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Símbolos de Christoffel e Derivada Covariante

em Espaços Euclidianos

Angelo E. S. Hartmann

Seminário de Relatividade
Prof. Claudio Maekawa

Graduação em Física Bacharelado


Instituto de Matemática, Estatística e Física - IMEF
Universidade Federal do Rio Grande - FURG

22 de maio de 2017
Rio Grande, RS
Sumário

1 Símbolos de Christoffel e Sistemas de Coordenadas


1.1 Base Covariante
1.2 Símbolos de Christoffel: Definição e Propriedades
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica

2 Derivada Covariante
2.1 Definição
2.2 Propriedades
3.3 Exemplos

Referências
1 Símbolos de Christoffel
1.1 Base Covariante: Definição
Grinfeld, Cap.3.
A base covariante é definida como a diferenciação do vetor posição


R (Z) com relação a cada uma das coordenadas Z i , ou seja,



− ∂ R (Z)
Zi = , Z = {Z i }, i = 1, · · · , N. (1)
∂Z i


O termo "covariante" remete à forma com que os vetores Z i se

− →

transformam sob uma mudança de coordenadas Z i −→ Z j 0 .


Seja Z j 0 a base de um sistema de coordenadas Z 0 , definida de acordo


com a Eq.1. Como o vetor R (Z 0 ) pode ser reescrito em termos das

− →

coords. Z, R (Z 0 ) = R (Z(Z 0 )), segue-se que

− →


− ∂ R (Z 0 ) ∂ R (Z(Z 0 ))
Z j0 = = . (2)
∂Z j 0 ∂Z j 0


Pela regra da cadeia, obtemos a lei de transformação da base Z i :



− ∂ R ∂Z i − ∂Z i

Z j0 = 0 = Zi . (3)
∂Z i ∂Z j ∂Z j 0


Está demonstrado que Z i é um tensor covariante de ordem 1.
1.1 Base Covariante: Tensor Métrico
Grinfeld, Cap.3.

Por definição, o tensor métrico covariante é dado pelo produto interno


dos vetores da base covariante:

− → −
Zij = Z i · Z j . (4)

− → − →
− → −
Como o produto interno é comutativo, ou seja, Z i · Z j = Z j · Z i ,
segue-se que o tensor métrico covariante satisfaz a propriedade de
simetria:

Zij = Zji . (5)

O tensor métrico é o objeto matemático que define as propriedades do


espaço. Veremos que os Símbolos de Christoffel podem ser expressos
exclusivamente em termos do tensor métrico e de suas derivadas parciais.
Por quê precisamos da base covariante?
1.1 Base Covariante: Sistemas de Coordenadas
Grinfeld, Cap.3. ver Schutz, p.122-3.
A definição dada pela Eq.1 é uma generalização da base de coordenadas
retangulares para coordenadas curvilíneas.

Figure 1: Sistemas de Coordenadas: Cartesianas, Afins e Polares. Extraído de:


Grinfeld, 2013.

A primeira característica que devemos notar é que a base covariante


depende do vetor posição e define, por isso, um sistema de coordenadas
local sobre a superfície de interesse.
Ao estabelecermos um sistema de coordenadas, estamos supondo que
uma linha de coordenada é um conjunto de pontos para os quais o valor
de uma coordenada particular é fixo.
1.1 Base Covariante: Coords. Cartesianas

− →

Considere o vetor posição R = R (x, y, z).
Para qualquer h real, o vetor

− →
− →

∆R R (x + h, y, z) − R (x, y, z)
= (6)
h h Figure 2: Construção geométrica


é unitário e aponta na direção do eixo x. No do vetor Z 1 na base cartesiana.
limite em que h → 0 e procedendo de forma Extraído de Grinfeld, 2013.
análoga com as demais coordenadas,


obtemos que a base Z i coincide com a base

− →− → −
{ i , j , k }:

− →
− →
− →
− →
− →

Z1 ≡ i , Z2 ≡ j , Z3 ≡ k . (7)

A representação do tensor métrico é,


portanto,
 
1 0 0
(Zij ) = (Z ij ) =  0 1 0 . (8)
0 0 1
1.1 Base Covariante: Coords. Afins
O sistema de coordenadas afins é uma
generalização das coords. cartesianas, com
ângulo α qualquer entre os eixos paralelos.


A base covariante Z i coincide com a base

− → − → −
natural { i , j , k }.
Figure 3: Base covariante e
O tensor métrico é, portanto, inalterado de
contravariante em coords. afins.
ponto a ponto e é representado pela matriz Extraído de Grinfeld, 2013.
 −→ − → − → − → − → − → 
i · i i · j i · k

→ −→ −
→ −→ → −
− →
(Zij ) =  j · i j · j j · k . (9)

→ −→ −
→ −→ −
→ −→
k · i k · j k · k

− →

Ex.: Caso N=2, | Z 1 | = 2, | Z 2 | = 1,
α = π/3 (Fig.3):
   
4 1 ij 1/3 −1/3
(Zij ) = , (Z ) = , (10)
1 1 −1/3 4/3
1.1 Base Covariante: Coords. Polares I

Vamos considerar as coordenadas polares no




plano. A construção geométrica do vetor Z i
é ilustrada na Fig.4. Figure 4: Construção geométrica

− →
− −

do vetor Z 1 na base polar.
Seja R = R (r, θ) o vetor posição. Uma
Extraído de Grinfeld, 2013.
variação h na coordenada r retorna um vetor


resultante ∆ R com tamanho h. Assim,

− →
− →

∆R R (r + h, θ) − R (r, θ)
= (11)
h h
é um vetor unitário, ∀h. Logo, no limite em


que h → 0, ∆ R /h é um vetor unitário que
aponta na direção radial e é denotado por



− ∂R
Z1 = ≡→

e r. (12)
∂r
1.1 Base Covariante: Coords. →
Polares II

O mesmo não ocorre com a coord. θ de R .
Uma variação h em θ retorna um vetor


resultante ∆ R com tamanho proporcional a
r. Assim,

− →
− →
− −
→ −

∆R R (r, θ + h) − R (r, θ) Figure 5: Vetores Z 1 , Z 2 na base
= (13) polar. Extraído de Schutz, 2009.
h h
é duas vezes maior em r = 2 que em r = 1.


No limite em que h → 0, ∆ R /h é um vetor


de comprimento r ortogonal a Z 1 , denotado
por



− ∂R
Z2 = ≡→

e θ. (14)
∂θ
O tensor métrico covariante para coods.
polares, na forma matricial, é dado por
 
1 0
(Zij ) = . (15)
0 r2
1.2 Símbolos de Christoffel: Definição

Vimos que a base covariante em coords. afins é a mesma em todos os


pontos, mas varia em coords. polares.


A variação de uma base covariante Z i pode ser descrita pelas N 2


derivadas parciais ∂ Z i /∂Z j , com i, j = 1, · · · , N .


Cada um dos N 2 vetores ∂ Z i /∂Z j pode ser decomposto com relação à


base covariante Z k , com k = 1, · · · , N , por meio dos N 3 coeficientes
Γkij :


∂Zi →

j
= Γkij Z k . (16)
∂Z
A expressão 16 é a definição dos coeficientes Γkij , conhecidos como os
Símbolos de Christoffel.
1.2 Símbolos de Christoffel: Definição explícita
Podemos obter uma expressão explícita para os Γkij .


(i.) Base covariante: fazendo o produto escalar de Z l com a Eq.16,



−l ∂Zi →
− → −
Z · = Γkij Z l · Z k . (17)
∂Z j

− − →
Como Z l · Zk = δ l k , segue-se que



−l ∂Zi
Z · = Γkij δ l k = Γl ij . (18)
∂Z j
(ii.) Base contravariante: reescrevendo a Eq.18 pela regra do produto e
trocando l ↔ k,

− → − →
− →

∂( Z k · Z i ) ∂ Z k → − ∂Zk → −
Γkij = j
− j
· Z i = − j
· Z i. (19)
∂Z ∂Z ∂Z

−k j
Segue-se que ∂ Z /∂Z são dados por


∂Zk →

j
= −Γkij Z i . (20)
∂Z
1.2 Símbolos de Christoffel: Propriedades
Propriedade de simetria: como

− →
− →
− →

∂Zi ∂R ∂R ∂Zj
= = = , (21)
∂Z j ∂Z j Z i ∂Z i Z j ∂Z i
segue-se que

Γkij = Γkji . (22)

Natureza não-tensorial: se um tensor é nulo em um sistema de


coordenadas, deve ser nulo em todos os sistemas de coordenadas.
Da definição dos Símbolos de Christoffel, dada pela Eq.16,


∂Zi →

= Γkij Z k , (23)
∂Z j
temos que os objetos Γkij são identicamente nulos na base de

− →
− → − → −
coordenadas cartesianas, Z i = { i , j , k }. Portanto, os Símbolos que
Christoffel não são tensores.
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica I
Podemos escrever os Símbolos de Christoffel em termos da métrica

− → −
Zij = Z i · Z j . Pela regra do produto, temos que

− →

∂Zij ∂Zi → − →
− ∂Zj
= · Z j + Z i ·
∂Z k k
∂Z → ∂Z k 
−  → − →
− →
− 
= Γl ik Z l · Z j + Z i · Γl jk Z l
= Γl ik Zlj + Γl jk Zil . (24)
Permuta i ↔ k,
∂Z kj
= Γl ki Zlj + Γl ji Zkl ; (25)
∂Z i
e, outra vez, j ↔ k na Eq.24,
∂Zik
= Γl ij Zlk + Γl kj Zil . (26)
∂Z j
Combinando (24) + (25) − (26) e aplicando a propriedade de simetria de
Γkji = Γkij e de Zji = Zij , vem
∂Zij ∂Zkj ∂Zik
+ − = 2Γl ik Zlj . (27)
∂Z k ∂Z i ∂Z j
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica II
Aplicando a propriedade Z lj Zlj = 1 e multiplicando a Eq.27 por 1/2,
obtemos
 
l 1 lj ∂Zij ∂Zkj ∂Zik
Γ ik = Z + − . (28)
2 ∂Z k ∂Z i ∂Z j

Essa relação é conhecida como a Conexão de Levi–Civita.


Exemplo: vamos calcular os Símbolos de Christoffel em coordenadas
polares utilizando a Conexão de Levi-Civita.
I Métrica:
   
1 0 ij 1 0
(Zij ) = , (Z ) = ; (29)
0 r2 0 r−2

I Componentes Γrik :

Z rθ = Z θr = 0, Z rr = 1 (30)
 r
Γ rr Γrrθ
  
r 0 0
(Γ ik ) = = . (31)
Γrθr Γrθθ 0 −r
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica II
Aplicando a propriedade Z lj Zlj = 1 e multiplicando a Eq.27 por 1/2,
obtemos
 
l 1 lj ∂Zij ∂Zkj ∂Zik
Γ ik = Z + − . (32)
2 ∂Z k ∂Z i ∂Z j

Essa relação é conhecida como a Conexão de Levi–Civita.


Exemplo: vamos calcular os Símbolos de Christoffel em coordenadas
polares utilizando a Conexão de Levi-Civita.
I Métrica:
   
1 0 ij 1 0
(Zij ) = , (Z ) = ; (33)
0 r2 0 r−2

I Componentes Γrik :

Z rθ = Z θr = 0, Z rr = 1 (34)
 r
Γ rr Γrrθ
  
r 0 0
(Γ ik ) = = . (35)
Γrθr Γrθθ 0 −r
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica III
 
l 1 ∂Zij ∂Zkj ∂Zik
Γ ik = Z lj k
+ i
− . (36)
2 ∂Z ∂Z ∂Z j
Cont. exemplo:
I Componentes Γθik : p/ l = θ, resta apenas j = θ, pois
Z θr = Z rθ = 0, Z θθ = r−2 ; (37)

I Da Eq.40,
 
1 ∂Ziθ ∂Zkθ
Γθik = + ; (38)
2r2 ∂Z k ∂Z i

Γθrr Γθrθ r−1


   
0
(Γθik ) = = . (39)
Γθθr Γθθθ r−1 0

I Símbolos de Christoffel em coords. polares:


Γrθθ = −r, Γθrθ = Γθθr = r−1 .
1.3 Símbolos de Christoffel e a métrica III
 
l 1 ∂Zij ∂Zkj ∂Zik
Γ ik = Z lj k
+ i
− . (40)
2 ∂Z ∂Z ∂Z j

Cont. exemplo:
I Componentes Γθik : p/ l = θ, resta apenas j = θ, pois
Z θr = Z rθ = 0, Z θθ = r−2 ; (41)

I Da Eq.40,
 
1 ∂Ziθ ∂Zkθ
Γθik = + ; (42)
2r2 ∂Z k ∂Z i

Γθrr Γθrθ r−1


   
0
(Γθik ) = = . (43)
Γθθr Γθθθ r−1 0

I Símbolos de Christoffel em coords. polares:


Γrθθ = −r, Γθrθ = Γθθr = r−1 .  (44)
2 Derivada Covariante
2.1 Definição

− →

– Caso 1: Campo Vetorial na base covariante
Seja V = V i Z i um Campo Vetorial (tensor de ordem 1). Então

− →

∂V ∂V i →− i∂Zi
= Z i + V
∂Z k ∂Z k ∂Z k
i
∂V → − →

= Z i + V i Γjik Z j
∂Z k
∂V i →− →

= k
Z i + V j Γi jk Z i
∂Z
∂V i
 
i j → −
= + Γ kj V Z i. (45)
∂Z k
O termo em parênteses, denotado por
∂V i
Dk V i ≡ + Γi kj V j . (46)
∂Z k
é o operador Derivada Covariante das componentes V i . Reescrevendo
a Eq.45, temos


∂V →

k
= Dk V i Z i . (47)
∂Z
2.1 Definição

− →

– Caso 2: Campo Vetorial na base contravar.
Seja V = Vi Z i um Campo Vetorial (tensor de ordem 1). Então

− →

∂V ∂Vi →−i ∂Zi
= Z + Vi
∂Z k ∂Z k ∂Z k
∂Vi →−i →

= Z − Vi Γi jk Z j
∂Z k
∂Vi →−i →

= k
Z − Vj Γjik Z i
∂Z
 
∂Vi j →
−i
= k
− Γ ki Vj Z . (48)
∂Z
O termo em parênteses, denotado por
∂Vi
Dk Vi ≡ − Γjki Vj . (49)
∂Z k
é o operador Derivada Covariante das componentes Vi . Reescrevendo a
Eq.48, temos


∂V →

= Dk Vi Z i . (50)
∂Z k
2.1 Definição – Caso 3: Tensores Gerais
Grinfeld, cap.8.

A definição da Derivada Covariante pode ser estendida para tensores


gerais associando a cada índice um novo símbolo de Christoffel. Vejamos
alguns casos:
a. Para T ij , temos

∂T ij
Dk T ij = + Γi km T mj − Γmjk T im ; (51)
∂Z k
b. Para Trst , temos
∂Trst
Dk Trst = − Γmkr Tmst − Γmks Trmt − Γmkt Trsm quad; (52)
∂Z k

c. Para T ijkl , temos

∂T ijkl
Du T ijkl = + Γium T mj j im m ij m ij
kl + Γ um T kl − Γ uk T ml − Γ ul T km . (53)
∂Z u
2.2 Propriedades da Derivada Covariante I

(a.) Comutatividade: Seja Tji um tensor misto. Então

Dk Dl Tji = Dl Dk Tji . (54)

Reescrevendo como a diferença

(Dk Dl − Dl Dk )Tji = 0, (55)

temos que, em coords. afins, Dk → ∂k e a Eq.55 se reduz a

∂2 ∂2
 
− Tji = 0. (56)
∂Z k Z l ∂Z l Z k

Logo, Dk satisfaz a propriedade comutativa das derivadas parciais.


Como Dk é tensor, conseqte. a Eq.55 deve ser válida em todos os
sistemas inerciais. Portanto, Dk é operador comutativo (em espaços
Euclideanos).
2.2 Propriedades da Derivada Covariante II

(b.) Regra da soma: Sejam Tji , Sji dois tensores mistos e a, b


constantes. Então

Dk (aTji + bSji ) = aDk Tji + bDk Sji . (57)

(c.) Regra do produto: Sejam Ti um tensor covariante e S j ,


contravariante. Então
∂(Ti S j )
Dk (Ti S j ) = − Γmik Tm S j + Γi km Ti S m
∂Z k
∂Ti j ∂S j
= k
S + Ti k
− Γmik Tm S j + Γi km Ti S m
∂Z
 ∂Z   j 
∂Ti m j ∂S i m
= − Γ ik Tm S + Ti + Γ km S
∂Z k ∂Z k
= (Dk Ti )S j + Ti (Dk S j ). (58)
2.2 Propriedades da Derivada Covariante III
(d.) O operador Dk gera um novo tensor: Se Di Vj é um tensor,
então
Z ij Di Vj = Dj Vj (59)
é um invariante e é, portanto, uma definição da divergência de um
campo tensorial Vj .
De forma similar, o Laplaciano de um campo invariante F, ∆F , é
definido pela expressão
∆F ≡ Z ij Di Dj F = Di Di F. (60)
Note que ∆F é invariante porque todos os elementos da expressão são
tensores.
(e.) Contração: Vamos tomar a expressão de Dk T ioj ,
∂T ioj
Dk T ioj = + Γi km T m m i m i
oj − Γ ko T mj − Γ kj T om , (61)
∂Z k
e fazer o ← i:
∂T iij
Dk T iij = + Γi km T m m i m i
ij − Γ ki T mj − Γ kj T im . (62)
∂Z k
Reescrevendo o segundo termo do lado dir., i ↔ m, e aplicando a
3.3 Exemplos
Laplaciano em coord. cartesianas: F = F (x, y) é campo invariante.
A métrica é dada por

Z 11 = Z 22 = 1,

e os símbolos de Christoffel são nulos,

Γkij = 0.

Logo, da expressão 60, o Laplaciano em coord. cartesianas resulta em

∂2F
∆F = Z ij
∂Z i ∂Z j
∂2F ∂2F
= +
∂Z 1 ∂Z 1 ∂Z 2 ∂Z 2
2 2
∂ F ∂ F
= + . (64)
∂x2 ∂y 2
3.3 Exemplos
Laplaciano em coord. polares: F = F (r, θ)
Z 11 = 1, Z 22 = r−1 ,
Γ122 = −r, Γ212 = Γ221 = r−1 ;
Como F é invariante, Di → ∂i :
∂F ∂F
D1 F = , D2 F =
∂r ∂θ
Aplicando Di novamente:
∂(Dj F )
Di Dj F = − Γkij Dk F
∂Z i
∂2F ∂F
= − Γkij (65)
∂Z i ∂Z j ∂Z k
A expressão 65 contém um conjunto de 4 Eqs., das quais restam apenas
duas não nulas:
∂2F ∂F
D1 D1 F = 2
− Γk11
∂r ∂Z k
2
∂ F ∂F
D2 D2 F = − Γk22 . (66)
∂θ2 ∂Z k
3.3 Exemplos

Substituindo os símbolos de Christoffel na expressão 66, o ∆F em coord.


polares resulta

∆F = Z ij Di Dj F
= Z 11 D1 D1 F + Z 22 D2 D2 F
∂2F 1 ∂2F
 
∂F
= + + r
∂r2 r2 ∂θ2 ∂r
2 2
∂ F 1 ∂F 1 ∂ F
∴ ∆F = + + 2 . (67)
∂r2 r ∂r r ∂θ2
Referências I
Grinfeld, P. (2013).
Introduction to Tensor Analysis and the Calculus of Moving Surfaces.
Springer-Verlag New York.

Landau, L. and Lifshitz, E. (1980).


The Classical Theory of Fields, 4th edition.
Butterworth Heinemann.
Novello, M. and et al. (2010).
Programa Mínimo de Cosmologia.
Editora Jauá, Rio de Janeiro.

Rindler, W. (2006).
Relativity: Special, General, and Cosmological.
Oxford University Press, USA.

Schutz, B. F. (2009).
A First Course in General Relativity.
Cambridge University Press.

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