Function Devices
RTR – Remote Transmission Request
SAE – Society of Automotive Engineers
SOF – Start of Frame
SRR – Subistitute Remote Request
USB – Universal Serial Bus
21
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO 23
2 PROTOCOLOS UTILIZADOS EM APLICAÇÕES RESIDENCIAIS 24
2.1 ZIGBEE 24
2.1.1 Camada Física .................................................................................. 25
2.1.2 Camada MAC ................................................................................... 26
2.1.3 Aplicações ........................................................................................ 26
2.2 CEBUS 26
2.2.1 Comunicação via rede elétrica .......................................................... 27
2.2.2 Aplicações ........................................................................................ 28
2.3 CONTROLLER AREA NETWORK (CAN) 29
2.3.1 Histórico ............................................................................................ 29
2.3.2 Camada Física .................................................................................. 30
2.3.3 Camada de Enlace ........................................................................... 34
2.3.3.1 Mensagens ................................................................................. 34
Quadros de Dados ........................................................................... 34
Quadros Remotos ............................................................................ 36
Quadros de Erros e Sobrecarga ...................................................... 37
2.3.3.2 Arbitragem .................................................................................. 38
2.3.3.3 Confinamento de Falhas............................................................. 39
2.3.3.4 Filtragem..................................................................................... 40
2.3.3.5 CANOpen ................................................................................... 41
3 AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL E REDES CAN 43
3.1 PROPOSTAS 43
3.2 ESTRUTURA DA REDE 44
3.2.1 Hardware .......................................................................................... 44
3.2.1.1 Comunicação via Placa PCI ....................................................... 44
3.2.1.2 Comunicação via Controlador USB ............................................ 47
3.2.1.3 Topologia da Placa ..................................................................... 48
3.2.2 Software............................................................................................ 50
3.2.2.1 Sistema de controle de residências ............................................ 50
3.2.3 Exemplos de Mensagens.................................................................. 52
3.2.3.1 Equipamentos de uma residência .............................................. 53
4 CONCLUSÕES 57
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 58
ANEXOS 60
1. FUNÇÕES DELPHI 60
1.1 FindUSBCANTarget............................................................................. 60
1.2 getUSBCAN ......................................................................................... 61
1.3 sendUSBCAN ...................................................................................... 63
22
1 INTRODUÇÃO
A automação, ou domótica, é o termo utilizado para descrever o conjunto

de tecnologias voltado para a otimização de lares, escritórios e indústrias
visando um aumento no conforto, melhorias na comunicação e segurança e
uma diminuição no consumo de energia.
As residências estão se tornando ambientes cada vez mais
automatizados, conseqüentemente, a necessidade de sistemas mais seguros
e confiáveis aumentou. Com essa necessidade desenvolveram-se sistemas
descentralizados de controle, ou seja, diversos dispositivos presentes na
residência desempenham funções de verificação e checagem, como por
exemplo, sensores, atuadores e controles remotos.
Com o crescimento destes sistemas e suas diferenças fez-se necessário
a padronização de protocolos de comunicação. Na década de 80, década de
início da popularização dos sistemas automatizados, surgiram diversos
protocolos e com eles diversos grupos de pesquisa e desenvolvimento.
Destes protocolos criados, o protocolo CAN foi desenvolvido para a
comunicação de dados entre equipamentos eletrônicos. Este padrão surgiu da
indústria automobilística, mas logo se popularizou e atualmente é um dos
protocolos mais utilizados em indústrias e escritórios onde uma rede de
comunicação simples e de baixo custo é necessária para interligar diversos
dispositivos.
Este trabalho tem por objetivo principal utilizar o protocolo CAN para
interligar componentes de controle, visando automatizar uma residência e
através de um software desenvolvido para computadores pessoais ter acesso a
todos os dispositivos presentes na rede.
23
2 PROTOCOLOS UTILIZADOS EM APLICAÇÕES RESIDENCIAIS
Para este projeto foram pesquisados alguns protocolos utilizados em

automação residencial a fim de comparar suas características principais.
Dentre os protocolos mais utilizados atualmente se destacam o protocolo
ZigBee (comunicação sem fios), o protocolo CEBus (utilizando a rede elétrica),
e também o protocolo CAN, muito utilizado em automação automobilística, mas
com ótimas aplicações residenciais.
A seguir é apresentado um breve resumo sobre cada protocolo bem
como suas principais características.
2.1 ZIGBEE
ZigBee é uma tecnologia wireless utilizada para comunicação de baixo

custo e baixo consumo de potência. Baseada no padrão IEEE 802.15.4, o
protocolo ZigBee é voltado para a transmissão de dados em radio freqüência
com baixa taxa de transmissão de bits. As freqüências de operação são as não
licenciadas nas faixas de 868.0 a 868.6 MHz, 902 a 928 MHz e 2.400 a 2.484
GHz.
O protocolo ZigBee só é definido para suas camadas mais baixas (Camada
de Rede, de Enlace e Física), as camadas mais altas são desenvolvidas
dependendo da aplicação.
A topologia da rede é baseada em nós, e podem ser configuradas tanto
como peer-to-peer, como em estrela. Por definição, existem dois tipos de nós:
os FFD (Full-Function Devices), ou dispositivos de funcionamento completo, e
os RFD (Reduced-Function Devices), ou dispositivos de funcionamento
reduzido.
Os FFD são responsáveis por controlar o envio de mensagens para qualquer
dispositivo presente na rede. Eles podem ser configurados como os
coordenadores da rede PAN (Persona-Area Network).
Já os RFD são nós extremamente simples que podem apenas se comunicar
com os nós FFD, por isso seu consumo de energia é extremamente pequeno.
24
As redes ZigBee por definição devem possuir pelo menos um dispositivo
FFD como mostra a figura a seguir.
Figura 1 - Topologias permitidas pelo padrão ZigBee
2.1.1 Camada Física
Por adotar o padrão IEEE 802.15.4, o protocolo ZigBee incorporou a

estrutura de camada física deste padrão, sendo que por definição, a camada
física (PHY - Physical Layer) é responsável por gerenciar as funções de
seleção de canal e de energia de sinal.
Como citado anteriormente, o enlace utilizando protocolo ZigBee pode

operar numa destas três faixas de freqüências:
 868.0-868.6 MHz, com taxa de transmissão de até 20kbps em apenas

um canal;
 902-928 MHz, com taxa de transmissão de até 40 kbps em 10 canais;
 2400-2483.5 MHz, com taxa de transmissão de até 250 kbps em 16

canais.
A transmissão do sinal utiliza técnicas de espalhamento espectral para

melhorar a eficiência do sinal e diminuir as interferências.
25
2.1.2 Camada MAC
A camada MAC (Medium Access Control) é responsável pelo controle e

transmissão dos pacotes. Esta camada é utilizada também para validação dos
pacotes e configuração e associação dos nós presentes na rede.
Nesta camada o pacote é dividido em timeslots e enviado para a

camada física para sua transmissão.
2.1.3 Aplicações
O protocolo ZigBee foi desenvolvido para atender a demanda por um

controle melhor e uma melhor segurança nas redes domésticas sem fios e
também foi criado para ser de baixo custo e possuir baixo consumo de energia.
ZigBee é voltado para aplicações de baixa complexidade e de curto

alcance (em média 100m), podendo substituir soluções de maior custo como,
por exemplo, Bluetooth e WiFi.
ZigBee® Wi-Fi™ Bluetooth™

Padrão
802.15.4 802.11b 802.15.1
Alcance (metros) 1 – 100* 1 - 100 1 – 10
Vida útil da bateria (dias) 100 – 1,000 0.5 – 5.0 1-7
Tamanho da rede (nós) > 64,000 32 7
Taxa de transmissão (kbps) 20 – 250 11,000 720
Tabela 1 - Quadro comparativo de tecnologias sem-fio
2.2 CEBus
CEBus (Consumer Elctronics Bus) é um protocolo de código aberto,

totalmente baseado no modelo de camadas OSI, desenvolvido pela Associação
das Industrias de Eletrônicos dos Estados Unidos (EIA - Electronic Industries
Association) primeiramente para padronizar os sinais de infra-vermelho emitido
pelos controles remotos dos aparelhos eletrônicos tentando evitar
26
interferências e incompatibilidades. Atualmente o padrão CEBus se extende
dos circuitos RF até as comunicações utilizando a rede elétrica.
Por ser de código aberto o protocolo CEBus permite que a rede opere
ponto-a-ponto sem a necessidade de um nó controlador. E outra grande
característica do protocolo aberto é a capacidade de comunicação em diversos
meios de transmissão, como ilustrado a seguir.
Figura 2 - Exemplo de topologia de rede CEBus
2.2.1 Comunicação via rede elétrica
A comunicação via rede elétrica utilizando o padrão CEBus é realizada

através de modulação por espalhamento espectral, modulando a partir da
freqüência de 100 MHZ incrementando linearmente até 400MHz em um
intervalo de 100 milissegundos. Por definição do protocolo, o bit 1 corresponde
a um pulso de 100 milissegundos e o bit 0 corresponde a um pulso de 200
milissegundos.
Devido ao fato de possuir pulsos assimétricos a taxa de transmissão de

bits varia dependendo da quantidade de bits transmitidos. Para evitar colisões,
é utilizado um método de "escuta" de barramento, neste caso usa-se o padrão
CSMA-CDR (Carrier Sense Multiple Access - Colision Detection and
Resolution), forcando ao dispositivo que quer transmitir verificar se o
barramento está livre antes de começar a comunicação.
27
O protocolo CEBus define que o endereço de destino e o endereço de
origem estejam em cada pacote enviado, assim como no protocolo TCP/IP. Os
endereços de cada componente são definidos pela empresa fabricante
seguindo as recomendações do EIA e possuem 32 bits. Sendo assim o pacote
mínimo transmitido pela rede possui 64bits.
2.2.2 Aplicações
Assim como o padrão ZigBee, as aplicações utilizando a tecnologia

CEBus são voltadas para a automação, seja ela residencial ou industrial.
Empresas como Microsoft, IBM, Compaq, AT&T, Panasonic e Sony vem

desenvolvendo equipamentos capazes de se comunicar utilizando o protocolo
CEBus. Em 2006, em uma feira de eletrônica em Las Vegas, EUA, foi
apresentado um aparelho de televisão com um roteador CEBus interno.
Através deste roteador é possível acender as luzes apenas utilizando o
controle remoto do televisor.
Figura 3 - Exemplo de aplicação CEBus
28
2.3 CONTROLLER AREA NETWORK (CAN)
Para a aplicação proposta neste projeto o protocolo utilizado foi o

protocolo CAN. Dentre os protocolos analisados este se mostrou o mais flexível
em relação à aplicação e com uma ótima detecção de erros.
A seguir é apresentado um histórico sobre este protocolo e em seguida é

feita uma explicação teórica da estrutura de rede deste padrão.
2.3.1 Histórico
O formato de rede e o protocolo CAN foram desenvolvidos em 1983 por

Robert Bosch Gmb para melhorar a comunicação entre os diversos
componentes presentes em um veículo.
Com o aumento do número de dispositivos de controle e sensores nos
veículos a espessura dos chicotes (grupo de cabos de conexão) cresceu o que
tornava a manutenção e detecção de falhas muito complexas.
Por este motivo, em 1986, a empresa Bosch apresentou a solução CAN
para a Sociedade de Engenheiros Automotivos (Society of Automotive
Engineers - SAE), e esta foi amplamente aceita e se tornando um dos padrões
mais utilizados em automóveis atualmente.
A regulamentação geral da rede CAN está presente na resolução ISO
11898 da International Organization for Standardization e sua regulamentação
específica para as diversas aplicações em automóveis foi padronizada pela
SAE.
A rede CAN possui diversas vantagens, o que acabou espalhando sua
utilização para as áreas industriais, como por exemplo, a indústria
aeroespacial, marítima, militar e também em aplicações rurais.
Dentre as principais características da rede CAN podem-se citar:
 Faixa de Operação de até 1Mbps para curtas distâncias;

 Possui uma excelente detecção de erros;
29
 Usa mensagens curtas de até 8 bytes por mensagem;
 Configuração altamente flexível;
 Controle da rede por prioridades nas mensagens.
Atualmente existem dois padrões de protocolo CAN. O CAN versão 2.0

A, com identificador de mensagens de 11bits e a versão 2.0B com identificador
de 29bits.
O modelo do protocolo CAN segue o padrão de camadas OSI/ISO. Um
das vantagens da rede CAN é que tanto a camada de enlace como a camada
física são implementadas diretamente no microchip de controle, deixando
apenas a camada de aplicação a ser desenvolvida.
Figura 4 - Camadas ISO e CAN
2.3.2 Camada Física
O barramento CAN é formado por um par de fios trançados com

impedância característica de 150 ohms. O Sinal é transmitido neste barramento
de forma diferencial, ou seja, a diferença de tensão entre os terminais do
30
barramento é que carrega a informação, os fios deste barramento são
denominados CAN_H (High) e CAN_L (Low).
O conceito envolvido na transmissão de mensagens CAN é baseado na
técnica CSMA/CR (do inglês, Carrier Sense Multiple Access/ Colission
Resolution) onde, em caso de colisão a mensagem que apresentar o primeiro
bit dominante, ou seja, o bit que causar uma diferença de tensão entre CAN_H
e CAN_L, levará vantagem e continuará a ser enviado sem destruição ou
interferência. Este processo será visto mais profundamente no tópico sobre
mensagens CAN.
Figura 5 - Topologia de barramento CAN
Por convenção, o bit 1 é considerado o bit recessivo e o bit 0 o bit

dominante. Para gerar um bit dominante é necessário que a tensão em CAN_H
seja cerca de 3,5V e a tensão em CAN_L seja de 1,5V (padrão ISO 11898),
como mostra a figura a seguir:
31
Figura 6 - Nível de barramento, segundo ISO 11898
A rede CAN apresenta a capacidade de monitoramento de bits para

verificação de utilização do barramento e devido a este fato a capacidade de
transmissão de bits diminui com a distância dos nós presentes na rede.
Figura 7 - Gráfico de Taxa de Transmissão de bits pela distância dos nós
32
A conexão dos nós ao barramento CAN geralmente é realizada através
de conectores DB 9, a configuração dos pinos do conector está apresentada na
tabela abaixo:
Pinos Nome do Sinal Descrição
1 Reservado A ser definido
2 CAN_L Dominante nível baixo
3 CAN_GND Terra
5 CAN_SHLD Blindagem (Opcional)
6 GND Terra
7 CAN_H Dominante nível alto
9 CAN_V+ Fonte
Tabela 2 - Pinagem dos conectores DB9 seguindo padrão CAN
Figura 8 - Modelos de conectores DB 9
33
2.3.3 Camada de Enlace
2.3.3.1 Mensagens
As mensagens transmitidas pela rede CAN, conforme apresentado

anteriormente, possuem duas versões bastante utilizadas pela indústria
atualmente. A versão 2.0 A onde o campo destinado para o identificador da
mensagem possui 11 bits, e a versão 2.0 B onde o campo de identificação de
mensagem possui 29 bits.
Uma mensagem CAN pode ser encapsulada em quatro tipos básico de
datagramas, são eles:
 Data Frames, ou quadros de dados;

 Remote Frames, ou quadros remotos;
 Erro Frames, ou, quadros de erros;
 Overload frames, ou, quadros de sobrecargas.
Cada um destes quadros possui uma função diferente na rede CAN. A

seguir é apresentado um resumo de cada quadro e suas características:
 Quadros de Dados
A seguir é apresentada a estrutura de um quadro de dados:
Figura 9 - Estrutura de um quadro de dados
34
O campo de início de quadro (Start of Frame – SOF) é composto por
apenas um bit dominante, este bit é responsável por informar o barramento que
uma mensagem irá começar a ser transmitida.
O campo de arbitragem (Arbitration Field) na versão 2.0 A possui um
campo de 11 bits chamado de Identificador da mensagem, e um campo de
requisição de retransmissão de dados (RTR – Remote Transmission Request).
O campo Identificador de Mensagens é responsável por informar ao
barramento a prioridade da mensagem. E o campo RTR é composto por
apenas um bit, se este bit for dominante, é responsável por informar aos
componentes que um quadro remoto deve ser enviado após o recebimento
desta mensagem.
Figura 10 - Campos de arbitragem e controle de mensagem no formato CAN 2.0 A
Na versão 2.0 B, o campo de arbitragem é um pouco maior, possuindo

29 bits no campo de identificação dividido em um campo de 11 bits, e um de 18
bits. Os campos que dividem o campo de identificação são um campo RTR
recessivo denominado de SRR (Subistitute Remote Request), e o campo IDE
(Identifier Extension), presente também no campo de controle, este bit, se
recessivo, informa se o próximo campo é a extensão do identificador ou apenas
o campo de controle.
35
Figura 11 - Campos de arbitragem e controle de mensagem no formato CAN 2.0 B
O campo de controle é composto por um (versão 2.0 A) ou dois (versão

2.0 B) bits reservados e um campo de 4 bits informando o comprimento da
mensagem (DLC – Data Lenght Code).
Em seguida, é apresentada a mensagem propriamente dita. O campo da
mensagem pode ser composto de 0 a 8 bytes.
Após o campo da mensagem é transmitido um campo de verificação de
redundância cíclica, ou checksum, de 2 bytes. Este campo é usado para
verificar a integridade da mensagem. Se o CRC enviado não for idêntico ao
calculado, a aplicação definirá o que deve ser feito.
Em seguida, o campo de confirmação de recebimento (ACK) é
dominante somente se a mensagem enviada foi recebida corretamente pelo
receptor.
E finalmente o campo de fim de transmissão (EOF – End Of Frame) é
enviado. Este campo de 7 bits informa o fim do pacote e caso tenha
apresentado algum erro seta bits para informar estes erros.
O campo de entre quadros (Interframe Space) é compostos por 3 bits
recessivos e é somente um espaço definido entre dois pacote de mensagem. O
IFS só é enviado após pacotes de dados e pacotes remotos.
 Quadros Remotos
A estrutura dos pacotes remotos é semelhante a dos pacotes de dados e

é apresentada a seguir:
36
Figura 12 - Estrutura do pacote remoto
Como mostra a figura acima, o pacote remoto é composto pelos

mesmos campos do pacote de dados exceto que o pacote remoto não
apresenta mensagens.
O quadro remoto é usado, por exemplo, para solicitar dados de um
componente da rede. Ou somente para informar o recebimento de uma
mensagem.
 Quadros de Erros e Sobrecarga
O pacote de erros é enviado por qualquer nó da rede que detecte um

erro.
Figura 13 - Estrutura do pacote de erros/sobrecarga
Os seis primeiros bits do pacote são flags definidas pela aplicação. O

Delimitador do quadro é composto por 8 bits recessivos.
O pacote de sobrecarga apresenta a mesma estrutura do pacote de erro
e é utilizado quando se necessita um atraso maior na transmissão de pacotes.
37
2.3.3.2 Arbitragem
A arbitragem utiliza o processo de dominância de bits para garantir que a

prioridade entre as mensagens venha a ser mantida. A dominância previne que
a mensagem com maior prioridade seja sobreposta ou destruída por outra
mensagem de menor prioridade.
A rede CAN utiliza o principio de detecção de portadora para verificar se
a mensagem transmitida corresponde de fato à mensagem que o transmissor
enviou. E este principio é utilizado também para verificar se o canal está
liberado para o inicio de transmissão.
A seguir é apresentado um exemplo de quatro nós e o canal CAN:
Figura 14 - Exemplo de arbitragem
Neste exemplo, os nós A, B e C começam a transmitir a mensagem no

mesmo instante, o nó D detecta o inicio de transmissão e entra no modo de
recepção.
O identificador das mensagens possui os mesmos últimos dígitos (bits
6,7,8,9 e 10). Até este ponto nenhum dos nós detectou a superposição do
canal.
38
Quando o bit 5 (recessivo) é enviado o nó B detecta um erro e entra no
modo de recepção. O que será feito com a mensagem B é definido pela
aplicação.
O nó A só percebe a sobreposição ao enviar o bit 3, neste momento ele
entra em modo de escuta de canal e o nó C envia o restante da mensagem
sem perceber que ouve a sobreposição.
Percebe-se então que a prioridade sobre a rede não é do nó e sim da
mensagem, e mensagens com o primeiro bit dominante enviado terá
prioridade.
2.3.3.3 Confinamento de Falhas
O CAN apresenta o confinamento de falhas que consiste no isolamento

de nós defeituosos ou no total desligamento do barramento dependendo da
gravidade do erro detectado na rede.
Fisicamente consiste em dois contadores presentes nos nós e no
barramento, um contador é responsável por detectar erros de transmissão e
outro para detectar erros de recepção.
Por definição, cada contagem equivale a um ponto. Inicialmente os nós
se encontram no estado denominado de “error active”. Ao detectar um erro é
enviado um flag de erro ativo e o contador aumenta a pontuação para este nó.
Se a próxima mensagem enviada por este nó não apresentar a flag de erro os
pontos dados anteriormente são descontados. Se um nó apresentar contagem
maior do que 127 pontos consecutivos o nó entra no estado “error passive”, no
qual continua enviando mensagens com um tempo entre mensagens um pouco
maior.
Se o nó no modo “error passive” continuar a enviar flags de erro passivo,
e sua pontuação aumentar até 255 pontos ele é desligado do barramento
entrando no modo “bus off” até ser resetado manualmente ou até que sejam
detectados 128 pacotes de 11bits recessivos e volte para o estado de “error
passive”.
39
Figura 15 - Estados de erro de nós CAN
2.3.3.4 Filtragem
Por ser uma rede que não utiliza endereçamento no envio e recebimento
de mensagens, a identificação de nós é feita através de um processo simples
de filtragem de mensagens.
Todas as mensagens são transmitidas em broadcast, ou seja, a
mensagem transmitida é recebida por todos os nós da rede. Ao receber uma
mensagem o equipamento faz a filtragem analisando o campo de identificação
e verifica se deve ou não completar o pedido enviado.
O exemplo a seguir mostra como a mensagem enviada pelo nó A é
filtrada por todos os outros nós presentes na rede. Somente o nó D possui o
filtro capaz de receber as mensagens de A.
40
Figura 16 - Esquema de Filtragem
2.3.3.5 CANOpen
CANOpen é o nome dado ao padrão de protocolo desenvolvido pelo

grupo de fabricantes denominado CAN in Automation (CIA).
Este protocolo foi desenvolvido para suprir a falta de padronização do
protocolo CAN nas camadas maiores (baseando-se no modelo OSI). O
CANOpen foi inicialmente criado para aplicações com máquinas motoras, mas
atualmente domina grande parte dos sistemas de automação, inclusive o ramo
residencial.
O protocolo CANOpen pode ser resumido em três partes: A aplicação, o
dicionário de objetos e o protocolo propriamente dito. A aplicação faz apenas a
tradução dos dados recebidos e enviados para que o usuário interaja. O
dicionário de objetos contem diversos parâmetros comuns a todos os
equipamentos. Esses parâmetros contém informações sobre o estado do
equipamento, estado da rede e ainda possui valores específicos para os
fabricantes.
E por fim o protocolo que é o responsável pela padronização dos dados
enviados na rede, lembrando que os dados a serem enviados são
encapsulados no protocolo CANOpen e em seguida no protocolo CAN e são
transmitidos na rede.
41
Figura 17 - Exemplo de dicionário de parâmetros
Figura 18 - Três partes do protocolo CANOpen
O controle de erros do protocolo CANOpen é atravez de um método

chamado Heartbeat (Batida do coração) que é um pacote de mensagem
enviado ciclicamente para todos os equipamentos do barramento contendo o
identificador do equipamento e seu estado. O heartbeat também é usado como
timer de sincronismo de rede.
Figura 19 - Heartbeat do protocolo CANOpen
42
3 AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL E REDES CAN
3.1 Propostas
O projeto visa teoricamente criar um integrador para automatizar uma

residência utilizando como meio de comunicação entre seus componentes o
protocolo CAN. Devido ao baixo custo dos microcontroladores CAN e as ótimas
características já citadas no capitulo anterior (prioridade de mensagens,
flexibilidade de configuração, vários nós mestres), a rede CAN é uma rede
extremamente confiável e de fácil aplicação.
Figura 20 - Representação de um sistema de automação residencial
O sistema de automação consiste em um ou mais nós mestres e nós

atuadores ou sensores. Neste caso, os nós mestres seriam computadores
pessoais conectados ao barramento CAN através de conectores RS-232C ou
através de conectores USB dependendo da configuração dos mesmos. Os nós
43
escravos seriam sensores e atuadores que possuem microcontroladores
capazes de interpretar mensagens CAN.
Para a aplicação de controle do sistema pode se usar qualquer
linguagem de programação que tenha acesso às portas seriais do computador,
como por exemplo, C#, Java ou Delphi. Este sistema teórico também pode ser
estendido para uma aplicação de WebService, onde a casa estaria conectada
remotamente na internet.
3.2 Estrutura da rede
A estrutura do sistema é composta de componentes de controle

(alarmes, sensor de temperatura, dimmers, ares-condicionados, etc.)
espalhados por diversos pontos da residência e um sistema de controle central
composto por um computador rodando um software de gerenciamento e
controle.
3.2.1 Hardware
Como explicado anteriormente a estrutura física do sistema consiste em

um (ou mais) computador principal e diversos sensores espalhados pela
residência conforme necessidade do nível de automação.
A interligação do computador com o barramento principal é feita através
de uma placa de comunicação CAN, ou através de um dispositivo que faça
esta conexão através de um controlador USB.
3.2.1.1 Comunicação via Placa PCI
Para elaboração deste trabalho foram pesquisadas algumas placas PCI

capazes de realizarem a comunicação CAN de forma simplificada. As placas
encontradas são dos seguintes fabricantes:
44
Modelo Fabricante Preço
Kvaser PCIcanx HS/HS Kvaser US$ 650,00
PISO-CAN200E-D ICP DAS Não fornecido
PC276 PLS Não fornecido

Tabela 3 - Tabela de placas de comunicação CAN
A placa Kvaser PCIcanx HS é uma placa PCI que se adapta tanto ao

padrão PCI-X como ao PCI comum. Possui duas saídas D-sub 9 (RS232)
capazes de trabalhar independentes graças aos dois microcontroladores
SJA1000 da empresa Philips.
Esta placa é compatível com os protocolos CAN 2.0 A e 2.0 B. Possui
um oscilador de 16MHz para a comunicação com o barramento. E é compatível
com os sistemas operacionais: Windows Vista, Windows 2000/XP/Server 2003,
Windows 95/98/ME, Windows NT4.0 e Linux.
A placa PISO-CAN200E-D também possui dois canais CAN compatíveis
com os padrões 2.0 A e 2.0 B. Suporta taxas de transmissão de 10 Kbps a
1Mbps. Seu controlador CAN é o controlador NXP SJA1000 CAN Controller
with 16MHz da Philips, assim como o da placa da empresa Kvaser. Seus
drivers são suportados pelos sistemas operacionais: Windows 2000/XP/Server
2003, Windows 95/98/ME, Windows NT4.0.
A seguir é mostrada uma tabela de desempenho desta placa rodando
em um computador com sistema operacional Windows XP Service Pack 3, com
processador Intel Core 2 Duo de 2GHz e com 512 MB de memória:
CAN 2.0 A CAN 2.0 B

Baud Rate(bps)
Frame per sec. Frame per sec.
1000 k 7498 6187
800 k 5625 5154
500 k 4091 3465
250 k 2135 1809
45
125 k 1096 925
50 k 439 370
20 k 175 148
10 k 88 74
Tabela 4 - Comparativo de Frames por segundo
Figura 21 – Placa PISO-CAN200E-D
A terceira placa, PC276, é uma placa com maior complexidade do que

as demais, pois permite ser reconfigurada através de uma memória Flash-
EPRON de 1MB. Seu processador é um ST10F276 da empresa
STMicroelectronics. Assim como as placas citadas acima, está também possui
duas saídas para barramentos CAN (2.0 A e 2.0 B) com taxa de transferência
de até 1Mbps.
Esta placa possui a capacidade de expandir sua memória em até 2MB
através de módulos de memória vendidos separadamente.
Seus Drivers são compatíveis com os sistemas operacionais Windows
Vista, Windows XP and Windows 2000.
46
Figura 22 – Placa PC276
3.2.1.2 Comunicação via Controlador USB
Outra maneira de interligar o computador principal ao barramento CAN

seria através de um dispositivo controlador USB. Este dispositivo consiste em
uma entrada USB, um ou mais microcontroladores e uma saída CAN, a
vantagem sobre os demais circuitos apresentados e seu baixo custo e sua fácil
implementação.
Existem vários equipamentos com esta função, mas este projeto irá
tratar apenas de um componente desenvolvido pela empresa InTRACK -
Industria e Comercio de Equipamentos Eletrônicos, uma empresa totalmente
brasileira que produz equipamentos de rastreamento e controle de veículos.
A placa desenvolvida por esta empresa tem o intuito de se comunicar
com veículos que possuem barramento CAN, como por exemplo, veículos das
montadoras Volvo, Scania, Mercedez Bens e Opel/Chevrolet. Mas por ser
apenas um componente que encapsula os pacotes CAN em pacotes USB e os
envia para o computador nada impede que esta placa seja usada em
automação residencial.
47
3.2.1.3 Topologia da Placa
A placa possui um microcontrolador PIC18F2455 responsável por

montar os pacotes USB e um DSP DSPIC33FJ256GP710 que analisa e
gerencia os dados enviados do barramento e do microcontrolador.
O controlador PIC18F2455 é um voltado para conexão e comunicação
USB, possui 24KB de memória Flash e 2KB de memória RAM. É responsável
por 12 milhões de instruções por segundo a 48MHz.
Este microcontrolador tem a capacidade de realizar operações do
padrão RS-232, o mesmo usado em controladores CAN, o que o torna uma
ótima escolha para o projeto.
Figura 23 - PIC18F2455
O segundo controlador, DSPIC33FJ256GP71, é um processador digital

de sinais baseado na arquitetura Harvard de 16 bits, com 256 KB de memória
de programa e 32 KB de memória RAM. Este DSP é capaz de realizar 40
48
milhões de instruções por segundo e possui duas saídas Tx e Rx para
comunicação CAN.
Este processador possui ainda dois acumuladores com 40 bits cada,
cinco tipos de interrupção externa e sete níveis de prioridade totalmente
programáveis.
Figura 24 - DSPIC33FJ256GP710
Resumidamente estes dois microcontroladores operam

simultaneamente, ao receber um pacote, o controlador PIC18F2455 verificar o
identificador da mensagem para confirmar se a mensagem está no formato
49
CAN, em caso afirmativo o pacote é enviado para o DSP que se encarrega de
processar e enviar a mensagem ao barramento.
O caminho inverso ocorre da mesma forma, ao receber um pacote do
barramento CAN o processador filtra as mensagens CAN, se alguma
mensagem for destinada ao computador, o DSP envia o pacote para o PIC que
encapsula a mensagem no pacote USB e envia ao computador.
3.2.2 Software
Conforme visto anteriormente, o protocolo CAN não possui qualquer

especificação para as camadas de aplicação, o que o torna um padrão
extremamente flexível em relação à linguagem de programação.
Para este projeto foi escolhida a linguagem Object Pascal através do
ambiente de desenvolvimento Borland Delphi versão sete. A escolha desta
linguagem levou em conta sua grande biblioteca voltada a objetos e o grande
número de componentes desenvolvidos para este ambiente de programação.
3.2.2.1 Sistema de controle de residências
A principal função do sistema é informar ao usuário o estado de toda a

residência bem como permitir que o mesmo possa interagir com os diversos
componentes presentes na rede, como por exemplo, acender luzes ou verificar
os sensores de presença.
Para o projeto foram usados vários componentes comuns de
desenvolvimento Delphi e um componente especifico, chamado COMport
(gratuito até a versão 1.3), para realizar a comunicação com a porta serial
virtual criada pelo microcontrolador.
Com este componente é possível ler e escrever na porta serial utilizando
simplesmente as respectivas funções read() e write() do componente,
passando como parâmetros o pacote a ser escrito e seu tamanho.
Devido a essa facilidade na comunicação a interpretação das
mensagens se torna dinâmica fazendo com que o programa consiga interpretar
de três a quatro mensagens por segundo, que para automação residencial é
um ótimo valor, levando em consideração que para acionar um alarme ou
50
iniciar a gravação de uma câmera demora-se em média 200 a 500
milissegundos.
O sistema desenvolvido possui três funções principais: a função
findUSBCANTarget, a função getUSBCAN e a função sendUSBCAN. O código
destas funções se encontra anexo a este trabalho.
A função findUSBCANTarget tem por objetivo localizar um componente
CAN através de mensagens definidas. Por exemplo, o sistema enviaria um
Remote Frame com o identificador da mensagem e em seu campo RTR um bit
dominante para informar que o componente que receber esta mensagem e
possuir o mesmo identificador deverá enviar outro Remote Frame para o
barramento. Esta função então é responsável por enviar um remote frame e
escutar a porta até que outro quadro com a mesma identificação seja recebido,
se for recebido corretamente o componente está presente no barramento.
As funções getUSBCAN e sendUSBCAN são responsáveis por ler e
escrever respectivamente pacotes CAN no barramento. Estas funções são
usadas para a interação com toda a rede. Através de procedimentos definidos
basta utilizarmos as funções descritas acima para interpretar os dados
recebidos e mostrar na tela o estado dos componentes.
A seguir são apresentados os fluxogramas de funcionamento das
funções getUSBCAN e sendUSBCAN:
Figura 25 - Fluxograma da função sendUSBCAN
51
Figura 26 - Fluxograma da função getUSBCAN
Como em automação residencial os dados enviados por equipamentos

pode ser maior do que 8 bytes, é necessário que haja uma função que verifique
o tamanho dos dados e os fracione em pacotes menores. Para isso é
necessário utilizar alguns bytes da área de dados para indicar qual fração do
pacote está sendo encaminhado.
Esta função seria muito útil no caso de câmeras de vigilância, ou então
em um sistema distribuído de áudio, onde os pacotes multimídia possuem
tamanhos de alguns quilobytes.
3.2.3 Exemplos de Mensagens
Como em uma residência o número de nós presentes na rede é

pequeno, optou-se por desenvolver uma aplicação simples e que se comunique
de forma direta utilizando o protocolo CAN 2.0A com 11 bits de identificação. A
seguir é analisado um exemplo de rede residencial CAN, mostrando como a
identificação do nó atua como forma de priorização de mensagens.
52
3.2.3.1 Equipamentos de uma residência
Uma residência comum no Brasil possui pelo menos quatro cômodos,

sendo estes: uma sala, um quarto, uma cozinha e um banheiro. Para
exemplificar a utilização dos identificadores a distribuição de eletrodomésticos
nesta residência se dará da seguinte forma:
 Na sala existem um aparelho de som, uma televisão, um computador

pessoal, cinco tomadas de 110V e uma lâmpada.
 Na cozinha estão presentes a geladeira, um fogão elétrico, um forno
micro-ondas, cinco tomadas e uma lâmpada.
 No quarto existem uma televisão, quatro tomadas e uma lâmpada.
E no banheiro apenas duas tomadas.
 A residência também possui um sistema de alarme (juntamente com o
integrador CAN) e controle eletrônico de portas.
A partir do perfil de cada equipamento é possível dividir os

equipamentos em grupos de controle.
Neste caso optou-se por dividir os eletrodomésticos por cômodos e
funcionalidade.
Deste modo obteve-se a seguinte configuração:
53
Cômodo Equipamento Nível de Prioridade
Televisão Médio
Aparelho de Som Médio
Sala Computador Pessoal Médio
Tomadas Baixo
Lâmpada Alto
Geladeira Médio
Fogão Elétrico Médio
Cozinha Forno Microondas Médio
Tomadas Baixo
Lâmpada Alto
Televisão Médio
Quarto Tomadas Baixo
Lâmpada Alto
Tomadas Baixo
Banheiro
Lâmpada Alto
Controle de Portas Alto
Sistema de Alarme Alto
Tabela 5 - Níveis de prioridade dos equipamentos
54
Seguindo a lógica de arbitragem foram escolhidos os identificadores de
cada equipamento como mostra a tabela a seguir:
Identificador (bits)
Equipamento b0 b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 b9 b10 b11 Nível
Alarme 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 Alto
Controle de Portas12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1
Lâmpada Sala 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
Lâmpada Cozinha 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0
Lâmpada Quarto 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0
Lâmpada Banheiro 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0
Computador Pessoal 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
Televisão da Sala 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
Aparelho de Som 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0
Geladeira 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 Médio
Fogão elétrico 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0
Microondas 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0
Televisão do Quarto 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1
Tomada 1 da Sala (TS1) 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
TS2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
TS3 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
TS4 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
TS5 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0
Tomada 1 da Cozinha
(TC1) 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
TC2 1 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0
TC3 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
TC4 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Baixo
TC5 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Tomada 1 do Quarto (TQ1) 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
TQ2 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0
TQ3 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0
TQ4 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0
TQ5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0
Tomada 1 do Banheiro
(TB1) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0
TB2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
Tabela 6 - Exemplo de identificadores de mensagem
12
Para o controle de portas cada porta possui um identificador passado juntamente com os dados do pacote.
55
Este exemplo serve para mostrar o método de priorização de
mensagens, e detecção de erros a partir de seu identificador. Seguindo o
princípio de dominância de bits, as mensagens com baixo nível de prioridade
possuem um bit recessivo logo no começo do seu identificador, e conforme
aumenta o nível de prioridade o código binário do identificador diminui. Cada
equipamento ira filtrar somente as mensagens contendo seu próprio
identificador, mostrando que a comunicação utilizando o protocolo CAN é uma
comunicação totalmente segura, pois cada equipamento só opera se seu
identificador foi reconhecido.
O protocolo CAN permite muitas outras configurações, o exemplo
acima poderia ser refeito de modo que cada nível de prioridade possuísse um
identificador fixo e cada equipamento possuiria um identificador passado como
um dado no pacote.
A escolha do padrão de mensagens é feita de modo singular levando em
conta as prioridades desejadas, a freqüência de uso de cada equipamento e a
função deste na rede.
56
4 CONCLUSÕES
Os sistemas de automação residencial necessitam ser seguros,

confiáveis e principalmente possuírem um baixo custo de instalação. Assim
sendo, cada projeto deve realizar a melhor combinação destas características,
para que haja maior conforto e economia para o usuário.
Para a realização deste trabalho foi escolhido uso do protocolo CAN
para a comunicação de dados entre os diversos componentes do sistema. Esta
escolha levou em consideração a flexibilidade na camada de aplicação do
protocolo, a possibilidade da rede CAN ser controlada por diversos nós, e seu
excelente código de detecção e correção de erros.
A rede CAN também se mostrou econômica no quesito cabeamento por
necessitar apenas de pares de fio trançados, que possuem baixo custo no
mercado.
A implementação do integrador também foi realizada visando às
características principais de um sistema de automação. Para isto, foi utilizado
um computador pessoal rodando uma aplicação desenvolvida em linguagem
Object Pascal.
A interface entre o computador e o barramento foi desenvolvida através
de uma placa desenvolvida pela empresa InTRACK, para utilizar portas de
comunicação USB do computador. Esta placa utiliza componentes de baixo
custo comparado com placas desenvolvidas para se comunicarem diretamente
com a rede CAN.
Através deste trabalho foi possível perceber que aplicações residenciais
de controle podem ser realizadas utilizando-se componentes de baixo custo e
protocolos flexíveis. Isso aumenta a popularização de casas inteligentes. Mas
para que esta popularização se dê de forma correta, é necessário investimento
na criação de componentes simples e seguros e na padronização de estruturas
de rede de alto desempenho.
57
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Copperhill Technologies Corporation.
PINHEIRO, José Maurício Santos, 2006. ZigBee em Home Area Network.

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em 25/02/2006.
INTILLE, S., Designing a Home of the Future. Massachusetts Institute of

Technology. Pervasive Computing.
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<http://www.rogercom.com/index.htm>. Acesso em 07/09/2009.
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reports.com/wireless/zigbee/zigbee-architecture.php> Acesso em 15/09/2009.
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<http://www.hometoys.com/htinews/aug97/articles/kwacks/kwacks.htm> Acesso
em: 17/09/2009
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<http://www.icpdas.com/products/Remote_IO/can_bus/piso-can200e.htm>
Acesso em: 20/09/2009
PLS, Placa PC276, Disponível em: <http://www.pls-

mc.com/content/view/32/47/> Acesso em: 20/09/2009
58
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<https://secure.assurebuy.com/98057/98057.htm> Acesso em 25/09/2009
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<http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId
=1480>. Acesso em: 28/09/2009
Microchip, Datasheet DSPIC33FJ256GP710. Disponível em:

<http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en024679
> Acesso em: 28/09/2009
Leão, Marcelo, 2003. Curso Completo Borland Delphi 7. Axcel Books do

Brasil.
Aureside. Disponível em: <http://www.aureside.org.br/> Acesso em: 07/09/2009
Saber Eletrônica, Rede CAN: a troca de dados em aparelhos eletrônicos.

Disponível em: <http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/1301>
Acesso em: 04/10/2009
CAN in Automation. Disponível em: <http://www.can-cia.org> Acesso em:

09/11/2009
59
ANEXOS
1. Funções Delphi
1.1 FindUSBCANTarget
procedure TfrmPrincipal.findUSBCANTarget;
var i,j: Integer;
serverResponse, porta: LongWord;
begin
if not Port.Connected then
begin
Port.Timeouts.ReadInterval := 50;
porta:= $FEAD1234;
txdata[0] := $40; // START

txdata[1] := Make8($FEAD1234,3); // MID01
txdata[5] := $1; // EXTENDED IDENTIFIER
txdata[6] := $0; // RETURN REQUEST
txdata[7] := $0; // NUMBER OF DATA BYTES
txdata[8] := $0; // DB00
txdata[9] := $0; // DB01
txdata[10] := $0; // DB02
txdata[11] := $0; // DB03
txdata[12] := $0; // DB04
txdata[13] := $0; // DB05
txdata[14] := $0; // DB06
txdata[15] := $0; // DB07
txdata[16] := CheckSum; // CHECKSUM
60
txdata[17] := $0D; // STOP <CR>
Port.Open;
for i:=0 to 17 do
Port.Write(txdata[i],1);
sleep(60);
for i:=0 to 17 do
Port.Read(rxdata[i],1);
serverResponse := Make32(rxdata[8], rxdata[9], rxdata[10], rxdata[11]);
if (serverResponse = porta) then

begin
mmCAN.Lines.Add('Dispositivo CAN Encontrado e Conectado.');
mmCAN.Lines.Add('');
SendUSB($FEAD1000, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
btCal.Enabled := True;
btnDesconectar.Enabled := True;
btnConectar.Enabled := False;
Exit;
end;
Port.ClearBuffer(True,True);
end;
end;
1.2 getUSBCAN
function TfrmPrincipal.getUSBCAN(mensagem: LongWord; EXT, RTR, NB,

DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7: Byte):Boolean;
var i: Integer;
begin
61
try
for i:=0 to 17 do
rxdata[i] := $0
Port.Timeouts.ReadInterval := 250;
txdata[1] := Make8(mensagem,3); // MID01
txdata[5] := EXT; // EXTENDED IDENTIFIER
txdata[6] := RTR; // RETURN REQUEST
txdata[7] := NB; // NUMBER OF DATA BYTES
txdata[8] := DB0; // I2C DB00
txdata[16] := CheckSum(); // CHECKSUM
if Port.Connected then
begin
for i:=0 to 17 do
sleep(60);
for i:=0 to 17 do
Port.Read(rxdata[i],1);
if (rxdata[1] = $0) and (rxdata[2] = $0) and (rxdata[3] = $0) and (rxdata[4] =
62
$0) then
begin
Result := False;
Exit;
end;
if ((rxdata[1] = 0) and (rxdata[2] = 0) and (rxdata[3] = 0))then
Result:= False;
Result:= True;
end
else
begin
TimerRun.Enabled := False;
btRun.Caption := 'Run';
ShowMessage('Dispositivo Não Conectado!');
Result:= False;
end;
except
on E : Exception do
begin
Result:= False;
Log.AdicionarErroCritico(E, 'Erro ao ler dados USB.');
end;
end;
end;
1.3 sendUSBCAN
procedure TfrmPrincipal.sendUSB(mensagem: LongWord; EXT,RTR, NB,

DB0, DB1, DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7: Byte);
63
var i:Integer;
begin
Sleep(25);
txdata[5] := EXT; // EXTENDED IDENTIFIER
txdata[6] := RTR; // RETURN REQUEST
txdata[7] := NB; // NUMBER OF DATA BYTES
txdata[16] := CheckSum(); // CHECKSUM
if Port.Connected then
begin
for i:=0 to 17 do
end
else
ShowMessage('Dispositivo Não Conectado!');
end;
64
65

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

EDUARDO HENRIQUE CORRÊA FERREIRA

AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

Trabalho de Conclusão de Curso

AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL UTILIZANDO PROTOCOLO CAN

Trabalho de Conclusão de Curso

Curitiba, 15 de Novembro de 2009.

Em primeiro lugar agradeço a Deus por ter me dado esta oportunidade;

Agradeço também à Universidade Federal do Paraná;

Ao orientador, professor Dr. Eduardo Parente Ribeiro, por ter ajudado na

Aos demais professores e colaboradores do curso de Engenharia Elétrica da

A todos que de uma maneira ou outra contribuíram para a realização deste

Este trabalho tem por objetivo a aplicação do protocolo CAN em

Palavras-chave: CAN, Automação Residencial, protocolo.

This paper analyzes the application of CAN protocol for Home

FIGURA 1 - TOPOLOGIAS PERMITIDAS PELO PADRÃO ZIGBEE .................................. 25

TABELA 1 - QUADRO COMPARATIVO DE TECNOLOGIAS SEM-FIO ............................... 26

A automação, ou domótica, é o termo utilizado para descrever o conjunto

Para este projeto foram pesquisados alguns protocolos utilizados em

ZigBee é uma tecnologia wireless utilizada para comunicação de baixo

Figura 1 - Topologias permitidas pelo padrão ZigBee

2.1.1 Camada Física

Por adotar o padrão IEEE 802.15.4, o protocolo ZigBee incorporou a

Como citado anteriormente, o enlace utilizando protocolo ZigBee pode

 868.0-868.6 MHz, com taxa de transmissão de até 20kbps em apenas

 902-928 MHz, com taxa de transmissão de até 40 kbps em 10 canais;

 2400-2483.5 MHz, com taxa de transmissão de até 250 kbps em 16

A transmissão do sinal utiliza técnicas de espalhamento espectral para

A camada MAC (Medium Access Control) é responsável pelo controle e

Nesta camada o pacote é dividido em timeslots e enviado para a

O protocolo ZigBee foi desenvolvido para atender a demanda por um

ZigBee é voltado para aplicações de baixa complexidade e de curto

ZigBee® Wi-Fi™ Bluetooth™

CEBus (Consumer Elctronics Bus) é um protocolo de código aberto,

Figura 2 - Exemplo de topologia de rede CEBus

2.2.1 Comunicação via rede elétrica

A comunicação via rede elétrica utilizando o padrão CEBus é realizada

Devido ao fato de possuir pulsos assimétricos a taxa de transmissão de

Assim como o padrão ZigBee, as aplicações utilizando a tecnologia

Empresas como Microsoft, IBM, Compaq, AT&T, Panasonic e Sony vem

Figura 3 - Exemplo de aplicação CEBus

Para a aplicação proposta neste projeto o protocolo utilizado foi o

A seguir é apresentado um histórico sobre este protocolo e em seguida é

O formato de rede e o protocolo CAN foram desenvolvidos em 1983 por

 Faixa de Operação de até 1Mbps para curtas distâncias;

Atualmente existem dois padrões de protocolo CAN. O CAN versão 2.0

Figura 4 - Camadas ISO e CAN

2.3.2 Camada Física

O barramento CAN é formado por um par de fios trançados com

Figura 5 - Topologia de barramento CAN

Por convenção, o bit 1 é considerado o bit recessivo e o bit 0 o bit

A rede CAN apresenta a capacidade de monitoramento de bits para

Figura 7 - Gráfico de Taxa de Transmissão de bits pela distância dos nós

Figura 8 - Modelos de conectores DB 9

As mensagens transmitidas pela rede CAN, conforme apresentado

 Data Frames, ou quadros de dados;

Cada um destes quadros possui uma função diferente na rede CAN. A

A seguir é apresentada a estrutura de um quadro de dados:

Figura 9 - Estrutura de um quadro de dados

Figura 10 - Campos de arbitragem e controle de mensagem no formato CAN 2.0 A

Na versão 2.0 B, o campo de arbitragem é um pouco maior, possuindo