Faculdade de Engenharia

Sistemas Lineares e Invariantes

Power Spectral Density
-14
Hamming
kaiser
-16
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1 Body1
-20
Power/frequency (dB/Hz)

-22
Revolute1
-24

Sine Wave Joint Actuator Joint Sensor1

-26

-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)

SS – MIEIC 2008/2009

Sistemas lineares e invariantes no tempo – aula de hoje Faculdade de Engenharia

Sistemas lineares e invariantes

SLITs discretos – resposta impulsional

Convolução discreta

Convolução discreta e resposta de SLITs

SLITs contínuos – resposta impulsional

Convolução contínua

Convolução contínua e resposta de SLITs

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SLITs2 2

1
SLITs contínuos Faculdade de Engenharia

São sistemas que verificam simultaneamente as propriedades de linearidade e invariância.

Num SLIT contínuo tal que x1 (t ) → y1 (t ), x2 (t ) → y 2 (t ), x3 (t ) → y3 (t ), ...

verifica-se a1 x1 (t − t1 ) + a2 x2 (t − t 2 ) + a3 x3 (t − t3 ) + ... → a1 y1 (t − t1 ) + a2 y 2 (t − t 2 ) + a3 y3 (t − t3 ) + ...

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SLITs2 3

Decomposição de sinais em impulsos de Dirac Faculdade de Engenharia

x(t ) x(t ) sinal em tempo contínuo

x∆ (t )
x∆ (t ) sinal constante por intervalos

−4∆ −3∆ −2∆ −∆ 0 ∆ 2∆ 3∆ 4∆ t x ∆ (t ) = x(k∆ ), t ∈ [k∆, (k + 1)∆ ]

x∆ (t ) x(t )
∆→0

δ ∆ (t − k∆)
+∞ +∞
1/ ∆
x∆ (t ) = x(k∆) δ ∆ (t − k∆)∆ x(t ) = x(τ)δ(t − τ) dτ
k = −∞ ∆→0 −∞
k∆ (k + 1)∆ t τ = k∆

Qualquer sinal em tempo contínuo pode ser escrito como uma combinação
linear “contínua” de impulsos de Dirac deslocados

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SLITs2 4

2
 Resposta impulsional de um SLIT contínuo Faculdade de Engenharia

A resposta impulsional de um SLIT contínuo define-se como sendo a saída δ(t ) h(t )
SLIT contínuo
desse sistema quando a entrada é um impulso de Dirac e representa-se por h(t).

δ(t ) → h(t ) δ(t − τ) → h(t − τ)

invariância

−∞ +∞ x (t ) y(t )
x (t ) = x( τ)δ(t − τ) dτ y (t ) = x (τ)h(t − τ) dτ SLIT contínuo
−∞ −∞

linearidade

A resposta de um SLIT contínuo a uma entrada x(t) qualquer x (t ) y (t )

h(t )
pode ser obtida apenas à custa da sua resposta impulsional.

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SLITs2 5

Resposta impulsional e propriedades de um SLIT contínuo Faculdade de Engenharia

+∞ +∞
x (t ) y (t )
h(t ) y (t ) = x (τ)h(t − τ) dτ y (t ) = x (t − τ)h(τ) dτ
−∞ −∞

SLIT sem memória h(t ) = Kδ(t )

SLIT causal h(t ) = 0, t < 0

+∞

SLIT estável h(t ) dt < ∞

−∞

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3
Resposta impulsional de um SLIT contínuo – exemplo Faculdade de Engenharia

x (t )
h(t )
1
y (t ) = ?
-1 0 1 t
-3 -2 -1 0 1 2 3 t

x (t ) = −δ(t + 1) + 2δ(t ) − δ(t − 1) y (t ) = −h(t + 1) + 2h(t ) − h(t − 1)

−h(t + 1) 2h(t ) −h(t − 1) y (t )

-2 0 t -1 0 1 t 0 2 t -3 -2 -1 0 1 2 3 t

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SLITs2 7

Convolução contínua Faculdade de Engenharia

A operação que define a saída de um SLIT contínuo à custa da resposta impulsional e do sinal de entrada
designa-se convolução contínua e representa-se por

+∞
y (t ) = x (t ) * h(t ) = x ( τ)h( t − τ) dτ
−∞

Generalizando, a convolução contínua é uma operação que, a partir de dois sinais em tempo contínuo,
produz um novo sinal em tempo contínuo.

+∞
y (t ) = x1 (t ) * x2 (t ) = x1 (τ) x2 (t − τ) dτ
−∞

Assim, pode dizer-se que a resposta de um SLIT contínuo a uma dada entrada é a
convolução desta entrada com a resposta impulsional do sistema.

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4
Cálculo da convolução contínua Faculdade de Engenharia

+∞
x1 (t ) * x2 (t ) = x1 (τ) x2 (t − τ) dτ Para cada t, y(t) é igual ao integral do produto de x1(τ) por x2(t–τ),
−∞
em que a variável independente é agora τ

Passos de aplicação do método

1. Alterar a variável independente de x1 e x2 para τ

2. Rebater o sinal x2(τ) (passa de x2(τ) a x2(– τ) )

3. Deslocar o sinal rebatido de forma a que a amostra em τ=0 passe a estar em τ=t

4. Para cada t (de –∞ a +∞)

a. multiplicar ponto a ponto os sinais x1 e x2 rebatido e transladado

b. integrar o sinal produto, obtendo y(t)

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SLITs2 9

Cálculo da convolução contínua – exemplo Faculdade de Engenharia

Determinar y (t ) = x1 (t ) * x2 (t )

x1 (t ) x2 (t )

-1 0 1 2 3 t -2 -1 0 1 2 t

x1 (τ) x 2 (τ) x 2 (− τ)

-1 0 1 2 3 τ -2 -1 0 1 2 τ -2 -1 0 1 2 τ

x 2 (t − τ)

t-2 t-1 t t+1 t+2 τ

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 Cálculo da convolução contínua – exemplo Faculdade de Engenharia

x1 (τ) +∞

τ/2 se 0 ≤ τ ≤ 2 y (t ) = x1 (τ) x 2 (t − τ) dτ
x1 (τ) = −∞
0 se τ < 0 ou τ > 2
-1 0 1 2 3 τ

x 2 (t − τ)
t<0 y (t ) = 0
t-1 t τ

x 2 (t − τ) t
t
τ2 t2
0 < t <1 y (t ) = τ / 2 dτ = =
4 0
4
t-1 t τ 0

x 2 (t − τ)
t t
τ2 2t − 1
1< t < 2 y (t ) = τ / 2 dτ = =
t-1 t τ 4 t −1
4
t −1

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SLITs2 11

Cálculo da convolução contínua – exemplo Faculdade de Engenharia

x1 (τ) +∞

τ/2 se 0 ≤ τ ≤ 2 y (t ) = x1 (τ) x 2 (t − τ) dτ
x1 (τ) = −∞
0 se τ < 0 ou τ > 2
-1 0 1 2 3 τ

x 2 (t − τ)
2 2
τ2 (t − 1) 2
2<t<3 y (t ) = τ / 2 dτ = = 1−
4 4
t-1 t τ t −1 t −1

x 2 (t − τ)
t >3 y (t ) = 0
t-1 t τ

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Cálculo da convolução contínua – exemplo Faculdade de Engenharia

x1 (t ) x2 (t )

-1 0 1 2 3 t -2 -1 0 1 2 t

y (t ) = x1 (t ) * x 2 (t ) 0 se t ≤ 0
t2
4
se 0 ≤ t ≤ 1
2t −1
y (t ) = 4
se 1 ≤ t ≤ 2
-1 0 1 2 3 4 t (t −1) 2
1− 4
se 2 ≤ t ≤ 3
0 se t ≥ 3

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SLITs2 13

Convolução de sinais de duração limitada Faculdade de Engenharia

x1 (t ) sinal de duração entre m1 e M1

y (t ) = x1 (t ) * x2 (t ) sinal de duração entre m1+m2 e M1+M2

x2 (t ) sinal de duração entre m2 e M2

x1 ( t ) x1 ( τ )

m1 m1
M1 t M1 τ

x 2 (t ) x 2 (− τ) x 2 (t − τ )

m2 M 2 t −M 2 −m2 τ t−M 2 t − m2 τ

Limite inferior: t − m2 = m1 t = m1 + m2

Limite superior: t − M 2 = M1 t = M1 + M 2

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Propriedades da convolução contínua Faculdade de Engenharia

1. Comutativa x1 (t ) * x2 (t ) = x2 (t ) * x1 (t )
+∞ +∞

x1 (t ) * x2 (t ) = x1 (τ) x2 (t − τ) dτ = x1 (t − r ) x2 (r ) dr = x 2 (t ) * x1 (t )
−∞ −∞
r =t−τ

2. Distributiva relativamente à adição (x1 (t ) + x2 (t ) )* x3 (t ) = x1 (t ) * x3 (t ) + x2 (t ) * x3 (t )

+∞ +∞ +∞
(x1 (t ) + x2 (t ) )* x3 (t ) = (x1 (τ) + x2 (τ) )x3 (t − τ) dτ = x1 ( τ) x3 (t − τ) dτ + x1 ( τ) x3 (t − τ) dτ = x1 (t ) * x3 (t ) + x2 (t ) * x3 (t )
−∞ −∞ −∞

3. Associativa (x1 (t ) * x2 (t ) )* x3 (t ) = x1 (t ) * (x2 (t ) * x3 (t ) )

4. Elemento neutro x(t ) * δ(t ) = δ(t ) * x (t ) = x(t )

−∞ +∞
δ(t ) * x (t ) = δ( τ) x(t − τ) dτ = δ(τ) x(t ) dτ = x(t )
−∞ −∞

δ(τ) = 0 sse τ ≠ 0
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Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em série
S1 : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h1 (t ) resposta impulsional de S1

x(t) y(t) z(t)

S1 S2
S 2 : y (t ) → z (t ) = y (t ) * h2 (t ) resposta impulsional de S2

z (t ) = y (t ) * h2 (t ) = (x(t ) * h1 (t )) * h2 (t ) = x(t ) * (h1 (t ) * h2 (t ) )

x(t) z(t)
S

resposta impulsional
da série de S1 e S2

Resposta impulsional da série é a convolução das respostas impulsionais

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Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em paralelo

y1(t) S1 : x(t ) → y1 (t ) = x(t ) * h1 (t ) resposta impulsional de S1

S1

x(t) z(t)
S 2 : x(t ) → y 2 (t ) = x(t ) * h2 (t ) resposta impulsional de S2
y2(t)
S2

z (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) = x(t ) * h1 (t ) + x(t ) * h2 (t )= x(t ) * (h1 (t ) + h2 (t ))

x(t) z(t)
S resposta impulsional do
paralelo de S1 e S2

Resposta impulsional do paralelo é a soma das respostas impulsionais

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Resposta impulsional de SLITs sem memória Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT sem memória para cada t y(t) apenas depende de x(t)

+∞ SLIT sem memória tem

y (t ) = x(t − τ)h(τ) dτ h(τ) = 0 se τ ≠ 0 h(t ) = Kδ(t ) para algum K
−∞

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema com memória

h(t ) = 3δ(t ) resposta impulsional de sistema sem memória

h(t ) = δ(t − 2) resposta impulsional de sistema com memória

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Resposta impulsional de SLITs causais Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT causal para cada t y(t) apenas depende de x(s) com s ≤ t

+∞ SLIT causal tem

y (t ) = x(t − τ)h(τ) dτ h(τ) = 0 se τ < 0
−∞
h(t ) = 0 para t < 0

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema causal

h(t ) = 3δ(t ) resposta impulsional de sistema causal

h(t ) = δ(t + 2) resposta impulsional de sistema não causal

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Resposta impulsional de SLITs estáveis Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h(t) S : x(t ) → y (t ) = x(t ) * h(t )

SLIT estável x(t) limitado origina y(t) limitado

SLIT estável
tem h(t) com
+∞
x(t ) ≤ B
+∞ +∞ h(t ) dt < +∞

+∞
y (t ) ≤ x(t − τ)h(τ) dτ ≤ B h(τ) dτ −∞

−∞ −∞
y (t ) = x(t − τ)h(τ) dτ
−∞

Exemplos: h(t ) = u (t − 2) resposta impulsional de sistema instável

h(t ) = u (t + 2) − u(t − 3) resposta impulsional de sistema estável

h(t ) = e −t u (t ) resposta impulsional de sistema estável

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Resposta ao degrau unitário Faculdade de Engenharia

A resposta de um SLIT contínuo a um degrau unitário é também designada por u(t) s(t)
resposta indicial e é representada por s(t).
S

+∞ t
s(t ) = u (t ) * h(t ) s(t ) = u (t − τ)h(τ) dτ s(t ) = h(τ) dτ
−∞ −∞

0, τ > t
u (t − τ) =
1, τ ≤ t Relações entre resposta
indicial e resposta
impulsional

ds(t )
= h(t )
dt

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Propriedades de SLITs e resposta impulsional Faculdade de Engenharia

SLITs contínuos SLITs discretos

sistema sem memória h(t ) = Kδ(t ) h[n ] = Kδ[n ]

sistema causal h(t ) = 0, ∀t < 0 h[n] = 0, ∀n < 0

+∞ +∞

sistema estável h (t ) dt < +∞ h[n] < +∞

−∞ n = −∞

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SLITs2 22

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EDO lineares de coeficientes constantes Faculdade de Engenharia

x(t) y(t)
S

N N
d k y (t ) d k x(t ) Exemplos: y ' ' (t ) + y (t ) = x(t )
Equação de ordem N: ak k
= bk
k =0 dt k =0 dt k
y ' (t ) + 2 y (t ) = x(t )

condições auxiliares são

necessárias para definir y(t)

Nota:
Sistema descrito por EDO linear de coeficientes constantes
é um SLIT causal se as condições iniciais forem nulas

dy (t 0 ) d N −1 y (t 0 )
y (t 0 ) = = = =0
dt dt N −1

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SLITs2 23

Equações às diferenças lineares de coeficientes constantes Faculdade de Engenharia

x[n] y[n]
S

N N
Exemplos: y[n] + y[n − 1] = x[n]
Equação de ordem N: a k y[n − k ] = bk x[n − k ]
k =0 k =0 y[n] + y[n − 2] = x[n − 1]

condições auxiliares são

necessárias para definir y[n]

Nota:
Sistema descrito por equação às diferenças linear de coeficientes
constantes é um SLIT causal se as condições iniciais forem nulas

y[n0 − 1] = y[n0 − 2] = = y[n0 − N ] = 0

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SLITs2 24

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Exercício 1 Faculdade de Engenharia

Calcule as seguintes convoluções:

y1 (t ) = ((1 − t )(u (t ) − u (t − 1) ))* (u (t + 2) − u (t ) )

y 2 (t ) = (u (t ) − u (t − 3) )* (2δ(t + 1) − δ(t − 1) )

y3 (t ) = u (t ) * u (t )

( )
y 4 (t ) = e −2t u (t ) * u (t )

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Exercício 2 Faculdade de Engenharia

Um SLIT contínuo tem a resposta indicial indicada na figura

s(t )

-1 0 1 2 3 t

a) Determine a resposta impulsional do sistema.

b) Determine a saída do sistema quando a entrada é o sinal tu(t).

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SLITs2 26

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