Teorias de Controle

Módulo 7

Profª Daniela Genovesi

 Ementa:

Ensinar ao aluno sobre sistemas de controle com realimentação,

aplicados a sistemas contínuos, lineares e invariantes no tempo,
encontrados em processos industriais.

Projeto de controladores a partir de especificações de desempenho,

realizadas tanto no domínio do tempo quanto no domínio de frequência.

Aulas interativas, resolução de exercícios aplicados e avaliações

contínuas de aprendizagem, utilizando exemplos do cotidiano de
atividades técnicas.

Capacitar o aluno a representar grandezas e dados numéricos dessas

situações por meio de variáveis envolvidas
Bibliografia Básica:
●

1. OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Pearson, 4a

ed. 2004.
2. DORF, R. C. e BISHOP, R. H. Sistemas de Controle
Modernos. LTC, 8a ed., 2001.
3. NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. LTC, 3a
ed., 2002.

Bibliografia Complementar:
1. CASTRUCCI, P. B. e BATISTA, L. Controle linear - método
básico, vol. 1, Edgard Blucher, 2a. ed. 1991.
2. HANSELMAN, D. C. LITTLEFILED, B. C. MATLAB 6 Curso
Completo. Prentice Hall, 1a. ed., 2002.
 Introdução ao Controle Automático

●Exigências em relação ao produto (qualidade, alta produção),

às instalações produtivas ( alta confiabilidade, baixo consumo
energético e de material), à operação (prazo, segurança,
proteção, facilidade de operação) estão mais rigorosas.

●Sistemas modernos (muitas entradas e muitas saídas)

tornaram-se mais complexos, aumentando necessidade de maior
estabilidade.

●Desta necessidade surgiu o conceito de controladores

automáticos
 Características do Controle Automático
●Planta/Processo: equipamento e as operações (físicas, quimicas) que nele
ocorrem
Exemplos: motor de combustão interna, forno de aquecimento

●Instrumentos de medida (transdutores, sensores): medem ou detectam as

pertubações:

Linhas de transmissão/transmissores: utilzados para transmitir sinais

●

medidos para o controlador

● Controlador: equipamento “inteligente” responsável pela “lei de controle”

●Elemento Final de controle (atuadores): equipamento responsável por

implementar a decisão tomada pelo controlador
Exemplos: válvulas solenóides, servomotores

● Set point: é o sinal de referência para fins de comparação ao sinal de saída

 Características do Controle Automático

. pertubações
.
.
Set point
Elemento final de Planta/
controle/Atuador .
Controlador Processo . outras
(Válvula) .
saídas

Transmissor Elemento
(se usado) primário
 Sistemas de controle com realimentação

● Teoricamente conhecidos como sistemas de malha fechada

➢Realimentação/retroação: sinal atuante de erro, dado pela diferença

entre o sinal de entrada e o sinal de retroação

➢ Reduz o erro do sistema, levando o valor de saída ao valor desejado

➢ Resultados:

➢ Maior estabilidade no sistema

➢ Melhor desempenho
Exemplos de um sistema de controle

Volante
+
Curso
desejado erro Mecanis-
Motorista mo de dire-
cionamento
-
Medida
visual Veículo
e tátil
Curso
real
Sistema de controle com realimentação

Fonte: Ogatta, 3a. Ed.

 Definição de sistemas de variáveis contínuas:

Em geral, o objeto de controle trabalha com variáveis

contínuas, ou seja, manipula informações contínuas

Um controle efetivo para o controle de varíaveis físicas

como os fluídos na indústria de processos

Envolvem conceitos de controle com realimentação

negativa, ou seja, controle de malha fechada

Pode ser considerado como um tipo quantitativo; a

estrutura de controle é geralmente em malha fechada
 Função de transferência

Equações diferenciais que demonstram matematicamente o

comportamento dinâmico de sistemas

Utiliza-se transformadas de Laplace

Representação de entrada-saída do sistema:

Y(s) e U(s) são, respectivamente, funções laplacianas de

saída e entrada do sistema