Engenharia de Controle I

Unidade II – Reposta Temporal de Sistemas Lineares

II.2 - Sistemas de 2ª Ordem

Engenharia de Controle e Automação

Prof André Ferreira
Prof.
Sistemas de 2ª
2 Ordem
 Ao contrário dos sistemas de 1 1ª ordem que
variam apenas a velocidade de sua resposta, os
sistemas de 2ª
2 ordem
ordem, dependendo de seus
parâmetros, podem apresentar vários tipos de
comportamento.
comportamento
 Desta forma, um sistema de 2ª ordem pode
apresentar
t características
t í ti bbastante
t t parecidas
id
com um sistema de 1ª ordem ou apresentar
oscilações,
il õ que podemd ser amortecidas
t id ou
sustentáveis.

2
Sistemas de 2ª
2 Ordem

3
Sistemas de 2ª
2 Ordem

4
Sistemas de 2ª Ordem – Caso
Superamortecido (Overdamped
(Overdamped))
- Os pólos do sistema possuem apenas parte real

5
 Sistemas de 2ª Ordem – Caso
Subamortecido (Underdamped
Underdamped))
- Os
O pólos
ól d do sistema possuem um par de
d pólos
ól complexos
l

6
Sistemas de 2ª Ordem – Caso
Subamortecido (Underdamped
Underdamped))
 Exemplo:

◦ Pólos:

◦ Forma
F d
da resposta:
t

7
 Sistemas de 2ª Ordem – Caso Não
Amortecido (Undamped
(Undamped))
- Os
O pólos
ól d do sistema possuem um par de
d pólos
ól apenas com
a parte imaginária

8
 Sistemas de 2ª Ordem – Caso
Criticamente
C A
Amortecido
d (Critically
((C
C
Critically
ll
Damped))
Damped
- Os pólos do sistema possuem dois pólos reais iguais

- O caso criticamente amortecido é a resposta mais rápida

sem sobre-sinal (overshoot) que é característico na resposta
dos sistemas subamortecidos 9
Resumo – Sistemas de 2ª Ordem
 Sistema Superamortecido
◦ Pólos: 2 reais diferentes ( )
◦ Resposta natural:
 Sistema Subamortecido
◦ Pólos: 2 complexos conjugados ( )
◦ Resposta
R natural:l
 Sistema Não Amortecido
◦ Pólos: 2 imaginários conjugados ( )
◦ Resposta natural:
 Sistema Criticamente Amortecido
◦ Pólos: 2 reais iguais
g ( )
◦ Resposta natural:
10
 Resposta ao Degrau – Sistemas de
2ª Ordem
Od

Não amortecido ((Undamped);

p ); Subamortecido ((Underdamped);
p );
Criticamente Amortecido (Critically Damped) e Superamortecido
(Overdamped) 11
Exercícios
 Para cada uma das FTs abaixo, escreva
por inspeção a forma geral de suas
respostas ao degrau

12
Respostas

13
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 Da mesma forma que um sistema de 1ª
ordem pode ser descrito por sua
constante de tempo, alguns valores
p
característicos definem o comportamento
de um sistema de 2ª ordem
 Um sistema de 2 2ª ordem pode ser
caracterizado através de:
◦ Frequência Natural Não-Amortecida (n)
◦ Coeficiente de Amortecimento ()

14
Frequência Natural (n)

 A frequência natural de um sistema de 2ª

ordem é a frequência de oscilação do
sistema sem amortecimento.

◦ EEx.: SSuponha
h que em um circuito
i it RLC série
éi
faz-se a resistência R=0. A frequência de
oscilação
il ã d da resposta
t nesse caso seria
i a
frequência natural do sistema.

15
 Coeficiente de Amortecimento ()
 Foi mostrado anteriormente que a resposta ao
degrau de um sistema de 2ª ordem subamortecido
apresenta oscilações
l õ amortecidas.d
 A definição do coeficiente de amortecimento vem
da necessidade de descrever esse amortecimento
independentemente da escala de tempo utilizada.
◦ Por exemplo, um sistema pode demorar 3 ciclos para
atingir o seu regime permanente em uma escala de
milissegundos e um outro sistema pode demorar os
mesmos 3 ciclos numa escala de horas, mas para
qualquer um dos casos a forma em que esse
amortecimento acontece é a mesma.
16
Coeficiente de Amortecimento ()

17
Coeficiente de Amortecimento ()

 Por definição, o coeficiente de

amortecimento pode ser calculado por:

18
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 Considere o sistema de 2
2ª ordem na
forma:

 SSem amortecimento, os pólos

ó do sistema
estão localizados em cima do eixo
imaginário e sua resposta é uma senóide
não amortecida. Então:

19
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 definição a frequência natural n é a
Por definição,
frequência do sistema sem amortecimento.

 Os pólos do sistema estão localizados em

cima do eixo imaginário em .

 Então:

20
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 Supondo agora que o sistema de 2ª
ordem é subamortecido (pólos
complexos conjugados):

 Como mostrado anteriormente,

anteriormente a parte
real do pólo complexo define a frequência
do decaimento exponencial.
21
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral

 Assim, tem-se:

22
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 Desta maneira,
maneira a representação de um
sistema de 2ª ordem em função de sua
frequência natural e coeficiente de
amortecimento é dada por:
p

23
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral
 As equações abaixo também serão úteis
ao analisar-se as propriedades dos
sistemas de 2ª ordem:

24
Sistemas de 2ª
2 Ordem – Caso Geral

25
Exemplo:
 abaixo, calcule n e 
Para a FT abaixo

 Solução:

 a)
 b)

26
 Sistema de 2ª
2 Ordem - Resumo
Pólos Resp. ao degrau

Não amortecido (Undamped)

Subamortecido (Underdamped) 27
 Sistema de 2ª
2 Ordem - Resumo
Pólos Resp. ao degrau

Criticamente Amortecido (Critically Damped)

Superamortecido (Overdamped) 28
 Sistema de 2ª
2 Ordem - Resumo
 Pólos Tipo de Sistema
Tipo de Sistema

0 Imaginários  Não amortecido
conjugados
0 <  < 1
0 <  <1 Complexos
Complexos  Subamortecido
conjugados
 =11 R i i i
Reais iguais Criticamente 
C iti t
amortecido
 > 1 Reais diferentes Superamortecido

OBS.: Caso  seja negativo, o sistema será INSTÁVEL.

29
 Exercício 1
 Para os sistemas mostrados abaixo
abaixo, calcule
seus coeficientes de amortecimento e
caracterize as formas das respostas ao
g
degrau esperadas:
p

30
Respostas Exercício 1

Sistema  Tipo de Sistema

a 1,155 Superamortecido

b 1 Criticamente amortecido

c 0,894
, Subamortecido

31
 Exercício 2
 Para as FTs abaixo:
◦ i) determine  e n
◦ ii) caracterize a natureza da resposta ao degrau

32
Respostas Exercício 2
Sistema  n (rad/s) Tipo de Sistema

a 0,3 20 Subamortecido

b 1,5 30 Superamortecido

c 1 15 Criticamente 
amortecido
d 0 25 Não amortecido

33
Sistema de 2ª
2 ordem subamortecido
 Este tipo de sistema pode ser utilizado para
representar vários tipos de sistemas físicos
comumente encontrados
encontrados, por isso deve-se
deve se
analisá-lo com mais detalhes.
 Determinando-se
D d a resposta ao degrau
d para
este tipo de sistema, tem-se:

 Definindo a frequência amortecida do

sistema:
34
 Sistema de 2ª ordem subamortecido
 Supondo que 0 < <1 e expandindo em
frações parciais, obtém-se:

 Lembrando que:

35
 Sistema de 2ª
2 ordem subamortecido

 Aplicando a Transformada Inversa de

Laplace, pode
pode-se
se obter a resposta do
sistema ao degrau:

36
Sistema de 2ª
2 ordem subamortecido
 Graficamente:

37
 Especificações em Regime Transitório

 Geralmente as características de
desempenho desejadas de sistemas de
controle são especificadas em termos de
ggrandezas no domínio do tempo.
p

 Sistemas
Si t com armazenamento t de
d energia
i
não podem responder instantaneamente e
terão respostas transitórias sempre que
submetidos a excitações
ç ou perturbações.
p ç
38
 Especificações em Regime Transitório

 Frequentemente, as características de
Frequentemente
desempenho são para um sistema de
controle
l são
ã especificadas
f d em termos da d
resposta transitória a um degrau unitário:

◦ Sinal fácil de ser gerado;

◦ Excitação suficientemente severa;
◦ Conhecendo-se
C h d essa resposta, pode-se
d obter
b a
resposta a outros sinais com facilidade.

39
 Especificações em Regime Transitório

 Na prática
prática, considera-se
considera se a resposta ao
degrau com o sistema em repouso (todas a
condições
d õ iniciais sãoã nulas).
l )

 Geralmente a resposta transitória de um

sistema de controle frequentemente
apresenta oscilações amortecidas antes de
atingir seu regime estacionário (regime
permanente).
p )
40
 Especificações em Regime Transitório
 As características da resposta transitória se
um sistema de controle que se costuma
p
especificar são:

◦ Tempo d
T de atraso (t
( d);
)
◦ Tempo de subida (tr);
◦ Tempo de pico (tp);
◦ á o va
Máximo valor
o dee sobre-sinal
sob e s a (M( p ) – ta
também
bé
conhecido como ultrapassagem ou overshoot;
◦ Tempo de acomodação (ts).)
41
Especificações em Regime Transitório

42
Definições das características de um
sistema de 2ª ordem
 Tempo de atraso (td): é o tempo necessário
para que a resposta alcance, pela primeira
vez, metade de seu valor final.

 Tempo de subida (tr): é o tempo necessário

para que o sistema
it passe de
d 10% a 90%,
90% dde
5% a 95% ou de 0 a 100%.
◦ Para sistemas subamortecidos: 0 a 100%
◦ Para sistemas superamortecidos:
p 10 a 90%

43
Definições das características de um
sistema de 2ª ordem
 Tempo de pico (tp): é o tempo necessário
para atingir o primeiro pico (supondo que
o sistema é estável, esse também será o
pico máximo do sistema).
p )
 Máximo sobre-sinal (ultrapassagem)
percentual (Mp): é o máximo valor da curva
de resposta medida a partir do valor
unitário.
i á i EEsta valor
l iindica
di didiretamente a
estabilidade relativa do sistema.

44
Definições das características de um
sistema de 2ª ordem

 Tempo de acomodação (ts): é o tempo

necessário para que a curva de resposta
alcance valores dentro de uma faixa e ali
permaneça.
◦ ts é definido usando um intervalo de valores
relativos a uma percentagem absoluta do valor
final (normalmente 2% ou 5%)
5%), determinada a
partir dos objetivos do projetista.

45
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 A partir das características definidas
anteriormente, pode
pode-se
se especificar um
comportamento desejado para o sistema:
◦ De
Deve-se
e se buscar
b scar uma
ma resposta
res osta temporal
tem oral
aceitável;
◦ Caso
C as especificações
f õ nãoã estejam sendo d
atendidas, deve-se modificar o sistema de
controlel atéé que a resposta transitória
ó seja
satisfatória.

46
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
◦ Com os valores de td, tr, tp, ts e Mp
especificados, a curva de resposta fica
completamente definida:

47
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Tempo de subida (tr):

 Como , tem-se que:

 L b d que:
Lembrando e

 Assim:
48
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Desta forma,
forma o tempo de subida pode ser
calculado por:

49
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Tempo de pico (tp): como o tempo
t de
d pico
i
está relacionado com o valor máximo da
resposta
t do
d sistema,
it deve-se
d d i
derivar c(t)
(t) com
relação ao tempo e igualar-se essa função
d i d a zero.
derivada

50
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Como os termos envolvendo cosseno se
cancelam, tem-se:

 Assim:

 Como o pico ocorre no primeiro instante

de ultrapassagem:

51
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Máximo valor de sobre-sinal
sobre sinal (Mp): o
máximo sobre-sinal ocorre no instante de
pico, ou seja, em .

 Assim:

52
Relação entre amortecimento e
sobre--sinal
sobre

53
 Especificações para sistemas de 2ª
Ordem
 Tempo de acomodação (ts): como visto
previamente, para um sistema de 2ª ordem
subamortecido,
b id a resposta ao degrau
d é dada
d d por:

 As curvas são as envoltórias

d resposta transitória
da ó ao degrau.
d A curva
de resposta c(t) permanece sempre dentro
do espaço delimitado por essas envoltórias.
54
Especificações para sistemas de 2ª
Ordem

 As envoltórias decaem com uma constante

de tempo 1/n. 55
Especificações para sistemas de 2ª
Od
Ordem
 Critério de 2%:

 Critério de 5%:

 OBS.:
 1) Como o valor de quase sempre é
determinado pelo máximo sobre-sinal
sobre sinal, o
tempo de acomodação depende
basicamente de n (ou seja, quanto
maior n, mais rápido será o sistema)
sistema).
 2) Para limitar o máximo sobre-sinal e
ter um tempo de acomodação pequeno,
o coeficiente de amortecimento não
deve ser muito pequeno.
56
 Exemplo:
 Considere o sistema de 2ª ordem na forma:

 Para  = 0,6 e n = 5 rad/s, calcule o tempo

p de pico,
de subida, o tempo p o tempop de
acomodação (critério de 2%) e o máximo
sobre-sinal
sobre sinal quando esse sistema é
submetido a um degrau unitário.

57
Exemplo:
 Considerando  = 00,6
6 e n = 5 rad/s:

 Tempo de subida (tr):

58
Exemplo:
 Tempo de pico (tp):

 Máximo sobre
sobre-sinal
sinal (Mp):

 Tempo de acomodação (ts) critério de 2%:

59
Exercício 3
 Para o sistema de 2ª ordem cuja FT é
mostrada abaixo, calcule:
◦ amortecimento, frequência natural, frequência
amortecida
◦ tempo de subida, tempo de pico, tempo de
acomodação
ç ((critério de 2%)) e máximo
sobre-sinal percentual para sua resposta a um
degrau
g unitário.

60
Resposta Exercício 3
  = 0,421
0 421
 n = 19 rad/s
 d = 17,234 rad/s
 ts = 0,5s
0 5s
 tp = 0,182s
 tr = 0,1164s
 Mp(%)= 23,27%
23 27%

61
Exercício 4
 Para o par de pólos mostrado a seguir,
seguir
calcule  , n, tp, ts e Mp(%)

62
Resposta Exercício 4
 n = 7,616
7 616 rad/s
  = 0,394
 tp = 0,449s
 ts = 1,333s
1 333s
 Mp(%)= 26,02%

63