Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Índice

Introducción __________________________________________________________2
Análisis Cinemático ____________________________________________________3
Análisis dinámico ______________________________________________________6
Anexos _____________________________________________________________11
• ••
• Cálculo de s, s, s y sus gráficas _________________________________________ 11
• ••
• Cálculo de h, h, h y sus gráficas _________________________________________ 12
• Cálculo del momento motriz y su gráfica _____________________________________ 14
• Cálculo del trabajo realizado por el momento motriz y su gráfica__________________ 15
• Cálculo de la energía cinética y su gráfica ____________________________________ 16
• Cálculo de la energía potencial y su gráfica ___________________________________ 17
• Cálculo del trabajo resistivo y su gráfica _____________________________________ 18
• Cálculo del momento motriz y el trabajo por él realizado, en presencia de fricción con sus
gráficas ___________________________________________________________________ 19
• Cálculos para la comprobación ____________________________________________ 21
Movimiento del mecanismo _____________________________________________23
Comprobación _______________________________________________________25

Página 1
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Introducción

El yugo escocés realiza

básicamente la misma función que
una manivela simple, pero el
movimiento de salida lineal es una
sinusoide pura. Según la definición
del Mechanical Engineering, se
entiende por yugo escocés “an
apparatus with a four-bar linkage
arrangement that converts rotary
motion into simple harmonic
motion” (un aparato con un
mecanismo de cuatro barras que
convierte un movimiento rotatorio
en un movimiento armónico simple).

Vamos a analizar el movimiento de este mecanismo desde el punto de vista cinemático

y dinámico, durante una vuelta completa de la barra de entrada. Al dar dicha barra una
vuelta completa, el movimiento lineal armónico de salida cubre un periodo completo 1.
Podemos ver varias posiciones diferentes del mecanismo en el anexo.

Observamos también, y así se puede constatar mediante los cálculos que siguen, que
las velocidades del pasador y la del seguidor son las proyecciones de la velocidad del
disco según las direcciones de los ejes coordenados.

Todos los programas que se han usado para generar las funciones y las gráficas se
adjuntan en un disquete, en formato Mathematica.

1
Se puede ver la animación de dicho movimiento en el disquete que adjunto, bajo el nombre de animación.nb
(archivo de Mathematica).
Página 2
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Análisis Cinemático

El yugo escocés está compuesto de varias piezas, que nosotros vamos a nombrar
como sigue:

• Pieza 1: Barra fija

• Pieza 2: Barra de entrada
• Pieza 3: Pasador vertical
• Pieza 4: Seguidor

En el mecanismo se supone que la barra de entrada evoluciona con velocidad

constante durante el recorrido considerado, por tanto

ϕ = ϕ0 + ω⋅ t ;

siendo ωla velocidad angular, constante, y ϕ y ϕ0 los valores iniciales y finales del
ángulo que indica la posición de la barra de entrada. Calculamos la posición, velocidad,
y aceleración de la barra de salida en función del tiempo, para una vuelta completa.
Para ello tomo como valor numérico para ωel último dígito de mi DNI. Como mi DNI es
28811584, ω = 4 rad s . 3 2

Para todos los cálculos se r

toma como origen de h
4
coordenadas el punto O. K
j
M o

Por la geometría del problema deducimos que

r ⋅ cos ϕ(t ) = s (t )
r ⋅ sen ϕ( t ) = h( t )

Derivando respecto al tiempo obtenemos

• •
− r ⋅ sen [ϕ(t ) ]⋅ ϕ (t ) = s (t )
• •
r ⋅ cos[ϕ(t )] ⋅ϕ (t ) = h ( t )

De donde obtenemos la velocidad de salida (horizontal), así como la velocidad vertical

del pasador:
Página 3
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

•
v salida = −r ⋅ sen[ϕ(t ) ]⋅ ϕ (t )

Sustituyendo por los valores numéricos

r = 200 mm
•
ϕ=4 rad
s

obtenemos la velocidad de salida.

•
Representamos la posición de la barra de salida (s) y su velocidad (s ) en sendas
gráficas:

s H mm L
200

100

tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

-100

-200

sp H mm • s L
750

500
250
t H sL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-250
-500
-750

Del mismo modo, aunque no son pedidas, representamos la posición (h) y velocidad
•
( h ) del pasador:

h Hmm L
200

100

tH s L
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

-100

-200

Página 4
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

h H mm • s L
×

750

500

250

t Hs L
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-250

-500

-750

Derivando de nuevo las ecuaciones de la velocidad obtenemos

• 2 •• ••
− r ⋅ cos[ϕ( t ) ]⋅ ϕ − ϕ⋅ r ⋅ sen [ϕ(t ) ] = s
• 2 •• ••
− r ⋅ sen [ϕ(t ) ]⋅ ϕ + ϕ⋅ r ⋅ cos[ϕ(t )] = h

• ••
Teniendo en cuenta que ϕ = ω = cte ⇒ ϕ = 0 y las ecuaciones quedan

• 2 ••
− r ⋅ cos[ϕ(t )] ⋅ϕ = s
• 2 ••
− r ⋅ sen [ϕ(t ) ]⋅ ϕ = h
••
Por último representamos la aceleración horizontal de la barra de salida ( s ) y la
••
aceleración vertical del pasador ( h ).

s p 2 H mm • s 2 L

3000

2000

1000
tH sL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-1000

-2000

-3000

h H mm • s 2 L
××

3000

2000

1000

tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-1000

-2000

-3000

Página 5
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Análisis dinámico

Calculamos el par motriz (M) en función del tiempo, cuando el mecanismo efectúa una
vuelta completa y está sometido a la fuerza resistente del muelle. Para ello, elijo los
siguientes valores de las masas:
m2 = 2 Kg
m3 = 1 Kg
m4 = 10 Kg

El centro de gravedad de la barra 1 está en punto fijo O (dicha barra se puede

considerar como un disco que efectúa una rotación pura). El centro de gravedad del
pasador 3 está en el punto medio de dicho pasador, y el del seguidor 4 está en eje se
simetría de dicho seguidor, coincidiendo con el eje x.

Representamos la evolución frente al tiempo del par motriz, el trabajo desarrollado por
éste, la energía cinética del sistema, la energía potencial gravitatoria y el trabajo de la
fuerza resistente. La fuerza resistente es la provocada por el muelle. El valor numérico
de la rigidez será el del penúltimo dígito del DNI, en mi caso 8 KN m. Posteriormente
realizo los mismos cálculos suponiendo que en la deslizadera existe fricción, siendo el
coeficiente µ = 0.2 .

En primer lugar calculamos el valor del momento motriz M:

• • • •• • •• • ••
M ⋅ ϕ− Fmuelle ⋅ s − m3 ⋅ h⋅ h − m 3 ⋅ s ⋅ s − m 4 ⋅ s⋅ s + m 3 ⋅ h& ⋅ g = 0

En esta ecuación de potencias virtuales no incluimos el término debido a la masa 2

porque su centro de gravedad es un punto fijo. Por otra parte, tampoco añadimos el
término causado por la masa 4, pues su velocidad es horizontal y la gravedad es
vertical.

Despejando M:
• • •• • •• • •• • • •• • ••
Fmuelle ⋅ s + m3 ⋅ h⋅ h + m 3 ⋅ s ⋅ s + m4 ⋅ s ⋅ s k ⋅ ( r + s ) ⋅ s + m3 ⋅ h⋅ h +( m3 + m4 ) ⋅ s⋅ s − m3 ⋅ h& ⋅ g
M= •
= •
ϕ ϕ

Representamos el momento respecto al tiempo:

Página 6
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra
Momento HN*mL

3´10 6
6
2´10
6

tHsL
1´10

1 2 3 4
-1 ´10 6
6
-2 ´10
6
-3 ´10

Sabemos por otra parte que el trabajo desarrollado por dicho par es

• • ••
k ⋅ ( r + s ) ⋅ s + m3 ⋅ h⋅ h + ( m3 + m4 ) ⋅ s& ⋅ &s& − m3 ⋅ h& ⋅ g
W = ∫ M ⋅ dϕ = ∫ •
⋅ dϕ
ϕ

y la evolución del trabajo respecto al tiempo es la siguiente:

Trabajo motriz HN*mL

6
1.5 ´10
1´10 6
500000
t
1 2 3 4
-500000

-1´10 6
6
-1.5 ´10

Sabemos que la energía cinética del sistema es la suma de las energías cinéticas de
cada componente, es decir,
Ec = Ec2 + Ec3 + Ec4 .

Calculamos por separado cada una de esas energías:

• 2
1
Ec 2 = I G ϕ
2
1 • 2 •2
Ec 3 = m 3 ( h + s )
2
•2
1
Ec 4 = m4 s
2

Necesitamos calcular el tensor de inercia del disco.

Página 7
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

 1 ⋅ m2 ⋅ r 2 0 0 
 4 
I G = 0 1 ⋅ m ⋅ r2 0 
 4 2 
0 2
2 ⋅ m2 ⋅ r 
0 1


Y por lo tanto la energía cinética queda

1 •2 •2 • 2
Ec = + + + ϕ
2  3
m h ( m 3 m 4 ) s I G 


Y su representación gráfica es la siguiente:

Energía cinética H JL

3.5´ 10 6
3 ´ 10 6
6
2.5´ 10
2 ´ 10 6
1.5´ 10 6
tH sL
1 2 3 4

Por otra parte la energía potencial gravitatoria del sistema es la suma de las energías
potenciales de cada una de las piezas, es decir,

Ep = Ep2 + Ep3 + Ep4 .

Si tomamos como origen de potencial el eje x, sólo tiene energía potencial no nula el
pasador, pues tanto la barra de entrada como el seguidor tienen su centro de masas
permanentemente en dicho eje (aunque el centro del seguidor no es un punto fijo,
realiza un movimiento horizontal).

Ep = m3 ⋅ g ⋅ h

que representado respecto al tiempo queda:

Página 8
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra
Energía potencial HJ L
2000

1000

tHs L
1 2 3 4

-1000

-2000

El trabajo de la fuerza resistente es el realizado por el muelle, así

W resistente = ∫ Fmuelle ⋅ ds

cuya representación es

Trabajo resistivo HN * m L

100000
tH s L
1 2 3 4
-100000
-200000
-300000
-400000

Por último, si consideramos que existe fricción en la deslizadera, el momento motriz y

el trabajo realizado por este cambian, y quedan de la siguiente forma:

• • •• • •• • •• •
Fmuelle ⋅ s + m3 ⋅ h⋅ h + m 3 ⋅ s ⋅ s + m4 ⋅ s ⋅ s − m 3 ⋅ h& ⋅ g + µ ⋅ N ⋅ h
M= •
,
ϕ

donde la normal N se debe calcular por equilibrio.

N 34

Fx

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Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Haciendo un equilibrio de fuerzas horizontales en el seguidor obtenemos que

r r r ••
N − Fx = m 4 ⋅ a 4 = m 4 ⋅ s

De esta ecuación podemos obtener la normal y con ella el momento:

• • •• • •• • •• •• r •
Fmuelle ⋅ s + m3 ⋅ h⋅ h + m 3 ⋅ s⋅ s + m4 ⋅ s⋅ s − m3 ⋅ h& ⋅ g + µ ⋅ (m 4 ⋅ s + Fmuelle ) ⋅ h
M= •
,
ϕ

W = ∫ M ⋅ dϕ

Si los representamos frente al tiempo obtenemos las siguientes gráficas:

Momento HN*mL
6
4 ´10
3 ´10 6
6
2 ´10
1 ´10 6
t HsL
1 2 3 4
6
-1 ´10
6
-2 ´10

Trabajo HJL

8
2.5 ´10

2´10 8

8
1.5 ´10

8
1´10

7
5´10

tHsL
1 2 3 4

Página 10
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Anexos
• ••
• Cálculo de s, s, s y sus gráficas

p
j= +4 t;
2

p
j0 = ;
2

5p
jf = ;
2

s = r Cos @ jD ;
sp = ¶t s
sp2 = ¶t sp
r = 200;

j0 - p
2
t0= ;
4

p
jf -
2
tf= ;
4

g1 = Plot@ s, 8 t, t0, tf< , AxesLabel ® 8"tHsL", "sH mmL "<D ;

g2 = Plot@ sp, 8t, t0, tf< , AxesLabel ® 8 "tH sL ", "spH mm•sL"<D ;
g3 = PlotA sp2, 8 t, t0, tf<, AxesLabel ® 9 "tHsL ", "sp2H mm•s2 L"=E ;

s H mm L
200

100

tH s L
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

-100

-200

Página 11
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

sp H mm • s L
750
500
250
tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-250
-500
-750

sp2 H m m • s 2 L

3000

2000

1000
tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-1000

-2000

-3000

• ••
• Cálculo de h, h, h y sus gráficas

Clear @rD;
p
j= +4 t;
2
p
Sj0 = ;
2
5p
jf = ;

h = r Sin @ jD ;
2

hp = ¶t h
hp2 = ¶t hp
r = 200;
j0 - p
2
t0= ;
4
jf - p
2
tf= ;

g1= Plot@ h, 8 t, t0, tf< , AxesLabel ® 8"tH sL", "hH mmL "<D;
4

g2= PlotA hp, 8t, t0, tf<, AxesLabel ® 9 "tH sL ", "hH mm•sL"=E;
×

g3 = PlotA hp2, 8 t, t0, tf< , AxesLabel ® 9"tHsL", "hH mm•s2 L"=E ;

××

Página 12
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

h H mm L
200

100

tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5

-100

-200

hH mm • sL
×

750

500

250

t Hs L
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-250

-500

-750

h H mm • s 2 L
××

3000

2000

1000

tHsL
0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
-1000

-2000

-3000

Página 13
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo del momento motriz y su gráfica

p
j= + 4 t;
2

p
j0 = ;
2

jp = 4;

5p
jf = ;
2

s = r Cos @ jD ;
sp = ¶t s;
sp2 = ¶t sp;
h = r Sin @ jD ;
hp = ¶t h;
hp2 = ¶t hp;
r = 200;

p
j0 -
2
t0= ;
4

p
jf -
2
tf = ;
4

k = 8;
m3 = 1;
m4 = 10;
g = -9.81;

k H r + sL sp + m3 * hp * hp2 + H m3 + m4L * sp * sp2 - m3 * hp * g

m=
jp

g1= Plot@ m, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel ® 8"tH sL ", "MomentoH N*m L"<D ;

Momento HN*m L
6
3 ´10
6
2 ´10
6
1 ´10
t HsL
1 2 3 4
6
-1 ´10

-2 ´106
6
-3 ´10

Página 14
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo del trabajo realizado por el momento motriz y su gráfica

jp = 4;

p
j0 = ;
2

s = r Cos @ jD ;
sp= -rSin @ jD *jp;
sp2 = -r Cos @jD *jp *jp;
h = r Sin @ jD ;
hp= r Cos @jD *jp;
hp2 = -r Sin @jD *jp *jp;

r = 200;
k = 8;
m3 = 1;
m4 = 10;

k H r + sL sp + m3* hp* hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 + 9.81* hp

m= ;
jp

w = à m âj;
p
j= + 4 t;
2
w
t0= 0;

p
tf= ;
2

g1= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel ® 8 "t", "Trabajo motrizH N*m L"<D ;

Trabajo motriz HN *mL

1.5 ´10 6

1 ´10 6
500000

t
1 2 3 4
-500000

-1 ´10 6
6
-1.5 ´10

Página 15
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo de la energía cinética y su gráfica

p
j = + 4 t;
2

p
j0 = ;
2

j p = 4;

5 p
jf = ;
2

s = r Cos @ j D ;
sp = ¶ t s;
r = 200;

p
j0 -
2
t0 = ;
4

p
jf -
2
tf = ;
4

h = r Sin @ j D ;
hp = ¶ t h;

m2 = 2;
m3 = 1;
m4 = 10;

ec = 0.5 I m3 * hp2 + H m3 + m4 L * sp2 + 0.5 * m2 * r2 * j p2 M

g1 = Plot@ ec, 8 t, t0, 3 * tf< , AxesLabel ® 8 "t H sL ", " Energía cinética H JL "< D ;

Energía cinética HJL

6
3.5 ´ 1 0
6
3´10
6
2.5 ´ 1 0
6
2´10
6
1.5 ´ 1 0
tHsL
1 2 3 4

Página 16
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo de la energía potencial y su gráfica

p
j = + 4 t;
2

p
j0 = ;
2

5 p
jf = ;
2

h = r S i n@ j D ;

r = 200;

p
j0 -
2
t0 = ;
4

p
jf -
2
tf = ;
4

m3 = 1 ;
g = 9.81;

ep = m3 * g * h

g1 = P l o t@ ep , 8 t , t0 , 3 * tf < , A x e s L a b e l ® 8 " tH sL " , " E n e r g í a p o t e n c i a lH J L " < D ;

Energía potencial H JL
2000

1000

tHs L
1 2 3 4

-1000

-2000

Página 17
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo del trabajo resistivo y su gráfica

r = 200;

p
j0 - 2
t0 = ;
4

p
jf -
2
tf= ;
4

k = 8;

w = à -k Hr + sL âs

s = r Cos @ jD ;

p
j= +4 t;
2

p
j0 = ;
2

5p
jf = ;
2

i s2 y
k 2 {
w = -8 200 s + ;

g1= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel ® 8 "tH sL ", "Trabajo resistivoH N*m L"<D ;

Trabajo resistivo HN*mL

tHs L
100000

1 2 3 4
-100000
-200000
-300000
-400000

Página 18
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculo del momento motriz y el trabajo por él realizado, en presencia de

fricción con sus gráficas

s = r Cos @ jD ;
sp= -rSin @ jD *jp;
sp2 = -r Cos @jD *jp *jp;
h = r Sin @ jD ;
hp= r Cos @jD *jp;
hp2 = -r Sin @jD *jp *jp;

r = 200;
jp = 4;
k = 8;
m3 = 1;
m4 = 10;
m = 0.2;
g = -9.81;

n = m4*sp2 +k H r + sL;

k H r + sL sp + m3 *hp* hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 - m3* g*hp -m *n*hp

m= ;
jp

H* Nota: El término del rozamiento lo pongo negativo porque se puede comprobar

que el producto de la normal por la velocidad vertical es siempre negativo*L

w = à m âj

p
j= +4 t;
2

p
j0 = ;
2

5p
jf = ;
2

j0 - p
2
t0= ;
4

p
jf -
2
tf= ;
4

g1= Plot@ m, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel ® 8 "tH sL ", "MomentoH N*m L"<D ;

g2= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel ® 8 "tH sL ", "TrabajoH JL "<D;

Página 19
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Momento HN*mL
6
4´10

3´10 6

6
2´10

1´10 6

tHsL
1 2 3 4
6
-1 ´10

-2 ´10 6

Trabajo HJL

2.5 ´10 8

2´10 8

1.5 ´10 8

8
1´10

5´10 7

tHsL
1 2 3 4

Página 20
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

• Cálculos para la comprobación

r = 200;

p
j0 -
2
t0= ;
4

p
jf -
2
tf= ;
4

k = 8;

wr = à -k Hr + sL âs;

s = r Cos @ jD ;
r = 200;

p
j0 = ;
2

5p
jf = ;
2

i s2 y
k 2 {
wr = -8 200 s + ;

jp = 4;

p
j0 = ;
2

s = r Cos @ jD ;
sp= -r Sin @ jD * jp;
sp2 = -r Cos @jD *jp *jp;
h = r Sin @ jD ;
hp= r Cos @jD *jp;
hp2 = -r Sin @jD *jp *jp;
r = 200;
k = 8;
m3 = 1;
m2 = 2;
m4 = 10;

k H r + sL sp + m3 *hp*hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 + 9.81* hp

m= ;
jp

wm = à m âj;

Página 21
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

p
j= + 4 t;
2

t0= p;

tf= 1.1 * p;

ep= m3*9.81*h;
ec= 0.5 I m3*hp2 + H m3 + m4L *sp2 + 0.5 * m2*r2 *jp2M ;

c = wm + wr- ec -ep

g1= Plot@ c, 8 t, t0, tf<D ;

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

3 . 1 5 3 . 2 5 3 . 3 3 . 3 5 3 . 4 3 . 4 5

Página 22
Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Movimiento del mecanismo

Muestro en esta sección el movimiento del yugo escocés, generado mediante el

siguiente código:
r = 200;
anchopasador = 10;
altopasador = 15;
anchoseguidor = 12;
altoseguidor = 450;
largoseguidor = 500;
dt = p • 10;
tf = p • 2;
ForAt = 0, t < tf, t = t + dt,
9
p
j= + 4 t;

xp = r Cos@jD;
2

yp = r Sin@jD;
linea = Graphics@Line@880, 0<, 8xp, yp<<DD;
xp1 = xp - anchopasador • 2;
yp1 = yp - altopasador• 2;
xp2 = xp + anchopasador• 2;
yp2 = yp + altopasador• 2;
pasador = Graphics@8GrayLevel@0D, Rectangle@8xp1, yp1<, 8xp2, yp2<D<D;
xs1 = xp - anchoseguidor• 2;
ys1 = altoseguidor• 2;
xs2 = xp + anchoseguidor• 2;
ys2 = -altoseguidor• 2;
seguidor = Graphics@8GrayLevel@0.8D, Rectangle@8xs1, ys1<, 8xs2, ys2<D<D;
xs3 = xs2;
ys3 = -anchoseguidor• 2;
xs4 = xs3 + largoseguidor;
ys4 = anchoseguidor• 2;
seguidor2 = Graphics@8GrayLevel@0.8D, Rectangle@8xs3, ys3<, 8xs4, ys4<D<D;
xmin = 1.1 H-r - anchoseguidor • 2L;
xmax = 1.1 Hr + anchoseguidor • 2 + largoseguidorL;
ymin = 1.1 H-altoseguidor • 2L;
ymax = 1.1 Haltoseguidor • 2L;

PlotRange -> 88xmin, xmax<, 8ymin, ymax<<D;

Show@linea, seguidor, pasador, seguidor2,

=E;

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Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

De este modo generamos una serie de posiciones sucesivas del mecanismo, de

manera que al mostrarlas una a continuación de la otra se produce la animación del
mecanismo y podemos visualizar su movimiento.

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Práctica de máquinas Amalia Luque Sendra

Comprobación

Para cerciorarnos de que los resultados obtenidos son correctos, comprobamos que
debe cumplirse que la suma de las energías potencial y cinética sea igual a las suma
de los trabajos resistivo y motriz, salvo constante.

E c + E p = Wr + Wm + C

Para comprobar este resultado generamos la función C y comprobamos que es constante (salvo
errores infinitesimales).
C = E c + E p − Wr − Wm

Representando C respecto al tiempo en un rango apropiado obtenemos la siguiente

gráfica:

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

6
- 2 . 3 2 ´ 1 0

3 . 1 5 3 . 2 5 3 . 3 3 . 3 5 3 . 4 3 . 4 5

Donde podemos observar que la función C resulta ser efectivamente contante excepto
pequeñas oscilaciones en los puntos de enlace.

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