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República Argentina
Facultad de Ingeniería
(TEÓRICO)
omayer@fi.uba.ar
NOVIEMBRE 2 008
→ → →
dL = ( Pm ∧ Vm ) * dm
Resulta una magnitud vectorial
→ →
por ser Pm vector posición y Vm vector velocidad lineal
y representable por un vector perpendicular al plano
→ →
formado por Pm y Vm
→ → → → →
Por ser ω paralelo a Z , resulta: Vm = ω ∧ Rm
→ → → →
luego: dL = Pm ∧ ( ω ∧ Rm ) * dm
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 5 de 21
Figura 01
Zm
Rm Vm
ω
γm dm
Pm
k zm
O j
i Ym
Y
Xm Rm
X
θ + θo
Aplicando los versores (vectores unitarios) ijk, a los ejes XYZ respectivamente,
se tiene:
⎪ i j k ⎪
→ → → ⎪ ⎪
Vm = ω ∧ Rm = ⎪ 0 0 ω ⎪
⎪ ⎪
⎪ Xm Ym 0 ⎪
→ ⎪ 0 ω ⎪ ⎪ ω 0 ⎪ ⎪ 0 0 ⎪
Vm = i ⎪ ⎪ + j ⎪ ⎪ + k ⎪ ⎪
⎪ Ym 0 ⎪ ⎪ 0 Xm ⎪ ⎪ Xm Ym ⎪
→
Vm = -- i * ω * Ym + j * ω * Xm
⎪ i j k ⎪
→ → ⎪ ⎪
Pm ∧ Vm = ⎪ Xm Ym Zm ⎪
⎪ ⎪
⎪ -- ω * Ym + ω * Xm 0 ⎪
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 6 de 21
⎧ -- i * (Xm * Zm)
→ → ⎪
Pm ∧ Vm = ω * ⎨ -- j * (Ym * Zm)
⎪
2 2
⎩ + k * (Xm + Ym )
→ ⌠ → ⌠ M ⎡ → → ⎤
Siendo: L = ⎮ dL = ⎮ ⎢ Pm ∧ Vm ⎥ * dm
⌡ M ⌡ 0 ⎣ ⎦
⎧ M
⎪−i * ∫ ( X m * Z m ) * dm
⎪ 0
ur ⎪⎪ M
L = ω * ⎨− j * ∫ (Ym * Z m ) * dm
⎪ 0
⎪ M
⎪+ k * ∫ ( X m 2 * Ym 2 ) * dm
⎪⎩ 0
y designando:
M M M
I xz = ∫(X * Z m ) * dmL I yz = ∫ (Y * Z m ) * dmL I zz = ∫(X + Ym 2 ) * dm
2
m m m
0 0 0
con Ixz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos XZ
Iyz = Momento másico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos YZ
Izz = Momento másico monoaxial del rotor respecto al eje de rotación Z
→
resulta: L = ω * (-- i * Ixz -- j * Iyz + k * Izz)
δt ⎝ δt
m m
δ t ⎟⎠
→
Sí Am = Aceleración lineal resultante sobre la masa dm y
uuv uur
δ Pm uur uur uur δ Vm uur
Siendo = Vm LLVm ∧ Vm = 0LL = Am
δt δt
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 7 de 21
→ →
y Am * dm = dFm = diferencial de fuerza resultante sobre la masa dm
uur
δ dL( ) = uuPr ∧ uur uur uuuur uuuuur
Resulta
δt m ( )
Am * dm = Pm ∧ dFm = dM f
δω
Siendo Aa = Módulo de la aceleración angular aplicada al rotor = ----
δt
y pudiendo ser variables en el tiempo los momentos másicos biaxiales Ixz e
Iyz, por serlo así xm e ym (rotor rotatorio y terna XYZ FIJA en el espacio),
dicha posibilidad debe ser contemplada y siendo Izz constante, resulta:
⎧ ⎛ δ I xz ⎞
−
⎪ ⎜ a xz + ω
δ t ⎟⎠
i A * I *
⎪ ⎝
uur ⎧ A * ( − I xz i − I yz j + I zz k ) uuur ⎪⎪ ⎛ δI ⎞
uuur δ L ⎪ a
Mf = =⎨ M f = ⎨− j ⎜ Aa * I yz + ω * yz ⎟
δI
δ t ⎪+ω * ⎛⎜ − δ I xz i − yz j ⎞⎟ ⇒ ⎪ ⎝ δt ⎠
⎩ ⎝ δt δt ⎠ ⎪+ k ( A * I )
⎪ a zz
⎪⎩
M
Siendo I xz = ∫(X
0
m * Z m ) * dm
M
δ ∫ Rm * Z m *cos (θ + θ 0 ) * dm
δ I xz
= 0
δt δt
Siendo que para cada elemento diferencial de masa, Rm y Zm resultan
constantes:
δ I xz M δ cos (θ + θ 0 )
= ∫ Rm * Z m * * dm
δt 0
δ t
Aa * t 2
θ = θ 0 + ω0 * t +
2
Aa * t 2 δ (θ + θ 0 )
θ + θ 0 = 2*θ 0 + ω0 * t + ⇒ = ω0 + Aa * t = ω
2 δt
δ ⎣⎡cos (θ + θ 0 ) ⎦⎤ δ (θ + θ 0 )
= − sin (θ + θ 0 ) * = −ω *sin (θ + θ 0 )
δt δt
δ I xz M
= −ω * ∫ Rm * Z m *sin (θ + θ 0 ) * dm
δt 0
M M
I yz = ∫ Ym * Z m * dm = ∫R m * Z m *sin (θ + θ 0 ) * dm
0 0
δ I xz δ I yz
Resulta = −ω * I yz análogamente = +ω * I xz
δt δt
Con estas dos últimas derivadas en la expresión del vector momento forzal
M f:
⎧−i ( Aa * I xz + ω 2 * I yz )
uuur ⎪⎪
M f = ⎨− j ( Aa * I yz + ω 2 * I xz )
⎪
⎪⎩+ k ( Aa * I zz )
uuur uuur uuur uuur ur uur uur uur
Siendo M f = Mx + My + Mz y L = Lx + Ly + Lz resulta
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 9 de 21
uur
uuur δ L
M x = x = −i * ( Aa * I xz − ω 2 * I yz )
δuutr
uuur δ Ly
My = ( )
= − j * Aa * I yz + ω 2 * I xz
δ t uur
uuur δ L
M z = z = + k * ( Aa * I zz )
δt
resultan así: Mx = Momento flector resultante en el plano YZ
My = Momento flector resultante en el plano XZ
Mz = Momento torsor actuante en el plano XY
a) Mx es un momento flector que se produce en el plano fijo YZ y que se
traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos del rotor con
‘dirección’ Y, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Ixz y de Iyz,
características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la rotación
del mismo.
b) Análogamente, My es un momento flector que se produce en el plano fijo
XZ y que se traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vínculos
del rotor con ‘dirección’ X, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Iyz y
de Ixz, características propias del rotor respecto al eje de rotación y por la
rotación del mismo.
c) Mz es un momento torsor que hay que introducir desde el exterior, a
efectos de acelerar positivamente (motorizar) o negativamente (frenar) el rotor,
variando la potencia que por el mismo circula.
No siendo nulos Ixz e Iyz, Mx y My no son nulos y son periódicos en el
tiempo y así lo serán las reacciones de vínculo correspondientes QUE SE
GENERAN, por lo que dichos vínculos (cojinetes) vibrarán en las direcciones
(normalmente dos normales entre si) de su fijación al bastidor de la máquina
que contiene al rotor y guía su rotación.
Interesa pues: MODIFICAR, SI ES NECESARIO, LA DISTRIBUCIÓN DE
MASAS EN EL ROTOR, QUITANDO / AGREGANDO MASA DEL / AL MISMO
A EFECTOS DE ANULAR Ixz e Iyz, PARA TODO ‘O’, ‘BALANCEANDO’ ASÍ
EL ROTOR.
CENTRO CM DE MASAS
Definiendo el centro CM de masas de un conjunto de n masas, como el
punto que, supuesta la sumatoria de las n masas aplicada en el mismo,
cumple con la condición de presentar el mismo momento másico vectorial de
primer orden; referido a cualquier punto; que la sumatoria de los momentos
másicos vectoriales de primer orden de las n masas respecto al mismo
punto, si M es la sumatoria de las n masas, el vector Pm el vector posición
de los elementos diferenciales de masa dm y el vector Pcm el vector
posición del centro de masas, resulta:
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M uur
uuur ∫ Pm * dm
Vector Posición Centro de Masa: Pcm = 0
M
ROTOR PLANO (DISCO) -- ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON
COORDENADA Zm NO NULA Y CONSTANTE
Para una serie de elementos diferenciales de masa que se encuentren a la
misma coordenada Zm y NO NULA, Zm resulta constante y no siendo nula la
misma (siempre va a resultar un origen de coordenadas que hace nulo
Zm), Ixz e Iyz serán nulos siempre y cuando cada elemento másico ‘encuentre’
en una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, por ejemplo, otro elemento
másico de manera tal que ambos mutuamente anulen la parte de Ixz e Iyz
que les corresponde.
Teniendo Zm el mismo valor para ambos elementos y estando los mismos
sobre una dirección ‘transversal’ al eje de rotación, las coordenadas Xm e Ym
para ambos elementos resultan correspondientemente de signos opuestos y
basta con que se anule Ixz para que se anule Iyz (o viceversa), por guardar
las coordenadas Xm e Ym de ambos elementos la misma relación.
La siguiente Figura 02, con el eje de rotación Z normal al plano en que
dicha figura se desarrolla, ejemplifica la situación que se expone.
Teniendo las masas m1 y m2 la misma coordenada Z, ambas poseen y por
estar en una dirección transversal al eje de rotación Z, tanto la coordenada X
como la Y de signo opuesto. Así las cosas, si el valor absoluto del producto
m1 * Xm1 (m1 * Ym1) resulta igual al valor absoluto del producto
m2 * Xm2 (m2 * Ym2), los Ixz e Iyz (momentos centrípetos) resultan nulos.
+ Ym
m2
Ym2
Rm2
-- Xm Xm1 O + Xm
Xm2
Rm1
Ym1
m1
Figura 02
-- Ym
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 11 de 21
m1 * X m1 = m2 * X m2 ⎫
⎪⎪
X m1 X m2 ⎬ m1 * Ym1 = m2 * Ym2
= ⎪
Ym1 Ym2 ⎪⎭
m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0⎫
⎪ I xz = m1 * X m1 * Z m1 + m2 * X m2 * Z m2 = 0
Z m1 = Z m2 ⎬
⎪ I yz = m1 * Ym1 * Z m1 + m2 * Ym2 * Z m2 = 0
m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 ⎭
Atendiendo a la posición del centro de masas CM y siendo Rm1 y Rm2 los
módulos de los vectores Rm1 y Rm2 respectivamente, el centro de masas
CM se ubica en la ‘proyección’ del origen de coordenadas sobre la recta que
une ambas masas, a como seguidamente se demuestra:
− X m1 −Ym1 Rm1 ⎫
= = ⎪
X m2 Ym2 Rm2 ⎪
⎪
m1 * X m1 + m2 * X m2 = 0 ⎬ m1 * Rm1 − m2 * Rm2 = 0
⎪
m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 ⎪
⎪⎭
Estando los vectores Rm1 y Rm2 en una misma dirección, siendo los mismos
de sentido opuesto y siendo m1 * Rm1 -- m2 * Rm2 = 0:
M uur
uuur ∫ Rm * dm uuur uuur
Rm1 * m1 + Rm2 * m2
Rcm = 0
= =0
M = m1 + m2 M = m1 + m2
Siendo nulo el vector Rcm entonces, el Centro de Masas CM del caso
expuesto se ubica en el eje de rotación Z correspondiente.
La Figura 03 siguiente página y con la misma masa m2 de la
Figura 02 y en el mismo lugar, muestra dos masas m1a y m1b equivalentes a
la masa m1 de la Figura 02, de manera tal que y entre ambas figuras:
Cm1 = centro de masas correspondiente a las masas m1a y m1b
→ →
Rm1 = Rcm1
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m1a * X m1 + m1b * X m1 = m1 * X m1 = − m2 * X m2
a b
+ Ym
m2
Ym2
Rm2
-- Xm Xcm1 O + Xm
Xm2
1a
Rm m2
m1a 1
m
1b
R c
Rm
Cm1 Ycm1
(m1a + m1b) m1b
Figura 03
-- Ym
Estos dos simples ejemplos deben servir para comprender que el centro de
masas de cualquier rotor, plano o espacial, a efectos el rotor resulte
equilibrado, debe estar en el eje de rotación del rotor. Sin embargo y siendo
en el caso de los rotores planos una condición necesaria y suficiente, en el
caso de los rotores espaciales, es necesaria y no suficiente.
ROTOR CON ELEMENTOS MÁSICOS CON COORDENADA Zm VARIABLE
La Figura 04 siguiente página muestra dos elementos másicos m1 y m2 que
verifican poseer el centro de masas CM en el eje de rotación y no verifican
la nulidad de los valores de los momentos másicos centrípetos Ixz e Iyz por
que siendo las coordenadas X (Y) de signo opuesto, también lo son así las
coordenadas Z (recuérdese de que Ixz e Iyz deben ser nulos para todo origen
de coordenadas).
La Figura 05 siguiente página muestra las mismas masas m1 y m2
‘balanceadas’ por las respectivas masas agregadas m1b = m1 y m2b = m2, de
manera tal que ahora y para todo O, el sistema resulta con Ixz e Iyz nulos.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 13 de 21
Z
Z
ω
ω m1b m1
Figura 04 m1
Figura 05 CM
CM X,Y
O m2 m2b
m2
O X,Y
X
R1
Y
R2
R3
m3
m2
Figura 06
B
Z
b2
b3
m3
b1
m2
c
a2
m1
a3
a1
→ → →
Σ mba * Rba = -- (Σ mia) * Rcma = -- Σ Ri * mia
En el plano B y análogamente, resultará:
→ → →
Σ mbb * Rbb = -- (Σ mib) * Rcmb = -- Σ Ri * mib
Procediendo así, los nuevos centros de masas ‘reducidos’ de los planos A y B se
ubican en el eje de rotación, colocándose también el nuevo centro de masas
‘integral’ en el mismo eje.
Así las cosas, una vez balanceado el rotor, cualquier par de planos transversales
al eje de rotación que se consideren y a los cuales se reducen todas las masas
existentes, los centros de masas ‘reducidos’ de dichos planos estarán contenidos
por el eje de rotación.
En el caso de que todas las masas estén contenidas por un único plano
(situación corporalmente imposible), será suficiente balancear en dicho plano sin
tener por que utilizar dos y sin que no se pueda hacer así.
EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICÉNTRICOS
Siendo entonces que con la nulidad de Ixz e Iyz resultan nulos los momentos
flectores Mx y My, el vector momento cinético L = Lz resulta paralelo al eje de
rotación y de existir aceleración angular, ‘proviene’ un momento torsor Mz = Mf a
como seguidamente se formula
→ → → →
L = Lz = k * Izz * ω ;;;;;; Mf = Mz = k * Izz * Aa
Z
Z'
γ 'a
dA
ϕ γa
X'
Pa
Za
O
CA Xa X
Figura 07
∫ P * dA
a
I zz = ∫ X a 2 * dA ⎫
⎪
⎬ I zz = ∫ Pa * ⎡⎣sin ( γ a ) ⎤⎦ dA
2 2
A
X a = Pa *sin ( γ a ) ⎪⎭ A
Rotando ahora el par XZ (par X’Z’) un valor ϕ de manera tal que γ’a = γa + ϕ,
resulta un cambio de valor para Izz (Iz’z’), de manera tal que:
A A
Siendo que Pa no cambia de valor con la rotación del par, se puede escribir que:
δ ⎡⎣sin ( γ a + ϕ ) ⎤⎦
2
δ Iz'z'
= ∫ Pa *
2
* dA
δϕ A
δϕ
δ Iz'z' δ (γ a + ϕ )
= ∫ 2* Pa 2 *sin ( γ a + ϕ ) *cos ( γ m + ϕ ) * * dA
δϕ A
δϕ
Por no ser γa (γ’a) lo que es variable y siendo γ’a = γa + ϕ
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 17 de 21
δ Iz'z' δϕ
= ∫ 2* Pa 2 *sin ( γ 'a ) *cos ( γ 'a ) * * dA
δϕ A
δϕ
δ Iz'z'
= 2 * ∫ Pa 2 *sin ( γ 'a ) *cos ( γ 'a ) * dA
δϕ A
δIz’z’ δIz’z’
Ix’z 2 *
Comparando ahora ------ con ⇒ ------ =
’ Ix’z’
δϕ δϕ
δ(Iz’z’)
-------- = 0 ⇔ Ix’z’ = 0
δϕ
de donde entonces cuando el momento areolar biaxial Ix’z’ resulta nulo (al menos
sobre ejes baricéntricos), el momento areolar monoaxial Iz’z’ resulta máximo o
mínimo, luego los ejes principales areolares baricéntricos verifican los máximos
y / o mínimos momentos areolares monoaxiales respecto a los que verifican todos
los ejes baricéntricos.
Habiéndose obtenido la conclusión con el eje Z’, a la misma conclusión se hubiera
llegado si el análisis se hubiera realizado sobre el eje X’, de donde los ejes
principales areolares baricéntricos resultan a 90º entre sí, uno de ellos verifica el
máximo momento areolar monoaxial y el otro el mínimo y el momento areolar
biaxial Ix´z’ sobre los mismos es nulo.
Extrapolando las conclusiones obtenidas a un cuerpo, en todo cuerpo existen al
menos tres ejes principales de inercia baricéntricos mutuamente perpendiculares
entre si y con momento másico monoaxial máximo, mínimo o intermedio entre
ambos y momento másico biaxial nulo sobre los tres pares de ejes que con ellos
se pueden formar: Ixy = Ixz = Iyz = 0
Tal vez venga bien aclarar que siendo que dos ejes principales de inercia
baricéntricos forman un plano, de entre los dos y de modo relativo y entre si, uno
resulta con momento másico monoaxial máximo y el otro con momento másico
monoaxial mínimo.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 18 de 21
Y
Z
CM
X
Figura 08
00
15 01
14 02
D1
13 03
12 04
11 05
-D1
10 06
09 07
08
Figura 09 D2 Dp
Angulo entre
la dirección de la masa de prueba y
la dirección de la masa de balanceo
→ →
De haber sido = Dp
;; -- D1
uur
D2 hubiera sido nulo y el rotor, del lado estudiado al menos, estaría balanceado.
Luego, si mb (masa de balanceo) es la masa que corresponde colocar al radio rb,
se tiene que y retirando la masa de prueba mp, colocar la masa de balanceo mb
sobre una circunferencia de radio rb, tal que:
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 20 de 21
Dp m p * rp D1
---- = ------------- ⇒ m b * rb = ---- * m p * rp
D1 m b * rb Dp
Falta saber la dirección en la cual debe ser colocado mb: dicha dirección posee
una diferencia angular con respecto a la fijada por mp, como la que existe en el
gráfico entre Dp y -- D1, conforme al sentido de rotación del rotor.
Finalmente corresponde dar ‘vuelta’ el rotor y trabajar el frente opuesto, repitiendo
el proceso varias veces (proceso pendular) hasta fijar el desbalanceo dentro de las
tolerancias permitidas.
Nota 01: Siendo las vibraciones proporcionales a los cuadrados de las velocidades
angulares, resultará de balancear con las tolerancias de balanceo y requerida para
el funcionamiento, inversamente proporcionales a los cuadrados de las velocidad
de balanceo y de funcionamiento.
Tolerancia de balanceo (Velocidad de balanceo)2
----------------------------------------- = --------------------------------------------
Tolerancia de funcionamiento (Velocidad de funcionamiento)2
Nota 02: Siendo que con aceleración la velocidad angular cambia de valor, no
sería factible balancear con aceleración, debido a la posible imposibilidad de
trabajar con valores variables de la amplitud de la vibración causada por el
desbalanceo inherente.
Nota 03: El tema se ha desarrollado supuesto ‘indeformable (rígido)’ el elemento a
balancear y sobre dicha base deben conceptuarse las conclusiones obtenidas y las
definiciones pertinentes. Como es bien sabido, ningún cuerpo ante la acción de las
cargas que lo soliciten, resulta rígido. Conforme el material con que están
construidos (módulos E y G finitos) y a como están dimensionados, algunos
resultan más rígidos (menos flexibles) que otros.
Las flexiones producidas por cargas exteriores como así también por el propio
peso aparentemente no desbalancean los rotores, dado que las cargas
flexionantes, de resultar constantes las mismas como magnitud vectorial, no hacen
vibrar los vínculos. Lo que si provocan dichas flexiones es el ‘centrifugado’ del ‘eje
árbol’ soporte del rotor y esta cuestión resulta de estudiarse en lo que da en
llamarse velocidad crítica tratado el tema de manera simple y vibraciones
mecánicas de manera mas compleja y certera. Tal vez sea de conceptuar en este
caso, ‘ejes principales de inercia y eje de rotación curvilíneos’.
Así también resulta con la torsión que se manifiesta cuando el rotor transmite
potencia. Aquí resulta una modificación de la distribución de masa a lo largo del
rotor, dado el ángulo de torsión que manifiestan las secciones transversales
inmediatamente vecinas entre si. En el caso del cigüeñal de los motores de
combustión interna como en el de los compresores de gases alternativos y de
mas de un cilindro, los muñones de biela pueden presentar entre si y respecto a
los muñones de bancada, torsiones de igual o distinto signo y con seguridad de
distinto valor absoluto, conforme es el instante de la marcha que se considere.
Otro tanto sucede con las fuerzas axiales exteriores, existentes por ejemplo en la
transmisión de potencia mecánica mediante engranes helicoidales y en el caso de
los ‘ejes árboles’ verticales donde el peso de los elementos que posea acoplados
como el propio modifica la distribución de masa.
Balanceo Rotores Rígidos -- Página 21 de 21
Cuando mas rigidez presenta un rotor y de haber sido balanceado el mismo sin
carga alguna, menos desbalanceado funcionará y la solución de su desbalanceo
resulta mas sencilla y el problema del balanceo menos indeterminado.
Nota 04: Conforme se ha expuesto, cuando se desbalancea o balancea un rotor
por el agregado de una masa en el frente ‘flotante’, la lámpara estroboscópica que
ilumina dicho frente muestra al mismo en otra posición.
Tal hecho resulta fácil de comprender si se piensa en un disco sin masa al cual
se le agrega una masa en una determinada posición no coincidente con el eje de
rotación. La lámpara iluminará el disco cuando la masa agregada se encuentre en
uno de los extremos de la oscilación que el disco manifiesta por el desbalanceo
resultante y conforme es la dirección de desplazamiento que se le permite.
Cuando se cambia de lugar la masa, la lámpara evidentemente mostrará otra
posición del disco, esto es, conforme es la nueva posición de la masa respecto al
disco a como en la primer oportunidad.