Sistema de Controle 4 PDF

AULA 4
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS
DE CONTROLE
Prof. Alexandre Arioli

CONVERSA INICIAL
Caro aluno, seja bem-vindo à sua quarta aula de Fundamentos de Sistemas

de Controle. Nesta aula, abordaremos a linguagem de programação Ladder.
Analisaremos os fundamentos da linguagem Ladder, as instruções de contatos e
bobinas, os contadores e comparadores, os temporizadores, as operações
matemáticas básicas e as funções especiais. Neste contexto, a ideia é que, ao
final da aula, você tenha uma boa noção da linguagem de programação Ladder,
a qual pode ser utilizada para a automação de um processo.
CONTEXTUALIZANDO
A linguagem de programação deve traduzir as funções a serem executadas

e, para isso, ela precisa ser a mais simples possível. A linguagem pode usar
abreviações, Figuras ou identificações de forma a tornar-se acessível a todos os
níveis de tecnológicos. A linguagem Ladder é uma representação gráfica da
linguagem de programação do CLP. Também conhecida como lógica de diagrama
de contatos, a linguagem Ladder consiste em um sistema de representação que
mais se assemelha à tradicional notação de diagramas elétricos, e permite
desenvolver lógicas combinacionais, sequenciais ou ambas. Utiliza como
operadores para essas lógicas: entradas, saídas, estados auxiliares e registros
numéricos. Vamos, nesta quarta aula, entender um pouco da linguagem de
programação Ladder descrita na norma IEC61131-3.
TEMA 1 – PROGRAMAÇÃO LADDER
A Ladder foi a primeira linguagem destinada à programação de CLPs,

criada para permitir que técnicos e engenheiros da área de automação com
conhecimentos de lógica de relés e nenhum de programação conseguissem
programar o CLP. Por esse motivo, ela se tornou a linguagem mais popular entre
os programadores (Parede; Gomes, 2011).
1.1 Funcionamento básico da linguagem Ladder
As variáveis associadas aos elementos de entrada, saída, memória,

temporizadores e contadores são denominados operandos. O programa executa
operações lógicas e aritméticas com esses operandos.
02
Na linguagem Ladder, as linhas de contatos (instruções) possuem a
aparência de degraus (rungs) de uma escada (ladder), e podem ser associadas a
uma estrutura de colunas e linhas, conforme ilustra a Figura 1. Em cada linha, as
instruções correspondem ao programa, ou seja, ao processamento dos
operandos, e o resultado é atribuído a outro operando no bloco “Saída”, à direita
(Parede; Gomes, 2011).
Figura 1 – Diagrama Ladder
Fonte: Parede; Gomes (2011).
O número de linhas e colunas, ou elementos e associações que cada rung

admite, varia conforme o fabricante do CLP e pode variar também de acordo com
a UCP utilizada. Em geral, esses limites devem ser avaliados pelo técnico ou
engenheiro no desenvolvimento do programa de aplicação, pois, se o limite for
ultrapassado, o software de programação apresentará uma mensagem de erro
durante a compilação do programa.
Os operandos podem ser divididos em três classes:
 Memória (M) – Servem para o armazenamento dos resultados parciais,

valores de constantes, dados de transmissão, valores de referência,
receitas etc. Esses operandos podem ser livremente lidos e escritos pelo
programa;
 Entradas (I) – Estão associados aos módulos de entrada. Podem ser lidos
pelo programa, mas escritos apenas pelos módulos de entrada;
 Saídas (Q) – Estão associados aos módulos de saída. Podem ser
livremente lidos e escritos pelo programa.
03
Os operandos, por sua vez, são divididos, inicialmente, em cinco tipos,
segundo sua utilização e número de bits:
 Bits (X) – Utilizados para a implementação de lógica, ocupam 1 bit de

memória;
 Bytes (B) – Utilizados para o armazenamento de caracteres ASCII, ocupam
8 bits;
 Words (W) – Utilizados para o armazenamento de valores numéricos
inteiros, ocupam 16 bits;
 Double word (D) – Semelhante ao tipo W, ocupa 32 bits;
 Word long (L) de 64 bits – Semelhante ao tipo W, ocupa 64 bits.
Originalmente, na linguagem Ladder, cada instrução correspondia aos

contatos NA ou NF dos relés, cujo estado era definido pelo valor do operando (do
tipo B) a ele associado. Na mesma época, as saídas eram as bobinas (operando
tipo B). Com o tempo, os blocos de instruções passaram a contemplar contadores,
temporizadores, operações aritméticas etc., que exigiram a criação dos tipos de
operando citados anteriormente.
Mesmo tendo sido a primeira linguagem destinada especificamente à
programação de PLCs, a Linguagem Ladder mantém-se, ainda, como a mais
utilizada, estando presente praticamente em todos os PLCs disponíveis no
mercado. Por ser uma linguagem gráfica, baseada em símbolos semelhantes aos
encontrados nos esquemas elétricos (contatos e bobinas), as possíveis diferenças
existentes entre os fabricantes de PLCs quanto à representação das instruções
são facilmente assimiladas pelos usuários (Oliveira, 2017).
Cada Elemento (contato ou bobina, por exemplo) da Lógica de Controle
representa uma Instrução da Linguagem Ladder sendo alocada em um endereço
específico e consumindo quantidade determinada de memória (word) disponível
para armazenamento do Programa de Aplicação, conforme a CPU utilizada. Um
mesmo símbolo gráfico da Linguagem Ladder (Contato Normalmente Aberto, por
exemplo) pode representar Instruções diferentes, dependendo da localização na
Lógica de Controle (Oliveira, 2017).
A Figura 2 apresenta a equivalência entre o Programa de Aplicação em
Linguagem Ladder e o mesmo Programa em Linguagem de Lista de Instruções
(Linguagem de Máquina – mnemônicos). Como pode ser visto, cada Instrução
utilizada na Linguagem Ladder ocupou apenas um endereço de memória, o que
é verificado pelo incremento simples de endereço em Linguagem de Lista de
04
Instruções. Porém, há instruções que ocupam mais de um endereço de memória,
conforme a CPU utilizada (Oliveira, 2017).
Figura 2 – Equivalência de linguagens
Fonte: Oliveira (2017).
A relação entre o símbolo gráfico da Linguagem Ladder e a Instrução a ser

executada pode ser verificada nos Endereços 0 e 1 do Programa em Linguagem
de Lista de Instruções. Neste caso, a representação em Linguagem Ladder para
os Elementos XO e X2 são Contatos Normalmente Abertos idênticos. Porém, a
localização de cada um na Lógica de Controle determina Instruções diferentes, ou
seja, o Contato Normalmente Aberto de XO, por iniciar o rung, determina a
Instrução 'Store' (STR XO). Por sua vez, o Contato Normalmente Aberto de X2
(com representação gráfica idêntica à de XO), por estar em paralelo com XO,
determina a Instrução 'Or' (OR X2). Esta característica da Linguagem Ladder
normalmente facilita o desenvolvimento do Programa de Aplicação, uma vez que
o usuário precisa certificar-se apenas se a associação desejada é aceita pela CPU
utilizada, não se prendendo à Instrução propriamente dita (Oliveira, 2017).
Os conceitos apresentados em seguida são necessários para o correto
desenvolvimento de Programas de Aplicação em Linguagem Ladder. Eles são
aplicados a todos os PLCs, independentemente de fabricante e de recursos
disponíveis na CPU utilizada (Oliveira, 2017).
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Figura 3 – Exemplo e lógica Ladder – CLP Ge Rx3i
Fonte: Oliveira (2017).
TEMA 2 – CONTATOS E BOBINAS
O diagrama de contatos Ladder funciona como um esquema elétrico cujos

principais elementos são o contato normalmente aberto, o contato normalmente
fechado e a bobina do relé.
2.1 Contatos NA
Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um

contato normalmente aberto for acionado, o contato fechará; caso contrário, ele
permanecerá aberto. Outra maneira de entender é imaginando um botão com o
contato normalmente aberto: enquanto esse botão estiver solto, o contato ficará
aberto, porém, ao ser pressionado, o contato do botão fechará (Parede; Gomes,
2011).
Caso o botão NA esteja em um circuito elétrico, ocorrerá a passagem de
corrente elétrica nos componentes do circuito. Se houver uma carga em série com
esse botão e uma tensão de alimentação, a carga será acionada (Parede; Gomes,
2011).
A Figura 4 mostra o circuito elétrico, e a Figura 5, a representação gráfica
de um contato NA em diagrama Ladder. Note que, na Figura 5, em cima da
instrução NA, aparece o endereço do operando relacionado a ela (Parede;
Gomes, 2011).
06
Figura 4 – Circuito elétrico – contato NA
Figura 5 – Representação contato NA – Linguagem Ladder
Na Figura 5, o contato NA relacionado ao operando I0.0 (entrada) estará

aberto se a entrada estiver desacionada (nível lógico 0), e fechado se a entrada
estiver acionada (nível lógico 1) (Parede; Gomes, 2011).
2.2 Contatos NF
Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um

contato normalmente fechado for acionado, o contato abrirá; caso contrário, ele
permanecerá fechado. Outra maneira de entender é imaginar um botão com o
contato normalmente fechado: enquanto esse botão estiver solto, o contato ficará
fechado, porém, ao ser pressionado, o contato do botão abrirá (Parede; Gomes,
2011).
Caso o botão NF esteja em um circuito elétrico, não ocorrerá passagem de
corrente elétrica. Se houver uma carga em série com esse botão e uma tensão de
alimentação, a carga será desligada (Parede; Gomes, 2011).
A Figura 6 mostra o circuito elétrico, e a Figura 7, a representação gráfica
de um contato NF em diagrama Ladder. Note que, na Figura 7, em cima da
instrução NF, aparece o endereço do operando relacionado a ela (Parede;
Gomes, 2011).
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Figura 6 – Circuito elétrico – Contato NF
Figura 7 – Representação contato NF – Linguagem Ladder
Na Figura 7, o contato NF relacionado ao operando I0.1 (entrada) estará

fechado se a entrada estiver desligada (nível lógico 0), e aberto se a entrada
estiver acionada (nível lógico 1) (Parede; Gomes, 2011).
2.3 Bobina de Saída
A saída tem por base a ideia de continuidade lógica a ser garantida entre
os extremos das linhas de programação. Uma saída será verdadeira se todas as
instruções declaradas na linha lógica forem verdadeiras (Parede; Gomes, 2011).
2.3.1 Bobina NA
Essa instrução, ao ser acionada, transfere para o endereço associado a ela

o valor da tensão que estiver em sua entrada. Por exemplo, em circuitos elétricos,
utilizam-se diretamente relés ou contatores para acionar cargas como motores,
resistências etc. Na Figura 8, quando aciona-se o botão 1, energiza-se a bobina
do relé 1, o que, consequentemente, fecha os contatos 13 e 14, acionando a carga
O relé 1 representa uma saída normalmente aberta, que tem como
operando o endereço de saída Q0.0. A Figura 9 mostra a representação gráfica
de uma saída normalmente aberta. Note que, em cima da instrução bobina,
aparece o endereço do operando relacionado a ela (Parede; Gomes, 2011).
08
Figura 8 – Circuito elétrico para acionamento de uma carga
Figura 9 – Representação bobina NA – Linguagem Ladder
2.3.2 Bobina NF
Essa instrução, ao ser acionada, transfere para o endereço associado a ela

o valor de tensão oposto ao de sua entrada. Na Figura 10, quando acionamos o
botão 1, energizamos a bobina do relé 1, o que, consequentemente, abre os
contatos 21 e 22, desligando a carga. Nesse caso, o relé 1 representa uma saída
normalmente fechada que tem como operando o endereço de saída Q0.1. A
Figura 11 mostra a representação gráfica de uma saída normalmente fechada.
Note que, em cima da instrução bobina, aparece o endereço do operando
relacionado a ela (Parede; Gomes, 2011).
Figura 10 – Circuito elétrico para desacionar uma carga
Figura 11 – Representação bobina NF – Linguagem Ladder
09
2.4 Exemplos de Funcionamento Contato e Bobina NA
Faça o diagrama Ladder para o circuito da Figura 12.
Figura 12 – Exemplo diagrama elétrico contato NA
2.4.1 Solução
O programa começa com a identificação das entradas e das saídas. Monte

uma tabela mostrando cada um desses endereços e relacione-os a uma
simbologia que identifique a função das instruções (Figura 13). Em programas
complexos, isso é essencial na resolução de problemas e em modificações
técnicas. Se possível, adicione um comentário (Parede; Gomes, 2011).
Figura 13 – Endereço, símbolo e comentários – Programa Ladder
O programa em Ladder para o circuito, apresentado na Figura 14, mostra

que a saída simples (Q0.0) será acionada somente quando a entrada (I0.0) for
acionada, ou seja, quando estiver em nível lógico “1” (Parede; Gomes, 2011).
Figura 14 – Programa em Ladder para circuito da Figura 12
010
A Figura 15 ilustra o diagrama de estado da entrada (I0.0) e da saída (Q0.0)
em função do tempo. Note que o estado da saída acompanha o estado da entrada
Figura 15 – Diagrama de estado do contato e bobina NA
2.5 Contato por Borda Positiva
Outra das instruções consideradas especiais, por apresentarem

características e aplicações peculiares, é o contato por borda positiva (Figura 16).
Essa instrução gera um pulso na saída associada a ela. O pulso tem o período de
1 scan e inicia-se quando a entrada faz a passagem do nível lógico “0” para o “1”.
Figura 16 – Representação gráfica contato de pulso positivo
2.6 Contato por Borda Negativa
A instrução contato por borda negativa (Figura 17) gera um pulso na saída
associada a ela. Esse pulso tem o período de 1 scan e inicia-se quando a entrada
faz a passagem do nível lógico “1” para o “0” (Parede; Gomes, 2011).
Figura 17 – Representação gráfica contato de pulso negativo
011
2.7 Bobina Set e Reset
As instruções set e reset são utilizadas para memorização dos sinais de

saída do CLP. A instrução set (Figura 18) serve para acionar e manter acionado
um operando de saída quando, na entrada associada a ela, houver um pulso
(passagem do nível lógico “0” para o “1”). Mesmo que a entrada associada à
instrução set passe para o nível lógico “0” (transição do nível lógico “1” para o “0”),
a saída permanecerá acionada (Parede; Gomes, 2011).
A instrução reset (Figura 19) serve para desacionar (e manter desacionado)
um operando de saída quando, na entrada associada a ela, houver um pulso
(passagem do nível lógico “0” para o “1”). A instrução reset permanecera em “0”
mesmo que a entrada associada a ela passe para o nível lógico “0” (transição do
nível lógico “1” para o “0”) (Parede; Gomes, 2011).
Figura 18 – Representação gráfica bobina set
Figura 19 – Representação gráfica bobina reset
Em resumo, a saída set liga um operando quando a entrada associada a

ele passa do nível lógico “0” para o “1”, e a saída reset desliga o operando quando
a entrada associada a ele passa de “0” para “1” (Figura 20) (Parede; Gomes,
2011).
012
Figura 20 – Lógica Ladder utilizando set e reset
Analisando o diagrama de estado do programa da Figura 20, pode-se notar

que a saída set, carga (Q0.0), é acionada quando a entrada liga (I0.0) passa do
nível lógico “0” para o “1” e permanece acionada mesmo quando a entrada liga
(I0.0) passa para o nível lógico “0”. A saída carga (Q0.0) só será desligada quando
a entrada desliga (I0.1) for acionada (Figura 21) (Parede; Gomes, 2011).
Figura 21 – Diagrama de estados – set e reset
TEMA 3 – CONTATORES E COMPARADORES
3.1 Contator
Os contadores são usados quando se deseja contar o número de vezes

que determinado evento ocorre – por exemplo, peças produzidas, operações
realizadas etc. (Parede; Gomes, 2011).
O contador (Figura 22) incrementa uma unidade toda vez que o contato
associado à entrada (CU) passa do estado lógico “0” para o “1”, até atingir o valor
predeterminado (valor do preset). Quando o valor atual atingir o valor do preset, a
saída (E) do contador será acionada, passando do nível lógico “0” para o “1”.
Quando a entrada associada ao reset (R) do contador for acionada, passando do
nível lógico “0” para o “1”, o valor atual do contador será zerado, podendo reiniciar
013
a contagem assim que a entrada associada ao reset voltar ao estado inicial (nível
lógico “0”) (Parede; Gomes, 2011).
Figura 22 – Símbolo contador up
A Figura a seguir apresenta os parâmetros do contador.
Figura 23 – Parâmetros contador up
014
3.1.1 Exemplo de Utilização de Contator
Um exemplo de aplicação do contador é a limitação da quantidade de

peças produzidas por uma máquina. Quando forem produzidas seis peças, o
processo deve ser interrompido para sua retirada. Depois disso, deve ser
reiniciado (Parede; Gomes, 2011).
3.1.2 Solução
Os materiais necessários são: dois botões de contato momentâneo com

retorno por mola, um sensor indutivo e o CLP. Os endereços, símbolos e
comentários são apresentados na Figura a seguir (Parede; Gomes, 2011).
Figura 24 – Endereços, símbolos e comentários para exemplo de contador
A Figura 25 mostra o programa em Ladder.
Figura 25 – Diagrama Ladder exemplo contador
015
No exemplo, alguns importantes conceitos de comandos elétricos são
utilizados na primeira linha (rung). A memória (M00) está associada em série com
o endereço liga (I0.0). Essa linha só será verdadeira se a memória (M00) não
estiver acionada, estabelecendo uma dependência de funcionamento, ou seja, a
máquina (Q0.0) somente será acionada se a memória (M00) estiver desacionada.
Ainda na lógica 1, a segunda linha utiliza o conceito de selo elétrico
executado pelo endereço de saída da máquina (Q0.0). Essa lógica depende
apenas do endereço liga (I0.0) para acionar a saída, que se mantém fechada por
meio do endereço de saída da máquina (Q0.0) realocado como entrada. O
desligamento da máquina depende do endereço desliga (I0.1) ou do endereço de
memória (M00) (Parede; Gomes, 2011).
Na lógica 2, o contador foi parametrizado para contar até 6. Quando o valor
atual atinge o valor do preset, a saída (E) do contador vai para nível lógico "1",
acionando a memória (M00) também com nível lógico "1". Ao ser acionada,
desliga o selo da lógica 1 (Parede; Gomes, 2011).
Os pulsos para a contagem são fornecidos pelo sensor (I0.2), mas somente
são validos quando a entrada de máquina (Q0.0) está acionada, ou seja, no nível
lógico "1". Quando a memória (M00) é acionada, o sistema fica paralisado,
podendo ser reiniciado ao acionar o operando desliga (I0.1), que reseta o contador
e prepara a lógica "1" para ser acionada. O operando liga (I0.0) reinicia o
processo. A Figura a seguir mostra o diagrama de estado (Parede; Gomes, 2011).
Figura 26 – Diagrama de estados exemplo contador
3.2 Comparadores
Em programação, muitas vezes é necessário comparar dois valores. Para

isso, pode-se usar as instruções de comparação. Os comparadores utilizam dois
016
operandos, que podem ser byte, word ou constante. O programa é realizado com
os operandos 1 e 2 (Figura 27). Caso os valores satisfaçam a condição de
comparação e a entrada do comparador esteja habilitada, a saída do comparador
será acionada, habilitando, assim, a saída do sistema (Parede; Gomes, 2011).
Figura 27 – Símbolo comparador
As comparações que podem ser feitas são: igual, maior que, menor que,
maior ou igual a, menor ou igual a e diferente.
Figura 28 – Diagrama Ladder exemplo comparador igual
Figura 29 – Diagrama Ladder exemplo comparador maior
Figura 30 – Diagrama Ladder exemplo comparador menor
017
Figura 31 – Diagrama Ladder exemplo comparador maior e igual
Figura 32 – Diagrama Ladder exemplo comparador menor e igual
Figura 33 – Diagrama Ladder exemplo comparador diferente
TEMA 4 – TEMPORIZADORES
Em sistemas automatizados, é comum incluir a variável tempo no processo.

Nesses casos, o temporizador é utilizado para definir o intervalo de tempo entre
duas operações, verificar se uma operação ocorre dentro do tempo esperado, ou,
ainda, definir o tempo de duração de uma operação. Em geral, podem existir três
tipos de temporizadores nos CLPs: temporizador na energização (TON);
temporizador na desenergização (TOFF); e temporizador de pulso (TP). Os
parâmetros e operandos aqui apresentados são aceitos nesses três tipos (Parede;
Gomes, 2011).
Ao utilizar os temporizadores TON, TOFF e de pulso, o programador deve
obedecer às seguintes regras:
 Txx – Número do temporizador, definido pelo usuário;

018
 Time base – Base de tempo do temporizador (1s, 0,1s e 0,01s), definida
pelo usuário;
 Txx.P – Valor do preset do temporizador, definido pelo usuário. É um
número inteiro na faixa de 0 a 65 535;
 Txx.V – Valor atual do temporizador, definido por software. É um número
inteiro na faixa de 0 a 65 535;
 Q – Status da saída do temporizador, definido por software. É ativado
quando o valor atual do temporizador se iguala ao valor do preset. Bit (0 ou
1);
 E – Enable do temporizador, definido pelo usuário. Quando ativado, faz a
contagem do tempo. Bit (0 ou 1);
 Na saída (Q) do temporizador, os operandos aceitos são aqueles com
tamanho de 1 bit (nível lógico 0 ou 1). Essas variáveis podem ser:
 Qxx (saídas digitais);
 Mxx (bits de memória);
 MRxx (bits de memória retentiva);
 LTxx (LED da IHM).
No valor do preset do temporizador, os parâmetros aceitos são valores com

tamanho de 1 word (valor de 0 a 65 535) (Parede; Gomes, 2011).
4.1 Temporizador TON
Esse tipo de temporizador (Figura 34) causa retardo na energização de sua

saída. Para isso, ele inicia a contagem do tempo a partir do instante em que a
entrada enable (E) é habilitada, passando do nível lógico “0” para o “1”.
Quando o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar ao tempo do preset
(Txx.P), a saída do temporizador será acionada, passando do nível lógico “0” para
o “1”. Se, a qualquer instante, a entrada enable (E) for desabilitada, passando do
nível lógico “1” para o “0”, o valor atual do temporizador (Txx.V) será zerado e sua
saída (Q) será desabilitada, retornando ao estado inicial, ou seja, nível lógico “0”
019
Figura 34 – Símbolo gráfico temporizador TON
Figura 35 – Diagrama Ladder utilizando temporizador TON
Figura 36 – Diagrama de estados temporizador TON
4.2 Temporizador TOFF
Nesse tipo de temporizador (Figura 37), ao acionarmos a entrada enable

(E), o valor atual do temporizador (Txx.V) zera e a saída (Txx.Q) passa para o
nível lógico “1”, acompanhando a entrada. O retardo acontece na desenergização,
ou seja, quando desacionamos a entrada enable (E), passando do nível lógico “1”
para o “0”, de modo que se inicia a contagem do tempo que causará o retardo na
saída (Txx.Q). A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V)
se igualar ao tempo do preset (Txx.P), a saída do temporizador será desacionada,
passando do nível lógico “1” para o “0” (Parede; Gomes, 2011).
020
Figura 37 – Símbolo gráfico temporizador TOFF
Figura 38 – Diagrama Ladder utilizando temporizador TOFF
Figura 39 – Diagrama de estados temporizador TOFF
4.3 Temporizador TP
Nesse tipo de temporizador (Figura 40), se, ao acionarmos a entrada

enable (E), o pulso de entrada for menor que o tempo do preset (Txx.P) do
temporizador, a saída será igual à entrada. Se a entrada permanecer acionada
por tempo maior que o tempo do preset (Txx.P) do temporizador, a saída ficará
acionada somente pelo tempo do preset (Txx.P), gerando um pulso na saída
021
A partir do instante em que o valor atual do temporizador (Txx.V) se igualar
ao tempo do preset (Txx.P), a saída (Q) do temporizador será desativada,
passando do nível lógico “1” para o “0”. Um fato relevante é que existem pequenas
variações no comportamento desse timer, dependendo do fabricante. Alguns
modelos, por exemplo, mantêm a saída do timer ativada mesmo para pulsos
curtos no enable, desligando após Txx.P. Dessa maneira, recomenda-se consultar
o manual do fabricante (Parede; Gomes, 2011).
Figura 40 – Símbolo gráfico temporizador TP
Figura 41 – Diagrama Ladder utilizando temporizador TP
Figura 42 – Diagrama de estados temporizador TP
022
TEMA 5 – OPERAÇÕES MATEMÁTICAS E FUNÇÕES ESPECIAIS
5.1 Operações Matemáticas
Essas instruções têm como função executar operações aritméticas entre

dois operandos, colocando o resultado em um operando de resposta denominado
RES (Parede; Gomes, 2011).
5.1.1 Somador
Quando essa instrução é habilitada por meio da entrada (E), executa-se a

soma dos operandos (OPR1 + OPR2), colocando o resultado em RES, conforme
demonstra a Figura a seguir (Parede; Gomes, 2011).
Figura 43 – Símbolo gráfico somador
5.1.2 Subtrator

subtração dos operandos (OPR1 – OPR2), colocando o resultado em RES,
conforme demonstra a Figura a seguir (Parede; Gomes, 2011).
Figura 44 – Símbolo gráfico subtrator
023
5.1.3 Multiplicador

multiplicação dos operandos (OPR1 × OPR2), colocando o resultado em RES,
conforme demonstra a Figura a seguir (Parede; Gomes, 2011).
Figura 45 – Símbolo gráfico multiplicador
5.1.4 Divisor

divisão dos operandos (OPR1 ÷ OPR2), colocando o resultado em RES, conforme
demonstra a Figura a seguir (Parede; Gomes, 2011).
Figura 46 – Símbolo gráfico divisor
5.2 Funções Especiais
5.2.1 Call
Quando essa instrução é habilitada, o programa executa a sub-rotina

indicada em CALL e, após a execução, retorna para o mesmo ponto do programa
que chamou a sub-rotina (Parede; Gomes, 2011).
024
Figura 47 – Símbolo gráfico função call
5.2.2 Jump
Quando essa instrução é habilitada, o programa, ao passar pela instrução,

pula para a sub-rotina indicada em JUMP. Nessa instrução, não há retorno para a
rotina que estava sendo executada, de modo que o programa continua na sub-
rotina indicada (Parede; Gomes, 2011).
Figura 48 – Símbolo gráfico função jump
5.2.3 Move
Essa instrução apresenta duas variáveis: MOV0 (origem) e MOV1

(destino). Quando a entrada I0.0 passa do nível lógico “0” para o “1”, a instrução
MOVE é habilitada, transferindo o valor contido na variável MOV0 (origem) para a
variável MOV1 (destino).
Figura 49 – Símbolo gráfico função move
FINALIZANDO
Nesta quarta aula, apresentamos um pouco sobre os fundamentos, as

instruções e as funções disponíveis na linguagem de programação LADDER que
025
os CLPs utilizam. Você pode, por meio de um exemplo prático, entender um pouco
mais sobre como funciona a linguagem Ladder e como ela se adapta aos grandes
fabricantes de CLPs. Utilizando esta abordagem, os engenheiros e técnicos
responsáveis pela programação dos CLPs não precisam de treinamentos
extensos para entender ou desenvolver um programa, mas, para isso, devem ser
capazes de compreender a linguagem de programação mais utilizada no
mercado, que é baseada em diagramas eletromecânicos combinados em um
esquema de comando. Para os gestores, ter uma noção sobre as possibilidades
de programação desta linguagem também é importante para uma melhor
coordenação do projeto.
026
REFERÊNCIAS
OLIVEIRA, M. Fundamentos da programação Ladder. Ebah. Disponível em:

<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAU14AG/fundamentos-programacao-
ladder>. Acesso em: 3 nov. 2017.
PAREDE, I. M.; GOMES, L. E. L. Eletrônica 6: automação industrial. São Paulo:

Fundação Padre Anchieta, 2011. (Coleção Técnica Interativa. Série Eletrônica, v.
6)
027

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Caro aluno, seja bem-vindo à sua quarta aula de Fundamentos de Sistemas

A linguagem de programação deve traduzir as funções a serem executadas

TEMA 1 – PROGRAMAÇÃO LADDER

A Ladder foi a primeira linguagem destinada à programação de CLPs,

1.1 Funcionamento básico da linguagem Ladder

As variáveis associadas aos elementos de entrada, saída, memória,

Figura 1 – Diagrama Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

O número de linhas e colunas, ou elementos e associações que cada rung

 Memória (M) – Servem para o armazenamento dos resultados parciais,

 Bits (X) – Utilizados para a implementação de lógica, ocupam 1 bit de

Originalmente, na linguagem Ladder, cada instrução correspondia aos

Figura 2 – Equivalência de linguagens

Fonte: Oliveira (2017).

A relação entre o símbolo gráfico da Linguagem Ladder e a Instrução a ser

Fonte: Oliveira (2017).

TEMA 2 – CONTATOS E BOBINAS

O diagrama de contatos Ladder funciona como um esquema elétrico cujos

Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 5 – Representação contato NA – Linguagem Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Na Figura 5, o contato NA relacionado ao operando I0.0 (entrada) estará

Essa instrução funciona do seguinte modo: quando o bit associado a um

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 7 – Representação contato NF – Linguagem Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Na Figura 7, o contato NF relacionado ao operando I0.1 (entrada) estará

2.3 Bobina de Saída

Essa instrução, ao ser acionada, transfere para o endereço associado a ela

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 9 – Representação bobina NA – Linguagem Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Essa instrução, ao ser acionada, transfere para o endereço associado a ela

Figura 10 – Circuito elétrico para desacionar uma carga

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 11 – Representação bobina NF – Linguagem Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Faça o diagrama Ladder para o circuito da Figura 12.

Figura 12 – Exemplo diagrama elétrico contato NA

Fonte: Parede; Gomes (2011).

O programa começa com a identificação das entradas e das saídas. Monte

Figura 13 – Endereço, símbolo e comentários – Programa Ladder

Fonte: Parede; Gomes (2011).

O programa em Ladder para o circuito, apresentado na Figura 14, mostra

Figura 14 – Programa em Ladder para circuito da Figura 12

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 15 – Diagrama de estado do contato e bobina NA

Fonte: Parede; Gomes (2011).

2.5 Contato por Borda Positiva

Outra das instruções consideradas especiais, por apresentarem

Figura 16 – Representação gráfica contato de pulso positivo

Fonte: Parede; Gomes (2011).

2.6 Contato por Borda Negativa

Figura 17 – Representação gráfica contato de pulso negativo

Fonte: Parede; Gomes (2011).

As instruções set e reset são utilizadas para memorização dos sinais de

Figura 18 – Representação gráfica bobina set

Fonte: Parede; Gomes (2011).

Figura 19 – Representação gráfica bobina reset

Fonte: Parede; Gomes (2011).