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CONTROLADORES PID INDUSTRIAIS

Dr. Julio Elı́as Normey Rico

Departamento de Automação e Sistemas


Universidade Federal de Santa Catarina

e-mail:julio@das.ufsc.br
www.das.ufsc.br
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Estrutura de Controle

C ONTROLE POR REALIMENTAÇ ÃO

q(t)
e(t) u(t)
r(t) + + y(t)
+ P(s)
PID
_

Controle por realimentação tı́pico: PID


executa a sequência medir-decidir-atuar
utiliza uma referência ou SET-POINT
permite eliminar erros de regime permanente
pode ajustarse para ser robusto
permite cambiar o comportamento dinâmico do sistema
Controle PID

P ORQUE PID?
Ação integral da garantia de erro zero ao degrau
É segunda ordem, serve para processos modelados por
sistemas de segunda ordem
Grande quantidade de processos na indústria tem
dinâmica dominate de primeira ou segunda ordem (ou
primeira ordem com pequeno atraso de transporte)
Tem somente três parâmetros de ajuste, SIMPLICIDADE
Esta consolidado na indústria desde inı́cio do seculo XX
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
O Controlador PID
O A LGORITMO PID
Z t
1 de(t)
u(t) = Kc (e(t) + e(τ )d τ + Td )
Ti 0 dt

e u
y
r 1
Kc G(s)
Ti.s
Proporcional Integral processo

Td du/dt

tempo derivativo Derivador

PROPORCIONAL u(t) = Kc e(t)


Rt
INTEGRAL u(t) = Kc T1i 0 e(τ )d τ
DERIVATIVA u(t) = Kc Td de(t)
dt
O Controlador PID
A Ç ÃO PROPORCIONAL P
Kc Kp 1 1
y= r+ q, e= r, q=0
1 + Kc Kp 1 + Kc Kp 1 + Kc Kp
BP = 100/Kc
bom para controlar processos de primeira ordem.
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3
Kc=0.5
0.2 Kc=1.0
Kc=2.0
Kc=2.5
0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

(Simular: exemploajusteP.m, exemplotanquebombeado.m)


O Controlador PID

A Ç ÃO INTEGRAL I

Elimina o erro em regime permanente para entrada


constante

Z t
1
u(t) = e(τ )d τ = u0 ∀t > t0 → e(t) = 0 ∀t > t0
Ti 0

Ti grande → erro grande


Ti pequeno → problemas de estabilidade
Controle PI, suficiente para processos de primeira ordem
O Controlador PID
A Ç ÃO INTEGRAL I

Kc=1.5 e Ti=0.5
1.8 Kc=1.5 e Ti=2
Kc=1.5 e Ti=7

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

(Simular: exemploajusteI.m, exemploPIvsPtanque.m)


O Controlador PID
A Ç ÃO DERIVATIVA D
Ação derivativa como predição linear do erro

erro

e(t)
e(t+Td)
e(t)+Td de(t)
dt
t t+Td tempo

Caraterı́sticas:
Variação de e(t) lenta e Td pequeno
boa aproximação de e(t + Td )
Variação de e(t) rápida obriga a usar Td pequeno
Ajuste de Td não oferece uma boa predição
O Controlador PID

A Ç ÃO DERIVATIVA D

Derivador real sempre com filtro

Td s
1 + αTd s
Em alguns casos α é ajustável, se não geralmente é 0.1.
A ação derivativa melhora o transitório se bem ajustada.

(Simular: exemploajusteD.m, exemploPIvsPIDtanque.m)


O Controlador PID

Quando o PID é suficiente?


processos com pouco atraso
sistemas em MA com resposta dominante de 2 ordem
PI é suficiente se processo dominante de 1 ordem
Quando o PID é insuficiente (respostas lentas)?
processos com atraso dominante (maior 2 X cte de tempo
do processo)
sistemas de alta ordem e respostas MF rápidas.
Como resolver?
Usar controladores de ordem superior (Outros métodos)
Usar compensação do atraso (Preditor de Smith).
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Configurações do PID

E STRUTURA PID ISA

e u
1
Kc
Ti.s
Proporcional Integral

Td du/dt

tempo derivativo Derivador


Configurações do PID

E STRUTURA PID S ÉRIE

tempo derivativo

TD du/dt
u
Derivador

1
KC
e TI.s
Proporcional Integral
Configurações do PID

E STRUTURA PID PARALELO

Kc

ganho proporcional

1
e Ki u
s
ganho integral Integrador

Kd du/dt

ganho derivador Derivador


Configurações do PID
F UNÇ ÕES DE T RANSFER ÊNCIA

U(s) 1
= Kc (1 + + Td s)
E (s) Ti s
U(s) 1
= KC (1 + )(1 + TD s)
E (s) TI s
U(s) K
= Kc + i + Kd s
E (s) s

os parámetros dos controladores são diferentes


as funções de transferência dos controladores não são
sempre equivalentes
estrutura série → zeros reais
A estrutura série é chamada de interativa
A estrutura acadêmica é chamada de não interativa
Configurações do PID

E STRUTURA DE C ONTROLADORES I NDUSTRIAIS

Controlador Estruturas utilizadas


Allen Bradley PLC 5 acadêmica-paralelo
Baylet Net 90 série-paralelo
Fisher Controls (Provox, DPR e DCI) série
Foxboro Model 761 série
Honeywell TDC série
Moore Products Type 352 série
Alfa Laval Automation ECA40 ECA400 série
Taylor Mod 30 série
Toshiba TOSDIC 200 série
Turnbull TCS 6000 série
Yokogawa SLPC acadêmica
Configurações do PID
E XEMPLO
Ajuste com estrutura errada
1.4

controle PID série


1.2

0.8
saída

controle PID acadêmico

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
tempo

Foxboro (estrutura série) vs Yokogawa (estrurura acadêmica)


2
G(s) = (s+1)(5s+1)
Td = 4(α = 0.1), Ti = 1 e Kc = 1
Configurações do PID

M ODO R EVERSO OU D IRETO


o controle deve ter sempre uma ação coerente com a da
planta
erro calculado como e(t) = r (t) − y(t) e planta com ganho
positivo geralmente chamado de controle direto
Exemplo: controle de nı́vel dum tanque com a válvula de
entrada usamos controle direto
erro calculado como e(t) = y(t) − r (t) e planta com ganho
negativo geralmente chamado de controle reverso
Exemplo: controle de nı́vel dum tanque con a válvula de
saı́da usamos controle reverso
Configurações do PID
D IVIS ÃO DE A Ç ÕES

CONTROLADORES INDUSTRIAIS PID


Controle PI + D
Controle I + PD
a ação P e/ou D na saı́da evita picos no controle nas
mudanças de referência
é una forma simples de conseguir independizar as
resostas (2DOF)

Kp
r(t) + + y(t)
_ P(s)
_ Ki +
s
Kd s
Configurações do PID

D IVIS ÃO DE A Ç ÕES. C ASO G ERAL .

1 t
 
d (cr (t) − y(t))
Z
u(t) = Kc br (t) − y(t) + e(τ )d τ + Td
Ti 0 dt

0≤b≤1 fator de ponderação da ação P


0≤c≤1 fator de ponderação da ação D
b = 1 e c = 1 temos o PID tradicional
b = 0 e c = 0 as ações P e D estão somente na
realimentação
Configurações do PID

D IVIS ÃO DE A Ç ÕES

perturbação
G(s) y

processo saída

r PID1 u

referência PID PD

PD

1
PD(s) = Kc (1−b)+Kc (1−c)Td s PID1 (s) = Kc (b+ +cTd s)
Ti s
Configurações do PID

D IVIS ÃO DE A Ç ÕES

q y
G(s)

r processo
Cp(s) u

controle por pre−alimentação

controle por realimentação

Cr(s)

1 1
Cp (s) = Kc (b + + cTd s) Cr (s) = Kc (1 + + Td s)
Ti s Ti s
Configurações do PID

D IVIS ÃO DE A Ç ÕES

perturbação
G(s) y

processo saída
r F(s) PID2
u
referência Filtro PID

1
1 b+ Ti s + cTd s
PID2 (s) = Kc (1 + + Td s) F (s) =
Ti s 1 + T1i s + Td s
Configurações do PID
EXEMPLO (Tb. simular configurações)
2
G(s) = (s+1)(5s+1) Kc = 1.5, Ti = 1, Td = 3(α = 0.1)
Compara b = 0.7, c = 1 contra b = c = 1
1.4

caso b=1,c=1
1.2

caso b=0,7; c=1


0.8
saída

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
tempo
Configurações do PID
EXEMPLO
2
G(s) = (s+1)(5s+1) Kc = 1.5, Ti = 1, Td = 3(α = 0.1)
Compara b = 0.7, c = 1 contra b = c = 1
25

caso b=1,c=1
20

15
controle

10

caso b=0.7,c=1

−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Métodos de Ajuste do PID

MÉTODOS ANALÍTICOS
a função de transferência do processo a controlar é
conhecida
PID é compensador com dois pólos e dois zeros
utilizam ferramentas analı́ticas como PP, LR, etc.
MÉTODOS EMPÍRICOS
consideram modelos simples de identificação
usão simulação ou experimentos para definir regras de
ajuste de Ti , Td e Kc .
Métodos de Ajuste do PID

MODELOS

MODELOS MÁIS USADOS: FOPDT, IPDT

Kp e−Ls Kv e−Ls
G(s) = G(s) =
1 + Ts s
NORMALIZAÇÃO:
Kp L Kv
ganho normalizada a = T = L
L
atraso normalizado τ = L+T
τ (0 ≤ τ ≤ 1) é medida da facilidade para controlar o
processo
Métodos de Ajuste do PID

MODELOS

Kp

0.63Kp

a
L T
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS E MP ÍRICOS : Z IEGLER -N ICHOLS 1

Control Kc Ti Td
1.2
PID-ISA a 2L L/2

foi o primeiro, 1942


ensaio de MA para MODELO 1
ajusta resposta às perturbações
relação 1/4 entre picos
relação L/T < 1
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS E MP ÍRICOS : Z IEGLER -N ICHOLS 2

Control Kc Ti Td
PID-ISA 0.6K0 0.5T0 0.125T0

ensaio de MF com controle P até oscilações mantidas


mede o perı́odo T0 e o ganho usado K0
resposta às perturbações com relação 1/4 entre picos
relação L/T < 1
Métodos de Ajuste do PID
M ÉTODOS E MP ÍRICOS : PAGANO E CO-AUTORES

1.2

0.8 γ
coeficiente de correção

0.6

α
0.4

0.2
β/5

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
relação L/T

utiliza simulações com base em Z-N


Define pico de 10% com MODELO 2 e PID-ISA
Ajusta Z-N com a RELAÇÃO L/T
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS A NAL ÍTICOS : COHEN-COON

Controle Kc Ti Td
1.35 0.18τ 2.5−2τ 0.37(1−τ )
PID-ISA a (1
+ 1−τ ) 1−0.39τ L 1−0.81τ L

introduz um novo parâmetro no ajuste


MODELO 2 com RESPOSTA com MÍNIMO IE
Posicionamiento de PÓLOS para relação 1/4
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS A NAL ÍTICOS : IMC

Controle Kc Ti Td α
L Tf L
PID-série 2Kp (L+Tf ) T L/2 2T (L+Tf )

OPTIMIZA RESP. A REFERÊNCIA no MODELO 2


CANCELAMENTO e ROBUSTEZ
a cte do filtro Tf é usada para melhorar robustez
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS A NAL ÍTICOS : S-IMC

Controle kc TI TD
1 1
PID-série 2L Kp /T1 min(T1 , 8L) T2

usa Modelo 3 para PID e Modelo 2 para PI


CANCELAMENTO E ROBUSTEZ
selecciona o mejor caso de acordo com a dominância do
atraso
Métodos de Ajuste do PID

M ÉTODOS A NAL ÍTICOS : NORMEY-RICO E CAMACHO

Modelo Kc Ti Td Tf b c

Kp 0.35(L+2T ) LT
1+sT e
−Ls
Kp L T + L/2 L+2T 0.15L 0.8 1

Kv 0.9
s e−Ls LKv 3.37L 0.44L 0.25L 0.5 0.5

usa dois modelos (A) Modelo 2 se T < 2L. (B) Modelo 1


se T ≥ 2L.
Especial para atraso e robustez
é controle com 2 graus de libertade (ISA filtrado)
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Aspectos práticos e operacionais

PID DISCRETO

1 t
 Z 
de(t)
u(t) = Kc e(t) + e(t)dt + Td
Ti 0 dt

k −1
" #
Ta X Td
u(kT ) = Kc e(kTa ) + e(jTa ) + (e(kTa ) − e[(k − 1)Ta ]) ,
Ti Ta
0

u(kTa ) = u[(k −1)Ta ]+k1 e(kTa )+k2 e[(k −1)Ta ]+k3 e[(k −2)Ta ]

   
T Ta Td Kc Td
k1 = Kc 1+ d k2 = −1 + −2 Kc k3 =
Ta Ti Ta Ta

Ta perı́odo de amostragem
Aspectos práticos e operacionais

* Eleição de Ta A MOSTRAGEM
Ta = τma /10 con τma
Ta = ts /6 con ts
Ta = τmf /4 con τmf
Ta = Tw /10 con Tw (perı́odo de oscilação de MF).
Regras práticas:

Variable Perı́odo
Fluxo 1 a 3 segundos
Presão 1 a 5 segundos
Nı́vel 5 a 10 segundos
Temperatura 30 segundos a 10 minutos
Aspectos práticos e operacionais

F ILTRADO

*FILTROS
eliminação dos ruı́dos, normalmente filtros com
Tf = Teq /10, equivale a 1/30 do tempo de estabilização
minimizar os efeitos do “aliasing”
filtrados analógicamente antes do amostragem.
cuando fixado pela amostragem, os PID industriais usão
filtro passa baixas com Tb ∈ (8Ta , 10Ta ).
Aspectos práticos e operacionais

A Ç ÃO F EEDFORWARD

Entrada de sinal adicional

3 entradas: SP, VP, FF


melhora à resposta às perturbações medı́veis
melhora à resposta à referência
normalemente é SO UM GANHO AJUSTÁVEL.
pode ter um filtro de primeira ordem ou controle PD
Aspectos práticos e operacionais
MODO DE SEGUIMIENTO

r e
Kc Td du/dt u

Proporcional tempo derivativo Derivador

1
1/Ti
s
y tempo integral Integral

constante de seguimento
1/Ts
w
Aspectos práticos e operacionais

M UDANÇA MANUAL-AUTOM ÁTICO

MS
Manual
entrada manual
M
M
Controle Manual com MS

u
OR

referência CHAVE
REF
VP PID
MS A
variável do processo
PID com MS
Aspectos práticos e operacionais
C ONDICIONAMENTO DA AÇ ÃO INTEGRAL

e u Ureal
r y
C(s) G(s)

PID Saturação processo

14

12

10
controle antes da saturação

6
controle

4
controle realmente aplicado

−2

−4
controle sem saturação

−6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Aspectos práticos e operacionais
C ONDICIONAMENTO DA AÇ ÃO INTEGRAL

1.8

1.6

com saturação
1.4
sem saturação

1.2

1
saída

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Aspectos práticos e operacionais
C ONDICIONAMENTO DA AÇ ÃO INTEGRAL

12

10
integral com saturação

8
ação integral

0
integral sem saturação

−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Aspectos práticos e operacionais
C ONDICIONAMENTO DA AÇ ÃO INTEGRAL

referência
REF u v
VP PID
MS
variável do processo Saturação
PID com MS

controle com ESAI


2

1
controle

−1

controle sem ESAI


−2

−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Aspectos práticos e operacionais

C ONDICIONAMENTO DA AÇ ÃO INTEGRAL

1.8

1.6 saída sem ESAI

1.4

1.2

1
saída

0.8
saída com ESAI

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo
Índice

1 Introdução

2 O Controlador PID

3 Configurações do PID

4 Métodos de Ajuste do PID

5 Aspectos práticos e operacionais

6 Conclusões
Conclusões

Que devemos recordar ao usar um PID industrial?


as questões operacionais são importantes.
estrutura interna do controlador PID
o uso correto das diferentes ações
os métodos de ajuste das ações P, I e D
mudança manual-automático.
saturação da ação de controle