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SEL 329 – CONVERSÃO

ELETROMECÂNICA DE ENERGIA

Aula 19
Aula de Hoje

 Introdução à máquina de indução trifásica (MIT)


Características Básicas de uma MIT

 Os enrolamentos do estator (armadura) são conectados a uma fonte


de alimentação CA;

 O fluxo produzido nos enrolamentos do estator, e que atravessa o


entreferro e o rotor, é girante, com a velocidade síncrona da tensão
de alimentação;

 O fluxo girante (variável) induz tensão nos enrolamentos do rotor;


Características Básicas de uma MIT

 Se os enrolamentos do rotor estiverem em curto-circuito, surgirão


correntes induzidas;
 As correntes induzidas produzem uma segunda distribuição de
fluxo no rotor;
 A produção de torque na máquina de indução ocorre devido à
busca de alinhamento entre os fluxos girantes do estator e do rotor;
Características Básicas de uma MIT

 A velocidade de regime do eixo nunca será síncrona com o campo


girante do estator, pois assim, o enrolamento do rotor estaria
sujeito a fluxo magnético constante, e não haveria correntes
induzidas, e nem torque; (60 Hz  377 rad/s  3600 rpm)

 Por isso, o motor de indução sempre gira um pouco abaixo da


velocidade síncrona, e é denominado motor assíncrono.

 Um único enrolamento é alimentado por corrente alternada, o


outro enrolamento (do rotor) é alimentado por indução;
Características Básicas de uma MIT

 O enrolamento do rotor pode ser bobinado como o do estator, ou


em forma de gaiola, formado por barras metálicas acomodadas
nas ranhuras do rotor e curto-circuitadas nos finais por anéis
metálicos (cobre ou alumínio);
Características Básicas de uma MIT

 Rotor bobinado
Uso de MITs

Em países industrializados
de 40 a 75% da carga é
formada por motores de
indução
Uso de MITs – Turbinas Eólicas
MIT - Estator
 Estator com enrolamento trifásico. Cada bobina é posicionada a
120o da outra e é alimentada por um sistema trifásico. Podem ser
conectadas à fonte elétrica em Y ou ∆;

 Produz um campo girante no entreferro, com a mesma frequência


da tensão de alimentação;

 O campo girante induz tensão no enrolamento do rotor, o qual não


é alimentado diretamente, mas por INDUÇÃO;
MIT - Rotor
 Pode ter enrolamento bobinado como o do estator, ou pode ter
rotor em gaiola;
 O campo girante do estator induz tensão no enrolamento do rotor;
 Se o enrolamento do rotor for curto-circuitado surgirão correntes
induzidas, que produzirão um campo magnético no rotor em
oposição à variação do campo do estator, resultando na produção
de torque e no giro do rotor em uma dada velocidade;
 Para existirem correntes induzidas no rotor, a velocidade do eixo
deverá ser sempre diferente da velocidade do campo girante, caso
contrário um condutor sobre o rotor estaria sujeito a um campo
fixo, e não haveria correntes induzidas. Daí a denominação de
máquina assíncrona.
Operação da MIT – Rotor Aberto
 Não há corrente induzida, e o rotor permanecerá parado.
 O campo girante no entreferro induz tensão nos enrolamentos do
rotor e do estator (com a mesma frequência);
E1 = 4,44 f1 N1φ p k w1  estator
E2 = 4,44 f1 N 2φ p k w 2  rotor

Daí: E1 4,44 f1 N1φ p k w1 N1 k w1 N1


= = ≈
E2 4,44 f1 N 2φ p k w 2 N 2 k w 2 N 2

 Com o enrolamento do rotor em aberto e o eixo estacionário o MI


funciona como um transformador, em que o estator representa o
primário e o rotor representa o secundário;
Operação da MIT – Rotor Em Curto-Circuito

 A tensão induzida no rotor produz corrente induzida, que


interage com o campo girante no entreferro produzindo torque;
 O rotor começará a girar;
 O rotor gira na direção do campo girante, de forma a diminuir a
velocidade relativa entre os dois (Lei de Lenz);
 O rotor chega a uma velocidade de equilíbrio em regime
permanente (n) menor do que a velocidade síncrona (ns) do
campo girante do estator;
60 f1 120 f1
ns = =
p p
2
 Se n = ns, não há corrente induzida no rotor, e o torque é nulo
Operação da MIT – Rotor Em Curto-Circuito
 A diferença entre a velocidade do campo girante do estator e a
velocidade do rotor define o escorregamento da MI;

 ns − n
 s = n = 0 (máquina parada)  s = 1
 ns  
n = (1 − s )n n = ns (torque nulo)  s=0
 s

 ns – n = sns é a velocidade relativa do rotor em relação ao campo


girante do estator;
 A frequência da corrente induzida no enrolamento do rotor é:

p p p
f2 = ( ns − n ) = sns = s ns = sf1
120 120 120

 f2 é denominada por frequência de escorregamento;


Operação da MIT – Rotor Em Curto-Circuito
 A tensão induzida no enrolamento do rotor para um dado
escorregamento é:

E2 s = 4,44 f 2 N 2φ p k w 2 = 4,44sf1 N 2φ p k w 2 = s E2 s =1
n =0

 A velocidade do campo girante produzido pelo enrolamento do rotor


é:
120 f 2 120sf1
n2 = = = sns
p p

 Como o rotor gira a n RPM, o campo girante do rotor gira no


entreferro a n+n2:

n + n2 = (1 − s )ns + sns = ns
Operação da MIT – Rotor Em Curto-Circuito

 Ou seja, os campos girantes do rotor e do estator giram no entreferro


com a mesma velocidade síncrona (ns);

 Eles são estacionários entre si, no entanto, o campo do rotor é


atrasado em relação ao do estator;

 A tendência de alinhamento entre os dois campos é que produz


torque.
Exemplo 1
 Considere um MI trifásico, 460V, 100 HP, 60 Hz, 4 pólos, atendendo
carga nominal, com escorregamento de 5%. Calcule:
a) a velocidade síncrona e a velocidade do motor;

120 f1 120 * 60
ns = = = 1800 RPM
p 4

n = (1 − s )ns = (1 − 0,05) *1800 = 1710 RPM


Exemplo 1
 Considere um MI trifásico, 460V, 100 HP, 60 Hz, 4 pólos, atendendo
carga nominal, com escorregamento de 5%. Calcule:
b) a velocidade do campo girante no entreferro;

velocidade síncrona = 1800 RPM

c) A frequência do circuito do rotor:

f 2 = sf1 = 0,05 * 60 = 3 Hz
Exemplo 1
 Considere um MI trifásico, 460V, 100 HP, 60 Hz, 4 pólos, atendendo
carga nominal, com escorregamento de 5%. Calcule:
d) O escorregamento em RPM;

sns = 0,05 *1800 = 90 RPM ou n s − n = 1800 − 1710 = 90 RPM

e) A velocidade do campo do rotor em relação a:


1. Estrutura do rotor: 90 RPM
2. Estrutura do estator: 90+1710=1800 RPM
3. Ao campo girante do estator: 1800-1800=zero
Exemplo 1
 Considere um MI trifásico, 460V, 100 HP, 60 Hz, 4 pólos, atendendo
carga nominal, com escorregamento de 5%. Calcule:

f) A tensão induzida no rotor se a relação de espiras estator-rotor é 1:0,5

Parado Em regime
E1 4,44 f1 N1φ p k w1 N1 k w1 N1 E1 4 ,44 f 1 N 1φ p k w1 N k N
= = ≈ = = 1 w1 ≈ 1
E2 4,44 f1 N 2φ p k w 2 N 2 k w 2 N 2 E2 4 ,44 sf 1 N 2φ p k w2 sN 2 k w2 sN 2
460 / 3 1 460 / 3 1
≈ ≈
E2 0,5 E2 0,05 * 0,5
E2 = 132,9 V E 2 = 6,64 V
Operação como Motor

 O rotor gira na direção do campo girante do estator

 A velocidade do rotor é menor do que a do campo girante;

ns

n
0 ≤ n ≤ ns
1≥ s ≥ 0
Operação como Gerador

 O rotor gira na direção do campo girante do estator

 A velocidade do rotor é maior do que a do campo girante;

ns
n

n>ns
s<0
Operação como em Modo Frenante

 O rotor gira na direção oposta do campo girante do estator

 O torque produzido é frenante;

ns
n

n<0
s>1
Curva Torque x Velocidade de uma MIT
Circuito Equivalente de uma MIT
Xl1 I2' R2 Xl2
 Similar ao modelo do transformador:
R1


I1 I2
Ic Im
V1 E2
Rc Xm E1 V2

Entreferro
 Magnetização do ar

ESTATOR ROTOR
-primário -secundário
Os circuitos
-f1 -f2 do estator e do
-N1 -N2 rotor têm
-E1=4,44f1N1Φpkw1 - E2=4,44f2N2Φpkw2
=4,44sf1N2Φpkw2
frequências
=sE2|parada (n=0) diferentes
Circuito Equivalente do Estator por Fase

A corrente de
magnetização
varia de 30 a
50% da
corrente
nominal

 V1  Tensão terminal por fase;


 E1  Tensão induzida no estator por fase;
 R1  resistência do enrolamento do estator por fase (perda cobre);
 X1  reatância de dispersão do estator por fase; X1=2πf1L1
 Xm  reatância de magnetização por fase; Xm=2πf1Lm
 Rc  perda no núcleo do estator por fase;
Circuito Equivalente do Rotor por Fase

E2 s = 4,44 f 2 N 2φ p k w 2 = 4,44sf1 N 2φ p k w 2 = s E2 s =1
n =0

X 2 s = 2πf 2 L2 = 2πsf1 L2 = s X 2 s =1
n=0

 E2  Tensão induzida no enrolamento do rotor parado (s=1, n=0);


 R2  resistência do enrolamento do rotor por fase (perda cobre);
 X2  reatância de dispersão do rotor por fase parado;
 I2  corrente por fase no rotor
 f2  frequência do circuito do rotor ≠ da frequência do estator f1
Circuito Equivalente Estator-Rotor

Carga
mecânica

Estator gap Rotor


f1 f2=sf1

N1:N2

É um circuito difícil de ser analisado por duas razões:

 Tem frequências diferentes: I2 e I2’ representam a mesma corrente (da


carga), mas estão em frequências diferentes;
 Estão separados pelo campo magnético em primário e secundário,
devendo respeitar a relação de espiras a= N1/N2
Circuito Equivalente Estator-Rotor

Carga
mecânica

Estator gap Rotor


f1 f2=sf1

N1:N2

Circuito do rotor representado na mesma freqüência do estator:

sE2 E2
I2 = =
R2 + jsX 2 R2 + jX
2
s
Circuito Equivalente Estator-Rotor na Mesma Frequência

Carga
__
s mecânica

Estator gap Rotor


f1 f1

N1:N2

 R2/s depende da carga mecânica;

 R2/s pode ser dividida em:


R2 R2 1− s
= R2 + ( − R2 ) = R2 + R2
s s s
Circuito Equivalente Estator-Rotor na Mesma Frequência

Carga
mecânica

Estator gap Rotor


f1 f1
N1:N2

 R2 representa as perdas no cobre do enrolamento do rotor


Pcobre=R2I22;
 O segundo termo representa a potência mecânica desenvolvida pelo
motor (perda rotacional + carga):
1− s
Pmec = R2 I 22
s
Circuito Equivalente Estator-Rotor na Mesma Frequência

Carga
mecânica

Estator gap Rotor


f1 f1
N1:N2

 A potência por fase associada ao rotor é:


1− s R2 2
Protor = Pg = Pcobre + Pmec = R2 I 22 + 2
R2 I 2 = I2
s s

 que é transferida do estator para o rotor através do campo magnético


do entreferro, por isso é denominada por potência do gap;
Circuito Equivalente Estator-Rotor na Mesma Frequência

Carga
mecânica

Estator gap Rotor


f1 f1
N1:N2

 Com isso:
2 1− s
R I
Pcobre = R2 I 22 = s 2 2 = sPg Pmec = R2 I 22 = (1 − s ) Pg
s s

A perda no cobre aumenta Perdas rotacionais +


com o escorregamento potência mecânica no eixo
Circuito do Rotor Referido ao Estator
 O circuito do rotor ainda pode ser refletido para o lado do estator
(primário) através da relação de espiras a=N1/N2 :

E 2 refletido ao primário  aE 2 = E '2


I 2 refletido ao primário  I 2 / a = I 2'
X 2 refletido ao primário  a 2 X 2 = X 2'
R 2 refletido ao primário  a 2 R 2 = R2'
R 2 (1 - s) a 2 R 2 (1 - s) R '2 (1 - s)
refletido ao primário  =
s s s
Circuito Equivalente Referido ao Estator

Carga
mecânica

Linha do gap

 Com isso, o circuito fica representado na mesma freqüência e


refletido para um único lado, o lado do estator;
 Deve ser lembrado que a transferência de energia se dá pelo campo
magnético do gap, mas isto não necessita ser explicitamente
representado no circuito equivalente;
Simplificações

Carga
mecânica

Linha do gap

 Considerando a queda de tensão em (R1+jX1) desprezível pode-se


deslocar o ramo de magnetização para os terminais da máquina;
 Vantagem: a corrente de magnetização e a corrente de carga podem
ser calculadas diretamente através da tensão terminal e das
impedâncias da máquina;
 Desvantagem: a perda no núcleo fica constante com o carregamento
Circuito Equivalente de Thévenin
• Impedância de Thévenin vista dos terminais do rotor:

Zth = jXm // (R1 + jX1) = Rth + jXth

• Tensão de Thévenin:
V1
I=
R1 + j ( X 1 + X m )

jX mV1
Vth = jX m I =
R1 + j ( X 1 + X m )
Circuito Equivalente de Thévenin
• Circuito equivalente:

Pg
Característica Torque x Velocidade
• Considerando o modelo equivalente de Thévenin:

Carga

• O torque desenvolvido por fase é dado por:


Pmec 1 1 − s ' '2
Tmec = = R2 I 2
ωm ωm s
2π n
Onde ωm = = (1 − s )ωs
60

1 1 − s ' '2 1 R2' '2 Pg Pmec


• Daí: Tmec = R2 I 2 = I2 = ou
(1 − s )ωs s ωs s ωs ωm
Característica Torque x Velocidade
• Cálculo de I2’: I 2' = Vth
2
 R  '
2
 Rth +  + X th + X 2'
s 
2
( )

• Daí: 1 Vth2 R2'


Tmec = 2
ωs  R2'  s
 Rth +

(
 + X th + X 2'
s 
)
2

Torque por fase.


Característica Torque x Velocidade
• A máquina tem torque nulo à velocidade síncrona.
• Apresenta característica T x s linear para baixo escorregamento
(velocidade próxima à síncrona).
• Há um valor de torque máximo que a máquina pode desenvolver:
1 Vth2 R2'
dTmec Tmec =
= 0  ( sTmáx , Tmáx ) ωs  2
R2'  2 s
ds (
 Rth +  + X th + X 2' )
 s 

R2' 2

• Ocorre para sTmáx (


= Rth2 + X th + X 2' )

R2' 1 Vth2
sTmáx = Tmáx =
2ωs
(
Rth2 + X th + X 2' )2
(
Rth + Rth2 + X th + X 2' )
2
Característica Torque x Velocidade
• A característica T x s varia com a tensão terminal (Vth2):

• Nota: a tensão terminal pode ser ajustada para controlar a velocidade da máquina.
Corrente do Estator
Considerando o circuito equivalente de uma MI, a impedância total vista pela fonte é:

 R2' 
Z1 = R1 + jX 1 + jX m //  + jX 2' 
 s 
Z1 = Z1 ∠θ1

Pg

V1
Assim, a corrente do estator é: I1 = = I Φ + I 2'
Z1
Corrente do Estator
• para n = ns (s = 0) – máquina operando na velocidade síncrona – temos
R2’/s → ∞ → I2’ = 0 e I1 = IΦ (sendo que a corrente de
magnetização é igual a 30 a
50% da corrente nominal)

• para n = 0 (s = 1) - máquina parada - a magnitude de Z2’ = R2’/s + j X2’ é muito


baixa, e assim a magnitude de I2’ será muito alta. Consequentemente, I1 = I2’ + IΦ será
elevada na partida (usualmente de 5 a 8 vezes a corrente nominal)

• para n < 0 - velocidade negativa, ou seja, contrário ao campo girante, a corrente


será ainda maior, pois aumentará a velocidade relativa do campo sobre as bobinas do
rotor, aumentando a corrente induzida.
Corrente do Estator

Em caso de motores de grande porte, é necessário empregar algum método de partida


para reduzir a corrente, evitando que elevadas correntes sejam exigidas da rede.
Fator de Potência
• É dado pelo cosseno do ângulo entre a tensão de alimentação (terminal) e a
corrente do estator (terminal) I1
θ1
V1

• Ou seja, o fator de potência é dado pelo cosseno do ângulo da impedância total


(equivalente) vista da fonte: Z1 = |Z1| ∠θ1
FP = cos θ 1
• Com base no circuito equivalente, temos:
Rth + R2' / s
cos θ1 =
2 ' 2
(R th + R2' ) (
/ s + X th + X2)
onde :
 R X 2 
RTH =  2 s m 
 R + ( X + X )2 
 s s m 

Pg
(
 X m Rs 2 + X s 2 + X s X m
X TH = 
)
 R 2 + ( X + X )2 
 s s m 

• Portanto, o fator de potência varia com a velocidade do rotor (escorregamento)


Fator de Potência
Rendimento
• n = Psaida / Pentrada
Para operação como motor:
Pentrada = 3VI cos θ 1
Psaida é a potência de entrada menos as perdas no cobre (do estator e do rotor), no
núcleo (do estator e do rotor) e perdas por atrito, resistência ao ar e ventilação.
Rendimento
• A eficiência é altamente dependente do escorregamento da máquina, isto pode ser
verificado considerando-se apenas as perdas na resistência do rotor. Neste caso temos:
Pentrada = Pg
Pperdas,rotor = R2I22 = sPg
Psaida = (1 – s) Pg
Portanto, temos: n = (1-s)Pg/Pg = 1 – s
O qual é definido como eficiência ideal ou eficiência interna, sendo seu valor baixo
para altos valores de escorregamento.

• Com a inclusão das demais perdas, a eficiência real da máquina sempre será menor
do que a eficiência interna
• Para manter alta eficiência, o motor de indução deve operar próximo à velocidade
síncrona.
Rendimento
Importância do Circuito Equivalente
• Com o circuito equivalente e seus respectivos parâmetros, podemos calcular diversas
características de desempenho da máquina:
 Relação Torque versus Velocidade
 Corrente de partida
 Fator de potência
 Rendimento
Exemplo 2
Um motor de indução trifásico, 460 V, 1740 rpm, 60 Hz, 4 polos, rotor
bobinado tem os seguintes parâmetros (por fase):
R1=0,25 Ω R2’=0,2 Ω
X1=X2’=0,5 Ω Xm=30 Ω
As perdas rotacionais são de 1700 W. Com o rotor curto-circuitado, encontre:
(a) (i) corrente de partida quando ligado à tensão nominal;
(ii) torque de partida;
(b) (i) escorregamento à velocidade nominal;
(ii) corrente à velocidade nominal;
(iii) razão entre as correntes de partida e de carga nominal;
(iv) fator de potência à velocidade nominal;
(v) torque à velocidade nominal;
(vi) eficiência interna e eficiência do motor à velocidade nominal;
(c) (i) escorregamento para torque máximo;
(ii) torque máximo;
(d) resistência que deve ser conectada por fase ao rotor para torque máximo na partida.
Exemplo 3
Um motor de indução trifásico, de 460 V, 1710 rpm, 60 Hz e 4 polos
apresenta corrente de partida de seis vezes o valor nominal para a
corrente no rotor a plena carga. Determine o torque de partida como
percentual do torque a plena carga.
Próxima Aula

 Introdução à máquina síncrona


 Princípio de operação
 Circuito equivalente.