Engenharia de Controle I

Unidade II – Reposta Temporal de Sistemas Lineares

II.5 – Erros de Regime Permanente

Engenharia de Controle e Automação

Prof André Ferreira
Prof.
Erros de Regime Permanente
 Os erros de regime permanente
permanente, também
conhecidos como erros estacionários, são
d f d como sendo
definidos d a diferença
df entre a
entrada e a saída de um sistema, para uma
entrada de teste pré-definida, quando o
tempo tende a infinito.
 Como deseja-se medir a diferença entre
entrada
t d e saída,
íd o conceito
it de
d erros de
d
regime permanente aplica-se somente a
sistemas estáveis.
2
Erros de Regime Permanente
 Dentre os sinais de teste utilizados,
utilizados pode-
pode
se citar:
◦ Degrau
◦ Rampa
p
◦ Parábola

3
Exemplos
 Entrada degrau:

4
Exemplos
 Entrada rampa:

5
Erro de um sistema de controle em
malha fechada
 Representação de um sistema com
realimentação unitária:

 Representação geral do erro, onde T(s) é

q
o sistema equivalente em malha fechada:

6
Fontes de erros de regime
permanente
 Muitos erros de regime permanente em
sistemas de controle acontecem devido à
não-linearidades
ã li id d d do sistema.
it
◦ Ex.: folga em engrenagens, motor que não se
move atéé que a tensão ultrapasse um valor
mínimo, etc. (esta abordagem foge do escopo
d t disciplina,
desta di i li que ttrata
t dde sistemas
it lineares)
li )
 As fontes de erro que irão ser fonte de
estudo estão relacionadas com a
configuração do sistema e com a
entrada aplicada.
7
Fontes de erros de regime
permanente
 Considere o sistema mostrado a seguir:

 Da FT acima,
acima o erro do sistema vale E(s)=R(s)
E(s)=R(s)
C(s).
 C
Caso a entrada
t d desse
d sistema
it seja
j um degrau,
d
em regime permanente o erro e(t) será zero
apenas se r(t)
(t) for
f iiguall a c(t).
(t)
 Mas com um ganho puro K na FT, e(t) não pode
ser nulo caso c(t) é finito e diferente de zero.
8
Fontes de erros de regime
permanente
 Desta forma,
forma devido à configuração do sistema
(um ganho puro na alimentação direta), um erro
irá existir.
existir
 Chamando de css o valor da saída em regime
permanente t ((steady-state)
t d t t ) e ess o valor
l d do erro
em regime permanente, tem-se:

 Com um ganho
C h puro na FT,
FT sempre haverá
h á
um erro para uma entrada degrau. Este
erro seráá menor, quanto
t maior
i for
f o ganho
h K.
K
9
Fontes de erros de regime
permanente
 Considere agora este outro sistema:

 Com a presença de um integrador na FT, o

erro em regime permanente seráá zero, para
uma entrada do tipo degrau.
 Isto ocorre porque enquanto c(t) cresce, e(t)
irá decrescer, já que e(t)=r(t) c(t).

10
Fontes de erros de regime
permanente
 Este decrescimento irá continuar até que o
erro seja nulo, mas ainda assim o valor de c(t)
será diferente de zero,
zero já que um integrador
pode ter uma saída constante mesmo
sem qualquer entrada.
entrada
◦ Por exemplo, a FT de um motor C.C. possui um
integrador quando se deseja um controle de posição.
posição
Uma tensão aplicada no motor irá causar rotação.
Quando a tensão aplicada
p é retirada, o motor irá
parar e permanecer na posição atual, sem retornar
para sua posição inicial. Desta forma, há um
d l
deslocamento angular,
l sem que exista i uma entrada d no
motor. 11
Diagrama de Blocos - Motor C.C.
CC

12
Cálculo dos Erros de regime
permanente

 Erros de regime permanente podem ser

calculados a partir da função do sistema
em malha fechada T(s)( ) ou a ppartir da
função de transferência em malha aberta
G(s), para sistemas com realimentação
unitária.

13
Erro de regime permanente usando
a FT de malha fechada T(s)

 A partir da representação acima, pode-se

escrever:

 Lembrando que:

 Tem-se:

14
Erro de regime permanente usando
a FT de malha fechada T(s)
 Como deseja-se obter o valor do erro
g
em regime permanente
p ( ),
) ppode-se
aplicar o teorema do valor final:

 O que leva a:

15
Exemplo:
 Calcule o erro de regime
g permanente
p
para uma entrada degrau, sabendo que:

 Entrada degrau:
 Erro:
 Como o sistema é estável, pode-se aplicar
o teorema do valor final, de tal forma que:

16
Erro de regime permanente usando
a FT de malha aberta G(s)

 Algumas vezes, pode ser mais interessante

calcular os erros de regime a partir da FT
T em
malha aberta G(s).
 Supondo que a realimentação é unitária, valem
as seguintes relações:

17
Erro de regime permanente usando
a FT de malha aberta G(s)
 A l
Aplicando
d o teorema do
d valor
l final:
f l

 A expressão acima permite que se calcule o erro

de regime
g permanente
p a partir
p do sinal de entrada
e da FT em malha aberta do sistema.
 Usando os sinais de teste ((degrau,
g , rampa p e
parábola) é possível se determinar as relações que
existem entre o sistema em malha aberta G(s) e a
natureza do erro em regime permanente e().
18
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo degrau

 O termo é o ganhoh DC dad malha

lh
direta. Para que ess seja nulo é necessário
que .
19
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo degrau
 Supondo que G(s) pode ser expressa na forma:

 Para que , é necessário que o

denominador de G(s) seja nulo quando s tende
a zero.
zero
 Essa condição só irá ocorrer se . Isto
significa
i ifi que pelol menos um póloól d de G(s)
G( ) deve
d
estar na origem (ou seja, deve existir pelo
menos um integrador
i t d puro na malha lh direta).
di t )
20
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo degrau
 Se não há integradores puros na malha
direta ( ), tem-se que:

 Desta forma,, existe um erro de regime

g
permanente não nulo, o que já era
esperado.
esperado

21
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo rampa

 Desta forma,
D f para que ess seja
j nulo
l com
uma entrada rampa é necessário que
.
22
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo rampa
 Supondo que sG(s) pode ser expressa na forma:

 Para que , é necessário que o

denominador de sG(s) seja nulo quando s tende
a zero.
zero
 Como esta condição só irá ocorrer se ,
i t significa
isto i ifi que pelol menos d dois
i pólos
ól d de sG(s)
G( )
devem estar na origem (devem existir pelo
menos dois
d i integradores
i t d puros na malha
lh
direta). 23
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo rampa
 Se há apenas um integrador puro na
malha direta ( ), tem-se que:

 Desta forma, existe um erro de regime

permanente finito.
p
 Caso não exista nenhum integrador puro
na malha direta,
direta tem
tem-se
se que ,o
que leva a um erro de regime permanente
i fi i
infinito.
24
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo rampa
 Exemplo:

25
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo parábola

 Para que ess seja

P j nulo
l com uma entrada
d
do tipo parábola é necessário que
.
26
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo parábola
 Para que o erro de regime seja nulo com
uma entrada do tipo parábola é
necessário que existam três ou mais
g
integradores puros
p na malha direta.
 Se existem apenas dois integradores na
malha direta,
direta o erro de regime será finito
e é dado por:
Erro de regime permanente para
uma entrada do tipo parábola

 Caso exista um ou nenhum integrador

puro na malha direta, o erro de regime
permanente será infinito,, jjá qque:
p

28
Exemplo
 Obtenha os erros de regime permanente
do sistema abaixo para as entradas:
◦ 5 u(t)
◦ 5t u(t)
()
◦ 5t2 u(t)
 onde u(t) é a função degrau unitário.
unitário

29
Exemplo
 Antes de qualquer coisa
coisa, é necessário
garantir que o sistema em malha fechada
é estável. Fica como exercício a prova que
isso é satisfeito.
 Degrau:

 Rampa:

 Parábola:
30
Exemplo
 Resposta ao degrau
Resposta ao Degrau
1.2
Saída
Degrau
1

0.8
mplitude

0.6
Am

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s)
T ( )

31
Exemplo
 Resposta à Rampa
Resposta à Rampa
2
Saída
1.8 Rampa

1.6

1.4

1.2
mplitude

1
Am

0.8

0.6

04
0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s)
T ( )

32
Exemplo
 Resposta à Parábola
Resposta à Parábola
2
Saída
1.8 Parábola

1.6

1.4

1.2
mplitude

1
Am

0.8

0.6

04
0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s)
T ( )

33
Classificação dos sistemas de
controle
 Os sistemas de controle podem ser
classificados de acordo com sua
habilidade em seguir sinais de entrada
g
degrau, rampa,
p parábola,
p etc.
 Suponha que um sistema de controle em
malha aberta possa ser representado por:

34
Classificação dos sistemas de
controle
 O termo sN representa o número de
pólos do sistema em malha aberta que
estão localizados na origem (número de
g
integradores puros).
p )

 Uma classificação
U l ifi ã muito it utilizada
tili d para os
sistemas de controle é com relação a esse
número de integradores puros na FT de
malha aberta.
35
Classificação dos sistemas de
controle
 Desta forma,
forma pode-se
pode se classificar os sistemas
em:
◦ Tipo 0: não possui integradores puros na FT de
malha aberta;
◦ Tipo 1: possui um integrador puro na FT de
malha aberta;
◦ Tipo 2: possui dois integradores puros na FT de
malha aberta;
◦ ...
◦ Tipo N: possui N integradores puros na FT de
malha aberta.
36
Classificação dos sistemas de
controle
 Observações:
◦ 1) É importante frisar que o tipo do sistema
não tem nada a ver com a ordem do mesmo.
◦ 2) A medida que se aumenta o número N,
melhora-se a precisão do sistema, mas agrava-
se o problema da estabilidade.
◦ 3) Na prática, raramente se terá um sistema
do tipo
p 3 ou maior,, ppois é difícil se pprojetar
j
sistemas estáveis com mais de 2 integrações
na malha direto.

37
Coeficientes de erros estáticos
 Considere o seguinte sistema:

 Já foi visto anteriormente que o erro de

regime permanente é dado por:

38
Coeficiente de erro estático de
posição (K
(Kp)
 O erro estacionário do sistema a uma
entrada degrau unitário é:

 O coeficiente de erro estático de posição

Kp vale:

39
Coeficiente de erro estático de
posição (K
(Kp)
 Assim, o erro estacionário em termos do
Assim
coeficiente de erro estático de posição é
dado por:

 Para um sistema do tipo 0:

 Para um sistema do tipo 1 ou maior:

40
Coeficiente de erro estático de
posição (K
(Kp)
 Em resumo,
resumo pode
pode-se
se dizer que para uma
excitação do tipo degrau unitário:

◦ Sistema do tipo 0:

◦ Sistema do tipo 1 ou superior:

41
Coeficiente de erro estático de
velocidade (K
(Kv)
 O erro estacionário do sistema a uma
entrada rampa unitária vale:

 O coeficiente de erro estático de

velocidade Kv pode ser calculado por:

42
Coeficiente de erro estático de
velocidade (K
(Kv)
 Assim, o erro estacionário em termos do
Assim
coeficiente de erro estático de velocidade
vale:
 P
Para um sistema
i do
d tipo
i 0:0

 Para um sistema do tipo 1:

 Para um sistema do tipo 2 ou maior:

43
Coeficiente de erro estático de
velocidade (K
(Kv)
 Para uma excitação do tipo rampa
unitária, pode-se então dizer que:

◦ Sistema do tipo 0:

◦ Sistema
Si t do
d tipo
ti 1:
1

◦ Sistema do tipo 2 ou superior:

44
Coeficiente de erro estático de
velocidade (K
(Kv)

45
Coeficiente de erro estático de
aceleração (K
(Ka)
 Uma parábola unitária é definida através
da função:

 Assim sendo, o erro estacionário para

p pparábola unitária
uma entrada do tipo
pode ser obtido por:

46
Coeficiente de erro estático de
aceleração (K
(Ka)
 O coeficiente de erro estático de
ç pode
aceleração p ser calculado por:
p

 Assim, o erro estacionário em termos do

coeficiente de erro estático
á de aceleração
pode ser obtido usando:
p

47
Coeficiente de erro estático de
aceleração (K
(Ka)
 Para um sistema do tipo 0:

 Para um sistema do tipo 1:

 Para um sistema do tipo 2:

 P
Para um sistema
i do
d tipo
i 3 ou superior:
i

48
Coeficiente de erro estático de
aceleração (K
(Ka)
 Para uma excitação do tipo parábola
unitária, pode-se dizer que:

◦ Sistema do tipo 0 e tipo 1:

◦ Sistema
Si t d
do 2:
2

◦ Sistema do tipo 3 ou superior:

49
Coeficiente de erro estático de
aceleração (K
(Ka)

50
Resumo

51
Exemplo
 Para o sistema abaixo
abaixo, calcule as
constantes de erro estático (posição,
velocidade e aceleração) e determine o
g
erro em regime permanente
p para
p as
entradas unitárias do tipo degrau, rampa e
parábola.

52
Exemplo
 Coeficientes de erro de posição,
posição
velocidade e aceleração:

53
Exemplo
 Erro estacionário para a entrada degrau
unitário:

 Erro estacionário
E i á i para uma entrada
d
rampa unitária:

 Erro estacionário para uma entrada

parábola unitária:

54
Exercício
 Repita o exemplo anterior
anterior, agora para a
seguinte FT:

55
Exercício
 Respostas:

◦ Coeficientes:

◦ Erros
E estacionários:
t i ái
 Degrau:
 Rampa:
 Parábola:

56