UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Capítulo 11
Ingeniería de Control

Los Diagramas de Bode de Lazo Abierto

C
COOMMPPE ETTE
ENNC
CIIA
A:: El objetivo en este apartado es dotar al alumno de los
conocimientos y las habilidades necesarias para que adquiera la Competencia de aplicar
el criterio de Nyquist para determinar estabilidad y pueda medir los Márgenes de
Ganancia y de Fase transportando las Gráficas Polares a las Gráficas de Magnitud y
Ángulo de Fase en Coordenadas Rectangulares Semilogarítmicas, a mano utilizando
una calculadora programable para ayudarse y que lo pueda obtener en una computadora
digital con ayuda del MS Excel, del Matlab, y del Program CC.

11.1 DIAGRAMAS DE BODE

El análisis y la descripción del comportamiento dinámico de sistemas, estudiando su

respuesta a la frecuencia pueden llevarse a cabo usando gráficas en coordenadas
rectangulares; además de las gráficas polares del inciso anterior. Las cantidades que se
analizan son las relaciones de magnitud y de fase de las respuestas a la frecuencia tanto de
lazo abierto como de lazo cerrado. Un diagrama de magnitud de Bode es una gráfica de la
magnitud expresada en decibeles, de la función de transferencia, contra el logaritmo de la
frecuencia. El ángulo de fase también puede graficarse como una función del logaritmo de
la frecuencia.

Los diagramas de Bode pueden usarse para analizar el comportamiento de sistemas,

identificando en las nuevas coordenadas y la naturaleza del sistema. La estabilidad, por
ejemplo, se identificó en el plano s por la ausencia de raíces de la ecuación característica en
el semiplano derecho. En el plano GH(s), un sistema compuesto de elementos estables, es
estable si el punto -1 no está incluido por la trayectoria cerrada de G(jω)H(jω). Así mismo
se mostrará que existe una interpretación del criterio simplificado de Nyquist, para asegurar
la estabilidad del sistema en las gráficas semi-logarítmicas. Los márgenes de ganancia y de
fase se pueden especificar nuevamente y el diseño del sistema puede establecerse a partir de
la información de los diagramas de Bode.

La ventaja principal al usar los diagramas de Bode, en lugar de la gráfica en

coordenadas polares, radica en la facilidad para su formación. Los sistemas de control a
menudo están formados por componentes que son aproximados por bloques que contienen
funciones de transferencia formadas por constantes KB, integraciones 1/jω, diferenciaciones
jω, constantes de tiempo 1/(j ωτ+1) y factores cuadráticos 1/[(λ jω)2 +2δλ jω + 1]. El
diagrama de Bode permite la superposición sistemática de efectos para los diferentes
 Capítulo 11 Ingeniería de Control

elementos tomados individualmente. Además, los diagramas de magnitud y las gráficas del
ángulo de fase pueden obtenerse a partir del análisis experimental de respuesta a la
frecuencia de componentes de un sistema, para aquellos casos donde no se conoce la
función de transferencia. Las gráficas experimentales pueden usarse para establecer las
relaciones de transferencia en el dominio s. Para elementos comerciales un diagrama de
magnitud puede, en ocasiones, ser la única fuente de información dinámica disponible.

11.2 CONCEPTOS SOBRE LOS DIAGRAMAS DE BODE

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control, cuando s es
reemplazada por jω , es en general, un número complejo Ec. (11.1).

G ( jω ) H ( jω ) = α (ω ) + j β (ω ) = R∠φ = Re jφ (11.1)
Si se desea tomar el logaritmo base 10 de G(jω)H(jω), se tiene Ec. (11.2):

[
log G ( jω ) H ( jω ) = log R(ω ) + 0.4343 j φ (ω ) + 2 π n ] (11.2)

para n = 1, 2, 3,.... y donde Ec. (11.3) y Ec. (11.4):

R = [α 2 + β 2 ]
1
2
(11.3)
y
β
φ = tan −1 α (11.4)

El ángulo 2πn está presente debido a la posibilidad de tener el vector en el mismo

lugar sobre el plano complejo.

El valor principal del logaritmo base 10 para la expresión Ec. (11.2) es Ec. (11.5):

log G ( jω ) H ( jω ) = log R (ω ) + 0.434 jφ (ω ) (11.5)

donde el logaritmo base 10 de G(jω)H(jω) está compuesto por dos funciones de ω, la parte
real logR(ω) y la parte imaginaria φ (ω). De esta forma, para representar completamente el
logaritmo base 10 de la función de transferencia de ciclo abierto es necesario graficar la
parte real logR(ω) y la parte imaginaria φ (ω) contra logω.

Se puede considerar, como una forma general de G(jω)H(jω) la relación de valores

reales y complejos dada por Ec. (11.6):

N 1 ( jω ) N 2 ( jω )
G ( jω ) H ( jω ) = K (11.6)
D1 ( jω ) D2 ( jω )

y aplicando logaritmos; se obtienen dos gráficas que representan al log G(jω)H(jω), así Ec.
(11.7) y Ec. (11.8):

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 157

10 de Junio del 2009
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log G ( jω ) H ( jω ) = log K + log N 1 ( jω ) + log N 2 ( jω ) − log D1 ( jω ) − log D2 ( jω ) (11.7)

φ GH ( jω ) = φ N ( jω ) + φ n ( jω ) − φ D ( jω ) − φ D ( jω )
1 2 1 2
(11.8)

El resultado de Ec. (11.7) puede expresarse en decibeles, multiplicando por 20, así
Ec. (11.9):

20 log G ( jω ) H ( jω ) = 20 log K + 20 log N 1 ( jω ) + 20 log N 2 ( jω ) − 20 log D1 ( jω )

(11.9)
− 20 log D2 ( jω )

Las gráficas de Ec. (11.8) y Ec. (11.9) vs el logaritmo base 10 de ω constituyen los
diagramas de Bode. La sencillez de graficar un diagrama de Bode se debe a que las
operaciones de multiplicación y división se han convertido en sumas y restas por las
propiedades de los logaritmos. El procedimiento es calcular los valores en decibeles para
cada uno de los factores de G(jω)H(jω), para valores específicos de ω y combinarlos
algebraicamente.

Se tienen varias alternativas al graficar el logaritmo base 10 de la magnitud de

G(jω)H(jω). El método que se adoptará será graficar el logaritmo de |G(jω)H(jω)|
expresado en decibeles, llamados “Magnitud (Decibeles)” contra ω en papel semi-
logarítmico. La ordenada es 20log|G(jω)H(jω)| graficada en divisiones uniformemente
espaciadas, mientras que la abscisa es ω graficada en una escala proporcional al logaritmo
base 10. El número de ciclos logarítmicos o décadas, necesarios en la abscisa, se determina
por el rango de frecuencia sobre el cual se va a estudiar el sistema. Una de las ventajas de
usar el sistema en decibeles y los diagramas de Bode en papel semilogaritmico es el poder
incluir en la misma hoja la gráfica del ángulo φGH(ω), y así facilitar el hacer mediciones en
las que se tengan que tomar en cuenta las dos gráficas.

11.3 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD SEGÚN BODE

Para los sistemas de control que satisfacen la restricción para la aplicación del criterio
simplificado de Nyquist, el análisis de estabilidad en base a los diagramas de Bode es
directo. La restricción es que el sistema sea estable en ciclo abierto y, como se ilustró con
anterioridad, no debe haber polos de la función de transferencia de lazo abierto en el
semiplano derecho s.

La Figura 11.1 ilustra el criterio de estabilidad sobre el diagrama de Nyquist. Si el

punto -1+j0 no está incluido por la gráfica cerrada de G(jω)H(jω), el sistema es estable; si
el punto -1+j0 está incluido, el sistema es inestable. En el umbral de inestabilidad la
magnitud de G(jω)H(jω) es la unidad y el ángulo de fase es -180º. En el diagrama de
Bode, esto corresponde a 0 db (20 log(1) = 0) y un ángulo de fase de -180º. La Figura 11.1
es un diagrama de Bode con tres posibilidades para una gráfica de magnitud y la
correspondiente curva para el ángulo de fase. Si el ángulo de fase es menor que -180º
cuando la atenuación es 0 db, el sistema es estable. La frecuencia a la cual la magnitud
es de 0 db se llama punto de cruce, donde la frecuencia es ωc. La curva de magnitud, con

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 158

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trazo punteado, ilustra la posición relativa de las gráficas de magnitud y el ángulo de fase
para el umbral de inestabilidad. La combinación de la curva de ángulo de fase y la curva de
magnitud en la posición más alta representa un sistema inestable.

En resumen, un sistema estable en ciclo abierto es estable en ciclo cerrado si el

ángulo de fase es menor que -180º para la frecuencia correspondiente a 0 db.
Inversamente, el sistema será estable si la magnitud en db es menor que 0, para la
frecuencia correspondiente a un desfasamiento de -180º.

Margen de Ganancia. El Margen de Ganancia definido con anterioridad puede

expresarse en decibeles, e identificarse sobre el diagrama de Bode como la cantidad de
magnitud abajo de 0 db donde el ángulo de fase es -180º; esto se ilustra en la Figura 11.2.
Un valor negativo de decibeles a un ángulo de fase de -180º corresponde a un margen de
ganancia mayor que la unidad obtenido de los diagramas de Nyquist. La relación entre la
magnitud en decibeles y el margen de ganancia obtenido con anterioridad es Ec. (11.10):

Margen de Ganancia en decibeles = 20log( MG ) (11.10)

Por ejemplo, un margen de ganancia de 2 corresponde a 11.02 db, mientras que un

margen de ganancia de 10 corresponde a una magnitud de 20 db. El margen de ganancia
también puede especificarse en decibeles, así los márgenes de ganancia serán 11.02 db y 20
db respectivamente. Cuando el Margen de Ganancia en dB es negativo el sistema es
inestable.

Margen de Fase. El margen de fase, concepto ya discutido con anterioridad, puede

obtenerse directamente de los diagramas de Bode y es la diferencia de ángulos, a la
frecuencia correspondiente a 0 db de magnitud, como se indica en la Figura 11.2. Los
márgenes de ganancia y de fase pueden usarse en el proceso de diseño como una medida
del comportamiento dinámico. En particular, pueden usarse como criterios para la
determinación de la ganancia general del sistema.

(a) (b)

Fig. 11.1 Interpretación de la estabilidad sobre los diagramas de a) Nyquist y b) Bode.

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(a)
1
φGH(jω)
20loglGH(jω)l

..
....
MF

...
0dB .. 180º

MG ...
..
ω ...
c
. ω-180

0.1 1.0 10
(b)
Fig. 11.2 Márgenes de Ganancia y de Fase en los diagramas de a) Polar de Nyquist y de b)
Bode.

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11.4 EJEMPLOS REALIZADOS A MANO.

Ejemplo 11.4.1: Para obtener los márgenes de fase MF y de ganancia MG partiendo
de los diagramas de Bode y aplicar el criterio de Nyquist para determinar estabilidad, se
toma como ejemplo la siguiente función de transferencia de lazo abierto Ec. (11.11):
24
GH ( s) = (11.11)
s ( s + 2) ( s + 6)
Para obtener el diagrama de Bode de la Figura 11.3, se normaliza la función de
transferencia de lazo abierto GH(s) Ec. (11.11) resultando en Ec. (11.12):
2
GH ( jω ) = (11.12)
 jω   jω 
jω  + 1  + 1
 2  6 
y las fórmulas para calcular la magnitud y el ángulo de fase Ec. (11.13) y Ec. (11.14)
respectivamente:
1 1
 ω  2  2
 ω  2  2

20 log GH ( jω ) = 20 log 2 − 20 log ω − 20 log   + 1 − 20 log   + 1 (11.13)

 2    6  
ω ω
φGH ( jω ) = −90 o − tg −1 − tg −1 (11.14)
2 6
Al dar valores a ω en Ec. (11.13) y Ec. (11.14) se obtiene la Tabla 11.1 para construir
el diagrama de Bode de la Figura 11.3.
Tabla 11.1 Tabulación para los Diagramas de Bode Ej. 11.4.1
Frecuencia Magnitud dB Angulo de Fase
MG MF
ω 20LOG|GH(jω)| φGH(jω)
0.1 26.0085 -93.8172
0.2 19.9520 -97.6197
0.3 16.3707 -101.3932
0.4 13.7898 -105.1240
0.5 11.7479 -108.7999
0.6 10.0401 -112.4098
0.7 8.5581 -115.9445
0.8 7.2377 -119.3961
0.9 6.0383 -122.7585
1 4.9325 -126.0274
ωC = 1.53 0.0523 -141.7215 MF=38.2785°
2 -3.4679 -153.4349
3 -9.6098 -172.8750
ω-180 = 3.465 -12.0457 -180.0129 MG=12.0457 dB
4 -14.6073 -187.1250
5 -18.8525 -198.0042
6 -22.5527 -206.5651
7 -25.8347 -213.4533
8 -28.7827 -219.0939
9 -31.4567 -223.7811
10 -33.9015 -227.7263

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 161

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φGH(jω)
20loglGH(jω)l

..
.... MF=38º

...
0dB .. 180º

...
Escala 1:1

Escala 2:1

MG=12dB

..
ω c=1.53
...
. ω-180=3.4

0.1 1.0 10

Fig. 11.3 Diagrama de Bode mostrando márgenes de fase, de ganancia y frecuencia de

cruce para el Ejemplo. 11.4.1.

Por medio de mediciones en la Figura 11.3 se tiene que el Margen de Fase MF = 38º,
el Margen de Ganancia MG = 12 db y la Frecuencia de Cruce ωc = 1.53 rad/seg, mientras
que de la tabulación de la Tabla 11.1 tenemos Que el Margen de Fase MF = 38.27º, el
Margen de Ganancia MG = 12.04 db y la Frecuencia de Cruce ωc = 1.53 rad/seg dando
como resultado que al aplicar el Criterio de Nyquist el sistema es estable.
Ejemplo 11.4.2: Para reforzar los conceptos realizar un análisis en el dominio de la
frecuencia utilizando los diagramas de Bode de lazo abierto de la función de transferencia
de la Ec.(11.15).
GH (s ) = 2
96
( )
s + 2 s + 2 (s + 4 )(s + 6 )
(11.15)

Para obtener el diagrama de Bode de la Figura 11.4, se normaliza la función de

transferencia de lazo abierto GH(s) Ec. (11.15) resultando en Ec. (11.16):
GH ( jω ) =
2
(11.16)
 ( jω )2
 jω  jω 
 2 + jω + 1 4 + 1 6 + 1
 
 

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 162

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y las fórmulas para calcular la magnitud y el ángulo de fase Ec. (11.17) y Ec. (11.18)
respectivamente:
12 12 12
 ω 2 2   ω  2   ω 2 
20 log GH ( jω ) = 20 log 2 − 20 log 1 −  + ω 2  − 20 log   + 1 − 20 log   + 1
 2    4    6  
(11.17)
ω ω ω
φ ( jω ) = 0 − tg
GH
−1

ω 2
− tg −1 − tg −1
4 6
para ω < 2
1−
2
   (11.18)
  
φGH ( jω ) = 0 −   tg −1 ωω 2  + 180  − tg −1 ω4 − tg −1 ω6 para ω > 2
 1−  
 2  
Al dar valores a ω en Ec. (11.17) y Ec. (11.18) se obtiene la Tabla 11.2 para construir el
diagrama de Bode de la Figura 11.4, hay que observar en la Ec.(11.18) que a partir de
ω=(2)½ al ángulo de los polos complejos conjugados se le tiene que sumar 180° ya que el
denominador del termino correspondiente de la fórmula de la Ec. (11.18) se torna negativo
y al realizar la división ya no se sabe si fue negativo el numerador o el denominador y se
toma por regla general el numerador resultando el ángulo en el cuarto cuadrante y no en el
segundo como debería ser.
Tabla 11.2 Tabulación para los Diagramas de Bode Ej. 11.4.2
Frecuencia Magnitud dB Angulo de Fase MG MF
ω 20LOG|GH(j ω)| φGH(jω)
0.1 6.0166 -8.1260
0.2 6.0032 -16.3062
0.3 5.9766 -24.5909
0.4 5.9304 -33.0232
0.5 5.8559 -41.6335
0.6 5.7423 -50.4346
0.7 5.5777 -59.4159
0.8 5.3503 -68.5400
0.9 5.0499 -77.7420
1 4.6692 -86.9335
ωC = 1.7 0.0673 -143.5136 MF = 36.4864°
2 -2.3958 -161.5651
ω-180 = 2.381 -5.4910 -180.0226 MG = 5.4910 dB
3 -10.1603 -202.8337
4 -16.7158 -228.9452
5 -22.3222 -247.6472
6 -27.2274 -261.8699
7 -31.5890 -273.0665
8 -35.5133 -282.0948
9 -39.0765 -289.5118
10 -42.3363 -295.7002

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 163

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φGH(jω)
20loglGH(jω)l

. ........ .MF=36.48º
0dB
.. -180º

..
Escala 1:1

Escala 4:1

MG=5.49 dB

..
ω ω ..
c=1.7
.. -180=2.381

0.1 1.0 10
Fig. 11.4 Diagrama de Bode mostrando márgenes de fase, de ganancia y frecuencia de
cruce del Ejemplo. 11.4.2.

Por medio de mediciones en la Figura 11.4 se tiene que el Margen de Fase MF = 36.48º, el
Margen de Ganancia MG = 5.49 db y la Frecuencia de Cruce ωc = 1.7 rad/seg, y obtenida
de la tabulación de la Tabla 11.2 el Margen de Fase MF = 36.48º, el Margen de Ganancia
MG = 5.49 db y la Frecuencia de Cruce ωc = 1.7 rad/seg, dando como resultado que al
aplicar el Criterio de Nyquist que el sistema es estable.

11.5 EJEMPLOS REALIZADOS CON AYUDA DEL PROGRAM CC.

Ejemplo 11.5.1: realice el Diagrama Bode de Lazo Abierto y obtenga el Margen de

Ganancia MG y el Margen de Fase MF, de la gráfica y por comandos, determinando
estabilidad del sistema cuya Función de Transferencia de Lazo Abierto se muestra en la
Ec. (11.19).

300(s + 2 )
GH (s ) = (11.19)
s (s + 1)(s + 5)(s + 6 )

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 164

10 de Junio del 2009
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1. Cargamos la Función de Transferencia de Lazo Abierto al Program CC

simplemente escribiéndola con la sintaxis apropiada en el área de trabajo de
comandos como se muestra en seguida:

CC>GH=(300*(s+2))/(s*(s+1)*(s+5)*(s+6))
CC>GH

300(s+2)
GH(s) = ————————
s(s+1)(s+5)(s+6)

2. En seguida tecleamos el comando bode con el nombre de la Función de

Transferencia entre paréntesis para construir el Diagrama Bode de Lazo
Abierto como se muestra a continuación:

CC>bode(GH)

3. Con este comando se obtiene la gráfica del Diagrama de Bode de Lazo

Abierto como se muestra en la ventana del área de trabajo de gráficos
copiada enseguida:

4. Esta gráfica del Diagrama de Bode de Lazo Abierto se pude editar

agregando y cambiando títulos, editando la gráfica y los ejes y agregando
letreros como se muestra a continuación:

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 165

10 de Junio del 2009
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5. En esta gráfica del Diagrama de Bode de Lazo Abierto se pueden medir el

Margen de Ganancia MG y el Margen de Fase MF haciendo uso del cursor
seguidor que se mueve únicamente siguiendo la gráfica mostrando las
coordenadas por donde pasa.

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 166

10 de Junio del 2009
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6. El Margen de Ganancia MG y el Margen de Fase MF también se pueden

obtener por medio de comandos utilizando el comando margin con el
nombre de la función de transferencia entre paréntesis como se muestra
enseguida:

CC>margin(GH)
At w= 4.47 r/s, Gain margin= 0.7 ( -3.10 dB)
At w= 5.35 r/s, Phase margin= -8.56 deg, Delay margin= -0.0279 sec
At w= 5.19 r/s, Mp= 7.45 (17.44 dB)

7. Ahora construiremos una tabla comparativa entre los valores de MG y de

MF obtenidos de la gráfica y por comandos:

Parámetro Obtenido de la Gráfica Obtenido por Comandos

Margen de Ganancia MG -3.098 dB -3.10 dB
Frecuencia de -180° ω-180 4.472 rad/seg 4.47 rad/seg
Margen de Fase MF -8.8° -8.56°
Frecuencia de Cruce ωc 5.381 rad/seg 5.35 rad/seg
NOTA: de este análisis comparativo de Márgenes de Estabilidad nos damos
cuenta que tanto el MG como el MF son negativos por lo que el sistema es
Inestable.

Nota: Ver caso resuelto 4

M.C. Manuel Amarante Rodríguez 167

10 de Junio del 2009