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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA – UFU

FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA - FEELT


ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

SISTEMAS DE CONTROLE
REALIMENTADO

Prof. Aniel Morais

Agosto de 2017
Revisão 2
“Quem estuda e não pratica o que aprendeu, é como o homem que lavra e não semeia”

Provérbio Árabe

“Espere o melhor, prepare-se para o pior e receba o que vier.”

Provérbio Chinês
i

SUMÁRIO
CAPÍTULO 1 – RESPOSTA NO TEMPO................................................................................................................1
1.1 INTRODUÇÃO.......................................................................................................................................1
1.2 RESPOSTA DO SISTEMA.......................................................................................................................2
1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2ª ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU........11
1.4 ANÁLISE DO TEMPO DE ACOMODAÇÃO EM SISTEMAS DE 2ª ORDEM EM FUNÇÃO DE  ..................12
1.5 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................15
CAPÍTULO 2 – POLOS, ZEROS E ESTABILIDADE.............................................................................................17
2.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA......................17
2.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL..........................................................................17
2.3 POLOS, ZEROS E ESTABILIDADE........................................................................................................18
2.4 DIAGRAMAS DE POLOS E ZEROS E REGIÃO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU....19
2.5 ANÁLISE PELO LUGAR DAS RAÍZES (LGR) ......................................................................................21
2.6 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................31
CAPÍTULO 3 – RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E DIAGRAMA DE BODE...............................................................32
3.1 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA..............................................................................................................32
3.2 DIAGRAMA DE BODE..........................................................................................................................32
3.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA........................................................................................43
3.4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE...............................................................44
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 1 A 3...................................................................................46
CAPÍTULO 4 – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO.......................................47
4.1 INTRODUÇÃO.....................................................................................................................................47
4.2 TIPOS DE SINAIS................................................................................................................................47
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL.....................................................................................................48
4.4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS...........................................................49
4.5 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................58
CAPÍTULO 5 – A TRANSFORMADA Z..............................................................................................................60
5.1 A TRANSFORMADA Z.........................................................................................................................60
5.2 A TRANSFORMADA Z INVERSA..........................................................................................................63
5.3 EXERCÍCIOS.......................................................................................................................................70
CAPÍTULO 6 – MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z & ESTABILIDADE EM SIST. DISCRETOS.......72
6.1 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z..................................................................................72
6.2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS.........................................................................................76
6.3 EXERCÍCIOS................................................................................................................................. .....81
CAPÍTULO 7 – PROJETOS DE CONTROLADORES DISCRETOS..........................................................................84
7.1 INTRODUÇÃO.....................................................................................................................................84
7.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES..................................................................................................84
7.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAÇÃO...............................................................................................86
7.4 CONTROLE DIGITAL PELO MÉTODO DIRETO....................................................................................93
7.5 EXERCÍCIOS.....................................................................................................................................104
CAPÍTULO 8 – PROJETOS DE CONTROLADORES PID DISCRETOS.................................................................105
8.1 INTRODUÇÃO AO CONTROLE PID DIGITAL.....................................................................................105
8.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P) ......................................................................................................105
8.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)...........................................................107
8.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)................................................109
8.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)............................................................110
8.6 CARACTERÍSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAÇÕES (PI+D) E (I+PD)..................112
8.7 RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS.............................................113
8.8 VERSÕES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID...........................................................................115
8.9 EXERCÍCIOS.....................................................................................................................................121
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 4 A 8.................................................................................126
Universidade Federal de Uberlândia
Faculdade de Engenharia Elétrica
Engenharia de Controle e Automação
Tabela de Transformadas S e Z
1 f t  F s F z
2 Impulso unitário   t  1 1
3 Impulso unitário atrasado de kT    k  1 T  e kTs z k
Degrau unitário 1 t  ou u  t  1 z
4 s z 1
Degrau unitário atrasado de kT e  kTs z
 z k
5 u   k  1 T  s z 1
rampa unitária: 1 Tz
6 t s2  z  1
2

parábola unitária: 1 T z  z  1
2

7 
t2 s3 2  z  13

e  at 1 z
8 sa z  e  aT
1  e  at a z 1  e aT 
9 s  s  a
 z  1  z  e aT 
at  1  e at a2  aT  1  e  z  1  e  aTe  z
 aT 2  aT  aT

10 2
s s  a 2
 z  e   z  1
 aT

te  at 1 Te aT z
11 s  a
2 2
z e   aT

e  at  e bt ba z e  e 
 aT  bT

12  a  s  b 
s 
 z  e  z  e 
 aT  bT

1  at  e at s z  z  e  aT 1  aT  
13 s  a
2
2
z e   aT

s e n  t   z  s e n  T 
14 s 2  2 2
z  2z  cos  T   1
cos  t  s z   z  cos  T  
15 s 2  2 2
z  2z  cos  T   1
 at
e s e n  t   z  e  aT s e n  T 
16  s  a
2
 2
z 2  2ze aT cos  T   e 2aT
e at cos  t  sa z   z  e  aT cos  T  
17  s  a
2
 2
z 2  2ze aT cos  T   e 2aT
ak 1 z
18 s   ln a T  za
k  ak 1 a z
19 2
 z  a
2
 s   ln a T  
k 1  e sT  ab 
 T
Para: G  s   e B0  s   k 1  e 1  e 
 aT  bT
20 ze  3 
 s  a  s  b  s B0G  z   k  '
, onde k '
 
 z  e aT  z  ebT  ab 

a 
 3 
b 
T
1 e
 cT
k 1  e sT
k  T 1  e 
 cT

21 Para: G  s   e B0  s   B0G  z   k ' 


ze 3
, onde k'  
s  s  c s  1  z  e cT 
z  c  cT
1 e 3
 
Sinal amostrado: x*  t    x  kT     t  kT  A transformada Z: X  z    x  kT   z  k
22 k 0
k 0

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Sistemas de Controle / Prof. Aniel Morais / aniel@ufu.br / Sala 3N222
Universidade Federal de Uberlândia
Faculdade de Engenharia Elétrica
Engenharia de Controle e Automação
Lugar das Raízes
23   n s1,2    j  d
d  n  1   2
s1,2  n  j  n  1   2
sT   jd T Tustin (Bilinear): Euler: Backward:
24 Mapeamento S-Z: z  e  e
2 z 1 z 1 z 1
s  s s
z  eT  cos  d T   j  s i n  d T   T z 1 T zT
25 Sobre-passo: S P  exp   1 2    cos  e tan   d  t5%  3  3
 t2%  4  4

Projeto de controladores por imposição de Polos (Pole-Placement)
Controlador discreto  1 T  z
26 * T  z  é a função de transferência de malha fechada C  z  
B0G  z  1  T  z 
27 Controlador Dead-Beat  T  z   Z k
 1  eT MF 
28 Controlador Dahlin  T  z   z k   T  MF 
 ze 
Processos Industriais
Atraso de transporte ou tempo morto  
Padé de 1ª Ordem  e  s  (1  s ) (1  s )
e s 2 2
29
k y
30 Teste em MA (malha aberta) G s   e  s k
s  1 u
Controladores PID
 1   s d 
31 Série (interativo) PIDSer  s   k p   1     1  
 s i   s  f  1 
1 s d
32 Paralelo PIDPar  s   k p  
s i s  f  1
 1 s d 
33 Acadêmico (ISA)  PIDISA  s   k p   1  
 s s  1 
 i f 
1 1 
34 Filtro da ação derivativa  f    d , onde,  Fator de Incontrolabilidade I  
20 3
Método Heurístico de Chien, Hrones e Reswick (CHR) para reposta mais rápida sem sobrepasso.
35 kP i d
36 P 0,3   k   - -
37 PI 0,35   k   1,16  -
38 PID 0, 6   k     0, 5 
Método Heurístico de Ziegler e Nichols (Z&N)
39 kP i d
40 P   k   - -
41 PI 0,9   k   3,33  -
42 PID 1, 2   k    2  0, 5 
Aproximação de sistema de ordem superior pela “regra da metade” de Skogestad
j  T j 0 s  1  Numeradores negativos
Go  s   k0  e
o   s  Atrasos ordenados de acordo  
43 i  i 0 s  1 com a magnitude.    10  20    0  20   i 0   T j 0
2 2 i3 j
0
Deseja-se eq. da Linha 30  k=k  valor final

2
Sistemas de Controle / Prof. Aniel Morais / aniel@ufu.br / Sala 3N222
Capítulo 1 – Resposta no Tempo 1

CAPÍTULO 1
RESPOSTA NO TEMPO

1.1 INTRODUÇÃO

O controle realimentado de sistemas dinâmicos é uma prática muito antiga, vem sendo
utilizado desde a antiguidade para, por exemplo, o controle de níveis de reservatórios d’água e
velocidade de moinhos de trigo. Mas passou a ser conhecido e estudado a partir da revolução
industrial com a invenção do flyball governor. Este dispositivo mecânico era utilizado para o
controle de velocidade dos primeiros motores a vapor. Observe a Figura 1, quanto maior a
velocidade do motor, mais fechada ficará a válvula.

Figura 1 – Flyball Governor.

Imagine que você está dirigindo o seu carro em uma rodovia retilínea e quer controlar a
velocidade do veículo. Seu “cérebro” é o controlador do sistema, seus “olhos” são os sensores que
o permitem observar a velocidade do veículo no velocímetro, seus “pés” são os atuadores que o
permitem pressionar o acelerador e o freio, enquanto o “carro” é o processo a ser controlado. Por
exemplo, pretende-se atingir a velocidade de 100km/h, seus olhos observam que o carro está
atualmente a 50km/h, envia esta informação ao cérebro, este compreende que há uma diferença entre
a velocidade desejada (referência ou set-point) com a velocidade atual (saída) e calcula um erro de
50km/h. Como o erro é positivo (erro=referência - saída) a saída do controlador será positiva, ou
seja, seu pé irá pressionar o acelerador enviando mais energia ao carro para que o mesmo ande mais
rápido.

A expressão realimentação provém da palavra inglesa feedback. Sistemas realimentados se


caracterizam pela medição constante da variável que se quer controlar, este artifício permite
correções dinâmicas (imediatas) de erros que possam surgir na variável controlada. A idéia é que o
controlador busque atingir um erro zero, ou seja, o valor da saída seja igual ao valor desejado.

O sinal de realimentação pode ser utilizado para uma vasta gama de sistemas, entretanto, para
se obter um bom controle existem quatro requisitos básicos:

1. O sistema deve ser sempre estável (Estabilidade);

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 2

2. A saída do sistema deve seguir o sinal de referência (Tracking ou SR);


3. A saída do sistema deve rejeitar sinais de perturbação (RP);
4. Os objetivos de controle devem ser alcançados mesmo se o modelo utilizado no projeto
não seja muito preciso ou se a dinâmica do sistema físico mudar com o tempo ou com
mudanças do ambiente (Robustez).

Sistemas de controle é uma ciência que procura atuar em sistemas físicos (não somente),
porém, que tem como base fundamental a matemática. A modelagem em sistemas de controle é
fundamental para se poder analisar matematicamente o comportamento de um sistema físico, e
conseguintemente, se consiga projetar um controlador adequado às especificações. Os controladores
contínuos lineares são na verdade simples filtros. Um bom entendimento de sistemas de controle
necessita uma boa compreensão da relação entre matemática e física.

1.2 RESPOSTA DO SISTEMA

Através do uso de equações diferenciais podemos modelar (representar matematicamente) o


comportamento de um determinado sinal ou de um determinado sistema. A resposta do sistema nos
diz como este responde a uma determinada excitação de entrada, por exemplo, como a temperatura
de uma caldeira varia se diminuirmos a vazão de gás que alimenta o queimador.
Para sistemas lineares contínuos no tempo utiliza-se a transformada de Laplace (plano S)
para facilitar o equacionamento e a manipulação matemática do sistema. No decorrer deste curso
abordaremos as
Aplicações e interpretações que esta transformada nos permite.

1.2.1 Equações diferenciais ordinárias (EDO) e transformada de Laplace

Sistemas físicos respondem naturalmente de forma exponencial a estímulos bruscos


denominados de degraus. Equações diferenciais são equações que envolvem derivadas e
representam matematicamente o comportamento dos sistemas físicos no domínio do tempo, elas
podem ser classificadas de acordo com a derivada de mais alta ordem. Exemplos:

1ª ordem : y  t   y  t   u  t 
 
2ª ordem : y  t   2 y  t   7 y  t   4u  t 

3ª ordem : y  t   y  t   3u  t 

  dy  t   d 2 y t 
Onde y  t  é a derivada primeira de y  t  , ou seja, y  t   , y t   e assim
dt dt 2
sucessivamente.
As EDO’s são funções no tempo cujas operações matemáticas envolvem exponenciais,
enquanto a transformada de Laplace muda a base para o plano S, nesta nova base as exponenciais
desaparecem.
Aplicando a transformada de Laplace às três equações anteriores obtêm-se:

1ª ordem : sy  s   y  s   u  s 
2ª ordem : s 2 y  s   2sy  s   7 y  s   4u  s 
3ª ordem : s 3 y  s   y  s   3u  s 

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 3

Nas equações anteriores a variável y  s  é a saída do sistema enquanto u  s  é a entrada do


mesmo. Vamos denominar a equação que representa a relação entre a entrada e a saída do sistema
y s
como função de transferência G  s   . Observe que a função de transferência neste caso foi
u s
definida na base S (Transformada de Laplace).

Figura 2 – Função de transferência do sistema, relação entre entrada e saída.

Conhecendo a função de transferência de um sistema, pode-se prever o comportamento deste


sistema quando submetido a algum estimulo. Apesar da função de transferência estar no plano S
objetivamos conhecer sua resposta no tempo, o que veremos melhor a seguir.

1.2.2 Sistemas de primeira ordem

Como visto acima os sistemas lineares são classificados pela sua ordem, quanto maior a
ordem, mais complexo é o sistema. Veremos que em função desta ordem podemos saber como será a
resposta no tempo do sistema.

Exemplo 1.1

y t    y t   u t 

Aplicando a transformada de Laplace e desenvolvendo:

sy  s    y  s   u  s 

y  s  s     u  s 

Obtém-se a função de transferência do sistema de primeira ordem, este sistema possui um


polinômio no denominador cuja raiz é s   . Essa raiz é conhecida como polo do sistema, o polo é
a singularidade da função, é o valor no qual a função tende ao infinito.
y s 1
G s  
u s  s   

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace chega-se à resposta no tempo, ou seja, em


função de exponenciais. G  t  é conhecida como resposta no tempo do sistema devido a um
impulso. Observemos que a resposta é influenciada pela raiz s   .

g  t   e  t

* Impulso contínuo   t  , por definição é um sinal com amplitude infinita e duração t  0


. A transformada de Laplace de um impulso é simplesmente   s   1 .

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 4

* Degrau contínuo u  t  ou 1 t  , é um sinal com amplitude zero para t  0 e unitária para


1
t  0 e sua transformada de Laplace é u  s   .
s
Ao se aplicar uma entrada do tipo degrau unitário ao sistema g(t), tem-se:
y t   u  s   g t 
1
y  s  u s 
s  
1 1
y s  
s s  

y  t   1  e  t

Por definição a constante de tempo  é o valor de tempo que torna  t  1 , onde


e  0,3678 . Tem-se que para t     t    1 , portanto,   1 .
1

Na Figura 3 analisa-se a resposta no tempo ao degrau de um sistema de primeira ordem
y  t   1  e  t . Para este sistema a constante de tempo será o tempo gasto para que o sistema atinja
y 1    1  e   1  e
  
63,2% do valor final, y    1  e   , ou seja,  1  e 1 assim
y    0, 632 (para um degrau unitário).
1 1
y  s  
s s   s s  1   
Exemplo 1.2:   5seg
0, 2
y  s 
s  s  0, 2 
y  t   1  e0,2t

Tabela 1
t e0,2t y t 
 5 0,3678 0,632
2  10 0,1353 0,864
3  15 0,0498 0,950
4  20 0,0183 0,981
5  25 6,73e-3 0,993

Figura 3 – Resposta ao degrau de uma função de transferência de 1 polo.

Na Figura 3 pode-se observar que o valor final é 1, este é o valor para o qual a saída “tende”
e somente será alcançado para um tempo infinito. A resposta se tornará cada vez mais próxima de 1,
mas nunca atingirá o valor final, portanto, adota-se o tempo de acomodação como sendo o tempo
necessário para que a saída esteja satisfatoriamente próxima do valor final. É justamente agora que a
definição de constante de tempo passa a ter utilidade podemos notar que após três constantes de

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 5

tempo ( 3 ) o erro é igual a 5% e temos o tempo de acomodação de 5% ou t5% , para quatro


constantes de tempo ( 4 ) o erro é menor do que 2%, este é o tempo de acomodação de 2% ou t2% e
assim por diante.
Como sabemos, a posição de um polo de 1ª ordem é s   , onde   1  ,
conseguintemente, a constante de tempo do sistema e a posição do polo são inversamente
proporcionais. Quanto menor a constante de tempo (sistema mais rápido) maior será o módulo do
polo (quanto menor o  maior o  ).

*Quanto mais o longe o polo se encontra com relação à origem do plano S, mais rápido se
torna o sistema. Veremos melhor este assunto na análise do lugar das raízes.

A Figura 4 apresenta a resposta no tempo de três sistemas de primeira ordem cujos polos são
distintos.

Exercício: Identifique na Figura 4 qual o valor de cada um dos polos e suas respectivas
constantes de tempo.

Figura 4 – Resposta ao degrau para três sistemas de 1ª ordem com polos distintos.

1.2.3 Sistemas de segunda ordem

Sistemas de 2ª ordem são aqueles que possuem dois polos. Caso um sistema possua um “polo
dominante”, ou seja, sua influência seja muito maior que a dos demais, o sistema pode ser
simplificado, pois sua resposta no tempo será equivalente ao de um sistema de menor ordem.
Normalmente os sistemas estudados são de 1ª ou de 2ª ordem, não porque realmente sejam assim,
mas porque na prática podemos simplificar a maioria dos sistemas de ordem maior. Por exemplo, um
sistema considerado de 1ª ordem pode na verdade ser de 10ª ordem, mas os nove polos que foram
desprezados afetam tão pouco a resposta que o erro é aceitável.

Características importantes de um sistema de 2ª ordem:

 “Sigma”  Amortecimento, parte real dos polos do sistema, responsável pela dissipação da
energia. Exemplo: atrito, resistores, amortecedores de um carro, etc.

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 6

n  Frequência natural, é a frequência de oscilação do sistema na ausência de


amortecimento.
 “Zeta”  Coeficiente de amortecimento.
d  Frequência natural amortecida, é a frequência em que o sistema realmente oscilará,
depende de n e  .

* Não confundir o coeficiente de amortecimento  com amortecimento  do sistema, ele relaciona


o amortecimento  (que é a parte real dos polos), com a frequência natural n .

Exemplo de sistema de 2ª ordem com polos reais: Polo 1 = 1 e Polo 2 = 4 .

1 1
G ( s)  2

s  5s  4  s  1 s  4 

Exemplo de sistema de 2ª ordem com polos complexos conjugados: Polo 1 = 2  j 2,83 e


Polo 2 = 2  j 2,83 .
1 1
G(s)  2 
s  4s  12  s  2  j 2,83 s  2  j 2,83

Na Figura 5 vemos o plano complexo S, nele são esboçados os polos do sistema. Quando se
trata de um sistema de 1ª ordem o polo está sempre sobre o eixo real, já para sistemas de 2ª ordem,
podem aparecer os polos complexos conjugados. Polos complexos conjugados são binários
simétricos com relação ao eixo real, possuem duas parcelas, uma real e outra imaginária. A parte real
é a mesma para os dois polos, entretanto a parte imaginária é espelhada, igual em módulo, mas de
sinais opostos.

 s1    jd

 s2    jd
ou
 s    j 1   2
1 n n

 s2  n  jn 1   2

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 7


 
n

  cos 

d  n 1   2

Figura 5 – Plano complexo S.

Vamos aprofundar um pouco mais as analises do sistema de 2ª ordem a partir das definições e
equações apresentadas. Considerando uma função de transferência de 2ª ordem sem zeros:

s1,2    jn 1   2 ou s1,2    n  2  1

a
G ( s) 
( s    jn 1   )( s    jn 1   2 )
2

a
G ( s) 
s  s (  jn 1      jn 1   2 )  (  jn 1   2 )(  jn 1   2 )
2 2

a
G( s) 
s  2 s  (  1  n 2  (1   2 ))
2 2

a
G ( s) 
s  2 s  ( n 2  n 2   2n 2 )
2 2

Simplificando chegamos a:
a
G ( s) 
s  2 s  n 2
2

a é escolhido para que G ( s ) tenha ganho unitário, assim: a   n 2

Portanto:

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 8

n 2
G(s) 
s 2  2n s  n 2

A equação anterior é clássica e nos permite analisar o comportamento da função de


transferência em função do coeficiente de amortecimento  e da frequência angular natural.

Analisando a equação s1,2  n  jn 1   2 , pode-se notar que se   1 os polos


possuirão apenas partes reais e serão distintos. Se   1 os polos possuirão partes imaginárias e serão
complexos conjugados. Se   1 os dois polos serão iguais e reais. Em função do coeficiente de
amortecimento  observamos três possíveis respostas no tempo.

I. Quando   1 , existem duas raízes reais e diferentes (sistema superamortecido)

s1  n  n  2  1

s2  n  n  2  1

1
Na Figura 6 pode-se observar que a função de transferência G ( s)  apresenta
( s  1)( s  3)
dois polos reais sobre o eixo real negativo. O ponto de cruzamento na figura é definido por n e é
igual a 2 .

s1  n  n  2  1
s1  2  1  1

s2  n  n  2  1
s2  2  1  3

Na Figura 7 é esboçada a resposta no tempo para um sistema de 2ª ordem com polos reais,
note que a reposta é parecida com a de um sistema de 1ª ordem, porém, existe uma pequena
diferença de inclinação inicial. A resposta é denominada de superamortecida, pois não existem
oscilações.
Sendo um  (azul) o polo em malha aberta do sistema.

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 9

Figura 6 - Lugar das raízes do sistema superamortecido.

Figura 7 - Resposta no tempo de um sistema superamortecido

II. Quando   1 , existem duas raízes reais e iguais com s1  s2  n (Sistema
criticamente amortecido)

1
Na Figura 8 pode-se observar que a função de transferência G( s)  apresenta dois
( s  3)2
polos reais iguais (polos duplos) sobre o eixo real negativo. Neste caso fica fácil deduzir que n  3 .
Na Figura 9 tem-se a resposta no tempo do sistema criticamente amortecido, não existem
oscilações, entretanto este sistema se encontra exatamente no limiar.

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 10

Figura 8 – Lugar das raízes do sistema criticamente Figura 9 – Resposta no tempo de um sistema
amortecido (polos duplos). criticamente amortecido.

III. Quando   1 , existem duas raízes complexas conjugadas (Sistema Subamortecido)

10
Na Figura 10 pode-se observar que a função de transferência G ( s )  2
apresenta
s  2 s  10
dois polos complexos conjugados.
 s    j 1   2
1 n n

 s2  n  jn 1   2

Figura 10 – Lugar das raízes do sistema subamortecido.

A Figura 11 apresenta a resposta no tempo de um sistema de 2ª ordem com polos complexos


conjugados, este sistema tem como característica uma resposta oscilatória. A parte real responsável
pelo amortecimento (dissipação das energias) não consegue “amortecer” totalmente o sistema, ou
seja, dissipar toda a energia de uma vez, o sistema oscila e vai dissipando a energia gradativamente.
Se o sistema não possuir amortecimento a oscilação continuará perpetuamente com amplitude
constante, a energia circulará indefinidamente sem ser “utilizada” ou “liberada”.

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 11

1.3 MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE 2ª ORDEM COM ENTRADA DO TIPO DEGRAU

Critérios de desempenho são definidos para que a resposta no tempo esteja de acordo com
determinadas especificações. Para sistemas de 1ª ordem o único critério existente é o tempo de
acomodação, já para sistemas de 2ª ordem surgem outros quatro fatores.

Na Figura 11 pode-se observar a resposta de um sistema subamortecido a uma entrada


degrau, a resposta no tempo será oscilatória e apresentará sobrepasso (overshoot).

Figura 11 - Características de um sistema subamortecido.

Tempo de subida ( tr ): É o tempo gasto para que a resposta vá de 0 até o valor final. É o

tempo para a resposta oscilatório completar ¼ de ciclo, isto é, .
2

tr  0100%  
2d

Existem também tempos de subida definidos de 0 a 90% ( tr  090%  ) e de 10 a 90% ( tr 1090%  )


este último é o mais comum e é apresentado na Figura 11.

Tempo de pico ( t p ): É o tempo gasto para a resposta ir de 0 até o valor de pico. É o tempo
para a resposta oscilatório completar meio ciclo, isto é,  .

tp   2tr  0100% 
d

Período ( T ): O período é o tempo necessário para que aconteça uma oscilação completa:

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 12

2
T  2t p
d

Sobre sinal ou Sobre passo ( S P ): É a quantidade máxima na qual a resposta ultrapassa o


valor em regime permanente (valor final). É a amplitude do primeiro pico menos o valor em regime
permanente. Pode ser apresentado como porcentagem do valor em regime permanente.

 
( )
d
S p  y  e

n
( )
d
S p  y  e

 d  n 1   2
Lembrando que:
n
( )
n 1 2
S p  y  e


( )
1 2
S p  y  e

Em percentual (%):
Sp
Sp %  100%
y


( )
1 2
Sp %  e 100%

Tabela 2 – Sobre passo em função de  .


 0,2 0,4 0,5 0,6 0,8
Sp % 52,7 24,4 16,3% 9,5 1,5

Observação: O segundo sobre sinal é dado por:

2
( )
1 2
Sp %  e 100%

Settling Time, Tempo de acomodação ( t2% ou t5% ): É utilizado como uma medida de
tempo necessário para que as oscilações “desapareçam”. É o tempo necessário para a resposta no
tempo permaneça dentro de algum percentual especificado, por exemplo, 1%, 2% ou 5% do valor
final.

1.4 ANÁLISE DO TEMPO DE ACOMODAÇÃO EM SISTEMAS DE 2ª ORDEM EM FUNÇÃO DE 

1.4.1 Segunda ordem com   1 (superamortecido)

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 13

Polos reais e distintos, sendo  1  5   2 , ou seja, um polo é pelo menos 5 (cinco) vezes mais
rápido do que o outro. Neste caso podemos considerar apenas a dinâmica do polo dominante, o mais
lento. O sistema é analisado como se fosse de primeira ordem, é uma aproximação.
5 1
Exemplo 1.3: G( s)  é equivalente a .
( s  1)( s  5) ( s  1)
Portanto:
1
   1seg

3
t5%  3   3seg

4
t2%  4   4 seg

1.4.2 Segunda ordem com   1 (criticamente amortecido)

Dois polos reais e iguais (polos duplos), s1  s2  n   , neste caso o efeito do atraso
gerado pelos dois polos será:
16
Por exemplo: G( s) 
( s  4) 2
 3 
t5%  3   
2  2

 4 
t2%  4   
2  2

O termo  é devido ao atraso que o segundo polo provoca na resposta do sistema com
2
relação às equações para um sistema com polos simples. Note que polos duplos não deixam o
sistema duas vezes mais lento e sim  ou 1,57 vezes. Este valor é exato.
2

Figura 12 – Lugar das raízes de um sistema de segunda Figura 13 – Lugar das raízes de um sistema de segunda
ordem com   1 . ordem com   1 .

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 14

1.4.3 Segunda ordem com   1 (subamortecido)

Dois polos complexos conjugados, quanto menor  , mais correta se torna a aproximação a
seguir:
1
Por exemplo: G ( s)  2
s  4s  12
3
t5%  3 

4
t2%  4 

1.4.4 Segunda ordem com   1 e um zero à frente destes polos

s  10
Por exemplo: G( s) 
( s  2)( s  4)

Sendo  o zero e  o polo de malha aberta.

Figura 14 – Lugar das raízes de um sistema de segunda Figura 15 – Lugar das raízes de um sistema de segunda
ordem com   1 . ordem com   1 e um zero.

O efeito do zero é de acelerar a resposta, (obs: 1 zero na frente dos polos de malha fechada
gera pico na resposta). Entenda a expressão “na frente” como mais à direita, quanto mais à direita,
mais na frente está um polo ou zero.

Quando um zero está localizado sobre um polo, o efeito de ambos é anulado.

No presente caso, pode-se aproximar a resposta do sistema para o de 1ª ordem, pois


considera-se que o zero anula o efeito de um dos dois polos de malha fechada.

3
t5%  3 

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 15

4
t2%  4 

1.5 EXERCÍCIOS:

1. Esboce a posição dos polos e zeros no plano complexo e a resposta no tempo para os
casos abaixo (Utilize o programa de simulação Matlab® se necessário):

(a) G  s  
Ts  1 , para as variações de T ;
 5s  1   2s  1
Ts  1
(b) G  s   , para as variações de T ;
s 1

(c) G  s  
 2s  1  Ts  1 , T variável.
 s  1   5s  1   3s  1

(d) G  s  
Ts  1 , T variável.
s 2
 4s  16 

________________________________________________________________________________

% Alguns comandos úteis do Matlab


clc
clear

s=tf('s'); % Define a variável complexa s no Matlab.

G=1/(s+1); % Função de transferência.

G=tf(1,[1 1]);% Outra forma de obter a Função de transferência.

rlocus(G); % Esboça o root locus (lugar das raízes).

step(G); % Esboça a resposta no tempo para uma entrada do tipo degrau (step)

rltool(G); % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das raízes.

sisotool(G); % Abre as ferramentas que permitem manipular o lugar das


% raízes, é mais completo que o anterior, pois apresenta o
% diagrama de Bode também.

pole(G); % Mostra quais são os polos de uma função de transferência.

zero(G); % Mostra quais são os zeros de uma função de transferência.

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Capítulo 1 – Resposta no Tempo 16

Bode(G); % Esboça o diagrama de Bode (Bode Plot)

simulink; % Abre a janela da ferramenta simulink.

___________________________________________________________________________

// Alguns comandos úteis do Scilab


clc
clear

s=%s; // Define a variável complexa s no Scilab.


G=2/(s+1); // Cria uma Função de transferência.
evans(G); // Esboça o root locus (lugar das raízes).

// Bode Diagram
s=poly(0,'s') // Define a variável complexa s no Scilab (outra forma)
h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)) // Função de transferência (outra
forma)
clf();bode(h,0.01,100);

//zgrid with discrete time system root locus


z=poly(0,'z')
H=syslin(0.01,(0.54-1.8*z+2.9*z^2-2.6*z^3+z^4)/(0.8+0.78*z-0.1*z^2+0.9*z^3+z^4))
clf();evans(H,1000);zgrid(0:0.1:0.5)

xcos // Toolbox para simulação de sistemas de controle equivalente ao simulink do Matlab

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 17

CAPÍTULO 2
POLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
2.1 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE E ERRO PARA SISTEMA EM MALHA FECHADA

Erro em regime permanente:


e  ref  y

Onde:
e  Erro de regime permanente, diferença entre o valor desejado e o verdadeiro da saída.
ref  Valor de referência ou set-point, é o valor desejado na saída.
y  Resposta em regime permanente, ou seja, valor para o qual a saída tende com o passar do
tempo para uma entrada constante.

Figura 1 – Diagrama de blocos de um sistema realimentado.

2.2 TEOREMAS DE VALOR INICIAL E DE VALOR FINAL

Figura 2 – Degrau unitário.

O conteúdo harmônico do sinal no instante do degrau é elevadíssimo, tendendo ao infinito   .


O sinal para um tempo muito elevado é praticamente constante, portanto,   0 .

Uma vez que s  j para t  0 ,    , portanto s   .

Para t   ,   0 , portanto s  0 .

2.2.1 Teoremas do valor inicial

1
Para y ( s)  G( s)  u( s) , onde G ( s ) 
sa

1 1
Tense-que: Para u ( s )  , temos y ( s ) 
s s ( s  a)

* Obs.: Diferenciar um sinal de um sistema.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 18

Valor inicial: yo  y (t  0)  lim y (t )


t 0

yo  lim y(t )  lim sy( s)


t 0 s 

1 1
Exemplo: yo  lim sy( s)  lim s  lim
s  s  s( s  a) s  ( s  a)
yo  0

2.2.2 Teoremas do valor final

Valor final: y  y (t  )  lim y (t )


t 

y  lim y(t )  lim sy ( s)


t  s 0

s
Exemplo: y  lim sy ( s)  lim
s 0 s 0 s( s  a)
1
y 
a

Alternativamente pode se calcular o valor a partir da função de transferência ao invés do sinal, neste
caso o valor final é conhecido também como ganho estático ( K e ).

Valor inicial: y0  lim G( s)


s 

Valor final: y  Ke  lim G( s)


s 0

2.3 POLOS, ZEROS E ESTABILIDADE

No projeto de sistemas de controle realimentados, três tipos de especificações são normalmente


utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que são: resposta transitória, erro de regime
permanente e estabilidade. Destas três especificações, sem dúvida, a estabilidade detém um papel de maior
importância. Se o sistema em malha-fechada apresentar características de instabilidade, requisitos de resposta
transitória e medidas de erro de regime passam a ter importância secundária.
 Um sistema linear invariante no tempo é estável se para uma entrada limitada, gerar uma saída
também limitada (ELSL).
 A estabilidade e a resposta no tempo estão intimamente relacionadas.
 Para sistemas lineares a estabilidade pode ser analisada em função de polos e zeros.

Para que um sistema seja estável:


1. A função de transferência deve ser própria, ou seja, o número de polos deve ser maior ou igual ao
número de zeros.
2. A parte real de todos os polos deve ser negativa.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 19

1 1
(a) Sistema estável: G ( s )  2
(b) Sistema criticamente estável: G ( s )  2
s  2s  10 s 2

Figura 3 – Sistema estável. Figura 4 – Sistema criticamente estável.

s 1
(c) Sistema instável: G ( s ) 
( s  3)( s  1)

Figura 5 – Sistema instável.

2.4 DIAGRAMAS DE POLOS E ZEROS E REGIÃO DE ESTABILIDADE PARA ENTRADA DO TIPO DEGRAU

Em uma função de transferência o polo é a singularidade da função, é o valor no qual a função tende
ao infinito. Já o zero é o valor que faz com que a função seja zero. Os polos estão localizados no denominador
e os zeros no numerador.

É fundamental compreender o conceito de estabilidade e sua relação com os polos e zeros do sistema.
As figuras 04 a 10 apresentam a relação plano complexo versus resposta no tempo para diversas funções de
transferência, o objetivo é abranger os casos mais importantes.

Figura 6 – Sistema de 1ª ordem com um polo com parte real negativa. Sistema estável.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 20

Figura 7 - Sistema de 1ª ordem com um polo com parte real positiva. Sistema instável

Figura 8 - Sistema de 1ª ordem com um polo na origem, integrador. Sistema criticamente estável.

Figura 9 - Sistema de 2ª ordem com polos complexos conjugados com parte real negativa. Sistema estável.

Figura 10 - Sistema de 2ª ordem com polos complexos conjugados com parte real positiva. Sistema instável.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 21

Figura 11 - Sistema de 2ª ordem com dois polos reais negativos e com um zero à direita dos polos. Sistema estável
com pico na resposta.

Figura 12 - Sistema de 2ª ordem com dois polos reais negativos e com um zero com parte real positiva. Sistema
estável com pico negativo na resposta. Conhecido como sistema com resposta inversa.

Exercício: Simule no Matlab® todos os exemplos apresentados acima e compare os resultados


obtidos!

2.5 ANÁLISE PELO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES (LGR)

Até agora estudamos o plano complexo e a resposta no tempo em função dos polos e zeros. Os polos
são as raízes do polinômio do denominador da função de transferência. Os zeros são as raízes do polinômio do
numerador da função de transferência. Vamos entender melhor isto no exemplo a seguir.

A função G  s  possui dois polos e um zero. Para s  1 tem-se G  s   0 , ou seja, s  1 é o


zero de G  s  . Para s  2 ou s  7 tem-se G  s    , ou seja, estes são os polos de G  s  . A função
de transferência existe para todos os valores positivos de s com exceção dos polos.

G  s 
 s  1
 s  2  s  7 
Por tudo que vimos até agora o estudante já sabe que uma vez que conheçamos a função de
transferência de um sistema sabemos quais seus polos e zeros e, consequentemente, sua resposta no tempo. A
pergunta de um milhão de dólares é: Se fosse necessário mudar a resposta no tempo deste sistema o que você
faria? O que mudaria? Alguns estudantes devem ter respondido imediatamente. – Vamos mudar a posição dos
polos e zeros do sistema, assim mudaremos a resposta no tempo.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 22

O único problema com este raciocínio é que não se pode esquecer jamais que as equações
matemáticas representam sistemas físicos. Mudar a posição de um polo ou zero significa mudar parâmetros
físicos de um processo, como por exemplo, aumentar o tamanho de um tanque ou diminuir o diâmetro de uma
tubulação de água.

Existe outra maneira de modificarmos a posição dos polos sem a necessidade de alteração estrutural
do processo, a chave para este mistério é a realimentação negativa obtida quando o sistema passa a operar
em malha fechada. Em breve voltaremos a este assunto e veremos os “super poderes” da realimentação
negativa.

2.5.1 Malha aberta

Sistemas em malha aberta são sistemas do tipo série, no qual um sinal aplicado à entrada passa pelo
sistema e aparece na saída como produto do sinal pela função de transferência, conforme a Figura 13.

y  s  u s G  s  r s  K G  s

Figura 13 – Diagrama de bloco em malha aberta.

A função de transferência de malha aberta ( FTMA  s  ) é simplesmente o produto de todas as


funções de transferência em cascata.

FTMA  s   K  G  s 

2.5.2 Malha fechada

Um sistema em malha fechada utilizando realimentação negativa é apresentado na Figura 14. A


realimentação consiste em medir a saída do sistema e compara-lá com a entrada, se ambas forem iguais o erro
será igual a zero, erro zero é o objetivo do controle.

Figura 14 – Diagrama de blocos em malha fechada.

Vamos analisar calmamente as equações a seguir, FTMF ( s ) é a função de transferência de malha


fechada, C ( s)  K é a função de transferência do compensador e G( s) é a função de transferência do
processo:

C sG s
FTMF ( s ) 
1 C sG s

NC NG
C s  e G s 
DC DG

Para simplificar nossa análise definiu-se N como o polinômio do numerador e D como o polinômio
do denominador da função de transferência.

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 23

A função de transferência de malha aberta:

NC NG
FTMA  s   C  s   G  s  
DC DG

Vamos agora calcular a função de transferência de malha fechada:

NC NG NC NG
DC DG DC DG NC NG
FTMF ( s )   
N C N G DC DG  N C N G DC DG  N C N G
1
DC DG DC DG

NC NG
FTMF ( s ) 
DC DG  N C N G

Comparando a FTMA ( s ) com a FTMF ( s ) notamos que o termo NC NG surgiu no denominador da


FTMF ( s ) devido à realimentação.

1
Supondo G ( s)  e C ( s)  K , têm-se:
1 s
K
FTMA ( s ) 
1 s
K
FTMF ( s ) 
1 s  K
Quando o sistema foi realimentado negativamente o polinômio do numerador da FTMA ( s ) , NC NG ,
aparece agora no denominador da FTMF ( s ) e modifica a posição dos polos que antes eram fixos, estes novos
polos que são variáveis recebem o nome de polos de malha fechada, enquanto os polos fixos recebem o nome
de polos de manha aberta.

Chegou o momento de desvendarmos o mistério por trás da realimentação negativa, observando a


FTMF ( s ) pode-se notar que o polo do sistema mudou. O polo de malha aberta é s  1 , já o polo de

 1  K 
malha fechada é s 
 , ou seja, o polo depende do valor do ganho K do controlador. Para cada
valor de K a FTMF ( s ) terá um polo diferente e, consequentemente, uma resposta no tempo diferente.

Fazendo o polinômio do denominador de uma função de transferência igual a zero nos da a Equação
característica do sistema, DC DG  N C N G  0 é a equação característica da FTMF ( s ) .

DC DG  N C N G  1  s  K  0

1  s  K  0

 s  (1  K )
(1  K )
s

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 24

A Figura 15 apresenta o lugar das raízes (LGR) do sistema da Figura 14 com G ( s)  1 e


s 1
C ( s)  K . Como o próprio nome sugere o lugar das raízes esboça todos os possíveis locais (“lugares”) no
plano complexo em que podem existir polos de malha fechada. Observe o polo de malha aberta em s  1
representado por um  (xis azul), já o polo de manha fechada é calculado por s  (1  K ) , para cada valor
de K teremos um polo de malha fechada diferente. Uma vez que K pode assumir qualquer valor maior do
que zero desenha-se uma linha contínua de cor azul representando as possíveis posições do polo de manha
fechada. Com um (quadrado vermelho) foi indicado a posição do polo de malha fechada para K  2 .

Figura 15 – Lugar das raízes com polo de malha fechada em -3.

Exemplo 2.1
t5% MA
Determinar K tal que t5% MF  para o sistema da Figura 15, onde t5% MF é o tempo de
3
acomodação de 5% em malha fechada e t5% MA é o tempo de acomodação de 5% em malha aberta.

t5% MA  3

3
t5% MF     3 MF
3


 MF 
3

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 25

 é a constante de tempo do polo de manha aberta e  MF é a constante de tempo do polo de manha


fechada. Neste exemplo   1seg e  MF  0,333seg , ou seja, em malha fechada o sistema ficou três vezes
mais rápido que em malha aberta.

(1  K )
s   MF

1
s   MF 
 MF

1 1
s 
 MF 
3
3 (1  K )
s 
 
3  1 K
K 2
Qual o erro em regime permanente deste sistema?

e  1  Ke

Onde K e é o ganho estático da função de transferência (item 2.2.2).

e  1  lim FTMF ( s)
s 0

 K 
e  1  lim  
s  0 (1  s )  K
 
K 1 K  K
e  1 
1 K 1 K
1
e
1 K

Para K  2 tem-se e  1  0, 333 , ou seja, apesar do sistema ser mais rápido ele nunca atingirá o
3
valor de referência. O erro não nulo se deve ao fato de não existem polos na origem na FTMA ( s ) , pelo menos
um integrador seria suficiente para eliminar o erro em um sistema cuja referência é um degrau. Em muitos
livros este sistema é denominado sistema do tipo 0 (zero integradores).

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 26

Figura 16 – Resposta no tempo do sistema em malha fechada do exemplo 01.

Exemplo 2.2: Esboçando o lugar das raízes com dois ramos.

Utilizando a ferramenta “simulink” do Matlab® simularemos o diagrama de blocos da Figura 17. A


planta (processo) G( s) possui dois polos, sendo um deles na origem.

1
1
G ( s)   2 
s  s  1 s  s

Figura 17 – Diagrama de bloco.

Equação característica é obtida igualando o denominador da função de transferência de malha fechada


com zero.
K
FTMA ( s )  
s s
2

K
FTMF ( s)  
s  s K
2
 
Equação característica s  s  K
2
   0 , isolando o valor de K têm-se:

K   s 2  s

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 27

dK
Derivando K em relação a s e igualando a zero 0.
ds
dK
 2 s  1  0
ds
Isolando s encontramos o valor para o qual os dois polos de malha fechada serão iguais, ou seja, o
ponto de cruzamento dos ramos.
1
s
2
Para   1 o ponto de cruzamento dos ramos será em s  0,5 .

Figura 18 - Lugar das raízes.

Para o sistema do exemplo 2.2 qual o erro em regime permanente? Se o ganho K for igual a 1 qual
será o valor dos polos de malha fechada?

e  1  lim FTMF ( s)
s 0

 K 
e  1  lim  2  
s 0 
s  s K 
   

K 
e  1  lim   
s 0  K 
  

e  1 1  0

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 28

O erro é nulo, pois existe um polo na origem na FTMA ( s ) , um integrador, e o sinal de referência era
um degrau. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 1 (um integrador).
Se o sinal de referência fosse uma rampa seriam necessários dois polos na origem para que o erro
seja nulo. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 2 (dois integradores).
Se o sinal de referência fosse uma parábola seriam necessários três polos na origem para que o erro
seja nulo. Em muitos livros este sistema é denominado sistema do tipo 3 (três integradores).

Desenvolvendo as equações:
 s 2  s  K
s K
s2    0
 
2
 1 K
      4 1 
   
 1
   
 s1,2  
 2 1
2
 1  4K
1
    
   
s1,2 
2
2
1  1  K
s1,2      
2  2  

1 K 1
s1,2   j  2
2  4
2
Como sabemos s1,2  n  jn 1   , desenvolvendo a equação anterior chegamos a:

1 K 1
s1,2   j  1
2  4 K

K
Comparando as duas equações conclui-se que: n    1
 e 2 K .

Portanto para K  1 e   1 tem-se n  1 rad/seg,   0,5 e s1,2  0,5  j 0,866

Exemplo 2.3: Esboçando o lugar das raízes com dois ramos. Dois polos e um zero.

Utilizando a ferramenta “simulink” do Matlab® simularemos o diagrama de blocos da Figura 19. A


planta (processo) G( s) é de 1ª ordem, porém o compensador C ( s) é um PI possui um polo na origem e um
zero.
1
G ( s) 
 s 1

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 29

C ( s)  K
 s  z0 
s

Figura 19 – Diagrama de bloco de malha fechada com compensador PI.

Equação característica é obtida igualando o denominador da função de transferência de malha fechada


com zero.

FTMA (s)  K
 s  z0   1
s  s 1
K  s  z0 
FTMA ( s) 
s  s  1

K  s  z0 
FTMF ( s) 
s  s  1  K  s  z0 

Equação característica s  s  1  K  s  z0   0 , isolando o valor de K têm-se:

K

  s2  s 
s  z0

dK
Derivando K em relação a s e igualando a zero 0.
ds
 

  u  v  u  v  
  e derivada do produto u  v  u  v  u  v
Lembrete: Derivada da divisão u 
v   v2
 

2

dK   2 s  1   s  z0    s  s 1
 0

2
ds  s  z0 
Como a equação foi igualada a zero tanto o sinal negativo quanto o denominador são desprezados, na
prática nunca precisam ser calculados.
 2 s  1   s  z0    s2  s   0
2 s 2  s  2 z0 s  z0   s 2  s  0

 s 2  2 z0 s  z0  0

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 30

z0
s 2  2 z0 s  0

Isolando s encontramos o valor para o qual os dois polos de malha fechada serão iguais, ou seja, o
ponto de cruzamento dos ramos.
 2 z0
   2 z0   4 1  

 s  2 z0  
 1,2 2 1
4 z0
  4 z0 2 

1
2 z0  2 z0 1 
 z0
s1,2 
2

1
s1,2   z0  z0 1 
 z0

Para   1 e z0  2 os pontos de cruzamento dos ramos será em s1  0,586 e s2  3, 41 .

Figura 20 – Lugar das raízes de sistema em malha fechada com compensador PI.

Para o sistema do exemplo 2.3 para quais valores do ganho K teremos polos duplos?
Polos duplos acontecem nos pontos de cruzamentos de ramos, como existem dois pontos de
cruzamentos existirão dois valores de K que nos proporcionam polos duplos.
Primeiro ponto em s1  0,586 :

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Capítulo 2 – Polos, Zeros e Estabilidade 31

2
1 0,586    0,586 
K  0,1716
 0,586   2
Primeiro ponto em s2  3, 41 :

2
1 3, 41   3, 41
K  5,828
 3, 41  2
Qual o t5%MF para polos duplos em s2  3, 41 ?

3 3
t5% MF teorico    0,88seg
 3, 41

t5% MF real  0,956 seg


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2.6 EXERCÍCIOS

1. Para as funções de transferência a seguir calcule:  ,  ,  n , d , t5% e o valor final e inicial. Utilize
o Matlab® para conferência.
1 1
(a) G s  (d) G  s 
 s  1   s  6  s  4s  16
2

1 s3
(b) G s  2 (e) G s 
 s  3  s  1   s  3
s9 s2
(c) G s  (f) G s  2
s3  s  3
2. Esboce o lugar das raízes. Quais são os polos de malha aberta, o erro em regime permanente, o ponto
de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento? Qual o valor dos polos de malha fechada
para K  5 e o t5% MF .

Figura 21 – Diagrama de bloco em malha fechada.

3. Esboce o lugar das raízes. Quais são os polos de malha aberta, o erro em regime permanente, o ponto
de cruzamento e o ganho K para o ponto de cruzamento (em função de T )? Qual o valor dos polos
de malha fechada e o t5% MF . para K  3 e T  2 .

Figura 22 – Diagrama de bloco em malha fechada.

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 32

CAPÍTULO 3
RESPOSTA EM FREQUÊNCIA E DIAGRAMA DE BODE
3.1 RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

A resposta em frequência é obtida aplicando à entrada da função de transferência de laço aberto


(malha aberta), um sinal senoidal com frequência variável. Deste modo esboça-se o módulo de saída e a fase
em função da freqüência.

Figura 1 – Função de transferência de malha aberta excitada por entrada senoidal com frequência variável.

x  t   A  sin t 

y  t   B  sin t   

Figura 2 – Função de transferência em malha aberta com S  j .

B  A  H  j 
    H  j 

Módulo é a razão da amplitude de saída para a amplitude de entrada, como a frequência é variável o
módulo é função da frequência.

Fase é o deslocamento da fase da saída senoidal com relação à entrada senoidal, como a frequência é
variável o defasamento (fase) é função da frequência. “Ganhar” fase significa adiantar enquanto “perder”
significa atrasar o sinal.

As variações do Módulo e da Fase com relação à frequência SAP conhecidos como “Resposta em
Frequência” da função de transferência em malha aberta.

3.2 DIAGRAMA DE BODE

A resposta em frequência pode também ser registrada num diagrama que mostre a sua dependência
com o valor da frequência explicitamente. Não sendo possível traçar o valor de H  j  (sendo que um
complexo é bidimensional) em função de  num plano, representa-se o valor do módulo e da fase do
complexo em função da frequência em dois diagramas separados. Estes diagramas designam-se por
Diagrama de Bode.

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 33

3.2.1 RESPOSTA NA FREQUÊNCIA COM ESCALAS LOGARÍTMICAS

Existem vários motivos pelo qual é mais conveniente fazer a representação da resposta numa escala
logarítmica de frequência, como a transportabilidade da resposta para qualquer valor de frequência *. Do
mesmo modo o uso de escala logarítmica no traçado do ganho (módulo) permite contabilizar o efeito de
dispositivos em cascata de uma forma aditiva.
* Por exemplo, as notas da escala musical natural (frequências) evoluem de um modo logarítmico (1 oitava =
dobro da frequência).

G  j   G1  j   G2  j 

G  j   G1  j   G2  j   e 
j G1  j  G2  j  

Efeito aditivo quando se utiliza logaritmo:

   
log G  j   log G1  j   log G2  j   
G  j    G1  j    G2  j 

Figura 3 - Escala logarítmica decimal. 1 década = dez vezes a frequência. Fonte [1].

3.2.2 GANHO REPRESENTADO EM DECIBEL (dB)

Uma alternativa muito usada em diversas áreas da engenharia é a representação do ganho em dB (um
décimo de bel (B)) de modo a tornar a composição de ganhos aditiva. As curvas no diagrama de Bode ficam
inalteradas, mas a escala do ganho agora é linear.

O módulo é dado em decibel: Módulo (dB) = H ( j ) dB :

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 34

 Y ( j ) 
H ( j ) dB  20 log10 | H ( j ) |  20 log10  | |
 X ( j ) 

Assim,
H1  H 2  H 3 dB  20log10 | H1  H 2  H 3 |

20 log10 | H1 |  20log10 | H 2 |  20 log10 | H 3 |  H1 dB  H 2 dB  H 3 dB

Note-se que log refere-se, tal como até aqui, à função logaritmo de base 10. Não confundir com o
logaritmo natural ln de base e (número de Neper).
Na Figura 4 tem-se a escala de Bode em dB.

Figura 4 - Escala de Bode em dB. Fonte [1].

3.2.3 COMPARAÇÃO ENTRE O GANHO REAL E A UTILIZAÇÃO DAS ASSÍNTOTAS

Na Figura 5 tem-se a comparação entre o ganho real e a utilização das assíntotas. As assíntotas
facilitam o esboço do diagrama de bode quando realizado à mão livre, foi muito utilizado antes do advento
dos computadores.

K
G  j  
 
1  j 
 c 

K K K
G  jc      0, 707 K
2 2
c 1 1 2
1 j
c

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 35

c
G  jc  dB  20log K  20log 1  j  20log K  20log 2  K dB  3dB
c

Figura 5 - Detalhe no ganho real entre assíntotas. Fonte [1].


Para G  j   1  j , têm-se na Figura 6 o detalhe da mudança de fase.
c

Figura 6 - Detalhe na mudança de fase. Fonte [1].

K
3.2.4 FATORES DE RAÍZES COMPLEXAS CONJUGADAS G  j  
n 2
s 2
 2n s  n 2  :

Diagrama de bode de um sistema com dois zeros complexos conjugados. Lembrem-se que em
sistemas de controle os processos físicos são próprios e, portanto, o número de polos deve ser maior ou igual
ao número de zeros.
   2  
G  j   K   j   2 j  1
  n  n 
 

 2  
M G   dB  20 log K  20 log 1  2   j 2
 n  n

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 36

2
 2  2
 20log K  20log 1  2   4 2 2
 n  n

20log K  0    0

 
20log K  40log     
 n

 2   
G    K   1  2 
 j 2 
 n  n 

   ..0....   10
 2    n
 n  
arctan  2   .90 ...  n
1     
 n 2  180 ..  10  n

Figura 7 - Fatores de raízes complexas conjugadas. Fonte [1].

3.2.5 DIAGRAMA DE BODE DE UM GANHO CONSTANTE G (s)  K

M G  dB   20 log G  j   20 log K
0  
G   G  j   arctg  0
K 

Para K  0 , a fase será de 180 , pois em dB valores negativos significavam valores de ganho entre
0 e 1, já valores negativos de ganho aparecem com deslocamento de fase de 180 . Exemplo:
10  1180  1  180 .

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 37

G   G  j   180

Figura 8 – Diagrama de Bode de um Ganho. Fonte [1].

K  c K
3.2.6 DIAGRAMA DE BODE DE UM POLO G ( j )   G ( j )  :
 s  c    
1  j 
 c 
Sistema de 1ª ordem com polo em s  c , neste caso a frequência de corte é igual ao valor do polo.


M G  dB   20 log G  j   20 log K  20 log 1  j
c

2
M G  dB   20 log K  20 log 1 
c 2

20log K  0    0

 
20log K  20log     
 c

   
G    K   1  j    arctan  
 c   c 

...0....  c 10

 45...  c
 
90 ..  10  c

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 38

Figura 9 – Diagrama de Bode de 1 polo. Fonte [1].

K  
3.2.7 DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO G ( j )    s  c   G ( j )  K  1  j  :
c  c 


M G  dB   20 log G  j   20 log K  20 log 1  j
c

2
M G  dB   20 log K  20 log 1 
c 2

20log K  0    0

 
20log K  20log     
 c

   
G    K   1  j    arctan  
 c   c 

.0....  c 10

 45...  c
 
90 ..  10  c

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 39

Figura 10 – Diagrama de Bode de 1 zero. Fonte [1].

K K
3.2.8 DIAGRAMA DE BODE DE UM POLO NA ORIGEM (INTEGRADOR) G ( j )   G ( j )  :
s j

M G  dB   20 log G  j   20 log K  20 log j

M G  dB   20log K  20log 

G    K  j  0  arctan  j   90

Figura 11 – Diagrama de Bode de 1 integrador. Fonte [1].

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 40

No caso do sistema integrador para   0 o valor do módulo M G  dB    .

3.2.9 DIAGRAMA DE BODE DE UM ZERO NA ORIGEM G( j )  K  s  G( j )  K   j  :

M G  dB   20 log G  j   20 log K  20 log j

M G  dB   20log K  20log 

G    K  j  0  arctan  j   90

Figura 12 – Diagrama de Bode de 1 zero na origem. Fonte [1].

No caso do sistema integrador para   0 o valor do módulo M G  dB    .

3.2.10 UM PAR DE POLOS COMPLEXOS

K  n 2
G(s) 
s 2  2n s  n 2

 2 
K   n2 
K  n 2 K  n 2  n 
G ( j )    2 2
( j ) 2  2n ( j )  n 2  2  j 2n  n 2 n    j 2n
n 2

K
G ( j ) 
  2 
1  ( )   j 2 ( )
 n  n

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 41

Assim:

   
M G  dB   20 log | G ( j ) | 20 log | K | 20 log 1  ( ) 2   j 2 ( )
 n  n

2
   
M G  dB   20log | K | 20log 1  ( )2   4 2 ( )2
 n  n

20log K  0    0

 
20log K  40log     
 n

  2  
G    K    1  ( )   j 2 ( ) 
 n  n 

   ...0......   10
 2 (  )   n
n 
 arctan    90 ....  n
1  (  ) 2   
 n  180 ..  10  n

Figura 13 – Diagrama de Bode para um par de polos complexos conjugados.

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 42

3.2.11 COMPOSIÇÃO DE FATORES

Considere-se uma função de transferência constituída por diversos fatores.


1 j
c 2
G ( j )  K 
    
1  j  1  j 
 c1  c 3 

        
M G  dB   20 log | G ( j ) | 20 log | K | 20 log 1  j   20 log 1  j   20 log  1  j 
 c 2   c1   c 3 

        
G    G ( j )   K    1  j    1  j    1  j 
 c 2   c1   c 3 

Figura 14 – Composição de fatores. Fonte [1].

Considere-se uma função de transferência constituída por diversos fatores sendo um deles um polo na
origem.


1 j
c1
G ( j )  K 
  
j   1  j 
 c 2 

     
M G  dB   20 log | G ( j ) | 20 log | K | 20 log 1  j   20 log  j   20 log  1  j 
 c1   c 2 

      
G    G ( j )   K    1  j   90   1  j 
 c1   c 2 

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 43

Figura 15 – Composição de fatores. Fonte [1].

3.3 LARGURA DE BANDA E TEMPO DE SUBIDA


Considerando a dependência do ganho de um sistema dinâmico com o valor da frequência, pode
dividir -se a as gamas de frequências por bandas passantes e de rejeição, ou seja, gama de frequência em que o
sinal não é atenuado (ou mesmo amplificado) e gama de frequência em que o sinal de entrada sofre uma forte
atenuação para a saída.
Tipicamente, um sistema de controle tem uma característica de ganho passa-baixo. Uma zona de
baixas frequências em que o ganho é aproximadamente constante (se for de seguimento deseja-se unitário) e a
partir de um dado valor de frequência uma zona onde o ganho apresenta um forte decaimento.
Designa-se por largura de banda de um sistema o valor de frequência máximo da gama de frequências
passantes. Para um sistema de 1ª ordem é a freqüência na qual o ganho caiu 3dB e para um de 2ª ordem 6dB.

Figura 16 – Largura de Banda (Bandwidth). Fonte [2].

A situação mais habitual é ter para a malha aberta ganhos elevados (superiores à unidade) à baixa
frequência e atenuação às altas frequências. A largura de banda de um sistema final em malha fechada pode
ser prevista a partir da malha aberta (controlador mais processo) através da frequência de cruzamento do
ganho unitário cross .
Malha aberta Malha fechada
FMA  j 
  cross  FMA  j   1  FMF  j   1
1  FMA  j 
FMA  j 
  cross  FMA  j   1  FMF  j    FMA  j   1
1  FMA  j 

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 44

Exemplo 3.1

Figura 17 – Comparação entre um sistema em malha aberta e outro em malha fechada. Fonte [2].

Figura 18 – Largura de banda versus tempo de subida. Fonte [2].

3.4 MARGENS DE GANHO E DE FASE NO DIAGRAMA DE BODE

As margens de estabilidade de ganho e fase podem ser transportadas do diagrama de Nyquist para o
diagrama de Bode onde as suas representações e medidas aparecem mais simplificadas.


M   180   G0  jcg  

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 45

G0  jcg   1

M G  20 log G0  jcf 

 
 G0  jcf   180

Margem de ganho ( M G ): É o fator pelo o qual o ganho do sistema, isto é, o módulo, pode ser
incrementado sem tornar o sistema instável.

Margem de fase ( M  ): É a quantidade na qual a fase em malha aberta cai abaixo de 180º quando o
módulo tem valor 1 (0 dB).

Figura 19 – Margem de ganho e margem de fase. Fonte [2].

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Capítulo 3 – Resposta em Frequência e Diagrama de Bode 46

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 1 A 3

1. Fonte [1]: Universidade Nova de Lisboa. “TC_T09.pdf” - http://www-scd.dee.fct.unl.pt/leec/sc/tc/


2. Fonte [2]: Universidade Nova de Lisboa. “TC_T10.pdf” - http://www-scd.dee.fct.unl.pt/leec/sc/tc/
3. FRANKLIN, POWELL, EMAMI-NAIENI. Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-
Wesley, 1994.
4. DORF, RICHARD C. Modern control systems, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2008.
5. Seborg, D. E., Mellichamp D. A., Edgar, T. F., Doyle F. J. Process Dynamics and Control. 3ª
edição. Wiley, 2010.
6. Willsky, Alan S.; Oppenheim, Alan V.; Nawab, Syed Hamid. Sinais e Sistemas. 2ª Ed.
7. PHILLIPS, C. L.; HARBOUR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentação. São Paulo:
MakronBooks, 2000.
8. KUO, B. C. Automatic Control Systems. New York, EUA: John Wiley & Sons, 1995.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 47

CAPÍTULO 4
INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO DISCRETO

4.1 INTRODUÇÃO

Os sistemas de controle estudados até este momento envolvem controladores analógicos, que
produzem sinais de controle contínuos no tempo a partir de sinais de entrada também contínuos no tempo.
Estes Controladores apresentam pouca flexibilidade e modificações na lei de controle implicam em
modificações do “hardware”. Além disto, é difícil implementar leis de controle mais complexas.

Nas últimas décadas tem-se observado um forte crescimento do uso de controladores digitais em
sistemas de controle. Controladores digitais são utilizados visando obter melhores performances dos sistemas,
tais como, maior produtividade, menores custos, maior qualidade ou menor energia utilizada. A utilização de
controle via computador dotou os robôs industriais de maior “inteligência”, a otimização do consumo de
combustíveis em automóveis, e o aprimoramento de aplicações domesticas tais como microondas, máquinas
de costura, entre outros.

A corrente tendência a favor da utilização de controladores digitais ao invés de controladores


analógicos para o controle de sistemas dinâmicos se deve principalmente a capacidade de tomar decisões, a
flexibilidade do programa de controle, o baixo custo dos microcontroladores e nas vantagens em se trabalhar
com sinais digitais.

Algumas desvantagens são os erros introduzidos no processo de amostragem e quantização que


podem deteriorar o sinal. Outro problema é que o projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta
deterioração.

4.2 TIPOS DE SINAIS

“Contínuo” versus “Discreto”: Um sinal pode ser contínuo (pode possuir qualquer valor) ou discreto
(somente pode possuir valores específicos) tanto no tempo quanto em amplitude.

1. Sinal analógico: é um sinal que toma um conjunto contínuo de valores de amplitude em uma
faixa contínua de tempo. Contínuo tanto em amplitude quanto no tempo.

2. Sinal contínuo quantizado: é um sinal cuja amplitude assume apenas valores discretos
(específicos). Apenas a amplitude é quantizada.

3. Sinal amostrado: se o sinal for discreto no tempo (existe apenas em instantes definidos) e tiver
amplitude contínua o sinal é chamado amostrado.

4. Sinal digital: se o sinal for discreto no tempo e possuir amplitude quantizada (discreta) então o
sinal é chamado digital.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 48

Figura 1 – Sinal analógico. Figura 2 – Sinal amostrado.

Figura 3 – Sinal analógico e sinal amostrado. Figura 4 – Sinal analógico quantizado (reconstruído).

Figura 5 – Sinal amostrado e analógico quantizado. Figura 6 – Sinal analógico, amostrado e quantizado.

4.3 SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

Em um sistema com controle digital o controlador é substituído por um computador ou micro-


controlador. Neste caso o sinal medido passará por um conversor A/D, e o sinal aplicado ao atuador poderá
passar por um conversor D/A. A Figura 7 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital, já
a Figura 8 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando os sinais na forma
binária ou gráfica.

Figura 7 – Diagrama de blocos de um sistema de controle digital.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 49

Figura 8 - Diagrama de blocos de um sistema de controle digital mostrando sinais na forma binária ou gráfica.

4.4 SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO OU DE DADOS AMOSTRADOS

São sistemas dinâmicos em que uma ou mais variáveis podem mudar apenas em instantes discretos de
tempo. Estes instantes serão denominados de kT ( k  0,1, 2,3,... e especificam o momento em que alguma
medição física é realizada ou o momento em que a memória de um computador digital é lida. O intervalo de
tempo entre dois instantes discretos deve ser suficientemente pequeno para que a informação durante o
intervalo possa ser obtida por interpolação.

Se o sistema envolve um período de amostragem T. O sinal amostrado x t  fica


x  0  , x T  , x  2T  , x  3T  , x  4T  ,... , onde T é o período de amostragem. Por exemplo, para a função rampa
onde x  t   t e o sinal seja amostrado teremos x*  t   x  kT   kT , k  0,1, 2,3,... .

Figura 9 – Sinal do tipo rampa amostrado.

O controle digital envolve a medições do sinal de saída do processo, que em geral é contínuo. Como
este sinal deve ser processado pelo computador, ele deve ser amostrado. Por outro lado o sinal de controle
gerado pelo computador deve ser aplicado na planta. Como este sinal é discreto, ele deve então ser
transformado em um sinal contínuo (quantizado em amplitude). Este é o processo de reconstrução do sinal.

Sistemas de tempo contínuo, cujos sinais são contínuos no tempo podem ser descritos por equações
diferenciais. Sistemas de tempo discreto que envolvem sinais amostrados ou digitais podem ser descritos por
equações de diferenças.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 50

4.4.1 PROCESSO DE AMOSTRAGEM, QUANTIZAÇÃO E RECONSTRUÇÃO DE UM SINAL

(A) Amostragem

O processo de amostragem consiste em transformar um sinal contínuo no tempo em um sinal discreto


no tempo. Na prática esta operação é realizada por um circuito eletrônico denominado conversor A/D
(conversor analógico para digital).

1. Amostragem periódica: os instantes de amostragem são igualmente espaçados por um período T.


onde kT ( k  0,1, 2,3,... ).

2. Amostragem múltipla (Multisample): Várias amostragem são realizadas dentro de um período


T.

3. Amostragem de taxa múltipla: em casos onde o sistema de controle possui várias malhas com
diferentes velocidades, altas frequências de amostragem para as malhas rápidas e baixas
frequências de amostragem para as malhas lentas.

4. Amostragem aleatória: os instantes de amostragem são aleatórios.

(B) Quantização e erro de quantização

O processo de amostragem geralmente é seguido de quantização. No processo de quantização a


amplitude amostra é substituída por uma digital (representada por números binários), pois os sistemas digitais
operam com números binários de palavras limitadas.

Para um sistema de 8 bits e um sinal de 10volts, por exemplo, este será dividido em 28  1 partes
10
 255 , portanto,  3,92mV .
255

O sinal será representado dentro do computador por valores quantizados no tempo e em amplitude
com degraus de 3,92mV.

FSR Q
FSR= full-scale range Q erro  
2n  1 2
n= número de bits

(C) Sustentador (Retentor ou segurador) de ordem zero

O computador processa sinais digitais e aplica a saída ao circuito sustentador (ZOH em inglês “Zero-
Order Hold”). A saída deste circuito é um sinal contínuo no tempo. Na prática esta operação é realizada por
um circuito eletrônico denominado conversor D/A (conversor digital para analógico). Ele transforma o sinal
apresentado na Figura 2 naquele da Figura 4.

4.4.2 O TREM DE IMPULSOS

Analisando matematicamente o processo de amostragem podemos desenvolver um modelo


matemático que nos permita representar os sistemas amostrados.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 51

Figura 10 – Processo de amostragem.

Vamos definir uma função matemática denominada trem de impulsos T  t  . O produto deste trem de
impulsos pelo sinal analógico nos dá o sinal amostrado.

Figura 11 – Processo de amostragem através de Modulador.

O trem de impulsos é uma sequência de infinitos impulsos unitários distantes T segundos um do


outro, com inicio em t=0.

T  t      t  kT 
k 0

O sinal de saída do sistema x*  t  é o sinal amostrado enquanto x  t  é o sinal analógico.

x*  t   x  t   T  t 


x*  t    x  kT     t  kT 
k 0

4.4.3 O SUSTENTADOR DE ORDEM ZERO (ZOH)

Conforme mencionado anteriormente na saída de muitos circuitos digitais esta um conversor D/A,
este circuito eletrônico é responsável por transformar um sinal amostrado em um sinal contínuo.
Matematicamente pode-se definir uma função matemática responsável por essa conversão como sendo o ZOH
ou B0  s  .
1  e  sT
B0  s  
s

Figura 12 – Amostrador impulsional e sustentador de ordem zero (zero-order hold).

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 52

A operação do ZOH é simples, durante os intervalos entre um sinal amostrado e outro ele mantém
constante o ultimo valor.

Figura 13 – (a) amostrador real e o sustentador de ordem zero, (b) Modelo matemático que consiste em um
amotrador impulsional e a função de transferência B0  s  .

4.4.4 RECONSTRUINDO SINAIS ORIGINAIS DE SINAIS AMOSTRADOS

Teorema da amostragem (Sampling Theorem): Se a frequência de amostragem (sampling


frequency) é suficientemente elevada comparada com a componente de maior frequência presente no sinal
continuo que se deseje amostrar, a amplitude característica deste sinal pode ser preservada no envoltório do
sinal amostrado.
Para se reconstruir um sinal original a partir de um sinal amostrado, existe uma frequência mínima
que o processo de amostragem deve obedecer. Vamos assumir que um sinal contínuo no tempo x  t  tem um
espectro de frequência mostrado na Figura 14. Este sinal não contem nenhuma componente com frequência
superior a 1 radianos por segundo.

Figura 14 – Espectro de frequência.

Sampling Theorem (Teorema da amostragem: Se s , definido como 2 T , onde T é o período


de amostragem, é maior que 2  1 .

s  2  1

Onde 1 é a componente de maior frequência presente no sinal contínuo no tempo x  t  , portanto, o


sinal x  t  pode ser completamente reconstruído a partir do sinal amostrado x*  t  . Esta frequência também é
conhecida na literatura como frequência de Nyquist N .
O teorema implica que se s  2  1 então, conhecendo-se o sinal amostrado, é teoricamente possível
reconstruir exatamente o sinal continuo no tempo original.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 53

Para apresentar a validade deste teorema, precisa-se encontrar o espectro de frequência do sinal
amostrado x*  t  . A transformada de Laplace de x*  t  é apresentada a seguir, dependendo x(0 )  0 ou
não.

1 1
X * s   X  s  j k   2 x(0 )
s
T k 
Para obter o espectro de frequência, substitui-se s por j .

1
X *  j    X  j  j k  s
T k 

1 1 1
X  j   s    X  j   X  j   s    ...
 ... 
T T T
A equação anterior nos da o espectro de frequência de um sinal amostrado x*  t  . Pode-se observar
que o espectro de frequência de um sinal amostrado por impulsos se reproduz um número infinito de vezes e é
atenuado pelo fator 1 T . Consequentemente o processo de modulação impulsional do sinal contínuo no
tempo produz uma série de bandas laterais (sidebands). Com X *  s  é periódico com período 2 s .

X *  s   X *  s  js k  , .............k  0,1, 2,...

Se a função X  s  tem um polo em s  s1 , então X *  s  tem polos em s  s1  js k (k=0,1,2...).


A Figura 15 e a Figura 16 apresentam os espectros de frequência X *  j  versus  para dois
valores de frequência de amostragem s . A Figura 15 corresponde a s  21 , enquanto a Figura 16
corresponde a s  21 . Cada esboço de X *  j  versus  consiste no X *  j  T repetido a cada
s  2 T rad/seg. No espectro de frequência de X *  j  o componente X *  j  T é chamado de
componente primário (primary component), e os outros componentes, X * j   s k    T , são chamados
componentes complementares (complementary components).

Figura 15 – Espectro de frequência de X *  j  versus  para amostragem com frequência s  21 .

Figura 16 - Espectro de frequência de X *  j  versus  para amostragem com frequência s  21 .

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 54

Se s  21 , não existirá sobreposição (overlap) entre dois componentes de X *  j  e o espectro


da frequência de amostragem irá se repetir a cada s rad/seg.
Se s  21 , a forma original de X  j  não aprece no gráfico de X *  j  versus  por causa
da sobreposição do espectro.
Se e somente se s  21 , conforme a Figura 15, pode-se reconstruir o sinal x  t  da Figura 14 a
partir do sinal amostrado por impulsos x*  t  utilizando um filtro passa-baixa.
É importante observar que apesar do teorema da amostragem requerer s  21 , onde 1 é a
componente de maior frequência presente no sinal, considerações praticas sobre a estabilidade do sistema em
malha fechada e outras considerações de projeto fazem com que a frequência de amostragem necessária seja
muito maior que este valor teórico mínimo.

Filtro passa-baixa ideal: O filtro passa-baixa ideal é um filtro teórico que permite a passagem de
todo o sinal sem nenhuma atenuação até a freqüência de corte do filtro (sem distorção de amplitude ou fase),
porém, assim que um sinal com frequência superior à de corte é aplica na entrada do filtro este irá bloqueá-la
completamente. A magnitude do filtro é unitária entre a faixa de freqüência 
s  
s , e zero fora
2 2
desta faixa de frequência, sem defasamentos.
O processo de amostragem introduz um número infinito de componentes complementares em adição
ao componente primário. O filtro ideal irá atenuar todos os componentes complementares a zero e permitirá a
passagem somente do componente primpário. A Figura 17 apresenta um exemplo de reconstrução de um sinal
contínuo a partir de um sinal amostrado, utilizando um filtro passa-baixa ideal.

Figura 17 – Espectro de frequência dos sinais antes e depois do filtro ideal.

Entretanto um filtro passa-baixa ideal não é fisicamente realizável, seria necessário um sistema no
qual a resposta no tempo na saída do filtro iniciasse antes da entrada ser aplicada no filtro, este filtro é dito
não causal.
Devido ao filtro ideal não ser implementável e como na prática sinais em sistemas de controle
geralmente apresentam componentes em altas frequências, na pratica, não é possível, uma reconstrução exata
de sinais contínuos no tempo a partir de sinais amostrados, não importando qual a frequência de amostragem
escolhida.

ZOH (Zero-Order Hold) ou Sustentador de ordem zero: Na maioria das aplicações a reconstrução
do sinal amostrado é realizada pelo conversor D/A. Este conversor se comporta como um tipo um pouco
diferente de filtro passa-baixa. Sua função de transferência:
1  e  sT
B0  s  
s
Para comparar a resposta em frequência do ZOH com o filtro ideal, deve-se obter a resposta em
frequência característica da função de transferência do ZOH. Substituindo s por j :
1  e  jT sen  T 2   1 2 jT
B0  j   T e
j T 2

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 55

sen  T 2 
B0  j  T
T 2
A magnitude se torna zero na frequência de amostragem e em múltiplos integrais da frequência de
amostragem.
A Figura 18 (a) apresenta a resposta em frequência característica do ZOH. Como pode-se observar
existem picos indesejáveis nas frequências 3s 2 , 5s 2 e assim por diante. Observe que a magnitude cai
mais do que 3dB ( 0, 637  3,92dB ) na frequência de s 2 . Devido ao decrescimento gradual da
amplitude com o aumento da frequência, as componentes complementares vão sendo gradualmente atenuadas
até zero. Como a magnitude do ZOH não é constante, quando um sistema é conectado a um ZOH (conversor
D/A), distorções no espectro de frequência ocorrem no sistema.
O deslocamento de fase (phase-shift) do ZOH pode ser obtido por:

sen  T 2 
B0  j  T e 1 2  jT
T 2

T T
B0  j  sen 
2 2

Observe que sen  T 2  alterna valores positivos e negativos quando  aumenta de 0 a s , s a


2s , 2s a 3s , e assim por diante. Portanto, a curva de fase é descontinua em   ks  2 k T , onde
k  0,1, 2, 3,... . Tal descontinuidade ou alternância de um valor positivo para um valor negativo, ou vice
versa, pode ser considerado um deslocamento de fase de 180 .

Figura 18 – (a) Curvas de resposta em frequência para o ZOH, curvas lineares; (b) Diagrama de Bode para T=1
seg.

A Figura 19 apresenta a comparação entre o filtro ideal e o ZOH. Para auxiliar a comparação, as
magnitudes foram normalizadas. Pode-se observar que ao ZOH é um filtro passa-baixa, embora sua resposta
não seja muito boa. Muitas vezes, filtros passa-baixa adicionais são utilizados para filtrar os sinais antes de
sua amostragem e assim efetivamente remover as componentes de frequência superior a s 2 .

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 56

Figura 19 – Comparação entre o filtro ideal e o ZOH.

A exatidão do ZOH como um extrapolador depende da frequência de amostragem s . A saída do


sustentador será mais próxima possível do sinal contínuo original quanto menor for o período de amostragem.

Sobreposição de espectros (Aliasing ou frequency folding): O fenômeno de sobreposição (overlap)


no espectro de frequência é conhecido como folding. A Figura 20 apresenta a região onde erros de
sobreposição (folding error) ocorem. A frequência N  s 2 é denominada de folding frequency ou Nyquist
frequency.
s 
N  
2 T

Figura 20 – Diagrama mostrando as regiões onde os erros de sobreposição (folding error) ocorem.

Na pratica, sinais em sistemas de controle possuem componentes de alta frequência, e alguns efeitos
de sobreposição irão quase sempre acontecer. Todos os sinais com frequências superiores a s 2
aparecem como sinais de frequência entre 0 e s 2 . Em alguns casos um sinal de frequência zero pode
aparecer na saída.

Aliasing: No espectro de frequência de um sinal amostrado por impulsos x*  t  , onde s  21 ,


conforme a Figura 21, considere uma frequência arbitraria  2 que cai na região da sobreposição do espectro
de frequência. O espectro de frequência   2 compreende dois componentes, X *  j2  e
X *  j s  2   . A ultima componente provém do espectro de frequência centrado em    s . Assim, o
espectro de frequência do sinal amostrado em    2 inclui componentes não apenas na frequência  2 mas
também na frequência  s   2 (em geral n s   2 , onde n é um inteiro). Quando este espectro composto é
filtrado por um filtro passa-baixa, algumas harmônicas de alta frequência estarão presentes na saída. A

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 57

componente de frequência   n s   2 , irá aparecer na saída como se fosse a componente de frequência


   2 . Não é possível distinguir o espectro de frequência de    2 do espectro para   n s  2 .
Conforme a Figura 21, o fenômeno no qual a componente de frequência  s   2 aparece na
frequência  2 quando o sinal x  t  é amostrado é denominado aliasing. Esta frequência  s   2 (em geral
n s   2 ) é denominada um alias de  2 . A pronuncia correta é alias (êliás) e aliasing (êliassim).

Figura 21 – Espectro de frequência de sinal amostrado por impulsos x*  t 

Se um sinal for amostrado com frequência inferior à  N , então as componentes de alta frequência
serão “folded in” rebatidas e aparecerão em baixas frequências.
Para evitar o efeito de aliasing, deve-se adotar uma frequência de amostragem suficientemente alta (
 s  2 N ) ou utilizar um pré-filtro antes do amostrador para eliminar freqüências acima da frequência de
Nyquist.

Oscilação oculta (Hidden Oscillation): Se um sinal contínuo no tempo x  t  envolve uma


componente de frequência igual a n vezes a frequência de amostragem  s (onde n é um inteiro), portanto este
componente não aparecerá no sinal amostrado. Por exemplo, se o sinal

x  t   x1  t   x2  t   s e n t  s e n 3t

Onde x1  t   s e n t e x2  t   s e n 3t , x  t  é amostrado em t  0, 2 3, 4 3,... (a frequência de


amostragem  s é 3 rad/seg), portanto, o sinal amostrado não apresentará a componente de frequência para
  3. rad seg , a mesma frequência de  s . Esta oscilação em x  t  entre os períodos de amostragem é
denominada oscilação oculta (hidden oscillation).

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 58

Figura 22 – Formas de onda de x1  t   s e n t , x2  t   s e n 3t e x  t   s e n t  s e n 3t . Sinal amostrado x  k  , onde a


frequência de amostragem s  3. rad seg , não mostra oscilações para   3. rad seg .

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4.5 EXERCÍCIOS

1. As afirmações a seguir são verdadeira ou falsas? Comente-as:


(a) A quantização (conversão de um sinal em forma analógica para um em forma digital) é realizada
pelos conversores AD (analog-to-digital converter). Este erro de quantização depende do período
de amostragem, quanto menor o período de amostragem menor o erro de quantização.
(b) O sustentador de ordem zero (ZOH), tem a função de reconstruir o sinal amostrado proveniente
do microcontrolador e torná-lo um sinal contínuo.
(c) O teorema de shannon e Nyquist estabelece que para que um sinal amostrado possa ser
reconstruído, este não pode conter frequências superiores a duas vezes a frequência na qual foi
amostrado.

2. O que é aliasing em processamento digital de sinais? O que podemos fazer para evitar este
inconveniente?

3. Qual a utilidade do filtro anti-aliasing? Qual a função de transferência de um filtro anti-aliasing?

4. O que é um sustentador de ordem zero? Qual sua função de transferência?

5. Questão Enade 2005. O diagrama de blocos ilustra um sistema para processamento digital de sinais.

Figura 23 - Sistema para processamento digital de sinais.

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Sistemas de Controle Realimentado - Capítulo 4 59

Nesse diagrama:

FPB = Filtro passa-baixa


SH = Retentor ou amostrador de ordem zero (“sample and holder”)
ADC = Conversor analógico-digital
H(z) = Processamento digital
DAC = Conversor digital-analógico
FR = Filtro de reconstrução (ZOH)

Marque (V) para as respostas verdadeiras e (F) para as respostas Falsas. Justifique as falsas.

Analisando esse sistema conclui-se que:

( ) O FPB é necessário para garantir o correto funcionamento do bloco SH.


( ) FPB pode ser omitido nos casos em que o espectro do Sinal 1 está contido dentro da faixa de
frequências de interesse.
( ) FR é um filtro rejeita-faixa, usado para atenuar a potência do sinal no entorno da frequência do
relógio.
( ) o período de amostragem do SH deve ser superior ao tempo de conversão do ADC.
( ) FR é um filtro passa-baixa.

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Capítulo 5 – A Transformada Z 60

CAPÍTULO 5
A TRANSFORMADA Z

5.1 A TRANSFORMADA Z

A transformada Z é um método matemático muito poderoso quando se trabalha com sistemas de


tempo discreto. Assim como a transformada de Laplace promove uma mudança de base que lineariza as
respostas exponenciais no tempo ( eat ), a transformada Z promove também uma mudança de base que
lineariza atrasos de transporte ( e  s ), também conhecidos como tempo morto.

Observação: A função e  s representa um atraso de  segundos.

No item 6.4.2 definiu-se a equação matemática para o sinal amostrado onde:


x*  t    x  kT     t  kT 
k 0

Aplicando a transformada de Laplace ao sinal amostrado x*  t  .

 
 
X * ( s )  £ x* (t )  £  x  kT     t  kT  
 k 0 

  
X *  s    e  st    x  kT     t  kT   dt
0  k 0 

 
X *  s    x  kT   e  st    t  kT  dt
k 0 0


X *  s    x  kT   e kTs
k 0

Observe que a transformada de Laplace do sinal amostrado não conseguiu linearizá-lo, pois persiste
sT
um termo de atraso ( e kTs ). Para tanto vamos definir uma nova variável complexa z , onde z  e e
1
consequentemente s  ln z . O termo e kTs se transforma em z  k .
T

 1  
X  z   X *  s  ln z    x  kT   z  k
 T  k 0


X  z    x  kT   z  k
k 0

Ou seja, a transformada Z de x  t  será definida como:

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Capítulo 5 – A Transformada Z 61


X  z     x  t    x  kT   z  k
k 0

A transformada Z unilateral:


x  z    x  kT   z  k , onde x  z   0 para t  0
k 0

x  z   x  0   x T  z 1  x  2T  z 2  ...  x  kT  z  k  ...

A transformada Z é uma série infinita em z 1 , cujo raio de absoluta convergência é z . Ou seja, ela
só converge para z  1 . O sistema será estável somente para z  1 .

Observação: A transformada Z considera apenas os valores do sinal nos instantes de amostragem,


X  z  depende apenas dos valores de x  t  em t  kT , portanto, a transformada Z inversa nos da apenas
informação nos instantes de amostragem.

5.1.1 TRANSFORMADA Z DE FUNÇÕES ELEMENTARES

Função degrau unitário x  t   1 t  :

1, t  0
x  t   1 t   
0, t  0

 
x  z    1 t    1 kT   z  k  1  z  k
k 0 k 0

 k
x  z     z 1 
k 0

Esta é uma progressão geométrica (PG):

 k 1
x  z     z 1   1  z 1  z 2  z 3  ... 
k 0 1  z 1

1
x z 
1  z 1

Função rampa unitário x  t   t :

t , t  0
x t    x  kT   kT , k  0,1, 2,3...
0, t  0

 
x  z    1 t      kT   z  k  T   k  z  k
k 0 k 0

x  z   T  z 1  2 z 2  3z 3  ...  Tz 1 1  2 z 1  3z 2  ...

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Capítulo 5 – A Transformada Z 62

2
 1  Tz 1
x  z   Tz 1  1 
 2
 1  z  1  z 1 

Tz 1
x z 
1 2
1  z 
Função exponencial x  t   eat :

e at , t  0
x t    x  kT   eakT , k  0,1, 2,3...
0, t  0

  k
x  z     eat    eakT  z  k    eaT  z 1 
k 0 k 0


k 1
x  z     e aT  z 1  
k 0 1   e aT  z 1 

1
x z 
1   e  z 1 
aT

5.1.2 PROPRIEDADES E TEOREMAS IMPORTANTES DA TRANSFORMADA Z

Multiplicação por constante:   a  x  t    a  x  z 

Linearidade:   a  x  t   b  y  t    a  x  z   b  y  z 


Multiplicação por exponencial:  eat  x  t   x eaT  z   
d  z k 
Derivada da transformada:   k  z  k 1   k  z  k 1
dz

Deslocamento (Shifting): A cada atraso de T segundos (1 período de amostragem) basta multiplicar a


função de transferência por z 1 .
 eTs  z 1  
 e kTs   z  k

z 1
Teorema do valor final: lim y  kT   lim  y  z   lim  z  1  y  z 
k  z 1 z z 1

V f  lim  z  1  y  z 
z 1

z 1
Teorema do valor inicial: lim y  kT   lim  y  z   lim y  z 
k 0 z  z z 

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Capítulo 5 – A Transformada Z 63

Vi  lim y  z 
z 

5.2 A TRANSFORMADA Z INVERSA

A transformada Z inversa é obtida de forma similar à transformada inversa de Laplace. Geralmente, a


transformada Z é a razão entre dois polinômios de variáveis complexas z, com o polinômio do numerador não
possuindo ordem maior que a do denominador. Obtendo a transformada Z inversa pode-se encontrar a
sequência associada com o polinômio da transformada Z. Assim como no caso da transformada inversa de
Laplace, procura-se a reposta no tempo do sistema. Portanto, utiliza-se a transformada z inversa para obter
y  t  a partir de Y  z  . Existem diversos métodos para encontrar a transformada Z inversa de uma função
dada. Os seguintes métodos serão descritos aqui.

I. Séries de Potência (Divisões longas);


II. Expandir Y  z  em frações parciais e utilizando a tabela de transformada Z para encontrar a
transformada inversa.
III. Obtendo a transformada Z inversa utilizando uma inversão integral.

Dada uma função de transferência Y  z  , podem-se encontrar os coeficientes de uma sequência


associada y  kT  nos instantes de amostragem utilizando a transformada Z inversa. A função no tempo y  t 
é então determinada como:


y  t    y  kT     t  kT 
k 0

Método 1: Séries de potência. Este método envolve dividir o numerador de Y  z  pelo denominador
de modo a se obter uma série de potências na forma:

Y  z   y0  y1 z 1  y2 z 2  y3 z 3 

Observe que os valores de y  kT  são os coeficientes da série de potência.

Exemplo 5.1

Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:

z2  z
Y z 
z 2  3z  4

Solução: Dividindo o numerador pelo denominador:

z 2  z.............. z 2  3 z  4.......................................
z 2  3z  4........1  4 z 1  8 z 2  8 z 3
.......4 z  4
....................4 z  12  16 z 1
............................8  16z 1

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Capítulo 5 – A Transformada Z 64

..........................................8  24 z 1  32 z 2
..................................................8 z 1  32 z 2
...............................................................8z 1  24 z 2  32 z 3
...................................
E os coeficientes da série de potência são:

y  0   1,
y T   4,
y  2T   8,
y  3T   8,

A sequência requerida é:

y  t     t   4  t  T   8  t  2T   8  t  3T  

Figura 1 – As primeiras amostras de y  t  .

Exemplo 5.2

Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:

z
Y  z  2
z  3z  2

Solução: Dividindo o numerador pelo denominador:

..................z...................... z 2  3 z  2.......................................
.......z  3  2 z 1 .......z 1  3 z 2  7 z 3  15 z 4 
......3  2z 1
3  9 z 1  6 z 2
7 z 1  6 z 2
7 z 1  21z 2  14 z 3
15z 2  14 z 3
15z 2  45z 3  30 z 4
......................................................
E os coeficientes da série de potência são:

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Capítulo 5 – A Transformada Z 65

y  0   0,
y T   1,
y  2T   3,
y  3T   7,
y  4T   15,

A sequência requerida é:

y  t     t  T   3  t  2T   7  t  3T   15  t  4T  

Figura 2 – As primeiras amostras de y  t  .

Método 2: Frações parciais. Similar à transformada inversa de Laplace, a expansão em frações


parciais da função Y  z  pode ser encontrada, portanto, tabelas de transformadas Z conhecidas podem ser
utilizadas para determinar a transformada Z inversa. Analisando a tabelada da transformada Z, pode-se
observar que geralmente existe um termo z no numerador. Portanto, é mais conveniente encontrar as frações
parciais da função Y  z  z e então multiplicar as frações parciais por z para se obter um termo z no
numerador.

Exemplo 5.3
Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:
z
Y z 
 z  1 z  2 
Solução: A expressão acima pode ser re-escrita como:
Y  z 1 A B
  
z  z  1 z  2  z  1 z  2
Os valores de A e B podem ser encontrados fazendo a multiplicação cruzada onde:

A  z  2   B  z  1  1

Por superposição, calcula-se A fazendo z  1 e B fazendo z  2 . Encontramos A  1 e B  1 .

Y  z 1 1
 
z z 1 z  2
ou

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Capítulo 5 – A Transformada Z 66

z z
Y  z  
z 1 z  2

Da tabelada de transformada Z (ao final deste capítulo) pode-se encontrar:

y  kT   1  2k

E os coeficientes da série de potência são:

y  0   0,
y T   1,
y  2T   3,
y  3T   7,
y  4T   15,

A sequência requerida é:

y  t     t  T   3  t  2T   7  t  3T   15  t  4T  

Exemplo 5.4

Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:


1
Y  z 
  z  2 
z  1
Solução: A expressão acima pode ser re-escrita como:
Y z 1 A B C
   
z z  z  1 z  2  z z  1 z  2
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo a multiplicação cruzada onde:

A  z  1 z  2   Bz  z  2   Cz  z  1  1
ou
A  z 2  3z  2   B  z 2  2 z   C  z 2  z   1

Por superposição, calcula-se B fazendo z  1 e C fazendo z  2 . Encontramos B  1 e C  0,5 .


Da equação anterior pode-se deduzir facilmente que 2 A  1 , portanto, A  0,5 .
Y  z 1 1 1
  
z 2 z z  1 2  z  2
ou
1 z z
Y  z   
2 z  1 2  z  2

Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar:

2k
y  kT   a  1   a  1  2k 1
2

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Capítulo 5 – A Transformada Z 67

1 2, ...k  0,
a
0, ......k  0,
E os coeficientes da série de potência são:

y  0   0,
y T   0,
y  2T   1,
y  3T   3,
y  4T   7,
y  5T   15,

A sequência requerida é:

y  t     t  2T   3  t  3T   7  t  4T   15  t  5T  

Caso I: Raízes reais distintas. Quando Y  z  tem raízes distintas na forma


N  z
Y  z 
 z  p1  z  p2  z  p3  z  pn 
Portanto, a expansão em frações parciais pode ser escrita como:
A1 A2 A3 An
Y z     
 z  p1   z  p2   z  p3   z  pn 
E os coeficientes Ai podem facilmente ser encontrados como:
Ai   z  pi  Y  z  z  p ......... para..i  1, 2, 3, , n
i

Exemplo 5.5

Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:


z2  z
Y  z 
 z  0,5  z  0,8 z  1

Solução: A expressão acima pode ser reescrita como:


Y  z A B C
  
z z  0,5 z  0,8 z  1
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo:

z 1
A   z  0,5  10
 z  0,5 z  0,8 z  1 z 0,5
z 1
B   z  0,8  30
 z  0,5 z  0,8 z  1 z 0,8
z 1
C   z  1  20
 z  0,5 z  0,8 z  1 z 1

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Capítulo 5 – A Transformada Z 68

Consequentemente,
10 z 30 z 20 z
Y  z   
z  0,5 z  0,8 z  1

Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar:

k k
y  kT   10   0,5  30   0,8   20

E os coeficientes da série de potência são:

y  0   0,
y  T   1,
y  2T   3,3,
y  3T   5,89,

A sequência requerida é:

y  t     t  T   3,3  t  2T   5,89  t  3T  

Caso II: Raízes de múltiplas ordens. Quando Y  z  tem raízes de múltipla ordem na forma:
N z N z
Y  z  
 z  p1  z  p1  z  p1  z  p1   z  p1 r

Portanto, a expansão em frações parciais pode ser escrita como:


1 2 3 r
Y z   2
 3
  r
 z  p1   z  p1   z  p1   z  p1 
E os coeficientes i podem ser encontrados como:
1 dk  r X  z
r k   k  z  pi  
k ! dz  z  z p
i

Exemplo 5.6

Encontre a transformada Z inversa para a função de transferência:


z 2  3z  2
Y  z  2
 z  5 z  0,8  z  2 
Solução: A expressão acima pode ser reescrita como:
Y  z z 2  3z  2 A B C D E
 2
    
z z  z  5  z  0,8  z  2  z z  5 z  0,8  z  2   z  2 2
Os valores de A, B e C podem ser encontrados fazendo:

z 2  3z  2
A z 2
 0,125
z  z  5  z  0,8 z  2  z 0

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Capítulo 5 – A Transformada Z 69

z 2  3z  2
B   z  5 2
 0,0056
z  z  5 z  0,8 z  2  z 5

2
z  3z  2
C   z  0,8 2
 0,16
z  z  5  z  0,8 z  2  z  0,8

2 z 2  3z  2
E   z  2 2
 0, 48
z  z  5 z  0,8  z  2  z 2

d  z 2  3z  2 
D  
dz  z  z  5 z  0,8 
z 2

 2 z  3 z  z  5 z  0,8   z 2  3z  2  3z 2  8, 4 z  4  
 2
  0, 29
 z  4, 2z  4 z 
3 2
z 2

Consequentemente,
0,0056 z 0,16 z 0, 29 z 0, 48 z
Y  z   0,125    
z5 z  0,8  z  2   z  2 2

Da tabelada inversa da transformada Z pode-se encontrar:

k k k k
y  kT   0,125a  0,0056   5   0,16   0,8  0, 29   2   0, 24  k   2 

1, .......n  0,
a
0, ......n  0,

Método 3: Método da convolução integral (Convolution Integral Method). A transformada Z inversa


pode ser obtida utilizando a integral inversa, definida por:

1
2 j 
k 1
y  kT   Y  z z dz
r

Utilizando o teorema dos resíduos, a integral acima pode ser calculada a partir da expressão:

y  kT     residuos.de.Y  z  z k 1 
Para . polos .de
...Y  z  z k 1 
 
Se a função tem um pólo simples em z  a , então o resíduo é obtido como:

 residuo z a   z  a  Y  z  z k 1 
Y  kT    z  a   Y  z   z k 1   z  b   Y  z   z k 1   z  c   Y  z   z k 1 
z a z b z c

Exemplo 5.7

Utilizando o método da convolução integral, encontra-se a transformada Z inversa de:

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Capítulo 5 – A Transformada Z 70

z
Y z 
 z  1 z  2 
Solução
z z
Y  kT    z  1  z k 1   z  2  z k 1
 z  1 z  2  z 1
 z  1 z  2  z 2

zk zk
Y  kT     1  2 k
z2 z 1
z  1 z 2

Exemplo 5.8

Utilizando o método da convolução integral, encontra-se a transformada Z inversa de:


z
Y z 
 z  1 z  2  z  3
Solução
zk zk zk 1 3k
Y  kT       2k 
 z  2  z  3 z 1  z  1 z  3 z 2  z  1 z  2  z 3 2 2

________________________________________________________________________________________
5.3 EXERCÍCIOS:

1) Determinar a transformada  das funções f1  t  e f 2  t  usando a definição e período de


amostragem T.

a t 5T 
(a) f1  t   e at , (b) f 2  t   e onde fi  t   0 , t  0
1 z 5
Resp.: F1  z   Resp.: F2  z  
1 e z aT 1
 1   eaT z 1 

2) Calcule a transformada  de f  t   at , a  0 . Para o cálculo use a definição e a seguinte


propriedade das derivadas:
d  zk  z  a T
 k  z  k 1   k  z  k 1 , Resp.: F  z   2
dz  z  1
d
3) Usando a propriedade  t  f  t   T  z    dz
 F  z   , calcule as transformadas de:
at 2
(a) f1  t   , (b) f 2  t   ate bt
2
aT 2 z ( z  1) aTze bT
Resp.: F1  z   Resp.: F2  z  
2  z  13 z e   bT 2

4) Usando tabeladas e propriedades, calcular as transformadas  das funções de transferência:


1  s  1 , 2   s  2
(a) G1  s   2
, (b) G2  s   2
(c) G3  s  
 s  1   s  2   s  5  s  3   s  5 

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Capítulo 5 – A Transformada Z 71

z Tze T z
Lembrar: £ t  e at    s  a 2 Resp.: G1  z     , Resp.:
z e  z e  z  e 
2 T T 2 T

z 4Tze5T z 3z
G2  z    , Resp.: G3  z   
z e  z e 
5T 5T 2
z e  z e 
3T 5T

5) Calcular os valores final e inicial das sequências digitais cujas transformadas são:
z  z  2 k  z  z  1
(a) E1  z   , (b) E2  z   ,
 z  1  z 2
 3 z  1  z  1  z 2  0,5 z  0,5 
k  z  z  2 2  z  0,5 
(c) E3  z   , (d) E4  z  
 z  1 z  0,5  z  2   z 2  0, 5 z  0, 4   z  1 z  0,75
6) Obtenha a transformada inversa das duas funções de transferência a seguir pelos métodos I, II e II.

 z  1 3   z  0,82 
Y1  z   2
Y2  z  
 z  1   z  3  z  0,5   z  0,6 

(a) Método 1: Séries de potência.

(b) Método 2: Frações parciais.

(c) Método 3: Método da convolução integral.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 72

CAPÍTULO 6
MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z
ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS

6.1 MAPEAMENTO ENTRE O PLANO S E O PLANO Z

Para fins de análise e projeto, é importante estudar a relação entre a localização das raízes da equação
características no plano Z e o tempo de resposta dos dados discretos do sistema. A propriedade periódica da
transformada de Laplace do sinal amostrado X *  s  é estabelecida pela equação X *  s  jms   X *  s  onde
m é um inteiro. Em outras palavras, dado qualquer ponto s1 no plano S, a função X *  s  tem o mesmo valor
em todos os pontos s  s1  jms . Assim, o plano S é divido em um número infinito de faixas (strips)
periódicas, como mostrado nas Figura 1 e Figura 2. A faixa entre    s 2 é chamado a faixa principal, e
todos os outros em frequências mais altas são chamadas de faixas complementares. As Figura 1 e Figura 2
mostram também o mapeamento das faixas complementares do plano S para o plano Z, e os detalhes são
explicados como se segue.

 O eixo j no plano s é mapeado sobre o círculo unitário z  1 no plano Z.


 Os limites das faixas, s  jms 2 , m  1, 3, 5,..., são mapeados no eixo real negativo do plano Z.
A parte interior do círculo unitário corresponde a   0 e a parte exterior do círculo unitário
corresponde a   0 . Obs.: A parte real do pólo é  , pois, s    jd .
 As linhas de centro das faixas periódicas, s  jms , m  0, 2, 4,..., são mapeados no eixo real
positivo do z-plano. A parte interior do círculo unitário corresponde a   0 , e a parte exterior do
círculo unitário corresponde a   0 .
 Regiões mostradas nas faixas periódicas na metade esquerda do plano S (spE) são mapeados para o
interior do círculo unitário no plano Z.
 O ponto z  1 no plano Z corresponde à origem, s  0 , no plano S.
 A origem, z  0 , no plano Z corresponde a s   , no plano S.

Figura 1 - Faixas primária no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 73

Figura 2 – Faixas complementares no plano S e os pontos e as linhas correspondentes entre o plano S e o plano Z.

Na análise no domínio de tempo de sistemas de dados contínuos, tem-se o amortecimento  , o


coeficiente de amortecimento  , e a frequência natural não amortecida  n para caracterizar a dinâmica do
sistema. Os mesmos parâmetros podem ser definidos para sistemas de dados amostrados com relação às raízes
da equação característica no plano Z. O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) para  constante,  constante,
 constante, e n constante no plano Z são descritos nas seções seguintes.

(a) Amortecimento Constante: Para um amortecimento    no plano S, a trajetória


correspondente no plano Z é descrita por:

z  eT

Que é um circulo centrado na origem com raio de eT , como mostrado nas Figura 3 e Figura 4.

Figura 3 – Amortecimento constante.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 74

Figura 4 – Região onde amortecimento é maior que  1 .

(b) Frequência Constante: O lugar para frequência constante   1 no plano S é um linha


horizontal paralela ao do eixo  . O lugar correspondente no plano Z é uma linha reta emanando
da origem a um ângulo   1T radianos, medido a partir do eixo real, como mostrado nas Figura
5 e Figura 6.

Figura 5 – Frequência constante.

Figura 6 – Região limitada entre dois valores distintos de frequência e amortecimento.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 75

(c) Frequência natural não amortecida Constante: O lugar para frequência natural constante  n
no plano S é um circulo concêntrico com centro na origem e o raio é  n . O lugar correspondente
no plano Z é mostrado na Figura 7 para n  s 16 a n  s 2 . Somente o lugar dentro do
circulo unitário é apresentado.

Figura 7 – Frequência natural não amortecida constante.

(d) Coeficiente de amortecimento Constante: Para um coeficiente de amortecimento constante o


lugar das raízes no plano S corresponde a:
s   tan   j

No plano Z o coeficiente de amortecimento constante  é descrito por:

2  tan   s
z  esT  e  2 s

Onde

  sin 1   constante

Para um dado valor de  , o lugar geométrico para  constante no plano Z, descrito pela equação
acima. É uma espiral logarítmica para 0    90 . A Figura 8 mostra valores típicos para  constante na
metade superior do plano Z.

Figura 8 – Coeficiente de amortecimento constante.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 76

A Figura 9 apresenta os lugares das raízes nos planos S e Z para frequência natural e coeficiente de
amortecimento constantes.

Figura 9 – Frequência natural e coeficiente de amortecimento constantes.

6.2 ESTABILIDADE EM SISTEMAS DISCRETOS

Esta sessão tem como objetivo tratar de varias técnicas para analise de estabilidade em sistemas de
tempo discreto.
Suponha que tenhamos a função de transferência de malha fechada:
Y  z B0G  z  N  z
 
R  z  1  B0GH  z  D  z 
Onde 1  GH  z  é também conhecida como equação característica. A estabilidade do sistema
depende da localização dos pólos da função de transferência de malha fechada, ou seja, das raízes da equação
característica D  z   0 . Como vimos no item 6.1 o lado esquerdo do plano S (spE), onde o sistema contínuo é
estável, é mapeado dentro do círculo unitário no plano Z. Portanto, pode-se afirmar que um sistema no plano
Z será estável se todas as raízes da equação característica, D  z   0 , estiverem dentro do círculo unitário.
Existem diversos métodos para checar a estabilidade de um sistema de tempo discreto.

 Fatorar D  z   0 e encontrar suas raízes, consequentemente, os pólos de malha fechada.


 Determinar a estabilidade do sistema sem encontrar os pólos de malha fechada, através do teste de
Jury.
 Mapear os pólos discretos no plano S e analisar a estabilidade do sistema utilizando o critério de
Routh-Hurwitz.
 Utilizar o método gráfico do lugar geométrico das raízes (LGR) no plano Z para determinar a posição
dos pólos do sistema.

Com base nas discussões da última seção, podemos estabelecer a relação básica entre as raízes da
equação característica e a resposta transitória de um sistema de dados discreto, tendo em mente que, em geral,
os zeros da função de transferência de malha fechada também vão desempenhar um papel importante na
resposta, mas não sobre a estabilidade do sistema.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 77

*
Figura 10 - (a) Respostas transitórias correspondentes a posições dos diferentes pólos de Y  s  no plano s (pólos
complexos conjugados apenas). (b) Resposta transitória sequencial correspondente às posições dos vários pólos de
Y  z  no plano Z.

(a) Raízes no eixo real positivo do Plano Z: Raízes no eixo real positivo dentro do círculo unitário
do plano z dão origem a respostas que decaem exponencialmente com o aumento de kT .
Respostas típicas em relação à posição dos pólos são mostrados nas Figura 10 e Figura 11. As
raízes mais próximas ao círculo unitário apresentam respostas mais lentas. Quando a raiz está em
z  1 , a resposta tem uma amplitude constante. Raízes fora do círculo unitário correspondem a
sistemas instáveis, e as respostas aumentam com kT .

(b) Raízes no eixo real negativo no Plano Z: O eixo real negativo no plano Z corresponde aos
limites das faixas periódicas no plano S. Por exemplo, quando s   1  j s 2 os pólos
complexos conjugados estão nos limites da faixa principal no plano S. O correspondente plano Z
são:

z  e1T  e  j sT 2  e1T

Que estão no eixo real negativo do plano Z. Para a frequência de  s 2 , a sequência de saída terá
exatamente uma amostra em cada metade do período do envelope. Assim, a sequência de saída ocorrerá em
pulsos alternados entre positivos e negativos, como mostrado na Figura 11 (b).

Figura 11 - (a) Respostas transitórias correspondentes a posições dos diferentes pólos de Y *  s  no plano s (pólos
complexos conjugados nos limites entre as faixas periódicas). (b) Resposta transitória sequencial correspondente
às posições dos vários pólos de Y  z  no plano Z.

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 78

(c) Raízes complexas conjugadas no Plano Z: Pólos complexos conjugados no interior do circulo
unitário no plano z correspondem às respostas oscilatórias que se decompõem com o aumento de
kT . Pólos mais próximos ao círculo unitário irão decair mais lentamente. Quando os pólos se
movem em direção ao segundo e terceiro quadrantes, a frequência de oscilação da resposta
aumenta. Referem-se a Figura 10 e Figura 11 para exemplos típicos.

6.2.1 FATORAÇÃO DA EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA

A estabilidade de um sistema pode ser determinada se a equação característica puder ser fatorada. Este
método tem a desvantagem que nem sempre é fácil fatorar a equação característica. Além disso, este tipo de
teste nos diz somente se o sistema é estável ou não. Não é possível conhecer a margem de estabilidade ou o
quanto o sistema é afetado se o ganho ou algum outro parâmetro do sistema sofre mudança.

Figura 12 – Sistema em malha fechada.

Exemplo 6.1

A Figura 12 apresenta um sistema em malha fechada. Determine quando o sistema é estável ou não.
Assuma T  1seg .

Solução
A função de transferência do sistema em malha fechada é:

Y  z B0G  z 
V  z  
R  z  1  B0 G  z 

B0G  z  é a função de transferência discreta obtida aplicando a transformada Z em B0  s   G  s  .


Sendo B0  s  a função de transferência do sustentador de ordem zero (ZOH), item 4.4.3.
1  e  sT 4   sT
 1 e  4 
B0 G  z            
 s s  2  s s  s  2 
 4   4 
B0 G  z    1  e sT       1  z    
1

 s  s  2    s  s  2  
2 z 1  e2T   z 1  2 z 1  e2T 
B0 G  z   1  z 1     ~
 z  1   z  e2T   z   z  1   z  e2T 
2 1  e 2T 
B0 G  z  
z e  2T

Para T  1seg
1,729
B0 G  z  
 z  0,135

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As raízes da equação característica são 1  B0G  z   0 , onde obtém-se z  1,594 o que esta fora do
círculo unitário, e consequentemente o sistema é instável.

 A partir do exposto acima podemos concluir que para calcular B0G  z  basta fazer:

G  s 
B0 G  z   1  z 1     
 s 

Exercício proposto 6.1

Para o sistema do exemplo 6.1, encontre o valor de T para o qual o sistema é estável.

Resposta: T  0,549seg

6.2.2 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE JURY

O critério de estabilidade de Jury é similar ao Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contínuos.


Embora o teste de Jury possa ser aplicado a equações características de qualquer ordem, sua complexidade
aumenta para sistemas de ordens elevadas.
Para descrever o critério de Jury, expressemos a equações característica de um sistema de tempo
discreto de ordem n como:
F  z   an z n  an 1 z n 1    a1 z  a0

Para an  0 pode-se formar a configuração apresentada na Tabela 1. Os elementos desta configuração


são definidos como se segue:
 Os elementos de cada uma das linhas pares são os elementos da linha anterior, em ordem invertida.
 Os elementos de cada uma das linhas pares são definidas como:
a an  k b bn  k 1 c cn  k  2
bk  0 , ck  0 , dk  0
an ak bn 1 bk cn  2 ck

Tabela 1 – Configuração para o critério de estabilidade de Jury.

A condição necessária e suficiente para que a equação característica F  z  tenha raízes dentro do
círculo unitário são dadas como:

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 80

n
F 1  0 ,  1 F  1  0 , a0  an , 8.1
b0  bn 1
c0  cn  2
d 0  d n 3
 8.2
......
......
m0  m2

O critério de Jury é então aplicado da seguinte forma:


 Verifique as três condições apresentadas em  8.1 e pare se alguma delas não é satisfeita.
 Construa as condições dadas na Tabela 1 e verifique as condições apresentadas em  8.2  . Pare se
alguma delas não é satisfeita.

O critério de Jury pode se tornar complexo se a ordem do sistema aumentar. Para sistemas de ordem 2
e 3 o teste reduz para as seguintes regras simples.
Dado um sistema com equação característica de segunda ordem:

F  z   a2 z 2  a1 z  a0  0 , onde a2  0 ,

Nenhuma das raízes da equação característica estará sobre ou fora do círculo unitário se:

F 1  0, F  1  0, a0  a2 ,

Dado um sistema com equação característica de terceira ordem:

F  z   a3 z 3  a2 z 2  a1 z  a0  0 , onde a3  0 ,

Nenhuma das raízes da equação característica estará sobre ou fora do círculo unitário se:

F 1  0, F  1  0, a0  a3 ,

a a3  a a1 
det  0   det  0 .
 a3 a0   a3 a2 

Exemplo 6.2

0, 2 z  0,5 N  z
Sendo B0 G  z   2
 , utilizando o critério de Jury, determine a estabilidade deste
z  1, 2 z  0, 2 D  z 
sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual o
sistema é estável.

Solução
N  z N z
k k
k  B0 G  z  D z Dz k  N  z
V  z    
1  k  B0G  z  N  z D z  k  N z D z  k  N  z
1 k 
D z D z

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 81

A equação característica será: D  z   k  N  z   z 2  1, 2 z  0, 2  k   0,2 z  0,5  0 , onde k  0 .

Aplicando o critério de Jury,

F 1  0,7k  0, 2  0, F  1  0,3k  2, 2  0,0,5k  1,

Portanto, o sistema é estável para 0,285  k  2 .

Exemplo 6.3

z  0,7
Sendo B0 G  z   , utilizando o critério de Jury, determine a estabilidade deste
z  2 z 2  1, 4 z  0,1
3

sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual o
sistema é estável.

Solução

A equação característica será: D  z   k  N  z   z 3  2 z 2  1,4 z  0,1  k   z  0,7   0 , onde k  0 .

Aplicando o critério de Jury, a3  1 , a2  2 , a1  1, 4  k , a0  0,1  0,7 k

F 1  0,3  1,7k  0, F  1  4,5  0,3k  0, 0,1  1,

A primeira condição será satisfeita para k  0,1765 .

 0,1  0,7 k  1   0,1  0,7 k  1, 4  k   .


det    det  
 1  0,1  0,7 k    1 2 

2
 0,1  0,7k   1  2   0,1  0,7k   1, 4  k 

0, 49k 2  2, 26k  0, 21  0

 k1  0,095

 k2  4,517

Portanto o sistema será estável para 0,1765  k  0,095 .

________________________________________________________________________________________
6.3 EXERCÍCIOS

1) Para um período de amostragem de T  0,1seg , mapeie os seguintes pólos do plano S para o plano Z:

(a) s  0,1 ; (b) s  10 ; (c) s  5 ; (d) s  0,3  j1 ; (e) s  3  j1 ; (f) s  1000  j ;
T

2) Para um período de amostragem de T  0,5seg , mapeie os seguintes pólos do plano Z para o plano S:

(a) z  0,1; (b) z  0,1 ; (c) z  2 ; (d) z  0,3  j1 ; (e) z  0,8  j 0,7 ; (f) z  1,5  j 2 ;

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 82

3) Para um período de amostragem de T  2seg , mapeie os seguintes pólos do plano Z para o plano S:

(b) z  0,1; (b) z  0,1 ; (c) z  2 ; (d) z  0,3  j1 ; (e) z  0,8  j 0,7 ; (f) z  1,5  j 2 ;

4) Esboce de forma qualitativa a resposta no tempo para os pólos de malha fechada. O período de
amostragem é o mesmo para todos. Para facilitar o esboço não é necessário desenhar os degraus da
resposta discreta.

a)

b)

c)

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Capítulo 6 – Mapeamento Entre o Plano S e o Plano Z e Estabilidade em Sistemas Discretos 83

d)

z  z  0,79 
5) Sendo B0 G  z   , utilizando o critério de Jury, determine a estabilidade deste
3z  7 z 2  11, 4 z  3
3

sistema em malha fechada para um controlador proporcional k . Determinar o valor de k para o qual
o sistema é estável.

6) Questão Enade 2008. Na Figura 13 encontram-se, à esquerda, os gráficos no plano z, contendo as


raízes características de três funções de transferências de modelos discretos, que estão traçadas em
relação ao círculo unitário. À direita, são mostrados gráficos de sequências temporais de modos
característicos para entrada do tipo impulso.

A correspondência entre os gráficos é: Justifique a resposta.

( ) 1-Y, 2-Z e 3-W

( ) 1-Y, 2-W e 3-Z

( ) 1-X, 2-Z e 3-Y

( ) 1-W, 2-Y e 3-X

( ) 1-W, 2-Z e 3-X

Figura 13 – Sequencias temporais.

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 84

CAPÍTULO 7
PROJETO DE CONTROLADORES DISCRETOS

7.1 INTRODUÇÃO

O projeto de um sistema de controle discreto tem inicio com um modelo do processo a ser controlado.
Então um algoritmo de controle é desenvolvido para promover a resposta requerida para o sistema. O sistema
é realimentado com um microcontrolador ou computador como controlador do sistema. O computador
implementa o algoritmo de controle para obter a resposta requerida.
Diversos métodos podem ser utilizados para o projeto de um controlador digital:

 A função de transferência é modelada e obtida no plano S. O controlador é projetado no plano S e em


seguida é discretizado utilizando-se algum método de discretização (projeto por emulação).
 A função de transferência é modelada e obtida no plano S. Esta função de transferência então é
transformada em uma função de transferência discreta (no plano Z) e o controlador é projetado
diretamente no plano Z (projeto discreto direto).
 A função de transferência é modelada e obtida como um sistema digital e o controlador é projetado
diretamente no plano Z.
 A função de transferência contínua é transformada para o plano W. Um controlador adequado então é
projetado no plano W utilizando a resposta no tempo (lugar das raízes) ou a resposta em frequência
(Diagrama de Bode) desejada. O projeto final é transformado para o plano Z e o algoritmo é
implementado no computador digital.

Neste capítulo estamos interessados principalmente no projeto de um controlador digital utilizando o


segundo método, onde o controlador é projetado diretamente no plano Z. No entanto, abordaremos também o
primeiro método, projeto por emulação.

7.2 ESTRUTURAS DE CONTROLADORES

As estruturas dos controladores discretos são os equivalentes discretos das estruturas dos
controladores contínuos (analógicos). Podemos ter controladores do tipo proporcional, proporcional-integral,
proporcional-derivativo, proporcional-integral-derivativo, e de avanço e atraso de fase. A Tabela 1 resume as
estruturas dos controladores. Tanto as equações de diferença quanto a função de transferência discreta de cada
controlador são apresentadas.

Figura 1 – Diagrama de blocos de um controlador discreto.

uz
C z 
e z

u k 
C k  
ek 
Observação: De agora em diante para simplificar a escrita das equações de diferença iremos omitir o
termo T , utilizaremos, por exemplo, e  k  ao invés de e  kT  .

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 85

Tabela 1 – Tipos de Controladores Discretos.


Tipo de Controlador Transformada Z Equações de diferença

Proporcional (P) C  z  K p , u k   K p  ek 


z
Integral (I) C  z   Ki  u  k   u  k  1  Ki  e  k 
z 1
z 1
Derivativo (D) C  z   Kd  u  k   K d   e  k   e  k  1 
z
Proporcional-Integral
(PI) C  z   K pi 
z  u  k   u  k  1  K pi   e  k     e  k  1 
* É um atraso de fase z 1
também
Proporcional-
Derivativo (PD) C  z   K pd 
z  u  k   K pd   e  k     e  k  1 
* É um avanço de fase z
também

Proporcional-Integral-  z   z    u  k   1     u  k  1    u  k  2  
C  z   K pid 
Derivativo (PID)  z  1   z    K pid  e  k        e  k  1      e  k  2  

Avanço de fase (Lead)


  z 
C  z   K LL  u  k     u  k  1  K LL   e  k     e  k  1 
Atraso de fase (Lag) z 
 
1 T z
Dead-Beat Cdb  z    ? é função do processo
B0G  z  1  T  z 
T  z   z k

Passando de equações de diferença para transformada Z:   e  k    e  z   e  0 ,


  u  k  1   z u  z   z u  0  , em geral consideramos as condições iniciais nulas, e  0   0 e u  0   0 .
1 1

1
Passando da transformada Z para equações de diferença: u  z   z u  z   e  z  , aplicando a
transformada Z inversa obtém-se, u  k   u  k  1  e  k  e assim por diante.

y z z
Exemplo 7.1: Obter a equação de diferenças para  :
r z z 1
y  z z 1
 
r  z  z  1 1  z 1
y  z   z 1 y  z   r  z 
y  z   z 1 y  z   r  z 
y  k   y  k  1  r  k 
uz z 
Exemplo 7.2: Obter a equação de diferenças para o controlador PI, C  z    K pi  :
e z z 1
u  z    z  1  e  z   K pi   z   
z  u  z   u  z   K pi   z  e  z     e  z  

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 86

u  k  1  u  k   K pi  e  k  1    e  k  
Notemos que esta expressão não é causal, pois, os termos e  k  1 e u  k  1 estão um período de
amostragem no futuro. Somente possuímos informações passadas e presentes. Vamos atrasar todos os termos
em um período de amostragem.
u  k   u  k  1  K pi  e  k     e  k  1 

u  k   u  k  1  K pi  e  k     e  k  1 

Exercício proposto 7.1: Para os exemplos 7.1 e 7.2, obtenha as funções de transferência discretas a
partir das equações de diferença.

Exercício proposto 7.2: Obter a equação de diferenças para todos os controladores da Tabela 1 a
partir de sua transformada Z.

7.3 CONTROLE DIGITAL POR EMULAÇÃO

Projeta-se inicialmente um controlador analógico sem levar em consideração o processo de


amostragem e reconstrução dos sinais. O controlador então é discretizado. Vamos discutir o método de Euler
(Forward difference), o método Backward difference e Tustin (Bilinear ou trapezoidal).

7.3.1 CONTROLE POR EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO DE EULER (FORWARD DIFFERENCE)

Consiste em aproximar a função de transferência contínua do controlador C  s  utilizando a relação:


 x  k  1  x  k 
x
T

Figura 2 – Aproximação de Euler.

Na prática basta substituir a variável complexa s do controlador contínuo por:


z 1
s
T

Exemplo 7.3: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças do


sa
controlador avanço-atraso (lead-lag) C  s   K L 0  . Utilize a regra de Euler.
sd

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 87

u z sa
C  z   K L0 
e z sd s
z 1
T

 z 1 
u z  a
T 
C z   K L0  
e z  z 1
 d
 T 
uz z  1  aT
C z   K L0 
e z z  1  dT

Onde   1  aT e   1  dT :

z 
C  z   K L0 
z 

Para obter a equação de diferenças:

u  z    z  1  dT   e  z   K L 0   z  1  aT 

z  u  z   1  dT   u  z   K L 0   z  e  z   1  aT   e  z  

u  k  1  1  dT   u  k   K L0  e  k  1  1  aT   e  k 

u  k  1  1  dT   u  k   K L 0  e  k  1  1  aT   e  k  

Para tronar a equação acima causal* iremos atrasa-la de um período de amostragem:

u  k   1  dT   u  k  1  K L0  e  k   1  aT   e  k  1 

* Fisicamente é impossível conhecer valores de sinais futuros, isso fere a lei de causa e efeito (lei de
causalidade), neste caso dizemos que uma equação é não causal. Conhecemos somente sinais atuais e
passados. Sinais futuros podem somente ser estimados caso seja necessário.

Para   1  aT e   1  dT temos:

u  k     u  k  1  K L 0  e  k     e  k  1

7.3.2 EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO DE TUSTIN (BILINEAR OU TRAPEZOIDAL)

Outra forma de discretização consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal, conforme a
Figura 3.
kT  k 1 T kT

 e  t dt   e  t dt   e  t dt


0 0  k 1 T
kT
Aproximando-se  e  t dt pela área do trapézio no intervalo T e definindo-se u  k  como sendo a
 k 1T
área acumulada dos sucessivos trapézios até o instante kT , temos a seguinte equação de diferenças.

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 88

 e  k  1  e  k  
u  k   u  k  1    T
 2 

 e  k  1  e  k  
Área   T
 2 

Figura 3 – Método de Tustin: Integral do trapézio.

Sabemos que a função de transferência continua de um integrador é:


u s  1
C s  
e s s
Sabemos que a função de transferência discreta obtida da equação de diferenças é:

T
u  z   z 1u  z    z 1e  z   e  z   
2
T
u  z   z 1u  z   e  z    z 1  1 
2
T
u  z   1  z 1   e  z    z 1  1 
2
u  z   z  1 T
1

C  z   
e  z  1  z 1  2
u z T  z 1
C  z    
e z 2  z 1 

Comparando o controlador contínuo com o discreto:


1 T  z 1
  
s 2  z 1 

Na prática basta substituir a variável complexa s do controlador contínuo por:


2  z 1 
s   
T  z 1

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 89

Exemplo 7.4: Calcule a função de transferência de um controlador discreto C  z  utilizando o

método de Tustin. O processo é G  s  


1
e o controlador contínuo é um PI, C  s   k pi 
 s  a  . Em malha
s s
fechada o sistema deve apresentar frequência natural n  1rad seg e coeficiente de amortecimento   0,5 .

 Primeiramente deve-se obter o controlador analógico que atende às especificações.


 Em seguida deve-se calcular o controlador discreto pelo método de Tustin.

Figura 4 – Lugar das raízes.

Estas raízes podem ser calculadas através do projeto de um controlador PI utilizando o lugar
geométrico das raízes (LGR). Para os valores de n e  iremos encontrar as raízes no plano s que são dadas
por:
s1,2    jd
A equação para encontrar a frequência natural amortecida d é:
d  n  1   2  1  1  0,52
d  0,866
A equação para encontrar o amortecimento  é:
  n  0,5  1  0,5
Logo as raízes são:
s1,2  0,5  j0,866  1  120
A equação característica deste sistema é o polinômio do denominador da função de transferência de
malha fechada T  s  .

k pi 
s  a   1
C s G s s s
T s  
1  C s G s
1  k pi 
 s  a 1

s s

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 90

k pi   s  a  k pi   s  a 
2
T s   2 s  2 s2
s k   s  a  s  k pi   s  a 
2
 pi 2
s s s2
E assim obtemos a função de transferência de malha fechada deste sistema.
k  s  a 
T  s   2 pi
s  k pi   s  a 
Igualando o polinômio do denominador a zero obtém-se a equação característica do sistema:
s2  k pi   s  a   0
Isolando o ganho k pi do controlador:
s 2
k pi 
s  a 
Substituindo s  0,5  j0,866  1120 na equação acima:
2 2
 1120   1120 
k pi  
 0,5  j0,866  a   0,5  a   j0,866
Logo,
 1240 
k pi 
2 2  0,866 
 0,5  a    0,866   arctan  
 0,5  a 
160
k pi 
2 2  0,866 
 0,5  a    0,866   arctan  
 0,5  a 

Para que o ganho seja um número real (e não um número complexo) o ângulo do denominador deve
ser igual ao do numerador, caso contrário não é possível colocar os pólos de malha fechada na posição
desejada.
 0,866 
arctan    60
 0,5  a 
0,866
 tan 60  1,732
0,5  a
0,866
0,5  a 
1,732
a  0,5  0,5

a 1
Substituindo a  1 na equação do ganho k pi , portanto:
160
k pi  1
160

k pi  1
Consequentemente:

C s 
 s  1
s

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 91

Agora iremos fazer a conversão do controlador contínuo para um controlador discreto (discretização)
para isso deve-se definir uma frequência de amostragem. Em sistemas de controle duas regras são bastante
utilizadas na prática, a primeira delas consiste em adotar uma frequência de amostragem em torno de 20 vezes
a frequência de banda passante do sistema de malha fechada. Enquanto a segunda sugere escolher um período
de amostragem (inverso da frequência) entre um sexto a um decimo do tempo de acomodação de 5%. Vamos
adotar o período de amostragem como sendo:

Em muitos casos pode-se aproximar a frequência de banda passante pela frequência do pólo dominantes.
B   MF
E a frequência de amostragem será 20 vezes esta frequência.
a  20  B  20   MF

a  2 f a  20  MF

20   MF 
fa   MF
2 0,314
E consequentemente o período de amostragem para este método será dado pela expressão:
0,314
Ta 
MF
Pelo segundo método teremos:
t 5% t
 Ta  5%
10 6
Sabendo que t 5% MF  3  MF , assim:
3 3
 Ta 
10   MF 6  MF

0,3 0,5
 Ta 
 MF  MF
Analisando as opções para escolha do período de amostragem optou-se por adotar Ta  0,3  MF e para
 MF  0,5 encontramos:
0,3
Ta   0,6
0,5
Aplicando o método de Tustin para a discretização do controlador:

u z s  a 
Cz   k pi 
ez s 2  z 1 
s   
T  z 1 

Substituindo o valor de s na equação:


 2  z 1  
 T  z 1  a 
 
C  z   k pi   
2  z 1 
 
T  z 1
k pi   2  aT  z   2  aT  
Cz  
2 z 1
Manipulando os termos, temos:

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 92

  2  aT  
 2  aT   z   2  aT  
 
Cz   k pi  
2 z 1

Substituindo a  1 , k pi  1 e Ta  0, 6seg , tem-se:

C  z   1,3 
 z  0,538
z 1

A equação de diferenças será:


  2  aT  
 z 
u  z   2  aT   2  aT  
C s     k pi  
e z  2 z 1
  2  aT  
u  z   2   z  1  e  z    2  aT   k pi   z   
  2  aT  
  2  aT  
2  zu  z   2  u  z    2  aT   k pi   ze  z      e  z 
  2  aT  

Aplicando a transformada Z:
  2  aT  
2  u  k  1  2  u  k    2  aT   k pi  e  k  1     e  k 
  2  aT  

Atrasando em um período de amostragem para tornar o sistema causal:

 2  aT  
 2  aT   k pi  e  k      e  k  1 
  2  aT  
u  k   u  k  1 
2

 2  aT    2  aT  
u  k   u  k  1   k pi  e  k      e  k  1 
2   2  aT  

Substituindo a  1 , k pi  1 e Ta  0,6seg , tem-se:

u  k   u  k  1  1,3  e  k   0,538  e  k  1 

Exercício proposto 7.4: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças
sa
do controlador C  s   K L 0  . Utilize a regra de Tustin.
sd

Exercício proposto 7.5: Refazer o exemplo 7.4 utilizando Euler:

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 93

Figura 5 – Comparação entre os métodos por aproximação: Tustin é o único método na qual a estabilidade é
conservada.

7.3.3 CONTROLE POR EMULAÇÃO UTILIZANDO O MÉTODO BACKWARD DIFFERENCE

Consiste em aproximar a função de transferência contínua do controlador C  s  utilizando a relação:


 x  k   x  k  1
x
T

Na prática basta substituir a variável complexa s do controlador contínuo por:


z 1
s
zT

Exercício proposto 7.3: Obter a função de transferência discreta na base Z e a equação de diferenças
sa
do controlador C  s   K L 0  . Utilize a regra Backward Difference.
sd

7.4 CONTROLE DIGITAL PELO MÉTODO DIRETO

A melhor forma de se projetar um controlador discreto é pelo método direto, ou seja, o controlador é
projeto já no plano Z. Para isso é fundamental que se possua a função de transferência discreta do processo
incluindo o sustentador de ordem zero (ZOH).
No item 8.2.1 da aula 08 foi apresentado que para se obter a função e transferência discreta a partir de
um processo G  s  com ZOH basta fazer:

G  s 
B0G  z   1  z 1     
 s 

Figura 6 – Discretização de um processo contínuo.

Uma das formas de se obter o controlador discreto diretamente no plano Z é utilizando o lugar
geométrico das raízes. O no plano discreto o LGR segue as mesmas definições do sistema contínuo,

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 94

geralmente utiliza-se este método quando se deseja melhorar o desempenho em regime permanente e
transitório.
Serão apresentados vários métodos de projeto de controladores discretos através do método direto,
sendo eles, Avanço de Fase e Atraso de Fase, Avanço-Atraso de Fase, Dead-Beat e PID Digital.

7.4.1 PROJETO DE CONTROLADOR DEAD BEAT

O projeto de um controlador dead-beat se baseia em fazer com que a função de transferência em


malha fechada T  z  do sistema se resuma a um atraso em relação ao sinal de referência, assim:

T  z   z  k , Onde k  1

Recordando que a função de transferência de malha fechada é calculada conforme apresentado a


seguir, C  z  é o controlador em série com a planta, B0G  z  é a função de transferência discreta do processo
e H  z  é a função de transferência na malha de realimentação.
C  z   B0G  z 
T  z 
1  C  z   B0G  z   H  z 

Considerando ( ) = 1 a função de transferência necessária para o controlador digital em função da


planta e da função B0G  z  e da função de transferência em malha fechada desejada T  z  é:
1 T  z
Cdb  z  
B0G  z  1  T  z 

Uma vez que o controlador dead-beat é projetado para tornar ( )= .

1  z k 
Cdb  z  
B0G  z   1  z  k 

Um exemplo de projeto de um controlador usando o algoritmo dead-beat é dado abaixo.

Exercício proposto 7.4: A função de transferência de um processo é dada por:


e 2 s
G s 
1  10s
Projete um controlador digital Dead-Beat para este sistema. Adote =1 .

Solução

A função de transferência do sistema com o sustentador de ordem zero (ZOH) é dada por:
 G  s   e 2 s 
B0G  z   1  z   
1
  1  z   
1

 s   s 1  10 s  
 0,1   0,1 
B0G  z   1  z 1   e 2 s    1  z   e   
1 2 s

 s  s  0,1   s  s  0,1 

De acordo com a tabelada de transformadas S e Z:

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 95

 e  kTs   z  k
 a  z 1  e  aT 
  
 s  s  a    z  1  z  e 
 aT

Desta forma:
z 1  e 0,1 
 z  z  1 z  e  
z  1 2 z 1  0, 905
B0G  z   1  z 1 2
z
  0,1
z  z  1 z  0, 905

0,095  z 2
B0G  z  
 z  0,905
Calculando a função de transferência do compensador Dead-Beat:

1  z k  1  z k   z  0,905 z 2  z  k 
Cdb  z    
B0G  z   1  z  k  2 
  0,095  z   1  z
k
 0,095  1  z k 
 
 
  z  0,905 
k
Pós multiplicando por z :
zk
 z  0,905 z 2  z  k  z k  z  0,905 z 2  1 
Cdb  z    1  z k   zk   k 
0,095   0,095  z 1

z 2  z  0,905
Cdb  z  
0,095  z k  1
Para que o sistema seja realizável o compensador deve ter número de pólos maior ou igual ao número
de zeros, para isto devemos escolher k  3 . Como em sistemas digitais queremos sempre que o número de
pólos seja igual ao número de zeros para que não existam atrasos desnecessários, faremos k  3 .

Observe que o compensador possui três pólos e três zeros.

z 3  0,905z 2
Cdb  z  
0,095  z 3  1

A Figura 7 mostra o diagrama de blocos do sistema com o controlador, enquanto a Figura 8 mostra a
resposta ao degrau do sistema. A resposta de saída é unitária após 3 s (terceiro período de amostragem) e
permanece neste valor.

É importante compreender que a resposta só é correta nos instantes de amostragem e pode ter um
comportamento oscilatório entre uma amostragem e outra. Embora o controlador Dead-Beat tenha
proporcionado uma excelente resposta, a magnitude do sinal de controle pode não ser aceitável, e pode até
saturar na prática.

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 96

Figura 7 - Diagrama de Blocos do Controlador

Figura 8 - Resposta do sistema a um degrau unitário em t=0.

Observe na Figura 8 que para um degrau em t=0 a resposta do sistema reage apenas após 3 segundos.
Como projetou-se o sistema para se comportar como T  z   z 3 , pois k  3 , e sabendo que para cada z 1 o
sistema é atrasado de 1 período de amostragem, este sistema esta atrasado de 3 períodos de amostragens.
Como T  1seg , 3T  3seg , e assim o sistema se comporta como um tempo morto puro de 3 segundos.

É importante salientar também que em sistemas discretos a resposta mais rápida possível estará 1
período de amostragem atrasada da entrada ( z 1 ), neste caso ainda existem 2 períodos de atraso devidos ao
tempo morto do processo ( e 2 s ) que representa um tempo morto de 2 segundos.

O controlador Dead-Beat é muito sensível às características da planta e uma pequena variação no


modelo da planta pode levar a resposta a se tornar oscilatória ou mesmo ressonante (ringing).

7.4.2 CONTROLADORES TIPO AVANÇO E ATRASO DE FASE

Compensadores de avanço e de atraso de fase são usados extensivamente no projeto de controle. Um


compensador de avanço de fase pode aumentar a “distância” do sistema até a perda da estabilidade ou a
velocidade de resposta de um sistema, enquanto um compensador de atraso de fase pode reduzir o erro de
estado estacionário. Dependendo do efeito desejado, um ou mais compensadores de avanço e atraso de fase
podem ser utilizados em várias combinações.

Neste tópico, você vai aprender como projetar compensadores digitais de avanço e atraso de fase
usando o método do lugar geométrico das raízes (LGR).

7.4.3 INTRODUÇÃO AO CONTROLE AVANÇO DE FASE

Considere o compensador de primeira ordem mostrada abaixo.


z  z0
C  z   Kd
z  zp

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 97

O pólo ( ) deve ser um valor real dentro do círculo unitário. Para um compensador de avanço de
fase, o zero é maior do que o pólo ( > ).
Geralmente, para a concepção de um compensador de avanço de fase, o zero ( ) está colocado na
proximidade do local de um dos pólos da planta para obter um cancelamento de pólos e zeros aproximado. O
pólo compensador ( ) é então colocado à esquerda do zero, de modo que o lugar das raízes se desloque para
a esquerda.
A figura abaixo ilustra como o lugar das raízes muda ao se colocar o pólo e o zero.

Figura 9 - Mudando o lugar das raízes para a esquerda resulta em uma resposta no tempo mais rápido.
Fonte: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Extras_Dleadlag#2

Agora a questão é: quanto mais à esquerda precisamos mudar o lugar das raízes? Isso depende de
requisitos de projeto, tais como tempo de subida, tempo de acomodação, e sobressinal (overshoot). Você pode
selecionar a localização do pólo do compensador ( ) por tentativa e erro até obter a forma desejada para o
lugar das raízes.

Depois de ter feito isso, use a função MATLAB rlocfind para selecionar os pólos de malha fechada e
obter um ganho adicional correspondente k , assim, obtendo a resposta desejada. A ferramenta de design
SISO também é útil para projetar compensadores.

1. O primeiro passo é definir, a partir dos critérios de desempenho desejados para o sistema a ser
controlado, quais serão seus novos pólos de malha fechada.
2. Selecionar , geralmente escolhe-se um valor igual à parte real dos pólos de malha fechada, ou um
pouco à direita deste ponto.
3. Encontrar através da equação ±180º (2 + 1) = ∑ ∅ − ∑ ∅ − ∅ . Onde ∅ representa
o ângulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos pólos de malha fechada tendo como
referência um zero ( ). Já representa o ângulo formado entre o eixo horizontal (real) e um dos
pólos de malha fechada tendo como referência um pólo ( ).
A somatória dos ângulos formados a partir dos zeros menos a somatória dos ângulos formados a partir
dos pólos deve ser um múltiplo ±180º (2 + 1) para inteiro e variando de zero a infinito para que
o lugar geométrico das raízes (LGR) passe pela posição desejada para os pólos de malha fechada.
Se o LGR não passar pelo ponto desejado é impossível que existam estes pólos de malha fechada,
pois, o LGR delimita a região em que podem existir pólos de malha fechada.
4. Encontrar o valor de a partir de relações trigonométricas.
5. Sabemos que = . , onde é o ganho total em malha aberta do sistema e é o ganho da
kd  k / k g
planta, assim calcula-se o ganho e depois se obtém .

â ó ó .
=
â ó

Exercício proposto 7.5: Vamos projetar manualmente um compensador avanço de fase discreto para
o processo a abaixo, cujo período de amostragem adotado foi de 0,2 segundos e os pólos de malha fechada
desejados sejam z MF  0,6  j0,5 .

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 98

10
G  s 
s  s  2
Solução:

Para um período de amostragem de 0,2 segundos, a função de transferência discreta deste processo
será calculada através da equação da já conhecida equação:
 G  s 
B0G  z   1  z 1    
 s 
Substituindo:
 10 
B0G  z   1  z 1    2 
 s  s  2 

De acordo com a tabelada de transformada Z:


cT

   1  e  cT  ze 3
1  z    s2  sk c    kTc
1

 
cT

  z  1  z  e cT 
  1 e 3 

Assim:
20,2

 10  10  0,2  1  e 20,2  ze 3
B0G  z   1  z    2
1
  
 s  s  2   2  
20,2
3
  z  1  z  e 20,2 
 1  e 
 1  0,67  z  0,875
B0G  z     
 1  0,875   z  1 z  0,67 
Por fim,

B0G  z   0,176
 z  0,875
 z  1 z  0,67

Figura 10 - Lugar das raízes de G(z).

A equação característica deste sistema é o polinômio do denominador da função de transferência de


malha fechada T  z  , neste caso não existe compensador, C  s   1 .

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 99

0,176
 z  0,875
B0G  z   z  1 z  0,67 
T z   
1  B0G  z 
1  0,176
 z  0,875
 z  1 z  0,67 
0,176
 z  0,875
T z  
 z  1 z  0,67 
 z  1 z  0,67   0,176  z  0,875
 z  1 z  0,67 
E assim obtemos a função de transferência de malha fechada deste sistema.
0,176  z  0,875
T z  
  0,67   0,176  z  0,875
z  1 z 
Igualando o polinômio do denominador a zero obtém-se a equação característica do sistema e através
desta, os pólos de malha fechada do sistema.

 z  1 z  0,67   0,176  z  0,875  0


Resolvendo a equação acima encontramos os pólos de malha fechada:
z 2  1,67z  0,67  0,176z  0,154  0
z 2  1,494z  0,824  0

Encontrando o valor de Z através da formula de “bhaskara”:


z MF '  0, 747  j 0,516 .

Figura 11 - Lugar geométrico das raízes para projeto de um compensador avanço de fase.

Passo 1: Deseja-se que os novos pólos em malha fechada sejam deslocados para esquerda,
z MF  MF  j MF  0,6  j0,5 .
Não existe razão especial para a escolha desta posição, é apenas um exemplo.

Passo 2: Definir a posição de inicialmente igual à parte real do pólo, ou seja, = 0,6. Caso com
este valor não seja possível encontrar um valor de , deve-se modificar a posição de .

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 100

Passo 3: Encontrar o ângulo e com ele a posição de . Para encontrar precisamos encontrar os
ângulos , ∅ . O ângulo ∅ é um parâmetro de projeto, ao escolhermos = 0,6 automaticamente
definimos ∅ = 90º.

Os ângulos , ∅ são obtidos resolvendo relações trigonométricas simples (triângulos


retângulos).

Exemplo do cálculo de 1 :

Figura 12 – Cálculo de 1 .
0,5 0,5
tan 1'    1,25
1  0,6 0,4
1  180  1'  180  arctan 1,25
1  128,7
As equações a seguir são derivadas destas relações, obtenha você mesmo as equações como forma de
exercício.
  MF   0,5 
1  180  arctan   180  arctan    128,7

      0, 6  1 
 MF p1 

  MF   0,5 
 2  180  arctan   180  arctan   98
     
 0, 6  0, 67 
 MF p2 

  MF   0,5  
1  arctan    arctan    18, 7
  MF   z1   0,6   0,875 

 p  180  0  1  1  2

 p  180  90  18,7  128,7  98


62

 p  180  118  ou
 298


Escolhemos o valor positivo  p  62 pois o ângulo deve estar entre 0º e 180º. Caso tivéssemos
escolhido o pólo de malha fechada situado na parte inferior ( zMF  0,6  j 0,5 ) para projetarmos o
controlador, o ângulo  p teria valores entre 0º e -180º.

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 101


Passo 4: Sabendo que  p  62 pode-se calcular o valor de z p .

 MF 0,5
z p   MF   0,6   0,335
tan  p tan 62º

Passo 5: Calculando o ganho k d

d p1d p 2 d pp
k
d z 0 d z1

2 2 2
1  0, 6  0,52  0, 67  0, 6   0,52  0, 6  0, 335  0,52
k  0, 2349
2
0,5  0, 6  0,875  0,52

k 0, 2349
kd    1,335
kg 0,176

Por fim obtém-se o controlador de avanço de fase desejado para levar os pólos de malha fechada para
o ponto zMF  0,6  j 0,5 .

Logo,
z  z0 z  0, 6
C  z   Kd  1,335
z  zp z  0, 335

7.4.4 INTRODUÇÃO AO CONTROLE ATRASO DE FASE

Uma vez que uma resposta dinâmica satisfatória é obtida para o sistema, talvez utilizando um ou mais
compensadores avanço de fase, pode-se descobrir que o ganho em baixa frequência (o valor da constante de
erro em regime permanente) é ainda muito baixo.
Como se sabe, o tipo do sistema (tipo 1, tipo 2, ...), que determina o grau do polinômio que o sistema
é capaz de seguir, é definido pela quantidade de pólos em ( z  1 ) presentes na função de transferência de
malha aberta L  z   C  z   B0G  z  .
Se o sistema for do tipo 1 (um pólo em z  1 em L  z  ), a constante erro de velocidade, que
z 1
determina a magnitude do erro a uma entrada do tipo rampa é dada por kv  lim L  z .
z1 T
Para aumentar o valor desta constante e assim diminuir o erro sem afetar a já satisfatória resposta
dinâmica, precisa-se projetar C AT  z  de modo a aumentar significativamente o ganho em z  1 para elevar
k v (ou outra constante de erro de regime permanente), porém com ganho quase unitário (sem efeito) para a
alta frequência n onde a resposta dinâmica é determinada, o resultado é:
z  z0
C AT  z   , z p  z0
z  zp
Onde os valores de z0 e z p são pequenos comparados com n (que está diretamente relacionada à
posição dos pólos de malha fechada visto que   n ), onde C AT 1  1  z0  1  z p   (este valor depende

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 102

de quantas vezes queremos aumentar o valor de k v ). Já que z p  z0 , a fase do compensador é negativa,


correspondente a um atraso de fase, por esta razão o compensador é denominado atraso de fase.

1. Calcula-se o ganho k v atual do sistema e com isso seu erro  1 kv .


2. Definir o novo valor de erro ( erro'  1 kv' ) desejado e calcular:
k v' erro
C AT 1   .
k v erro'
3. Calcular a relação entre z0 e z p :

z0  1  C AT 1  z pCAT 1

4. Definir um valor para z p que esteja mais próximo de z  1 que o pólo de MF dominante (o pólo
mais lento), e a partir da relação anterior encontrar z0 .

Observação: Como as relações entre pólos no plano complexo z não são lineares devido ao
mapeamento z  e sT deve-se calcular a posição dos pólos no plano complexo s e depois encontrar os
correspondentes pólos discretos.

Exercício proposto 7.6: Vamos projetar um compensador do tipo atraso de fase para o sistema
discutido no exemplo Controle Avanço de Fase onde o erro de regime permanente seja diminuído para 40%.

G  z   0,176
 z  0,875
 z  1 z  0,67 

z  0,6
C AV  z   1,335
z  0,335
Solução:

Passo 1: Calculando o ganho k v . Vamos primeiro calcular a função de transferência de malha aberta
(laço aberto) L  z  .

L  z   C AV  z  G  z   1,335
z  0,6
0,176
 z  0,875
z  0,335  z  1 z  0,67 

L  z   0, 2349
 z  0,6 z  0,875
 z  1 z  0,67  z  0,335
Calculando k v :
z 1 0, 2349 1  0,61  0,875
kv  lim L z  4
z 1 T 0,2 1  0,67 1  0,335
1 1
erro    0, 25
kv 4

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 103

Passo 2:A titulo de exemplo vamos supor que o novo erro desejado seja erro '  0,1 , que é 40% de
0,25.
erro 0,25
C AT 1    2,5
erro' 0,1
Ou seja, precisamos projetar um compensador atraso de fase com ganho de 2,5 em regime permanente
para que o ganho da função de transferência em malha aberta ( L  z  ) tenha seu ganho estático k v aumentado
em 2,5 vezes em regime permanente.

Passo 3:Calculando a relação entre z0 e z p :


z0  1  CAT 1  z pCAT 1  1  2,5  2,5z p
z0  1,5  2,5z p

Figura 13 - Lugar geométrico das raízes com os compensadores de avanço e atraso de fase.

Passo 4: Vamos definir um valor para z p que esteja mais próximo de z  1 que o pólo de MF
dominante, e a partir da relação anterior encontrar z0 .Para zMF   MF  j  MF  0, 6  j 0,5 ,onde a parte real
do pólo discreto de malha fechada é  MF  0, 6 . Calculando  MF que é a parte real do pólo de malha fechada
contínuo.
z  e sT
 MF  e MF T
1 1
 MF  ln  MF   ln  0,6   2,554
T 0, 2
Adotando  p  0, 25 , ou seja, a posição do pólo do compensador atraso de fase foi posicionado uma
década à direita do pólo dominante. Calculando z p .
 p T
zp  e  e0,250,2  e 0,05  0,95
Calculando z0 :

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Capítulo 7 – Projeto de Controladores Discretos 104

z0  1,5  2,5z p  1,5  2,5  0,95


z0  0,875
Por fim projetou-se o compensador Atraso de fase apresentado na Figura 13 cuja equação é:
z  0,875
C AT  z  
z  0,95

7.4.5 CONTROLADOR AVANÇO-ATRASO DE FASE (LEAD-LAG)

Em casos onde se deseja uma resposta rápida, característica de sistema com compensação em avanço,
porém com diminuição do erro em regime estacionário, que é garantida por uma compensação em atraso, é
possível usar um controlador que una ambas as características, que é o caso do controlador em avanço–atraso.

 Introduz dois zeros e dois pólos;


 É usado para melhorar o desempenho em regime e o transitório;
 É análogo ao controlador PID sem o pólo integrador.

O exemplo anterior ilustra exatamente este compensador, que pode ser projetado em duas etapas, sendo a
primeira o projeto do compensador em avanço de fase e a segunda o projeto do compensador em atraso de
fase.
 z  z01   z  z02 
C  z   K AA 
 z  z   z  z 
 p1   p2 

________________________________________________________________________________________
7.5 EXERCÍCIOS
y z
1) Determine as funções de transferência dos sistemas amostrados caracterizados pelas equações à
r z
diferença seguintes:
(a ) y  kT   2  y  k  1 T   y  k  2  T   r  kT   0,4  r   k  2  T 
(b) y  kT   0,1  y   k  1 T   0,16  y   k  2  T   0,2  y  k  3 T  


k r  kT   1,5  r   k  2  T   0,5  r   k  3 T 
2) Obtenha as equações a diferença lineares dos sistemas amostrados, descritos por:
y z z 2  3z  2 y z z 2  0,5
(a)  3 , (b) 
r  z  z  1,5 z 2  1,5 z  0,5 r  z  z2  2z  1
3) Projete um controlador digital Dead-Beat para os processos a seguir. Adote T = 0,2s.
e 3s e 0,9s
(a) G  s   (b) G  s  
2s  1 s 1
4) Projetar manualmente um compensador Avanço de Fase discreto para o processo abaixo, onde o novo
pólo discreto de malha fechada deve possuir parte real 20% menor que o pólo de malhada fechada
sem este compensador. A parte imaginária deve permanecer a mesma.
8
G s 
s  s  13
5) A partir dos dados do sistema do exercício anterior (4), planta e controlador avanço de fase, projete o
controlador Atraso de Fase que reduza o erro em regime permanente pela metade.
6) Para a função de transferência a abaixo, calcule um compensador Avanço-Atraso de Fase onde os
pólos de malha fechada discretos tenham a parte real reduzida em 15% e a parte imaginária em 10% e
o erro de regime permanente seja reduzido para 60%.
2
G s 
s  s  1

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 105

CAPÍTULO 8
PROJETO DE CONTROLADORES PID DISCRETOS

8.1 INTRODUÇÃO AO CONTROLE PID DIGITAL

O controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) é o controlador mais popular e tradicional tanto
no meio acadêmico, quanto no meio industrial. Sua característica marcante é a reduzida quantidade de
parâmetros a serem ajustados (ou sintonizados).
O controlador PID realiza operações a partir do erro (diferença entre a variável de processo e o valor desejado,
“setpoint”) e define uma ação de controle para redução deste erro.

Os controladores PID tem como enorme vantagem a flexibilidade de combinações de suas ações de
controle. Pode-se ter:
 Controlador Proporcional (P);
 Controlador Proporcional e Integral (PI);
 Controlador Proporcional e Derivativo (PD);
 Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID);
 Controlador PID com ponderação.

A seguir serão consideradas as três ações básicas de controle, começando com o mais simples deles,
controle proporcional.

8.2 CONTROLE PROPORCIONAL (P)

No controle realimentado, o objetivo é a redução do sinal de erro a zero, em que:


et  r t  yt
ek  r k  y k
Onde:
( ), ( ) = sinal de erro
( ), ( ) = setpoint ou referência
( ), ( ) = valor medido da variável controlada
(ou sinal equivalente do sensor/transmissor)

Para o controle proporcional, a saída do controlador é proporcional ao sinal de erro,

u  t   u  k ce  t 
u  k   u  k ce  k 
Onde:
u  t  , u  k  = saída do controlador
u  t  , u  k  = nível médio, offset (bias)
= ganho do controlador (geralmente adimensional)

Os conceitos fundamentais por trás do controle proporcional são os seguintes:

 O ganho do controlador pode ser ajustado para fazer as mudanças da saída do controlador tão
sensíveis como desejado para os desvios entre o setpoint e a variável controlada (entrada do processo
a ser controlado);

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 106

 O sinal de pode ser escolhido para aumentar a saída do controlador (ou diminuir) com o aumento
do sinal de erro.

Figura 1 - Controlador proporcional: comportamento ideal (inclinação da reta = ).

Para o controlador proporcional o nível médio u pode ser ajustado, procedimento chamado como
reset manual, pois a saída do controlador é igual a u quando o erro é zero, u é ajustado de modo que a saída
do controlador, e consequentemente, a variável manipulada (saída do processo a ser controlado), estão nos
seus valores nominais de regime permanente quando o erro for igual a zero. Por exemplo, se o elemento final
de controle (atuador) é uma válvula de controle, u é ajustado de modo que a vazão através da válvula de
controle seja igual ao nominal, valor de regime permanente, quando = 0. O ganho do controlador é
ajustável e é usualmente sintonizado (isto é, ajustado) após o controlador ter sido instalado.

Alguns controladores têm uma configuração de banda proporcional em vez de um ganho do


controlador. A banda proporcional BP (em%) é definida como:

100%

Esta definição aplica-se apenas se K for adimensional. Note que uma banda proporcional pequena
(estreita) corresponde a um ganho do controlador grande, enquanto que um valor grande de BP (larga) implica
em um pequeno valor de K .
O controlador proporcional ideal na Figura 1 não inclui limites físicos na saída do controlador.
Uma representação mais realista é mostrada na Figura 3, em que o controlador satura quando a sua
produção atinge um limite físico, seja u máx ou u min . A fim de obter a função de transferência de um
controlador proporcional ideal (sem limites de saturação), define-se uma variável desvio u '  t  como:
u'  t   u  t   u

Então pode-se escrever:

u '  t   k ce  t 
u '  k   k ce  k 

Figura 2 - Controle proporcional: comportamento real.

Isto não é necessário para definir uma variável de desvio para o sinal de erro porque já está na forma
de desvio e do seu valor de regime permanente nominal é = 0. Tomando a transformada de Laplace e

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 107

transformada Z e reorganizando a equação anterior tem-se a função de transferência para o controle


proporcional puro:

u'  t  u'  k 
  kc
e t  ek

Uma desvantagem inerente do controlador proporcional puro é a de que um erro de regime


permanente (ou desvio) ocorre após uma mudança do setpoint ou uma perturbação sustentada. A princípio
este erro (offset) pode ser eliminado por reposição manual ou o setpoint r ou a nível médio u após ocorrer
um offset.
No entanto, esta abordagem é inconveniente porque é necessária a intervenção do operador e o novo
valor de r (ou u ) devem geralmente ser encontrados por tentativa e erro. Na prática, é mais conveniente
utilizar um controlador que contém a ação de controle integral que fornece reposição automática, como
discutido abaixo.
Para aplicações de controle, onde as compensações podem ser toleradas, o controle somente
proporcional é atraente por causa de sua simplicidade. Por exemplo, em alguns problemas de controle de
nível, mantendo o nível de líquido próximo do ponto de ajuste não é tão importante como assegurar
simplesmente que o tanque de armazenamento não transborde ou esgote.

8.3 CONTROLE INTEGRAL (I) E PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Para a ação de controle integral, a saída do controlador depende da integral do sinal de erro com o
tempo.
1 t
ut  u   e  t  dt
I 0

k
T
u k  u   e  j
I j1

Onde τ , é um parâmetro ajustável referido como o tempo de integração, ou o empo de reset, em


unidades de tempo. No passado a ação integral de controle, era referida como reset ou controle flutuante, mas
esses termos não são mais usados.
Ação de controle integral é amplamente utilizada porque proporciona uma vantagem prática
importante, a eliminação de offset.
Para que o processo seja conduzido ao regime permanente, a saída do controlador de u tem que ser
constante, de modo que a variável manipulada também seja constante. A equação acima implica que u se
altera ao longo do tempo a não ser que e(t) = 0. Assim, quando a ação integral é utilizada, u
automaticamente muda até atingir o valor requerido para fazer erro de regime permanente igual a zero. Esta
situação desejável sempre ocorre a menos que a saída do controlador ou o elemento final de controle saturar e,
portanto, não é capaz de trazer a variável controlada para o setpoint. A saturação ocorre quando a perturbação
ou alteração no setpoint é tão grande que ele esteja fora do alcance da variável manipulada. Apesar da
eliminação do offset ser geralmente um importante objetivo de controle, o controlador integral raramente é
usado sozinho porque a ação de controle é pequena até que o sinal de erro tenha persistido por algum tempo.
Em contraste, a ação de controle proporcional toma medidas corretivas imediatamente logo que for
detectado um erro. Consequentemente, a ação de controle integral é normalmente utilizada em conjunto com o
controle proporcional para tornar sua atuação mais rápida, surgindo o controlador proporcional-integral (PI):
 1 t 
u  t   u  k c  e  t    e  t  dt 
  I
0

 T k 
u  k   u  k c  e  k    e  j 
  I j1 
A função de transferência correspondente para o controlador PI é dada por:

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 108

u' s  1   s   I 1 
 k c 1    k c 
e s   Is   s 

Já a função de transferência do PI discreto é dada por:


  I  
' z 
u z   T 1   T  I    T  I  
 kc 1  1 
 kc  
e z  I 1  z   I   z 1 
 
 
'
u z  zb
 k 'c  
e z   z 1 
A resposta do controlador PI para um degrau unitário e(t) está representada na Figura 3. No tempo
zero, a saída do controlador muda instantaneamente devido à ação proporcional. Ação integral causa o
aumento em rampa de u(t) para t > 0. Quando t = τ , o termo integral contribuiu na mesma quantidade para
a saída do controlador como um termo proporcional.
Assim, a ação integral repete a ação proporcional uma vez. Alguns controladores comerciais são
calibrados em termos de 1/τ (repetições por minuto) em vez de τ (minutos ou minutos por repetição). Por
exemplo, se τ = 0,2 min correspondendo a 1/τ , tem um valor de 5 repetições/minuto.

Figura 3 - Resposta do controlador proporcional-integral.

Uma desvantagem do uso da ação integral é que ela tende a produzir respostas oscilatórias da variável
controlada e reduz a estabilidade do sistema de controle realimentado. Uma quantidade limitada de oscilação
pode geralmente ser tolerada, pois muitas vezes está associada com uma resposta mais rápida. Os efeitos
indesejáveis de demasiada ação integral pode ser evitada por meio do ajuste correto do controlador ou pela
inclusão de ação derivada que será vista posteriormente, que tende a contrariar os efeitos de desestabilização.

8.3.1 RESET WINDUP

Uma desvantagem inerente da ação de controle integral é um fenômeno conhecido como reset 
windup. Recorde-se que a ação integral faz com que a saída do controlador mude sempre que ( ) ≠ 0 do PI.
Quando ocorre um erro constante, o termo integral torna-se muito grande e, eventualmente, a saída do
controlador satura (atinge o seu valor máximo ou mínimo).
A acumulação adicional do termo integral enquanto o controlador está saturado é referido como reset 
windup ou integral windup. A Figura 4 mostra uma resposta típica de uma mudança no setpoint quando um
controlador PI é utilizado. Note que as áreas indicadas sob a curva apresentam contribuições positivas ou
negativas para o termo integral, dependendo se a medição da variável controlada estiver abaixo ou acima do
ponto de ajuste r .
A maior área acima da referência na Figura 4 ocorre porque o termo integral continua a aumentar
devido ao sinal de erro até que = . Só depois é que o termo integral começa a diminuir, quando este termo
tornar-se suficientemente pequeno, a saída do controlador se afasta do limite de saturação e tem o valor
determinado pela Equação do PI.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 109

Figura 4 - Reset windup durante uma alteração do setpoint.

Reset windup ocorre quando um controlador PI ou PID encontrar um erro constante, por exemplo,
durante o inicio de um processo em batelada ou após uma grande alteração do setpoint.
Também pode ocorrer como consequência de uma perturbação elevada e constante que está fora do
alcance da variável manipulada. Nesta situação, uma limitação física (válvula de controle totalmente aberta ou
totalmente fechada) impede que o controlador reduza o sinal de erro à zero.
Claramente, não é desejável que o termo integrante continue a acumular o erro após a saída do
controlador saturar, pois o controlador já está fazendo todo o possível para reduzir o erro. Felizmente, os
controladores comerciais fornecem anti reset windup. Em uma abordagem, o reset windup é reduzido
temporariamente para evitar a ação de controle integral sempre que a saída do controlador satura. A ação
integral é retomada quando a saída não está mais saturada.

8.4 CONTROLE DERIVATIVO (D) E PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

A função da ação de controle derivativo é antecipar o comportamento futuro do sinal de erro,


considerando sua taxa de variação. No passado, a ação derivativa era referida como rate action, pre-act, ou
anticipatory control.
Por exemplo, suponhamos que uma temperatura do reator aumenta em 10 °C, num período de tempo
curto, por exemplo, de 3 min. Isto é, claramente, um aumento mais rápido da temperatura do que um aumento
de 10 °C em 30 min. Se o reator estava sendo controlado manualmente, um operador de planta experiente
antecipa as consequências e rapidamente toma as medidas corretivas apropriadas para reduzir a temperatura.
Tal resposta não seria obtida através das ações de controle proporcional e integral discutidos até
agora. Note que um controlador proporcional reage a um desvio de temperatura somente, sem fazer distinção
quanto ao período de tempo durante o qual o desvio ocorre. A ação de controle integral é também ineficaz
para um desvio repentino da temperatura devido à ação de correção depender da duração do desvio.

A estratégia de antecipação utilizada pelo operador experiente pode ser incorporada em controladores
automáticos, fazendo a saída do controlador proporcional à taxa de variação do sinal de erro ou a variável
controlada. Assim, para ação derivativa ideal, temos:
de  t 
u  t   u  d
dt
d
u  k   u   e  k   e  k  1 
T
Onde τ , o tempo derivativo, é em unidades de tempo. Note que a saída do controlador é igual ao
valor nominal se o erro é constante (isto é, desde que de/dt = 0). Consequentemente, a ação derivativa nunca
é utilizada isoladamente, sempre é utilizada em conjunto com um controle proporcional ou proporcional-
integral, por exemplo, um controlador PD ideal tem a seguinte função de transferência:
u' s 
 k c 1  ds 
e s 

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  d  
' z 
u z     T  d    T  d  
 k c  1  d 1  z 1    k c  
ez  T   T  z 
 
 
'
u z  zb
 k 'c  
e z   z 

Ao proporcionar uma ação de controle antecipada, a ação derivativa tende a estabilizar o processo
controlado. Assim, é muitas vezes utilizado para contrariar a tendência de desestabilização da ação integral.
A ação de controle derivativo também tende a melhorar a resposta dinâmica da variável controlada,
diminuindo o tempo de acomodação do processo (tempo que o processo leva para atingir o regime
permanente). Mas, se o processo de medição é ruidoso, isto é, se contiver alta frequência ou flutuações
aleatórias, então o derivativo da variável medida mudará descontroladamente e a ação derivativa irá amplificar
o ruído, a menos que a medição seja filtrada.
Consequentemente, a ação derivativa é raramente usada para controle de vazão, pois malhas de
controle de vazão têm que responder rapidamente e medições de vazão tendem a ser ruidosas.
Infelizmente, o algoritmo de controle proporcional-derivativo ideal do controlador contínuo da
equação anterior não é fisicamente realizável, pois não pode ser implementado usando componentes
analógicos.
Para controladores analógicos, a função de transferência pode ser aproximada por:
u' s   ds 
 kc 1  
e s    ds  1 

Onde a constante  tem tipicamente um valor entre 0,05 e 0,2, com 0,1 sendo uma escolha comum.
O termo derivativo inclui um filtro (também denominado de filtro derivativo) que reduz a
sensibilidade do controle aos ruídos de alta frequência na medição. Filtros derivativos são usados em
praticamente todos os controladores PD e PID, incluindo as versões digitais.

8.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Agora vamos considerar a combinação das ações de controle proporcional, integral e derivativo como
um controlador PID. Infelizmente, para o estudante iniciante (e mesmo para o engenheiro praticante), muitas
variações de controle PID são utilizadas na prática. Em seguida, consideramos as três formas mais comuns.

8.5.1 FORMA ACADÊMICA DO CONTROLE PID

A ação derivativa pode ser combinada com ações proporcional e integral. A forma acadêmica do
algoritmo de controle PID (sem um filtro derivativo) é dada por:

 1 t de  t  
u  t   u  k c e  t    e  t  dt   dt 
d
 I 0

k
 T d 
u  k   u  k c e  k  

 e  j  T  e  k   e  k  1 
 I j1 

A função de transferência correspondente é:

u' s   1 
 kc 1   sd 
e s   Is 

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 111

u'  z   T 1  
 k c 1  1
 d 1  z 1  
ez  I 1  z T 

Os pólos e zeros deste controlador são dados abaixo. Observe que p2 só existe se existir um filtro na
ação derivativa.
 1 1 
 p1  0  zero1  j 1 i
  2 d i  d 4 d
 p  1 _____ 
 2   zero  1  j 1 
1 i
 f
 2
 2d i  d 4d

A Figura 5 ilustra que este controlador pode ser visto como três elementos separados, que operam em
paralelo em ( ).

Figura 5 - Diagrama de blocos da forma acadêmica do controle PID (sem um filtro derivativo).

8.5.2 FORMA SÉRIE DO CONTROLE PID

Historicamente, foi conveniente para a construção dos primeiros controladores analógicos (ambos
eletrônicos e pneumáticos), de modo que um elemento de PI e um elemento de PD funcionavam em série.
Versões comerciais da forma série têm um filtro derivativo que é aplicado tanto no termo derivativo
ou no termo PD.
Este controlador possui um pólo na origem, outro pólo real definido pela constante do filtro derivativo
e apenas zeros reais (sem parte imaginária).
PID série sem filtro:
 1 t   de  t  
u  t   u  kc   1   e  t  dt    1  d 
 i 0   dt 
PID série com filtro:
u' s  s   I 1   d s  1 
 kc   
e s  s  ds  1 
Os pólos e zeros deste controlador são dados abaixo. Observe que p2 só existe se existir um filtro na
ação derivativa.
 1
 p1  0  zero1  
  i
 p  1 _____ 
 2   zero2  1

 f
 d

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 112

 1  1
 s  s  
kp  Ti   Td 
C  s  
Td Tr  1 
s s 
 Td 

Figura 6 - Diagrama de blocos da forma série do controle PID (sem um filtro derivativo).

8.6 CARACTERÍSTICAS DOS CONTROLADORES PID COM PONDERAÇÕES (PI+D) E (I+PD)

Uma desvantagem dos controladores PID anteriores é que uma alteração súbita no setpoint (e,
portanto no erro, ) vai fazer com que o termo derivativo momentaneamente torne-se muito grande e, assim,
proporcionar um chute derivativo para o elemento final de controle.
Esta mudança súbita é indesejável e pode ser evitada, baseando a ação derivativa na medição, , em
vez do sinal de erro, . Nós ilustramos a eliminação do chute derivativo, considerando a forma acadêmica do
controle PD.

de  t  dy  t 
Substituindo por  , temos:
dt dt
 1 t dy  t  
u  t   u  k c e  t    e  t  dt   dt 
d
 I 0

Este método de eliminar o chute derivativo é um recurso padrão na maioria dos controladores
comerciais. Para um controlador PID na forma série, pode ser implementado facilmente, colocando o
elemento de PD no circuito de realimentação, como mostrado na Figura 7.

Figura 7 - Diagrama de blocos da forma série do controle PID, que elimina o chute derivativo.

Um algoritmo de controle PID mais flexível pode ser obtido mediante a ponderação do valor de
referência no termo proporcional, bem como no termo derivativo (segundo Åström e Hägglund, 1995). Esta
modificação elimina o chute proporcional que também ocorre após uma mudança no setpoint.
Para esse algoritmo PID modificado, um “erro” diferente é definido para cada uma das ações de
controle:
 1 t de  t  
u  t   u  k c e p  t    e  t  dt  d d 
 I 0 dt 
Com:

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 113

eP  t   b  r  t   y (t )

 e  t   r  t   y (t )

eD  t   c  r  t   y (t )
Onde e são constantes não negativas que variam de 0 a 1. Este algoritmo de controle é conhecido
como controlador PID acadêmico com ponderação proporcional e derivativa. O algoritmo de controle PID
modificado permite a ponderação do setpoint independente dos termos proporcional e derivativo.
Assim, para eliminar o chute derivativo, está definido como zero; para eliminar o chute
proporcional, está definido como zero. O parâmetro de ponderação pode ser usado para sintonizar este
desempenho do controlador PID para mudanças de setpoint. Note que a definição de erro de ação integral é o
mesmo que para a equação de controle padrão, este termo de erro é essencial, a fim de eliminar o offset após
uma mudança do setpoint ou uma grande perturbação.

Figura 8 - Controlador digital PID acadêmico com ponderação proporcional e derivativa (I+PD).

 T z   d z  1  
u(z)  k c  e p (z)      e(z)      ed (z) 
  I z  1  T z  

 T z   d z  1  
u(z)  k c   b  r(z)  y(z)       e(z)      c  r(z)  y(z) 
  I z  1  T z  

 0  b  1 é o fator de ponderação da ação P;
 0  c  1 é o fator de ponderação da ação D;
 b  1 e c  1 temos o PID tradicional;
 b  0 e c  0 as ações P e D estão somente na realimentação.

O PID com ponderação é equivalente a um PID tradicional com filtro de referência.

8.7 RESPOSTAS TÍPICAS DE SISTEMAS DE CONTROLE REALIMENTADOS

As respostas mostradas na Figura 9 (a) ilustram o comportamento típico de um processo de controle


após uma perturbação do tipo degrau. A variável controlada representa o desvio do valor de regime
permanente inicial. Se o controle realimentado não é usado, o processo lentamente atinge um novo regime
permanente.
O controle proporcional aumenta a velocidade da resposta do processo e reduz o offset. A adição de
ação integral elimina o offset, mas tende a tornar a resposta mais oscilatória. Adicionando ação derivativa
reduz tanto o grau de oscilação como também o tempo de resposta. A utilização de P, PI, e controladores PID

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nem sempre resulta em respostas de processos oscilatórios, a natureza da resposta depende da escolha das
configurações do controlador ( , e ) e da dinâmica do processo.
No entanto, as respostas da Figura 9 são representativas do que ocorre na prática.

(a) (b)
Figura 9 – (a) Respostas típicas com controle realimentado, (b) Controle proporcional: efeito do ganho do
controlador.

Os efeitos qualitativos da alteração das configurações dos controladores individuais são mostrados nas
Figura 9 (b) a Figura 11. Em geral, o aumento do ganho do controlador tende a tornar a resposta do processo
mais rápida, no entanto, se for muito grande, um valor de utilizado, a resposta pode apresentar um
indesejável grau de oscilação ou mesmo tornar-se instável.
Assim, um valor intermediário de geralmente resulta em melhor controle, estas orientações são
também aplicáveis ao PI e PID, assim como para o controlador proporcional apresentado na Figura 9 (b).
Aumentando o tempo de integração, , geralmente faz com que o controle PI e PID fiquem mais
conservadores (lentos), como mostrado na Figura 10. Teoricamente, o offset será eliminado para todos os
valores positivos de . Mas para valores muito grandes de , a variável controlada irá retornar para o ponto
de ajuste de forma muito lenta após ocorrer uma perturbação ou alteração no setpoint.

Figura 10 – Controle proporcional-integral: (a) efeito do tempo de integração, (b) efeito do ganho do controlador.

É mais difícil fazer generalizações sobre o efeito do tempo derivativo . Para valores pequenos,
aumentar tende a melhorar a resposta ao reduzir o desvio máximo, tempo de resposta, e o grau de
oscilação, como se mostra na Figura 11.
No entanto, se é muito grande, o ruído de medição é amplificado e a resposta pode ser oscilatória.
Assim, um valor intermediário de é desejável.

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Figura 11 – Controle PID: efeito do tempo derivativo.

8.8 VERSÕES DIGITAIS PARA CONTROLADORES PID

Até agora, assumiu-se que os sinais de entrada e de saída do controlador são funções contínuas no
tempo. No entanto, hoje os controladores são praticamente todos digitais devido à sua flexibilidade, poder
computacional e economia de custos. Nesta seção, tem-se uma breve introdução de técnicas de controle
digital, considerando versões digitais de controle PID.
Quando uma estratégia de controle realimentado é implementada digitalmente, a entrada e saída do
controlador são digitais (ou amostradas) em vez de sinais contínuos (ou analógicos). Assim, o sinal contínuo a
partir do dispositivo de medição (sensor/transmissor) é amostrado e convertido periodicamente para um sinal
digital por um conversor analógico-digital (ADC).
Um algoritmo de controle digital é, então, utilizado para calcular a saída do controlador, um sinal
digital. Como os elementos finais de controle são dispositivos analógicos, o sinal de saída digital é
normalmente convertido para um sinal correspondente analógico por um conversor digital-analógico (DAC).
No entanto, alguns elementos finais de controle eletrônicos podem receber sinais digitais diretamente.

8.8.1 ALGORITMOS DE POSIÇÃO PARA CONTROLE PID DIGITAL


Uma maneira simples de obter uma versão digital do controlador PID é substituir os termos integral e
derivativo por aproximações de diferenças finitas:

t k

e  t  dt  e jT
0 j 1

de e  k     e  k  1

dt T
Onde:
= período de amostragem (tempo entre as medições sucessivas da variável controlada), para
aplicações em controle este tempo é constante.
( )= erro no instante da k-ésima amostra, para k = 1,2, ...

Existem duas formas alternativas da equação digital de controle PID, a forma da posição:
 T k  
u  k   u  k c  e  k    e  j  d  e  k   e  k  1 
 I j1 T 
Onde u  k  é a saída do controlador no instante da k-ésima amostra. Esta equação é a forma da
posição do algoritmo de controle PID, pois é calculado o valor atual da saída do controlador.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 116

8.8.2 ALGORITMOS DE VELOCIDADE PARA CONTROLE PID DIGITAL


A outra forma é a da velocidade Na forma da velocidade, é calculada a variação da saída do
controlador. A forma da velocidade pode ser derivada por escrito a partir da forma da posição, para o instante
da amostra (k − 1):
 T k 1  
u  k  1  u  k c e  k  1   e  j  d  e  k  1  e  k  2  
 I j1 T 

Note que a soma ainda começa em j = 1, pois se pressupõe que o processo se encontra no estado
estacionário desejado para j ≤ 0, e, portanto, e(j) = 0 para j ≤ 0. Subtraindo a as duas equações anteriores
tem-se a forma da velocidade do algoritmo PID digital:
 T  
u  k   u  k   u  k  1  k c   e  k   e  k  1   e  k   d  e  k   2e  k  1  e  k  2  
 I T 

A forma da velocidade tem três vantagens sobre a forma da posição:

1. Ela contém intrinsecamente anti reset windup, pois a soma de erros não é explicitamente calculada.
2. Esta saída é expressa numa forma, u  k  , que pode ser utilizado diretamente por alguns elementos
finais de controle, tal como uma válvula de controle acionada por um motor de passo.
3. Para o algoritmo da velocidade, a mudança do controlador do modo manual para o automático não
exige qualquer inicialização da saída ( ). No entanto, a válvula de controle (ou outro elemento final
de controle) deve ser colocada na posição apropriada, antes da mudança.

Certos tipos de estratégias de controle avançados, como controle em cascata e controle feedforward
(antecipativo), exigem que a saída atual ( u  k  ) do controlador seja calculada explicitamente.
No entanto, u  k  pode ser facilmente calculado, reorganizando a equação anterior, esta é a forma
mais utilizada na prática:

u  k   u  k  1  u  k 

 T  
u  k   u  k  1  k c   e  k   e  k  1   e  k   d  e  k   2e  k  1  e  k  2  
 I T 

Observe que u  k  1 é simplesmente o valor da saída anterior, somar a cada iteração a saída anterior
é equivalente a ter uma ação integral.
Um método mais completo de se obter a equação de diferenças do controlador digital PID é utilizando
a transformada Z e obtendo a função de transferência genérica para o PID. Um controlador PID real (com
filtro derivativo) possui dois zeros e dois pólos, sendo um pólo integrador em z=1, assim:

u z  z   z   
CPID  z    k c'
e z  z    z  1
Aplicando a transformada Z inversa obtém-se a seguinte equação de diferenças.

u  k   1    u  k  1  u  k  2   k c  e  k        e  k  1  e  k  2  

Se fizermos = 0, teremos uma equação equivalente para o PID onde não existe o filtro derivativo.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 117

Exemplo 8.1

O código de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo) é representado
pela seqüência de instruções:

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o período de amostragem


| Leia y  kT 
| r  kT  é definido pelo usuário
| Calcule
| e  kT   r  kT   y  kT 
| u  kT   k1  u   k  1 T   k 2  u   k  2  T   k 3  e  kT   k 4  e   k  1 T   k 5  e   k  2  T 
| Envie o sinal de controle u  kT 
| Atualize as variáveis
| u   k  2  T   u   k  1 T 
| u   k  1 T   u  kT 
| e   k  2  T   e   k  1 T 
| e   k  1 T   e  kT 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -< Volte ao modo espere

Onde y  kT  é o sinal amostrado da saída do processo contínuo y  t  . Por outro lado, o processo contínuo
responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial:
 
1,5 y  t   1,8 y  t   0, 3y  t   27u  t 
Onde u  t  é obtido a partir de u  kT  utilizando um sustentador de ordem zero B0  s  .

C z   k
 z    z   
 z    z  1
(a) Calcule o período de amostragem adequado sabendo que o sistema em malha fechada é duas vezes
mais rápido que em malha aberta. Calcule a função de transferência amostrada do processo com
sustentador G  z  .
(b) Projete o controlador PID utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os pólos da planta. Obtenha a função de transferência do controlador PID
discreto (ganho k, pólos e zeros) para t5% MF  0,5  t5% MA , caso da letra (a).
(c) Desenho o lugar das raízes completo para G  z  e C  z  .
(d) Quais os valores de k1 , k 2 , k3 , k 4 e k5 no programa acima?

Solução:

(a) Obtendo a função de transferência G  s  a partir da equação diferencial do processo, vamos aplicar a
transformada de Laplace:
1,5  s 2  y  s   1,8  s  y  s   0, 3  y  s   27  u  s 
y s 27
G s   2
u  s  1,5s  1,8s  0, 3
Passando para a forma mônica, onde o coeficiente de maior grau do denominador é igual a 1. Basta dividir o
numerador e o denominador por 1,5.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 118

y s 18
G s   2
u  s  s  1, 2s  0, 2
Calculando os pólos do sistema encontramos s  1 e s  0, 2 .
y s 18
G s  
u  s   s  1 s  0, 2 

Considerando  MA  0, 2 que é o valor do pólo dominante, o pólo mais lento. Esta consideração é valida
quando um pólo dista do outro pólo de pelo menos 5 vezes no eixo real.
3 3
t5% MA    15
 MA 0,2
Para um sistema em malha fechada duas vezes mais rápido que em malha aberta temos:
t5% MA 15
t5% MF    7,5
2 2
Calculando o período de amostragem pode ser escolhido como sendo de um sexto a um decimo do tempo de
acomodação de 5%.
t5%
T
6  10
Vamos adotar um decimo.
t5% 7,5
T 
10 10
T  0,75
Calculando a função de transferência discreta da planta.
G s   18 
G  z   1  z 1      1  z   
1

 s   s  s  1 s  0, 2  
De acordo com a tabelada de transformada Z:

 a b 
 T
  1  e 1  e
 aT  bT
  3 
1  z 1    s  s  ak s  b   abk  ze
 
 a b 

1 e  3 
T  z  eaT  z  ebT 
Calculando G  z  :
 1 0,2 
 0,75
18 1  e 1  e 
10,75 0,20,75
 18  ze  3 
G  z   1  z 1     
 s  s  1 s  0, 2   1  0, 2
 1 0,2 

1 e  3 
0,75  z  e10,75  z  e0,20,75 
18 1  e 1  e 
0,75 0,15
z  e 0,3
G  z   
0, 2 1 e 0,3
 z  e  z  e0,15 
0,75

G  z   90 
1  0, 47 1  0,86  z  0, 74
1  0,74  z  0, 47  z  0,86
E finalmente chegamos à função de transferência discreta:
z  0,74
G  z   3,84 
 z  0, 47  z  0,86
(b) e (c) A Figura 12 apresenta o lugar geométrico das raízes para a planta e o compensador projetado.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 119

Calculando o pólo discreto em malha fechada.


3
t5% MF  7,5 
 MF
3
 MF   0,4
7,5

O pólo discreto é obtido atraves do mapeamento do plano S no plano Z.


z  e sT
zMF  e  MF T  e0,40,75
zMF  e 0,3  0,74
O compensador PID projetado pelo método de cancelamento pólo-zero, tem os zeros iguais aos pólos da
planta, uma ação integradora no denominador e adotou-se o filtro derivativo com z  0 . Desde modo a
função de transferência do compensador será:

CPID  z   k 
 z  0,47 z  0,86
z  z  1
Calculando o valor de k .
 z  0,47 z  0,86 3,84 
L  z   CPID  z   G  z   k 
z  0,74
z  z  1  z  0,47 z  0,86
L  z   3,84  k 
 z  0,74 
z  z  1
Onde L  z  é a função de transferência de malha aberta e T  z  é a função de transferência de malha fechada.

3,84  k 
 z  0,74 
L z z  z  1
T z  
1 L  z
1  3,84  k 
 z  0, 74 
z  z  1
3,84  k   z  0,74
T  z 
z  z  1  3,84  k   z  0,74

Igualando a equação característica a zero, isolando k e substituindo z  zMF  0,74 obtém-se o valor do
ganho do compensador. A equação característica é o polinômio do denominador da função transferência de
malha fechada.
z  z  1  3,84  k   z  0,74   0
 z  z  1
k
3,84   z  0, 74  z 0,74
0, 74  0,74  1
k  0,0338
3,84   0,74  0, 74 

Portanto:

CPID  z   0, 0338 
 z  0, 47  z  0,86
z  z  1

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 120

Figura 12 – Lugar das raízes esboçado de acordo com a técnica de cancelamento pólo-zero.

(d) Calculo da lei de controle u  k  :


u z  z    z   
C z  k
e z  z  z  1
z  z  1  u  z   k  z    z     e  z 
z 2
 z   u  z   k z 2       z    e  z 
Aplicando a transformada Z inversa:
u  k  2  u  k  1  k e  k  2        e  k  1  e  k 
u  k  2   u  k  1  k e  k  2        e  k  1  e  k 
Para tornar o sistema causal precisamos atrasar a equação acima de 2 períodos de amostragem, assim não
existirão termos futuros.
u  k   u  k  1  k e  k        e  k  1  e  k  2 
Substituindo   0,47 ,   0,86 e k  0,0338 tem-se:
u  k   u  k  1  0,0338  e  k   0,045  e  k  1  0, 01366  e  k  2 
Portanto:
k1  1

k2  0

k3  k  0,0338
k  k     0, 045
 4  
k5  k  0, 01366

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 121

8.9 EXERCÍCIOS
1) Cite vantagens da estrutura de PID industrial série (iterativa) e escreva sua função de transferência
real. Por que é necessário introduzir um filtro na parte derivativa do compensador?

2) O controlador PID é o algoritmo mais utilizado em controle de processos industriais. O diagrama da


Figura 13 mostra um controlador PID discreto controlando um processo com modelo discreto G(z) e
T=1. Neste PID b, (0<b<1) é usado para ponderar a ação de controle proporcional e a ação derivativa
atua diretamente na realimentação. Com esta configuração o PID permite ajustar melhor a resposta do
sistema em MF para a entrada de referência R e a de perturbação q. Mostre que com esta configuração
o PID é um controle em dois graus de liberdade e calcule as funções de transferência do controle
cascata e filtro de referência equivalentes. Explique, do ponto de vista pólo-zero as vantagens do uso
do filtro calculado.

Figura 13

3) A função de transferência de um controlador discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo)


é apresentado a seguir:
10 z 2  1,42 z  4.92
C z 
z2  z
Este controlador é aplicado a um processo contínuo que responde com uma dinâmica de segunda
ordem dada pela equação diferencial:
d 2 y t  dy  t 
0,5 2
 3,5  10 y  t   5u  t 
dt dt
Onde u  t  é obtido a partir de u  kT  utilizando um sustentador de ordem zero B0  s  e y  t  é a
saída do processo.

(a) Monte o programa utilizando as equações a diferença. Assim como foi feito em sala de aula. (3,0
pto).

Espere o período de amostragem


Leia y  kT 
r  kT  é definido pelo usuário
Calcule
e  kT   
u  kT   
Envie o sinal de controle u  kT 
Atualize as variáveis
...
...
...
Volte ao modo espere

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 122

(b) Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0G  z  para um
período de amostragem T=0,1segundos. (3 pontos).
(c) Esboce o lugar das raízes (LR) discreto para a planta B0G  z  com o compensador PID. (3
pontos).

4) O código de um programa de controle discreto do tipo PID (Proporcional, integral, derivativo) é


representado pela sequência de instruções: (16,0 pontos).

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o período de amostragem


| Leia y  kT 
| r  kT  é definido pelo usuário
| Calcule
| e  kT   r  kT   y  kT 
| u  kT   k1  u   k  1 T   k 2  u   k  2  T   k 3  e  kT   k 4  e   k  1 T   k 5  e   k  2  T 
| Envie o sinal de controle u  kT 
| Atualize as variáveis
| e   k  2  T   e   k  1 T 
| e   k  1 T   e  kT 
| u   k  2  T   u   k  1 T 
| u   k  1 T   u  kT 
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -< Volte ao modo espere

Onde y  kT  é o sinal amostrado da saída do processo contínuo y  t  . Por outro lado, o processo
contínuo responde com uma dinâmica de segunda ordem dada pela equação diferencial:
d2 y  t  dy  t 
2
 22   117  y  t   7  u  t 
dt dt
Onde u  t  é obtido a partir de u  kT  utilizando um sustentador de ordem zero B0  s  .

Cz  k 
 z      z  
 z      z  1
(e) Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0 G  z  para um período
de amostragem T=0,01 segundos. (3,0 pontos)
(f) Projete o controlador PID utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os pólos da planta. Obtenha a função de transferência discreta do
controlador PID discreto (ganho k, pólos e zeros) para t2%  0, 25seg . Desenho o lugar das raízes
completo para B0 G  z  e C  z  .
(g) Quais os valores de k1 , k 2 , k3 , k 4 e k5 no programa acima.

5) A função de transferência de um controlador discreto do tipo PD (Proporcional derivativo) é


apresentado a seguir:
z 
C  z  k 
z
Este controlador é aplicado a um processo contínuo que responde com uma dinâmica de segunda
ordem dada pela equação diferencial:

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 123

 
1,1  y  t   0, 22  y  t   40, 7  u  t 
Onde u  t  é obtido a partir de u  k  utilizando um sustentador de ordem zero B0  s  e y  t  é a saída
do processo.

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o período de amostragem


| Leia y  k 
| r  k  é definido pelo usuário
| Calcule
| ek   r k  y k
| u k   ?
| Envie o sinal de controle u  k 
| Atualize as variáveis
| ?
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -< Volte ao modo espere
(a) Calcule o período de amostragem adequado sabendo que o sistema apresenta t5% MF  24seg .
Calcule a função de transferência amostrada do processo com sustentador B0 G  z  .
(b) Projete o controlador PD utilizando a técnica de cancelamento pólo-zero, ou seja, os zeros do
controlador devem cancelar os pólos da planta. Obtenha a função de transferência discreta do
controlador PD discreto (ganho k, pólos e zeros) para t5% MF  24seg , caso da letra (a).
(c) Desenho o lugar das raízes completo para B0 G  z  e C  z  .
(d) Calcule a equação de diferenças de u  kT  .

6) A Figura 14 apresenta um sistema de controle de posição vertical, é uma versão simplificada de um


helicóptero onde existe apenas a hélice vertical. O modelo deste sistema apresenta funções lineares,
não lineares, atrito e conjugados resistivos, porém para facilitar nosso projeto iremos linearizá-lo e
simplificar seu modelo, o mesmo é apresentado na Figura 15. A velocidade angular do motor cc é
medida por um tacogerador, já a posição v do helicóptero por um encoder. As funções de
transferências destes sensores foram desprezadas e seus ganhos foram considerados unitários.

Você deve projetar um sistema de controle de posição (altitude) do helicóptero, para solucionar este
problema foi definida a utilização de dois compensadores discretos implementados dentro de um
único Arduino. Esta forma de controle é conhecida na literatura como controle cascata e esta
apresentada na Figura 16. Projetam-se os dois controladores como se cada um fosse independente do
outro, para isso basta garantir que a velocidade da malha interna seja igual ou superior a dez vezes a
velocidade da malha externa ( t 5% MF2  10  t 5%MF1 ). Esta simplificação é valida, pois a malha externa
que é mais lenta não percebe a dinâmica da malha interna, a malha interna é observada como um
ganho unitário caso sua realimentação seja unitária.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 124

Figura 14 - Helicóptero com apenas a hélice vertical.

Figura 15 – Diagrama de blocos com as funções de transferências linearizadas e simplificadas.

Figura 16 - Diagrama de blocos com a proposta de controle cascata.

(a) Calcule a função de transferência discreta BoG1 (z) do motor CC, a título de simplificação
considere a função de transferência do modulador PWM igual a do ZOH. Defina o período de
amostragem sabendo que em malha fechada o tempo de acomodação desta malha será de
t 5%MF1  0, 2seg.
(b) Calcule a função de transferência discreta G 2 (z) da hélice, observe que não existe nenhum tipo de
sustentador ou modulador em cascata com esse processo. Utilize o mesmo período de amostragem da
letra (a). Para obter esta função de transferência discreta utilize exclusivamente a equação abaixo:
 k' '
 k  T z  e  aT  e bT 
G2 ( z )    
  s  a  s  b    b  a   z  e  z  e 
 aT  bT

(c) Projete um Compensador C1 (z) cujo t 5%MF1  0, 2seg. , não exista erro de regime permanente e o
sistema apresente polos reais e sem pico na resposta. Desenhe o lugar das raízes completo. Obs.:
Despreze a malha externa conforme a Figura 17.

Figura 17

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 125

(d) Projete um Compensador C 2 (z) cujo t 5%MF2  10  t 5%MF1 , não exista erro de regime permanente e o
sistema apresente polos reais e sem pico na resposta. Desenhe o lugar das raízes completo. Obs.:
Substitua a manha interna pelo seu ganho estático em malha fechada que neste caso é 1, conforme a
Figura 18.

Figura 18

(e) Calcule as equações de diferença dos dois compensadores que você projetou nas letras (c) e (d).

(f) Complete o programa seguir:

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -> Espere o período de amostragem


| Leia ??
| Teta _ ref  k  é definido pelo usuário
| Calcule
| e2  k   ??
| u2  k   ??
| e1 kT   ??
| u1 k   ??
| Envie o sinal de controle u1  kT 
| Atualize as variáveis
| ??
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -< Volte ao modo espere

z
(g) Obtenha a transformada inversa do sinal cc (z) a partir de um degrau de referência, ref . (z) 
z 1
de acordo com a Figura 17. Utilize o método da Série de potência e esboce a resposta no tempo.

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Capítulo 8 – Projeto de Controladores PID discretos 126

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS: CAPÍTULOS 4 A 8

1. Ogata, Katsuhiko. Discrete-Time Control Systems. Second edition. Prentice Hall. 1995.
2. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control. 2006 John Wiley & Sons, Ltd. ISBN:
0-470-86335-8
3. Benjamin C. Kuo. Discrete-Data Control Systems. Prentice Hall, 1970. 399p.
4. Willsky, Alan S.; Oppenheim, Alan V.; Nawab, Syed Hamid. Sinais e Sistemas. 2ª Ed.
5. FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., Workman, M. L. Digital Control of Dynamic Systems, 3ª
Edição, 2005.
6. FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., EMAMI-NAIENI. Feedback Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, 1994.
7. DORF, RICHARD C. Modern control systems, Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2008.
8. Seborg, D. E., Mellichamp D. A., Edgar, T. F., Doyle F. J. Process Dynamics and Control. 3ª
edição. Wiley, 2010.
9. Willsky, Alan S.; Oppenheim, Alan V.; Nawab, Syed Hamid. Sinais e Sistemas. 2ª Ed.

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