Modelagem de Sistemas Dinâmicos

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Revisão de Sistemas
◦ ◦
Lineares:
Sistemas de 1 e 2 ordem
Fernando Lizarralde
PEE-COPPE/UFRJ

JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 27 de agosto de 2020
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Sinais e Sistemas Contı́nuos no tempo
2/22
Tópicos Estudados
• Modelo por equações diferenciais lineares de ordem superior
• Transformada de Laplace: converte equações diferenciais lineares em
equações algébricas, simplificando o estudo
• Funções de transferência descrevem propriedade de entrada/saı́da de
sistemas lineares em forma algébrica
• Resposta em freqüência
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I
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Resumo
3/22
• Existem 2 enfoques tı́picos
– Domı́nio tempo
– Domı́nio da frequência
• Cada enfoque tem suas próprias particularidades, embora ambos se-
jam equivalentes.
• Domı́nio tempo
– Sistemas modelados por equações diferenciais
– Sistemas caracterizados pela evolução de suas variáveis no tempo
JJ
– A resposta no tempo é computada resolvendo equações diferen- II
ciais J
I
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• Domı́nio da frequência
– A modelagem explora a propriedade básica de sistemas lineares
na qual a resposta senoidal é uma senóide da mesma freqüência
da entrada com amplitude e fase modificadas. 4/22

– Sistemas são modelados por funções de transferência

• A estabilidade é caracterizada pela alocação dos pólos

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Estabilidade
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• Um sistema é estável se qualquer entrada limitada produz uma saı́da
limitada.
• Em particular, pode-se utilizar uma decomposição em frações parci-
ais onde a resposta de cada pólo do sistema aparece separadamente.
• Para sistemas contı́nuos, tem-se então que a estabilidade requer
que os pólos tenham parte real estritamente negativa, i.e, os pólos
devem-se situar no semiplano esquerdo do plano complexo s.
• Isto significa que para sistemas contı́nuos, o eixo jω define a fronteira
de estabilidade do sistema. JJ
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Resposta ao Impulso
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A função transferência de um sistema contı́nuo é a transformada de
Laplace da sua resposta ao impulso (delta de Dirac) com condições
iniciais nulas.

A função impulso pode ser pensada como o limite (∆ → 0) do seguinte

pulso

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Resposta ao Degrau
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A resposta de estado estacionário (se existir) para uma entrada tipo
degrau unitário é dada por
1
lim y(t) = y∞ = lim s G(s) = G(0)
t→∞ s→0 s
onde G(s) é a função transferência (estável) do sistema.

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Podem ser definidos os seguintes indicadores:
• Valor de estado estacionário, y∞: valor final da resposta ao degrau.
• Tempo de subida, tr : tempo até o instante que a resposta ao degrau
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atinge, pela primeira vez, kr y∞.
A constante kr varia entre 0.9 e 1 dependendo do autor.
• Sobrepasso, Mp: O valor máximo instantâneo pelo qual a resposta
excede o valor final. Em geral é exprimido como uma percentagem
de y∞.
• Subpasso, Mu: O valor máximo instantâneo pelo qual a resposta cai
abaixo de zero.
• Tempo de assentamento, ts: tempo até que a resposta entre (sem
sair mais) dentro de uma faixa de ±δ ao redor do valor final. JJ
II
O valor de δ é definido como uma percentagem de y∞, em geral
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entre 2% e 5%. I
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Sistema de primeira ordem
Um sistema genérico de primeira ordem é dado por
K
H(s) = ; τ : cte. de tempo 10/22
τs + 1
A resposta deste sistema ao um degrau unitário é dado por:

   
K K Kτ t
y(t) = L−1 = L−1 − = K(1 − e− τ )
s(τ s + 1) s τs + 1

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ts =≈ 4τ . Voltar
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Sistema de segunda ordem: pólos complexos conjugados
Para o caso de pólos complexos conjugados é usual estudar o sistema
canônico de segunda ordem com função de transferência:
ωn2 11/22
H(s) = 2 ζ ∈ [0, 1]
s + 2ζωns + ωn2
Deixando em evidência os pólos do sistema s = −σ ± j ωd

JJ
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onde
p I
σ = ζωn, ω d = ωn 1 − ζ 2 , β = arccos(ζ) Voltar
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Sistema de segunda ordem: Resposta ao degrau
ωn2 1
Y (s) = 2
(s + 2ζωns + ωn2 ) s
A saı́da y(t) pode ser calculada da seguinte forma: 12/22

1 s + 2ζωn
Y (s) = − 2
s s + 2ζωns + ωn2
1 s + ζωn ζωn
Y (s) = − −
s (s + ζωn)2 + ωd2 (s + ζωn)2 + ωd2
" #
1 s + ζωn ζ ωd
= − +
(s + ζωn)2 + ωd2 2
1 − ζ 2 (s + ζωn)2 + ωd
p
s
Levando em consideração que:
 
s + ζω n JJ
L−1 2 2 = e−ζωnt cos(ωdt) II
(s + ζωn) + ωd
  J
ωd I
L−1 = e −ζωn t
sin(ωdt)
(s + ζωn)2 + ωd2 Voltar
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Aplicando a transformada de Laplace inversa tem-se
!
ζ
y(t) = 1 − e−ζωnt cos(ωdt) + p sin(ωd t)
1− ζ2
13/22
−ζωn t
e
y(t) = 1 − p sin(ωd t + β)
1−ζ 2

onde cos(β) = ζ.

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Na figura Td = 2π/ωd e y∞ = 1. Voltar
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14/22

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Resposta ao Impulso em função da alocação do pólo
No seguinte gráfico é mostrada a relacão da resposta ao impulso em
função da alocação dos pólos:
15/22

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Especificação no domı́nio tempo
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A especificação para um projeto de um sistema de controle muitas ve-
zes considera certos requerimentos associados à resposta no tempo do
sistema. Considerando a resposta ao degrau do sistema, a especificação
pode ser dada em termos de:
• Tempo de subida, tr : tempo até o instante que a resposta ao degrau
atinge, pela primeira vez, kr y∞.
• Sobrepasso, Mp: Percentagem do valor máximo instantâneo pelo
qual a resposta excede o valor final.
• Tempo de assentamento, ts: tempo até que a resposta entre (sem JJ
sair mais) dentro de uma faixa de ±δ ao redor do valor final. II
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Então para um sistema de segunda ordem do tipo:

ωn2
H(s) = 2
s + 2ζωns + ωn2
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Podem ser estabelecidas algumas relações entre os parâmetros {tr , ts, Mp}
e {ζ, ωn}:
1.
1.8
tr ≈
ωn
2.
−π √ ζ
1−ζ 2
Mp = e ζ ∈ (0, 1]
3.
4.6 JJ
ts =
ζωn II
J
Do ponto de vista de projeto, geralmente são especificados tr , ts, Mp e
I
é necessário determinar onde os pólos devem estar. Voltar
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Exercı́cio: A função de transferência entre o flap elevador e a altitude
de um Boing 747 é dado por:
h(s) −30 (s − 6)
=
δe(s) s (s2 + 4s + 16) 18/22
1) Utilizando Matlab, simule a resposta ao impulso.
2) Análise a acurácia da relação entre os parâmetros no domı́nio tempo
e no domı́nio da frequência.

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Influência dos Zeros na resposta do sis-
tema 19/22

O efeito dos zeros na resposta do sistema é um pouco mais sutil. O mo-

tivo é que os zeros vem de interações aditivas entre estados associados
a diferentes pólos.
Considere o sistema com função de transferência
−(s − c) 1
H(s) =
c (s + 1) (0.5s + 1)
Na figura pode-se observar o efeito de diferente localizações de zeros na
resposta ao degrau JJ
II
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 20/22

A resposta ao degrau é dada por:

−(s − c) 1 1
Y (s) = H(s) U (s) =
c (s + 1) (0.5s + 1) s
Decompondo em frações parciais tem-se
JJ
2 (1 + c) 1 2+c 1 1 II
Y (s) = − + +
c s+1 2c 0.5s + 1 s J
Tem-se então que para c grande a resposta é aproximadamente igual a I
caso sem zeros: Voltar
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 −2 1 1 1
Y (s) = + +
s + 1 2 0.5s + 1 s
Por outro lado, para c pequeno, tem-se
21/22
2 1 1 1 1
Y (s) = − + +
c s + 1 c 0.5s + 1 s
que resulta numa resposta bem diferente, principalmente durante o tran-
sitório, onde os termos com fatores 1/c tem grande Influência.

JJ
II
J
I
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Modelo de sistemas e sensibilidade à variação de parâmetros

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I
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