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Espaço-tempo de Minkowski

Capítulo V
Espaço-Tempo de Minkowski
O propósito deste capítulo é fazer uma breve incursão na geometria e na nomenclatura
do espaço-tempo quadridimensional de Minkowski, onde as equações relativísticas
encontram uma formulação matemática mais adequada. No contexto da Relatividade Restrita
e da equivalência dos referenciais inerciais, o conhecimento das propriedades de
transformação das grandezas físicas sob as transformações de Lorentz são de importância
fundamental para que a invariância das grandezas físicas derivadas e a covariância das
equações de movimento possam ser facilmente estabelecidas.

5.1 Espaço euclidiano tridimensional


Por habitar um mundo tridimensional cuja geometria, localmente, é plana, a geometria

números ou coordenadas, que podem ser as coordenadas (, , ) no sistema de coordenadas


espacial é assumida como euclidiana. Nesse espaço, um ponto é definido através de três

cartesianas ou retangulares. As grandezas físicas são, em geral, funções definidas nesse


espaço, e as leis físicas relacionam essas diversas grandezas através de equações ou sistemas
de equações.
Assumindo que todos os referenciais inerciais são equivalentes, as equações que
descrevem as leis físicas devem ter a mesma forma em todos os referenciais inerciais. Assim,
devem ser covariantes pelas transformações que relacionam os diversos referenciais inerciais
entre si.
Dentre essas transformações, há as que envolvem apenas as coordenadas espaciais, os
sistemas de referenciais fixos uns em relação a outros, tais como as translações,
 =  −  (5.1)
e as rotações,


 =    , (5.2)



os índices variando de 1 a 3.

consideradas apenas as rotações ao redor do eixo . Uma rotação de ângulo  ao redor do


O interesse no momento são as rotações e, por questões de simplicidade, serão

eixo  é definida pelo conjunto de equações


  =  + 
  = − +  (5.3)
 = 
que pode ser indicado na forma matricial
 
  ! =   " # (5.4)
 
onde

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5. Espaço-tempo de Minkowski

  0
 = −  0! (5.5)
0 0 1
é a matriz de rotação. A sua transposta,
 − 0
& =   0! , (5.6)
0 0 1
é a matriz da transformação inversa, como pode facilmente ser verificado. Essa é uma
propriedade geral das matrizes de rotação. Uma matriz de rotação qualquer pode ser obtida
pela composição de rotações ao redor dos três eixos de coordenadas,
 = (  , (5.7)
de modo que
& = ((  )(& (& & ) = * ⟺ & = , . (5.8)
Essa propriedade está ligada à invariância por rotação da distância entre dois pontos,

. = /(( − )( + (( −  )( + (( −  )( . (5.9)


Tomando um dos pontos na origem, resulta
   

   =    1 1 =   (& )1 1 =    , (5.10)


 ,,1 ,1 

que mostra a invariância do módulo do vetor posição.


Na física newtoniana é comum a representação vetorial das grandezas físicas,
indicadas genericamente na forma


2 = 34 4 + 35 5 + 36 6 =  3  (5.11)


tendo por padrão o vetor posição




7 = 4 + 5 + 6 =    (5.12)




onde os  representam os três versores nas direções dos eixos coordenados.


Por rotação as componentes dos vetores transformam-se da mesma forma que as
coordenadas do vetor posição, equação (5.2),


3 → 3 =   3 , (5.13)




Desse modo, assim como a distância, os produtos escalares entre vetores são
invariantes por rotação,

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5. Espaço-tempo de Minkowski

  

2 ∙ : =  3 ; =  3 (& )1 ;1 =  3 ; = 2 ∙ : . (5.14)


 ,1 

A distância
<( =  ( +  ( +  (
na sua forma infinitesimal
.< ( = . ( + . ( + . ( (5.15)
define a métrica euclidiana, positiva definida. A física newtoniana assume a geometria
espacial euclidiana.

5.2 Espaço-tempo pseudo-euclidiano


As transformações de Lorentz tem a característica de misturar as coordenadas do

entre referenciais inerciais  e ′ com movimento relativo uniforme > ao longo do eixo
espaço e do tempo. Por exemplo, considere a equação (4.4), uma transformação de Lorentz

comum ′,
  = @( − >A)
 = 
?  (5.16)
 =
A  = @(A − B)
para

> 1
B= <1 e @=E ≥1 ,
 1 − B(

as coordenadas do espaço e do tempo misturando-se de forma simétrica como coordenadas de


um espaço-tempo quadridimensional.

(, , , A ) e a separação entre dois eventos é dado pelo intervalo


Os pontos deste espaço-tempo definem os eventos, localizados pelas coordenadas

(
(
=  ( (A( − A )( − <( ( (5.17)
que define a medida (ou métrica) deste espaço-tempo. Em forma infinitesimal,
.( =  ( .A ( − .<( . (5.18)
A métrica assim definida é invariante por transformações de Lorentz, como facilmente
pode ser verificado. No entanto, ao contrário da métrica espacial euclidiana (5.16), a métrica
do espaço-tempo não é positiva definida, de modo que a sua geometria não é euclidiana.
Para mascarar o sinal negativo da métrica (5.18), pode-se definir as coordenadas
( = , ( = ,  = , G = HA) (5.19)
de modo que a expressão formal da métrica fica

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. =  . . = (.)( + (.( )( + (. )( + (.G )( .


(
(5.20)


Aparentemente é uma métrica euclidiana, mas continua não sendo positiva definida,
como requer a métrica euclidiana. Por essa razão diz-se que a geometria do espaço-tempo
definido pelas coordenadas (5.19) é pseudo-euclidiana.
Usando essas coordenadas, as transformações de Lorentz, equação (4.4), pode ser
expressa na forma
  =  I − G I
  = (
? ( , (5.21)
  = 
  G = G I +  I
formalmente idêntica a uma rotação, de ângulo I, do plano definido pelas coordenadas  e
G , onde
I = @ > 1 e I = −H@B . (5.22)
Veja que embora a identidade trigonométrica seja satisfeita,
( I + ( I = 1 , (5.23)
a condição I > 1 somente é possível se I for uma variável complexa (ou imaginária),
I = HK (para K real) . (5.24)

5.3 Espaço-tempo de Minkowski

( ,  ,  (,   ) (com índices superiores) identificadas por


O espaço-tempo quadridimensional de Minkowski é definido pelas coordenadas
P 

( P = A,   = ,  ( = ,   = ) . (5.25)
São as coordenadas contravariantes. Em termos dessas coordenadas, a métrica fica
.( =  ( .A ( − .< ( = (. P )( + (.  )( + (.  ( )( + (.   )( . (5.26)

(P ,  , ( ,  ) (com índices inferiores) identificadas por


Além das coordenadas contravariantes, define-se as coordenadas covariantes

(P =  P = A,  = −  = −, ( = −  ( = −,  = −   = −) . (5.27)


Combinando as coordenadas contravariantes e covariantes, a métrica fica
.( =  ( .A ( − .<( = .P. P + . .  + .( . ( + . .  (5.28)
que possibilita a notação compacta


. =  .Q . Q = .Q . Q ,
(
(5.29)
QP

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usando a convenção de soma dos índices repetidos. Por essa convenção, índices repetidos

(R, S, T, ⋯ A. ) e de 1 a 3 para os índices latinos (H, V, W, ⋯ A. ).


superior e inferior devem ser somados, variando de 0 a 3 para os índices gregos

Para as coordenadas contravariantes, as transformações de Lorentz (5.16) ficam


 P = @( P − B )
? = @( − B )
  P
(5.30)
 ( =  (
  =  
ou, usando a variável K da equação (5.24)
 P =  P ℎK −   ℎ K
?  = − ℎK +  ℎK
 P 
(5.31)
 ( =  (
  =  
onde
ℎK = @ > 1 e ℎK = @B , (5.32)
observando-se a identidade
ℎ( K − ℎ ( K = 1 . (5.33)
A matriz de transformação da equação (5.30) é
@ −@B 0 0
−@B @ 0 0
Y=Z [ , (5.34)
0 0 1 0
0 0 0 1
a condição (5.33) equivalente à condição sobre o determinante
.AY = 1 . (5.35)
As coordenadas covariantes, equação (5.27), transformam-se de forma inversa das
coordenadas contravariantes,
  = @ (P + B )
^ P
 = @( + BP )
, (5.36)
] ( = (
 

\ = 

B → −B na matriz da transformação direta (5.34),


sendo que a matriz da transformação inversa pode ser obtida fazendo-se a substituição

@ @B 0 0
@B @ 0 0
Y, =Z [ . (5.37)
0 0 1 0
0 0 0 1
É possível definir uma representação invariante dos quadrivetores que, numa notação
similar à dos vetores usuais, fica
_ =  P P +   +  ( ( +   . (5.38)
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Para ser invariante, os versores base `Q a devem transformar-se de forma inversa das
coordenadas contravariantes, isto é,
P = @(P + B )
^
 = @( + BP )
. (5.39)
]( = (


\  = 

transformam da mesma forma (e da forma inversa) que os elementos da base `Q a.


As denominações covariante (e contravariante) significam coordenadas que se

5.4 Quadrivetores e tensores


Os quadrivetores são grandezas com quatro componentes que se transformam da
mesma maneira que as coordenadas. No caso particular das transformações (5.30),
3P = @(3P − B3 )
?3 = @(3 − B3 )
  P
(5.40)
3( = 3(
3 = 3
para as componentes contravariantes
(3Q ) = (3P , 3 , 3( , 3 ) . (5.41)
As componentes covariantes são definidas da mesma maneira que as coordenadas
covariantes,
b3Q c = (3P , 3 , 3(, 3 ) = (3P , −3 , −3(, −3 ) , (5.42)
transformando-se também da maneira inversa das contravariantes.
As grandezas físicas usuais são representadas, em geral, pelas componentes
contravariantes dos quadrivetores, e muitas vezes é conveniente explicitar as suas
componentes temporal e espacial,
(3Q ) = (3P , 3 ) = (3P , 2) . (5.43)
Para as componentes covariantes,
b3Q c = (3P , 3 ) = b3P, −3 c = (3P , −2) . (5.44)

contravariantes, o produto escalar entre dois quadrivetores (3Q ) e (;Q ) definido como
Como as componentes covariantes transformam-se de forma inversa das

(3Q , ;Q ) = 3Q ;Q = 3Q ;Q , (5.45)
com a convenção de soma dos índices superior e inferior repetidos, como no caso da métrica,
equação (5.29), é claramente invariante por transformações de Lorentz.
A ligação matemática formal entre as componentes contravariantes e covariantes
ocorre através do tensor métrico

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0  R ≠ S
dQe = dQe =  1  R = S = 0 , (5.46)
−1  R = S = H (H = 1,2,3)
que permite introduzir regras para abaixar ou levantar os índices tensoriais,
3Q = dQe 3e e 3Q = dQe 3e . (5.47)
Desse modo o produto escalar pode assumir diversas formas equivalentes, por
exemplo,
3Q ;Q = dQe 3e ;Q = 3Q ;e (5.48)
e, para a métrica, que também é um produto escalar,
.( = .Q . Q = dQe . Q . e = . Q .Q , (5.49)
etc.

5.5 Transformações gerais de Lorentz


As transformações gerais de Lorentz, que conectam os referenciais inerciais entre si,
assumem a forma
 Q = ΛQ e  e + Q . (5.50)
Incluem as translações (definidas pelos parâmetros Q ), as rotações espaciais e as
transformações especiais de Lorentz (entre referenciais inerciais em movimento relativo
uniforme), além das inversões espaciais e temporais. Com as translações incluídas são
conhecidas como transformações de Lorentz não homogêneas ou transformações Poincaré.
Sem as translações, são as transformações de Lorentz homogêneas,
 Q = ΛQ e  e . (5.51)
Contém as rotações espaciais e as transformações especiais de Lorentz (entre referenciais
inerciais em movimento relativo uniforme), além das inversões espaciais e temporais.
As transformações especiais de Lorentz ao longo dos três eixos coordenados tem
como matrizes de transformação,
@ −@ B 0 0
−@ B @ 0 0[
Y = Z   (5.52)
0 0 1 0
0 0 0 1
para deslocamentos relativos ao longo do eixo x,
@( 0 −@( B( 0
0 1 0 0[
Y( = Z (5.53)
−@(B( 0 @( 0
0 0 0 1
para deslocamentos relativos ao longo do eixo y e

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5. Espaço-tempo de Minkowski

@ 0 0 −@ B
0 1 0 0
Y = Z [ (5.54)
0 0 1 0
−@B 0 0 @
para deslocamentos relativos ao longo do eixo z, onde
> 1
B = e @ = , (H = 1,2,3) . (5.55)

h1 − B(

As componentes contravariantes e covariantes dos quadrivetores devem transformar-


se como
3Q = ΛQ e 3e (5.56)
e
3Q = ΛQ e 3e , (5.57)
respectivamente. Desse modo o produto escalar transforma-se como
3Q 3Q = ΛQ e 3e ΛQ i 3i = ΛQ e ΛQ i 3e 3i ,
a condição de invariância do produto escalar
3Q 3Q = 3Q 3Q
impondo a condição
ΛQ e ΛQ i = δei (5.58)

Para as componentes S = T = 0 resulta


sobre as matrizes das transformações Lorentz.

ΛQ P ΛQ P = ΛP P ΛP P + Λ P Λ P = 1

⟹ ΛP P ΛP P − Λ P Λ P = 1
isto é,
|ΛP P |( = 1 + Λ P Λ P ≥ 1 (5.59)
Quando ΛP P ≥ 1 a transformação é ortócrona (o sinal do tempo é mantido) e quando
ΛP P ≤ −1 a transformação é não-ortócrona (com inversão temporal).
Usando o fato de que
d in dne = d i e = o i e , (5.60)

a equação (5.58) pode ser escrita na forma matricial


dQe = ΛQ i Λe n d in ⟺ ΛdΛ& = d . (5.61)
Dessa relação matricial pode-se extrair condições sobre o determinante de Λ,
(.AΛ) ( = 1 ⇒ .AΛ = ±1 . (5.62)

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No caso .AΛ = 1 diz-se que é uma transformação própria (sem reflexão espacial ou
inversão temporal) e no caso .AΛ = −1 a transformação é imprópria (contém reflexão
espacial e ou inversão temporal).
Como na transformação identidade
.AΛ = 1 e ΛP P = 1 , (5.63)
as transformações contínuas, que podem ser obtidas por uma sucessão infinita de
transformações infinitesimais a partir da identidade, devem ser próprias e ortócronas.

5.6 Tensores de Minkowski


Os quadrivetores são grandezas cujas componentes contravariantes e covariantes
transformam-se da mesma maneira que as coordenadas contravariantes e covariantes,
equações (5.56) e (5.57), respectivamente.
Na nomenclatura dos tensores, quadrivetores são tensores de primeira ordem e os
escalares são tensores de ordem zero. Tensores de segunda ordem são definidos de tal
maneira que componentes contravariantes (dois índices superiores), covariantes (dois índices
inferiores) ou mistos transformem-se, índice a índice, como as componentes contravariantes
ou covariantes dos quadrivetores,
rQe → r Qe = ΛQ i Λe n r in , (5.64)
considerando apenas os índices superiores, por comodidade.

contravariantes de tensores de ordem  transformando-se como


A generalização para tensores de ordem mais alta é imediata, as componentes

rQei⋯ → r Qei⋯ = ΛQ s Λe t Λi n ⋯ rstn⋯ . (5.65)


O tensor métrico, com componentes contravariantes dQe definidos pela equação
(5.46), é um tensor de segunda ordem, com a propriedade especial de ser invariante de
Lorentz, isto é,
dQe = ΛQ i Λe n d in = dQe , (5.66)
como resultado da condição (5.61). Essa invariância vem do próprio princípio da relatividade,
pois a métrica deve ser a mesma em todos os referenciais inerciais.
As regras de abaixamento e de levantamento de índices são válidas para cada índice
do tensor, por exemplo,
rQ ei = gQn r nei . (5.67)
Para o tensor métrico,
dQe = dQe
v dQ e = dQ e = oQ . (5.68)
e

det dwt = oew , etc.

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5. Espaço-tempo de Minkowski

tensor de Levi-Civita, z Qeis , completamente antissimétrico nos seus quatro índices, que pode
Há um outro tensor especial, invariante de Lorentz, conhecido como símbolo ou

z P( = +1 . (5.69)
ser definido atribuindo o valor para uma das componentes,

índices quaisquer, somente podem assumir os valores 1, 0 ou − 1. As permutações pares


Os demais elementos, pela propriedade de antissimetria por permutações entre dois

definem os elementos
z P( = z P( = z P( = +1 ,
por exemplo, e as permutações ímpares definem os outros elementos não nulos,
z(P = zP( = −1 ,
por exemplo. Os elementos com índices repetidos, devido à antissimetria, são identicamente
nulos,
z QQei = z QeiQ = 0 , etc. .
Sendo invariante,
ΛQ n Λe s Λi t Λ} ~ z nst~ = z Qei} .
Veja também que
zQQei = −z QeiQ . (5.70)

No formalismo tensorial as grandezas físicas têm propriedades de transformação


conhecidas, as equações de movimento são explicitamente covariantes e as quantidades
invariantes podem ser obtidas através de produtos escalares.

5.6.1 O símbolo de Levi-Civita

z = z P1 , tem um papel importante no formalismo tensorial, sendo muito utilizado em


O variante tridimensional do tensor completamente antissimétrico de Levi-Civita,
1

tensoriais. Nessa variante tridimensional, as permutações pares dos índices de z 1


operações matemáticas envolvendo composições antissimétricas entre componentes

relacionam as componentes com índices em ordem cíclica, de modo que


z( = z ( = z ( = +
e as permutações ímpares definem os outros elementos não nulos de valor −1,
z ( = z ( = −1 , A. .
Os elementos com índices repetidos, devido à antissimetria, são nulos.

produto vetorial de dois vetores, 2 × :, cujas componentes resultam


Um exemplo típico de composição antissimétrica de componentes tensoriais é o

€ = (2 × :) =  z 1 3 ;1
 
(5.71)
ƒ,„…

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5. Espaço-tempo de Minkowski

ou, se preferir a notação vetorial,


‚

† = 2 × : =  z 1 3 ;1 ‡ (5.72)


,ƒ,„…

Outro exemplo é o rotacional de um vetor,


‚

<A2 = ˆ × 2 =  z 1 ‰ 31 ‡ . (5.73)


,ƒ,„…

.HŠ ⋅ <A ≡ 0 e <A d< . ≡ 0, podem ser facilmente verificadas, lembrando que os índices
Nesse formalismo as identidades matemáticas envolvendo os operadores diferenciais,

repetidos devem ser somados e que nesse caso tridimensional não há distinção entre índices
vetoriais superiores e inferiores,
.HŠ. <A = ‰ z 1 ‰ = z 1 ‰ ‰ ≡ 0

(<A. d< .) = z 1 ‰ ‰1 ≡ 0 .


assim como

Uma maneira prática para determinar as componentes de um produto vetorial é a regra


do determinante,
‡ ‡ ̂
3
2 × : = .A  4 35 36  .
;4 ;5 ;6

quadrada  ×  é definido como


Esta representação é possível justamente porque o determinante de uma matriz

1
.A3 = z 1 3 3( 31 ⋯ = z z 3 3 3 ⋯ . (5.74)
! 1⋯ ‘’“⋯ ‘ ’ 1“
Se  = 3, logicamente
.A3 = z1 3 3( 31 .
Feitas as substituições
3 → ‡ , 3( → 3 , 31 → ;1
resulta a expressão do produto vetorial 2 × : em forma de determinante.
As seguintes igualdades são úteis em operações envolvendo produtos dos símbolos de
Levi-Civita:
z 1 z1 = 3! z( z( = 6
^
” z 1 z’ = 2! o1’ = 2o1’
. (5.75)
] z 1 z‘’ = bo‘ o1’ − o’ o1‘ c
” 1
\z z‘’“ = o‘ bo’ o1’ − o“ o1’ c − o’ bo‘ o1’ − o“ o1‘ c + o“ bo‘ o1“ − o’ o1‘ c

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5. Espaço-tempo de Minkowski

5.7 Quadrivetores velocidade e aceleração


Para que o formalismo tensorial seja útil, é necessário que as grandezas físicas sejam
representadas como quantidades tensoriais, mantendo uma conexão mínima com as
quantidades usuais. Considere as grandezas cinemáticas como a velocidade e a aceleração às
quais correspondem, no espaço-tempo quadridimensional de Minkowski, os quadrivetores
velocidade e aceleração.
O quadrivetor padrão, com as suas propriedades de transformação, é o de posição,
definido pelas componentes contravariantes, equação (5.25):
( Q ) = ( P = A,   = ,  ( = ,   = ) . (5.76)
O quadrivetor velocidade, ou quadrivelocidade, é definido de maneira similar à
velocidade usual. É a derivada do quadrivetor posição em relação ao tempo próprio,
. Q
•Q = . (5.77)

A derivada em relação ao tempo próprio, que é uma invariante relativística, garante
que resulte um quadrivetor. De fato, derivando ambos os lados da transformação (5.51) em
relação ao tempo próprio, resulta
. Q . e
= ΛQ e ⇒ • Q = ΛQ e • e , (5.78)
.– .–
que é justamente a transformação de Lorentz de um quadrivetor, no caso a quadrivelocidade.
As componentes do quadrivelocidade podem ser identificadas em função das variáveis
usuais, pois
. Q . Q .A . Q
•Q = = = @ , (5.79)
.– .A .– .A —
isto é,
(•Q ) = @— b, Š  c ,

onde Š  são as três componentes do vetor velocidade tridimensional ˜ e


1
@— = , Š( = ˜ ∙ ˜ .
/1 − Š ( / (
Para o caso das transformações especiais de Lorentz, equação (5.30), as
transformações das componentes da quadrivelocidade ficam
•P = @ (• P − B• )
(  P)
?• = @ • − B•

, (5.80)
• ( = • (
•  = • 
obtidas diretamente derivando todos os termos em relação ao tempo próprio.

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5. Espaço-tempo de Minkowski

Em particular, a transformação da componente temporal é


@—   = @(@—  − B@— Š4 )
ou
>Š4
@—  = @ š1 − ›@ , (5.81)
( —
a partir do qual pode-se obter as transformações das componentes espaciais, ou a lei de
adição das velocidades,
Š4 − >
Š4 =
1 − Š4 >/ (

Š5 >(
Š5 = E1 − , (5.82)
(1 − Š4 >/ () (

Š6 >(
Š6 = E1 −
(1 − Š4 >/ () (

Uma quantidade importante definida pelo quadri-vetor velocidade é a invariante


relativística
•Q •Q =  ( . (5.83)
Derivando a quadri-velocidade em relação ao tempo próprio resulta o quadrivetor
aceleração (quadri-aceleração),
.•Q . ( Q
3Q = = , (5.84)
.– .A (
cuja componente temporal é
.@— ˜∙œ ˜∙œ
3P = @— = = @—G (5.85)
.A (1 − Š / )
( ( ( 
e as componentes espaciais,
Š P
3 = @—(  + 3 , (5.86)

onde a é aceleração usual com as suas três componentes  .
Sendo um quadrivetor, as suas componentes transformam-se como
3P = @(3P − B3 )
?3 = @(3 − B3 )
  P
, (5.87)
3 =3
( (

3 = 3
resultando, para as suas componentes espaciais usuais,

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5. Espaço-tempo de Minkowski


>( (
š1 − ( ›

4 = 4
Š4 > 
1 − ( ž


. (5.88)
(1 − > ( / () Š5 >
5 = Ÿ 5 +  
(1 − Š4 >/ )( ( (1 − Š4 >/ ( ) 4

(1 − > ( / ( ) Š6 >
6 = Ÿ 6 +  
(1 − Š4 >/ )( ( (1 − Š4 >/ ( ) 4

No referencial onde a partícula se encontra instantaneamente em repouso bŠ  = 0c,


•Q = (, 0,0,0) .
Também, pelas equações (5.85) e (5.86),
3Q = (0, œP ) ,
onde œP é a aceleração neste referencial. Pode-se observar, de imediato, as invariantes
relativísticas
•Q 3Q = 0 e 3Q 3Q = −œP ¡ (5.89)
(o sinal negativo deve-se à escolha da métrica).
A invariante (5.89) pode ser obtida, também, derivando a equação (5.83) em relação ao
tempo próprio,
.
b•Q •Q =  (c = 2•Q 3Q = 0 . (5.90)

5.8 Operadores diferenciais


As derivadas em relação às coordenadas do espaço-tempo têm propriedades
independentes das funções sobre as quais atuam. São os operadores diferenciais
‰ ‰
‰Q = e ‰Q = . (5.91)
‰ Q ‰Q
Considerando as transformações de Lorentz das coordenadas contra e covariantes,
equações (5.51), (5.56) e (5.57),
 Q = ΛQ e  e e Q = ΛQ e e = (Λ, )e Q e

respectivamente, pode-se determinar as transformações dos operadores diferenciais,


‰ ‰ ‰ i ‰ ‰
‰Q = = = (Λ, ) iQ i = ΛQ i i .
‰ Q ‰ ‰
i Q ‰ ‰
Mostra que as derivadas em relação às componentes contravariantes das coordenadas
transformam-se como componentes covariantes,

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5. Espaço-tempo de Minkowski

‰Q = ΛQ i ‰i (5.92)
enquanto que as derivadas em relação às componentes covariantes das coordenadas
transformam-se como componentes contravariantes,
‰ Q = ΛQ e ‰ e . (5.93)
No caso das transformações especiais de Lorentz (5.30), as transformações dos
operadores diferenciais ficam
∂P = @ (∂P + B ∂)
^
∂ = @ (∂ + B ∂P)
(5.94)
] ∂( = ∂(


\ ∂ = ∂
para as componentes covariantes e
∂P = @(∂P − B ∂ )
?∂ = @(∂ − B ∂ )
  P
(5.95)
∂( = ∂(
∂ = ∂
para as contravariantes.
A notação tensorial permite escrever equações e expressões matemáticas
extremamente compactas além de mostrar claramente as suas propriedades de covariância ou
de invariância sob as transformações de Lorentz. Considere, por exemplo, a equação de
continuidade na notação usual
‰£
+ˆ∙ƒ = 0 . (5.96)
‰A
Em notação tensorial assume a forma compacta
‰Q VQ = 0 ,
escrita em forma de um produto escalar de dois quadrivetores, explicitando claramente a sua
invariância relativística.
Pode-se ver também que o operador laplaciano presente nas equações de onda pode
ser expresso como um produto escalar dos operadores diferenciais,
‰(
− ˆ ¡ = ‰Q ‰Q = ‰Q ‰Q , (5.97)
 ( ‰A (
explicitando ser uma invariante relativística.

5.9 Quadrivetor de onda


As equações de Maxwell, na ausência de fontes, podem ser reduzidas a equações de onda
que, no vácuo, fica
‰(
" ( ( − ˆ ¡# 3Q (, , , A) = 0 (5.98)
 ‰A

50
5. Espaço-tempo de Minkowski

mais a condição de gauge ‰Q 3Q = 0, com as soluções na forma

3Q (, , , A ) = 3P  „∙7,¤¥ , (5.99)


Q

satisfeita a relação
¦(
− k( = 0 . (5.100)
(

luz  e frequência ¦/2¨. Independente da natureza da função 3Q (, , , A) que representa o


Representa uma onda eletromagnética propagando-se no espaço com a velocidade da

referenciais inerciais, a fase „ ⋅ 7 − ¦A deve ser uma invariante relativística, uma propriedade
campo (potencial) eletromagnético, como a luz se propaga da mesma maneira em todos os

que vem naturalmente se considerar como um produto escalar,


„ ⋅ 7 − ¦A = WQ  Q (5.101)

¦
entre o quadrivetor de onda

WQ = bW P, W  c =  , W  ž (5.102)


Sendo um quadrivetor, as componentes WQ devem se transformar como


e o quadrivetor de posição.

k P = @(k P − Bk )
(  P)
?k = @ k − Bk

(5.103)
k ( = k (
k  = k 
ou, em termos de variáveis mais familiares, a frequência angular ¦ e vetor de onda W,
¦ ¦
^ = @  − BW4 ž
” 
¦
W4 = @ W4 − B ž

. (5.104)
]  
W
” 5 = W 5
\ W6 = W6

5.9.1 Efeito Doppler


As transformações relativísticas do quadrivetor de onda estão diretamente ligadas às
alterações das frequências de recepção em relação às de emissão da radiação eletromagnética

Se  for o ângulo formado pelo vetor de onda „ em relação ao eixo ,


devido ao movimento relativo fonte observador, o efeito Doppler.

¦
W4 = W =  , (5.105)

resultando na relação entre as frequências angulares
¦ = @¦(1 − B) (5.106)
ou

51
5. Espaço-tempo de Minkowski

¦
¦= . (5.107)
@(1 − B)
Em termos das frequências, lembrando que S = ¦/2¨, resulta
S
S= , (5.108)
@ (1 − B)

Aqui, S′ representa a frequência de emissão por uma fonte em movimento com


fórmula que expressa o efeito Doppler relativístico.

velocidade uniforme > ao longo do eixo  (referencial  ), S a frequência de recepção por


um observador em repouso (referencial ), e  o ângulo de incidência em relação ao eixo 

Se ′ for o ângulo de emissão, considerando como ocorrendo no plano , então


visto pelo mesmo observador.

W5
= A ′ .
W4
Por outro lado, pelas transformações de Lorentz,
W5 W5 W 
= ¦ = ¦ = ,
W4
@ W4 − B ž @ W − B ž @ ( − B )
 
resultando na equação que descreve o efeito da aberração dos ângulos de emissão ′ e de
recepção ,

A ′ = . (5.109)
@  − B )
(

5.9.2 Efeito Doppler longitudinal


O efeito Doppler longitudinal ocorre quando a emissão e a recepção da luz ocorrem ao
longo da linha de movimento relativo dos mesmos, de modo que a fonte e o observador estão
ou se aproximando ou se afastando. O efeito Doppler relativístico depende apenas do
movimento relativo entre a fonte e o observador.
Dois casos mais relevantes são discutidos:
1. Fonte e observador aproximando-se com velocidade relativa >: nesse caso
 = 0 (′ = 0), de modo que a equação (5.108) fica

S  /1 − > ( / (
S= . (5.110)
(1 − >/)
A frequência observada é maior que a frequência de emissão, S > S′, acarretando o desvio
para a região do azul.
2. Fonte e observador afastando-se com velocidade relativa >: neste caso,  = 180⁰
(′ = 180⁰), a equação (5.108) resultando

52
5. Espaço-tempo de Minkowski

S  /1 − > ( / (
S= . (5.111)
(1 + >/)
A frequência de observação é menor que a frequência de emissão, S < S′, acarretando o
desvio para a região do vermelho (red shift).
O espectro eletromagnético de fontes astrofísicas como o sol é contínua e a parte
visível corresponde a uma luz branca. No entanto, ao atravessar a sua camada atmosférica,
formada por gases menos quentes, os elementos químicos ali presentes absorvem parte da
radiação proveniente do interior do astro, formando raias de absorção características.
Comparando com as raias espectrais dos elementos químicos obtidas nos laboratórios,
pode-se identificar os elementos químicos presentes no sol ou nas estrelas, por exemplo.
Quando se analisa o espectro eletromagnético proveniente de objetos astrofísicos distantes,
observa-se que há um desvio sistemático para o vermelho (red shift) dessas raias espectrais,
indicando que esses objetos estão se afastando.
O parâmetro de red shift, definido pelo desvio do comprimento de onda em relação ao
comprimento de onda emitida,
T − T′
= (5.112)
T′
resulta, para velocidades não relativísticas,  = >/.
Dados observacionais indicam que o parâmetro  é proporcional à distância,
> HP
= = r , (5.113)
 
que leva à lei de Hubble
> = HP r . (5.114)
Significa que os objetos astrofísicos distantes afastam-se com velocidade > de forma
proporcional à distância. Como isso deve ser verdade para observações feitas em qualquer
ponto do universo, de acordo com o princípio da relatividade, sinaliza que o universo, em
escala cosmológica (quando a atração gravitacional torna-se tênue) encontra-se em expansão.
O valor atual da constante de Hubble é dado por
HP = 100 × ℎ W«/d/¬­ , (5.115)
onde 0,4 < ℎ < 1 define a incerteza do seu valor verdadeiro e ¬­ = 10® ­ (­ ≅
3,2615  − °± ≅ 3,0856 × 10¹³W«) é uma unidade de distância usada em escalas

Lembrando que T = /S e, portanto,


cosmológicas.

T (1 + >/) (1 + >/ )
T= = T E , (5.116)
/1 − > ( / ( (1 − >/ )

o parâmetro de red shift, para velocidades relativísticas, resulta

53
5. Espaço-tempo de Minkowski

(1 + >/ )
=E −1 , (5.117)
(1 − >/ )

que pode ser invertida como


> ( + 1)( − 1
= , (5.118)
 ( + 1)( + 1
de modo que > <  para qualquer valor de .

5.9.3 Efeito Doppler transversal

movendo transversalmente em relação à linha de observação. Nesse caso,  = ±¨/2,


O efeito Doppler relativístico ocorre mesmo no caso de fonte e observador estar se

resultando

>( 1 
S = S  E1 − = S . (5.108)
( @

consequência da dilatação do tempo, considerando – = S , ,


A frequência de observação é menor que a frequência de emissão, sendo identificado como

– = @–  .

Exercícios
1. Para a quadrivelocidade •Q , mostre que •Q •Q =  ( .
2. Se definirmos o tensor métrico dQe com as componentes diagonais (−1,1,1,1),
mostre que resulta •Q •Q = − (.
3. Obtenha as componentes do quadrivetor aceleração 3Q em função das variáveis
usuais velocidade e aceleração.
4. Obtenha a lei de transformação da aceleração, por derivação direta das

5. Demonstre as identidades •Q 3Q = 0 e •Q 3´Q = −3( a partir do resultado do


transformações de Lorentz das coordenadas.

6. Mostre que o tensor métrico é invariante, dQe = dQe , pelas transformações de


primeiro exercício.

Lorentz.

‰ ‰
7. Mostre que os operadores diferenciais
‰Q = Q e ‰Q =
‰ ‰{Q

definem as componentes covariantes e contravariantes, respectivamente, de um quadrivetor.

‰( ¶
8. Mostre que a equação

− ∇(¶ = 0 ,
 (‰A (
onde ¶(, , , A) é uma função arbitrária, é invariante pelas transformações de Lorentz.
54
5. Espaço-tempo de Minkowski

‰( ‰(
9. Mostre que

‰Q ‰Q = = − ∇(
‰Q ‰ Q  ( ‰A (

unidimensionais (ao longo do eixo ).


10. Obtenha a lei de transformação para a velocidade e a aceleração para movimentos

11. Considerando o resultado anterior, escreva a relação entre a aceleração no

12. Dois objetos aproximam-se em linha reta, cada qual com velocidade (2/3), visto
referencial próprio e a aceleração no referencial de laboratório.

no referencial de laboratório. Qual é a velocidade de aproximação dos dois objetos para o


observador no referencial de laboratório? Qual é a velocidade relativa entre os objetos?

Bibliografia
1. H. A. Lorentz, A. Einstein e H. Minkowski, Textos Fundamentais da Física Moderna, I
volume - O Princípio da Relatividade (3^{a.} edição), Editora da Fundação Calouste
Gulbenkian, Lisboa (1958).
2. Richard A. Mould, Basic Relativity, Springer, NY, 1994.
3. C. Moller, The Theory of relativity (second edition), Oxford University Press (1972).
4. L. Landau and E. L. Lifshitz, The Classical Theory of Fields, Pergamon Press, Oxford
(1976).
5. P. G. Bergmann, Introduction to the Theory of Relativity, Dover Publications, NY,
(1976).E. L. Lifshitz, The Classical Theory of Fields, Pergamon Press, Oxford (1976).

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